автореферат диссертации по приборостроению, метрологии и информационно-измерительным приборам и системам, 05.11.03, диссертация на тему:Свойства и алгоритмы работы инерциально-магнитометрических систем для курсоуказания подвижных объектов и позицирования трасс подземных трубопроводов

Принятые условные обозначения

Введение.

Глава 1. Обзор публикаций по применению измерителей магнитного поля для определения ориентации подвижных объектов и поиска магнитных объектов.

1.1. Применение магнитно - инерциальной информации для определения ориентации подвижных объектов и поиска объектов, обладающих собственным магнитным полем.

1.2. Современные методы описания и идентификации магнитных полей Земли и подвижного объекта.

1.3. Постановка задачи исследований.

Глава 2. Теоретические предпосылки работы инерциально-магнитометрических систем.

2.1. Вопросы теории работы платформенной инерциально-магнитометрической системы позиционирования трассы подземного ферромагнитного трубопровода.

2.2. Особенности теории работы бесплатформенной инерциально-магнитометрической системы позиционирования трассы подземного ферромагнитного трубопровода.

2.3. Теоретические предпосылки применения инерциально-магнитометрической системы определения геомагнитного поля и магнитного курса подвижного объекта.

Глава 3. Построение алгоритмов работы инерциально-магнитометрических систем.

3.1. Алгоритмы работы платформенной инерциально-магнитометрической системы позиционирования трассы подземного ферромагнитного трубопровода.

3.2. Особенности алгоритмов работы бесплатформенной инерциально-магнитометрической системы позиционирования трассы подземного ферромагнитного трубопровода.

3.3. Использование алгоритмов работы инерциально-магнитометрической системы для определения геомагнитного поля и магнитного курса подвижного объекта.

Глава 4. Математическое моделирование на ЭВМ работы инерциально-магнитометрических систем.

4.1. Расчет погрешностей работы платформенной инерциально-магнитометрической системы позиционирования трассы подземного ферромагнитного трубопровода.

4.2. Математическое моделирование работы бесплатформенной инерциально-магнитометрической системы позиционирования трассы подземного ферромагнитного трубопровода.

4.3. Исследование работы инерциально-магнитометрической системы для определения геомагнитного поля и магнитного курса подвижного объекта.

Глава 5. Экспериментальная оценка некоторых свойств объектов, используемых при работе инерциально-магнитометрических систем.

5.1. Экспериментальное исследование магнитных характеристик трубопровода.

5.2. Экспериментальное исследование магнитного поля самолета Ан-2.

Актуальность проблемы

Магнитные измерения широко используются в различных областях науки и техники. С использованием магнитометрических методов решается важная научно-техническая задача проведения геомагнитных исследований с борта подвижного объекта (ПО), результаты которых используются, например, для обнаружения и позиционирование трасс магистральных нефте- и газопроводов, определения магнитного курса ПО, и т.д. В создание и развитие теории магнитных полей ПО и Земли внесли важный вклад С.Пуассон, К.Гаусс, В.Скорсби, А.Смит, А.Н.Крылов, О.П.Хвостов, И.П.Краснов, В.А.Бледнов и др. Анализ литературы показал, что в настоящее время перечисленные выше задачи могут решаться с помощью аппаратного обеспечения, включающего датчики магнитного поля, систему их ориентации и бортовой компьютер с алгоритмами обработки информации. Применяются в основном бесплатформенные инерциальные системы ориентации, теория работы которых представлена в трудах А.Ю. Ишлинского, С.С. Ривкина, О.Н.Анучина, С.П.Дмитриева, А.П.Панова, Г.И.Емельянцева, Ю.Н.Челнокова, И.М.Окона, П.К.Плотникова и др. Существуют методы, использующие измерения, произведенные магнитометрами, установленными в "одной точке" ПО, и многоточечные измерения. Для отноточечных магнитных измерений применительно к задаче курсоуказания теория магнитных девиаций, основанная на уравнениях С.Пуассона, развивалась такими учеными, как И.П.д'Колонг, И.П.Белавенец и др. (разработка и применение геометрических и вычислительных способов определения девиации, упрощение расчетов девиации, техническое совершенствование магнитно-компасного дела и пр.). Методы на основе одноточечных измерений требуют предварительной идентификации магнитных свойств

ПО и не позволяют определить текущие изменения этих свойств в процессе эксплуатации. В СГТУ разработан метод многоточечных бортовых магнитных измерений, позволяющий постоянно в процессе эксплуатации достаточно точно разделять магнитные поля ПО и Земли. Эти особенности являются важными преимуществами метода для решения задачи проведения геомагнитных исследований с борта ПО. В настоящее время весьма актуальной является также задача обнаружения и позиционирования трасс подземных магистральных трубопроводов оператором, перемещающимся по поверхности Земли. Решение этой задачи необходимо для поиска местоположения трубы в целях обслуживания и замены ее участков. В связи с появлением миниатюрных датчиков и бортовых компьютеров, доступностью для использования информации глобальной системы позиционирования вРЗ/ГЛОНАСС, актуально построение на основе метода многоточечных измерений переносимой оператором системы позиционирования с небольшими габаритами и массой, обладающей достаточной точностью. Актуальными являются также исследования, связанные с вопросами использования метода многоточечных бортовых магнитных измерений для курсоуказания ПО.

