автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.04, диссертация на тему:Снижение динамических воздействий на оператора автогрейдера в транспортном режиме

А

9

На правах рукописи

Чакурин Иван Алексеевич

СНИЖЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ВОЗДЕЙСТВИЙ НА ОПЕРАТОРА АВТОГРЕЙДЕРА В ТРАНСПОРТНОМ РЕЖИМЕ

Специальность 05 05 04 - Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Омск - 2008

003168231

Работа выполнена в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия» на кафедре «Прикладная механика»

Научный руководитель: кандидат технических наук, доцент

Корчагин Павел Александрович

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Галдин Николай Семенович, кандидат технических наук Глушец Виталий Алексеевич

Ведущая организация: ЗАО Проектно-производственное, ре-

монтно-строительное объединение «Омскагропромдорстрой»

Защита состоится «28» мая 2008г в 10 00 час на заседании диссертационного совета Д 212 250 02 при Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия» по адресу 644080, Омск, проспект Мира, 5, зал заседаний.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Государственного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия».

Автореферат разослан «25>> апреля 2008г

Ученый секретарь диссертационного совета

диссертационного совета —

доктор технических наук, профессор В Н Иванов

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Современные рыночные условия требуют высокопроизводительных, высокоскоростных и мощных землеройно-транспортных машин (ЗТМ) Постоянное повышение энерговооруженности ЗТМ приводит к увеличению динамических нагрузок, действующих как на человека-оператора, так и на саму машину Динамические воздействия, возникающие при эксплуатации ЗТМ, являются причиной нарушения работы узлов и механизмов машины, а иногда и выхода из строя всей машины

Колебания и удары приводят к быстрой утомляемости, снижению внимательности и увеличению времени реакции человека-оператора И, как следствие, снижению производительности труда и эффективности использования машины

На большинстве серийно выпускаемых ЗТМ используется пассивная система защиты оператора от динамических воздействий

Необходимо изыскание новых устройств виброзащиты операторов ЗТМ, эффективно работающих при динамически, изменяющихся возмущающих воздействиях

В связи с выше изложенным тема работы, направленная на совершенствование системы вибрационной защиты, автогрейдера, является актуальной

Цель работы — снижение уровня динамических воздействий на рабочем месте оператора автогрейдера в транспортном режиме, путем использования рабочего Оборудования в качестве динамического гасителя колебаний

Для достижения поставленной в работе цели необходимо было решить следующие задачи

1 Определить основные источники динамических воздействий на рабочем месте человека-оператора автогрейдера в транспортном режиме

2 Разработать математическую модель динамической системы «микрорельеф—автогрейдер—человек-оператор»

3. Выявить основные закономерности, связывающие параметры подвесок рабочего оборудования, внешние возмущающие воздействия на машину и уровень динамических воздействий на рабочем месте человека-оператора автогрейдера

4 Разработать методику выбора основных параметров динамического гасителя колебаний

Объект исследования - динамические воздействия на рабочем месте оператора автогрейдера в транспортном режиме

Предмет исследования - основные закономерности, связывающие параметры элементов подвески рабочего органа, внешние возмущающие

воздействия и уровень динамических воздействий на рабочем месте человека-оператора автогрейдера

Метод научных исследований - решение поставленных в работе задач основано на методологии системного анализа В основу положен анализ причинно-следственных связей процесса возникновения динамических воздействий на оператора автогрейдера Исследования носят комплексный характер и содержат как теоретическую, так и экспериментальную часть Научная новизна работы заключается:

- в разработке пространственной расчетной схемы математической модели автогрейдера как сложной динамической системы, включающей в себя подсистемы «микрорельеф», «человек - оператор» и «автогрейдер»,

- в подтверждении выдвинутой гипотезы о возможности использования рабочих органов автофейдера в качестве динамических гасителей колебаний,

- в получении зависимостей изменения величины виброускорения на рабочем месте человека-оператора при изменении упруговязких свойств гидроциливдров подъема и опускания рабочего оборудования автогрейдера.

