автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Исследование и разработка системы автоматического управления многоприводным конвейерным подъемником при комбинированном автомобильно-конвейерном транспорте глубоких карьеров

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА I. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Характеристика комбинированного автомобильно-конвейерного транспорта

1.2. Многоприводные конвейерные подъёмники . II

1.3. Автоматическое управление тяговыми усилиями приводов многоприводного конвейера.

1.4. Неравномерность карьерных грузопотоков и управление скоростью движения ленты

1.5. Цели и задачи исследования.

Выводы

ГЛАВА 2. ИССЛЕДОВАНИЕ И РАЗРАБОТКА ПОДСИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОЙ КОРРЕКЦИИ СКОРОСТИ ПЛАСТИНЧАТОГО ПИТАТЕЛЯ.

2.1. Выбор метода и разработка устройства контроля погонной массы груза на полотне пластинчатого питателя

2.2. Разработка устройства контроля нагрузки конвейера с ходовыми роликами.

2.3. Исследование самовыравнивания бункера

2.4. Подсистема автоматической блокировки и коррекции скорости питателя.

2.5. Автоматическое управление нагруженностью приводов многоприводного конвейерного подъёмника . 64 Выводы

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ЦИКЛИЧНО

ПОТОЧНОЙ ТРАНСПОРТНОЙ СИСТЕМЫ.

3.1. Анализ эффективности использования сопряжённых транспортных звеньев в ЦПТС

3.2. Математическое описание процесса циклично-поточного транспортирования.

3.3. Выбор метода и технических средств для моделирования ЩГГС

3.4. Разработка модели циклично-поточной транспортной системы

Выводы.

ГЛАВА 4. ИССЛЕДОВАНИЕ И РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ И СТРУКТУРЫ ПОДСИСТЕМЫ СОВМЕСТНОГО УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ ПРИВОДОВ ПИТАТЕЛЯ И КОНВЕЙЕРНОГО ПОДЪЁМНИКА

4.1. Имитационное моделирование циклично-поточной \/ транспортной системы с нерегулируемым конвейерным подъёмником.

4.2. Исследование известных алгоритмов управления скоростью

4.3. Разработка нового алгоритма совместного управления скоростью приводов питателя и конвейера

4.4. Техническая реализация системы автоматического управления многоприводным конвейерным подъёмником.

4.5. Расчёт экономической эффективности

Выводы

Актуальность работы. "Основные направления экономического и социального развития СССР на 1981-1985 годы и на период до 1990 года" указывают на необходимость ".ускорить внедрение непрерывных видов транспорта, значительно увеличить выпуск горно-транспортного оборудования непрерывного действия." /I/.

Постоянный рост глубины карьеров сопровождается увеличением объёмов перевозок горной массы. Доля транспортных расходов на некоторых горных предприятиях доходит до 60.70$ общих затрат на добычу полезного ископаемого. Существенное снижение транспортных расходов обеспечивается применением комбинированного автомобильно-конвейерного транспорта /2,3/.

Вследствие ограничения по прочности ленты современные конвейерные подъёмники состоят из нескольких одноприводных конвейеров, установленных последовательно. Передача горной массы с одного конвейера на другой сопровождается повышенным износом ленты, надёжность линии снижается. Эти недостатки исключаются при бесперегрузочном подъёме горной массы посредством многоприводных конвейерных подъёмников (МКП).

При неравномерной загрузке ленты МКП, обусловленной неритмичностью поступления автосамосвалов на перегрузочный пункт и непостоянством толщины слоя горной массы на полотне питателя, в ней возникнут избыточные напряжения. Они могут быть устранены при управлении тяговыми усилиями нерегулируемых по скорости приводов в зависимости от загрузки межприводных участков, но дорогостоящая лента яри этом будет использоваться неэффективно.

Целесообразно, используя регулируемый привод, совместно управлять скоростью всех приводов в зависимости от грузопотока, стабилизируя загрузку ленты. Однако, вследствие специфики динамических характеристик объекта, системы автоматического управления (САУ) скоростью движения ленты в зависимости от уровня материала в бункере увеличивают вероятность его переполнения и простоя автосамосвалов в ожидании разгрузки. Поэтому научная задача разработки принципов построения САУ МКП является актуальной.

