автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.06, диссертация на тему:Теория динамических процессов в многоприводных машинах для забоев угольных шахт

Государственный комитет СССР по народному образованию

Московский ордена Трудового Красного Знамени горный институт

На правах рукописи

Кандидат технических наук Борис Александрович СКОРОДУМОВ

УДК 531.3:622.6

ТЕОРИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ В МНОГОПРИВОДНЫХ МАШИНАХ ДЛЯ ЗАБОЕВ УГОЛЬНЫХ ШАХТ

Специальность 05.05.06 — Горные машины

Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук в форме научного доклада

Москва 1988

Работа выполнена в Украинском заочном политехническом институте имени И. 3. Соколова.

Официальные оппоненты:

докт. техн. наук, проф. ЧУГРЕЕВ Л. И.,

докт. техн. наук, проф. НОВИКОВ Е. Е.,

докт. техн. наук, проф. КОНДРАХИН П. М.

Ведущее предприятие — Гипроуглемаш Минуглепрома СССР.

92 ./О

Защита диссертации состоится « ... » . . . 1988 г. У К зо

в . час. на заседании специализированного совета Д-053.12.04 при Московском ордена Трудового Красного Знамени горном институте по адресу: 117049, Москва, Ленинский проспект, 6.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Московского горного института.

/У

Автореферат разослан « .'.'. » . / ' . . . 1988 г.

Ученый секретарь специализированного совета

проф. ДЬЯКОВ В. А.

/.'О л г,;: (М)? Л*. ,

' ■ .-¡Ч

- ,-)

1. Общая характеристика работы

Актуальность проблемы. Создание работоспособных энергонасыщенных выемочных комплексов невозможно без существенного повышения надежности машин, обеспечивающей их безотказное функционирование во всех эксплуатационных режимах. В первую очередь это относится к многоприводным скребковым конвейерам, являющимся конструктивной базой современных комплексов и зачастую определяющим уровень их максимальной эксплуатационной производительности [1], [2]. Повышение надежности новых многоприводных горных машин при существенном сокращении сроков их разработки и внедрения может быть достигнуто путем проведения на этапе проектирования всесторонних вычислительных экспериментов, обеспечивающих своевременное выявление и устранение причин возможных отказов, а также позволяющих оптимизировать конструкцию, изменяя в широком диапазоне ее основные параметры. В связи с этим является весьма актуальной проблема создания теории, обеспечивающей построение математической модели, которая, описывая многоприводную машину как единую электрогидромеханическую систему, давала "бы возможность осуществлять широкий вычислительный эксперимент для выявления параметров динамических процессов в любом эксплуатационном режиме.

Теоретическому обобщению н решению этой проблемы, имеющей важное народнохозяйственное значение, посвящены собранные в настоящем докладе работы автора.

Целью работы является установление закономерностей формирования нагрузок, разработка математических моделей, методов расчетов, алгоритмов и программ для создания теории динамических процессов, обеспечивающей на стадии проектирования возможность моделирования любых эксплуатационных режимов работы многопрпводных горных машин.

Идея работы заключается в комплексном учете параметров всех элементов приводов, тягового органа и реальных условий электроснабжения для создання адекватной математической модели многоприводной машины как единой системы.

Основные научные положения, выносимые на защиту.

1. Многоприводная горная машина должна рассматриваться как многопараметрическая нелинейная электрогидромеханическая система, в которой динамические процессы в механических элементах, гидромуфтах, электродвигателях взаимосвязаны и взаимообусловлены и в различных приводах развиваются в качественно отличных условиях [51], с. 71—75; [43], с. 9—16.

2. Математическая модель тягового элемента должна строиться с учетом нелинейности упругих и диссипативных характеристик, распределенных масс цепей и перемещаемого груза, а также диаграммы предварительных натяжений, созданных силами сопротивления при предшествующей остановке конвейера [20], с. 61—69; [11], с. 67—71.

3. Математическая модель привода должна учитывать влияние непрерывного изменения в течение переходного процесса напряжения на зажимах двигателя, электромагнитную инерцию его обмоток, существенную нелинейность и нестационарность механической характеристики гидромуфты, инерционность и непостоянство объема жидкости в ее рабочей полости; упругие, диссипативные и инерционные характеристики элементов механической трансмиссии [12], с. 3—12; [4], с. 7—26, 57—179, 235—308, 383—409;'[9], с. 238—244; [10], с. 9—13.

4. Нелинейные дифференциальные уравнения, описывающие элементы приводов, определяют граничные условия при рассмотрении тягового органа как элемента с распределенными параметрами, что характеризует взаимодействие составных частей многоприводной машины как единой системы {20], с. 61—69; [36], с. 3—13; ,[45], с. 64—67.

5. Выявление и устранение неблагоприятных сочетаний параметров, снижающих надежность машин, должно проводиться на основе анализа реакций на периодические и случайные возмущения с помощью построения амплитудно-частотных характеристик многократно разветвленных элсктро-гндромсханическнх систем многоприводных машин [48], с. 109—113; [49], с. 49—56; [52], с. 12—32; [54], с. 70—73; ¡[55], с. 84—90; [56], с. 66—71.

Обоснованность и достоверность научных положении, выводов и рекомендаций подтверждается корректным использованием апробированных методов теории колебаний, прикладного математического анализа, теории асинхронного электропривода, а также достаточной сходимостью теоретических и экспериментальных результатов (расхождение не более 15%), активной идентификацией математических моделей составных частей машины на основе экспериментально полученных характеристик.

Научная новизна заключается в том, что впервые многоприводная машина исследована как единая многопараметрическая электрогндромеханическая система при комплексном учете параметров, характеристик и взаимодействия всех элементов; создана математическая модель, описывающая ее работу в любом эксплуатационном режиме и отличающаяся тем, что наряду с математическим описанием тягового органа как элемента с распределенными параметрами и сложным характером распределения предварительных натяжений проведен учет взаимодействия всех составных частей приводов. Предложены новое математическое описание моментов гидромуфт как нелинейных нестационарных функций трех независимых переменных, методы определения коэффициентов пропорциональных потерь и непосредственного учета гистерезисных явлений, учет изменения напряжений на зажимах электродвигателей в течение переходного процесса.

Значение работы. Научное значение диссертации состоит в разработке основ теории многоприводных горных машин и их электрогидромеханических приводов, взаимодействующих через массивный тяговый орган. Получен комплекс новых зависимостей и методик, позволяющих при динамических расчетах многопрпводных машин учитывать пропорциональные, постоянные и гистерезисные потери в элементах трансмиссий и тяговом органе, нелинейные статические и динамические характеристики электродвигателей и гидромуфт, величину и характер распределения предварительных натяжений цепей. Сформулированы граничные и начальные условия. Проведен анализ динамических процессов в типичных режимах эксплуатации, выявлены причины возникновения значительных динамических перегрузок и автоколебаний при заклинивании тягового органа. Разработаны методики определения собственных частот и форм колебаний, построения ам-плитудно-частотны.х характеристик многократно разветвленных электрогндромеханических систем многоприводных горных машин.

Практическое значение работы заключается в том, что псе выполненные исследования доведены до научно обоснованных, экспериментально подтвержденных, применимых в инженерной деятельности методик и алгоритмов; отлажен и всесторонне проверен комплекс программ, позволяющих:

на стадии проектирования выполнять динамические расчеты многоприводных горных машин во всех типичных режимах эксплуатации (нормальных, экстренных, аварийных); ■

для любого эксплуатационного режима при учете реальных условий электроснабжения приводов определять величину н характер изменения во времени моментов и скольжений двигателей, гидродинамических и электромагнитных муфт; текущих значений мощностей, развиваемых электродвигатс-

лями и рассеиваемых в муфтах; статических и динамических усилий в различных элементах машины; скоростей точек тягового органа и его ослаблений в местах сбегания с приводных звездочек;

на основе анализа результатов проведенных расчетов выявлять перегруженные элементы, что даст возможность при проектировании принять меры, обеспечивающие повышение надежности и долговечности машин, определить предельно допустимые нагрузки и полностью использовать резервы производительности многоприводных горных машин.

Реализация. Результаты выполненных исследований легли в основу отраслевого руководящего технического материала РТМ 12.44.055—84 «Конвейеры шахтные скребковые. Расчет, динамики привода и тягового органа», а также утвержденного Минуглепромом СССР РТМ 12.58.001—80 и одиннадцати расчетных методик, внедрен комплекс программ динамического расчета многоприводных конвейеров.

Результаты проведенных исследований были использованы в СКВ Харьковского завода «Свет шахтера» при разработке новых типов приводов забойных конвейеров, в частности, двух-двигательного привода мощностью 220 кВт (2x110 кВт) и привода конвейера СП202. Использование разработанных методик позволило выявить причины возникновения опасных перегрузок и автоколебаний при заклинивании тягового органа и создать новый тип гидравлической предохранительной муфты, имеющей значительно улучшенные характеристики. По расчетам завода экономический эффект от внедрения результатов работы на Харьковском заводе «Свет шахтера» составил 236,4 тыс. руб. Внедрение комплекса машинных программ позволило исключить необходимость проведения специальных шахтных испытаний и дало экономический эффект 56,43 тыс. руб. Ожидаемый экономический эффект от внедрения рекомендуемых средств улучшения условий пуска конвейеров п струговых установок составит 438—655 тыс. руб. [28].

Результаты исследования распространены также на другие типы горных п транспортирующих машин: конвейеры с электромагнитными муфтами в приводах; кольцевые канатные дороги, погружные машины для бурения скважин, геофизические кабели и буровые колонны сверхглубоких скважин, использованы в разрабатываемых системах автоматизированного проектирования подъемно-транспортных машин, широко используются в учебном процессе.

Апробация работы проведена на объединенном семинаре кафедр горно-механического факультета Московского горного института. Материалы проведенных исследований докладывались на Международном симпозиуме по динамике тяжелых машин горной и металлургической промышленности, на всесоюзных, республиканских н региональных конференциях, на

постоянном семинаре «Подъемно-транспортное оборудование» при Харьковском Доме техники, на научно-технических конференциях УЗПИ, на Харьковском заводе «Свет шахтера».