Цель работы

Исследование свойств и алгоритмов работы бортовых инерциаль-но-магнитометрических систем: а) системы позиционирования трассы подземного ферромагнитного трубопровода, размещаемой на операторе, перемещающемся по поверхности Земли; б) системы, размещаемой на борту ПО для определения его магнитного курса.

На защиту выносится

Теоретические предпосылки работы платформенной и бесплатформенной инерциально-магнитометрических систем позиционирования трассы подземного ферромагнитного трубопровода.

Алгоритмы определения положения ПО с ТММ относительно подземного ферромагнитного трубопровода.

Результаты исследования свойств инерциальномагнитометрических систем позиционирования трассы подземного ферромагнитного трубопровода, определяющих положение ПО относительно оси трубы, магнитный курс ПО и азимутальный угол оси трубы.

Результаты исследования свойств бортовой инерциально-магнитометрической системы, определяющей МПЗ и вычисляющей магнитный курс ПО, при наличии у него собственного МПО и аппроксимации результирующего магнитного поля на борту ПО степенными рядами, которые кроме постоянной составляющей, соответствующей МПЗ, содержат члены, в знаменателе которых целые степени координат установки ТММ.

Методы исследований

Применяются аналитические и численные методы исследования с экспериментальной оценкой параметров, используемых при моделировании. Аналитически на основе известных распределений магнитных полей типовых по геометрической конфигурации элементов строится математическая модель магнитных полей ферромагнитного трубопровода с учетом наклона его вектора намагниченности относительно вертикального направления и качки ТММ. Аналитически построены алгоритмы работы инерциально-магнитометрической системы позиционирования трассы подземных ферромагнитных трубопроводов. При построении алгоритма вычисления магнитного курса ПО использован итерационный метод Ньютона. Точность и практическая применимость алгоритмов проверяется математическим моделированием на ЭВМ работы системы позиционирования с учетом погрешностей датчиков первичной информации. Интегрирование при моделировании ведется методом Рунге-Кутта. Экспериментально оценены и использованы при моделировании параметры магнитного поля реального трубопровода.

Аналитически проверяется возможность разложения в степенные ряды, зависящие только от координат установки ТММ, выражений, описывающих математическую модель многодипольного МПО и выводятся условия сходимости полученных рядов. На основе метода многоточечных магнитных измерений с использованием метода наименьших квадратов аналитически строятся алгоритмы работы бортовой системы кур-соуказания ПО, точность которых исследуется на ЭВМ.

Научная новизна

1. Уточнены предпосылки построения математических моделей функционирования инерциально-магнитометрических систем для позиционирования местонахождения скрытого трубопровода и курсоуказа-ния подвижного объекта.

2. Выявлены следующие свойства указанных инерциально-магнитометрических систем:

- реализуемость с их помощью принципа разделимости локально-постоянного магнитного поля Земли и магнитного поля ферромагнитного трубопровода или подвижного объекта, зависящего от расстояний между его источниками и измерителями;

- соответствие платформенному варианту системы позиционирования простых алгоритмов вычисления декартовых координат оси трубы относительно подвижного объекта, азимутального угла оси трубы, параметров ее магнитного поля и угла магнитного курса подвижного объекта. В то же время - наличие больших погрешностей при качке штанги с трехкомпонентными магнитометрами. Варианту с бесплатформенной инерциальной системой ориентации соответствуют более сложные алгоритмы и меньшие (примерно на порядок) погрешности. В обоих вариантах применены нелинейные алгоритмы, позволяющие из сигналов трехкомпонентных магнитометров выделить полный вектор напряженности магнитного поля трубопровода с учетом известных углов ориентации магнитометров и магнитного поля Земли;

- адекватность для системы курсоуказания при компактном размещении источников и измерителей магнитного поля на борту объекта и достаточном удалении (на порядок большем расстояний между источниками и между измерителями магнитного поля) трехкомпонентных магнитометров от источников магнитного поля результирующего магнитного поля на борту объекта сходящимся степенным рядам, которые кроме постоянной составляющей, соответствующей магнитному полю Земли, содержат члены, в знаменателях которых целые степени координат установки трехкомпонентных магнитометров.

3. Произведена аппроксимация результирующего магнитного поля подвижного объекта вышеуказанными рядами и идентификация с помощью метода наименьших квадратов коэффициентов рядов, соответствующих магнитному полю Земли, что позволяет с высокой точностью определять магнитный курс объекта.

Практическая ценность

Предложены формулы и алгоритмы вычисления параметров, необходимых для идентификации местоположения подземного ферромагнитного трубопровода, проведено исследование, показавшее их работоспособность и эффективность. Разработаны технические предложения по схеме, аппаратной части, алгоритмам работы и технологии использования носимой инерциально-магнитометрической системы позиционирования трассы подземного ферромагнитного трубопровода.

