автореферат диссертации по строительству, 05.23.08, диссертация на тему:Теоретическое обоснование и разработка основ технологии монтажа легких металлических конструкций с применением системы полуавтоматических приспособлений

ХАГКШСЬКИЙ ДЕРЖАВНИИ ТЕХН1ЧНИЙ УН1ВЕРСИТЕТ БУД1ВНИЦТВА I АРХ1ТЕКТУРИ

Р Г Б ОД

На правах рукопису

ФЕДОРЕНКО Петро Петрович

УДК 693.814.057(043.3)

ТЕОРЕТИЧНЕ ОБГРУНТУВАННЯ I РОЗРОБКА

ОСНОВ ТЕХНОЛОГИ МОНТАЖУ ЛЕГКИХ МЕТАЛЕВИХ КОНСТРУКЦ1Й 3 ЗАСТОСУВАННЯМ СИСТЕМИ НАП1ВАВТОМАТИЧНИХ ПРИСТР01В

05.23.08 - ТЕХНОЛОГ1Я I ОРГАН13АЦ1Я ПРОМИСЛОВОГО ТА ЦИВ1ЛЬНОГО БУД1ВНИЦТВА

V

Автореферат дисертаци на здобуття вченого ступеня доктора техн(чних наук

X А Р К I В . 1994

Робота виконана в Науково-досл1дному 1нститут1 <1уд1вельного

вира?ництва. Державного ксштету у справах м1гтобудування I архгтектури Укшг'нк

опоненти:

доктор техн!чшх наук, професор ЗЛ.ТОРКАТЮК

доктор техн!чних наук, професор 0.1.ПЕШКОВ

доктор техн1чних наук, професор М . Ф , ДруКОВсШИЙ

Провздна орган!зги; 1я - Украгнський державний проектний 1

конструкторсько-технолоМчниИ 1нститут .Укрсшцмонтажпроект корпорадН Укрмонтаж-спецбуду.

3ахгст а}дПудетьс.я » 22. II. 1994 р. о 14 годин! на эае1дэн!П спец1а.т13овано1 вченоI ради при Харк1всько-

ьу державному техн1чкому ун{эерситет1 буд!вшщтва 1 архгтектури за-адресом 310002, м,/.арк1в, вул.Сумська, 40.

3 дисертаг^ею можна ознаЯомитися в б!бл!отец1 Харьк1вського державного техн!чного ун!верситета буд!вництва I арх!тектури.

Автореферат роэ1сЛ8шй "20.__Ю_________199-1 р.

ЗчениР сенретар спец1ал1Эовано1 вченоТ ради, канд.техн.наук, доцент

Е.М.Кууовой

ЗАГЛЛЬНЛ ХАРАКТЕРИСТИКА РОБОТИ

На сучасноцу стви1 створеккя ракково! «коком!га умоэоо эрос-тапкя ефектюкэст! {иааствцМ в ptssl ra*yal протсяовоет* i с tibes, ко го госгодарства явяяеться в и со те Я piaeta 1н,пустр1ал1эац1 if будШкнцтва.

Под&лынй OOSBKTOK tiwycrptantsentl буд{аехыюго ввдхбияцтва в awwuifl Mtci пов'ягшиай з ptmsiauM задач no Hexentaeqti t аато-иатиэацН тохяологЬпопс т»ц®с!в нотаяу буд1велънях хояструлДО t особливо легких металевях. Зккхеикя мася яегяпс изгахевкх кон-/ЛмЛ/ з pasts я nopioKemi ta a6ipracm saatso6eroH-гашн беэуиовко епрмс суттевоуу зменвоткп траяспочтмш t мангея-ннх амтрат, що скошчуе строка буд1пвяцтза.

В 1991 р. обспг вицуску Е5< складаа б!яя I ftni.tsS будняя tu для потреб виробняцтва,ш пгогнову в 1995 p. fa будэ вигоговяено 2 шт.и2; до 2000 p. is вяшуех аитжсте до 3,0 ush.eS, по ответвить 35? rurcgj буде<к1в, що сподадкуються.

На протез! ocraimtr двож дссяпи1ть т. Укра1н! t за кордойоа отркиаа роаввток метод блочного монтаггу 1Ш i його ptant способа застосуввккя: котееркэ-бхочнкй, поточко-ствйдозЕЙ, ехспвдкц!йпо-блочюей та tot.

Иетод бдагспмго кокгвгу вабегпечгэ pic? ггродуиткзкост! upsqi вз 120-150? ка рсботкс. г;о сикочуеться в Шкъп безптезх i ккх для яодккя ужвпх - вяоэдщках поиерзда&ого збнрзкая, постах KOKseepKoS гЛпИ, стендах i т.irr*.

Повяд а там, як вваяаз пстуглч, вгаспиа кэобх»дк1сть роарэбот техкодогИ могстагу MSC а .•»астс«увг;5Ж1 !йл1вйвтокатязк2Х i взтогга-тв<т'Л пряетро!'л,в>о довзолкть вгюа^аузати ц!якй ряд моитавзпх операц1й, особхязо тех, ер вкхокувться ta вксо?$.

Робота прясаячена вир íes®» вагякзох' народкогосподарсъко! проблема - thuyctptaatsaqtü юктаявх npouecíu ка ocbobí ix к«ха-KtaaKt'i i автоматяг.4Ц2 i, ptraraw rrroí акбезпечять суттсэнй вкхад в п1двв^еикя лродуктет8»ст1 прзщ! eomaactxia, яуяьтура вироб-!®цтва, ягостi робота i беапепп.

Склодн1 уковй буд1велько* площадга i особяяэост! технологиях процесса юонтажу обумовихн пксувкжя претщкиахько koboí Irsí to шхшйггцН кямтавикх операций, ф а&клютаеться в вююрястаин!

ютенц1аяЫ9о{ eneprtt ШднятоК краном на монтагяу вксоту буд4веяь-

во* ксиструкц1*. До робочок' г!потеэн вад!яно прапуцеиня про шжли-в1сть адШскенхя доэташшс операций наведения, посадки 1 эвкр(п-лення вуал!в коиструыдИ! та роэ'едкання вантахоаахваттп прястроХв без довю! вмц! на внсот!, викорястаави потенц1аяьну енерг!ю понято! краном 1сокструкц11 I застосуввзаи спец!альн1 кал1вавтс»атич-н! прястроК. В цьоцу I шлягае иаукова новизна робота.

Новов техиодог1св иоетаяу г.гредб&часться злкр1аявккя в вузлаз кокстрвгхц1й, да !х п1дйоцу еяемент1в (шИвавтонатжоасх пристроив -вотахиях 41кс«гор1в, пот1н п!дЙом 1 ор|ентувахия конструлцН иа вясог! краном, каведеиня, посадку, 8"едяакня в проектному половен-и! мояпшапа ф1ксатораня та автсматачно ро8"еднаияя ватшсовахват иях прястро!в I вмонтоваиях конструиц1й.

Коицепц1я створши* пояс* технолог^ контачу ШК основана на викорястаин! гарою застосовувакнх доб1льних края!в з гмучким п1д-Е|соы, при цьоцу ка 30-40?; ютввкиа Сути внхжена внаргов1стк1сть иоятачг в пор1вияня1 в базовое технолог1ев аа рахушк скорочсккя Балктоет! краэд за шягмшях опэрац!ях. Створвван1 яов1 тили 0"сдаю& - коатаяк! фкксаторн новями! бутя р1вном1цгаает тродпц!й-кзш авариям 1 бояговт» а'едкашям. Розроблюаат техиож>г1я совенка вгаиэчати к>жпа!сть створгимя попарвдн!х оусяль ровпору /натягу/ в Еонструкц1кг оря хят&хд.

Створеяяя свежа прастроХв повкззю вабеапвчятя формуваиня комплект )в вютаяоаатаазгшх пвастгсяв I контаяяях ф!ксатор!в для 1зонта^ р1знях т*т1в одаазповерговш: одно- I багетопрольотнмх бу-дшос!в I ун!ф1ксвашх будякх1в-*юдул!в.

Каужов1 реауяьтатЕ вякладеи! в дисеотацЛ отрашан! автором на против! ряду рояАв а&адшш:

проведеиоцу ахая! «у тези1чного р!вия 1юктвяу ЛМК в в!тчтзня-коцу | аахордоюоцу буд!внвцтв 1 та внзначення наЯб!лыз пврспектяз-кого н&щншву в !вдустр1ал!эац!)( йот ежу ЛМК;

роэообц! мэтод!в водйЕзааиня переа1цг!а. контажного елененгу /шЕ/ в!д кргкоБо! 1 в1тросо1 дН, досл!дягжим характеру ! просторов» хоявдшь;

побудов I матенатшяо! иоде*! система "хждгзо-чяианна" по каве-ЯЕКна нонтахйого елзйвэту в вкхорястаншш снстеыи стохастячних деферекц 1 альних р1внялъ;

роэробц! способов оптгаалыгаго упраал1кня процассаш кеведеа-ня в вшмрастаянш кгтоду ЕйлзраЛаттанка;

ровтхзбц! кетодакв вкбору оптяяавьнях технолог1<гшх ааргиотр^!

