автореферат диссертации по приборостроению, метрологии и информационно-измерительным приборам и системам, 05.11.03, диссертация на тему:Применение бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации на диагностических подвижных аппаратах внутритрубного контроля магистральных трубопроводов

Введение.

1. Состояние вопроса и постановка задачи исследования.

1.1. Особенности внутритрубных подвижных объектов.

1.2. Анализ публикаций по инерциальным системам ориентации и навигации

1.3. Вопросы комплексирования бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации, с датчиками неинерциальной природы.

1.4. Структура бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации с обзорно-сранительным методом коррекции .,.

1.5. Постановка задачи исследования.

2. Физические и математические модели функционирования прецизионных бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации диагностических подвижных аппаратов.

2.1. Кинематические и геометрические соотношения для подвижного диагностического аппарата.

2.2. Алгоритмы функционирования бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации.

2.3. Формирование навигационных алгоритмов бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации.

3. Схема, математическая модель функционирования и анализ погрешностей бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации средней точности.

3.1. Алгоритмы функционирования бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации средней точности.

3.2. Влияние конечных поворотов и стационарного вращения диагностического подвижного аппарата на точность гироскопических измерителей угловых скоростей и измерителей кажущихся ускорений.

3.2.1. Влияние конечных поворотов диагностического подвижного аппарата на показания бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации

3.2.2. Влияние стационарного вращения диагностического подвижного аппарата вокруг продольной оси на точность гироскопических измерителей угловых скоростей и измерителей кажущихся ускорений.

3.3. Влияние переворотов блоков относительно диагностического подвижного аппарата вокруг продольной оси на точность гироскопических измерителей угловых скоростей.

3.4. Влияние переворотов блоков относительно диагностического подвижного аппарата вокруг продольной оси на точность гироскопических измерителей угловых скоростей.

3.5. Уравнения ошибок бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации средней точности.

3.6. Анализ погрешностей бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации средней точности от вибраций диагностического подвижного аппарата.

4. Схема, математическая модель функционирования и анализ погрешностей бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации акселерометрического типа.

4.1. Функциональная схема акселерометрической бесплатформенной инерци-альной системы ориентации и навигации.

4.2. Формирование алгоритмов акселерометрической бесплатформенной инер-циальной системы ориентации и навигации.

4.3. Моделирование работы акселерометрической бесплатформенной инерци-альной системы ориентации и навигации.

4.4. Вывод формул для расчета погрешностей акселерометрической бесплатформенной инерциальной системы ориентации и навигации.

4.5. Инженерные формулы для определения погрешностей акселерометрической бесплатформенной инерциальной системы ориентации и навигации

5. Экспериментальные исследования работы бесплатформенных инерци-альных систем ориентации и навигации.

5.1. Исследование гироскопической бесплатформенной инерциальной системы ориентации и навигации средней точности.

5.2. Исследование акселерометрической бесплатформенной инерциальной системы ориентации и навигации.

Основные результаты работы и краткие выводы.