Практическая ценность:

- Предложена схема, обеспечивающая снижение уровня динамических воздействий на рабочее место оператора автогрейдера

- Разработано техническое устройство, позволяющее снизить уровень динамических воздействий на рабочем месте оператора по сравнению с серийно выпускаемой машиной

- Предложена инженерная методика по выбору параметров элементов системы, обеспечивающих допустимый уровень динамического воздействия на рабочем месте человека-оператора

Апробация работы Основные положения диссертации докладывались на IV Международном технологическом конгрессе «Военная техника, вооружение и современные технологии при создании продукции военного и гражданского назначения» (г Омск, 4-9 июня 2007г ); на 59-й Международной научно-технической конференции ААИ «Автомобили, специальные и технологические машины для Сибири и Крайнего Севера» (г Омск, СибАДИ, 2007г )

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 7 печатных работ, в том числе 4 работы в изданиях из перечня ВАК

Структура и объем диссертационной работы. Работа состоит из введения, пяти глав, заключения, списка использованных источников и восьми.приложений. Диссертация изложена на 196 страницах, содержит 12 таблиц и,64 рисунка.

Ня защиту выносятся:

математическая модель сложной динамической системы; которая состоит из подсистем «микрорельеф», «автогрейдер» и «человек - оператор», -

рекомендации по выбору параметров упруговязких элементов системы,

результаты теоретических и экспериментальных исследований. СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Введение раскрывает актуальность диссертационной работы, определяет цель исследования, научную новизну и практическую значимость результатов работы

В первой главе рассмотрены санитарные нормы по воздействию вибрации на человека-оператора автогрейдера Проанализированы причины, источники и 'Пути распространения вибрации к рабочему месту человека-оператора '

Рассмотрены и классифицированы существующие способы и средства вибрационной защиты человека-оператора Проведедаобзор и сравнительный анализ существующих и перспективных систем вибрационной защиты на различных самоходных машинах. Проведен, анализ предшествующих исследований. Приведены и рассмотрены модели описания внешних возмущающих воздействий На основе проведенного анализа была сформулирована основная идея работы, которая заключается в использовании рабочего оборудования автогрейдера в качестве динамического гасителя колебаний с целью снижения уровня динамических воздействий на рабочем месте человека-оператора, сформулированы задачи исследований, определены возможные пути уменьшения динамического воздействия на человека-оператора автогрейдера

- изменение жесткости и вязкости гидроцилиндров подъема и опускания фронтального бульдозерного отвала,

- изменение жесткости и вязкости гидроцилиндров подвеса тяговой рамы и грейдерного отвала .

Во второй главе обоснована общая методика исследования Решение поставленных в работе задач основано на методологии системного анализа, который предусматривает комплексный подход Поэтому теоретическая часть работы была выполнена на основе математического моделирования, направленного на решение задач анализа и синтеза основных параметров динамической системы Сформулирована методика математического моделирования и приведены допущения, принятые для математической модели автогрейдер представляет собой пространственный шарнирно сочлененный мыогозвенник с наложенными на него упруговязкими динамиче-

скими связями, связи, наложенные на колебательную систему, являются голономными и стационарными, звенья расчетной схемы представлены как абсолютно жесткие стержни с сосредоточенными массами, люфты в шарнирах отсутствуют; силы сухого трения в гидроцилиндрах отсутствуют, элементы ходового оборудования имеют постоянный контакт с грунтом; уплотнение грунта колесами пренебрежимо мало, автогрейдер движется прямолинейно с постоянной скоростью Описана методика экспериментальных исследований Разработана структура работы. В третьей главе представлено математическое описание автогрейдера как сложной динамической системы, которая включает в себя динамическую подсистему "автогрейдер", подсистему «микрорельеф», подсистему «человек-оператор».

Представленная на рис 1 обобщенная расчетная схема динамических подсистем "автогрейдер", «человек-оператор» состоит из 8 сосредоточенных масс рама, кабина автогрейдера, человек-оператор включающий в себя массу кресла, передний мост, тяговая рама включающая в себя массу универсального отвала, отвал бульдозера, левый и правый балансиры ходового оборудования и отражает общие признаки существующих и перспективных автогрейдеров

Динамическая система рассматривается в правой инерциальной системе координат Для описания положения элементов системы в пространстве приняты 13 обобщенных координат ^ (]=1, ., 13)

Математическая модель автогрейдера как динамической системы составлена методом .уравнений Лагранжа второго рода и представлена системой 13 дифференциальных уравнений второго порядка с переменными коэффициентами, являющимися функциями больших значений обобщенных координат и конструктивных параметров