Реализация результатов исследований

Основные результаты теоретических исследований в виде технических предложений по схеме, алгоритмическому обеспечению и технологии применения инерциально-магнитометрической системы для позиционирования трассы подземного трубопровода приняты к использованию в перспективных разработках инерциально-магнитометрических систем позиционирования Саратовским инженерно-техническим центром "Орггаздефектоскопия". Материалы диссертации внедрены в учебный процесс специальности "Роботы и робототехнические системы" СГТУ по дисциплине "Информационные устройства и системы". Акты внедрения приложены.

Апробация

Основные положения и выводы по работе докладывались на XIX межотраслевой научно-технической конференции памяти H.H. Остряко-ва (Санкт-Петербург, 1994), на НТК "Приборы и приборные системы" (Тула,ТулГТУ, 26-29 сентября 1994), на НТК "Состояние и проблемы технических измерений" (Москва, МГТУ, 22-24 ноября 1994), на международной конференции «Проблемы и перспективы прецизионной механики и управления в машиностроении», (Институт проблем точной механики и управления РАН, Саратов, сентябрь-октябрь 1997 г.), на международной конференции Third Turkish-German Joint Geodetic Days, ( Istanbul, 1-4 June, 1999), на конференциях Саратовского высшего военного командного инженерного училища ракетных войск СВВКИУ РВ (1994-1998 гг) и СГТУ (1994-1999 гг.).

Публикации

По результатам диссертации соискателем лично и в соавторстве опубликовано 11 печатных работ, в том числе получено 2 положительных решения по заявкам на изобретения.

Соискатель выражает благодарность за помощь в работе над диссертацией научному консультанту, кандидату технических наук, доценту Герману Михайловичу Проскурякову.

Основные результаты работы могут быть сформулированы следующим образом:

1. Выведены математические модели работы инерциально-магнитометрических систем для позиционирования местонахождения скрытого трубопровода (ИМС ПТ) и уточнена математическая модель системы курсоуказания подвижного объекта (ИМС КО).

2. Показано, что для обеспечения малых габаритов и стоимости инерциально-магнитометрических систем при достижении достаточной точности работы рационально использовать следующую структуру:

- для позиционирования местонахождения подземного трубопровода применять 3 ТММ совместно с малогабаритной бесплатформенной инер-циальной системой ориентации (БИСО), переносимой оператором;

- для курсоуказания ПО применять вместе с системой ориентации (гировертикалью) ПО не менее 7 ТММ с алгоритмическим разделением МПОиМПЗ.

3. Выявлены следующие свойства указанных инерциально-магнитометрических систем:

- реализуемость с их помощью принципа разделимости локально-постоянного магнитного поля Земли и магнитного поля объекта, зависящего от расстояний между его источниками и измерителями;

- соответствие платформенному варианту системы позиционирования простых алгоритмов вычисления декартовых координат оси трубы относительно подвижного объекта, азимутального угла оси трубы, параметров ее магнитного поля и угла магнитного курса подвижного объекта. Однако имеют место большие погрешности при качке штанги с трех-компонентными магнитометрами. Варианту с бесплатформенной инерциальной системой ориентации соответствуют более сложные алгоритмы и меньшие (примерно на порядок) погрешности. В обоих вариантах применены нелинейные алгоритмы, позволяющие из сигналов трехкомпо-нентных магнитометров выделить полный вектор напряженности магнитного поля трубопровода с учетом известных углов ориентации магнитометров и магнитного поля Земли;

- адекватность для системы курсоуказания при компактном размещении источников и измерителей магнитного поля на борту объекта и достаточном удалении (на порядок большем расстояний между источниками и между измерителями магнитного поля) трехкомпонентных магнитометров от источников магнитного поля результирующего магнитного поля на борту объекта сходящимся степенным рядам, которые кроме постоянной составляющей, соответствующей магнитному полю Земли, содержат члены, в знаменателях которых целые степени координат установки трехкомпонентных магнитометров.

4. Произведена аппроксимация результирующего магнитного поля подвижного объекта вышеуказанными рядами и идентификация с помощью метода наименьших квадратов коэффициентов рядов, соответствующих магнитному полю Земли, что позволяет с высокой точностью определять магнитный курс объекта.

5. По результатам математического моделирования работы системы позиционирования с погрешностью до 25 см в зоне до 4 м от оси трубы определяются ее дальность и заглубление относительно оператора; с погрешностью до 10~2 рад вычисляется магнитный курс оператора и с погрешностью до 710"3 рад - азимутальный угол оси трубы, что приемлемо для позиционирования трасс подземных трубопроводов. Перечисленные погрешности получены при сдвиге нуля в показаниях ТММ порядка ±10 нТл, учете их шумов и нелинейности характеристики, а также погрешностях определения углов ориентации до 310"3 рад;

6. По результатам математического моделирования работы системы курсоуказания погрешность определения магнитного курса ПО составляет 410"3 рад, что является хорошим показателем, при указанных выше погрешностях ТММ и погрешностях определения углов качки до ±10"3 рад.

