автореферат диссертации по строительству, 05.23.08, диссертация на тему:Совершенствование технологии монолитного домостроения на основе методов и средств автоматизации опалубочных работ

На правах рукописи

Сысоев Андрей Владимирович

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ТЕХНОЛОГИИ МОНОЛИТНОГО ДОМОСТРОЕНИЯ НА ОСНОВЕ МЕТОДОВ И СРЕДСТВ АВТОМАТИЗАЦИИ ОПАЛУБОЧНЫХ РАБОТ

05.23.08 - Технология и организация строительства

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Нижний Новгород - 2006

РАБОТА ВЫПОЛНЕНА В НИЖЕГОРОДСКОМ ГОСУДАРСТВЕННОМ АРХИТЕКТУРНО-СТРОИТЕЛЬНОМ УНИВЕРСИТЕТЕ

Научный руководитель: кандидат технических наук, доцент Плотников Николай Михайлович

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор

Ким Борис Григорьевич, кандидат технических наук, доцент Огай Климент Александрович

*

Ведущая организация

Муниципальное предприятие Институт развития города «НижегородгражданНИИпроект»

Защита состоится «27» апреля 2006г. в 14«® часов на заседании диссертационного совета Д 212.162.03 при Нижегородском государственном архитектурно-строительном университете по адресу: 603950, г. Нижний Новгород, ул. Ильинская, 65, корпус 5, аудитория 202.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Нижегородского государственного архитектурно-строительного университета.

Автореферат разослан «Як »марта 2006г.

Учёный секретарь диссертационного совета, кандидат технических наук, доцент

Н.М. Плотников

£906 А 6 9ЧО

з

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы

Снижение себестоимости строительства и сокращение сроков инвестиционных циклов являются важными задачами современной строительной индустрии России. Решение данных задач может быть осуществлено за счет применения современных технологий, в частности технологии монолитного строительства. Благодаря очевидности экономических преимуществ монолитного строительства, например, таким как более экономное потребление сырья и энергоресурсов, отмечен значительный рост темпов возведения жилых и общественных зданий данным методом.

Применение методов и средств комплексной механизации и автоматизации технологии монолитного домостроения позволяет добиться снижения трудоёмкости производства работ, повышения качества возводимых объектов, улучшения условий труда и повышения его производительности, что, в свою очередь, ведет к снижению общей себестоимости строительства. Предпосылками возможности успешной автоматизации монолитного домостроения является появление современных высокомеханизированных опалубочных систем, которые представляют собой ведущее звено комплексного технологического процесса, обеспечивая его регулярность и непрерывность.

Одним из наиболее трудоемких технологических процессов в монолитном строительстве являются опалубочные работы, а именно: установка, выверка, разборка опалубки и её перемещение на следующий ярус бетонирования. Данные процессы сопровождаются множеством ручных сложных и трудоемких операций, в связи с чем актуальны разработки технологий возведения монолитных зданий в автоматизированных опалубочных комплексах, монтируемых на нулевом уровне бетонирования и автоматически перемещаемых на последующий уровень бетонирования в собранном состоянии без применения дополни-

тельных внешних средств. Ожидаемый

инеюкий щщт от внедрения

библиотека i

^т

технологии возведения здания в автоматизированных опалубочных комплексах выражается в значительном сокращении затрат труда, уменьшении сроков и улучшении качества монолитного домостроения, снижении его себестоимости. Цель диссертационной работы

Целью работы являются совершенствование и повышение эффективности монолитного строительства путём разработки методов и средств механизации и автоматизации опалубочных работ при возведения здания в подъемно-переставной опалубке с опиранием на сооружение.

Для достижения поставленной цели были сформулированы следующие основные задачи исследования:

- провести сравнительный анализ известных опалубочных систем, методов и средств их механизации и автоматизации;

- разработать методику оценки степени технологической гибкости опалубочных систем для разработки оптимальной структуры подъемно-переставной опалубки с опиранием на сооружение (Ш Ю);

- разработать оптимальную структуру ППО в соответствии с методикой оценки степени технологической гибкости опалубочных систем;

- разработать методы и средства совершенствования опалубочных работ при возведении здания в ППО, исходя из особенностей её конструкции;

- разработать методы автоматизации ППО;

- разработать алгоритм управления автоматизированной технологией опалубочных работ при возведении здания в ППО;

- разработать рекомендации для проектирования и эксплуатации ППО, исходя из результатов математического моделирования;

- экспериментально обосновать возможность применения методов и средств автоматизации опалубочных работ при возведении здания в ППО.

Методы исследований:

- многокритериальный анализ существующих опалубочных систем;

- математическое моделирование и численный эксперимент;

- лабораторный эксперимент;

- статистические методы обработки полученных результатов и установление сходимости теоретических и экспериментальных данных;

- технико-экономический анализ и оценка эффективности технологических решений.

Теоретической основой исследования стали труды Булгакова А.Г., Езерского А.Н., Коваля В.В., Мацкевича А.Ф., Топчи* В.Д., Усенко В.М. и других известных учёных в области совершенствования опалубочных работ.

Научная новизна работы:

- разработана методика оценки степени технологической гибкости (универсальности) опалубочных систем;

- разработаны методы и средства совершенствования опалубочных работ при возведении здания в ППО, а именно: структура автоматизированного технологического модуля по устройству перекрытий; автоматизированная технология возведения перекрытий монолитного здания с использованием технологического модуля по устройству перекрытий; методы автоматизированного контроля проектного положения формообразующих элементов;

- разработаны методы и средства автоматизации опалубочных работ при возведении здания в ППО и алгоритм автоматизированной технологии опалубочных работ;

- разработана математическая модель процесса подъема ППО.

Новизна решений подтверждена патентом РФ № 2250323.

На защиту выносятся следующие результаты научных исследований и разработок:

- методика определения степени технологической гибкости опалубочной системы;

- теоретические положения по методам и средствам совершенствования опалубочных работ при возведении здания в ППО;

- алгоритм функционирования автоматизированной ППО;

- математическая модель процесса подъема автоматизированной ППО.

Практическая значимость работы заключается в совершенствовании технологии монолитного строительства путём создания методов и средств автоматизации процесса опалубочных работ, которые позволяют снизить трудоёмкость производства опалубочных работ, повысить качество строительства, улучшить условия труда.

В 2003-2004 гг. работа выполнялась в рамках госбюджетной программы Министерства образования РФ на проведение научных исследований по тематическому плану НИР Нижегородского государственного архитектурно-строительного университета (шифр 1.3.02) и Гранта Минобразования РФ по фундаментальным исследованиям в области технических наук (шифр ТО 212.4-578).

Апробация работы

Материалы диссертационной работы докладывались, обсуждались и были одобрены на научно-технических конференциях, научно-практических семинарах, сессиях молодых учёных: на 9-й и 10-й Нижегородских сессиях молодых ученых «Теоретические науки» (г. Дзержинск); НТК «Архитектура и строительство» (ННГАСУ, Н.Новгород, 2004г.); на МНПК «Актуальные проблемы строительного и дорожного комплексов» (МарГТУ, Йошкар-Ола, 2004г.); на П1 МНПК «Динамика научных достижений 2004г.» (Днепропетровск, Украина, 2004г.); на IV ВНПК «Инновации в машиностроении» (ПГАСУ, Пенза, 2004г.); на III ВНПК «Эффективные строительные конструкции: теория и практика» (ПГАСУ, Пенза, 2004г.); на IV МНТК «Итоги строительной науки» (ВлГУ, Владимир, 2005г.).

Публикации

По теме диссертационной работы опубликовано 10 печатных работ и получен патент РФ.

Структура и объём работы

Диссертационная работа состоит из введения, шести глав, основных выводов, библиографического списка и 3 приложений. Общий объём работы составляет 167 страниц, в том числе 69 иллюстраций в виде схем, графиков и фотографий, 13 таблиц, библиографический список, включающий 143 наименования.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении дана краткая характеристика работы: обоснованы актуальность, объект и предмет исследования, сформулированы цель и задачи, решаемые в диссертации. Охарактеризованы научная новизна и практическая значимость работы.

В первой главе выполнен многокритериальный анализ существующих механизированных опалубочных систем, обобщены научные основы и производственный опыт применения различных автоматизированных технологий в монолитном домостроении.

Большой вклад в разработку и совершенствование опалубочных систем и в автоматизацию монолитного домостроения внесли ученые: Баранов Д.С., Бе-мис О.И., Булгаков А.Г., Гершберг Л.Б., Дмитриев Ю.В., Дюрдин Р.Л., Езер-ский А.Н., Зенич А.Д., Карамзин В.Е., Каулинш П.Г., Коваль В.В., Крюков Р.В., Линартс П.П., Линьков И.М., Мацкевич А.Ф., Митник Г.С., Михайлов В.Г., Монфред Ю.Б., Пешковский О.И., Прыкин Б.В., Рачевский Д.М., Руденко И.Ф., Совалов И.Г., Стефанов Б.В., Топчий В.Д., Усенко В.М., Фоломеев A.A., Форо-стян Ю.Н., Цыганков И.И., Щипилевский Б.А., Юрина Т.В., Якобсон Я.М. и другие.