Целью работы является установление алгоритма управления процессом циклично-поточного транспортирования для разработки принципов построения системы автоматического управления многоприводным конвейерным подъёмником, позволяющей повысить эффективность транспортного оборудования глубоких карьеров.

Идея работы. Стабилизировать загрузку ленты МКП совместным управлением скоростью приводов питателя и конвейера в зависимости от предсказанных изменений интенсивности поступления автосамосвалов на перегрузочный пункт и погонной массы груза на полотне питателя.

Научные положения, разработанные лично соискателем, и новизна:

1. Разработана математическая модель циклично-поточной транспортной системы, отличающаяся учётом процессов формирования очереди автосамосвалов, ожидающих разгрузки, и участков ленты, не -заполненных грузом;

2. Совместное управление скоростью приводов питателя и многоприводного конвейерного подъёмника по текущему грузопотоку, отличающееся использованием прогнозируемой интенсивности поступления автосамосвалов на перегрузочный пункт, со скользящим усреднением и нелинейной запаздывающей коррекцией управляющего воздействия;

3. Коррекция скорости питателя в зависимости от погонной массы груза на его полотне с использованием в качестве информативного параметра величины прогиба направляющих для ходовых роликов, отличающаяся применением дифференциального метода измерения путём встречного включения датчиков перемещения, сдвинутых один относительно другого на половину шага установки ходовых роликов в направлении их движения.

Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и рекомендаций: в работе использовались апробированные методы теории массового обслуживания, теории случайных процессов, теории автоматического управления, математической статистики, сопротивления материалов; проведена промышленная проверка устройства контроля нагрузки конвейера с ходовыми роликами; экспериментально на натурном объекте уточнены динамические характеристики звеньев моделируемой САУ; результаты, полученные на модели при нерегулируемом конвейере, расходятся с результатами, полученными в производственных условиях, не более, чем на 15% при доверительной вероятности 0,95.

Значение работы. Научное значение работы состоит в том, что разработанная модель и алгоритмы могут быть использованы для анализа и синтеза структур САУ поточным звеном при комбинированном автомобильно-конвейерном транспорте, а предложенный метод измерения нагрузки - при синтезе структур систем автоматического взвешивания рельсовых транспортных средств в движении.

Практическое значение работы состоит в разработке принципов построения и технической реализации САУ МКП, позволяющей стабилизировать загрузку ленты без увеличения простоев автосамосвалов, что повысит эффективность комбинированного транспорта в глубоких карьерах.

Реализация выводов и рекомендаций работы.

Структура САУ МКП использована институтом ГИГХС при составлении заявки и технического задания на комплекс машин и оборудования для транспортировки и укладки в отвал взорванных скальных пород по циклично-поточной технологии.

Устройство контроля нагрузки конвейера с ходовыми роликами установлено на подъёмном ленточно-тележечном конвейере конвей-ерно-отвального комплекса рудника "Юго-Восточный" ПО "Каратау".

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы доложены и обсуждены: на 1У Республиканской конференции "Молодые учёные - научно-техническому прогрессу в угольной промышленности" (Донецк, 1984 г.), семинаре лаборатории АСУ и АЛЛ института ГИГХС (Москва, 1984 г.), семинаре "Шахтный и карьерный транспорт" (Москва, 1984 г.).

Публикация. По теме диссертационной работы опубликовано 6 печатных работ, в том числе одно авторское свидетельство и получено положительное решение на изобретение.

Структура и объём работы. Диссертационная работа изложена на 103 страницах машинописного текста, состоит из введения, четырёх глав, заключения, списка литературы из 97 наименований и приложения, содержит 36 рисунков и 9 таблиц.

Выводы.

1. Сравнение среднего числа простаивающих автосамосвалов, полученного на модели при нерегулируемом конвейере, с результатами, полученными в производственных условиях, а также методами теории массового обслуживания, позволило считать модель адекватной.

2. Исследование известного алгоритма управления скоростью в зависимости от уровня материала в бункере позволило установить, что, вследствие неблагоприятных динамических характеристик САУ, выполнение ограничений по скорости и ускорению конвейера влечёт как недоиспользование ленты по пробегу, так и существенное увеличение простоев автосамосвалов. Это, а также сложность технической реализации САУ, не позволяют рекомендовать применение указанного алгоритма.