+ + = ,, (1) где Ад, Вд, Сд - матрицы коэффициентов дифференциальных уравнений размером 13x13, ддд - матрицы размером 13x1, представляющие значения соответственно ускорений, скоростей и малых перемещений обобщенных координат, - ¡матрица сил размером 13x1 Каждое уравнение системы имеет вид

2 2 и\и Нит 1 а+ 2 2 р\м В Мг 1 а +

'=]./=! " ' ' " «=1.7=1 1 " " " ш

«'Г т-1 * т - ' * т -

+ 1 + ^Щ8в'иК1 = Е 2 ЕВДЯ,,

«=1.7=1 1=1 , ¡«1 ]=\ /-=1 '

где Я„ Ви, Ми - матрицы размером 4x4, характеризующие соответственно инерционные свойства Ьго звена, диссипативные и упругие свойства элементов по ^ой обобщенной координате; га, - масса 1-го звена; % - ускорение

Рис 1 Расчетная схема динамических систем «автогрейдер», «человек-оператор»

свободного падения, Ди Иг -векторы соответственно координат центра масс и точек приложения внешних сил, Рг- вектор /"-той внешней силы

и =?И м (3)

9 ад/ 4 дqJ ' К )

где Т, - матрица размером 4x4 перехода из г-той локальной системы в инерциальную систему координат; Гц - матрица размером 4x4 перехода из системы координат подвижных концов в системы координат неподвижных концов упруговязких элементов

Взаимодействия элементов ходового оборудования с микрорельефом в транспортном режиме представляют собой стохастические воздействия со стороны микрорельефа на элементы ходового оборудования

Неровности микрорельефа формировались на ЭВМ различными корреляционными функциями по правой и левой колеям Изменения вертикальных координат микрорельефа пересчитывались в значения сил Д, Р2, ^

Разработанная математическая модель сложной динамической системы позволила определить влияние конструктивных параметров, динамических свойств элементов системы и возмущающих воздействий на уровень динамического воздействия на рабочем месте человека-оператора

Адекватность математической модели была подтверждена сравнительным анализом теоретических и экспериментальных данных Расхождение экспериментальных и теоретических значений переходных процессов не превышает' по амплитуде - 7%; по периоду - 5%, по коэффициенту затухания - 5%

В четвертой главе представлены результаты теоретических исследований на ЭВМ математической модели автогрейдера

Частотные свойства сложной динамической системы исследовались методом построения амплитудно-частотных характеристик (АЧХ) Спектральный анализ уровня вибрационной нагрузки на рабочем месте оператора показал, наличие двух резонансных областей для подсистемы "рама -кабина автогрейдера" Центральная частота первой резонансной зоны - 2,5 Гц, второй - 4 Гц. Для подсистемы "рама - кабина автогрейдера - кресло человека-оператора" наблюдается одна резонансная зона - 2,7 Гц Подсистема, имеющая такие АЧХ нуждается в доработке, т е в снижении коэффициентов передачи в резонансных областях или в сдвиге резонансных частот в сторону от частоты возмущающих воздействий Изменить вид АЧХ можно выбором рациональных значений параметров жесткости упруговязких элементов автогрейдера Следовательно, необходимо было исследовать влияние жесткости и вязкости элементов системы на уровень динамического воздействия на рабочем месте человека-оператора

В ходе исследования зависимости уровня виброускорения рамы автогрейдера кабины q4, и кресла человека-оператора q7 от коэффициентов жесткости колес автогрейдера было установлено, что изменение давление воздуха в шинах всех мостов (рис 2 ), и в шинах только переднего моста (рис 3 ) на величину, при которой сохраняется продолжительный срок службы шины (давление 0,23 - 0,28 МПа, жесткость С=4,2 105 5,2 105 НУм), не дает существенного снижения вибрационной нагрузки на рабочем месте оператора

м/с2 0,23 0,28

1,5 1

0,5

0 3 4 5 хЮ5 С , Н/м

Рис 2 Зависимость изменения среднеквадратического значения виброускореыия О^ от изменения жесткости шин автогрейдера 1 - рама автогрейдера, 2 - кресло человека-оператора, 3 - пол кабины