На основании выполненного сравнительного анализа методов возведения монолитных зданий с помощью механизированных опалубочных систем установлено, что наиболее рациональным при возведении высотных зданий является использование ППО в сочетании с автоматизированными системами управления.

Во второй главе разработана методика оценки степени технологической гибкости (универсальности) опалубочных систем, позволяющая оценить эффективность использования опалубочной системы при возведении серии зданий. В ходе анализа таких факторов, как оборачиваемость опалубки, уровень унификации, ремонтопригодность, уровень возможной модернизации опалубочной системы, трудоемкость опалубочных работ, трудоемкость работ по устранению недостатков возводимой конструкции и т. д., были определены следующие параметры технологической гибкости опалубочных систем

- частота использования формообразующих блоков, характеризует, насколько часто используется один и тот же формообразующий блок при строительстве зданий с различными объемно-планировочными решениями, что, в свою очередь, определяется уровнем унификации опалубочной системы, оборачиваемостью и ремонтопригодностью формообразующего блока, данный параметр определяется коэффициентом частоты использования формообразующих блоков ДГф;

- технологическая адаптация заключается в возможности снижения трудоемкости работ как за счет особенностей конструкции опалубочной системы, так и за счет возможности реализации нескольких типов альтернативных технологий для каждого технологического процесса, в зависимости от особенностей возводимого объекта и определяется коэффициентом технологической адаптации Кт.

Коэффициенты и Кт определяются согласно выражениям (1-6).

Л=1

где и, - среднее количество формообразующих блоков, необходимых для возведения эталонной площади стен этажа 1-го здания;

тп - количество возведенных зданий за контрольный период эксплуатации

ш

К,

пл

(1)

опалубочной системы;

«общ ~ общее количество формообразующих блоков, необходимое для возведения всех зданий за контрольный период эксплуатации опалубочной системы;

пни~ общее количество формообразующих блоков, вышедших из строя за контрольный период эксплуатации опалубочной системы;

КрН- коэффициент ремонтопригодности , который определяется как отношение стоимости ремонта формообразующего блока к общей его стоимости;

Кщ, - коэффициент изменения площади, учитывающий закупку дополнительных формообразующих блоков при строительстве очередного здания с большей площадью, чем предыдущие.

с

гг _ "общ

- , (2)

этал

где 5общ - общая площадь стен этажей зданий, возведенных за контрольный период эксплуатации опалубочной системы;

Яутал - эталонная площадь, принимаемая в зависимости от разности площадей стен этажей возведенных зданий.

= ^то + ^тпр » (3)

где Кю ~ коэффициент технологической адаптации опалубочных работ;

Я"тпр - коэффициент технологической адаптации прочих работ при возведении монолитного здания.

ЛГТ0 = Яво£ Кто ^ ? (4)

м

где Кво - коэффициент весомости опалубочных работ;

Кт0 процу - коэффициент технологической адаптации у-го процесса опалубочных работ.

ТОпроцу т 'л1у, (5)

2 У

где Ту - трудоемкость / -го базового технологического процесса;

Т^ - трудоемкость работ по устранению недостатков возводимой конструкции при 7-ом базовом технологическом процессе и исключаемых при _/-ом усовершенствованном технологическом процессе;

А) - вероятность возникновения недостатков у возводимой конструкции при] -ом базовом технологическом процессе;

Ту - трудоемкость усовершенствованного технологического процесса;

Кч - коэффициент весомости, величина которого зависит от отношения объема работу-го базового технологического процесса к общему объему опалубочных работ.

ч

^ТАПР = ^ТАПРу ' ^"вПР.у , (6)

у=\

где К.Ш]Ру - коэффициент технологической адаптации у-го процесса прочих работ при возведении монолитного здания, определяемый для каждого типа работ индивидуально;

Л"ВПРу- коэффициент весомости прочих работ.

На основе методики оценки степени технологической гибкости разработана эффективная структура ППО (рис. 1). Адаптация к объемно-планировочному решению достигается за счет того, что ППО собирается из четырех стандартных типов формообразующих блоков: угловой, Т-образный, X-образный, линейный. На базе данных блоков могут быть собраны модули прямоугольной формы, геометрические размеры которых могут варьироваться в зависимости от количества в них линейных блоков. Благодаря различным комбинациям формообразующих блоков обеспечиваются достаточно разнообразные объемно-планировочные решения. Таким образом достигается увеличение значения коэффициента частоты использования формообразующих блоков /Тф.

Одним из методов увеличения технологической адаптации ППО является совершенствование опалубочных работ путем снижения их трудоемкости. С учетом специфики ППО могут быть усовершенствованы такие процессы

Технологические модцли_

Рис.1. Структура подъемно-переставной опалубки с опиранием на сооружение

опалубочных работ, как монтаж опалубки перекрытий и выверка положения опалубочных щитов.

С целью совершенствования технологии устройства перекрытий при возведении здания с помощью ППО был выполнен многокритериальный анализ существующих методик, в результате которого было определено, что наиболее перспективный вариант, с точки зрения увеличения производительности и сокращения сроков .строительства, поярусное бетонирование стен и перекрытий в сочетании с комплексной механизацией и автоматизацией технологического процесса. Данный вариант обеспечивает значительное снижение трудоемкости, что, согласно выражению (5), увеличивает степень технологической гибкости опалубочной системы.

Разработан технологический комплекс для устройства междуэтажных перекрытий монолитного здания, сооружаемого в ППО без применения

Формообразующие модцли_

Рис 2. Схема технологического комплекса для устройства междуэтажных перекрытий при вочведении здания в подъемно-переставной опалубке с опиранием на сооружение: /консольные подмости; ¿-направляющие тележки-манипулятора; 3-накопитель; 4- кружальная рама; 5-опапубочные щиты; б-гидроцилиндр подъема; 7-возводимое сооружение; 8-подъемник; 9-кассета; /0-фиксатор кассеты; //-перекрытия; /¿-направляющие подъемника; /^-тележка-манипулятор

башенного крана (рис. 2). Комплекс работает следующим образом: монтажные элементы перекрытий (несъемная опалубка) помещаются в кассету. Кассета доставляется подъемником на отметку, на которой происходит устройство перекрытий, и поступает в накопитель, предназначенный для перемещения кассеты от накопителя к требуемому пролету; далее тележка-манипулятор поочередно производит захват каждого элемента перекрытия и перемещает его на заданную позицию вдоль пролета. Процесс повторяется до окончания монтажа перекрытий на данном пролете, после чего тележка-манипулятор перемещается на накопитель, который доставляет её и кассету с элементами перекрытия на еле-

дующий пролет. Вышеописанный процесс повторяется до конца монтажа всех элементов перекрытия на этаже.

Для снижения трудоемкости работ, связанных с выверкой опалубочных щитов, разработаны автоматизированные методы контроля их проектного положения (рис. 3).

Кружальная ферма

Гидроцилинф подъема

Гидроцишф

шш

Рис. 3. Методы контроля проектного положения опалубочных щитов подъемно-переставной опалубки с опиранием на сооружение: а - косвенный метод контроля положения формообразующего элемента; б - абсолютный метод контроля положения формообразующего элемента по трем контрольным точкам; А - приемно-передающее СВЧ устройство; В, С, £> - контрольные точки щита; КЬМИ - расчетная плоскость позиционирования щита; 001 -прямая позиционирования щита

В случае если принять, что деформации опалубочного комплекса исключены, то положение опалубочного щита можно контролировать косвенным методом согласно следующему уравнению:

— = 2зм

Х\=Х2 = Х„=Хзад , (7)

где Х\, Х2,Х„- величины перемещения штока л-го гидроцилиндра прижима и отвода;

Хящ - требуемое перемещение штоков гидроцилиндров прижима и отвода;

2\, 2г, 2п- величины перемещения штока п - го гидроцилиндра подъема; - требуемое перемещение штоков гидроцилиндров подъема.

Абсолютный метод учитывает возможные деформации узлов комплекса и I

заключается в измерении координат непосредственно углов опалубочного щита с помощью СВЧ устройств. Контроль за положением щита осуществляется в три этапа: определение положения плоскости опалубочного щита, определение отклонения щита в плоскости позиционирования по прямой позиционирования и определение высоты установки щита.

Третья глава посвящена разработке методов и средств автоматизации опалубочных работ с целью снижения их трудоемкости и, как следствие, увеличению степени технологической гибкости опалубочной системы.

Управление процессом перемещения ШЛО на последующий ярус бетонирования заключается в обеспечении синхронной работы всех подъемных дом-кратных механизмов вертикального перемещения таким образом, чтобы значения величин подъема для всех точек опалубки, лежащих в одной горизонтальной плоскости, было одинаково на протяжении всего цикла подъема, а также в обеспечении остановки комплекса при достижении им заданной высоты.

Система автоматизации подъема на базе программируемого логического контроллера РСВ1 (рис. 4) для обеспечения как точности позиционирования, так и синхронности подъема содержит два контура обратной связи с независимыми регуляторами - контур с обратной связью по скорости и контур с обратной связью по перемещению. Система функционирует следующим образом. На первом этапе активен регулятор контура с обратной связью по скорости, при этом регулятор контура с обратной связью по перемещению отключен, однако сигнал о величине перемещения поступает на блок сравнения, который активирует и деактивирует регуляторы скорости и перемещения в зависимости от величины перемещения комплекса. При работе контура с обратной связью по

ПК

аышшйщит

[¡/¡К —| э/юапгилт.