7. Рекомендуется для позиционирования с качающегося основания использовать вариант системы с бесплатформенной системой ориентации, имеющий на порядок меньшие по сравнению с платформенным вариантом погрешности работы при качке штанги во время движения оператора.

8. Экспериментальные исследования реальных объектов, используемых при работе ИМС, подтвердили обратно-пропорциональный квадрату модуля радиус-вектора от оси трубы до магнитометра характер распределения магнитного поля реального ферромагнитного трубопровода и применимость использованной математической модели распределения МПТ. Полученные численные оценки величин, характеризующих распределение МПТ использованы при математическом моделировании работы инерци-ально-магнитометрических систем.

На борту самолета Ан-2, где собственное магнитное поле имеет существенно неравномерный характер распределения, определены зоны вдоль продольной оси в хвостовой части фюзеляжа, в которых возмущения результирующего магнитного поля минимальны. Расположение этих зон удовлетворяет условиям размещения 7 ТММ, входящих в состав предложенной инерциально-магнитометрической системы курсоуказания; возможно рекомендовать устанавливать данную систему на этот объект для идентификации МПЗ и курсоуказания.

Заключение

1. Андрианов Д.С., Зинченко H.H., Чуриков А.Б. Разработка цифрового индукционного магнитного компаса с автоматической компенсацией остаточных полукруговой и четвертной девиаций. //Гироскопия и навигация, 1994-№ 4(7).- С.44-49.

2. Анучин О.Н., Емельянцев Г.И. Бесплатформенные инерциальные системы навигации и ориентации (БИНС и БИСО). Учебное пособие. Спб, СПбГИТМО, 1995. - 112 с.

3. A.c. 897324/29 СССР. МКИ F 06 1 47 f 160 Устройство для обнаружения разделителей или скребков в нефтепроводах./ М.Э.Шварц, Л.А.Мацкин, В.Ф.Ефремов, Л.П.Ганюшин, Е.В.Лысенко.(СССР) 9с.ил.

4. A.c. 1800411А1 РФ. МКИ G 01 R 33/00 Устройство для измерения градиента магнитной индукции./ Б.М.Смирнов (Россия) 5с. ил.

5. A.c. 1804636АЗ РФ. МКИ G 01 V 3/11 Устройство для определения расположения магистральных трубопроводов. / Р.М.Джала, Б.Я.Вербенец, А.А.Андреев, Л.М.Пеккер (Россия)- 6с. ил.

6. A.c. 1832231 РФ. МКИ G 01 R 33/02 Устройство для измерения ди-польного магнитного момента. / Л.А.Ефименко.(Россия) 5с.ил.

7. A.c. 1633930А1 РФ. МКИ G 01 С 17/38 Способ определения девиации курсоуказателя подвижного объекта/Г.М.Проскуряков, В.Д.Саюров,

8. A.А.Скрипкин (Россия) 7с.ил.

9. A.c. 1500055 СССР. МКИ G 01 С 17/30. Датчик магнитного поля./

10. B.Ф.Увакин, М.А.Безяев, А.А.Скрипкин (СССР) 5с.ил.

11. Афанасьев Ю.В., Студенцов Н.В., Щелкин А.П. Магнитометрические преобразователи, приборы, установки. -Л.: Энергия, 1972. -272 с.

12. Афанасьев Ю.В. Феррозондовые приборы. -Л.: Энергоатомиздат, 1986.-188 с.

13. Бахвалов Н.С. Численные методы М.:Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит.-ры 1978, С.411-416.

14. Белоглазов И.И., Джанджгава Г.И., Чикин Г.П. Основы навигации по геофизическим полям. М : Наука, 1985.-458с.

15. Бенькова Н.П., Бондарь Т.Н., Коломийцева Г.И., Черевко Т.Н. Представление главного геомагнитного поля и его вековых вариаций моделью "Магсат".//Геомагнетизм и аэрономия, 1982-№1, том XXIII.-С.123-128.

16. Блажнов Б.А., Несенюк Л.П., Пешехонов В.Г., Старосельцев Л.П. Миниатюрная интегрированная инерциальная/спутниковая система навигации и ориентации. //Гироскопия и навигация, 1998-№ 1(20).- С.56-62.

17. Бледнов В.А. Определение составляющих собственного магнитного поля носителя.//Геомагнетизм и аэрономия, 1982.-t.XXII, № 3.-С.483-486.

18. Бледнов В.А. Выбор алгоритмов при осуществлении модульного метода определения компонент магнитного поля.//Геомагнетизм и аэрономия, 1983.-Т.ХХП, № 1.-С.119-122.

19. Бледнов В.А. Компонентные геомагнитные измерения на борту движущегося ферромагнитного носителя.//УФН,1994.-т.164,№ 9.-С1001-1005.