Обширная сеть магистральных и промысловых газо- и нефтепроводов имеет на территории России общую протяженность около 600 ООО км. Средний срок "жизни" стальных труб, проложенных в грунте и работающих в режиме меняющихся давлений, колеблется около значения в 30 лет. За это время стенки трубы поражает коррозия, в них возникает продольное и поперечное растрескивание; механические примеси, находящиеся в транспортируемом продукте, вызывают эрозионный износ стенок. Транспортируемые по трубам углеводороды оседают в виде парафинов внутри трубы, снижая производительность трубопровода. Механические воздействия внешней среды на трубопровод проявляются в виде пространственных перемещений трубы, проложенной в зоне оползней, в зоне пучинистых грунтов, на дне водоемов. Трубопроводы, проложенные на болотах и в зоне пучинистых грунтов, претерпевают периодически сезонно изменяющиеся механические напряжения. Пространственные перемещения труб могут привести к резким локальным искривлениям продольной оси трубы. Периодическое повторение искривлений вызывает растрескивание металла труб. Перемещения труб в пространстве могут привести к появлению гофров, сплющиванию труб и даже их выпучиванию из грунта на несколько метров вверх. Газопровод Мессояха-Норильск проложен на опорах над вечномерзлым грунтом. Пучением грунта опору подняло на 0.5 м и в трубе Dy=720 мм образовалась поперечная трещина по стыковочному шву. Между опорами около 10м. Критическим оказался угол изгиба 3°. Своевременное обнаружение начавшегося изгиба могло предотвратить аварию. Наблюдаются ветровые колебания труб, проложенных на эстакадах, причем амплитуда колебаний может достигать 50 мм при диаметре трубы 720 мм (О.М.Иванцов, В.В.Харионовский. Арктические газопроводы России. М. 1992г. КИИЦ "Нефтегазстройинформреклама" 138с. ил., код по рубрикату 67.29.65.). Нарушения технического состояния труб могут быть вызваны хозяйственной деятельностью человека и браком при строительстве трубопроводов. В конце 70-х - начале 80-х годов для поддержания нормальной чистоты внутренней полости труб и выявления перечисленных нарушений их технического состояния стали применять внутритрубные подвижные объекты - очистные поршни, снаряды-коррозионные дефектоскопы (Рис. 1.), снаряды-профилометры для контроля поражений стенок труб диаметром 1220 мм.

В середине 90-х годов развитие технических средств оценки ориентации подвижных объектов позволило начать создание внутритрубных аппаратов для топографической привязки магистральных газопроводов. В настоящее время по функциональному назначению внутритрубные подвижные объекты (ВПО) можно разделить на 4 класса: профилометры, дефектоскопы-обнаружители трещин и коррозии, внутритрубные топографы, внутритрубные вспомогательные снаряды. Первые три типа ВПО будем называть диагностическими подвижными аппаратами (ДПА).

Назначение ДПА. ДПА имеют своей основной целью обнаружение и осуществление позиционирования аномалий в техническом состоянии трубопровода, то есть определение в относительных координатах положения мест, пораженных трещинами, коррозией, царапинами, вмятинами, гофрами или изменением направления продольной оси трубы при привязке к началу трубопровода или к некоторой реперной точке на нем. В случае диагностики подводных трубопроводов, проложенных по морскому дну, при их большой протяженности ДПА должен обеспечивать решение задачи навигации, то есть определения положения дефектных мест на трубе в географических координатах.

Требования к ДПА. Обязательность функций позиционирования или навигационной привязки требует наличия в аппаратном составе ДПА навигационной системы или системы позиционирования. Система определения местоположения определенных мест трубопровода должна обладать рядом важных свойств. Среди них наиболее важны минимизация абсолютной погрешности и воспроизводимость результатов, позволяющая многократно выходить в одно и то же место с гарантированной точностью. Наиболее часто используется разностное позиционирование с применением маркирующих станций, устанавливаемых в заранее оговоренных местах трубопровода с известными координатами, что позволяет вычислить ошибку бортовой системы позиционирования и провести необходимую коррекцию.

Большую проблему представляет диагностика трубопроводов малого диаметра. Здесь возникают экономические сложности, связанные с производительностью трубопровода и стоимостью его диагностики. Стоимость диагно-стичеких работ связана со стоимостью применяемых ДПА, их производительностью и запланированным сроком окупаемости затрат, понесенных службами диагностики на приобретение техники. При обследовании нефте- и газопроводов большого диаметра затраты на оплату диагностических работ окупаются за 2-3 дня. Компенсация затрат на диагностику труб малого диаметра такими же дорогими техническими средствами может быть осуществлена поставками транспортируемого продукта уже в несколько дней, что при невысокой стоимости таких труб становится нерентабельным. Это одна из причин, по которой внутритрубная диагностика мало используется на трубах малого диаметра.

Вторая причина-отсутствие, до недавнего времени, недорогой, компактной, малоэнергоемкой навигационной и электронно-вычислительной техники, способной на ДПА с требуемой точностью регистрировать координаты и не менее 256 параметров от датчиков дефектов труб в условиях воздействия как низких, так и высоких температур и сильных механических воздействий.