посадка контаамого елеиенту на вловлввач ка основ 1 вшсонакхх ста-тясттших досл*дж8Яь;

побудов! залвкноетоЯ ехсяерямеитаилю отрякшогх пса спрацз-змет* ыонташтх ф!ксатор1а I ф!ксац1Г монтажного елемеету;

проекту»»»® комплект!а автоматячкзпс пристроев для монтату легких неталевих конотт5псц1й резнях тяп1в йудгояс1п;

розробц! нориатяю-теяноло^чнях докумеят»в /пос!бюпс1в, катодачиях рекоывпдвц1й/ по аастоеуваииэ авгоиатячиях пристроив при моктая* ЛМК р{гкнх тнп»в будиив1в, в т.ч. будатс1в а пократ-тян типу "Москва", "Еятомар", будаяк!в-»«)дул1в "Кисловодськ", "Опськ", "Каясь*" та 1янях;

роэробц1 ковкх проект!в будкяк1в сер! К "Ягб4дь" !а в вузлах котрнх аастосовуоться моятахя! ф4ксатора.

Метоп дося1дяенъ являвться п^двкчегеш продуктивное» 1 контаветх роб!т, п1двщекяя 1х безпгкя I культура акробшцтва за рахуиок аз-томатваацИ операц1й «введения, посадка, садр!гие!ам монтажного егеиекту ) роэетропэвка вахватнях прастрэКв.

0б"вх9амя досл)дгакь язяяяться ттеиаткси! ко дел 4 первачка монтажного елемеоту, процвс4о нвведенкя, пг<р«гэтра та умовп посадка, ф|ксац1¥ в узя 1ц I роэстропоака ваитазэзгысватних прястроКв, вэаенод1я алемеит1в еистеия кал1веатоматйадетх прастроЧв.

На захает вккрсяться погояеета про вякорясткси? потекц!аль-ко£ екергН иэнтувмо* Еокстр/кц!* на внсоткях юктоякях опергц!®.

Метода досл1де8Нь: теоузттгетП, а внко ряст миги нетод{в ва-тематггсяого гюделшашя сястса, опясяках дяфергюдШстпз

р(вкяг&1яиа нел1н!й®>го 4 дяскргтюго програгзузегая, теорП оптп-калыюго управл1кяя, аокрек&, квтоду Ейлера-Лаграига; екеперяисн-талытей 1 статястячкпЯ в лабораториях I иоктаетгах ужвах; пра ка-теыатичноцу коделввеин! { розрахукку оптккашнх параиетр1в мокта-гу аастосовая! чяслов! нвтодя з ввкорвсташка ВШ.

робота:

рззроблека иатеиалгош модель пзядност! в!тру ка коротко^ проы1язу часу 1 дося1дягга д4в в1тру ка коягмияа елемент для вЕЕИзпеггмя шрам8тр1в каятиякових галете» /шшд1тудя, пер1оду, еэядяост!, праекорвкия та 1кщ/;

доса1дкега 4 бкспарвкгкталью устатвлен» характер просторо-вях колквакь иоктаяюго ежавенту в прзцес! каведекня I эапропоко-ван! б{льн точн! математвчяГ подал! малтияяовях t обертових кояа-

ваиь в вжгляд1 сястея д*фережц1ажьнжх р1внянь;

вявначея! оптямальк! способа стабШвацИ просторов»: холява» монтажного елеменг при наведенн! а допомогох» крвдг t монтаж-инх фал1в, но характеряаупгъся релейккм управл1ниям в допомогоо части але малхх управляю«« д!й;

створена математячиа модель "лвдяно-маюянно!" система уггоаа-л!нкя наведениям, хотра вжкорастовуегься при розрахунху «асу необх|дкого для подач! команд яаяян1«у а урахувагаш» динамики 1 монтажного елемемту} реахц1 * мааян1ста 1 ивидкос*1 Яого дН на

команду;

ровроблено метод оц!юш точноcrl i criRxocri систем* упраздняя поведениям то вях}дия» координатам об'ехту управя!ння;

вяхоган) обгдетуваяня для вябору оптнмальних вар|ац*Й на~ садкж на яловлпмм! t посадхя монтажного елементу на ф!хсатотж;

1двмтяф1ховая1 при внпробуваннях параметра опоацрвання мок-таякях ф1ясатор!я pismx тхп!в в1д монтажного кааантаяемм;

вихонан! ехсперямеитадья1 дослйдження ф1ксацИ t податля-вост! новях тип1в вузл!в иоитаянях э"сдиань - монгаяяхх ф1хсагор!в 1 отрнмаи! графика ix робот«, установлен! грагагчн! навантахення на аахватя 1 ф1хсаторн5

досл!джено вбудаекиЯ просторовяй стаи опоркях коистрдгкцЫ при автоматячиМ посада! монгалюго влемвиту t установлено карах-rep затухания абудаекяя в пролъотах будияху;

вяявлен! saxoiioMipKocTt фунхц!оцуваияя систем нап1вявтеыа-пяго прястроКв t П структуркях еяеяент1в в детерм1нован!Я t стохаетичяШ постаиэвц! на етапах посадхя, ф!хсацН US 1 ров-строповки е»хваткого пристрою;

роврсблена методика ввбсру комитент i в аятоиаттшх пря строев по крятер1в загальносястеыних затрат на побудову об'сяту;

роаробхено пакет прог'рам роарахуиху опттахыпх n&pmeerpte технолог!! момгаяу i коыплект1в нал1ааато>»т8тагх срастро1в.

Наука»е анаяешя соботн вкзаачаеться установлении« эавоно-н1риостямя 1 методаш рэал!эацИ потенц!алыю1 енвргП пря ме-хан1зац11 опершей кшодешя, соседив тв ф!ксац|К гонструкц!I в проектному половгкн!.

Р^аатяяиэ аиачашш дясертецП в&жлвтасться в тоцу, цо роароб-л®а! та вяровадави! нова васо»ю1кдуетр1ап>ка технология чотлиу ХДС i tamsmi ф1ксатора /р1виок1ця! азарихи t болтоввм вувлаа виедкаиь/, еатоватича! вахватв t прястро! наведения для piaimx

t . . 4

TimiB серЛЬю вяяускаеыях легких металевкх конструкцШ.

Ефектявн1сть робота обумэалветься до ехоном!ет> трудовнх ресурс!в на монтаянях висотних опервц!ях, до 25% Щдвяценням продуктивно crt прац1 в ц!домУ^до 30? скороченкям часу монтаау, а тахох п1двищенилм безпеки роб1т ! кулмур« вяробняцтва.

Одержан! в дясертац!* науко-Ц t праятжт! результата про Пали игроку алробац!в ! впроваджвння. Результата досл1дяень найми в!добрахенмя в светя норматявко~техя!чкях документах, эатвердхенях НВО Укрстальмонтая [¡39-43] t впровадаен! пря проектуванн! ! бу-д!вняцтв! по одинадцятя тяповям проекта».

В моитаяних оргак!згц!ях НЭО Уярст&тюнтак впровадяен! науке-во-техя!ян! ! методами! розробкм пря буд!вняцтв! 60 будяня!в-моду-я!в, цо дало еконсиЛчиий ефект в сум) 1,8 млн.руб. /по р!внв ц!н в груди! 1991 р/.

Результата, висновкл 1 реяомеадац!! баауоться на прякцяповнх положениях фуцдамептальнях наук - теор!1 звячаЯиях дкференц!альнях р!внякь ! ix додатя!в, теорН оптямаяыюго упраяя1ння, иетод!в колейного птюгтммувеяия.

Результата работе теоретяяио обгсуитовен! t перев!рек! в лабораторное ! варобнячях уиовах в пхтогаш вякошетаяням мегод!в катематкчно'!' статистик?.

Г^гбл!кы|1)( j апрэбац!я одерааяях результат In. Теоретики! пояо-кання i прахткчи! результата дясертац|йноК робота вяса!тлеи! в 115 публ!гац!ях загальиям обсягом 138,0 дсук.ляст!в, п тому чясл!: 3-х дерэаяиах буд!велькях корках, 6 держазкях норватявко-кетодкч-ккх документах, 4 мокограф!ях, 25 вяиаходая.

Результата роботя допов tдалась на кауково-практячнШ кокфз-секцН в К1Б1 "Буд1велька наука УхраУю»: петепехтявя розвятиу в новях еионом!Фшх уыовах", на НГР "Ухщоигаяспецбуду" в пев!од 1967-1992 рв.. иауково-техн!таому сом!нарi в НРБ "Прогресявн! технолог!)', катер!алп 1 вксокопродуктиан! засоби исхан!вацН пря монтая!, обляцвваяышх, погр!веяьннх ! герметязац!Янях роботах в буд!внкцтв!и в 1990 р., ИГР Щгегоитажспецбуду в 1990 р.. на Вченях радах !нстятут1в РосНДШроистальконстругад 1 я, РосВДШроект-стальконструкц!я, РосНД1БК, Укистальпрс^кт, на сем1карах в К1Б1 в 1989-199I рр.