20. Бледнов В.А. Основные принципы определения компонент магнитного поля Земли на движущихся ферромагнитных объектах (основы теории разделения полей).//УФН,1997.-т.167,№ 10.-С1113-1118.

21. Богданченко .Н.М., Волошин Г.Ю., Белых B.C. Курсовые системы и навигационные автоматы самолетов гражданской авиации. -М.: Транспорт, 1971.-268с.

22. Богданченко Н.М. Курсовые системы и их эксплуатация на самолетах. М.: Транспорт, 1983.-224с.

23. Боднер В.А. Авиационные приборы. М.: Машиностроение, 1969,468с.

24. Бондарев A.C., Челкак С.И. Определение источника дипольного типа по измерениям напряженности магнитного поля.//Известия вузов. Приборостроение, 1990, том 33, №2. С. 33-38.

25. Браславский Д.А., Логунов С.С., Пельпор Д.С. Авиационные приборы и автоматы. М.: Машиностроение, 1978.-432с.

26. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся втузов М.:Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит.-ры 1986, 460 с.

27. Вайсс Г. Физика гальваномагнитных полупроводниковых приборов и их применение. Пер. с нем. под ред. О.К.Хомерики. -М.: Энергия, 1974.-384 с.

28. Васильева Н.П., Касаткин С.И., Муравьев A.M. Магниторезистив-ные датчики на тонких ферромагнитных пленках (обзор).//Приборы и системы управления, 1994,-№8,-С.20-23, №12,- С.26-28.

29. Вацуро А.Э., Цирель B.C. Измерение и компенсация магнитных помех самолета Ан-2 (принципы и методы).// Сб. "Геофизическая аппаратура", вып. 69,- Л.:Недра, 1979.-С.95-112.

30. Введенский В.А., Ожогин В.И. Сверхчувствительная магнитометрия и биомагнетизм. М.: Наука, ФМ, 1986. - 200 с.

31. Вертолетовождение. Под ред. засл. штурмана СССР В.М.Лавского. М.: Воениздат МО СССР, 1972.-312 с.

32. Воробьев H.H. Теория рядов-М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит.-ры 1986,408 с.

33. Воронов В.В., Перфильев В.К., Яловенко A.B. Технические средства судовождения. Конструкция и эксплуатация. М.: Транспорт, 1988.-423с.

34. Выгодский М.Я. Справочник по высшей математике. М.: Физмат-гиз, 1963,-870 с.

35. Грибановский В.К., Рогачевский Б.М. Многоточечная магнитометрическая система с оптически управляемым сверхпроводниковым коммута-тором.//Изв. вузов СССР. Приборостроение. 1991,- №5,- С.44-50.

36. Григорьев П.А., Фридман Л.А., Халилеев П.А. Намагничивающая система дефектоскопа для контроля труб подземных магистральных трубопроводов.//Дефектоскопия. 1976.-№4.-С7-17.

37. Григорьева С.А., Жаров A.A., Майер И.О. Аппаратурно-ориентированные алгоритмы решения обратных задач для источников электромагнитного поля.//Известия ЛЭТИ, Сб. научн. трудов. JI. ЛЭТИ, 1983, вып. 327, С. 29-32.

38. Демидович Б.П., Марон И.А., Шувалова Э.З. Численные методы анализа,-М., ФМ, 1963. 400 с.

39. Дмитриев С.П. Инерциальные методы в инженерной геодезии.-СПб.: ЦНИИ Электроприбор. 1997.-209с.

40. Дрейпер Н., Смит Г. Прикладной регрессионный анализ. Кн.1-М.: Финансы и статистика, 1986, 366 с.

41. Зайцев Ю.А.,Челеновкин В.А. О метрологической аттестации феррозондовых магнитометров для измерения индукции переменного магнитного поля в проводящей среде.// Аппаратура для исследования геомагнитного поля. М.: ИЗМИРАН, 1982, С. 13-16.

42. Знаменский В.В. Общий курс полевой геофизики. М., Недра, 1989. С. 124.

43. Ишлинский А.Ю. Ориентация, гироскопы и инерциальная навигация. М.: Наука, 1976, 670 с.

44. Кадочников А.И., Халилеев П.А., Зенин Е.И. Вихревые токи как мешающий фактор в магнитной дефектоскопии магистральных трубопрово-дов.//Дефектоскопия,1986.-№2,- С.59-73.

45. Кардашинский-Брауде JI.A., Рудо Ю.Ю., Чуриков А.Б. Электромагнитная совместимость магнитных индукционных компасов с другими системами.// Гироскопия и навигация, 1995.-№ 2 (9).- С.53-57.

46. Кардашинский-Брауде J1.A. Девиации магнитных компасов. Обзоры по судостроительной технике. Д.: ЦНИИ «Румб»,1986,- 67 с.

47. Кардашинский-Брауде JI.А. Морское магнитно-компасное дело в России в XX в. //Гироскопия и навигация, 1998-№ 1(20).- С.69-82.

48. Кобус А., Тушинский Я. Датчики Холла и магниторезисторы. Пер с польск. В.И.Тихонова и КБ. Македонской, под ред. O.K. Хомерики. М.: Энергия, 1971.-352 с.