Стремление к удешевлению аппаратной части бортовой навигационной техники приводит к поиску новых алгоритмов, позволяющих обеспечить требуемую точность результатов при использовании аппаратуры средней и низкой точности. Одним из способов уменьшения габаритов и снижения цены навигационной аппаратуры ДПА является переход к бесплатформенным инерциаль-ным системам ориентации и навигации (БИСОН). Теория работы БИСОН базируется на уравнениях кинематики и динамики твердого тела. Современные подходы к созданию инерциальных систем ориентации и навигации (ИСОН) изложены в трудах А.Ю.Ишлинского, Д.М.Климова, Д.С.Пельпора, В.Ф.Журавлева, В.Н.Бранеца, И.П.Шмыглевского, С.С.Ривкина, А.П.Панова, И.М.Окона, В.Г.Пешехонова, С.П.Дмитриева, Г.И.Емельянцева, П.Ц.Бромберга, О.Н.Анучина, О.А.Степанова, П.К.Плотникова, Ю.Н.Челнокова, К.П.Андрейченко, С.М.Онищенко, E.H.Knickmeyer, J.S.Schwarz, G.T.Schmidt и других ученых. Анализ трудов по названному вопросу показал отсутствие решений, которые могли бы быть использованы в системах ориентации и навигации ДПА без существенных доработок и изменений в теории и практике.

Целью настоящей работы является: разработка теоретических предпосылок построения схем и алгоритмов работы интегрированной БИСОН для внутритрубных ДПА, позволяющих оценивать кривизну изгибов продольной оси трубы и определять ее пространственную ориентацию, а также производить навигационную привязку дефектных мест на магистральных трубопроводах с требуемой для практики точностью.

На защиту выносятся структура, схемы, математические модели и алгоритмы БИСОН прецизионной, средней точности и грубой акселерометрической для использования в качестве бортовых систем ориентации и позиционирования в автономных внутритрубных подвижных диагностических аппаратах, а также технические способы и алгоритмы повышения точности функционирования комплексированных систем ориентации и навигации пониженной стоимости (не более $20000).

Объем работы: Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы и приложения.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ И КРАТКИЕ ВЫВОДЫ

1. Выделены три типа автономных и комплексированных БИСОН: 'прецизионная, средней точности и акселерометрическая и применительно к каждому из них построены алгоритмы функционирования- соотношения (2.20), (2.22), (2.23), (2.24), (2.25), (2.27), (2.28) (2.36): (3.1), (3.2), (3.3), (3.6) и (4.8), (4.16), (4.17) соответственно.

2. Решен аппаратно путем установки трех (по периметру цилиндра корпуса ДПА) рядов микроэхолокаторов, а также обоснован алгоритмически (формулы (2.13)) способ повышения точности определения углов искривления продольной оси магистрального трубопровода (МТ) по показаниям БИСО прецизионного типа и средней точности.

3. Применены и развиты подходы к снижению погрешности БИСО средней точности:

-путем алгоритмического комплексирования в выходных сигналах ИКУ компонентов ускорения, вызванных относительным движением ДПА по МТ, за счет использования сигналов одометра и БИСО -алгоритмы (3.2). В силу этого погрешности формирования заданных углов 9*, у(по формулам (3.4) снижены на порядок. Данные результаты подтверждены математическим моделированием и экспериментами.

-путем использования вращения ДПА и опрокидывания блоков ТГИУС и ТИКУ (формулы (3.25), (3.26), (3.27), (3.29), (3.30), (3.33), (3.34), (3.40), (3.50)). Сопоставительный анализ вращения и опрокидывания показал, что эти способы аналогично влияют на повышение точности приборов, приводя при стационарных параметрах вращения к снижению постоянной составляющей угловой скорости дрейфа ГИУС и постоянного сдвига нуля ИКУ.