Робота виконувмась по договорам в Дерминов корпорац!ев "Укрмонтаяспецбуд" 1 Дерябудом УкраГня в 1987-1992 рр., в ходила в Науково-техи!чп! прогреми PH.55.0I * 1цдустр!йко-сястемн! метода

буд1вмицтва" i PH 55.003 "Занжеимя ыатер1алоы1сткост1 обладкання 1 споруд, п1двмщення Ы кад1Йност1 i довгов1чност! /матер!аяо-ы1стк1сть/", лередбачена планом п1дакцекня техи1чюго р1вня воктаж-ижх роб!т на I99I-I995 pp. корпорац!ею Укрмонтажспецбуд. Тема робота входить в державку прогребу ДКНГ УкраУкк на 1993-94 pp.Результат» роботк внкористовувться в маача/лних процесах в КГБ! та ДШ1.

Структура, t обсяг робот*. Дясертец1я складаеться is встуцу, гасти ровд}л1в загальния bmchobkIb i рекомендаций, списку л!тера-тури, трьох додатк1в вагаяыош обсягоы 377 е?ор!нок, в точу «шел! основного тексту 234 стор1нок, 1вала«к1о 65, таблкць 24, б1бл!огр»~ $ti 1а 142 найменуввнъ.

ЗИ1СТ ГОБСТИ

Контая буд1велышх конструкции квляеться одкяа з гояовюое технолог 1чн*х процес!в, ли! виэиачазть працем1стк!сть 1 трявал1сть буд!вництва об"ект1в. 1щустр1ал1эац1я ыодааяких роб!т на основ! ешхш18вц11 t ааток&твэацН техколог1чиах операц!й являеться ше б1лья актуальное пса рякочюас в1да5скнах.

Проблем« «еехан1звцП контахгегх роб!т роагляцут! в роботах

B. I./b^rp"63®« П.Александрова, I, I,Абрамовича, А.А.ВаЯнсош, Н.Г.Донбровського, И.С.Кшазш, Н.$.Рудеихо, В.Ф.Секвквка, O.A.Суркова, В.К.Черненко та Jка.веских.

Проблемам оптвкалмЫ орт«и1зацН момтвцу коисгрукц}в, ехово-шчноК ефектквиост!. монтадко! технолог 1чност1 t орган1зац1йио-техколог!чио* иад115кост1 проехтдох р!вень при свячен! роботк

C.С.Атасва, В.А.Афанасьева. Н.Н.Даи1лова, Г. 1.Езстратовь, H.A.31-uirn, В. ¡.Торхатока, О.Б.Моифреда, Т.Н.Цая, В.А.Пщ&лвнха.Р.Е.Тян, В. 1.Шзидеика, P. I.ioccea та lira, украшських t закордониях вченях.

Проблема сбгкгсгтувазкя 1 сц!нхя ефектвашет! технолог1чкях р1еииь, ix оптямвасцП I аасгосувшия 8&соб1в кехаШаецИ роггля-цут! в працях С.Е.Каоторера, Б.В.Прак1иа, ВЛ.Рвбальского, К.Д.Спектра, Д. Ф.Гончаренка, О.П.Гачвого, Г.С.Нкттеиювського та im

Рядом иауково-досл!днях 1 провктмо-гохнолог1®31Х 1нстятут1в в 80-х роках буля розпочат! поцукя pasepals по мовтацт ЛНК в иапрямку удоскокаления ств*1в t в"еднвиь, п1д8Ш!ення згаодськоi roroBKocTt конструкц<й, комплектно-блочного мэнтасу складных EOKCTpyrutfi фояар!в, ст1н 1 сеяд!й 6уд1зик1в. Зяязляляся 1де'< про

нообх1дн1сть робошаацИ монтацу» прошнувалися m ptBHi в!п:а-ход1в техн1чн1 pIeshiw вузл1в гокструкц!й, во анедаувтъся з до-поиогоп робот»» t кан1цуллггор1в, irpore реалыяго вт{легаш в irp.: t-тпху монталу ц| 1деУ на npowtai octemhIx 5-8 роя!в ив отрхмаяк.

Разом а па/ досв»д л»ка1двц»К иасл!дк1а ЧодаобяньськоХ катастрофа показал, 40 впиякла язобх1ди1сть в «орвтшпиму обгсуп» тувакя! t роэробц! технолог^ авгокатлзоаазюго конталу, котри дозволить механ1ауэати процвся контегу Bctx осяовкях моигеякях еленент!в - колон, блох1в попрзгття, п!дстротшлмях t стропяльгсг: ферм, стойох фахверка, ctIkobsx картки та tin.

Шел я поаитивнях результат ta п!д кер1вкяцтэом посуггта nto-иерного монтаяу actx осковкях Tante лгггах иетагеэпх го:;ст—'"îi" в 1968 р. в ы.Миколаев! НЗО "Укрстальшнток" ухваяш» ptrîrsirr про реал!гац1г гтоограия ВДР и ДКР, яка внютгузогась г. Щ1БЗ гЛд науковж! кер!ткцтвоы погукгяа.

Однако роаробц1 теюмлог!! t обяадкгння азтеглтапоггзггго г:** таяу nossrail лередувати теоретики! обгрунтувааи t ц{г-5г-,

ряду задач ко наведегоя, посэдц! t ф!аевц!У кяятагггэго е-^гггггу.

Для опису Rffltiai4Koï систега "иоитаяняй ся«гсгяи г» s где-:} одка геоцентргшка t 8 пргшкзгтиях pyxosatx i Képyxcttrt сястец troop-дмнат, Я уэагальквках ксордквзт t 8 узагаяыгакзх гзпдтастсй /нчл.1

Orme cTftjty система вмкоиустъея з допошгоо 8-îm кях р!инянь руху Jlarpaissa.

Зивяэд! почагковнй стан сксгекя i про 1!П*егрувгзгя ц! р1гг?- :г -ч кохлюо вкзначити стен сястеии в наперед вязкагаггЛ иоия:т rt",

Доел t дайна систека "коитаззкЯ олемсит" нас nfeln с?/" свобода /табл.1/. Розгдпнуг! з1дон! ттекатксп! ro.-^-ni ¡¿лг:: -в их колкзакь 1 колкзаиь при обергаии!. ïx norpi^"3C?i пр:? т.' складаать 13-18%, Залтюпоноаеко дк$ер№Ц1алыи pi к::-- г .г: у ; г . -го t обергового иаятпхк1а допопкэтя р1впякнпиа э ек^сск монтаяшх фая1в /I/, /2/.

В каяпаксвях кохгзш» пэрзЫцегагя з-грэг.г;::г • •

описувати систеков эвэта&гах л£фзргщ1алыпх planais» /ЗДР/

Одер:цП, Д1 ï 1 глу- ИЗ в сястеиах коордзнат

ТаЙлсця I

/ to

Систем коорда-

ОпзргцИ ynpisítsEui

Кры-юэ i

Иснтгжн!

Вжладкоа i ДП

¡Ъгт^пса i _П2Кй132!й!2___

Горазоктальн!

Зортя-

ii.VT.iU

по ocí

£

ra ocJ

4

Г£0 OCi

_Колквтльн)[ Иаяпаков! Обйртоа!

пэ Oct

¿

по ocl

ЩА,

ЩА

Устегавка Укруттс^ш крадг Ra та nlftro-аззггсадг тозка до

CTOir.i'fy Ibaopo? стр1.".-! о глатJanus D

ШдЗом /o.vcw.* .■•/

КРйГЛ

И1д?он , -Л-} с;. .:. .

—sa

,.! EîiiJ

O-^ÚK1

Иоседпз

¿I

BlT^vSt pl.'i v;;;.:;¿c.rr,-i-

Kïpistasivr.î-

1! ____

гиг;..

iJaitíiroc S ¡ аккгазя nc..irjr л'

U5.C ' * Jf

^3

g

is

-

sáv

Чз

^Э fe

4

Ч/s $

.5Í22-Í52—5___

Екзатор!-иъи!

t£S3KOÎ.O

no oct

.Ak.

ПЭ oci

я/ f9 wf> Г1

^Ьн ' (? fs tpë ipb 1

"J 4> unP 't улр

4

пгрве э котрюс описуе ф!знчний маятник, а друге д1п монтаянях фал!в, де тэ - иаса МЕ ; f - пут в!дхилення п!дв!су в!д вертикал!*, кгр - хоеф1ц1ент л!н!йного тергя МЕ по пов1трв; ^ - пряско-ре:ия вольного пад!ння; Сэ - горизонтальне пергм1щення центру кас НЕ; кпр - коеф!ц!ент «орсткост! натягнутого монтажного фалу до горизонту /мал.2/.

Для о пи су абергоак" ..одет.пнъ МЕ эалропонована система рЬшянь 1з дасх ЗДР

о,

порез !з котркя огасус обертовкй маятник, & друге - д!ю ионтахних С-^йв, до % - момент ¡нерцЦ НЕ по оси Щ - пут обергових к^зга» ИЗ; у30 - обертова корстк!сть вантаяного пол! спасту крацу; Мер - момент в!д д!£ ко'.ггажих фал!в.

Ь експеркнзитаяыкх дэсл1д»яь устыиалеио, во маятников! й обертоп! еоязшенкя Н5 в1дтс1ггься до яласу малих хоягаань.