3. Анализ показал, что снижение суммы вероятностей переполнения и опорожнения бункера при одновременном выполнении ограничений возможно только при введении упреждения, причём физической причиной, требующей его введения является не только (и не столько) фазовое запаздывание, сколько разность амплитуд импульсов возмущения и ответной реакции конвейера.

4. В этой связи целесообразен переход к принципу управления по возмущению с формированием управляющего воздействия посредством дискретно-непрерывного прогнозирующего фильтра с треугольной или трапецеидальной весовой функцией, причём возможное нарушение материального баланса, влекущее переполнение бун

- 129 кера и неограниченный рост очереди автосамосвалов, может быть устранено введением нелинейной запаздывающей коррекции.

5. Эксперимент, проведенный на модели, показал, что при управлении скоростью с использованием предложенного алгоритма, имеет место явно выраженный оптимум дистанции упреждения, при котором достигается минимум потерь от простоя автосамосвалов и недоиспользования ленты по пробегу.

6. Техническая реализация САУ возможна на основе серийно выпускаемых и надёжных индуктивных детекторов транспорта с применением микро-ЭВМ.

7. Выполнение ограничения по минимуму скорости конвейера влечёт появление систематической погрешности в направлении опорожнения бункера, которая снижает как эффективность использования ленты, так и вероятность простоя автосамосвалов и поэтому позволяет предотвратить возможность снижения пропускной способности циклично-поточной транспортной системы с управляемым поточным звеном.

8. Расчётный экономический эффект от внедрения САУ может быть получен за счёт применения ленты меньшей ширины и прочности, снижения металлоёмкости конвейера, сечения наклонного ствола и составляет 36,8 тыс.руб. в год на каждые 500 м длины конвейерного подъёмника производительностью 6000 т/ч.

- ISO

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе дано новое решение актуальной научной задачи разработки принципов построения системы автоматического управления многоприводным конвейерным подъёмником, обеспечивающей стабилизацию загрузки ленты без увеличения простоев автотранспорта, что позволит повысить эфективность комбинированного автомобильно-конвейерного транспорта в глубоких карьерах.

Выполненные теоретические и экспериментальные исследования позволяют сделать следующие выводы:

1. Разработана математическая дискретно-аналоговая модель циклично-поточной транспортной системы, в которой поток и очередь автосамосвалов представлены в дискретном, а запас в бункере и грузопоток на ленте - в аналоговом виде.

2. Исследование на модели, адекватность которой подтверждена сравнением с натурным объектом, известного алгоритма управления скоростью конвейера в зависимости от уровня горной массы в бункере показало, что коэффициент использования ленты по пробегу возрастает д© 0,8.0,9, однако простои автотранспорта увеличиваются в 1,5.2,5 раза по сравнению с нерегулируемым конвейером.

3. Синтезирована структура САУ МКП, в которой компенсация низкочастотных возмущений осуществляется совместным изменением .скорости питателя и конвейера,а высокочастотных - только питателя, что позволило реализовать низкодинамичный режим работы ГЖП (время разгона до полной скорости порядка сотни секунд).

4. Исследование на модели предложенной структуры показало, что при коэффициенте использования ленты по пробегу 0,9.О,95

- 131 и дистанции упреждения, зависящей от грузоподъёмности, скорости, времени манёвров и подъёма кузова автосамосвалов, вместимости бункера и производительности конвейера, имеет место явно выраженный минимум вероятности переполнения бункера, при котором простои автосамосвалов возрастают только в 1,2.1,3 раза по сравнению с нерегулируемым конвейером.

5. Показано, что наиболее полная реализация преимуществ регулирования скорости и существенный экономический эффект достигаются при увеличении скорости ленты по сравнению с рациональной по износу ленты скоростью нерегулируемого конвейера использованием возможностей применения ленты меньшей ширины и прочности, бункера меньшей вместимости или дополнительного снижения простоев автосамосвалов.

6. Установлено, что, при наличии нелинейной запаздывающей коррекции управляющего воздействия и ограничения по минимуму скорости МКП, ошибки САУ, вследствие её разомкнутости, проявляются в виде увеличения вероятности опорожнения бункера и снижения эффективности использования ленты.

7. Применение дифференциального метода при контроле погонной массы груза на полотне конвейера с ходовыми роликами позволило более, чем на порядок, увеличить отношение полезного сигнала к помехам, обусловленным температурным дрейфом нуля, ударами, вибрацией и недостаточной жесткостью поддерживающих металлоконструкций без нарушения их целостности.