-путем теоретического исследования влияния угловых и поступательных вибраций по дифференциальным уравнениям ошибок БИСОН. Показано, что угловые вибрации ДПА через сигналы ГИУС практически без амплитудных искажений присутствуют в выходных сигналах БИСО, в то время как поступательные вибрации ДПА через сигналы ИКУ передаются на пересчитанные к углам ориентации БИСО с большим, порядка 103 -104 ослаблением. Выведенные формулы (3.70), (3.72), (3.73) могут быть использованы на стадии проектирования БИСОН при расчете ее погрешностей.

4. Применены теоретические разработки по аппаратно-алгоритмическому обеспечению введения внешней азимутальной и по тангажу коррекций в БИСОН прецизионного, средней точности и акселерометрического типов. Разработан способ определения азимута и наклона продольной оси МТ по углу места с помощью наземных средств с привязкой пункта коррекции по маркерам таймерного типа в условиях резкой ограниченности информационной связи ДПА с наружной поверхностью.

5. Предложена, экспериментально реализована и внедрена на реальном ДПА комплексированная дешевая схема БИСОН, включающая ТИКУ и одометр. Построены алгоритмы функционирования, выведены полные и упрощенные уравнения ошибок БИСОН -ТИКУ- формулы (4.42), (4.43), (4.44). Анализ и расчет погрешностей свидетельствуют о том, что для обеспечения ошибок по (и (в 1° погрешность акселерометра должна быть не хуже 10"5-10'6 м/с2, а одометра 10" от пройденного пути. Данная система может использоваться для определения радиусов искривления продольной оси трубы -формулы (4.23), (4.24) и как система позиционирования на коротких до 2000 м трубопроводах.

6. Проведены экспериментальные исследования БИСОН средней точности на основе трех ВОГ, трех акселерометров (ДЛУММ) и дискретного одометра на тележке в лабораторных условиях. Параметры инерциальных приборов: дрейф ВОГ до 100°/ч, погрешность акселерометров 10"3g. Погрешность одометра 10"3 от пройденного пути при шаге дискретизации 48,6 мм. В результате исследований было показано, что углы 0, у, (определены с погрешностью не более 0.5 градуса, а декартовы коорднаты с ошибкой около 1,5 % (время движения 240с), что совпадает с теоретическими результатами и с результатами моделирования.

7. Проведенные в лабораторных условиях экспериментальные исследования БИСОН ТИКУ на основе акселерометров ADXL05 с погрешностью 10"3g, с погрешностью одометра 0.05% при шаге 22,34 мм. БИСОН без коррекции имеет ошибку оценки азимутального угла 145° за 4.5 с работы; ошибка позиционирования 1.17 м на трассе 6.7 м. При использовании азимутальной коррекции и коррекции от одометра ошибка по азимуту составила 5 градусов, а ошибка позиционирования 0,4 м.

Заключение и рекомендации.

В результате проведенного исследования можно рекомендовать два варианта систем позиционирования внутритрубного диагностического подвижного аппарата:

•для протяженных трасс трубопроводов (от 20км и более) относительно дешевую БИСОН, выполненную на точных акселерометрах и ВОГ средней точности, например, типа КХ34-018 ПО"Корпус" [89];

•для коротких (до 1-5 км) трасс трубопроводов (газопроводов-отводов и внут-рипромысловых) - можно применить БИСОН акселерометрического типа с использованием высокоточных акселерометров, например, А-17 Раменского ПКБ. Можно рекомендовать использовать принудительные перевороты БИСОН-ВОГ относительно продольной оси ДПА с целью компенсации систематического дрейфа ВОГ, порожденного неизменно-ориентированной относительно корпуса составляющей угловой скорости дрейфа. Применительно к БИСОН-ТИКУ методикой переворотов можно улучшить точностные характеристики БИСОН за счет компенсации неизменно ориентированых относительно корпуса ДПА составляющих сдвига нуля у акселерометров. Ошибки несбалансированности акселерометров не выявляются при переворотах и не могут быть таким способом компенсированы.

134

1.Александров Ю.С. Определение ориентации с помощью измерителей кажущегося ускорения. // Гироскопия и навигация, 1998. - № 4(23), - С. 113-114.