Оч,м/с2 0,23 0,28 МПа

1,5 1,0 0,5

■ к

--^ .и--- ----

3 ч __ __ --- --

0 3 4 5

Рис 3 Зависимость изменения среднеквадратического значения виброускорения <7ч от изменения жесткости птшт переднего моста автогрейдера 1- рама автогрейдера, 2- кресло человека-оператора, 3- пол кабины

При проведении экспериментов большие значения обобщенных координат соответствовали транспортному режиму, жесткость гидроцилиндров рабочего оборудования была равна С=1 106 Н/м

Исследование влияния жесткости гидроцилиндров подъема и опускания фронтального бульдозерного и универсального отвалов на уровень динамического воздействия на рабочем месте человека-оператора показало, что , при, значениях жесткости гидроцилиндров в интервале С]0=Сп=2-105 8 105 Н/м (рис 4 ) они практически не влияют на значения виброускорений рамы машины, кабины и рабочего места человека-оператора При значениях жесткости гидроцилиндров выше 9 105 Н/м наблюдается значительный рост величины виброускорений на раме машины, на полу кабины и рабочем месте человека-оператора При проведении исследований большие значения обобщенных координат соответствовали транспортному режиму, жесткость колес была равна С=4,5 105 Н/м 0Ч?,м/с2____________

2,5-------------—7

2---------------

1,5-------------~ъМ~

0,5-----------

__,-с- -у ^

И--^-—4----------1----

0 2 4 6 х105 С, Н/м 10

Рис 4 Зависимость среднеквадратического значения виброускорения на кресле

человека-оператора от жесткости гидроцилиндров подвеса тяговой рамы 1 -Ь=1 104 Н с/м, 2 - Ь=7,5 103 Н с/м, 3 - Ь=5 10® Н с/м, 4 - Ъ=2,5 103Нс/м,

5 - Ь=1 103 Н с/м

Полученные зависимости позврляют сделать вывод, что жесткость гидроцилиндров рабочего оборудования существенно влияет на величину динамических воздействий на рабочем месте человека - оператора, и рабочее оборудование возможно использовать как динамический гаситель колебаний В качестве динамического гасителя предпочтительней использовать тяговую раму с закрепленным на ней универсальным отвалом поскольку, как показали исследования, она позволяет снизить значения виброускорений на раме машины на 50%; на полу кабины на 30%, на рабочем месте человека-оператора на 30% по сравнению с бульдозерным отвалом

Исследования влияния вязкости гидроцилиндров подъема и опускания тяговой рамы на уровень динамического воздействия на рабочем месте человека-оператора показали, что значение вязкости гидроцилиндров так-

5—/

4 /

-

же оказывает влияние на величину динамических воздействий на рабочем месте человека-оператора С ростом вязкости среднеквадратическое значение виброускорения на рабочем месте человека-оператора уменьшается Рациональное значение вязкости составляет Ь=1 104 Н с/м (рис. 5.)

Величина колебаний отвала зависит от жесткости и вязкости гидроцилиндров подъема и опускания тяговой рамы (рис 6.) Наименьшая величина колебаний отвала наблюдается при значениях жесткости С=2 105 Н/м При значениях жесткости более С=5 105 Н/м наблюдается рост величины колебаний отвала. С увеличением вязкости величина колебаний уменьшается

Рис 5 Зависимость средаеквадратического значения виброускорения на кресле

человека-оператора от вязкости гидроцилиндров подвеса тяговой рамы 1 - Сю=Сц—1 105 Н/м, 2 - С10=Сп=2,5 105 Н/м, 3 - Сю=Сп=5 105 Н/м, 4 - Сю=Сц=7,5 105Н/м

Оч9, рад

Рис 6 Зависимость средаеквадратического значения виброперемещения Оч^ тяговой

рамы от жесткости гидроцилиндра подвеса тяговой рамы 1 - Ь=1 104 Н с/м, 2 -: Ь=7,5 103 Н с/м; 3 - Ъ=5 103 Н с/м, 4 - Ъ=2,5 103 Н-с/м, 5 - Ь=1 103'Н с/м

Научный и практический интерес представляют зависимости уровня динамических воздействий на рабочем месте человека-оператора от скоро-

сти автогрейдера при движении по разным типам микрорельефа На рис 7 в" качестве примера приведены зависимости изменения величины средне-квадратического виброускорения О^ на кресле человека-оператора от жесткости гидроцилиндров подъема и опускания тяговой рам1>1 при различных скоростях движения автогрейдера по грунтовой дороге первого класса Как видно из полученных зависимостей с увеличением скорости машины уровень динамических воздействий, как на полу кабины, так и на кресле человека-оператора понижался

Для примера на рис 8-9 представлены зависимости изменения сред-неквадратического значения виброускорения Оц^ на кресле человека-

оператора от жесткости гидроцилиндров подъема и опускания тяговой рамы при движении с разной скоростью и на поверхностях с разными параметрами микрорельефа.