ДАТЧИКИ СКОРОСП

ДАТЧИК ПЕРЕМЕЩЕНИЯ

гидроцимш

ПОДЪЕМА

возводи консж.

Рис. 4. Функциональные схемы системы автоматизированного подъема подъемно-переставной опалубки с опиранием на сооружение: ПК - персональный компьютер; ПЛК -программируемый логический контроллер

перемещению обеспечивается перемещение штока гидроцилиндра дом кратного механизма с постоянной скоростью за счет того, что сигнал с датчика скорости перемещения штока гидроцилиндра поступает на блок последовательного интерфейса блока управления, в зависимости от разницы величины заданной скорости перемещения Узал и величины выходного сигнала Рфакт датчика скорости, блок управления формирует сигнал задания на перемещение штока. Сигнал задания с блока последовательного интерфейса блока управления поступает на электрогидроусилитель домкратного механизма, пропорционально данному сигналу формируется разность давлений в рабочих полостях гидроцилиндра, в результате чего осуществляется перемещение штока гидроцилиндра с заданной скоростью. На втором этапе при приближении штока к зоне позиционирования, что определяется величиной выходного сигнала датчика перемещения, блок сравнения отключает регулятор скорости и включает регулятор пере-

мещения, что обеспечивает точный останов ППО на требуемой высоте. Работа контура с обратной связью по перемещению аналогична работе контуру с обратной связью по скорости, за исключением того, что контролируемой величиной является величина перемещения штока, значение которой поступает с датчика перемещения.

Разработана система управления автоматизированной технологией устройства перекрытий монолитного здания, сооружаемого в ППО, содержащая подсистемы управления подъемником, накопителем, тележкой-манипулятором и захватом.

Подсистема управления подъемником контролирует процесс перемещения кассеты с несъемной опалубкой от места загрузки до накопителя. Подсистема управления накопителем контролирует процесс перемещения накопителя к заданному пролету. Подсистема управления перемещением тележки-манипулятора контролирует процесс перемещения тележки вдоль пролета к месту установки монтажного элемента. Каждая из трех подсистем управления имеет контур с обратной связью по перемещению, который обеспечивает доставку кассеты или элемента перекрытия в заданную точку. Также подсистема управления тележкой-манипулятором для контроля таких операций, как прижим, разжим захвата и подъем и опускание захвата, имеет четыре дискретных датчика положения захвата (датчик прижима, датчик разжима, датчик верхнего положения захвата, датчик нижнего положения захвата).

Разработана автоматизированная система прижима и отвода опалубочных щитов, работающая следующим образом. При поступлении команды о начале прижима опалубочных щитов активируется регулятор контура с обратной связью по перемещению, контроллер сообщает сигнал задания электрогидроусилителям прижима и отвода, пропорциональный требуемым перемещениям штоков гидроцилиндров на заданные расстояния, зависящие от толщины возводимой стены, в результате чего происходит прижим опалубочных щитов. После набора бетоном заданной прочности начинается процесс распалубки, и кон-

тур с обратной связью по перемещению обеспечивает возврат штоков гидроцилиндров в исходное положение.

Также разработан алгоритм совместной работы и взаимодействия всех подсистем автоматизированного ППО в ходе возведения здания.

Четвертая глава посвящена математическому моделированию работы автоматизированной системы перемещения ППО. В ходе разработки математической модели автоматизированной системы подъема ППО было выведено уравнение (8), описывающее вертикальное перемещение штока гидроцилиндра домкратного механизма комплекса в зависимости от перемещения золотника и массы комплекса.

ТтпР( Т^цР2 + 2СцТцР +1) 2(р) = Хг{р)~.Рнагр(р)Янагр(7йагр+1) , (8) где Р - оператор Лапласа;

2- вертикальное перемещение штока гидроцилиндра;

Хг - смещение плунжера золотника гидропривода;

7гп - гидравлическая постоянная времени гидропривода;

Гц - механическая постоянная времени гидропривода;

Си - коэффициент относительного демпфирования цилиндра;

Лагр - сила тяжести комплекса;

А"нагр - коэффициент усиления нагрузки;

Тнагр - постоянная времени нагрузки.

На основе данного уравнения составлена структурная схема автоматизированной системы управления (рис. 5).

Из полученной структурной схемы была разработана рабочая 5\ши-Нпк-модель (Б-модель) для программного пакета МАТЬАВ. В ходе математического моделирования в данном программном пакете были получены следующие результаты:

- увеличение площади поршней гидроцилиндров уменьшает амплитуду и повышает частоту колебаний контуров скорости и перемещения, вызванных воздействием веса ППО, также увеличение площади ведет к уменьшению

Рис. 5. Структурная схема автоматизированной системы управления подъемом подъемно-переставной опалубки с оттиранием на сооружение

установившейся ошибки в контуре перемещения;

- увеличение коэффициента эластичности золотникового преобразователя Кцр увеличивает перерегулирование в контурах скорости и перемещения, увеличивает установившуюся ошибку в контуре перемещения, при этом с увеличением коэффициента Кдр возрастают демпфирующие свойства контуров;

-увеличение коэффициента усиления регулятора Км уменьшает амплитуду колебаний контуров скорости и перемещения, вызванных воздействием веса ППО, и уменьшает установившуюся ошибку в контуре перемещения, также происходит увеличение перерегулирования в контурах;

- уменьшение постоянной времени регулятора Тм уменьшает амплитуду колебаний контуров скорости и перемещения, вызванных воздействием веса ППО, уменьшает установившуюся ошибку в контуре перемещения, также происходит увеличение быстродействия контуров.

Исходя из данных, полученных в результате математического моделирования, сформулированы следующие рекомендации для проектирования и эксплуатации ППО: целесообразно уменьшить общее количество гидроцилиндров

подъема при этом, увеличив площадь их поршней, так как увеличение площади поршня гидроцилиндра благоприятно влияет на свойства гидропривода; при эксплуатации ППО необходимо программным способом компенсировать влияние воздействия её веса на гидросистему, а так же учитывать установившуюся ошибку в контуре перемещения.

Пятая глава посвящена экспериментальным исследованиям, выполненным в научно-исследовательских лабораториях Нижегородского государственного архитектурно-строительного университета.

Были проведены эксперименты по исследованию автоматизированной системы перемещения ППО косвенного метода контроля проектного положения опалубочных щитов.

В соответствии с разработанной методикой проведения исследований по изучению работы методов и средств автоматизации перемещения ППО была разработана экспериментальная установка (рис. 7). При проведении эксперимента ставились следующие задачи: проверка синхронности подъема штоков гидроцилиндров и проверка точности их позиционирования при перемещении на заданную величину, при различной нагрузке.

В ходе эксперимента на штоках гидроцилиндров размещались различные по массе грузы, имитирующие нагрузку гидростоек при подъеме опалубочного комплекса. Для каждого случая периодически регистрировались значения величины перемещения и скорости штоков, ошибки по скорости и перемещению.

Лабораторный эксперимент подтвердил: эффективность алгоритма работы и структуры автоматизированной системы управления подъемом ППО, обеспечивающих синхронность подъема и точность позиционирования на заданной высоте (рис. 8); эффективность косвенного метода контроля проектного положения щитов, базирующегося на измерении перемещения штоков гидроцилиндров; соответствие экспериментальных данных и результатов, полученных в ходе математического моделирования, с погрешностью не более 5%.

17

Ьр

^.7/ -

£

с=з □ □

1Ь

11^

Рис. 7. Функциональная схема экспериментальной модели по изучению автоматизированной системы управления подъемом подъемно-переставной опалубки с опиранием на сооружение: 7-корпус; 2-грузы; 3-штоки гидроцилиндров; 4-фланцевые крепления гидроцилиндров; 5-последовательный порт; 6-датчики скорости и перемещения; 7-гидроцилиндры; Й-манометр; Р-ГШК; 10-ПК; //-гидромагистраль; 12-портативная гидростанция

1995 1990 Ш5

1975 1970

/да 200 201 202 203 204

С

- 5кг---Юкг — — 15кг

6

Рис. 8. Экспериментальные данные по изучению автоматизированной системы управления подъемом подъемно-переставной опалубки с опиранием на сооружение: а - нарастание скорости перемещения штоков; б - изменение величины перемещения штоков в конце процесса подъема

Шестая глава содержит оценку эффективности применения ППО. Расчёт экономической эффективности выполнен на основе современных методик, важным критерием которых является дополнительная прибыль, получаемая как за счёт сокращения трудоемкости технологических процессов, так и уменьшения сроков строительства. В качестве базового варианта принята существующая технология монолитного строительства в блочной опалубке.

20 18 1в 14 12

экономия % 10

а 6' 4 2 0

Рис. 9. Зависимость экономического эффекта от внедрения автоматизированной подъемно-переставной опалубки с опиранием на сооружение от этажности здания при площади стен его этажа 2800 м2

этажность

2Б 20 15 Ю

I/

ЙИЙ

10 12 14 16 22 25

Рис. 10. - Область эффективного применения автоматизированной подъемно-переставной опалубки с опиранием на сооружение: 1 - область неэффективного применения;

2 - область эффективного применения

В результате выполненного технико-экономического анализа определены экономическая эффективность применения новой технологии (рис. 9) и область эффективного применения ППО (рис. 10).