2. Андреев В.Д. Теория инерциальной навигации. Корректирующие системы.-М., ФМ, 1967.- 647 с.

3. Андрейченко К.П., Андрейченко Д.К., Калихман Д.М. Температурная погрешность кварцевого акселерометра // Гироскопия и навигация, 1999. -№2(25), -С. 18-30.

4. Анучин О.Н., Емельянцев Г.И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов. // под общей редакцией В.Г.Пешехонова. СПб.: Изд-во ЦНИИ "Электроприбор" 1999г. 356с.

5. Бакурский Н.Н. Система бортовой ориентации и навигации на базе трехком-понентного измерителя кажущихся ускорений для внутритрубных автономных диагностических аппаратов // Защита-98: сб. тезисов докладов III Международного конгресса, М., 1998. С.18.

6. Бакурский Н.Н. Оценка ориентации в пространстве продольной оси магистральных трубопроводов // Контроль.Диагностика, 1998. -№ 3. С.13-18.

7. АС № 1770750 СССР, МПК G01D5/00, Устройство для определения места дефекта трубопровода // Бакурский Н.Н., Рузляев А.К., Голунский Ю.Н., 1992.-6с.

8. АС № 1629683 СССР, МПК F17D5/00, Устройство для контроля и регистрации нарушений гладкости внутренней поверхности труб и пространственно-геометрических параметров трубопроводов // Бакурский Н.Н., Пономарев С.В., Рузляев А.К., 1991.-5с.

9. Боднер В.А. Приборы первичной информации. М.: Машиностроение, 1981.-344с.

10. Бойчук О.Ф., Ишлинский А.Ю., Стороженко В.А. Построение функций Ляпунова для совокупности уравнений основной задачи инерциальной навигации // Изв. АН СССР. МТТ. 1975. № 5 - С.13-18.

11. Бранец В.Н., Шмыглевский И.П. Применение кватернионов в задачах ориентации твердого тела. М.: Наука, 1973. - 320с.

12. Бранец В.Н., Шмыглевский И.П. Введение в теорию бесплатформенных инерциальных навигационных систем. М.: Наука, 1992. - 270с.

13. Бромберг П.Ц. Теория инерциальных систем навигации. М.: ФМ, 1979 -295с.

14. Будкин В.Л., Паршин В.А., Прозоров С.В.,Саломатин А.К., Соловьев В.М. Разработка кремниевых датчиков первичной информации для систем навигации и управления. // Гироскопия и навигация, 1998г. №3(22). - С.94-101.

15. Бычков С.И., Лукьянов Д.П., Бакаляр А.И. Лазерный гироскоп. М.: Сов. радио, 1975.-421 с.

16. Гай Э. Наводящиеся снаряды с инерциальной навигационной системой на микромеханических датчиках, интегрированные с GPS // Гироскопия и навигация. 1998. №3(22). - С.77-81.

17. Гелб А, Сазерленд А. Прогресс в математическом обеспечении инерциальных навигационных систем с коррекцией // Зарубежная радиоэлектроника. 1972. №1. - С.55-70.

18. Гироскопические системы. Гироскопические приборы и системы. ч.П / Под ред. проф. Пельпора Д.С. М.: Высшая школа, 1988. - 424 с.

19. Голдстейн Г. Классическая механика. М.: Наука, 1975. - 416 с.

20. Голован А.А., Горицкий А.Ю., Парусников Н.А., Тихомиров В.В. Алгоритмы корректируемых инерциальных навигационных систем, решающих задачу топопривязки. М.: изд. МГУ, препринт N 2 мех-мат. ф-та МГУ 1994г. 44с.

21. Гурьев И.С. Адаптивные магнитометрические системы контроля пространственного положения. Л. Энергоатомиздат, Ленинградское отделение, 1985г. -96 с.

22. Горенштейн И.А., Шульман И.А. Инерциальные навигационные системы.-М.: Машиностроение, 1970.- 232 с.

23. Горин В.И., Распопов В.Я. Гирокоординаторы вращающихся по крену ракет. -М.: НТЦ "Информатика". 1996. 152 с.