49. Краснов И.П. Расчетные методы судового магнетизма и электротехники. JL: Судостроение, 1986,- 214 с.

50. Краснов И.П. Введение в теорию трехмерных полей: Учебное пособие, Спб: Изд.центр СПбГМТУ, 1997.-127 с.

51. Крылов А.Н. Основная теория девиации магнитного компаса Т.2 Компасное дело (Собр.тр.акад.А.Н.Крылова)(М.: Морской транспорт, 1943) С.З.

52. Лебедев Д.В., Ткаченко А.И. Системы инерциального управления. Алгоритмические аспекты. Киев.: Наукова Думка, 1997. - 208 с.

53. Лисицкий Д.В. Основные принципы цифрового картографирования местности. М.: Недра, 1988, 261 с.

54. Магниторазведка, Справочник геофизика. М., Недра, 1990. С. 274-275.

55. Мак-Кейб Ч. Инспекционные трубопроводные системы, действующие на мелководье. // Нефть, газ и нефтехимия за рубежом, №7, 1991. С.33-41.

56. Нарчев В.А., Семенов K.M., Обоишев М.Ю., Обоишев Ю.П. Особенности построения многоточечных стационарных средств измерений магнитных полей плавсредств.// Приборы и системы управления, 1998 №4. С. 48-50.

57. Нечаев П. А., Григорьев В.В. Магнитно-компасное дело,-М.Транспорт, 1983. 239 с.

58. Никитский В.В., Погальников ВТ., Хрынин Б.А., Кондратьев Н.В., Борец В.В. Способ повышения точности измерений вариаций компонентмагнитного поля.//Аппаратура для исследования геомагнитного поля. М.: ИЗМИРАН, 1983.-С. 147-151.

59. Патент № 2019859 (РФ) Способ магнитных измерений и устройство для его осуществления/О.П.Хвостов //БИ 1994 № 17.

60. Пешехонов В.Г. Ключевые задачи современной автономной навигации. //Гироскопия и навигация, 1994-№ 4(7).- С.44-49

61. Плотников П.К. О концепции многоточечных измерений в бортовой магнитометрии. Сарат. гос. техн. университет. Саратов, 1994.-23с.Деп. в ВИНИТИ 05.12.94, №>2788-В94.

62. Плотников П.К. О новом подходе к построению алгоритмов идентификации магнитного поля Земли и курса объекта на основе бортовых многоточечных измерений.// Гироскопия и навигация, 1996.-№ 3 (14).- С.74-85.

63. Плотников П.К., Проскуряков Г.М. К вопросу об идентификации параметров математической модели магнитного поля объекта и Земли. Сарат. гос. техн.университет, Саратов,1993. 19 с. Деп.в ВИНИТИ 12.01.94, N 95-В94.

64. Плотников П.К., Проскуряков Г.М., Мусатов В.Ю. Алгоритмический способ решения обратных задач бортовой магнитометрии// Тезисы докладов на всеросс. НТК. Приборы и приборные системы. -Тула,1994,-С 95.

65. Пономарев В.Н., Бахвалов А.Н. Интерпретация векторов напряженности магнитного поля двумерных тел. ~М.: Гос. Геологическийкомитет СССР. Всесоюзный НИИ минерального сырья игеологоразведки, 1965,- С.4-50.

66. Проскуряков Г.М. Комплексные алгоритмы бортовой магнито-гравиметрии.//Гироскопия и навигация, 1995,- № 1 (8).- С.72-73.

67. Проскуряков Г.М., Мусатов В.Ю. Алгоритмы девиационного и без-девиационного способов определения магнитного курса с учетом технологических и эксплуатационных факторов// Гироскопия и навигация. 1995,- № 1 (8).- С. 73-74.

68. Проскуряков Г.М., Мусатов В.Ю., Головков С.В., Верхов В.А. Применение теории обратных задач бортовой магнитометрии к разработке нави-гационно-геофизического комплекса / Сб. трудов СВВКИУ РВ, Саратов 1994. С. 38-39.

69. Проскуряков Г.М., Мусатов В.Ю. О построении цифровых магнитных компасов с алгоритмическим способом обработки информации / Тезисы докладов I НТК "Состояние и проблемы технических измерений", Москва, МГТУ, 22-24 ноября 1994, С. 62-63.

70. Проскуряков Г.М., Мусатов В.Ю. Разработка и применение бортовых магнитометрических информационно-измерительных систем / Тезисы VII Всероссийской НТК "Датчики и преобразователи систем измерения, контроля и управления", май 1995, Крым,-С. 134-135.

71. Проскуряков Г.М., СкрипкинА.А. Полуаналитический способ выполнения девиационных работ для курсовых магнитных систем на подвижном основании// Сб. рефератов депонир.работ ВИМИ.-1990 -вып.3- 32 с.