Публикация. По результатам проведенных исследований опубликовано 5 монографий и 110 статей общим объемом 150 печатных листов, получено 10 авторских свидетельств.

2. Многопрнводная машина как многопараметрическая нелинейная электрогидромеханическая система, основные задачи исследования

Поставленная цель исследования достигается на основе системного подхода к многоприводной машине как совокупности элементов, объединенных взаимодействием во времени и в пространстве и рассматриваемых как единое целое.

Взаимодействие элементов многоприводной машины проявляется' в одновременности протекания и взаимосвязи переходных процессов в механических системах приводов, электромагнитных процессов в двигателях и электромагнитных муфтах, гидродинамических процессов в гидромуфтах, а также в качественном отличии условий работы различных приводов, соединенных массивным тяговым элементом с нелинейной упругой и диссипативной характеристиками.

В такой постановке многопрнводная машина представляет собой весьма сложную динамическую систему, характеризуемую следующими основными свойствами:

переходные процессы развиваются во времени и в пространстве, существенно зависят от величины и распределения масс, а также параметров, характеризующих электромагнитную инерцию обмоток двигателей и инерционность потока жидкости в гидромуфтах, поэтому математическая модель системы является инерционной пространственно-временной;

значения выходных компонент существенно зависят от распределения предварительных натяжений тягового элемента, поэтому модель системы должна обладать конечной памятью и включать оператор расчета диаграмм предварительных натяжении;

структура оператора системы изменяется во времени, зависит от большого числа параметров и включает существенно нелинейные зависимости, поэтому модель системы является нестационарной, нелинейной, многопараметрической.

Изложенный подход определил следующие основные задачи исследования:

выявить факторы, определяющие протекание переходных процессов в приводах, разработать алгоритмы и зависимости для их учета при построении математических моделей приво-

дос, оценить степень влияния этих факторов на основные параметры приводов (соответствующие исследования обобщены в разделе 3 настоящего доклада);

разработать математическую модель многоприводной машины как единой электрогидромехапической системы и на ее основе комплекс машинных программ, обеспечивающих проведение динамических расчетов многоприводных конвейеров н различных эксплуатационных режимах (работы обобщены в разделе 4 доклада);

исследовать протекание переходных процессов пуска 1! многоприводных конвейерах, установить факторы и неблагоприятные сочетания параметров, вызывающие несостоявшиеся и затяжные пуски, существенно снижающие эксплуатационную производительность, разработать мероприятия, обеспечивающие улучшение пусковой способности (раздел 5);

изучить динамику процесса реверсирования, являющегося основным эксплуатационным режимом работы многоприводных струговых установок, разработать алгоритмы и программы, позволяющие определять необходимые сочетания параметров (раздел 6);

изучить динамику многоприводной машины при резком торможении, вызванном заклиниванием тягового элемента, установить влияние различных параметров машины па величину возникающих динамических усилий (раздел 7);

разработать методики, алгоритмы и программы определения основных параметров колебательных процессов в разветвленных трансмиссиях приводов многоприводных машин при установившемся режиме работы (раздел 8).

В рамках создания теории динамических процессов разработан комплекс новых зависимостей и методик, в том числе: методика согласования параметров оборудования выемочного комплекса, исходя из условий получения максимальной эксплуатационной производительности [1];

методика построения приведенных эквивалентных схем, основанная на построении диаграммы масс и учете пропорциональных потерь в трансмиссии ,[3], [4];

уточненные методы определения коэффициентов пропорциональных потерь, моментов холостого хода и КПД редукторов [4], [5], [6], [7], [8];

методика непосредственного учета гистерезисных потерь в многомассовых системах приводов и в тяговом элементе [9], [Ю], [11];

качественная и количественная оценка влияния на переходные процессы в приводах динамических характеристик двигателей и гидромуфт ,[12], ..., {17];

математическое описание характеристики гидромуфты как нелинейной нестационарной функции трех независимых переменных [12], [18]; .....,,

методика учета предварительных натяжений тягового элемента п распределенных сил сопротивления на нем [19];

формулировка граничных условий при рассмотрении тягового органа многоприводной машины как элемента с распределенными параметрами [20];

анализ динамических процессов и расчет возникающих динамических усилий при пуске {21], ..., [35], реверсировании [16], [36], [37], резком торможении тягового органа [38]', ..., [45];

методика исследования автоколебаний, возникающих при заклинивании тяговых органов, и анализ причин их проявления [46], [47];

методика расчета собственных частот и форм колебаний многомлссовых разветвленных и кольцевых систем [18], [49], [50];

математическое описание зубчатых передач как элементов колебательной системы и способ их представления на эквивалентных схемах [4], [5];

механические аналоги для представления па эквивалентных схемах электродвигателей и гидромуфт приводов при рассмотрении стационарных колебаний [51];

методика построения амплитудно-частотных характеристик разветвленных систем [51], [54], анализ взаимосвязанности парциальных систем приводов [53], их выравнивающей способности [56] и распределения динамических нагрузок [57];

методики определения усилий, вызванных вибрациями корпусов приводов [58], корпуса комбайна на рештачном ставе конвейера [59], [60], корпусов муфт на консольных валах редукторов [54], [61].

Разработанные применительно к многоприводным конвейерам и струговым установкам методы динамических расчетов распространены также на выемочные [38], [41], [49], [62], [63] и проходческие [44], [53], [64] горные машины, кольцевые канатные дороги [65], [66], приводы с электромагнитными порошковыми муфтами [67], геофизические кабели и буровые колонны сверхглубоких скважин [11], грузоподъемные машины [68].

Научная преемственность выполненных исследований определяется ориентацией автора на основы динамики горных машин, заложенные в трудах Я- И. Алыпица, В. М. Бермана, В. А. Бреннера, В. Н. Гетопанова, В. Г. Гуляева, И. Ф. Гон-чаревича, Б. Л. Давыдова, Л. И. Кантовича, Н. Г. Картавого, П. М. Кондрахина, Ю. Д. Красникова, Е. Е. Новикова, Ю. Ф. Пономаренко, В. Н. Потураева, В. А. Дейниченко, В. Г. Дмитриева, А. В. Докукина, А. В. Евневича, П. В. Семенчи, В. И. Солода, Г. И. Солода, А. О. Спиваковского, А. В. Топчиева, В. Н. Корина, Л. И. Чугреева, Л. Г. Шахмейстера, И. Г.

Штокмаиа; исследования, выполненные и смежных отраслях машиностроения, а также па теоретические основы переходных процессов в приводах с асинхронными двигателями.

Проведенные исследования носят в основном теоретический характер, эксперименты использованы для получения исходных стендовых характеристик элементов приводов и тягового органа, а также для подтверждения результатов теоретических исследований. При выполнении экспериментов использовалась современная аппаратура, в том числе разработанный при участии автора комплекс приборов, включающий автономную тензостанцию с магнитной записью, блок воспроизведения магнитограмм и анализатор динамических нагрузок методом ординат, а также самопишущее динамометрическое устройство для записи усилий н цепях скребковых конвейеров непосредственно в забое. Эксперименты выполнялись на натурных образцах конвейеров в условиях заводского полигона и непосредственно в угольных шахтах, на промышленной канатной дороге, а также в лабораторных условиях на стендах [69], ..., [75].

3. Основы теории переходных процессов в приводах

Переходные процессы в механических системах приводов забойных конвейеров п стругов протекают одновременно с электромагнитными процессами в двигателях и гидродинамическими процессами в гидромуфтах, поэтому привод рассматривается как единый электрогидромеханический агрегат. Динамика переходных процессов в таких приводах определяется взаимодействием следующих основных факторов [76]:

величиной и характером распределения масс тяговых органов и трансмиссий привода;

величиной и характером распределения упругой податливости элементов, в том числе нелинейными упругими и дисси-пативными характеристиками элементов, соединяющих роторы двигателей с насосными частями гидромуфт;

потерями энергии в трансмиссиях приводов, гнстерезисны-ми потерями в тяговом органе; распределенными силами сопротивления на тяговых органах в период начального деформирования и при установившемся движении;

электромагнитной инерцией обмоток двигателей при ускоренном или замедленном движении их роторов;

затухающими пульсациями электромагнитного момента, возникающими при подключении обмоток двигателей к сети;

параметрами реальных сетей электроснабжения, определяющими падение напряжения в период действия пусковых токов двигателей и характер его изменения в зависимости от скольжения;

пространственнымн нелинейными механическими характеристиками гидромуфт, определяющими зависимость передаваемого момента от угловых скоростей насосного и турбинного колес;

инерционностью потока рабочей жидкости в гидромуфтах;

изменениями объема рабочей жидкости, в том числе при разгоне насосных колес, а также при резком торможении турбинных;

зазорами в кинематических цепях, величиной и характером распределения начальной деформации тягового органа.

Для учета величины и характера распределения масс, упругой податливости в трансмиссиях приводов и уменьшения вероятности ошибок при составлении приведенных эквивалентных схем разработана методика, основанная на построении диаграммы масс [3] и последующем применении принципа Рэлея с учетом пропорциональных потерь в трансмиссии [4]. При этом учитывалось, что коэффициенты полезного действия редукторов существенно зависят от нагрузки. Для аппроксимации этой зависимости введены два постоянных параметра — коэффициент пропорциональных потерь и момент холостого хода, через которые с весьма высокой точностью выражается КПД редуктора при любом значении нагрузки. Методам уточненного определения КПД редукторов и зацеплений тяговых цепей со звездочками, а также разработке схем испытательных стендов посвящен ряд опубликованных работ автора [5], [6]. Получены зависимости для непосредственного определения с высокой точностью значений коэффициентов пропорциональных потерь п моментов холостого хода [7], [8]. Разработана методика приведения масс на основе принципа Рэлея с учетом коэффициентов пропорциональных потерь на отдельных участках трансмиссии [4].