О о , м/са

1'__,__,___,_,______

1,5 1

0,5

0 ■ - 2 . 4 6 Х105 С, Н/м 10

Рис 7 Зависимость изменения среднеквадратического значения виброускорения Оч^ на кресле человека-оператора от жесткости гидрощшшдров подъема и опускания

тяговой рамы 1 - л»= 10 км/ч, 2-^=20 км/ч, 3—у= 40 км/ч О м/с2

2,5 2 1,5 1

0,5 0

,0.. 2 4 , 6 хЮ5 С, Н/м 10

Рис 8 Зависимость изменения среднеквадратичного значения виброускорения Оц^ на кресле чйцовека-оператора от жесткости гидроцшшндровподъема а опускания

тяговой рамы при движении со скоростью 10 км/ч 1 —.грунтовая дорога третьего класса, 2 - грунтовая дорога второго-класса, 3 —грунто-, ! ,вая дорога первого класса

1 —]

3 2У/

/

—--— —- _ — - — —' "

2 —Ш

„...'.«'У

Таким образом, можно сделать вывод, что уровень динамических воздействий на автогрейдер существенно зависит от скорости движения автогрейдера

0,2 -----------------

_ _

0,15-----------------

----

0,1----------------

0,05-----------------

0 2 4 6 хЮ5 С.НЛг* 10

Рис 9 Зависимость изменения среднеквадратичного значения виброускорения С^ на

кресле оператора от жесткости гидроцилиндров подъема и опускания тяговой рамы при

движении со скоростью 40 км/ч 1 - грунтовая дорога третьего класса, 2 - грунтовая дорога второго класса, 3 - грунго-' вая дорога первого класса

С увеличением скорости движения автогрейдера, на грунтовых дорогах разных классов, происходит понижение уровня динамических, воздействий на кремле человека-оператора, с 0,3,<м/с2 при скорости 10 км/ч д® 0,2 м/с2 при скорости 40 км/ч, на полу кабины с 0,07 м/с2 при скорости 10 км/ч до 0,03 м/с2 при скорости 40 км/ч Ухудшение качества дороги приводит к увеличению уровня колебаний рабочего места оператора на 10%. Минимальное значение уровня динамических нагрузок на .^кресле человека-оператора наблюдается при значениях жесткости гидроцилиндров подъема и опускания тяговой рамы лежащих в диапазоне С1О=С!ц=2,0 105 .'. 4,0 105 Н/м < > - - " ^ '

Использование полученных рациональных значений? жесткости и вязкости гидроцилиндров| позволило в АЧХ подсистемы «рама-кабина автогрейдера» обеспечить провал амплитуды на частоте 3 Гц (рие 10)

В пятой главе представлено описание средства технической реализации результатов теоретических исследований. Представлены результаты экспериментальных исследований; и производственных испытаний'

Экспёриментальные исследования для определения численных значений параметров элементов системы проводились ^строительных объектах ОАО «Мостовое ремонтно-строительное управление» Л Омск.

Лабораторные испытания проводились на площадях кафедры «Строительная механика» СибАДИ. Для Испытаний был использован лабораторный комплекс ЛКСМ-1К

, м/с!

ч ,

2" ^

1/1

г к /'"*■ __

\ ! "Я 2

О 2 4 6 8 10 1",Гц

Рис.10. Амплитудно-частотная характеристика автогрейдера: 1 - базового; 2 - модернизированного

В результате проведенных исследований была предложена система виброзащиты оператора (ВЗС) от низкочастотных вибрационных воздействий, возникающих в транспортном режиме работы автогрейдера. Работа системы основана на эффекте динамического гашения колебаний. Для обеспечения необходимой жесткости, в гидролинию гидроцилиндров тяговой рамы были встроены гидропневмоаккумуляторьг. Разработана методика расчета основных параметров гидропневматической виброзащитной системы автогрейдера.