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ

1. Выполнен комплексный анализ существующих методов возведения монолитного здания в механизированных опалубочных системах, позволивший обосновать, что метод возведения зданий в ППО наиболее перспективен для разработки автоматизированной технологии опалубочных работ.

2. Создана методика, позволяющая оценить степень технологической гибкости опалубочных систем по частоте использования формообразующих блоков и по уровню технологической адаптации.

3. В соответствии с методикой оценки степени технологической гибкости опалубочных систем получена оптимальная структура ППО.

4. Разработаны методы и средства совершенствования технологии опалубочных работ при возведении здания в ППО, а именно: методы автоматизированного контроля проектного положения формообразующих элементов, метод синхронного вертикального перемещения опалубочного комплекса, структура дополнительного автоматизированного технологического модуля для устройства междуэтажных перекрытий.

5. Разработаны принципы автоматизации опалубочных работ при возведении здания в ППО.

6. Синтезирован технологический алгоритм функционирования автоматизированной ППО.

7. Создана математическая модель технологического процесса подъема ППО, позволяющая моделировать данный процесс с погрешностью, не пре-

вышающей 5%.

8. На основе новых методов и средств совершенствования опалубочных работ, принципов их автоматизации, эффективных технологических алгоритмов и результатов математического моделирования разработана автоматизированная технология опалубочных работ для возведения здания в ППО.

9. В результате выполненного технико-экономического анализа разработанной технологии возведения монолитных зданий посредством автоматизированной ППО установлена экономическая эффективность за счёт снижения сроков строительства и снижения трудоёмкости опалубочных работ на 80...90 % Определена область эффективного применения ППО, зависящая от площади и этажности возводимого здания. Общий экономический эффект от внедрения данной технологии составляет 10...20% экономии от общих затрат.

Основные положения диссертации представлены в следующих опубликованных работах:

1. Сысоев, А.В Вопросы оптимизации позиционирования элементов подвижной опалубки на основе средств автоматизации [Текст] / A.B. Сысоев // Научно-техническая конференция «Архитектура и строительство» / ННГАСУ. -Н.Новгород, 2004. - С. 70-71.

2. Сысоев, A.B. Адаптивный регулятор для управления гидроприводами подъема объемно-переставной опалубки [Текст] / A.B. Сысоев // 9 нижегородская сессия молодых ученых. (Технические науки): тез. докл. -ННовгород, 2004. - С. 279-281.

3. Сысоев, A.B. Математическое описание гидропривода с дроссельным регулированием автоматизированной системы подъема опалубочного комплекса [Текст] / A.B. Сысоев // Техн. науки: сб. тр. аспирантов и магистрантов / ННГАСУ. - Н.Новгород, 2004. - С. 299-302.

4. Сысоев, A.B. Комплексная автоматизация технологии монолитного

домостроения на базе программируемых логических контроллеров [Текст] / Н.М. Плотников, A.B. Сысоев // Международная НПК «Актуальные проблемы строительного и дорожного комплексов». - Йошкар-Ола, 2004. - С. 311-313.

5. Сысоев, A.B. Комплексная автоматизация процессов возведения монолитного здания на базе программируемых логических контроллеров [Текст] / Н.М. Плотников, A.B. Сысоев, A.M. Киргизов II Матер1али 1П М1жна-родноТ наухово-практичноТ конференцй' «Динамжа наукових дослщжень 2004». Том 65. Будовництво та архггектура. - Дшпропетровськ (Украина): Наука i ocßi-та, 2004.-С. 29-33.

6. Сысоев, A.B. Совершенствование технологии монолитного домостроения путём автоматизации технологических процессов [Текст] / O.E. Сенников, A.B. Сысоев, А.М. Киргизов, В.А. Купоросов, С.А. Киселёв // Инновации в машиностроении: сб. статей IV Всероссийской науч.-практ. конф. - Пенза, 2004. - С. 90-92.

7. Сысоев, A.B. Улучшение качества поверхности монолитных конструкций, возводимых в подвижной опалубке методом управления усилием отрыва щитов при распалубке [Текст] / A.B. Сысоев, Н. М. Плотников // Эффективные строительные конструкции: теория и практика: сб. статей III Международная науч.-техн. конф. - Пенза, 2004. - С. 60-62.

8. Сысоев, A.B. Оптимизация технологии возведения перекрытий монолитного здания, сооружаемого в подвижной опалубке шагающего типа [Текст] / A.B. Сысоев //10 нижегородская сессия молодых ученых. (Технические науки): тез. докл. - Н.Новгород, 2005. — С. 42-43.

9. Сысоев, A.B. Математическое моделирование процесса подъема автоматизированного подвижного опалубочного комплекса шагающего типа «Вертикаль ЗМ Pro» [Текст] / A.B. Сысоев // Техн. науки: сб. тр. аспирантов и магистрантов / ННГАСУ. - Н.Новгород, 2005. - С. 332-335.

10. Сысоев, A.B. Методика оценки степени универсальности опалу-

бочных систем [Текст] / A.B. Сысоев, Н.М. Плотников// IV Международная научно-техническая конференция «Итоги строительной науки» / ВлГУ. - Владимир, 2005.-С. 165-167.

11. Патент № 2250323 РФ., Е 04 G 11/20. Устройство для управления работой подвижной опалубки / Н.М. Плотников, В.В. Ходыкин, A.B. Сысоев -Опубл. 20.04.2005, Бюл. №11.

12. Решение о выдаче патента на изобретение к заявке №2004121014/03 МПК E04G 21/14 (2006.01)1,E04G 11/36 (2006.01)1 Подвижная опалубка с механизированным комплексом для возведения междуэтажных перекрытий / Н. М. Плотников, А.М. Киргизов, Сысоев A.B.

Подписано в печать 2.1=03Формат 60x90 у16

Бумага газетная. Печать офсетная. Объём 1 печ. л. Тираж 100 экз. Заказ № /^О

Полиграфический центр Нижегородского государственного архитектурно-строительного университета, 603950, г. Н.Новгород, ул. Ильинская, 65.

*

к

î

JL00ÓA ¿940

р-6940

{ 4

V

Введение.

1. Современное состояние вопроса в области разработки опалубочных систем, перспективы и направления их совершенствования.

1.1. Анализ существующих типов опалубочных систем.

1.2. Теоретические предпосылки автоматизации опалубочных работ.

• 1.3. Цели и задачи совершенствования технологии монолитного домостроения на основе новых методов и средств автоматизации опалубочных работ.

Выводы.

2. Совершенствование технологии возведения монолитного здания в подъемно-переставной опалубке с опиранием на сооружение с учетом специфики её конструкции.

2.1. Разработка методики оценки степени технологической гибкости опалубочных систем.

2.2. Разработка оптимальной структуры подъемно-переставной опалубки с целью повышения степени её технологической гибкости.

2.3. Методы совершенствования опалубочных работ при возведении здания в подъемно-переставной опалубке с опиранием на сооружение.

2.3.1. Разработка комплексно механизированной технологии возведения перекрытий монолитного здания, сооружаемого в подъемно

Ф переставной опалубке с опиранием на сооружение.

2.3.2. Разработка оптимальных методов контроля проектного положения опалубочных щитов подъемно-переставной опалубки с опиранием на сооружение.

Выводы.

3. Разработка методов и средств автоматизации технологических процессов опалубочных работ при возведении здания в подъемно-переставной опалубке с опиранием на сооружение. 3.1. Разработка автоматизированной системы вертикального перемещения подъемно-переставной опалубки с опиранием на сооружение на последующий ярус бетонирования.

3.2. Разработка методов и средств автоматизации работы I технологического комплекса для устройства междуэтажных перекрытий.

3.3. Разработка автоматизированной системы управления горизонтальным перемещением опалубочных щитов подъемно-переставной опалубки с опиранием на сооружение.

3.4. Разработка алгоритма управления работой автоматизированного подъемно - переставного опалубочного комплекса с опиранием на сооружение с дополнительным технологическим модулем для устройства междуэтажных перекрытий.

Выводы.

4. Математическое моделирование технологических процессов монолитного домостроения при возведении здания в подъемно-переставной опалубке с опиранием на сооружение.

4.1. Методика и этапы вычислительного эксперимента.

4.2. Синтез математического описания процесса вертикального перемещения подъемно-переставной опалубки с опиранием на сооружение.

4.3. Моделирование процессов автоматизированного вертикального перемещения подъемно-переставной опалубки с опиранием на сооружение.

4.4. Рекомендации для проектирования и эксплуатации подъемно - переставных опалубок с опиранием на сооружение, полученные на основе данных математического моделирования.

Выводы.

5. Экспериментальные исследования элементов автоматизированной технологии возведения зданий в подъемно-переставной опалубке с опиранием на сооружение.

5.1. Разработка масштабной модели для исследования автоматизированной системы управления вертикальным перемещением подъемно-переставной опалубки с опиранием на сооружение.

5.2. Экспериментальные исследования автоматизированной системы управления вертикальным перемещением подъемно-переставной опалубки с опиранием на сооружение.