Для непосредственного учета гнстсрезнсных потерь при исследовании нестационарных колебаний в линейных и нелинейных системах предложены методики, изложенные в [9], [10], [1 I], а для стационарных динамических процессов рекомендован метод последовательных приближений [57].

Электромагнитная инерция обмоток двухклеточпых электродвигателей забойных конвейеров и стругов учитывается путем раздельного рассмотрения переходных процессов в пусковой и рабочей клетках ротора и описывается системой дифференциальных уравнений [12]. Параметры, характеризующие инерционность рабочей и пусковой клеток ротора, определяются для различных участков механической характеристики сопоставлением расчетных и экспериментальных характеристик при равноускоренном и равнозамедленном движении рстора методом наименьших квадратов.

Для анализа влияния электромагнитной инерции построены динамические переходные характеристики для типичных режимов эксплуатации приводов (пуск, реверсирование, резкое торможение) [12], ..., [17]. Установлена весьма незначительная инерционность пусковой клетки ротора, имеющей малое индуктивнее сопротивление. Инерционность рабочей клетки проявляется в заметном снижении электромагнитного момента в период ускоренного движения ротора при пуске или реверсировании и в увеличении момента на неустойчивом участке характеристики при резком торможении.

Для учета затухающих пульсаций электромагнитного момента, возникающих при подключении обмоток двигателя к сети, введена поправочная функция [15]. При неблагоприятном соотношении параметров привода в резонансных режимах пульсации электромагнитного момента могут вызывать дополнительные динамические нагрузки в упругих соединительных звеньях между двигателями и насосными частями гидромуфт [15], [16].

Существенное влияние на протекание переходных динамических процессов в приводах оказывает снижение напряжения на зажимах двигателя в период действия пусковых токов, вызывающее уменьшение электромагнитного момента. На основании рассмотрения схемы замещения системы сеть — трансформатор — двигатель при учете характера изменения реактивных сопротивлений и паспортной токовой характеристики двигателя получены выражения для поправочных функций, учитывающих изменения напряжения в течение переходных процессов [14], >[17].

Влияние условий электроснабжения на работу приводов забойного скребкового конвейера проявляется прежде всего при пуске, когда напряжение на зажимах двигателей снижается на 20—35%, что приводит к уменьшению крутящих моментов электродвигателей на 36—58%. Такое снижение тяговой способности приводов ведет в ряде случаев к отказам при пуске, сопряженным с большими потерями рабочего прсмсн.ч. Предложены меры по повышению надежности пуска, в том числе применение электрооборудования с повышенным номинальным напряжением, обеспечение резерва мощности участкового трансформатора, использование неодновременного пуска двигателей, оптимизация формы механической характеристики конвейерных двигателей [77], ..., [80].

Динамические усилия, возникающие в трансмиссии привода в период пуска, исследованы п ряде работ автора применительно к приводам без гидромуфт [21], [22], [23], а также к приводам, оснащенным гидромуфтами [24], [25], [26] и электромагнитными муфтами [67].

Исследование переходных динамических процессов при наличии в приводе гидравлической муфты значительно услож-

няется, так как передаваемый муфтой крутящий момент представляет собой существенно нелинейную функцию трех независимых переменных, он зависит от угловых скоростей насосного и турбинного колес, времени перестройки контуров циркуляции рабочей жидкости, гидравлических сопротивлений при переливе ее в дополнительный объем и предкамеру, текущего значения объема жидкости в рабочей полости и других факторов. В связи с этим для предохранительной гидромуфты переменного наполнения не удается вывести аналитическую зависимость гидравлического момента от угловых скоростей турбинного н насосного колеса и характеристика гидромуфты описывается путем аппроксимации экспериментально полученных зависимостей [12].

Важными требованиями к такой аппроксимации являются обеспечение справедливости полученного выражения для любого эксплуатационного режима, а также автоматический учет знака момента при изменении направления вращения колес. Следует учитывать также, что в струговых установках прн реверсировании приводов гидромуфты могут переходить п сбгонныи режим и работать при противовращении колес. Хорошее приближение к опытным данным дает следующая зависимость для статической характеристики гидромуфты, справедливая при любом соотношении угловых скоростей турбинного Q н насосного о» колес [12]:

А/гч = Жст (Sr) [Ы* signo) - k„ (1 - k) i.'2 sign'-'l/ío,,', (1)

где /Исг (Sr)—стендовая статическая характеристика, полученная путем аппроксимации методом наименьших квадратов экспериментальной кривой и выражающая зависимость передаваемого момента MTSI от скольжения гидромуфты 5Г=1 — —Ш/о)—( 1—прн (o = (ori,/e= 1 при |(o|>|'Q| или 0'при |o|<|í]|; (»;, — номинальная угловая скорость насосного колеса; к„ — коэффициент, учитывающий увеличение критического момента в обгонном режиме.

Динамическая характеристика гидромуфты прн пуске описывается дифференциальным уравнением [12]

т,.л1г i .и, л?,,, 1 -ex')(7K)

1 -expiai/,,) \ exp(zl/„)J \ '/'., / |

где l'n, V„ и V — объем жидкости в рабочей полости перед пуском, поминальный и фактический; t — время; а — постоянный коэффициент аппроксимации экспериментальной зависимости критического момента муфты от наполнения рабочей пслостп [18], Тг и Т3 —постоянные времени.

Динамические характеристики гидромуфт существенно отличаются от статических. Резкое замедление турбинного колеса и значительное увеличение скольжения муфты вызывают интенсивное переливание жидкости из рабочей полости в предкамеру и дополнительный объем с преодолением гидравлических сопротивлений. Переходная динамическая характеристика гидромуфты будет лежать между статической характеристикой Мп (Лг) муфты с полным заполнением рабочей полости и характеристикой M„ (Sr), соответствующей номинальному заполнению. Чем быстрее протекает торможение ведомого вала, тем ближе переходная характеристика к Ми (Sr). При медленном торможении переходная характеристика приближается к М:, (S,.).

При пуске переходная характеристика располагается между кривой Мн(^г) и характеристикой Л10(5Г), полученной при заполнении рабочей полости объемом жидкости, соответствующим остановленной муфте.

При учете описанных динамических характеристик двигателя и гидромуфты была рассмотрена динамика основных режимов эксплуатации приводов (пуск, реверсирование, торможение при заклинивании тягового органа) [20], [27], [29], [36], [45].

4. Математическая модель многоприводного конвейера

Многоприводной конвейер представляет собой весьма сложную динамическую систему, что определяется следующими основными факторами:

переходные процессы, в различных приводах, каждый из которых представляет собой электрогидромехапнчеекпй агрегат с существенно нелинейными характеристиками составных элементов, протекают неидентично, сдвинуты во времени и зачастую развиваются в качественно отличных условиях;

приводы связаны друг с другом массивным тяговым органом, причем распределенная масса тягового органа и движущегося вместе с ним груза в груженой ветви в 3—5 раз превышает приведенную массу турбинной части привода, а в холостой ветви соизмерима с ней;

на тяговый орган действуют распределенные силы сопротивлении, поглощающие при работе конвейера до 90'/» мощности его приводов и сложным образом перераспределяющиеся в период трогаппя тягового органа, а также проявляется конструкционный гистерезис;

существенное влияние па протекание пусковых процессов оказывают величина и характер распределения по длине цепей предварительного натяжения тягового органа, созданного силами трения при предшествующей остановке конвейера.

Тяговый орган конвейера рассматривается как система с бесконечным числом степеней свободы. При этом предполагается, что в колебаниях совместно с тяговым органом участвует часть транспортируемого груза (определяемая коэффициентом участия с), а силы сопротивления па каждом элементарном отрезке направлены в сторону, противоположную скорости его движения, относительно рештачного става. 13 такой

постановке (при учете градиента -- изменения услилии

Ох

предварительного натяжения) движение ветви тягового органа описывается дифференциальным уравнением [20]

, ч г - / Oil

(w q -f- :i'r qT) cos? • sign I—

(J1 11 a2 О2 I' _ ¿¡' 01- Ox2 cq | qt

- — {q </T) si up

Я Ox

где и — перемещение рассматриваемого элемента, являющееся функцией времени / и координаты .г; « — скорость распространения упругой волны па рассматриваемом участке тягового органа; g — ускорение свободного падения; q, qT и и1', w/—линейные плотности груза и тягового органа и соответствующие коэффициенты сопротивления; [-5 —-угол наклона конвейера.

Если же рассматриваемый элемент неподвижен, то сила сопротивления на нем равна алгебраической сумме составляющей веса и усилий от предварительной и дополнительной деформаций, но направлена в противоположную сторону. При троганни элемента сила сопротивления возрастает до значения, соответствующего коэффициентам сопротивления покоя, а затем определяется коэффициентом трения движения и направлена в сторону, противоположную скорости скольжения.

Производная dS„ /дх определяется по рассчитанному закону изменения усилия 5„ (х) предварительного натяжения тягового органа по длине конвейера [19] и считается положительной, если возрастет в направлении движения рассматриваемой ветви тягового органа. Для учета различия коэффициентов сопротивления в движении и в покое при решении уравнения вводятся дополнительные анализы. После перехода к конечным разностям уравнение (3) приобретает вид

- J Ci : 1

llji, ; •= llllj, , — II;-1. / --;--< -:---

cq + qr \ h - ■ w\ qT) cos? sign Vj,; -f- я,, l-fq + qr) sin? j, (4)

где ii;, i и V;,i — перемещение и скорость /-го элемента тягового органа в момент /; н..и. ; и и —перемещение /-го элемента соответственно в моменты времени t-\-т и t—т; т—■

шаг вычислении по времени; </.„ — среднее значение flSn/i)x в пределах шага h вычислении но координате х; Су, и Q. i- 1 —усилия в тяговом органе соответственно между (/—1)-м и /-м, /-м и (/+1)-м элементами, определенные с учетом нелинейности упругой характеристики и гпстерезисной петли.