8. Расчётный экономический эффект получен за счёт применения ленты меньшей ширины и прочности, уменьшения сечения наклонного ствола и массы металлоконструкций конвейера.

1. Материалы ХХУ1 съезда КПСС. М.: Политиздат, 1981. -224 с.

2. Тимченко А.И., Самойлов Ю.А., Левин И.М. и др. Обзорн. инф. Сер. "Горнохимическая промышленность". М., НИИТЭХИМ, 1981.

3. Васильев М.В. Транспорт глубоких карьеров. М.: Недра, 1983. - 295 с.

4. Васильев М.В. Комбинированный транспорт на карьерах. -М.: Недра. 1975. 360 с.

5. Шилин А.Н. Пути интенсификации вскрышных работ на карьерах. Горный журнал. 1981, й 5, с.15-19.

6. Васильев М.В. и Сисин А.Г. Опыт и проблемы внедрения циклично-поточной технологии на рудных карьерах. М., (ЩИИцвет-мет экономики и информации), 1979.

7. Шахмейстер Л.Г., Дмитриев В.Г. Теория и расчёт ленточных конвейеров. М.: Машиностроение, 1978. - 378 с.

8. Кармаев Г.Д., Ремезов С.И. Неравномерность грузопотоков ленточных конвейеров в схемах с автомобильно-конвейерным транспортом. В кн.: Шахтный и карьерный транспорт. - М.: Недра, 1980, вып.5, с.347-351.

9. Шахмейстер Л.Г., Солод Г.И. Подземные конвейерные установки / Под ред.чл.-корр.АН СССР А.О.Спиваковского. М.: Недра, 1976. - 432 с.

10. Спиваковский А.О. Бесперегрузочный подъём из глубоких карьеров. -Горный журнал, 1981, № 5, с.46-49.11, Полунин В.Т., Гуленко Г.Н. Конвейеры для горных предприятий. М.: Недра, 1978. - 311 с.

11. Запенин И.В., Бельфор В.Е., Селщев Ю.А. Моделирование переходных процессов ленточных конвейеров. М.: Недра, 1969.- 55 с.

12. А.с. 166272 (СССР). Ленточный конвейер./ А.О.Спиваков-ский. Опубл. в Б.И., 1964, В 21.

13. Солод Г.И. Основы теории подземных пластинчатых и лен-точно-цепных многоприводных конвейеров. Дисс.докт.техн.наук.- М., 1967. 272 л.

14. Бельфор В.Е. Исследование переходных процессов в многоприводных ленточных конвейерах для горнорудных предприятий.- Дисс.канд.техн.наук. М., 1968. - 147 л.

15. Акашев З.Т. Исследование пуска, распределения усилий и торможения пластинчатых конвейеров с промежуточными приводами.- Дисс.канд.техн.наук. Караганда, 1972. - 133 л.

16. Проскурин В.И. Исследование многоприводных рудничных пластинчатых конвейеров для транспортирования крупнокусковых материалов. Дисс.кадд.техн.наук. - Караганда, 1972. - 250 л.

17. Назаренко В.М. Вопросы теории управления многоприводными ленточными конвейерами. Известия вузов. Горный журнал,1979, $ 2, с.153-164.

18. Клименецкий 0. Специальные случаи применения ленточных конвейеров на открытых разработках в ЧССР. Чехословацкая тяжёлая промышленность, 1981, № II, с.25-27.

19. Кропп У. Развитие техники транспортирования угля и материалов. Глюкауф, Эссен, ФРГ, 1981, № 16, с.45-53.

20. Ленточные конвейеры в горной промышленности / В.А.Дьяков, Л.Г.Шахмейстер, В.Г.Дмитриев и др. Под ред.чл.-корр.АН СССР А.О.Спиваковского. М.: Недра, 1982. - 349 с.

21. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. Л.: Энергоиздат. Ленингр.отд-ние, 1982.- 392 с.

22. Булгаков A.A. Частотное управление асинхронными двигателями. 3-е перераб.изд. - М.: Энергоиздат, 1982. - 216 с.

23. Барышников В.Д., Куликов С.Н. Автоматизированные электроприводы машин бумагоделательного производства. Л.: Энергоиздат. Ленингр.отд-ние, 1982. - 144 с.