Выводы.

6. Оценка области эффективного применения подъемно-переставной опалубки с опиранием на сооружение.

6.1 Исходные положения для расчета технико- экономической эффективности.

6.2. Расчет технико-экономических показателей. б.ЗАнализ факторов, влияющих на эффективность внедрения новой автоматизированной технологии производства опалубочных работ.

Выводы.

Одной из актуальных проблем современного российского общества является «жилищный вопрос». Несмотря на право каждого гражданина РФ на жильё, декларируемое статьей 40 Конституции Российской Федерации, далеко не каждая российская семья имеет жилье, удовлетворяющее всем необходимым нормам и требованием. В настоящее время главная проблема «жилищного вопроса» заключается в высокой стоимости жилья.

Применение технологии монолитного домостроения позволяет значительно снизить себестоимость здания, и, следовательно, сделать жилье более доступным для населения страны. Преимущества монолитного строительства перед другими технологиями заключаются в следующих факторах [44]:

- сокращение расхода цемента и арматуры в несущих конструкциях зданий на 20% из-за отсутствия монтажно-транспортных нагрузок;

- сокращение энергоёмкости производства на 30 %;

-монолитные здания легче кирпичных на 15-20%, существенно уменьшается толщина стен и перекрытий. За счет облегчения веса конструкций уменьшается материалоемкость фундаментов, соответственно удешевляется устройство фундаментов;

- при условии, что монолитное строительство ведется по четко отработанной схеме, возведение зданий осуществляется в более короткие сроки. Кроме этого, качественно выполненная работа исключает необходимость мокрых процессов, стены и потолки практически готовы к финишной отделке;

- монолитное строительство обеспечивает практически «бесшовную» конструкцию. Благодаря этому повышаются показатели тепло и звуконепроницаемости, в то же время конструкции более долговечны;

- сокращение капитальных вложений в производственную базу на 60% по сравнению с полносборной и кирпичной технологией.

Все применяемые в России технологии монолитного домостроения, имеют один существенный недостаток, сдерживающий их развитие и внедрение, это большая трудоемкость производства работ в расчете на 1 м2 общей площади монолитной «коробки» здания и наличие тяжелого низкоквалифицированного ручного труда. В результате возрастает стоимость монолитного домостроения, неоправданно увеличиваются сроки строительства.

Снижение себестоимости, рост темпов и объемов монолитного домостроения невозможны без снижения трудоемкости производства работ, повышения качества, улучшения условий труда и повышения его производительности. Это возможно за счет широкого применения средств механизации, автоматизации и роботизации.

Наибольшая предрасположенность технологии монолитного домостроения по сравнению с другими технологиями (полносборной, кирпичной) к механизации и автоматизации является её неоспоримым преимуществом.

Одним из наиболее трудоемких технологических процессов в монолитном строительстве являются опалубочные работы, а именно установка, демонтаж опалубки и её перемещение на следующий ярус бетонирования. Данные процессы обусловлены наличием множества ручных сложных и трудоемких операций в связи, с чем возникает актуальность разработки технологии возведения монолитных зданий в автоматизированных опалубочных комплексах, собираемых на нулевом уровне бетонирования и автоматически перемещаемых на последующий уровень в собранном состоянии без применения дополнительных внешних средств. Разработка автоматизированных опалубочных комплексов и совершенствование технологии возведения зданий на их базе, являются важными задачами современной российской строительной индустрии.

Ожидаемый практический результат от внедрения автоматизированных опалубочных комплексов выражается в значительном сокращении затрат труда, уменьшении сроков и улучшении качества монолитного домостроения, снижении его себестоимости.

Целью работы является совершенствование и повышение эффективности монолитного строительства путём разработки методов и средств механизации и автоматизации опалубочных работ при возведении здания в подъемно-переставной опалубке с опиранием на сооружение (ППО).

Научная новизна работы:

- разработана методика оценки степени технологической гибкости (универсальности) опалубочных систем;

- разработаны методы и средства совершенствования опалубочных работ при возведении здания в ППО, а именно: структура автоматизированного технологического модуля по устройству перекрытий; автоматизированная технология возведения перекрытий монолитного здания с использованием технологического модуля по устройству перекрытий; методы автоматизированного контроля проектного положения формообразующих элементов;

- разработаны методы и средства автоматизации опалубочных работ при возведении здания в ППО и алгоритм управления автоматизированной технологией опалубочных работ;

- разработана и изучена математическая модель процесса подъема

ППО.

Новизна решений подтверждена патентом РФ № 2250323.

На защиту выносятся следующие результаты научных исследований и разработок: методика определения степени технологической гибкости опалубочных систем;

- теоретические положения по методам и средствам совершенствования ^ опалубочных работ при возведении здания в ППО;

- алгоритм функционирования автоматизированной ППО;

- математическая модель процесса подъема автоматизированной ППО.

Практическая значимость работы заключается в совершенствовании технологии монолитного строительства путём создания методов и средств автоматизации процесса опалубочных работ, которые позволяют снизить трудоёмкость производства опалубочных работ, повысить качество строительства, улучшить условия труда.

В 2003-2004 гг. работа выполнялась в рамках госбюджетной программы Министерства образования РФ на проведение научных исследований по тематическому плану НИР (шифр 1.3.02) и Гранта Минобразования РФ по фундаментальным исследованиям в области технических наук (шифр ТО 2-12.4-578).

Апробация работы. Материалы диссертационной работы докладывались, обсуждались и были одобрены на научно-технических конференциях, научно-практических семинарах, сессиях молодых учёных; на 9-й и 10-й Нижегородских сессиях молодых ученых «Теоретические науки» (г. Дзержинск); НТК «Архитектура и строительство» (ННГАСУ, Н.Новгород, ф 2004г.); на МНПК «Актуальные проблемы строительного и дорожного комплексов» (МарГТУ, Йошкар-Ола, 2004г.); на III МНПК «Динамика научных достижений 2004г.» (Днепропетровск, Украина, 2004); на IV ВНПК «Инновации в машиностроении» (ПГАСУ, Пенза, 2004г.) на III ВНПК «Эффективные строительные конструкции: теория и практика» (ПГАСУ, Пенза, 2004г.); на IV МНТК «Итоги строительной науки» ВГУ, Владимир, 2005г.).

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано 10 # печатных работ и получен патент РФ.

Объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, шести глав, основных выводов, библиографического списка и 3 приложений. Общий объём работы составляет 167 страницы, в том числе 69 иллюстраций в виде схем, графиков и фотографий, 13 таблиц, библиографический список, включающий 142 наименования.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ

1. Выполнен комплексный анализ существующих методов возведения монолитного здания в механизированных опалубочных системах, позволивший обосновать, что метод возведения зданий в ППО наиболее перспективен для разработки автоматизированной технологии опалубочных работ.

2. Создана методика, позволяющая оценить степень технологической гибкости опалубочных систем по частоте использования формообразующих блоков и по уровню технологической адаптации.

3. В соответствии с методикой оценки степени технологической гибкости опалубочных систем получена оптимальная структура ППО.

4. Разработаны методы и средства совершенствования технологии опалубочных работ при возведении здания в ППО, а именно: методы автоматизированного контроля проектного положения формообразующих элементов, метод синхронного вертикального перемещения опалубочного комплекса, структура дополнительного автоматизированного технологического модуля для устройства междуэтажных перекрытий.

5. Разработаны принципы автоматизации опалубочных работ при возведении здания в ППО.

6. Синтезирован технологический алгоритм функционирования автоматизированной ППО.

7. Создана математическая модель технологического процесса подъема ППО, позволяющая моделировать данный процесс с погрешностью, не превышающей 5%.

8. На основе новых методов и средств совершенствования опалубочных работ, принципов их автоматизации, эффективных технологических алгоритмов и результатов математического моделирования разработана автоматизированная технология опалубочных работ для возведения здания в ППО.

9. В результате выполненного технико-экономического анализа разработанной технологии возведения монолитных зданий посредством автоматизированной ППО установлена экономическая эффективность за счёт снижения сроков строительства и снижения трудоёмкости опалубочных работ на 80.90 % Определена область эффективного применения ППО, зависящая от площади и этажности возводимого здания. Общий экономический эффект от внедрения данной технологии составляет 10.20% экономии от общих затрат.

1. Адлер, Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий Текст. / Ю.П. Адлер, Е.В. Маркова, Ю.В. Грановский. М.: Наука, 1971. -311 с. : ил.

2. Айвазян, CA. Статистическое исследование зависимостей Текст. / С.А. Айвазян. М.: Металлургия, 1966. - 105 с.: ил.

3. Акимова, Л.Д. Технология строительного производства Текст. / Л.Д. Акимова, Н.Г. Аммосов , Г.М. Бадьин и др. Под ред. Г.М. Бадьина, A.B. Мещанинова //Учебник для вузов 4-е изд., перераб. и доп. Л.: Стройиздат , Ленингр. отд-ние, 1987. - 606 е.: ил.

4. Алейников, А.Ф. Датчики (перспективные направления развития) Текст.: учеб. пособие / А.Ф. Алейников, В.А. Гридчин, М.П. Цапенко; под ред. М.П. Цапенко Новосибирск: Изд-во НГТУ 2001. - 176с. : ил.