Су. , = С). -V -J:t |Al/.-U.12o'F,Al/,_, (1 - sign Д V,-,)]///, (5) где Д V, = Vj, - Vj.,+. ; Д I/,-, - Vj. - V,. ,: Я, и 'I', -линейная жесткость и коэффициент поглощения при значении усилия (Су,,) на предыдущем шаге интегрирования.

Зависимости и от С;:,имеют вид полиномов, коэффициенты которых определены методом наименьших квадратов по результатам эксперимента.

Решение уравнения выполнялось методом сеток по алгоритму, включающему анализы для определения направления сил сопротивления на движущихся и неподвижных элементах тягового органа, проверки условий трогания /-го элемента, сохранения направления скорости в течение шага т, а также отсутствия сжимающих нагрузок на тяговый орган, являющийся односторонней упругой связью.

Алгоритм предусматривал многократное обращение к процедуре, учитывающей граничные условия у приводов конвейера, записываемые в виде систем нелинейных дифференциальных уравнений в обыкновенных производных.

Разность натяжений набегающей и сбегающей ветвей тягового органа у приводов уравновешивается тяговым усилием и силами инерции массивных элементов турбинной части привода

(-) - \кмг~

\dxljn.n-i Vj, „

("I

) /Ч I, л

. (0)

—/И.хв^П

' • ь 1.

где Еп и Е— линейная жесткость набегающей и сбегающей ветвей тягового органа у л-го привода; пл — количество двигателей в приводе; — номинальная угловая скорость турбинного колеса гидромуфты; Мг — гидравлический момент, передаваемый гидромуфтой; /, — момент инерции турбинного колеса гидромуфты; /гп — коэффициент пропорциональных потерь в редукторе; М-х—момент холостого хода редуктора. Постоянные параметры /г., и М-х- определены по экспериментальным значениям коэффициентов полезного действия редуктора г| 1 и т)2, соответствующим двум уровням нагрузки М\ н М2 из формул

ка- (1 — Л1,/М,)'|1/Ч, ~(М,!М

.И„ = (г, ,тп - 1)/(1 - М,1М>), (7)

н позволяют учитывать существенную зависимость коэффициента полезного действия редуктора привода от нагрузки.

После преобразований, учета математических описаний двигателя, гидромуфты и редуктора граничные условия у привода записываются в виде следующей системы нелинейных дифференциальных уравнений:

Ú = (Л1Г - Мхх Signü — уИс/лд)//т;

Л1Г = - I мг - Л/,,, (Ü, <0, t)\¡T,\

с'о л:. [Л1у ку [шв (1 - S) - со) - уИг];7„;

? = 2; («)

Л/,=су |0)0 (1-5) -Cüj;

Л13 — [Мэ - Л/ (S) • Н (S,.....ЛУЯ/Г (5);

i' - (vV/v -f- Л\. К (1 - S) - а, | - --m(S)H (Sl,...,Sk)}l(^Jp),

где

A/i. [C„ - + дся (1 + signü) signAC, (Signü/-' -

n \ -ii /

Сл и C„_, — натяжения тягового органа на прилегающих к приводу участках; АС„ — разность предварительных натяжений набегающей и сбегающей ветвей тягового органа у привода; Мэ —электромагнитный момент, развиваемый рабочей клеткой электродвигателя; m(S) — электромагнитный момент, развиваемый пусковой клеткой двигателя при скольжении S; /'г—гидравлическая постоянная гидромуфты; /„, /р — моменты инерции насосного колеса гидромуфты и ротора'электродвигателя; Му — момент в упругом звене, соединяющем насосное колесо с ротором двигателя; су, ку — коэффициенты жесткости и эквивалентного вязкого трения упругого звена, <оо — синхронная скорость ротора; Т (S)—электромагнитная постоянная рабочей клетки двигателя, являющаяся функцией производной его скольжения [12]; Мгм (Q, со, t)—гидравлический момент, передаваемый гидромуфтой при скорост'ях насосного н турбинного колес, соответственно равных w и Q, и определяемый правой частью уравнения (2); Н (Su ..:, S^) — поправочная функция, учитывающая изменение напряжения на зажимах двигателя в период действия пусковых токов в зависимости от скольжения всех работающих двигателей.

Однотипность уравнений для концевых и промежуточных приводов позволяет объединить граничные условия на приводе в типовую процедуру, включающую предварительное вычисление ряда функций и решение методом Рунге-К^тта системы нелинейных дифференциальных уравнений, описывающих движение составных частей л-го привода. ' '

Разработаны системы дифференциальных уравнений, описывающих граничные условия у приводов с непосредственным соединением двигателя и редуктора через упругую муфту, с дифференциальным редуктором и тормозной электромагнитной муфтой скольжения, а также с электромагнитными порошковыми муфтами.

Приведенная математическая модель многопрпводного конвейера описывает любой эксплуатационный режим работы. На се базе можно исследовать пуск, реверсирование, резкое торможение при заклинивании тягового органа, возникающие при этом автоколебания приводов, колебательные процессы при установившемся режиме работы п оценить влияние на эти процессы изменения различных параметров приводов и тягового органа. Модель использована также прп псследо ваниях динамических процессов в многоириводных пластинчатых конвейерах, а также в кольцевых канатных подвесных дорогах.

5. Исследование пусковых процессов в многоприводных конвейерах

Пуск, являющийся одним из наиболее типичных эксплуатационных режимов работы, сопровождается появлением дополнительных динамических усилии. При неблагоприятных сочетаниях параметров приводов и шахтной сети электроснабжения наблюдаются затяжные и несостоявшиеся пуски, приводящие к перегреву обмоток двигателей и рабочей жнд-I ости в гидромуфтах [27]. Перегрев двигателей резко снижает их долговечность [28], а выплавления пробок термоза-щпты влекут за собой существенные потерн рабочего времени (до 15,5% общей продолжительности простоев), значительно снижая производительность труда. К существенному снижению эксплуатационной производительности выемочных комплексов, работающих в лавах большой длины, приводят отказы при пуске полностью загруженного конвейера [29].

Исследованию динамики пусковых процессов посвящен ряд работ автора [23], ..., [35]. Многоварпантиые расчеты процессов пуска двухприводных скребковых конвейеров, выполненные па ЭВМ по разработанной автором универсальной программе, текст которой приведен в приложении к РТМ 12.44.055—84, позволили выявить основные закономерности, характеризующие этот эксплуатационный режим. В типичных случаях пуск происходит при пониженных на 22—24% напряжениях на зажимах электродвигателей, что связано с одновременным действием больших пусковых токов при относительной малой (630 кВа) мощности участкового трансформатора. Благодаря падению напряжения электромагнитные моменты в течение первой секунды после подключения двигате-

леи к сети снижаются па .10— 12%, по именно" и этот период учловые скорости- насосных колее муфт подрастают практически до номинальной величины при плавном увеличении гидравлических моментов. Существенные перегрузки в упругих звеньях между роторами двигателей и насосными колесами муфт не возникают, колебания упругих моментов быстро затухают и в дальнейшем их изменения соответствуют изменениям моментов электродвигателей. Пульсации электромагнитного момента также быстро затухают, вызывая дополнительные нагрузки лишь и упругих элементах между роторами двигателей и насосными колесами гидромуфт.

Анализируя характер изменения во времени угловых скоростей турбинных колес и скольжения гидромуфт, следует отметить монотонный разгон концевого привода; па головном приводе после интенсивного разгона наблюдается кратковременное замедление турбинного колеса, вызванное перегрузкой головного привода и запаздыванием подключения избыточных усилий концевого привода. Анализ перераспределения усилий по длине тягового органа конвейера в груженой и порожней ветвях показывает, что процесс пуска практически закапчивается через 4—б с после подключения двигателей.

Весьма существенное влияние на динамику пуска оказывают величина и характер распределения предварительных натяжений тягового органа, сформировавшихся при предшествующей остановке конвейера. Этот1 вопрос исследован теоретически [19], а также экспериментально при испытании скребковых конвейеров на заводском полигоне и непосредственно в очистных забоях шахт. На участках с положительным градиентом предварительных натяжений распространение упругой волны по длине конвейера замедляется, так как в период пуска сечения тягового органа приходят в движение постепенно по мере преодоления приводом распределенных сил сопротивления. На участках с отрицательным градиентом упругая волна распространяется так же, как и при установившемся режиме работы. Максимальная нагрузка в цепях возникает у головного привода через 1—2 с после включения двигателей и составляет 150—170% номинальной, статической. Наличие предварительных натяжений в ряде случаев затрудняет пуск и увеличивает динамические нагрузки. Пуск существенно облегчается при улучшении условий электроснабжения участка [77]. При относительно малой мощности участкового трансформатора надежность пуска конвейера может быть увеличена путем применения гидромуфт с регулируемым заполнением рабочей полости [30], что одновременно заметно облегчает тепловой режим муфт [28], [31]. Определение оптимальной интенсивности заполнения гидромуфт должно производиться с учетом двух факторов: нагрева двигателя и

2

17

нагрева рабочей жидкости п муфте [32]. Улучшение пусковых характеристик может быть достигнуто за счет оптимизации формы механических характеристик электродвигателей [79], увеличивая критический момент при некотором снижении пускового, а также за счет последовательного с паузами в 0,8— 1,2 с пуска двигателей многоириводпой машины [34], [80].

С. Динамика процесса реверсирования

Процесс реверсирования многопрпводнон машины исследован применительно к струговым установкам, где он является типичным эксплуатационным режимом.

Периодически повторяющиеся реверсы при неблагоприятном сочетании параметров составных частей приводов могут вызывать перегрев обмоток двигателей и рабочей жидкости в муфтах, что приводит к преждевременному выходу из строя электродвигателей, а также к снижению эксплуатационной производительности из-за потерь времени при срабатывании тепловой защиты гидромуфт и тепловой защиты пускателей.