ш V*?, у котркх пев!од ка оалеяять в!д величина

г.очаткового збудкеггш.

Коддюэйиня 1 встсйовлсяйЯ характер кол;аа.п> вгкористан! при рэзрзхуину силового ввгагг.у «и илозяэзач! ! ф1ксатора, дя® оябору д!£^атр!в отвов!в поездка с ьекгахкэду ехезднт!, в вг.бор! рвяаш1в колившь.

1в амш1зу експеркментальшя-загас 1в езядксст1 в{тру вико-та 1шнтахн1й вксот! тобудовска явнльовв. модель ивядкост! в!0 внглвд! ДЕфзреиц 1 ельього рхвпЯиШ другого порядку, в шз®в!Й -:сс7»з;1 котрого зкаходкться совк!(31в вкздгена фунхц!я Д!юка

¡¿+/^¿-=(2, ' /3/

- ьпвдг1сть ^тру; кр~ етеф1ц!ект посклення /затухания/ .¡¿?ру; ц - косл4довн!сть вкпаджово вккахвачях г-мухьсинх функц1й кжгдзэзок' !ктгшаамзг1 /«гкац1я Д1раяв//мал.З..'.

ыбдеггзегз: в!?р»аоХ д!* дозэолкло вюканитя ашя!туду коха-

/цаяекдагско кстати/ пр« гэшиму "монтешкпу в1тр!" до 12 ..¡/е А:ал,4/.

П;;;.; о.х.:с;» «»¡Г кра^у пхбриН »«лгеиатичи! юдел!, як! прагоауетъ

о

щ

I

\

/с

\

Щ щ w

sJ-SH-j

Мал. 2. ш ít^kíq-.« к о л m a hi, » с(?рт11ка/1ьц) й п«оти»!

а - матекатичн.'гз ^ятни«; -S - ионта*ного бяпца

и

! '• ^/О

I У(м/с) -

г

Мел.2. Записи швидкоем в!тру на моктажн!!! висотЬ а,б,в,г - на р1эних пром!жках часу

податлив 1 сть банк) 1 стр1лм крещу, роботу край/ "з виги* при ор1ен-туваии1 I наведекн! НЕ, мал! кути маятникови* 1 обертовюс кохквакь прк загружекях монтахмих фалах.

1дек-(кф1ков«и1 перем12;ення в системах координат при крановях 1 ыонтажхих операц!ях, випадковях д(ях. Це поступальи1 /вертяхаль-н! I горизонт альн1/, кояхвальи! /маятников 1, обергов! I екватор!-&льн1/ перемЬзекня МЕ.

Ввр1пена задача ст»б1к1а«цП кмггияковжх колквань № в допо-могоо краху. В кваз1л1н)№<}й постановц! роэглядвються плоск1 колиг в виня маяткиха зм1нно! довхю«. Запксушься р1вняния руху 1 вводят^ с я беэроэм1ря» перем1ин1. На осмов1 експеряментальнях досл1джеиь ей степи /I/ ампх1тУДУ колю ежь { к1кематичцу д1ю крему /упрев л1 имя/ прийкаем малямм. В ревультат1 одержана хваз1л1нейна модель хохяванк

о ' ! Р

¿гг = о/£, \ = о^ ,

де I - довита п!дв!су; адП управл!ння к1нематичного типу, ях! виконувться пепин!стой крану.

Рядом ва«1н система /4/ приведена до стандартного вагляду ЗДР

Ог п^

3 б"

со5 г' \ 1 1 ■ ^ 5 &а Л ' ^

а б'г '

а<Р \т ' ' ,

де.ашш1туда 1 фага маятииковмх коливань; - силова д1я к1не-

катятаого типу.

При хьедратхчкоцу фуикц1спал1, ко внэкачас внтратк онергП на управл1кня

V& ~ V: 2✓) ,/г(а*-а°), /6/

а н

1 I

Внкориставши метая onrmiiaoïUÏ ЕЛлвра-Ллгракжа одепхано оптв-мальне ущжвл!ккя первого кабляхенмГ

+ к/ m

як программе управл1кня кв*дк1ста

Ьр= - l*)cos Y(t, f)] , /в/

rax i ynpuxtrau ■ форм! синтезу

bs=-SÎqn[(Z- l*)ï\. /9/

BapiMMU qteï аадоя! показало, qo стаб1л!аац1я маятниковях холюакь мо нт ажио го елементу иайбЦгьп ефэктжпка при релзйдаку упраал1ни1 - частям, axe короткими аклтеемшя повороту стр>ля в капрянку зворотноиу коливанмв ЫЕ.

BsptssHa задача про ractism обеотовкх коливаиь а допомогое наяих д1й упраал1кия. Розглячуто дек1лъка вар1ент»в д! ï на монтаж-няй елемент а допомэгов контагиях фэл!в.

Обертаяня монтажного фала в!д д!1 фал ta аапропоновано оггасува-ти векторагка ptBHJBcuaa в 1дносно irapyxoMoï точки центру кас/мал.5/.

Is скспершюнтмькшс досл4двекь зкаходги, цо иокенг упр&вл1н-ия калзЕЙ». так яи Hi (С<о<>')'5>Л/0 . Вводам безрозм1рн! nepeuiml t одерауем систему la дэох ЗДР

ы^2=ь(£/- 1)щШг1, = £Цш2, щ=е.сГ'113 /10/

ft-*;*"✓ v-%

Рядом somIh приводим систему /10/ да pintma керовакого руху для екватор!альних складов их стяндарлюго в игл яду

n=£(-Zf,sinV+UzcosV)

/И/

^ - >/(т)+ £52"' (г/2 COS »>+ Z& ял ? ),

Pfi \)(Т)~ векторка частота обертових холяаань

Як xpnrepift оптюнзяцП вмкорастовуеться час пвидкоЧ дГ< racinui.

Вякорнстовуичя стандартами метод оптим iaaullt ЕЯлера-Лагранжа находим прогрет! управл1ння

U,p=V?sicjn cos (Y^i/), /I2/

V2p= V°sign sin(?2 + ))). П1сля усоредквкия по f синтез управл1ння мае внгляд

Ufs=-V? sign иг, , /13/

Иг5--11° sign vr2. ВирJпеняя приведено 1 задач! дозволяв за самяЯ короткий пром!-жок часу монтажникам здМснктн кеобх1дне управл1ния монтажнш еле-ментом. Опткмалышкя являвться б!льп част! але mutt д!1 управления в калрямиу зворотному обергаинп MS.

Вяконан! статястичм! досл|дхеиня технолоНчнях параметр!в насад-га посадочкюс отвор!в на вловловач!. Розгляцуто 5 ваи!ац<Я насадки 1 ввбрано оптжаальну з км, при котр1й вловлювач пр*кр1плястьея до ижяьо! о поено К констдокцГ* /до II но кг яду/, а в монтажному еяемен-т! при Лого внготовленн1 утворено отв!р, д!аметр котрого р!вниЯ в£пл!туд! маятниковях колгавнь / d0 = ам/ мал. 6. Ог'тюЛка на персональному KObtn'nrept експерявенталькгх даких показала, qo залевн1сть и!я itjoblphf сто кзеадкн отоору ¡ta вловлвяач во es бути виражена в вигляд! ствп!ниоК ^уикцИ

Р = Öd0* , /14/

до Р - !нов!рн!сть насадки; d0 - д1в*етр отпору касадкя.к.';

6 = 0,017, X « 0,931 - екп!ртет) коэф!ц1внта.

läoEjrKDtcTb касадкя рентя трьох отвор!в па влоалвв&ч! забевпе-чуеться при сп!вв1днове1ш1

c/0>(2\üs\+2\Ae\+Au)kn, /15/

де^зы|!цекня оголовка при вовтнкальноиу в1дхилеет1 колокя пря ион-тагу; Ас - зм1п!вкня onoptw'í база колона ка фуцдмггнт! в!д ос! розбквкя; Ли - в>дхилекия довжяма ME в1д проекте»* в процве! ви-готовлеиня; кп - кое$*ц1ент, цо враховуе просторовв ровтегдгвеккд посадочиях отпор!в в IIS.

i_ J-1

1-1

¥Ж4

Ъ

Мал.6. а,б,в,

-I2 31_ _13

а

а

d к d

(л

ч V

к л

223

¿3 га

2-2

Схеып насяцет посадочного отвору:

по третьому, четвертому i п"ятому вар!антах в!дпов!дно

Як показав експериивнга ьянй vaetrnx блоя!в покрятгя тяну "Иосква" розм!ммя 12x24 и !ыов!ркст„> тсадкя трьох отвор!в на вловлгоач! при d0 - а„ « 60 мм t ре&лызпс в'дхяленнях колом в|д вергаядл! Дц а 15 m свладаг Р » 0,9, а потярьох отвор!» -

Р - 0,8. В таких вкладках в ход! моитану кооектуеться вертикалы« положения колош а допомогоо кликевога домкрате 1.40-44],

При в1дхияенмях колон в!д вертикал! в мег&х ;;спуктного нормами / < 15 мм/ tMOBtpHicTb насадки Р~ 1,0.