5. Аладьев В.З. Введение в среду пакета MATLAB Текст. / В.З Аладьев, М.Л Шишаков. М.: Информационно- издательский дом "Филин", 1997.-368 е.: ил.

6. Андриевский, Б.Р. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке MATLAB. (Серия «Анализ и синтез нелинейных систем») Текст. / Б.Р. Андриевский, А.Л. Фрадков // СПб.: Наука, 1999.-467с.: ил.

7. Андриевский, Б.Р. Элементы математического моделирования в программных средах MATLAB 5 и Scilab Текст. / Б.Р. Андриевский, А.Л. Фрадков//-СПб.: Наука, 2001.-286с.: ил.

8. Аншин, С.С. Проектирование и разработка промышленных роботов Текст. / С.С. Аншин , A.B. Бабич, А.Г. Баранов и др.; Под общ. ред. Я.А. Шифрина , П.Н. Белянина. М.: Машиностроение, 1989. - 272 е.: ил.

9. Асаи, К. Промышленные роботы: Внедрение и эффективность Текст. / К. Асаи, С. Кигами, Кодзима Т. и др Пер. с яп. М.: Мир, 1987. -384 е.: ил.

10. Атаев, С.С. Рациональные параметры процесса механизации отделки строительных конструкций Текст. / С.С Атаев, В. М. Шпак. Бетон и железобетон, 1982, №1, с.36-37.

11. Атаев, С.С. Технология индустриального строительства из монолитного бетона Текст. / С.С Атаев. М.: Стройиздат, 1989 . - 336 е.: ил.

12. Афанасьев, A.A. Возведение зданий и сооружений из монолитного железобетона Текст. / A.A. Афанасьев М.: Стройиздат, 1990. -384 с. : ил.

13. Афанасьев, A.A. Интенсификация работ при возведении зданий и сооружений из монолитного железобетона Текст. / A.A. Афанасьев М.: Стройиздат, 1990. -384с. : ил.

14. Ахвердов, И.Н. Основы физики бетона Текст. / И.Н. Аведов. -М.: Стройиздат, 1981. 464 с. : ил.

15. Барласов, Б.З. Наладка приборов и систем автоматизации Текст. / Б.З. Барласов, В.И. Ильин // Учеб. для сред, проф.-техн. уч. 3-е изд., прераб. и доп. - М.: Высш. шк., 1985. - 304 с. : ил.

16. Байбурин, А.Х. Оценка качества строительства монолитных зданий Текст. / А.Х Байбурин, C.B. Никоноров. Изв. вузов. Строительство, №9, 2002., с. 129-133.

17. Басин, В.Е. Адгезионая прочность Текст. / В.Е. Басин. М.: Химия, 1981.-208с.f 19. Березовский, Б.И. Возведение монолитных конструкций зданийи сооружений Текст. / Б.И. Березовский, Н.И. Евдокимов, Б.В.

18. Ф Жадановский и др. М.: Стройиздат, 1981. - 335 е.: ил.

19. Бетонные и железобетонные работы: Справочник строителя Текст.-М.: Стройиздат, 1980.-201 с.

20. Блещик, Н.П. Структурно- механические свойства и реология бетонной смеси Текст. / Н.П. Блещик, Мн.: Наука и техника, 1977. - 232 с. : ил.

21. Булгаков, А.Г. Анализ и синтез систем автоматизированного управления строительными опалубками Текст. : дис. . доктора техн. наук / А.Г.: Булгаков; М., 1992. - 340 с.

22. Бусленко В.Н. Автоматизация имитационного моделирования сложных систем. Текст. / В.Н. Бусленко М.: Наука, 1977.- 240 с.

23. Викторов, В.А. Радиоволновые измерения параметров технологических процессов Текст. / В.А Викторов, Б.В. Лункин, A.C.ф Совлуков. М.: Энергоатомиздат, 1989. - 156 е.: ил.

24. Вильман, Ю.А. Основы роботизации в строительстве Текст. / Ю.А: Вильман. // Учеб. пособие для студ. вузов по строит, спец. М.: Высш. шк., 1989.-271 е.: ил.

25. Волков, Ю. Бетон основа для современных небоскребов Текст. / Ю. Волков, А. Звездов // Строительство. - 2004. - №5. - с.56-59.

26. Воробьев, В.А. Состояние, проблемы, тенденции развития строительной робототехники Текст. / В.А. Воробьев, Б.Д. Кононыхин. //

27. Известия вузов. Строительство и архитектура. 1988. - № 12. - с. 67 - 76.

28. Воронов, A.A. Основы теории автоматического управления. 4.1. Линейные системы регулирования одной величины Текст. / A.A. Воронов М.: Энергия 1965.-325с.

29. Воронов, A.A. Основы теории автоматического управления. 4.2. Специальные линейные и нелинейные системы автоматического регулирования одной величины Текст. / A.A. Воронов М.: Энергия 1965. -347с.

30. Гордон, А.Э. Автоматизация контроля качества изделий из бетона и железобетона Текст. / А.Э. Гордон, Л.И. Никулин, А.Ф. Тихонов. -М.: Стройиздат, 1991.-300с.

31. Гультяев, A.K. MATLAB 5.3. Имитационное моделирование в среде Windows Текст. / А.К. Гультяев // Практ. пособ. СПб.: КОРОНА принт, 2001. - 400с.: ил.

32. Гультяев, А.К. Визуальное моделирование в среде MATLAB Текст. / А.К. Гультяев // Учебный курс СПб.: Питер, 2000. - 432с.: ил.

33. Гусаков, A.A. Моделирование и применение вычислительной техники в строительном производстве Текст./ A.A. Гусаков , Н.И. Ильин , Ю.А. Куликов и др. Под ред. A.A. Гусакова // Справ, пособие. М.: Стройиздат , 1979. - 384 е.: ил.

34. Густав, О. Цифровые системы автоматизации и управления. Текст. / Олссон Густав, Пиани Джангуидо //- СПб.: Невский Диалект, 2001. 557 е.: ил.

35. Датчики теплофизических и механических параметров: Справочник в трёх томах. Т. 1 (кн. 1) Текст. / Под ред. Ю.Н. Коптева. М.: ИПРЖР, 1998.-458с.: ил.

36. Датчики теплофизических и механических параметров: Справочник в трёх томах. Т. 1 (кн. 2) Текст. / Под ред. Ю.Н. Коптева. М.: ИПРЖР, 1998.-512с.: ил.

37. Датчики теплофизических и механических параметров:

38. Справочник в трёх томах. Т. 2 Текст. / Под ред. Ю.Н. Коптева. М.: ИПРЖР, 1998.-688с.: ил.

39. Дерягин, Б.В. Адгезия твердых тел Текст. / Б.В. Дерягин, H.A. Кротова, В. П. Смилга- М.: Наука 1973. 278 с.

40. Дорф, Р. Современные системы управления Текст. / Р. Дорф, Р. Бишоп. Пер. с англ. Б.И. Копылова // М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2002-832 е.: ил.

41. Дьяконов, В. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем Текст. / В Дьяконов, В. Круглов // Специальный справочник. СПб: Питер, 2002. - 448с.: ил.

42. Дьяконов, В. Simulink 4 Текст. / В Дьяконов // Специальный справочник. СПб: Питер, 2002. - 528с.: ил.

43. Дьяконов, В. Математические пакеты расширения MATLAB Текст. / В Дьяконов, В. Круглов // Специальный справочник. СПб: Питер, 2001.-480с.: ил.

44. Евдокимов, Н.И. Технология монолитного бетона и железобетона Текст. / Н.И. Евдокимов, А.Ф. Сытник, B.C. Мацкевич. // Учеб. пособие для строительных вузов. М.: Высш. школа, 1980. - 335 е.: ил.

45. Ерофеев, A.A. Теория автоматического управления Текст. / A.A. Ерофеев. // Учебник для вузов. СПб.: Политехника, 1998. - 295 е.: ил.

46. Жмылевская, M.JL. Мобильные и подвижные роботы, используемые в немашиностроительных отраслях Текст. / М.Л. Жмылевская, Б.В. Гришин, М.: ВНИИ ТЭМР , 1991. - 280 е.: ил.

47. Жуков, A.A. Оптимизация технологии и организации строительства. Текст. / A.A. Жуков, Киев : Буд1вельник, 1977. - 184 е.: ил.

48. Загороднюк, В.Т. Строительная робототехника Текст. / В.Т. Загородшок, Д.Я. Паршин. М.: Стройиздат, 1990. - 268 е.: ил.

49. Ильин, В.Н. Основы автоматизации схемотехнического проектирования Текст. / В.Н. Ильин М.: Энергия 1979. - 391 с.

50. Казмиренко В.Ф. Автоматизированное проектирование следящих приводов и их элементов Текст. / В.Ф. Казмиренко, М.В. Баранов, Ю.В. Илюхин и др.; под ред В.Ф. Казмиренко М.: Энергоатомиздат, 1984.240 е.: ил.

51. Китаев, H.H. Групповые экспертные оценки Текст. / H.H. Китаев М.: Знание, 1975. - 60с.