Наиболее общий случай реверсирования двухпрнводнон струговой установки при расположении струга на произвольном расстоянии от приводов рассмотрен автором в [36], упрощенная аналитическая методика приведена в,[37]. Проведены многовариантные расчеты на ЭВМ при различных сочетаниях параметров струговых установок, анализ результатов которых показал, что процесс реверсирования может развиваться по различным вариантам, определяемым последовательностью изменения направления вращения приводов и перераспределением натяжений тягового органа в холостой ветви. Исследования показали, что процесс реверсирования проходит качественно отлично в приводах, расположенных на различных концах установки, так как натяжение холостой ветви тягового органа препятствует реверсированию ближайшего к стругу привода н способствует реверсированию противоположного. В последнем гидромуфта переходит в обгонный режим работы, а скорость ее -турбинного колеса может значительно превысить номинальную. Разработаны программы для ЭВМ, позволяющие изучить любой режим реверсирования и определить необходимые сочетания параметров приводов, в том числе значения пауз между отключением и переводом соответствующих двигателей в режим протпвовключения. Учитывая, что короткозамкнутые асинхронные двигатели не рекомендуется использовать при частом повторении режимов протпвовключения, следует признать рациональным использование специальных тормозных устройств, поглощающих кинетическую энергию насосных частей приводов после отключения двигателей.

7. Переходные процессы при стопорении тягового органа

Анализ результатов хропометражпых наблюдении, проведенных в лавах с различными горно-геологическими условиями, показывает, что большинство отказов и простоев при эксплуатации скребковых конвейеров вызывается перегрузкой тягового органа, следствием которой являются деформации скребков, клииеппе цепей, заштыбовка, порывы соединительных звеньев, выплавление предохранительных пробок гидромуфт. Перегрузки зачастую вызываются стопореппем тягового органа, которое сопровождается сложными переходными процессами в приводах. Изучению этих процессов посвящен ряд работ автора [40], ..., [47]. Исследования выполнялись экспериментальными и аналитическими методами [40], [42], [I I], а также па аналоговых [47] и цифровых ЭВМ [45].

Стонореппе тягового органа вызывает резкое торможение турбинных колес гидромуфт, что делает существенным учет динамических характеристик как муфт, так п электродвигателей [12], [39]. Кроме того, необходимо учитывать перемен пую жесткость отрезка груженой ветви между приводом и местом заклинивания, односторонность упругой связи, податливость препятствия.

Анализ результатов проведенных исследований показывает, что заклинивание тягового органа в груженой ветви вызывает сначала резкое торможение турбинного колеса головного привода при практически неизменной скорости концевого. Затем приблизительно через 0,5 с следует резкое торможение турбинного колеса концевого привода, причем упругая реакция холостой ветви тягового органа сразу же после остановки разгоняет турбинное колесо в противоположном направлении до скорости, по абсолютной величине на 20% превосходящей номинальную. После этого приводы входят в режим автоколебаний, продолжающийся вплоть до выплавления предохранительных пробок гидромуфт или до выключения двигателей. В процессе автоколебаний усилие в холостой ветви колеблется в пределах от 0,5 до 2,0 номинальной величины и в груженой ветви от 1 до 3,5 номинала. Одновременно скольжение гидромуфт хвостового привода изменяется в пределах от 0$до 'i,2 и головного от 0,45 до 2,2.

Основной причиной возникновения автоколебаний являются особенности формы переходной механической характеристики гидромуфты в режиме противовключения, где увеличение скорости сопровождается снижением гидравлического момента. Аналогичные явления наблюдались при моделировании процессов в двухприводном конвейере на АВМ [47], а также при стопорении одноприводных конвейеров, что подтверждено проведенными экспериментами [46].

2*

19

Учитывая опасность описанных автоколебании, следует при ышпрупронаппп гидромуфт прппимат:. меры но увеличению гидравлического момента в четвертом квадранте механической характеристики.

Типичные для современных выемочных комплексов случаи .•¡аклннпваппя кусков угля пли посторонних предметов в зазоре между корпусом комбайна и тяговым органом конвейера рассмотрены в [43]; в [3], [4], [41], [44] разработанные методы распространены на другие типы горных машин.

Колебательные процессы и разветвленных трансмиссиях приводов

Опыты, проведенные па различных горных машинах непосредственно в шахтных условиях, указывают на существенную роль колебательных процессов в формировании нагрузок тягового органа и трансмиссии приводов исполнительных органов. Детальный корреляционный и спектральный анализ осциллограмм и магнитограмм подтвердил наличие наряду со случайными периодических компонент нагрузки и установил, что в ряде случаев имели место резонансные явления [02]. Развитие колебательных процессов в трансмиссиях существенно зависит от их амплитудно-частотных характеристик и в разных машинах проявляется в различной степени.

Анализ результатов стендовых экспериментальных исследований упругих характеристик типовых редукторов горных машин показал, что приведенная упругая податливость зубчатых зацеплений зачастую превосходит упругость валов, что объясняется не только изгибнымн деформациями зубьев, по и относительным поворотом шестерен за счет изгиба валов, деформаций корпуса и подшипников [3], [69]. Крутильные колебания в редукторах сопровождаются изгибнымн колебаниями валов, перемещениями центров масс зубчатых колес и поворотами плоскостей их дисков [4], [5].

Исследование зубчатой передачи как элемента колебательной системы показало, что парциальные собственные частоты пзгпбпых колебаний зубчатых колес на валах во много раз превышают частоты крутильных колебаний в трансмиссии .и зубчатые передачи удается с достаточной точностью представить на эквивалентной схеме трансмиссии в виде двух дисков, соединенных друг с другом упругим элементом. Получены формулы для определения приведенных моментов инерции колес и крутильной жесткости зубчатой передачи, использование которых позволяет от сложных изгибно-крутильных колебаний реальной системы перейти к чисто крутильным колебаниям приведенной системы и дает реальную возможность исследования колебаний разветвленных трансмиссий многоприводных машин, включающих многоступенчатые.редукторы

[4], [5].

Доказано, что при наличии переносного движения силы трепня в зубчатых передачах и опорах редукторов в реальных случаях не вызывают затухания колебаний, а полностью воспринимаются двигателем. Периодически изменяя направление при переходе полюса зацепления, силы трения в передачах действуют как периодические возмущающие силы [3].

Для- многонрпводных горных машин характерны многократно разветвленные эквивалентные схемы, имеющие зачастую также замкнутые контуры,, составленные из массивных элементов, соединенных упругими звеньями. Для расчета собственных частот и форм колебаний таких систем автором разработан ряд новых алгоритмов и методик [48], [49], [59], [63], на базе которых построены удобные универсальные программы для ЭВМ, позволяющие определить собственные частоты и формы колебаний любых сложно разветвленных систем.

Дальнейшее обобщение разработанного в [50] метода определения собственных частот кольцевых систем позволило разработать программу расчета собственных частот кольцевых подвесных дорог, где вагонетки представляются в виде физических маятников [65].

Для оценки влияния внутренней структуры трансмиссии машин на распределение динамических составляющих нагрузки разработаны методики, алгоритмы и универсальные программы построения амплитудно-частотных характеристик многопрнводпых конвейеров и их элементов, изложенные в ряде опубликованных работ [51], ..., [54].

Найдены новые механические аналоги для характеристик асинхронных электродвигателей и гидромуфт, позволяющие представить их па эквивалентных схемах в виде упруговязких элементов [51]. Доказало, что при исследовании стационарных колебании электромеханическую систему с асинхронным двигателем можно рассматривать как обычную механическую систем)', которая соединена с неподвижным'основанием эквивалентной упруговязкой связью.

Гидравлическая муфта, работающая па устойчивом участке механической характеристики, также может быть заменена эквивалентным уируговязким элементом. Исследовано взаимное влияние на колебания 'конвейерного привода трех парциальных систем (уиругозакреплеппый статор, ротор — приводной вал и электромеханическая система двигателя). Показана возможность значительного увеличения амплитуд колебаний при неблагоприятном сочетании параметров [55]; исследованы колебания гидромуфты, установленной на консольном вал)' конвейерного редуктора [54], |61], оценена выравнивающая способность э.чсктрогпдравличсского конвейерного привода 156]. Разработанный алгоритм построения амплитудно-частотных характеристик многомас-сопыл сложно раз-

ветвленных трансмиссий был обобщен также на плоские и пространственные металлоконструкции [52], построены алгоритмы и универсальные программы исследования на ЭВМ вибрации корпусов конвейерных приводов, рассматриваемых как тела с шестью степенями свободы и встроенным ротором [58], а также алгоритмы определения случайных [59] и периодических [60] компонент нагрузки на рештачный став конвейера от опорных лыж угольных комбайнов. Для учета влияния диссипативных сил на амплитуды динамических нагрузок в программах предусмотрены процедуры, позволяющие методом последовательных приближений учесть реальные зависимости коэффициентов поглощения от амплитуд действующих усилий [57].

Заключение

В диссертации выполнено теоретическое обобщение и решение крупной научной проблемы создания теории динамических процессов в многоприводных машинах для забоев угольных шахт, имеющей важное народнохозяйственное значение, обеспечивая возможность осуществления широкого вычислительного эксперимента на стадии проектирования для своевременного выявления и устранения причин возможных отказов и оптимизации параметров повой техники.

Основные выводы и результаты дисссртациопной работы сводятся к следующему:

1. Динамические процессы в механических элементах, гидромуфтах и электродвигателях многопрнводной гориой машины, являющихся составными частями единой электрогидромеханической системы, взаимосвязаны, зависят от параметров реальных сетей электроснабжения и в различных приводах развиваются в качественно отличных условиях [43], [51].

2. Переходные динамические характеристики электродвигателя определяются не только параметрами его обмоток и сетей электроснабжения, но также параметрами гидромуфты, редуктора и характером изменения сил сопротивления на.исполнительном органе машины. Снижение напряжения в период действия пусковых токов вызывает уменьшение электромагнитного момента па 30—50%. Электромагнитная инерция обмоток в период ускоренного движения ротора со скольжением, превышающим критическое, вызывает уменьшение развиваемого момента на 8—15%, а также приводит к кратковременным затухающим колебаниям скорости ротора после выхода в установившийся режим работы. Пульсации электромагнитного момента, возникающие при подключении двига-

от

теля к сети, проявляются в течение 0,2—0,3 с, носят быстро затухающий характер с начальными амплитудами, в 2,5—4 раза превышающими значение пускового момента. На форму переходной характеристики двигателя влияют также относительные колебания его ротора и присоединенной через упругий резиновый элемент насосной частц гидромуфты [12], с. 3—7; [14], с. 845—851; [15], с. 171 — 177.