Побудован! <}умкц1оналъна t структур«! модел! "лвдпсо-ммин-ноГ сястемя управл!ння наведениям. Використсзус^з? псрздггагьк! <JVHKi(il оператора, об"екту упраэлИош, в!зуалъного зворотнэго зв"яаку, р!внякня сигналу на вяход! клвча э амшг!тудноо 1 частотной модуляц!ее дискретного сигналу» одернем систему !з двох дя-$ерекц!альних р!вкянь,гюрве !э котрях яяляеться р!вняинка об"екгу уяраэл!ихя, а дц/го - оператора /мал.7/.

УгЮ --ТУгЮ+^тбШ-^ШЦЯ, пь/

де у, - вих1даа координата UE; - внх!дняй сагкал оператора; к/7 к2 - коеф1ц1еяти п1дсялс;дая оператора, об"екту упргэл!кяя; S(i/,t) - випадкова пося!довн!сть дельта-1мпульс!в э !нтеясзз-Н1ств р1внов S /мал.8/.

Як видно, система управляя наведениям иайляжено модеязвться дяскрегнкмя сястемамя з вяпадховии квантуванням ! частотиимя иоду-ляц!ями одночасне t iï робота опясуеться стохастичноп сястемоо дяфереед1альнях р)вкят> схледэяях по ïx передав аяьг!им Зункц!до.

Р!кення стохастичнях дяференц!аяьних р!внянь ззодиться до знаходяенкя закону розпод!лу фааових координат або ïx !мов!ркос-мих момент!в. Зих!днямя данвми для р!вення сястемя являться початков! умови у в»мщд1 вольностей !мов!ркост! лоч.-.ткового роэпо-д!лу фазовях координат.

W(r,t=0)=k/o(Y). /IV/

Пря робот! сястемя ц!льн!сть !ыов!ряостеЯ м!няеться 1 стае функц!ев часу t

PirMicui система р1внянъ /16/ дозволяв роярахувата вэидко-rJn t г.икорастуаатя для вяпсредхеняя пря подач! команд ыа=а-

tiiery храма. л.; • розраяуики ! експэра^-талымй монтвя'ыалД/

in

а/

г7

Ичл.Т, Функциональна схема системи упраплжня поведениям:

а - традицгйна, " - аэтомятиэована 1'К - ^ортовиР комп"ютер; 011 - оператор; ОУ - о'"скт управлжня; УЛС - устогЛ песегсйки сигнал^; НПЗ - пги^огни? зяоротнхй зв"язок; К32 - контзольниР звогютнгЯ зв"язок

13 К ¡3 2 7 Э 13 1 3 15 53 9 9 9 3 9

I

..ТхЛ^Ш__.. ._. т£-187

т„ « :

Мал. 8. Эк^п^гммонтэ.г,*н{ ..".чмси сигн.ч.'пв упра^Лннп наведотпу

^г - птом!жох часу ь^&ечня I насчдки послойного отношу на певший я о битч.чь; Т/1 - та кож на другий "" тяко* на тпетгР ~ тако* на четвепти^ ^ псом!*™ чагу м}* сигналами

а. в, г - з двома. з ттъома, з чотирма, з п"ятьма псуними яя"яякями типов ¡гсно

ивидкод1я систем» наведення "людкк~-кра»Г складас 2,16 с.

Ащл1з точкост! снствыи наведет» к,и отсека лЬгейноо систе-иов р!виянь /16/, вводиться до р!сз::ня аничаЛэвс Д1.ференц1алькнх р1внянь полиох вхх1дних юорщшат складенкх для иатслткчмих оч1хувань / М / i корвляц!1Ьшх моизит 1в / 0 / цо маять вигляд

JÜ=l -(А. + é-^Bj )М, JU(0) =JU0,

в=-(А+£Шб-9(А+£ \>¿Bj?+£ЩввЬ

г< <> /=' с J fi 1 * / -

+C5Cr+- ¿ )j¿ (B/JUXBjUY, G(0)=Q0)

/-/ i 4

де AtB,C- nocTiftHí коеф!ц1енти s&iexMi в!д пара*гатр|в система;

V - nocrifoia !нтенсквн!сть пуасоШвського квантуяакня.

Ui р!внякия р!шаються «шсловкм методом з впхорнствишш ШМ, про те при деяких спроценнях &адая1 р1пекня одеряуеться в явному ввг-ляд1о

Для стац1оиарко* сястема в усталеиому ракям!, р1вхвш перста piBiuocu!, одерзуси значения катеватшаюго оч1гуввкня помилкн вн-xlpfai коордяиатк, р1шюшг друге р1вняяия, одерзуеы дисперс1о пошлев управд1иик. Вираа дисперс1* скхадасться !з двох додапк!в. Паркий додазздк обуковлениЯ падая! ств на вяход! б i лого щупу в спектральное ц1лън1сгю. ДругнЯ додаю к есть результат вкладхового квантупаиня ыатематичного оЩкування i наэхэасться парамитркчков скла довоо дисперсП. Акал ta одержщшх р1кеш> показаз, цо 1нтеискэи1сть кзектувгиид 1/Ъодач1 коыанд магш!сту крана/ суттсво в ruaste lis. по-ыилку упразлггаш. 3 ростом 1нтенсквност1 квантувькля помилка арос-тае.

Як пок&з&лг-; рззрахункн 1 ехскервментвльшгЯ ко.ггаг !нтбяскз-н!сть до 1и кик«;« в хвилмцу на помилку упреал1няя

суттсво на вплявае.

ДосИдкен! 4 вар1«иц11 посадки МЕ. В пврияй з icix в yclx со-ткрьох вуалах з"сдкая:о! блока а колонами вмкористага njacrpifl ск-ыетршного тецу. В третiй - одш щжстрЮ симетричного 1 тря кэсккетрячкого типу. В чегвертШ - по одн1й д!агокал! - два пряст-po'í симетрячного. а по дгуг!й - несяметричного ткп!в.

При вибор! вар1ац!й основюм крятер1ем лэлясться точн!сть посадки блоку на колони. Положения одиночного блоку в план! п1сля посадки в ортогональна систем! координат модна описати системою стохастячюк триганометричнхх р(внянь /мал. 10/.

&г sinc£z+ е2 senЛ, sinct,- е, sin J3,=0, COSc/j -f £j COS flj - A2 C0Sai2 ~ 6, COS Ji2=0, dj sen oi5 sin fij sin - sin fi~0f

cosoi^e^cos Acos ы, -e, cos fi, =0, СБ,Б2 ^2SinoC2^e2 Sin А2-А,ЛПаС,-£, sin fi,)2- /19/ COSoi, -+-<fy COS fij-&zC0Soi2-€2 COS fi2}~

де Д - кут зм!щеина вектора з!дне гиб 6ct, град.,* ot[ - кут в1д-XKnes'i'.t опорш-вуэдево? г-.чхя А, в|д oci 0~tLi , мм; £■ - ексцйитраситет эИпшшл '.-спея Б[ э!д точки А[ , км.

Проведения анал!в ц!е! систем* нелНИЙдах р!внянь з в!с1мко*> нев!домих £¿ , J3¿ t £ = 4 п!сля pt пеняя ka персональному комп"втер! показав, що вона мае при вяпадкових , A¿ безл1ч р!лень, при чому <5, £2 ^ Sj Ф е^ , то б то ексцентриситети вм1цекня на яожн|й onopi ptsHt; не мапть н1 водного р!яення при б2=с3-б^, мае о дне р1пення при задано ay £, , при чоцу £г ф Sj Ф ¿^ .

Постановка задач! si:Sopy оптимально'»' вар!ац1'< посадки заключаемся в м1и±а!эед1! деяко? функцЛ - показника точно ст!, що являв собой квадратичной 'ywwjictísjí

= , /20/

дв ¿í - координат* в!дхилення точэк центр!в посадочних otbopIb b¿ по ocl абсцис; ^ - координат в!дха,>;№.яг точок по ос! ординат.

Координата в {давления fj точок 5¿ визначапться по формулам

t¿ =A¿ COS с(f+ £¿ COS fi¿,

fy =A¿ sin of¿-h e¿ sin fil . /21/

Як показав комплекснмй анал!з техн1ко-економ1чних показник!в оптимальное являеться вар!ац!я 2, при котр!Я в ycix чотярьох вуз-' лах блока покряття э колонами застосовшшй ыонтахииП ф!ксатор си-«етричного типу.

Розглянут! умови м1н!мального збудженого псостоиового стану опорних конструкцИ», Досл!джен! границ! р1внянь эбудженого стану опориих конструкц!й при посадц! л!н!йних 1 просторов юс монтажних елемект!в /мал.II/.

Для багатопрольотяого будннку цругий блок другого прольоту являеться рядовом I сетш масовта. Для таких блок!в збудженяй стан колон монма эаписати залежи!ста

3 - 4Л5 Sinc^js+jAu-Ms+rtSinoCu-tyis*,,) т

Vs / +1

А6 A&sinoijjs + tiv-W /22/

7s ~ Í+/

дв L - номер прольоту будинку починаючи а крайнього; j - номер блоку в|д торця будннку; «s - номер не яв"языки блокаыа колозп.