52. Китанин, И.В. Совершенствование технологии распалубливания монолитных конструкций на основе исследования адгезионноговзаимодействия опалубки с бетоном Текст. : дис. . канд. техн. наук / И.В. Китанин; науч.рук. В.И. Овсянкин; ЦНИИОМТП, 1984. 224с.

53. Клюев, A.C. Наладка автоматизированных систем в строительстве Текст. / A.C. Клюев // Учеб. для техникумов. М.: Стройиздат, 1991.-232с.: ил.

54. Кобринский, A.A. Манипуляционные системы роботов : основы устройства, элементы теории Текст. / A.A. Кобринский, А.Е. Кобринский -М.: Наука, 1985. 344 е.: ил.

55. Козырев, Ю.Г. Промышленные роботы. Текст. / Ю. Г. Козырев // Справочник.- М.: Машиностроение , 1983.- 373 е.: ил.

56. Комплексная система управления качеством строительной продукции Текст. / Под ред. Я.Ф. Погребного. -М.: Стройиздат, 1979. -136 с.

57. Кононыхин, Б.Д. Состояние и современные проблемы автоматизации машин строительного производства и предприятий строительной индустрии Текст. / Б.Д. Кононыхин, В.А. Воробьев // Известия вузов. Строительство и архитектура. 1989. - № 4. - с. 73 - 79.

58. Корендясев, А.И. Манипуляционные системы роботов Текст. / А.И. Корендясев, Б.Л. Саламандра, Л.И. Тывес и др.; Под общ. ред. А.И. Корендясова. М.: Машиностроение, 1989. - 472 е.: ил.

59. Корнеев, В.В. Базы данных. Интеллектуальная обработка информации Текст. / В.В. Корнеев, А.Ф. Гареев, C.B. Васютин, В.В. Райх II — М.: «Нолидж», 2000. 352с. : ил.

60. Круг, Г.Н. Планирование эксперимента Текст. / Г.Н. Круг М.: Наука, 1966.-204 с. : ил.

61. Кудрявцев, Е.М. Комплексная механизация, автоматизация и механовооруженность строительства Текст. / Е.М. Кудрявцев // Учеб. для вузов . М.: Стройиздат, 1989. - 246 е.: ил.

62. Лесин, В.В. Основы методов оптимизации Текст. / В.В. Лесин, Ю.П. Лисовец М.: Изд- во МАИ, 1995. - 344 е.: ил.

63. Мацкевич, А.Ф. К вопросу комплексной механизации процессов малолюдной технологии монолитного домостроения Текст. /А.Ф. Мацкевич, К.Н. Туваев, А .Я. Гужавин // Изв. Вузов. Строительство, 1997 №6. - С. 5860.

64. Мацкевич, А.Ф. Механизация и автоматизация технологических процессов в монолитном домостроении. Текст. / А.Ф. Мацкевич, К.Н. Туваев, В.В. Ходыкин // Изв. Вузов. Строительство, 1995. №12. - С. 79-84.

65. Мацкевич, А.Ф. Основы малолюдной технологии монолитного домостроения Текст. / А.Ф. Мацкевич //Изв. Вузов. Строительство, 1994. -№12.-С. 90-96.

66. Мацкевич, А.Ф. Смазки и защитные покрытия для опалубкимонолитных железобетонных конструкций Текст. М.: Стройиздат, 1971. -24с.

67. Механика промышленных роботов Текст. / / Под ред. К,В. Фролова , Е.И. Воробьева // Учеб. пособие для вузов : В 3 кн. М.: Высш. шк., 1988. - 367 е.: ил.

68. Мирошник, И.В. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. (Серия «Анализ и синтез нелинейных систем») Текст. / И.В. Мирошник, В.О. Никифоров, A.JL Фрадков // СПб.: Наука, 2000. - 549с.: ил.

69. Моль, Р. Гидропневмоавтоматика Текст. / Р. Моль. — М.: Машиностроение 1975. 352 с.

70. Нагорный, B.C. Устройство автоматики гидро- и пневмосистем Текст. / B.C. Нагорный, A.A. Денисов // Учеб. пособие техн. вузов. М.: Высш. шк., 1991. - 367 е.: ил.

71. Небылов, A.B. Гарантирование точности управления Текст. / A.B. Небылов //- М.: Наука. ФИЗМАТЛИТ, 1998. 304с.

72. Новицкий, П.В. Оценка погрешностей результатов измерений Текст. / П.В. Новицкий, И.А. Зограф 2-е изд., перераб. и доп. - Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1991. - 304с.: ил.

73. Норенков, И.П. Основы автоматизированного проектирования Текст. / И.П. Норенков //: Учеб. для вузов. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.

74. Основы автоматического регулирования и управления Текст. / Под ред. В. М. Пономарева и А.П. Литвинова // Учебн. пособие для неэлектротехн. специальностей вузов М.: Высш. шк., 1974. - 439 е.: ил.

75. Попов, Е.П. Манипуляционные роботы : динамика и алгоритмы Текст. / Е.П. Попов, А.Ф. Верещагин, СЛ. Зенкевич М.: Наука, 1978. -400 е.: ил.

76. Пшель, М. Моделирование сигналов и систем Текст. / М. Пшель. Пер. с нем. Под ред. Я. И. Хургина. -М.: Мир, 1981, 300 е., с ил.

77. Пьюрифой, Р. Опалубка для бетонных конструкций Текст. / Р. Пыорифой пер.с англ. М.: Стройиздат, 1981. 211с.

78. Рекомендации по применению методики оценки качества поверхностей железобетонных изделий. М.: ЦНИИЭПжилиша, 1980. - 36с.

79. Рохваргер, А.Е. Математическое планирование научно-технических исследований Текст. / А.Е. Рохваргер, А.Ю. Шевяков М.: Наука, 1975. - 436 с.: ил.

80. Руководство по конструкциям опалубок и производству опалубочных работ Текст. М.: Стройиздат, 1983. - 501 с.: ил.

81. Румшинский, JI.A. Математическая обработка результатов экспериментов Текст. / JI.A. Румшинский М.: Наука, 1971. - 86 с. : ил.

82. Сакман, Г. Решение задач в системе человек ЭВМ Текст. / Г. Сакман, пер. с англ. Под. ред. О. К. Тихомирова - М.: Мир, 1973. - 352с.

83. Самарский, A.A. Математическое моделирование: Идеи. Методы. Примеры Текст. / A.A. Самарский, А.П. Михайлов 2-е изд., испр. - М.:Физматлит, 2001. - 320с. : ил.

84. Свешников, В.К. Станочные гидроприводы Текст. / В. К. Свешников, A.A. Усов // Справочник. М.: Машиностроение, 1982. -464 с. ил.

85. Совалов, И.Г. Опалубочные работы Текст. / И. Г. Совалов, В.Д. Топчий М.: Стойиздат , 1971. - 192с.

86. Совалов, И.Г. Железобетонные работы при возведении многоэтажных зданий Текст. / И.Г. Совалов, Я.Г. Могилевский М.: Стройиздат, 1981.- 167с.

87. Соколов, М.Е Совершенствование конструктивных решений гражданских зданий, возводимых в индустриальных опалубках Текст. / М.Е. Соколов, Г.Г Семенец, я. И. Цирик-Жилищное строительство, 1981, №2, с. 28-29.

88. Солонин, И.С. Математическая статистика в технологии машиностроения Текст. / И. С. Солонин М.: Машгиз, 1972. -215с.

89. Солодовников, В.В. Основы автоматического регулирования Текст. В.В. Солодовников, М.: Машгиз, 1954. - 117 с. : ил.

90. Супрун, А.Н. Вычислительная математика для инженеров экологов Текст. / А. Н. Супрун, В.В. Найденко // Методическое пособие. М.: Изд-во АСВ, 1996, 319с.:ил.

91. Сысоев, А.В Вопросы оптимизации позиционирования элементов подвижной опалубки на основе средств автоматизации Текст. / A.B. Сысоев // Научно-техническая конференция «Архитектура и строительство» / ННГАСУ. Н.Новгород, 2004. - С. 70-71.

92. Сысоев, A.B. Адаптивный регулятор для управления гидроприводами подъема объемно-переставной опалубки Текст. / A.B. Сысоев // 9 нижегородская сессия молодых ученых. (Технические науки): тез. докл. Н.Новгород: Изд. Гладкова О.В., 2004. - С. 279-281.

93. Сысоев, A.B. Математическое описание гидропривода с дроссельным регулированием автоматизированной системы подъема опалубочного комплекса Текст. / A.B. Сысоев // Техн. науки: сб. тр. аспирантов и магистрантов / ННГАСУ. Н.Новгород, 2004. - С. 299-302.

94. Сысоев, А.В, Методика оценки степени универсальности опалубочных систем Текст. / A.B. Сысоев Н.М. Плотников// IV Международная научно-техническая конференция «Итоги строительной науки» / ВлГУ. Владимир, 2005. - С. 165-167.

95. Справочник проектировщика АСУ ТП Текст. / Г. Л. Смилянский , Л. 3. Амлинский , В. Я. Баранов и др.; Под ред. Г.Л. Смилянского. М.: Машиностроение , 1983. - 527 е.: ил.

96. Темный, В.П. Основы гидроавтоматики Текст. / В.П. Темный -М.: Наука, 1972.-224с.