3. Переходные динамические характеристики гидромуфты определяются нелинейной нестационарной зависимостью передаваемого момента от трех независимых переменных — угловых скоростей насосного и турбинного колес и объема рабочей жидкости. Нестационарнссть этой зависимости вызывается изменяющейся во времени интенсивностью переливания жидкости между рабочей и дополнительными полостями муфты, существенно сказываются инерционность потока жидкости, изменяющиеся во времени гидравлические сопротивления, относительные колебания парциальной системы ротор — насосная часть муфты, а также колебания скорости турбинного колеса [4], с. 89—120; [12], с. 7—12; [24].

4. Крутильные колебания в редукторах сопровождаются изгпбными колебаниями валов, перемещениями центров масс зубчатых колес и поворотами плоскостей их дисков, которые могут быть учтены при переходе к эквивалентной системе, совершающей чисто крутильные колебания, где зубчатые зацепления представлены в виде упругих элементов, а приведение масс выполнено при учете всех компонент кинетической энергии и коэффициентов пропорциональных потерь. При наличии переносного движения силы трения в передачах не вызывают затухания колебании, а действуют как периодические возмущающие силы. Дополнительные нагрузки на быстроходный вал редуктора вызывают нестационарные изгибные колебания консольно установленной гидромуфты, особенно при затяжных пусках и длительных перегрузках, когда эта парциальная система находится в резонансном состоянии [4], с. 235—285; [5], с. 361—388; [54], с. 70—73.

5. Продольные колебания в тяговом органе существенно связаны с динамическими процессами в приводах, так как распределенная масса цепей соизмерима с приведенной массой турбинных частей приводов, а действующие на цени распределенные силы сопротивления сложным образом перераспределяются в период трогания тягового органа под действием усилий приводов, а затем в период медленного выравнивания нагрузок приводов [4], с. 146—181; [20], с. 61—69.

6. При пуске многоприводного конвейера концевой привел воспринимает нагрузку от перемещаемого груза со значительным отставанием, что вызывает относительно длительную перегрузку головного привода, особенно при недостаточном начальном натяжении тягового органа. При большой частоте

включений, имеющей место при эксплуатации выемочных комплексов, пусковые перегрузки повышают температуру обмоток двигателей и рабочей жидкости гидромуфт, что снижает долговечность двигателей и ведет к срабатыванию тепловой защиты муфт. Значительные динамические нагрузки возникают в аварийных случаях пуска при отсутствии жидкости в одной из гидромуфт, а также, если к сети оказываются подключенными не все двигатели [18], с. 10—16; [20], с. 61—69; [24], с. 131 — 141.

7. Улучшение условий пуска может быть достигнуто путем неодновременного с паузой 0,8—1,2 с включения двигателей концевого и головного приводов, обеспечением достаточного резерва мощности участкового трансформатора, использованием электродвигателей с критическим моментом, на 20—40% превышающим пусковой; применение гидромуфт с замедленным заполнением рабочей полости, объемных гидропередач, а также приводов с дифференциальными редукторами и электромагнитными муфтами [32], с. 24—25; [79], с. 98—102; [80], с. 78—82.

8. Динамика процесса реверсирования приводов струговой установки существенно зависит от расположения струга, так как натяжение холостой ветви тягового органа препятствует реверсированию ближайшего к стругу привода и способствует реверсированию противоположного, в котором скорость турбинного колеса гидромуфты может значительно превысить номинальную. Процесс реверсирования, повторяющийся через малые промежутки времени, создает весьма неблагоприятные условия работы двигателей, периодически переходящих в режим протпвовключения. Реверсирование двигателей струговой установки вызывает в гидромуфтах се приводов сложные переходные процессы, включая режимы противовращепия колес и мультипликаторный, что приводит к перегреву рабочей жидкости. Пульсации электромагнитного момента, возникающие при реверсировании двигателей, снижают долговечность узла крепления насосной части гидромуфты к ротору [36], IV3—13; [4], с. 122—146; [ 16], с. 86-88.

9. Значительные динамические нагрузки возникают в тяговом органе и элементах привода при резком торможении, вызванном заклиниванием цепей конвейера. Они определяются, наряду с инерционными усилиями, существенным увеличением гидравлических моментов муфт, рабочая жидкость в которых при резком изменении скольжения не успевает переместиться в дополнительные- полости. Максимальная нагрузка в тяговом органе при стопорсиин двухириводиого конвейера достигает 480 кН. Масса перемещаемого конвейером угли практически не участвует в формировании динамических усилий при стоиореипп цени. Электромагнитные переходные процессы г, двигателях приводов с гидромуфтами в этом режиме

несущественны, так как угловая скорость насосных колес и роторов изменяется плавно и незначительно [10], с. 110—129; [41], с. 173—182; [45], с. 04—07; [4], с. 383—409; [38], с. 308—386.

10. Заклинивание тягового органа конвейера может привести к опасным автоколебаниям с амплитудными значениями усилий, в 2,5 раза превышающими номинальные, основной причиной которых являются особенности механической .характеристики гидромуфты в режиме противовращеиия колес, где увеличение скорости сопровождается снижением гидравлического момента. Автоколебания могут быть исключены, если при конструировании гидромуфты приняты меры, увеличивающие внутреннее трение в жидкости при протпвовращеппп колес [47], с. 51—54.

11. Парциальные собственные частоты, соответствующие пзгпбиым колебаниям валов, перемещениям центров масс зубчатых колес и поворотам плоскостей их дисков, во много раз превышают частоты крутильных колебаний, что позволяет привести реальную трансмиссию к разветвленной многэмассо-вой системе, совершающей только крутильные колебания. При этом электродвигатели и гидромуфты представляются и виде эквивалентных упруговязких элементов. Наличие электромагнитных и гидродинамических связей существенно ограничивает относительную подвижность приводных валов головного п концевого приводов, на порядок увеличивает низшую собственную частоту колебаний и делает колебательные системы головного и концевого приводов практически независимыми [4], с. 235—285; [51], с. 71—75.

12. При конструировании проводов следует избегать сближения низших собственных частот колебаний с частотой периодических возмущений, возникающих в зацеплении ведущей звездочки с тяговым органом, так как, несмотря на относительно большое рассеяние энергии в муфтах, двигателях, резиновых элементах и металлоконструкциях, в резонансных зонах возможны значительные усиления колебаний. Упругая податливость металлоконструкций приводных головок не оказывает заметного влияния на значения низших собственных частот колебаний, но существенно влияет на вибрации корпусов приводов [57]; [58].

13. Сравнительный анализ динамики переходных процессов в различных типах приводов выявил существенные преимущества привода с дифференциальным редуктором и электромагнитной тормозной муфтой, обеспечивающего снижение на 25% максимального натяжения тягового органа и полностью исключающего опрокидывание двигателя при значительном снижении средних значений мощности, развиваемой в переходных режимах. В приводах с упругой муфтой сущест-

пенно усложняются условия работы электродвигателей, так как значительно возрастает продолжительность работы при скольжениях, превышающих критическое.

На основании проведенных теоретических и экспериментальных исследований разработаны математические модели многоприводных скребковых конвейеров и струговых установок, описывающие динамические процессы во всех основных элементах этих машин в любом эксплуатационном режиме. Разработаны методы динамического анализа типовых эксплуатационных режимов, обоснован выбор эквивалентных схем, дано математическое описание переходных процессов в приводах, разработаны методы аналитических исследований, получены формулы для расчета динамических усилий, зависимости для определения характера изменения скоростей основных частей приводов, моментов, передаваемых гидромуфтами, электромагнитных моментов двигателей.

Разработанный на основе проведенных исследований комплекс программ (приложен к РТМ 12.44.055—84) позволяет производить уточненный динамический расчет конвейера с любым количеством приводов, которые могут быть оснащены упругими, гидравлическими или электромагнитными муфтами, а также дифференциальными редукторами. При этом обеспечено моделирование всех типичных режимов эксплуатации.

Комплекс программ расчета собственных частот и форм колебаний и построения амплитудно-частотных характеристик сложно разветвленных электрогидромеханических систем позволяет оценить влияние внутренней структуры трансмиссий на величину и распределение динамических нагрузок при периодических и случайных возмущениях.

Использование разработанных алгоритмов и программ позволяет на стадии проектирования новой машины оценить возможные последствия вносимых изменений, выявить причины отказов и оптимизировать конструкцию. Результаты исследований легли в основу двух внедренных отраслевых руководящих технических материалов, методик инженерных расчетов. Экономический эффект составил 236,4 тыс. руб.

Осноппыс опубликованные работы автора

1. Скородумов В. Л. Максимальная эксплуатационная производительность пыемочного комплекса н определяющие ее факторы//Уголь Украины,— 1970, № 5.— С. 31—32.

2. Скородумов Б. А., Бабенко Н. П., Момот Д. И. Скребковый забойный конвейер как базовое звено современного очистного комплекса//Проч-мость и долговечность горних машин. — М., 1973. — Вып. 2. — С. I)—9.

3. Давыдов Б. Л., Скородумов Б, Л. Динамика горных машин. — М.: Гоегортс.хиздат, 1961. — 335 с.

4. Давыдов Б. Л., Скородумов Б. Л. Статика и динамика машин и типичных режимах эксплуатации.— М.: Машиностроение, 1967. — -131 с.

5. Давыдов Б. Л., Скородумов Б. Л., Бубырь 10. В. Редукторы. — М.: Манпиз, 1963.— 474 с.

0. Скородумов Б. А. Испытания редукторов горных машнн//Горные машины. - 1959. — № 9. — С. 119—123.