72. Проскуряков Г.М., Срипкин А.А.Алгоритмическое обеспечение способа компенсации девиации индукционного датчика и азимутальная выставка платформы // Гироскопические системы и их элементы: Сб. научных работ/ Тул. полит, ин-т. -ТулаД 991. С.32-36.

73. Проскуряков Г.М., Скрипкин A.A. .Анализ девиаций курсовых магнитных систем// Приборостроение: Межвуз. научн. сб./Перм. полит, ин-т,-Пермь,1991- С. 12-20.

74. Разработка макета цифрового магнитного компаса (ЦМК).: Отчет о НИР./Саратовский государственный технический университет,- СГТУ-263 № ГР 01940006626. Инв.№ 2697-Саратов.,1997,-78 с.

75. Русанова Н.В., Кардашинский JI.A., Трахтенгерц Н.Б. О разделении магнитных полей при измерении геомагнитного поля на ферромагнитном но-сителе.//Сб. ИЗМИРАН Геомагнитное поле и внутреннее строение Земли: М.,1980.-С.56-62.

76. Свешников A.A. и Ривкин С.С. Вероятностные методы в прикладной теории гироскопов. М.: Наука, 1974.-536 с.

77. Средства измерений параметров магнитного поля / Афанасьев Ю .В., Студенцов Н.В., Хорев В.Н., Чечурина E.H., Щелкин А.П. -Д.: Энергия, 1979.-320 с.

78. Техническое описание и инструкция по эксплуатации Диагностический анализатор состояния материалов ДАСМ-1. Утв. НПО «Энергия», 1992г.

79. Тихонов В.В., Шалаев Б.Н. Особенности решения обратных задач при электромагнитном исследовании подводных сред.//Известия ЛЭТИ, Сб. научн. трудов. Л. ЛЭТИ, 1983, вып. 327, С. 24-29.

80. Устройство для уточнения показаний магнитного компаса. Положит. решение от 30.01 96 по заявке N 96101662 /Проскуряков Г.М., Мусатов1. B.Ю.

81. Халилеев П.А. Феррозондовые датчики импедансного типа для м агнитной дефектоскопии.//Дефектоскопия, 1976.-№1.-С.70-77.

82. Хохлов И.В. Геодезические приборы для съемки инженерных сооружений.-М.:Недра, 1981.-152 с.

83. Хренов Н.Н., Егурцов С.А. Применение аэрокосмических методов для диагностики трубопроводных геотехнических систем и мониторинга окружающей среды, М., 1996, 181 с.

84. Шаров С.А., Мелешко В.В. Методические погрешности аналитического способа определения магнитного курса.// Изв. вузов. Приборостроение. 1993, № 11-12. С 41-45.

85. Чуриков А.Б., Андрианов Д.С., Бельченко К.Г. Использование метода наименьших квадратов в задаче определения эллипса годографа вектора напряженности магнитного поля. //Гироскопия и навигация, 1996,- № 1(12).1. C.60-65.

86. Яворский Б.М.,Детлаф А.А. Справочник по физике. М.: Наука, 1978.-944 с.

87. Яновский Б.М. Земной магнетизм, М.: ГИТТЛ, 1953. -491 с.

88. About methods and means of binding the tracks of underground ferromagnetic pipelines to the locality. P.K.Plotnikov, A.I.Sinev, V.Y.Musatov. p.757 -764. Third Turkish-German Joint Geodetic Days, Istanbul, 1-4 June, 1999.

89. A classifier for feature vectors whose prototypes are a function of multiple continuous parameters, IEEE Trans, Pattern Anal. Machine Intell., vol. 10, pp. 599-606, July 1988.

90. Apparatus for estimating current heading using magnetic and angular velocity sensors: / U.S. Pat. No 5,235,514; Shinichi Matsuzaki; Sumimoto Electronic Inc. Japan.

91. Apparatus and method for measuring forward direction of vehicle. / U.S. Pat. No 5,131,155; Jul.21,1992. Kenji Takano; Hiroshi Tsuda; Hiroshi Ueno, all of Kanagava, Japan.

92. Calibration and compensation of an elektronic compass system. / U.S.Pat. No 5,161,311; Nov.10,1992. Gerald P.Esmer, Holly, Mich.; Peter G.Blaney,Danville, Calif.

93. Compass./ U.S. Pat. No 5,216,816; Jun.8,1993.Yasushi Ida, Tokyo,1. Japan.

94. Compass. / U.S. Pat. No 4,539,760; Sept. 10,1988. Brian G.Marchent, Portsmouth, Michael R.Foster, Salisbury.

95. Device for determining depth and direction of buried objects: / U.S.Pat No 5194812 16.5.91, Yokoi S.; Yokoi Manufactoring Co.,Ltd Japan

96. Electronic compass system. / U.S.Pat No 5,090,231; Feb.14,1992. Alps Elektric Inc., San Jose, Calif.

97. Elektronic compass./ U.S. Pat. No 5,175,936; Jan.5,1993. Hiroshi Sato, Fussa, Japan.

98. Fluxgate Magnetometer Instrument on the CRRES./ H.J. Singer and W.P. Sullivan,Peter Anderson, F. Mozer, P. Harvey, and J. Wygant, William McNeil, Journal of Spacecraft and Rockets, Vol. 29, No. 4, Jul-Aug 1992.pp. 599601.