24. А.с.187129 (СССР). Способ регулирования электрического привода для многоприводного конвейера / А.Е.Медведев. Опубл. в Б.И., 1966, № 20.

25. A.c. 198205 (СССР). Способ управления многоприводным конвейером / В.В.Грачёв, В.К.Дьячков, А.Г.Меклер. Опубл.в Б.И., 1967, & 13.

26. A.c. 78II44 (СССР). Устройство для управления многоприводной подъёмно-транспортной установкой / В.М.Назаренко, А.Н.Иончиков, А.И.Савицкий и др. Опубл.в Б.И. ,1980, № 43.

27. A.c. 785148 (СССР). Устройство для управления многоприводной подъёмно-транспортной установкой с гибким тяговым органом / В.М.Назаренко, В.М.Ткач. Опубл. в Б.И., 1980, J6 45.

28. A.c. 800052 (СССР). Устройство для управления многоприводной поточно-транспортной установкой с гибким тяговым органом / В.М.Назаренко, В.М.Ткач, Н.Ф.Бражник. Опубл. в Б.И., 1981, » 4.

29. A.c. 297172 (СССР). Ленточный конвейер / Ч.Томсон. Опубл. в Б.И., 197I, В 9.

30. Смирнов В.П., Могилат В.Л., Стенин Ю.В. Ритмичность поступления горной массы как условие безопасной работы автотранспорта на перегрузочных пунктах. Труды ИГД МЧМ СССР,Свердловск, 1979, вып.60,с.49-54.

31. Селянин В.Г. Интенсификация горных работ в глубоких карьерах. М.: Недра, 1977. - 183 с.

32. Спиваковский А.О., Потапов М.Г., Приседский Г.В. Карьерный конвейерный транспорт. М.: Недра, 1979. - 263 с.

33. Шахмейстер Л.Г., Дмитриев В.Г. Вероятностные методы расчета транспортирующих машин. М.: Машиностроение, 1983. -254 с.

34. А.с. 908701 (СССР). Способ управления загрузкой ленточного конвейера / В.М.Назаренко. Опубл. в Б.И., 1982, & 8.

35. A.c. 153689 (СССР). Конвейер с регулируемой скоростью транспортирования / Г.И.Солод. Опубл. в Б.И., 1963, № 6.

36. Лурье З.С. Бункерные устройства углеобогатительных и брикетных фабрик. М.: Недра, 1972. - 208 с.

37. Мелькумов П.Г., Улыпин В.А., Бастунский М.А. и др. Автоматизация производства на углеобогатительных фабриках. -М.: Недра, 1983. 295 с.

38. Шахмейстер Л.Г., Дмитриев В.Г., Лобачева А.К. Динамика грузопотоков и регулирование скорости ленточных конвейеров. -М.: изд.МГИ, 1972. 163 с.

39. Дьяков В.А., Соколовский В.М. Устройство для взвешивания груза на ленточных конвейерах. В кн.: Шахтный и карьерный транспорт. - М.: Недра, 1983, вып.8, о.36-49.

40. Пат.1917573 (ФЕТ). Устройство для определения порожнего состояния емкостей для сыпучих материалов. Опубл.в бюлл.Изобрет. в СССР и за рубежом, 1974, № 22.

41. Лисовский B.C., Хмельницкий В.В., Пермяков В.Н. Оптимизация размеров загрузочного бункера конвейерной линии с регулируемым приводом. Вест.Киев.политех.ин-та.Горная электромеханика и автоматика.- Киев: Вища школа,1981,вып.12,с.21-23.

42. Троп A.E.f Козин В.З., Аршинский В.М. Автоматизация обогатительных фабрик. М.: Недра, 1970. - 317 с«

43. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Государственное издательство физико-математической литературы, 1962. - 564 с.

44. Пономаренко В.А., Креймер Е.Л., Дунаев Г.А. и др. Системы подземного транспорта на угольных шахтах / Под ред.В.А.Пономаренко. М.: Недра, 1975. - 309 с.

45. Корн Г.А. Моделирование случайных процессов на аналоговых и аналогоцифровых машинах. М.: Мир, 1968. - 315 с.