7. Скородумов Б. А., Момот Д. И. Уточненный меюд определения КПД редуктора при испытаниях па замкнутых стендах//Теорня механизмов н машин: Респ. .межвед. науч.-техн. сб. — Харьков, 1971.-- Вып. 10.— С. 56-61.

8. Скородумов Б. Л., Момот Д. И. Раздельное определенно КПД редукторов при испытаниях замкнутым епособом//Известия вузов. Машиностроение,— 1970. — № 6.— С. 69—72.

9. Скородумов Б. Л. Непосредственный учет гиетерезисны.х потерь при исследовании нестационарных колебаний//Прочность п долговечность горных машин. — М., 1975. — Вып. 3. — С. 238—244.

10. Скородумов Б. А. Алгоритм учета гиетерезисны.х потерь при исследовании нестационарных колебаний нелинейных систем//Теория механизмов н машин. — Харьков, 1975. — Вып. 19. — С. 9—13.

11. Скородумов Б. А. Продольные колебания каротажных канатов в глубоких геофизических скважи11ах//Подъемпо-транспортнос оборудование: Респ. межвед. науч.-техн. сб. — Киев, 1987. — Вып. 18. — С. 67—71.

12. Скородумов Б. А. Статические н динамические характеристики двигателей и гидромуфт забойных машнн//Прочность и долговечность горных машин. — М., 1979. — Вып. 5. — С. 3—12.

13. Скородумов Б. А., Вишневецкий Г. В., Хрущев А. Ф. Статические и динамические характеристики привода забойного коивейера//Извсстия вузов. Горный журнал.— 1972. — № 5. — С. 111 —115.

14. Скородумов Б. А., Вишневецкий Г. В. Оценка влияния переходных процессов па пусковые характеристики асинхронного двигателя//Известия вузов. Электромеханика.— 1972.—№ 8. — С. 845—851.

15. Скородумов Б. А., Вишневецкий Г. В. Оценка влияния пульсаций момента двигателя на динамические усилия в трансмиссиях забойных машин при запуске//Горная электромеханика и автоматика: Респ. межвед. науч.-техн. сб. —Харьков. 1972. — Вып. 20. — С. 171 — 177.

16. Скородумов Б. А., Вишневецкий Г. В., Топчий В. А. Влияние пульсаций момента двигателя на формирование динамических усилий в приводах струга при реверспровании//Известия вузов. Горный журнал.— 1973. — № 2, —С. 86—88.

17. Кирпичников В. М., Скородумов Б. А., Вишневецкий Г. В. Исследование электромеханических переходных процессов при разгоне механизма с двухклеточным асинхронным двигателем//Известия вузов. Энергетика. — 1972. — № 5. — С. 53—57.

18. Скородумов Б. А., Вишневецкий Г. В. Пусковой режим работы предохранительной турбомуфты//Подъемно-транспортное оборудование. — Киев, 1976.-Вып. 7.-С, 10-16.

19. Скородумов Б. Л., Вишнепецкий Г. В. О формировании нагрузок на приколах при запуске забойного ко11вспсра//Горные строительные н дорожные машины: Респ. межвед. науч.-техн. сб.— Киев, ]974. ■— Пип. 17.— С. 110—114.

20. Скородумов Б. Л. Динамика двухпрпводпого скребкового конкей-ера//1]одъем11о-тра11спортпос оборудование. -- Киев, 1980. -- Hun. 11. — С. 01—69.

21. Скородумов Б. Л., Вишневецкий Г. В. Динамические усилия и трансмиссиях забойных машин при пуске//Горпые машины и антоматика/ ЦНИЭИУ.--М., 1971. — № 4. — С. 14-15.

22. Скородумов Б. Л. К аналитической методике определении динамических усилии при запуске машин//! 1одъемио-транспортппе оборудование. — Киеп, 1972. — Вып. 3. — С. 20—24.

2:1 Скородумов Б. Д., Вишневецкий I'. В. Динамика запуска подъем-но-трапепортных машин с короткозамкиутым асинхронным двигателем// Подъемно-транспортное оборудование. Кпеи, 1974.-- Вып. 5,- О. 16 -21.

21. Скородумов Б. Л. Пусковые процессы н приводах с гидравлическими турбомуфтамн//Динампка крупных машин.—М., 1909. — С'. 131 — 14 1.

25. СКородумов Б. А., Вишневецкий Г. В. Исследование процесса запуска конвейерного привода в условиях реальной шахтной сети//Г1одъем-но-транспортное оборудование. — Киев, 1970. - Вып. 1. -С. 84--88.

26. Скородумов Б. Л., Вишневецкий Г. В. Аналитическое исследование запуска привода забойного копиейера//Нрочпость и долговечности горных машин. — М., 1972.— С. 10—1С.

27. Вишневецкий Г. В., Скородумов Б. А. Динамика запуска асинхронного привода с гидравлической турбомуфтой//Дипамика и прочность м»шии: Респ. межвед. науч.-техн. сб. — Харьков. — Вып. 19.— С. 145—150.197J

28. Скородумов Б. А., Вишневецкий Г. В., Хрущев А. Ф., Топчий В. А. Улучшение пусковых характеристик приводов как средство увеличения долговечности двигателей//Прочпость и долговечность горных машин. — М„ 1973.— Вып. 2.— С. 46—49.

29. Скородумов Б. А., Вишневецкий Г. В. Исследование пусковых режимов забойных конвейеров большой длины//Развитие и совершенствование шахтного и карьерного транспорта. — М., 1973. — С. 139—144.

30. Скородумов Б. А., Вишневецкий Г. В. Исследование пусковых свойств предохранительных турбомуфт конвейерных приводов//Горпые строительные и дорожные машины. — Киев, 1973. — Вып. 16.— С. 108—113.

31. Скородумов Б. А., Вишневецкий Г. В. Исследование факторов, влияющих на запуск скребковых конвейеров//Горные машины и автома-тика/ЦНИЭИУ. — М. — № 4. — С. 21—22. 1990

32. Скородумов Б. А., Вишневецкий Г. В. Улучшение пусковых характеристик забойного конвейера большей длины//Горныс машины п автоматика,—М„ 1971, —№ 5.— С. 24—25. СЬетличМй П. Л-

33. Скородумов Б. А., Вишневецкий Г. ВУ Увеличение надежности запуска забойного конвейера//Уголыюе и горнорудное оборудование. — М„ 1972. — № 5.— С. 35—37.

34. Скородумов Б. А., Вишневецкий Г. В. Исследование пусковой способности мпогоприводпого -забойного конвейера//Уголы1ое и горнорудное оборудование. — М„ 1972. — № 23. — С. 35—37.

35. Скородумов Б. А. Динамические усилия при пуске мпогоприводпого пластинчатого конвейера//Транспорт шахт и карьеров в социалистических странах. — Al., 1962. — С. 170—176.

36. Скородумов Б. А. Динамика процесса реверсирования двухпри-водпой струговой установки//Прочность и долговечность горных машин. — М„'1976. —Вып. 4. —С. 3—13.

2S

37. Скородумов Б. А.,,Топчнй В. А., Вишневе'цкнй Г.В. Аналитическое исследование процесса реверсирования приводов струговой установки// ' Известия вузов. Горным журнал.— 1972.—№ 4. — С. 92—96.

38. Давыдов Б. Л., Скородумов Б. А. Расчет и конструирование угледобывающих машин. — М.: Госгорте.хпздат, 1963. — 590 с.

39. Исследование механических характеристик турбомуфт приводов конвейеров и струговых установок/Б. А. Скородумов, А. Ф. Хрущев, Г. В. Вншнсвсцкий, В. А. Топчнй//Подъемно-транспортное оборудование.— Киев, 1971, —Вып. 2. — С. 98—101.

40. Скородумов Б. А. Динамика привода скребкового конвейера при резком торможении цеии//Горпые машины.— Ai., 1958.— Л» 4.— С. 116— 129.

41. Скородумов Б. А. К вопросу о динамике исполнительного органа врубовой машины при резких изменениях сил сопротпвления//Прочпость п износ горного оборудования.— 1959. — С. 173—182.

42. Скородумов Б. А., Хрущев А. Ф. Исследование динамических нагрузок в приводе скребкового конвейера при экстренном нагружении тягового органа//Развитне и совершенствование шахтного и карьерного транспорта. — М., 1973. — С. 144 — 150.

43. Скородумов Б. А. Некоторые проблемы динамики забойных скребковых конвейеров//Прочпость и долговечность горпы.х машин. — М., 1973.— Вып. 2.— С. 9—16.

44. Скородумов Б. А., Купчинский И. А., Олейников Е. С. Динамика работы погружного электрического привода буровой машины при резком нарастании сил сопротивлсния//Проектировапие и строительство угольных предприятий. — М., 1976. — № П. — С. 16—17.

45. Скородумов Б. А. Динамические процессы к дпухпрнводном скребковом конвейере при стопорепин тягового органа//Подъемпо-трапсиортное оборудование. — Киев, 1981. —Вып. 12.— С. 64—67.

16. Скородумов Б. А., Хрущев А. Ф. Исследование автоколебаний и забойном скребковом конвейере при заклинивании тягового оргапа//Подъ-смно-транспортное оборудование. — Киев, 1972. — Вып. 3. — С. 170—177.

17. Скородумов Б. А. Исследование автоколебаний, возникающих при резком торможении конвейерного привода, оснащенного гидравлической муфтой//Подъемпо-транспортпое оборудование. — Киев, 1977.— Вып. 8,-С. 51-54.

18. Скородумов Б. А. К определению собственных частот и форм колебаний многомассовых многократно разветвленных многоярусных упругих-систем//Прнкладная меХаннка/AII УССР. — Киев, 1970.— Вып. 9.— С. 409—113.

19. Скородумов Б. А. Расчет собственных частот колебании сложных разветвленных трансмиссий горных машпн//11рочность и долговечность горных мапшн. - - ДА., 1972.--С. 40—50.