24. Грановский В.А., Сирая Т.Н., Челпанов И.Б. Метрологические характеристики навигационного средства измерений при переменной структуре, режиме и условиях. //Гироскопия и навигация, 1998. № 4(23). - С. 108 - 109.

25. Дефектоскоп "Крот-300". Техническое описание. Фирма "Саратовгазпри-боравтоматика", г. Саратов, 1995.

26. Дмитриев С.П. Инерциальные методы в инженерной геодезии.-СПб.: ГНЦ РФ.ЦНИИ "Электроприбор", 1997. 209 с.

27. Джашитов В.Э., Панкратов В.М. Динамика температурно-возмущенных гироскопических приборов и систем. Саратов: изд-во Сарат. ун-та. 1998. 236с.

28. Жбанов Ю.К. Исследование свободных колебаний в системе автономного определения координат движущихся объектов. // ПММ, 1960. т. 24. - С.

29. Журавлев В.Ф., Климов Д.М. О динамических эффектах в упругом вращающемся кольце // Изв. АН СССР. МТТ. 1983. № 5. - С. 17-24.

30. Журавлев В.Ф., Климов Д.М. Волновой твердотельный гироскоп. М.: Наука, 1985. - 123 с.

31. Журавлев В.Ф. Теоретические основы волнового твердотельного гироскопа (ВТГ) // Изв. РАН. МТТ. 1993. № 3. - С.6-19.

32. Зельдович С.М., Малтинский М.И., Окон И.М., Остромухов Я.Г. Автокомпенсация инструментальных погрешностей гиросистем. Л.: "Судостроение", 1976.-256 с.

33. Инклинометр гироскопический непрерывный ИГН 73-100/80. Техническое описание и инструкция по эксплуатации.

34. Ишлинский А.Ю. Механика гироскопических систем.-М.:Изд-во АН СССР, 1963. 403 с.

35. Ишлинский А.Ю. Геометрическое рассмотрение устойчивости решения уравнений основной задачи инерциальной навигации. // Изв. АН СССР. МТТ, 1975.-№ 5.-С.

36. Ишлинский А.Ю. Ориентация, гироскопы и инерциальная навигация. М.: Наука, 1976.-670 с.

37. Казаков Б.А., Мезенцев А.П., Сапожников И.Н. Опыт разработки и эксплуатации высокоточных гироскопических измерителей вектора угловой скорости космических аппаратов // Гироскопия и навигация. 1998. №4(23) - С.67-70.

38. Климов Д.М. Инерциальная навигация на море. М. Наука, 1984. 117с.

39. Колесников А.А., Решетников Ц.И., Сапожников И.Н., Слезкин JI.H. Состояние и перспективы разработки гироскопических и забойных систем для буровых скважин сложного профиля // Гироскопия и навигации, 1995. №1(8). - С.15-19.

40. Коновалов С.Ф., Никитин Е.А., Селиванова JI.M. Гироскопические системы. Проектирование гироскопических систем, (под. ред. Д.С. Пельпора ), ч. III.- М.: Высшая школа, 1980.- 128с.

41. Коновалов С.Ф. Теория виброустойчивости акселерометров.- М.: Машиностроение, 1991. 270с.

42. Кошляков В.Н. Задачи динамики твердого тела и прикладной теории гироскопов. М.: Наука, 1985. - 287с.

43. Красовский А.А. Разработка концепции базовых комплексов съемки, разведки, навигации на основе использования гравиинерциальных систем //Гироскопия и навигация. 1998. №4(23). - С.9-14.

44. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. М.: Машиностроение, 1976,- 184с.

45. Кузовков Н.Т. Системы стабилизации летательных аппаратов.- М.: ВЫСШАЯ ШКОЛА, 1976.-304с.

46. Кузовков Н.Т., Салычев О.С. Инерциальная навигация и оптимальная фильтрация.- Машиностроение, 1982.- 216с., ил.