Досл!дження границ! р!внянь /22/ показало, що пря монтая! безнежно великого числа прольот1в / ¿ —^ 00 / ! безмежмо великого числа блок!в в прольот1 / L—j—- границ! р!внянь

25

.л

д

|А.Л

А?. .

А, 1А,6

д,

К2 гАг

Л>

Ы5Г

114

121

131

141

_|."2___

]Ш

122

132

142

1212

221

231

241

,311

|312

321

331

[341,

Мал. II. Схема посадки ионтажних элемент;в: а,б,в - для лшейних мнструкц:й; г- для просторового *лока.

/?2/ сходиться до куля, цо моя» 1нтерпретуватн як пол1пвення вер-тякагъкос?! колон.

Пшена задета про м!н1м1зац1в д!1 на опорн! ионструкцН при посадц 1 МЕ для эапоб1гання чя знатного зменвення розп!,ру /натягу/. Визначен! умовн запой1гаиня натягу як1 описуються системою несуво-рих иер!вностей,

П<\л/

IV <

Нт. ~2&

П

/23/

с/о

ТО,,

де П « в1лм*> пвреч1цення головня колонн при посадц! блок1в, км;

IV - зм{з;«'.с'п голсэкя колонн, мм; ъ - ваг р1зьбя анкера, ш.

Для япп-.!'<г"1'«я г/саль натягу пропонусться при монтаж! колон затяжку гаЯо* г% ?->«ер4Х $уидамент!в виконуватн в два прийоми.

В провес} "\)1Г1,'\* 1 вкв!ркя колон гайки анкерних болт!в недо-гяккчув7ь на «етсгл-ь обороту дяя паидко? установки блок1в покряття. Т!лька п1слн цього гайки загвинчувть до я1кця, п!дливають плитя колой бетоном, ктегтують вертнкальн! зв"язки 1 розпорки в дан1й чаруиц!.

Експержтэтальн! зраэкк ~к>нтажких ф!исатор!в, випробуван! на д1» аёвяяаят'хх I горг.зсигальихх навенгзгснь, на зусплля спрацв-вадоя п; л юг.т^т!.

Побудоч-.к! гр2ф!ю1 «одатл!1вост1 вузл1в при розрахункових скоплу-ттяц!."1' г.г !"»лгнт«та1С1ях.

Вппроедзггля иогтдаих #1ясатор1в ! автоматичных захват 1а провод^ась г:г:1рсбузалы|1Я мгкия! СД-100. Завяктакзкня досл!д-1!гх ,'л4йо:гзаяэсь ступешззя. Вгдтсжа ступон! заяаитагги-

ня прк:-йаласг> р!г1ко 0,1 з!д роэрахуяяозого'навантажяяя. В залея-ност! в!д яонструкц!х вонтаяиях ф!ксатор!в зам!ри взаешссс зм!ц-ненъ IX елем«нт!в здШснявалися з допомогоо !ндмкатор1в годднннхо-вого типу з д1!!оэ гмд1лкн 0,001 км ! 0,01 иа.

Вапробувагая показали, ар сппрспснозен! монтаззн! ф1ксатори спрацьовувть в!д сяли тж*!шш копт агата г' коиструкцН, а по м!цмос-?1 по робот! гл эр!з, зкгкб 1 розтяг вояя чз поступазпться трэди-ц!Й1п;м болтов:« з"сд|551шям.

"¡'л основ! проведения теосэтнчках I ексю'рамзч'гальнмх дос-л1дтл!ъ дясзтпгантом розроблена система нап!вввтомэтичиях пгадстро'13 /С21/ працтэтах п5д д!еэ сила тяя1ння. СШ свтдаеться 1э сл*ду®~ «..«х структура« «««««»(а:

зохвати! при стро* /ЭЦ/; монтахн! ф1ксатори /ХФ/; пристрой наведения /ПН/.

Досл1дхен! характер ! уж>вч взссшэдН еяокеит1в скстемя, запро-понован! дкф®реиц!альи) р!вняшш для о пи су процос!в насадки моитак-ного елемвнту ка вловлювач!, посадки в проектне положения, повер-гекил и8талокоиструкц1й крону в шч&тковвй стш, посиц1окува:аш гахватних пристро!в.

1Нзндкод1ю СМ1 в детври1иэван1й шстековц! ззлропошвагзо роэрахо-вуватк як багатод1н1йно-б^ат^фазц^ систему.

де 6„-91[ГГ шшдкод!я посадки оподоого вувлс. га вловлввач, с; в^ тек посадки в проектне похокеюш, с; ^ - тркзая4сть повер-кзння катало конструкц1й кому в вих{дкз положения, с; -- кзидкод1я роз строповки автоматичная захват 1в, с.

В стокасткчн1й посгаиовц! свпдкод1я (ЯП розраховуеться по результатам ст&тиспгеких досл|дяэш> взидкодП елекзнт1в як систем: Расового обслуговувымя.

Шд I ¡¿у ковка кер1вкнцтвом 1 а безпосоренъоп участе посукача ровроблеаа система пристроКв, до складу якоК входкть 20 ткп!б мон-тслоеих ф!ксатор1в, 9 гвл1в авговатичних вахват1в 1 3 ткли вяовлю-вач!в.

Розроблено метод проектувывш систсия иап1вазтокатичкнх пристрой на основ1 ун1ф1кац!У деталей 1 вуал1в, що дозяоляс э ы!н!маль-кямн затратами форцуватм кошяекти пркстро'¡в для р!знах тяп!в буднкк!в /мал.12/.

Роботи по уи1ф1кацГ1 проводите« в напрямку в и кори стыки в иових роэробках пристро'(в ран!ве спроектоваиах, освоения в виробгацтв! вузл!в 1 деталей.

В результат! одержана рац1ональна номенклатура деталей 1 вуал1в, що дозволило скороткти строки ровробок, п1дготовки вироб-1юцтва, виготовлення, проведения твгн!чного обслуговування 1 ремонту /в експлуатац!1/ наряду з високос як! сто.

Ыонтахний ф!ксатор - пристр1й цо вабеапечус п!д д!еп сили тяк1нкя разову посадку ! пост!йцу силову ф1ксвд!в монтажного елементу в проектному положенн!. Елементи ф!ксатора кр!пляться перед монтажом до опорних буд|вельних коистигкцШ ! до монтажного

елененту. По характеру посадки НФ д1ляться нь сикэтркчн! i иескмет-рнчн1.

По способу ф1ксацП вони можуть бути дискретшмм 1 коитинуаль-кяш. По степей! ф!ксацП в простор! д!ляться на одно, - двох - i трьохм!рн1.

t№ приз качан i для викорасгыош в сл{дуючюс вузлкх металокон-струкц!й будюш1в [38-47J: колона-фундаментj издколонник-колока; ст!Йка фахверка-фуцд&мгнт; ст1йка фохперха-блок покриття; ригель-ст!йка фахверка; прогон-ферма та 1ка.

UoHTasut фкксатори при ткх же розрахованкх сялових д1пх в 1,2 рази леги! болтових э"сдкань. Зьтрати прац! на монтаж хон-струкц!й змекауються ка внсотних операц!ях як м1н1цум в 2 рази, тан як зам1сгь 6 моктакнкк|в в ггроцес! боруть участь 3 чол., пгяк-ткчнэ без ntRñony до вузл1з.

Один 1а с»нт&2нак1в /як зпороткий зв"язок/ веде спостврежен-ня за процесакя наведения, посадки, спрацезокия монтахнлх ф1ксато-ptB t розстроповки автоматичнях захват 1в, два других - керують просторовим положениям монт одного елементу э допошгов моптаянкх фал|в з нулъово* в!ди1ткя.

Koaisfi ta тип i б ф1ксатор1в пройгоз бататочислегсН на м1цк1сть i тсхнолог1чн1сть внпробування для оизначения технivsix параиетр^в 1 умов застосувения.

111 дротов лека техм1чна докумзитец1я, що дозволяс cepifttto ви-готовяятк монтажн! ф1ксаторк /техн1чн1 заедания, техн!чн! умовк, пасгортм, incTpyKutí по оксплуатацГг/.

Комплект» монтежкнх ф!ксатор1в показан! в [23^j»

Строповка коистргукщй захватам» нап!вавтоиаткчна, розстропов-ка сзтомагк^а черзз ф1ксоване безупикне опускании ковка вентак-*к>го «ол!спасеа п!сля установки иояструкцН' ! лкиз швкого роэ-сжабленкя стропlu. Строповке конструкц1Й зд!йск»стьск чероз отвода

0 60 мы чм в обхват вузл!в п1дстроянком доввикоо до 3 и. Особливо ст i в вигсрасташй захватtв plsrotx тип!з кокструкц!й показаи1 в [21].