50. Скородумов Б. А. Определение собственных частот колебаний многом,ктовых кольцевых систем//! Ьш.емио-трписиортиог оборудование. — Киев, 11)71. - Вып. 2. - - С. 101-103.

51. Скородумов Б. Д. Амплитудно-частотные характеристики, собствен ные частоты п формы колебаний разветвленных элсктрогидромеханичсскпх систем мпогонрпводпых скребковых конвейеров//! 1о;гьемио-трапсиортпое оборудование. — Киев, 1086. —Вып. 17. — С. 71—75.

52. Скородумов Б. А. Алгоритмы построения амплитудно-частотных характеристик разветвленных систсм//Прочиость п долговечность горных машин. - ДА., 1979. — Вып..5.--С. 12—32.

Г/3. Скородумов Б. А., Олейников Е. С. Амплитудно-частотные характеристики привода погружной буровой машины//! ¡рочность ».долговечность горных машин. — А\., 1975. — Вып. 3. — С. 81—90.

54. Скородумов Б. А. Амплитудно-частотные характеристики гидромуфты, установленной на консольном валу конвейерного редуктора// Подъемно-транспортное оборудование. — Киев, 1981. — Вып. 12.— С. 70—73.

55. Скородумов Б. А. Колебания элементов конвейерного привода, установленного на нежесткой металлоконструкции//Подъсмно-траиспорт-ное оборудование. — Киев, 1980.— Вып. 11. — С. 84—90.

56. Скородумов Б. А. Выравнивающая способность электрогидравлического конвейерного привода//Подъемно-траиспортное оборудование. — Киев, 1975.— Вып. 6. — С. 66—71.

57. Скородумов Б. А. Исследование распределения динамических па-грузок в трансмиссии машины с помощью метода последовательных прн-ближений//Подъемно-трапспортное оборудование.— Киев, 1975.— Вып. 6.— С. 7—11.

58. Скородумов Б. А. Алгоритм и программа исследования на ЭВМ вибраций корпусов приводов подъемио-транспортных машин//Подъсмпо-транспоргное оборудование. — Киев. 1982.— Вып. 13.— С. 71—75.

59. Скородумов Б. А., Бурый А. М. Алгоритмы определения нагрузок на рештачный став забойного конвейера от опорных лыж комбайна//Проч-ность н долговечность горных машин. — М., 1973. — Вып. 2. — С. 16—25.

60. Скородумов Б. А., Бурый А. М. Алгоритм определения периодических компонент нагрузки опор угольного комбайна//Прочность и долговечность горных машин. — М., 1975. — Вып. 2. — С. 26—28.

61. Скородумов Б. А., Момот Д. И., Вишневецкий Г. В. Нестационарные колебания турбомуфт скребковых конвейеров//Подъсмно-траиспортное оборудование. — Киев, 1973. — Вып. 4. — С. 92—97.

62. Гуляев В. Г., Скородумов Б. А. Динамические характеристики трансмиссии привода исполнительного органа угольного комбайна 1К52Ш (2К52)//Известия вузов. Горный журнал. — 1970. — № 9. — С. 126—131.

63. Скородумов Б. А., Кравцов М. К., Неко В. И. Определение собственных частот крутильных колебаний в горных машинах, имеющих разветвленные кинематические схемы//Известия вузов. Горный журнал.— 1967, —№ 12.— С. 85-91.

64. Скородумов Б. А., Олейников Е. С. Колебания установки от действия периодических импульсов нагрузки//11рочность и долговечность горных машин. — М„ 1976. — Вып. 4. — С. 20—24.

65. Скородумов Б. А., Кирсев Ю. В. Исследование собственных частот н форм колебаний вагонеток подвесных канатных дорог//Подъемно-транс-портное оборудование. — Киев, 1982. — Вып. 13. — С. 76—82.

66. Скородумов Б. А., Кирсев Ю. В. Алгоритм расчета процесса пуска кольцевой канатной дороги//Подъсмно-транспортное оборудование. — Киев, 1983. — Вын. 14. —С. 73—77.

67. Скородумов Б. А., Квачантирадзе Я. Г. Динамика скребкового конвейера с электромагнитными порошковыми муфтами//Подъемпо-трпне-портное оборудование. — Киев, 1985. — Вып. 16. — С. 71—76.

68. Скородумов Б. А. Исследование динамики переходных процессов пуска и торможения в механизме подъема монорсльсоноп грузоподъемной тслежки//11одъемпо-трапс11ортиое оборудование.— Киев, 1983.— Вып. 14.— С. 52-56.

69. Скородумов Б. Д. Экспериментальное исследование динамики горных машин в производственных условиях.— Харьков: Изд-во ХГУ, 1931.— 87 с.

70. Скородумов Б. А., Бубырь Ю. В. Датчики для измерения скольжения двигателей и малых разностей скоростей//Передовой научно-технический и производственный опыт/ВИНИТИ АН СССР. — М., 1959.—Тема 22, — С. 7—13.

71. Скородумов Б. Л., Бубырь Ю. В. Опыт примепеапя индуктивного токосъема при тензометрированин//3аводская лаборатория.— 1958.— № 10.— С. 1273—1274.

72. Скородумов Б. Л. Экспериментальное определение усилий на исполнительных органах горных машин//Уголь. — 1960. — Хг 3. — С. 38—40.

73. Скородумов Б. А., Вишневецкий Г. В. Исследование режима работы забойных скребковых конвейеров//Прочность и долговечность горных машин. — М., 1976.— Вып. 4. — С. 93—96.

74. Скородумов Б. А., Киреев Ю. В. Экспериментальное исследование усилий в тяговом канате подвесной канатной дороги с кольцевым движением вагонеток//Подъемно-транспортнос оборудование. — Киев, 1984.— Вып. 15. — С. 50—53.

75. Леусенко А. В., Амчеславский В. Я., Скородумов Б. А. Самопишущее устройство для измерения усилий в тяговом органе скребковых коп-вейеров//Горпые машины и автоматика/ЦНИЭИУ. — М., 1981. — № 5.— С. 71—76.

76. Скородумов Б. А. Динамические процессы в электрогидромеханк-чсских приводах забойных конвейеров и стругов//Тезисы докладов Международного симпозиума по динамике тяжелых машин горной н металлургической промышленности. — Донецк, 1974. — С. 156—164.

77. Скородумов Б. А., Вишневецкий Г. В. О выборе трансформаторной подстанции выемочного участка//Уголь Украины.— 1972. — № 6.— С. 42—43.

78. Скородумов Б. А., Вишневецкий Г. В. О дополнительных требованиях к пусковой аппаратуре забойного конвейера большой длипы//Горпая электромеханика п автоматика. — Харьков, 1973. — Вып. 23. — С. 127—133.

79. Скородумов Б. А., Вишневецкий Г. В. Об оптимальных параметрах механических характеристик двигателей забойных конпейеров//Подъсмно-транспортиос оборудование. — Киев, 1973. — Вып. 4. — С. 98—102.

80. Скородумов Б. А., Вишневецкий Г. В. О неодновременном пуске двигателей мпогопрпводного забойного конвейера большой длииы//Подъ-смпо-транспортное оборудование. — Киев, 1979. — Вып. 10. — С. 78—82.

81. А. с. 126188 (СССР). Электронный измерительный усилитель/Б. А. Скородумов. — Онуб. в Б. И., 1960, № 1.

82. Д. с. 132111 (СССР). Промежуточный привод к пластинчатому конвейеру/Б. А. Скородумов, Ю. II. Якнменский, Н. I". Гришин, В. Г. Ли-ницкии, П. И. Косарев, I". В. Мельников. — Опубл. в Б. И., 1960, № 18.

83. Д. с. 348787 (СССР). Предохранительная гидродинамическая муфта/Б. Д. Скородумов, В. М. Берман, В. К. Ганриленко, А. II. Загоруйко, Д. В. Крутик, В. Н. Куликов, В. Г. Лнпнцкнй, А. Ф. Хрущев, Н. Г. Чугасв, \1. И. Счастнын. -Опубл. в Б. И., 1972, № 25.

81. Д. с. 318565 (СССР). Способ равномерного распределения нагруз-ьп/Б. Д. Скородумов, Д. И. Момот, Н. Г. Чугасв, В. I". Лнпнцкнй, В. М. Берман. — Опубл. в Б. И., 1972, № 31.

85. Д. с. 358566 (СССР). Многодвпгательпый привод/Б. Д. Скородумов, Д. И. Момот, II. Г. Чугасв, В. Г. Лшшнкнй, В. М. Берман. — Опубл. в Г>. И., 1972, № 34.

86. А. с. 420828 (СССР). Гидродинамическая передача/Б. Д. Скородумов, Д. И. Момот, В. Г. Линнцкий, 11. Г. Чугасв, В. К. Гаврнленко, В. М. Берман. — Опубл. в Б. П., 1974, 11.

87. Д. с. 402673 (СССР). Привод забойного коппейсра/Б. Д. Скородумов, Г. В. Вишневецкий, Ю. В. Бубырь. — Опубл. в Б. П., 1971, № 12.

88. А. с. 417349 (СССР). Мотор-барабан/Б. А. Скородумов, 10. Л. Хо-1ши. — Опубл. в Б. И., 1974, № 8.

89. А. с. 423953 (СССР). Гидродинамическая муфта/Б. Л. Скородумов. В. М. Берман, Г. В. Вишневецкий, В. Г. Лшпшкий, Д. И. Момот, Н. Г. Чу-гасв. — Опубл. в В. И., 1974, № 14.

90. А. с. 1260304 (СССР). Привод скребкового конвейера/Б. А. Скородумов, Я. Г. Квачаитнрадзс, Л. В. Лсусснко. — Опубл. в Б. И., 1986, № 36.

Л;(>7200 Объем 2 п. л.

Подписано н печать 6.04-88 Формат 60x90/16

Тираж 100 экз. Бесплатно. Заказ № 418

Типография Московского ордена Трудовиго Красною Знамени горпо..» пиамтугл ЛенпнсыП проспект. о