46. Бердяков Г.И., Витенберг И.М., Герханова Т.И. и др. Статистическое моделирование динамических систем средствами АВТ./ Под ред.И.М.Витенберга. М.: Машиностроение, 1976. - 191 с.

47. Агейкин Д.И., Костина Н.Е., Кузнецова H.H. Датчики контроля и регулирования. М.: Машиностроение, 1965. -928 с.

48. Бауманн Э. Измерение сил электрическими методами. М.: Мир, 1978. - 347 с.

49. A.c. 437921 (СССР). Устройство для взвешивания вагонов на ходу в составе поезда / Ю.Н.Кротков, Е.П.Шахматов. Опубл. в Б.Й., 1974, £ 28.

50. Феодосьев В.И.Сопротивление материалов. М.: Наука, 1974. - 560 с.

51. Глаговский Б.А., Пивен И.Д. Электротензометры сопротивления. Л.: Энергия, 1972. - 86 с.

52. Туричин A.M. »Новицкий П.В., Левшина Е.С. Электрические измерения неэлектрических величин / Под ред.П.В.Новицкого.- Л.: Энергия, 1975. 575 с.- 137

53. Марюта А.Н., Качан Ю.Г., Бунько В.А. Автоматическое управление технологическими процессами обогатительных фабрик.: Учебник для вузов. М., Недра, 1983. 277 с.

54. Кременец Ю.А., Печерский М.П. Технические средства регулирования дорожного движения: Учебник для автомобильно-дорожных вузов и факультетов. М.: Транспорт, 1981. - 252 с.

55. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1972. - 768 с.

56. Андриенко П.Д., Гомон И.А., Волков A.B. и др. Комплектный тиристорный электропривод переменного тока типа ЭКТ -250/660 и ЭКТ 400/660. - Электротехническая промышленность, сер.Электропривод, 1982, вып.6(104),с.6-7.

57. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред.В.А.Елисеева и А.В.Шинянского. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 616 с.

58. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами / Под ред.В.И.Круповича, Ю.Г.Барыбина, M.I.Самовера. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Энергоиздат, 1982. - 416 с.

59. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем. М.: Наука, 1977. - 559 с.

60. Величко А.Н. Автоматическое управление нагруженностью приводов многоприводного конвейера. Тезисы докладов 1У республиканской конференции "Молодые учёные научно-техническому прогрессу в угольной промышленности", Донецк, 1984, с.51.

61. Кошарский Б.Д., Ситковский А.Я., Красномовец A.B. и др. Автоматизация управления обогатительными фабриками. М.: Недра, 1977. - 527 с.

62. Назаренко В.М. О колебаниях грузопотоков подземных подъёмно-транспортных трактов железорудных предприятий. Изв.вузов. Горный журнал, 1977, № 3, сЛ29-136.

63. Васильев М.В. Автомобильный транспорт карьеров. М.: Недра, 1973. - 201 с.

64. Левин Б.Р. Теория случайных процессов и её применение в радиотехнике. М.: Советское радио, 1961. - 663 с.

65. Седякин Н.М. Элементы теории случайных импульсных потоков. М.: Советское радио, 1965. - 261 с.

66. Лукас В.А. Основы теории автоматического управления. -М.: Недра, 1977. 376 с.

67. Титце У., Шенк К. Полупроводниковая схемотехника: Справочное руководство. Пер. с нем. М.: Мир, 1982. - 512 с.

68. Хоровиц П., Хилл У. Искусство схемотехники: В 2-х томах. Пер. с англ. М.: Мир, 1983. - Т.2. 590 с.

69. Интегральные микросхемы: Справочник / Б.В.Тарабрин, Л.Ф.Лунин, Ю.Н.Смирнов и др.; Под ред.Б.В.Тарабрина. М.: Радио и связь, 1984. - 528 с.

70. Гмурман В.Е. Руководство к решению задач по теории вероятностей и математической статистике. Учеб. пособие для Втузов. Изд. 2-е, доп^ М.: Высшая школа, 1975. - 333 с.

71. Астафьев Ю.П., Бевз Н.Д. Жержерунов Ю.И. Параметры автотранспортных потоков высокой интенсивности. Изв.вузов. Горный журнал, 1980, & 8, с.60-65.