Кохннй 1з тип!в захваНв пройяов багаточислеии! ка м1цн!сть

1 иоитакн! внпробуваккя для вязначгкия техн1чннх параметр!в i умов застосувакня. При внготовлеин1 чергово! парт!! одни екземпляр вмлробовусться до эпуйцувения для уточнения м!циосиюс характера етт

пров|рхя варок сталей 1 гермйчжГ» обрзбки, що в я азе» i в

сэрткф1кат1. П1дготовлена техн1чка дояументлщ1я, цо дозволяв cepiít-ко виготовляти сатоматмчн! захват» /техн!»ш1 эавдакня, техн|чя! укови, паспорта, 1нстргукц1 Ï по експлуатацП/.

Азтоматичннмя захватами кояяа о^лалггозувати як траверс», так t багатог1лков1 стропя. Захват може роэстропливатися як автоматично, так i дистенц1Яно э допомогов фалу.

Bel типя saxBaviB i ионтакихх ф!ксатор!в що cepiKuo виготов-лявться по документец! Ï НД1БВ узгоджвно з Шськдер-тгеиидзором t Украина.

Ропробяена методика выбору комплекту автоматичшх пристроив • 1з смстеии для когггаиу конкретного типу будннку. Постановка задач 1 про впб!р комплекту ззедена до сл1дуочого. НсхаЯ маяться ка уваз! два вар1антн комплекту для монтажу,наприклад,блога покриття. Hostra-чивии X¡,A2, й1льк!сть блок!в эконтованхх по перпюьу кл другому вар1антем п!дпов1дно.

Витратн монтаяу H при иояиоиу вар1акг1 залекать в1д к1лько<?1 змонтованих блок!в сл!дувчим чхиои

Н,(Х,)= о0+а,Х,+аг [/,(/,)] , al7az>0,

н2(х2>ё0+0,х,+0г{ь(х21к б,,6г>о,

да а0, Ь0 - одночасн1 пятрати на кап1впатокатнчн1 прястро? по пер-сому ! другому вар1антам в1дпсв!дно; af , è, - витрття KcarrtB на етешЯ звоитовадай блок по nepsouy t другому г.-.pi метем в!дпов1дно; а2, - зароб1тн» плата за монтаж одного блоку пз пзриоцу i другому вариантам; f¡ (X,)- дсяка ^унхц!я працеэкт^ л? пря монтаз! блок1в по пзртому Baptasny /представлена в табличнШ ¿¡opt4i/; f2 (Х2) - теж сама по другому Bapiairry.

За деякиП пром1кок часу нвобя1дно зиоктузати (Xf+X2=c) блок!в, розпод1лившя ïx м!ж двома вар1антаки так, цоб mIhímí зуватн зггальн1 витрата. i

Складасться функц!я .Наградам для ц t « ï задач!

L, (X, ,Х2, \)= a¡,+ a,X, + a2[f, 8,X, +

+ó2¡f2(X2)]+A(c-X, -Лг\

де А - мноянкк Лаграижа.

Взявии частков! пох!дн! функцй' Лаграижа по Хг, А 1, прир1внякш 1х до нуля, одержим систему р1внянь:

Ц = с-х,-хг = 0.

Р1швии цв систему з викорястанням числового диферешНювання фуккцМ /,(Х,), f(Xг) , данях в таблячн!й формЬ знаходим в!ддукан! к!лькост1 К", .

Залропонована методика дозволяс розробкику 1э багатьох вь-р1ант!в комплект 1в нахйвавтом&ткчккх пристроУв вкбрати найб1дьп ефективн!.

По результатам досл1дхень складенэ пакет програм для р!тения ряду вадач:

роарахудок лараметр!в в1твовоУ д! I на МБ; розрахуиок параметр! а наяткикових колхвань КЕ; розрахуиок параметр!в обертовнх холнвань МЕ; розрахуиок 1 аиб!р опткмальних технолог1чнмх параметр1в при нааедекн! 1 лосадц) НЕ на вловлюввч!;

розракунок ! виб!р оптимального комплекту обладнашш для автоматнзовыьэго монтагу.

ЗАГАЛЫП ВЙСНОВКИ I РЕШЩДАЦП

1. Теоретично обгрунтов«ко ! практично п!дтверд*ено положения про викориетаикя потенц1ально1 еиерг! I монтажного оде*«;кту при виконанн! в н со тки х операц!й каведення, посадки 1 эахр1илекня кон-стргукц1й.

2. Розроблен! науков1 основи 8исоко!ндус:тр!ально1 технолог г I мо тажу вклочно з методами розр&хунху перем!цеж> дкнам1чко? система "монтачний елемеит", методи розреаунну 1 моделюваиня "людино-ма-винно?" систем« упраал1ння наведениям, методики вибору оптимальтах

вар!ац!й насадки на вловлввач! 1 посадки контаиявго елементу ка опори. Визначен! опгямалън! способ» стйб!я!яацН маятняяових t обертових колязань з допомогов крану. Енсперяментально проведена 1дентиф1квц1я эусиль спрацеааняя монгажних ф!ксатор!в, побудован! граф!ки /вусилля - перем!щеиня/ t установлен! закоиом!рност! збуд-деного яросторового стану опоиях констпукцМ. Роароблена методика вкбору комплект}в обладнанкя по критер!в загалыюсястеыиях затрат i пакет програм роэрахулку технолог irnocx параметр}в.

3. Створена високо!ндусгр1альна технолог!я монтаягу легких метелезях кскструхц!» для р1зккх т«ш1в Судкнк5в матового застосу-вання, в т.ч. будкнк1в модального типу.

4. Створена система обладнання /автоматичн! захвати, кэнтад-н! с£!ксатори, вловлввач!/, що довволяе ре&л1зузатя козу таяюло-rtn монтаду конструкции Нонтаян! ф1хсаторя ! азтом&тичн! захвати поставлен! на cepift» виообництво. ix номенклатура дозволяв монту-ватя практично вс! тиля легких металевих конструкц!й.

5. Працем1стк! ! небезпечя! для здоров "я ! хяття моктвияя1в операцЦ, що ран!ие внконуваляся ка аисот! - наведения, посадка, ф!ксац1я конструкцН в проектному положекн! 1 II розстроповка зд1йс!ввться без вякорастения pynmf прац1 1 екзрговосПв еколо-г!^но листам ! беэпвчнкм методом, со значно п!двтв!уе культуру ввробвяцтза 1 безпеку роб!т.

6. Занят 1 сть крана га ионтахнпх операц!ях 1 в1дпов!дно енерго-м!стк!сть монтеру змеицуеться до 20£, пряцем!стх!сть монтажнях верхолаэких роб!т зиеюуеться до 75%, а строки нонтаяу з ц!лому сиорочуеться до 3056.

7. П!д авторськям кзгяддои дясэртанта в монтаинах органiза-ц!ях I3B0 Укрствльмонтак державно! корпорац!i "Укрмонтаяспецбуд" з 1209-93 рр, по запропоновая!й технолог!Y зионтовако 60 будмн-я!в-модул!в типу "Носкаа", "Орськ", "Кислозодськ* та !нз. загаль-нов площев 107 тис.м2 з економ!чнам ефектом 1,8 млн.крб, /по р1в-ш ц(м грудня 1991 року/.

8. Наукоз! результат» робота иолуть бути викорястан1 для буд!вияцтва багатоповерхознх будет« 1 в-^одудJв, внсотнях споруд /баяень ! вргл/^ реконстрг/кцИ вяробйачих будккя1в,пря створэян! кр5л1в-мви1пулятор1з для мокгазнзх рсб!т та в isssax областях народного господарства.

OcHOBKt положения дасертец!i опубл!кован! в роботах:

1. П.Я.ведорешсо, В.П.Тначеиио. Иоитгл по крип я яромисловкх ста руд, К.: "ЕОДведьикк", - I960, - 158 с.

2. П.П.Федоренко, D.1.3кб!и. Ефективн1сть зборочно-контажного конэееру. - К.: "Буд1вельник", - 1983, - 94 с.

3. Ю.1.3иб!н, П.П.5>едореико. Ефектавн! способи мэнтвду Йуд1-велышх конструкц!й. - К.: "Буд1велькик", - 1986, - 62 с.

4. П.П.4едиренко, А.А.Шкромада. 1идусгр1альн1 ветодм буд1вницт-ва пгюшслових п1дприеыств. - К,: "Буд|вёлы®к", - 1568, - 197 с.

5. П.П.Федореняо, О.Д.Облам1ев, В.I.Самоед. Повнозб1рнай

коктля виробиячкх будюнк!в !э легких кеталевкх конструкц!й хомплоет-ко* поставки. - К., - 1988 - /буд-во: оглад!нформ/ УкрЦД1НТ1. Сер. Технолог!я орган!зац1я t упраал1кня буд!внйцтва. Вка.4,

- 36 с.

6. П.П.Федоренко. Ширпе впровадоув&тя поэ|£>зб1ря! будил® 1з ЛШК коишгакткоУ поставки. Промкслова буд1внкцтва t !ихе»зря! спо-иуда. - 1935, Ш, - с. 14-15.

7. П.П.Федоренкэ. 1ндустрiагько-смстемиt метода iroHTasy легких метаяasкх конетрукц1й. Проинслове буд1вннцтво, ®& - IS85,

- с.И-12.

8. П.П.Федорекко, Ю.Д.Сблаы!ев. На ¡аляху до беэлвдаыУ технолог ii контму НК. Прош!слове буд!виицтво 1 !нженерз! спорудн, -К2, - 1989.