99. Flux-gate sensor mounting and method: / U.S.Pat No 5253424 Kendall Jeffrey M.; Chrysler Corp. 27.12.91

100. Fluxgate-sensoren: Functionsweise, Bunformen, Werkstoffe. Hauser H., Gaugitsch, «tm» 1994, N 6, 235-247.

101. Hill J.J., Yaung R.P. and Hall K.M., "A microcomputer controlled magnetometer survey system," J. Microcomput. Appli., vol. 8, pp. 269-278, July 1985.

102. Hochempfindlicher Magnetfeldsensor. Barjenbruch U. «tm», 1994, N 6 248-252

103. It's 1990. Do you knew where our pipeline is? / Ocean Ind-1990.- 25, N4." C.48-49.

104. Identifying utilities // Tunnels and Tunnel!.- 1994 .- 26, N 8 .-C.7.

105. Locator transmitter having an automatically tuned antenna: / U.S.Pat No 5231355 Rider A. J., Querry L. R.; The Charles Machine Works, Inc. 27.7.93;

106. Magnetic compass./ U.S. Pat. No 5,095,631; Mar.17,1992. Solomon Gavril, Haifa, Israel, Kiryat Bialik, Yshay Netzer,Yuvalim, Israel.

107. McBain J. A. Some Aspects of Vehicle Degaussing./ IEEE Transactions on magnetics, Vol.29, No. 1, January 1993.

108. Mc Fee J.E. A total-field magnentometr system for location and identification of compact ferromagnetics.//IEEE Trans,Instrum. and Meas.- 1993, 43, N 4,613-619

109. McFee J.E. and Das Y. Detertnination of the parameters of a dipole by measurement of its magnetic field, IEEE Trans. Antennas Propagat., vol. AP-29, pp. 282-287, Mar. 1981.

110. McFee J.E, Das Y., and Ellingson R., "Locating and identifying compact ferrous objects," IEEE Trans. Geosci. Remote Sensing, vol. 28, pp. 182193, Mar. 1990.

111. McFee J.E. and Das Y., "Fast nonrecursive' method for estimating location and dipole moment components of a magrnetic dipole," IEEE. Trans. Geosci. Remote Sensing, vol. GE-24, pp. 663-673, Sept. 1986.

112. McFee J.E., Ellingson R, and Das Y., "Experimental study of location and identification of ferrous spheroids using a 'smart' total field magnetometer (U)," Rep. SR-582, Defence Res. Establishment Suffield, Jan. 1993, unclassified.

113. McFee J.E. Bell M., Dempsey B., Chesney R, and Das Y., A magnetostatic signature measurement and analysis system, J. Phys. E., vol. 18, pp. 54-60, Jan. 1985.

114. McFee J. E. and Das Y., "A multiple expansion model for compact ferrous object detection," in Proc. ANTEM Symp. Antenna Technol. And Appl. Electromagn., Univ. Manitoba, Winnipeg, Man., Canada, Aug.1990, pp. 633-638.

115. Method and system for measuring displasement of buried fluid transmission pipelines./ US Pat. No 4727329; Feb.19.1986. Richard A.Behr. Atlantic Ricchfield Company, Los Angeles, Calif.

116. Nobuhiro Usezaki. A new shipboard three-component magnetometer./Geophysics, 1986, vol.51, №10, p.1992-1998.

117. Pennington A. A. Magnetic flux leakage capabilities and date interpre tation/Houston (Tex.):NACE,1991 .- 22 p.

118. Pioneer Venus Orbiter Fluxgate Magnetometer. C. T. Russell, R. C. Snare, J. D. Means, AND R. C. Elphic /IEEE Trans, on Geoscience and Remote Sensing, GE-18, 32-36, 1980.

119. Plotnikov P.K., Nikishin V.B., MelnikovA.V. Theory and Modelling of Functioning Strapdown Autonomous and Corrected152

120. Giroinclinometers/Symposium Gyro Technology. Universität Stuttgart, 1995, p.7 1-7.27.

121. Robertson R., "UNDEX site survey report (U)," Rep. TR-303, Naval Explosive Ordnance Disposal Tech. Cen., Indian Head, MD, Sept. 1991, unclassified.

122. Small-sized system of orientation of mobile object. P.K.Plotnikov, V.B.Nikishin, A.A.Skripkin. p.549 558. Second Turkish-German Joint Geodetic Days, Berlin, 27-28-29 May, 1997.

123. Stanley J. M. and Cattach M. K., An image processing magnetometer system for explosive ordnance detectioh, Rep., Geophys. Res. Inst., Univ. New England, Armisdale, NSW, Australia, 1989.

124. Vehicle compass with electronic sensor./ U.S. Pat. No 5,255,442; Kenneth L. Schierbeek,Zeeland; Kenneth Schofield, Holland.