47. Линч Д.Д., Мэтьюз А., Варти Г.Т. Перенесение технологии создания датчиков, используемых в космических системах, в разработки, предназначенные для бурения нефтяных скважин. //Гироскопия и навигация. №4 (23), 1998г., С.132-141.

48. Литманович Ю.А. Новый класс алгоритмов определения угловой ориентации объекта в бесплатформенных навигационных системах // Гироскопия и навигация, 1998. № 4(23). - С.114.

49. Лукьянов Д.Н. и др. Информационные навигационные системы морских объектов Л.: Судостроение, 1989, - 182с.

50. Лукьянов Д.П. Лазерные и волоконнооптические гироскопы. Состояние и тенденции развития// Гироскопия и навигация. 1998. №4(23). - С.20-45.

51. Мак-Кейб. Инспекционные трубопроводные системы действующие на мелководье // Нефть, газ и нефтехимия, 1997. №7. - С.33-41.

52. Малкин И.Г. Теория устойчивости движения. М. Наука, 1966. 531с.

53. Марков С. Цифровые сигнальные процессоры. Книга 1М. фирма "Микроарт", 1996.- 144с.

54. Мезенцев А.П. и др. Основные проблемы создания инерциальных измерительных блоков на базе микромеханических гироскопов и акселерометров // Гироскопия и навигация. 1997. № 1(16). - С.7-15.

55. Небылов А.В. Измерение параметров полета вблизи морской поверхности.-СПб.: СПб ГААП, 1994.- 308с.

56. Окон И.М., Роберман ЛИ., Стороженко В.А. Автономные методы повышения точности гироскопических устройств. В сб. "Развитие механики гироскопических и инерциальных систем".- М.: "Наука", 1973. С.109-122.

57. Онищенко С.М. Применение гиперкомплексных чисел в теории инерциальной навигации. Автономные системы.- Киев.: Наукова Думка, 1983.- 208с.

58. Панкратов В.М. Использование биосцилляторной системы в гироскопических приборах поплавкового типа// Изв. Вузов СССР "Приборостроение", 1982. том XXV, №6. - С.60-64.

59. Парусников И.А., Морозов В.М., Борзов В.И. Задача коррекции в инерциальной навигации. М.: Изд-во Московского университета. 1982. - 175с.

60. Пельпор Д.С. Гироскопические системы. Проектирование гироскопических систем. 4.1. Системы ориентации и навигации.-М.: Высшая школа, 1977.- 216 с.

61. Пельпор Д.С., Осокин Ю.А., Рахтеенко Е.Д, Гироскопические приборы систем ориентации и стабилизации.-М.: Машиностроение, 1977/ 206с.

62. Пельпор Д.С. Гироскопические системы. Теория гироскопов и гиростаби-лизаторов.- М.: Высшая школа, 1986.- 424с.

63. Пельпор Д.С., Матвеев В.А., Арсеньев В.Д. Динамически настраиваемые гироскопы.-М.: Машиностроение, 1988.- 264с.

64. Пешехонов В.Г. Современная автономная навигация, проблемы и перспективы. Механика и навигация. ГНЦРФ. ЦНИИ "Электроприбор", Санкт-Петербург, 1999г., С.13-22.

65. Пешехонов В.Г. Перспективы инерциальной навигации. // Гироскопия и навигация, 1995. № 1(8). - С.20-26.

66. Пешехонов В.Г. Ключевые задачи современной автономной навигации //Гироскопия и навигация, 1996. № 1(12). - С.48-54.

67. Плотников П.К. Измерительные гироскопические системы. Саратов.: Изд-во Сарат. ун-та. 1976. - 168с.

68. Плотников П.К. Построение и анализ кватернионных дифференциальных уравнений задачи определения ориентации твердого тела с помощью бесплатформенной инерциальной навигационной системы. // Известия РАН. Механика твердого тела, 1999г. №22. - С.3-14.

69. Патент № 2129283 России, . Лазерный волоконный датчик угловой скорости, МПК GO 1С 19/00 // Плотников П.К., Пономарев В.Г., Прилуцкий В.Е., Рам-заев А.П., Казаков А.Ю., 1996. 5 с.