97. Технология устройства монолитных перекрытий при капитальном ремонте жилых зданий Текст. Ростов-на-Дону, РНИИАКХ, 1981 -52с.

98. Типовая технологическая карта на бетонные и железобетонные работы 31032 К. Бетонирование типовых этажей в блочно щитовой опалубке Текст. ЦНИИОМТП. - М., 1992.

99. Топчеев, Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования Текст. / Ю.И. Топчеев // Учеб. пособие для втузов. М.: Машиностроение, 1989. - 752 с.: ил.

100. Топчий, В.Д. Унификация инвентарной опалубки и арматурных изделий для монолитных бетонных конструкций Текст. / В.Д. Топчий // Бетон и железобетон, 1985. № 12. - С. 25-29.

101. Указания по применению роботов и манипуляторов в строительстве Текст. ЦНИИОМТП. М. : Стройиздат, 1987. - 55 с.

102. Федоренко, Р.И. Причины дефектов монолитных домов, возводимых в скользящей опалубке и трудозатраты на их устранение Текст. / Федоренко Р.И. // Повышение эффективности и качества бетона и железобетона. Горький, 1977. - с.60-62.

103. Федоров, В.В. Теория оптимального эксперимента Текст. /

104. B.B. Федоров // M.: Наука, 1971. - 101 с. : ил.

105. Френкель, Г.Ю. Применение роботов и манипуляторов при производстве железобетонных изделий Текст. / Г.Ю. Френкель // Учебное пособие. М.: Высш. шк., 1987. - 72 е.: ил.

106. Френкель, Г.Ю. Роботизация процессов в строительстве Текст. / Г.Ю. Френкель М.: Стройиздат, 1987. - 173 е.: ил.

107. Фу, К. Робототехника Текст. / К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли, Пер. с англ. М.: Мир, 1989. - 624 е.: ил.

108. Халимов, У.Х. Совершенствование технологии устройства сборного дорожного покрытия с использованием бортового крана -манипулятора, оснащенного вакуумным грузозахватом Текст.: Дис. . канд. техн. наук / У. X. Халимов. М., 1992. - 136 е.: ил.

109. Черкаев, Ю.П. Совершенствование технологии опалубочных работ при возведении монолитных железобетонных фундаментов колонн промышленных зданий Текст. : дис. . канд. техн. наук / Ю.П. Черкаев; науч.рук. Н.И. Евдокимов ЦНИИОМТП, 1990. -227с.

110. Черненко, Д.М. Исследование некоторых вопросов сцепления металла с бетоном Текст. / Д.М. Черненко JL: 1957. - 38с.

111. Чиликин, М.Г. Общий курс электропривода Текст. / М.Г. Чиликин, A.C. Сандлер-М.: Энергоатомиздат, 1981.-576с.

112. Чунихин, A.A. Электрические аппараты. Текст. / A.A. Чунихин М.: Энергоатомиздат, 1988.

113. Чупраков, Ю.И. Гидропривод и средства автоматики Текст. / Ю.И. Чупраков // Учебное пособие для вузов М.: Машиностроение, 1979. -232 е., ил.

114. Чупраков, Ю.И. Элетрогидравлическиеследящие приводы Текст. / Ю.И. Чупраков. М.: МАДИ, 1977.-88с.

115. Чупраков, Ю.И. Электрогидравлические усилители Текст. / Ю.И. Чупраков. М.: МАДИ, 1975.- 124с.

116. Ходыкин, В.В. Автоматизация технологических процессов производства бетонных работ в монолитном домостроении Текст. : дис. . канд. техн. наук / В.В. Ходыкин; науч.рук. А.Ф. Мацкевич; Нижегор. гос. архитектур.-строит. ун-т, 1999. 201с.

117. Шалимо, Т.Е. Повышение качества поверхности конструкций из монолитного бетона Текст. / Т.Е. Шалимо, С.В. Шаповал // Тез.докл. Всесоюзного совещания Пятигорск, 1983, c.l 11 - 114.

118. Шахинпур, М. Курс робототехники Текст. / М. Шахинпур, пер. с англ. М.: Мир, 1990. - 527 е.: ил.

119. Kohli, D Analysis of Spatial Mechanisms via Successive Screw Displacement Текст. / D. Kohli, A. Soni, H. Kinematic Trans. ASME, 2, series B, 1975, pp. 739—747.

120. Lee, T. W. Yang D. С. H. On the Evaluation of Mechanical Manipulator Текст. / Т. W. Lee, D. C. Yang H. Trans. ASME J. Mechanism, Transm. Autom. Design, 105, 1983, pp 70 - 77.

121. Paul, R. P. Manipulator Cartesian Path Control Текст. / R. P. Paul IEEE Trans. Systems, Man. Cubern, SMC—9, No. 11, 1979, pp. 702 - 711.

122. Uicker, J. J. An Iterative Methods for the Displacement Analysis of Spatial Mechanisms Текст. / J. J. Uicker, Jr J. Denavit, R. S. Hartenberg -Trans. ASME, J. Appl. Mech., 31, Series E, 1964, pp. 309—314.

123. ГОСТ 21780-83. Система обеспечения точности геометрических параметров в строительстве. Расчет точности Текст. М.: Стройиздат, 1984 год-9с.

124. ГОСТ 2789-73. Шероховатость поверхности параметры и характеристики. Текст. -М.: Издательство стандартов, 1994 год-6с.

125. ГОСТ Р 52085- 2003. Опалубка. Общие технические условия Текст. Госстрой России - М.: Издательство стандартов, 2004 год - 18с.

126. ГОСТ Р 52086- 2003. Опалубка. Термины и определения Текст. Госстрой России - М.: Издательство стандартов, 2004 год - 23с.

127. ЕНиР . Общая часть Текст. Госстрой СССР. - М.: Прейскурантиздат, 1987. - 38 с.

128. ЕНиР. Сборник Е4. Монтаж сборных и устройство монолитных железобетонных конструкций Текст. Госстрой СССР. - М.: Стройиздат, 1987.-64 с.

129. СН 509 78. Инструкция по определению экономической эффективности использования в строительстве новой техники, изобретений и рационализаторских предложений Текст. - Госстрой СССР . - М., 1979.

130. СНиП 1.04.03 85. Нормы продолжительности строительства и задела в строительстве предприятий, зданий и сооружений Текст. -Госстрой СССР, Госплан СССР. - М.: Стройиздат, 1987. - 522 с.

131. СНиП 12-03-2001. Безопасность труда в строительстве. Часть 1. Общие требования Текст. М.: «Издательство ПРИОР», 2001. - 64 с.

132. СНиП 12-04-2002. Безопасность труда в строительстве. Часть 2. Строительное производство Текст. М.: «Книга сервис», 2003. - 48 с.

133. СНиП 4.02-91 . Общие положения по применению сметных норм и расценок на строительные работы Текст. Москва, Стройиздат, 1993 год - 12с.

134. Патент № 2250323 РФ., Е 04 G 11/20. Устройство для управления работой подвижной опалубки / Н.М. Плотников, В.В. Ходыкин, A.B. Сысоев Опубл. 20.04.2005, Бюл. № 11.1. VI1. КВАРТСТРОЙнижний HOfii wro/l

135. ООО «КеартСтрой-НН» 603109, РФ, г. Нижний Новгород, ул. Ильинская, д. 13/2 Тел: 77 00 00, факс: 166 2591. НИЖНИЙ HOtil (Л'ОД

136. АКТ внедрении ре ly.ил агоиiifcccpiaiinoiiiioii работы Сысоева Андреи Владимировича на тему «Соиершенствованпс технологии монолитного домостроении на основе .метол on и средств автоматизации опалубочных работ»

137. Общество с ограниченной ответственностью << Квартстрой-1 ИI» выполняет большой объем работ по .монолитному строительаву в г. II. Новгороде. Фирма имеет собственную производственную <пиу, пепольч\еi современные опалубочные системы и средства механизации.

138. Зам. директора .'■'■' С. Б. Мосалев1.I!' к1. KA!1. Mili in/Ui г

139. ОБЩЕС ТВО С" ОГР АНИЧLi U-1UИ UTBE Т С TBf HHUL Г ЬЮ И А Ч Ч Н Ü Г1Р О Е К Т Н О - С Т Р О И Т I /IЬ t < А Я КОИ П Л i IИ Я «МОНП/1И I.КА»i)>ílff.| НИЖНИМ НОШ ирод, У.1 I ll'I JikA.-1. ОФ1К. Г.О) II.'1/ФМ«. (кя.?.> i¡ ;i (Sil?.) ¡3-21-íi

140. P.V4 )'l7!)2.4lllli(ll(K!l¡ni)|f,S2 l¡r.>.\k"!.».h ХХ'ИЙСКИП КЛНИ1ЛЛ i ¡И'/K! I OPU'ji КИЙ I НИЖНИМ IMHI ОРОД1. M 4 WlllMüiíl/1. ИНН •'. '.'•I 'чГр

141. Да ОН «и " 12 " окни'фя 2005 г.1. АКТпиедреиии iiJii opu i Ma v iipuiuieiiiiH синхронным перемещением iiiniKiiи гидр о lui.i иид pon при неравномерной iiaipynce