72. A.c. 166272 (СССР). Ленточный конвейер / А.О.Спиваковский. Опубл. в Б.И., 1964, В 21.

73. Устройство контроля нагрузки на конвейере с ходовыми роликами. / А.Н.Величко, В.А.Дьяков, М.А.Нурлыбаев, Ю.С.Пухов,

74. А.И.Тимченко. Положительное решение от 29 июня 1984 г. по заявке £ 3640422/24 - I0/I02I0I с приоритетом от 4 июня 1983 г.

75. Автоматизация технологических процессов на горнорудных предприятиях: Справочное пособие / Под ред.В.С.Виноградова. М., Недра, 1984, 167 с.

76. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы (элементы теории, методы расчёта и справочный материал). -- 2-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1982. - 504 с.

77. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1972. - 768 с.

78. Горяинов В.Т., Журавлёв А.Г., Тихонов В.И. Статистическая радиотехника: Примеры и задачи. Учеб.пособив для вузов / Под ред.В.И.Тихонова. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Сов.радио, 1980. - 544 с.

79. Вентцель Е.С., Овчаров Л.А. Прикладные задачи теории вероятностей. М.: Радио и связь, 1983. - 416 с.

80. A.c. III3334 (СССР). Способ управления скоростью конвейера / А.Н.Величко, В.А.Дьяков, М.А.Нурлыбаев и др. Опубл. в Б.И., 1984, Jfc 34.

81. Иносэ I., Хамада Т. Управление дорожным движением / Под ред.М.Я.Блинкина: Пер. с англ.-М.: Транспорт, 1983. 248 с.

82. Изерман Р. Цифровые системы управления: Пер. с англ. -М.: Мир, 1984. 541 с.

83. Назаренко В.М., Сокотнюк Ю.А. Автоматизированные системы управления ленточными конвейерами. Тезисы докладов IУ республиканской конференции "Молодые учёные научно-техническому прогрессу в угольной промышленности", Донецк, 1984, с.51.

84. Новожилов М.Г., Маевский A.M., Бондарь С.А. и др. Технологические параметры глубоких карьеров. М.: Недра, 1982. - 175 с.

85. Селянин В.Г. Диспетчеризация горнотранспортного процесса на карьерах. М.: Недра, 1976. 198 с.

86. Селянин В.Г., Мадиев М.М., Величко А.Н. и др. Технические средства для учёта работы автосамосвалов. Промышленный транспорт, 1978, № 10, с.16.

87. Тензорезисторный датчик силы / А.Н.Величко, А.Э.Шпайзер.- Информ.листок Ш 57-59. Джамбул: ВДТЙ, 1979.

88. Автомобильные электронно тензометрические весы / А.Н.Величко, А.Э.Шпайзер. Информ.листок Ji 58-79. Джамбул: ЦНТИ, 1979.

89. Величко А.Н., Нурлыбаев М.А. Расчёт параметров импульсного питания тензорезисторных датчиков. Горный журнал, 1982, J& II, с.49.

90. Васильев М.В., Волотковский B.C., Кармаев и др. Работоспособность конвейерных линий при транспортировании крупнодроблёных пород и руд. В кн.: Шахтный и карьерный транспорт. - М.: Недра, 1977, вып.З, с.18-29.

91. Методика определения экономической эффективности использования в угольной промышленности новой техники, изобретений и рационализаторских предложений. Приложения. Т.З. М.: ЦНИЭИуголь, 1979. - 573 с.

92. Костгок B.C., Переслегин Н.Г., Шитилов Ю.В. и др. Автоматизированный электропривод. Учебное пособив. М., изд.МГИ, 1981,с. 83.

93. F^anke Rüdiget. ¿zweiteiuny cíet AhWenduhys-wófjlLctikeitzh ftiz bondanlaíjen ¿мТауе&аи. ЬгацпкоЬк, hefi 10, oktote*fl9&lf 341-346.

94. Ha<jez Мацfzed. TecfiniscAe und wl^UchafiliitU

95. Grenzen Ui Р&ими^ мио( 5¿hsqÍz Von GüztfótcfewHj^s Mossensizowe, BiQwníoífe, ßieft 10,oktoíet, 1981, 346 350.

96. Си^ег^рии Anolzeas. Tzeißyuzt-Antzieê-Ptoi-- ¿еже t Siond cízt Foisctuny, Betzieêsezfoikzu^^. ВасшиЫДг , heft Ю9 оИоёег, 364 56?.