9. П.П.Фадорекко. АСУ шнтаяу великих блок!в I конструкц!й. Промислове буд! екзщтво, - JP9, - 1990.

10. П.П.Федоратсо. Ыонтая 1мК з вккор::стакияа автоматичных npacrpoia. С^омЕслове буд|вквцтво. - №12, - 1990.

11. П.Н.Сгдоре:асо, К.йзд!на Гарс1а. Високо!едустр!алька технолог t я монтажа легких металасих конструкц!й. Промнслове буд1в-нкцтво I i уда кари! споруди. - >Я, - 1931.

12. П.П.$едореико. Ыаятшков! колквання монтазшого блоку. 30-а эб!рка НД1ЕВ Л/грябузу УРСР. - Еуд1вельнэ вмробнмцтво.

- 2991.

13. П.П.Оедоренко. Катекатична модель дt 'i в 1тру на монтажнкй елемент. 31-а зб!рка ВД1БВ Дэржбуду ¿TCP. - Буд!вельне вквобнкцт-во. - 1992.

14. П.П.Федоренко. Монтаж эб1рних будинк!в-модул1в э викорнс-танкям аатоматичиих пристроив. УкрВДШП, - 1990, 2 с.

34

15. П.П.Федоренко. Ыатематвчна модель обертових кохиэакь монтажного елементу. Промяслове буд1внацтво I (кяанерн! споруди.

- В2, - 1991, с.28-29

16. П.П.Федоренко. Ефективн!сть семоф1ясу*тчиг контажних пристроИв в умовах ранду. Про ¡я слове буд!винцтво. - Ш, - 1991,

- с.3-4.

17. П.П.Федоренко. Внб1р способу посадки монтажного блоку. Буд1вннцтво I арх!тектура. - Яб, - 1991,-0.70-72.

18. П.П.Федоренко. Виб!р комплекту езтоматичнях пристроив. Промислове буд1вництво. - Ю, - 1991, - с.20-21

19. П.П.Федоренко. Монтаж легких ыеталевих конструкцШ а вико-ристакиям самоф!ксувчих монтажиих з"еднань 1 автоматиташх захват!в. УкрВДШП, - 1991, 2 с.

20. П.П.Федоренко. Виб1р вар1ац!1 посадка монтажного блоку. Проммслове буд1вництво 1 1нженеря1 споруди. - М, - 1991.

21. П.П.Федоренко. Автоматичн! захвати для монтажу буд!вель-ких конструкцШ. Промислове буд1вництво I 1ихенерн1 споруди. -1991, Г.П2-33.

22. П.П.Федоренко. НТП I безпека прац!. Промислове буд!вницт-во 1 {нженерн! споруди. - $3, - 1991, - 6 с.

23. П.П.Федоренко, А.Й.Вреусенхо. Створення система свтоыа-тачнях пристроив для моигаау ДОЗС р1зних тип!в будних1в-модул{в. Про ¡.«слове буд!вняцтво 1 1няенерн1 споруди, .¥2, - 1992, с.22-24

24. П.П.Федоренко. Сгмэф1ксувч1 ыоктаян! з"еднаняя для монтажу 32{. Промислове буд!вняцтво. - 1992.

П.П.Федоренко. Технолог1чн1 параметра насадки монтажного елементу иа вловлюэач!. Прсиаслове буд!вющтво 1 1няенврн1 споруди, - 1992, - В3? с.23-24

26. П.П.Федоренко. Стаб1л!зац!я маятниковях кшгвань монтажного блоку з дояомогов крему. Зб1рка "Вуд1вельке виробиацтво"

ОП ВД1БВ, 1992.

27. П.П.Федоренко. Д1я елеяент!в системи азтоматичких пара-нетр!в. Зб1рка каукознх гграць ОП ВД1БВ "Осковн, фундамент«, 1кнтахн» I бетонн1 роботи", 1992.

28. Д1я на опори! конструкц1? при посадд! монтажного елементу. Вуд!вництво Укра!ни, 91, - 1993.

29;Гае1ння оберггоаях колиэаяь монтаяного елементу контактна фаяака. Буд1вняцтво Украйня, @2, - 1994.

30. A.c. »1486460. Захвагккй пристр!й для пора жни стих вироб!в. /Федоренко П.П., Папалуца A.B./.

31. A.c. Э1574'<60. Вузол з"еднання сНново/ панел! з коло но п /Харченко D.A., Федоренхо П.П./.

32. A.c. £1636535. Вузол з"еднакня блоха покриття з колонов /Федоренко П.П., Климекзк Е,Л./.

33. A.c. £16225441. Вузол з"сднання структурного блоку покриття з колонов /Федоренко П.П., Щебальськхй А.Л./.

34. A.c. W629430. CtIhob! з"бдкания блоку покриття а колонов /Федоренко П.П., Кляменак Б.Л./.

35. A.c. №1654232. Захвати! npacrpoi для вироб!в з отвораия /Федоренко П.П., Папалуца A.B./.

33. Патент 91654230. ЗахватшЯ пристр1й для вкроб!в г отворами /Федоренко П.П., Папалуца A.B./.

37. A.c. »1636636. ПристрШ для з"еднакня /Федоренко П.П., Клименак Е.Л./.

38. A.c. BI70I85I. Пристр!й для з"сдашння /Федоренко П.П./.

39. A.c. EI6932I2. Вузол з"еднгадая кеталеэих констру:гл!й /Федоренко П.П./.

40. A.c. 51623430. Стнковi з"едкаиня блоку покриття з колонов /Федоренко П.П./.

41. A.c. #1742429, Вузол кр!плеккя елементу фахверку до кесучого еленгнту будкнгу /Федоренко П.П., Клнменвк Е.Л., Папалуца A.B./.

42. Рекомевдац!* по-використанна сскоф!ксуячкх моктгшшх а'еднага. Стелы;! конструкц!» одноповерхових прокислоеих Суди?ш1в з пократт®! * Поста" /ккфр 774 КМ/. ЦНД1Проектлегкоистрз"щ1я, ВД1ББ Деркбуду УРСР, 1991, с.15.

43. Пос!бкнк по вккорястаию ссмоф1нсуючкх контаишх ¿"сднакь ! строповнх пристроКв. Стальн! конструкцГ* одиоповерхову.х n^oißsc-лових будинк!в з покриттш типу "Житомир", НД1БВ Деряйуду УРСР,

- 1991, с.38'.

44. Пос1бияк по викорястати самоф!ксуючих монтажнкх з"еднань ! автокатичнш? захват !в. Стальи! коиструкцН будкнкtв-иодул 1 в типу "Кисловодськ", ОП ВД1ЕВ Держбуду Укра1'ии, - 1992,г.29.

45. Пос!бник по використаннп монтакних ф1ксатор!в ! автоматкч-кмх захват!в при ыонтея! ЛИК ун!ф!кованих швидкококтуемих будхнк!в /ШБ/, 0П НД1БВ Держбуду Укра'1'ни, 1992, г.27.

46. ПоЫбник г.э ашеорнстетэ мснтояах ■

них захват!в при контзя! будихх1в-мэдул1в ткду "Ор;:", \ Деркбуду Укра!ни, - 1992. с.Г8.

47. Пос1бник по вихорястатта моптажких ф!ксатор1ь ; .•• : ч-тячних звхват1в при кокта»! буд?яга!з 1з ЙК сер!! "Л;;",:,/' ?"2. с. Т."

48. ТПР 2010КЫ "Ун1ф1ковгипй буди: га к /модуль/ Ь . л . металевих конструкцШ. Будннок з вмхорясгазшм кс::с?гу. '••■'. ' "•■> типу "Мосета" /24x72 к/, УДПГЯ1 "Укрстальпроект", - I"--

49. Шифр П-16С9 "Ун1ф1коааи1 ст.гяьн! кшетру:.::': ? поставки для одноповертоянх вкробгсгсах будинк1о з

18, 24 ! 40 ы", ЦВД1 Проектсталько::струкд1 я 1а.-':: Москва, - 1990. с.49.

50. Типов! консгрукцП", вяробп ! оуэли буд:г:.'::;:. 5 Шифр 774 КМ "Стальн1 кеиструкц1* одноповэрхових про:.: ; к!в а гокржгтям типу "Москва", ВДД1 Ерсектлёгвснпп^'"'^»..

51. Будинок-модуль 30x30 з поираттян структур.т.-. плоских ферм. Шифр 187-36-КИ, УкрНД1 Проектсталысог.г:

52. Будинок-модуль 1э легких дотзлеэнх копст;«г "Либ!дь", 0П ВДШЗ, - 1992. с.39.

53. Пос1бник по викогиртанно !лэ>:тй*ких ф!ксвтогЬ» : них захват 1в при монтач! ^упишМв-чоцул Ы систете

Шдписаио до друку 18.05.04. Формат В0хЧ-4'/1Ч. Па -1;, СНиегний друк. Ум.друк.прк, 2,23. Тираж 100. Зам. ._:;!.

Друкарня АП НД1БВ, Ки1в, вул. М. Кривоноса, 5/2.