70. Плотников П.К., Сергеев А.Н., Челноков Ю.Н. Кинематическая задача управления ориентацией твердого тела // Изв. РАН. МТТ 1991. № 5. - С.9-18.

71. Плотников П,К„ Лючев С.А. Об устойчивости алгоритмов определения углов поворотов объекта по сигналам гироскопической бесплатформенной системы ориентации // Изв. ВУЗов Приборостроение, 1991. т. XXXIV, № 1. -С.62-68.

72. Плотников П.К., Челноков Ю.Н. Сравнительный анализ точности алгоритмов определения ориентации объекта в параметрах Родрига-Гамильтона и направляющих косинусах // Космические исследования.-1979г.-17, вып.З.- С.371-377.

73. Патент № 2102704 России, МПК 6G01B17/02,Устройство для определения и регистрации геометрических параметров трубопроводов // Плотников П.К., Бакурский Н.Н., Рамзаев А.П., 1998. 11 с.

74. Профилометр "Рельеф-1200". Техническое описание. Фирма "Саратовгаз-приборавтоматика", г. Саратов, 1993.

75. Рахтеенко Е.Р. Гироскопические системы ориентации М.: Машиностроение, 1989. 228с.

76. Репников А.И., Сачков Г.П., Черноморский А.И. Гироскопические систе-мы.-М.: Машиностроение, 1983.- 320с.

77. Ривкин С.С., Берман З.М., Окон И.М. Определение параметров ориентации объекта бесплатформенной инерциальной системой. СПб, ЦНИИ "Электроприбор", 1996.-226 с.

78. Салычев О.С. Скалярное оценивание многомерных динамических систем.-М.: Машиностроение, 1987.-216с.

79. Северов JI.A. Механика гироскопических систем.-М.: Изд-во МАИ. 1996.-212с.

80. Системная надежность трубопроводного транспорта углеводородов. // под ред. В.Д.Черняева М.: "Недра", 1997. - 250 с.

81. Слив Э.И. Прикладная теория инерциальной навигации JL: Судостроение, 1972. - 120с.

82. Селезнев А.В. Навигационные устройства-М.,Машиностроение,1974г.-600с.

83. Титов М.А., Веревкин А.Ю., Валерьянов В.И.Изделия электронной техники. Микропроцессорные и однокристальные микроЭВМ: Справочник М.: Радио и связь, 1994.- 120с.

84. Фридлендер Г.О. Инерциальные системы навигации М.: ФМ, 1961.- 155с.

85. Шваб И.А., Селезнев А.В. Измерение угловых ускорений.- М.: Машиностроение, 1983. 160с.

86. Шереметьев А.Г. Волоконный оптический гироскоп.- М.: "Радио и связь", 1987.- 151с.

87. Шестов С.А. Гироскоп на земле, в небесах и на море М.: Знание, 1989.-190с.

88. Knickmeyer E.H. Pipeline Inspection from the Inside by Aided Inertial Navigation. Symposium Gyro Technology Stuttgart, Germany, 1992. P.p. 13.0-13.7.

89. Knickmeyer E.H. The Rolling Pig or How does a Surveyor Creep Through a Pipeline. Bulletin Geodesique, 1994, 68, - P.p. 71-76.

90. E. J. Loper et D.D. Lynch. The HRG: A new low-noice inertial rotation sensor. Proc. 16th. Jt. Services Data Exchange For Inertial Systems. Los Angeles. C.A. 1982

91. Plotnikov P.K., Nikishin V.B., Bakursky N.N., Skripkin A.A. Application of Strapdown Inertial Systems of Orientation and Navigation in Pipeline Diagnostic Moving Apparates.Symposium Gyro Technology.-.Stuttgart, Germany: 1997. -P.p. 18.0-18.11.

92. Patent 4945775 US, IPC C01C 9/06, Inertial Based Pipeline monitoring system // John R. Adams, Patric S. Price, Jim W. Smith. 1990. 9 p.

93. Zeitschrifl "Deutschland", 1997. № 3. - P.46.