Исследования проведенные на автогрейдере ДЗ-98В с установленной системой вибрационной защиты (рис. 11) показали, что разработанная система вибрационной защиты работоспособна и эффективна.

Рис. 11. Автогрейдер ДЗ-98, оснащенный гидропневматической виброзащитной

системой

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ ИССЛЕДОВАНИЙ

1 Определены основные источники динамических воздействий на рабочем месте человека-оператора автогрейдера в транспортном режиме Источниками являются неровности микрорельефа, действующие на ходовое оборудования автогрейдера

2 Предложенная расчетная схема сложной динамической системы представляет собой пространственный шарнирно сочлененный много-звенник с наложенными на него упруговязкими связями, представленными на расчетной схеме телами Фохта, имеет 13 степеней свободы, включает в себя динамические подсистемы микрорельеф, автогрейдер, человек-оператор

3 Математическая модель сложной динамической системы «микрорельеф - автогрейдер — человек - оператор» представляет собой систему из тринадцати дифференциальных уравнений второго порядка, с переменными коэффициентами, являющимися функциями больших значений обобщенных координат, инерционных и упруго-вязких характеристик элементов динамической системы При составлении математической модели был использован метод уравнений Лагранжа второго рода в сочетании с методом однородных координат

Сравнительный анализ теоретических и экспериментальных переходных процессов позволил сделать вывод об адекватности математической модели при этом относительная погрешность не превышала по амплитуде 7%, по периоду 5%, по коэффициенту затухания 5%.

4 Основными факторами, влияющими на уровень динамических воздействий, на рабочем месте человека-оператора автофейдера являются

- характеристики упруговязких элементов машины и рабочего оборудования,

- характер неровностей микрорельефа,

- скорость движения машины

5. Установлено, что при снижении жесткости гидроциливдров подъема и опускания рабочих органов с 1 0 106 до 2,0 .4,0 105 Б/м происходит снижение среднеквадратичсского значения виброускорения на рабочем месте человека-оператора с 1,0 м/с2 до 0,2 м/с2

6 Изменение давления в шинах, в допустимых техническими условиями диапазонах (давление 0,23 - 0,28 МПа), не позволяет существенно снизить уровень динамических воздействий на рабочем месте человека-оператора При снижении давления воздуха в шинах автогрейдера с 0,28 до 0,23 МПа происходит снижение среднеквадраткческого значения виброускорения рамы машины на 12%, на полу кабины на 12%, кресла человека-оператора на 15%

7. Подтверждена гипотеза о возможности использования рабочего оборудования автогрейдера как динамического гасителя колебаний В

качестве динамического гасителя колебаний предпочтительней использовать тяговую раму автогрейдера с универсальным отвалом, поскольку она позволяет снизить уровень динамических воздействий, по сравнению с бульдозерным отвалом, на раме машины на 50%, на полу кабины на 30%, на рабочем месте человека-оператора на 30%

8 Наименьшее значение виброускорения на рабочем месте человека - оператора наблюдается при значениях" жесткости Стг=Сц==2 0 103

. 4 0 Ю5 НУм й вязкости Ь10=Ьп=5,0 103 1,0 104 Н с/м гидроцилиндров подъема и опускания тяговой рамы Среднеквадратическое значение виброускорения при этом составляет на полу кабины 0^=0,12 м/с2, на кресле

оператора Gq7=0,2 м/с2 Амплитуда колебаний тяговой рамы с универсальным отвалом при этом не превышает 4,2°

9 С увеличением скорости движения автогрейдера по одному типу дороги, происходит понижение среднеквадратического значения виброускорения, как на кресле человека-оператора, так и на полу кабины Зависимость среднеквадратического значения виброускорения на кресле человека-оператора от скорости автогрейдера имеет вид. = 1,18 Р^^59 -

для грунтовых дорог I - класса, СТгц = 1,19 К^^92 - для грунтовых дорог П - класса, = 1,18 Г^^91 - длк грунтовых дорог Ш - класса, На полу кабины (Тч7 = 0,40 К^^37 - для грунтовых дорог I класса, Оя7 = 0,39 С^43 - для грунтовых дорог II - класса, а9? = 0,43 Г^™6 -

для грунтовйх дорог Ш — класса

10 Увеличение вертикальных неровностей микрорельефа дороги до 0,15 м приводит к увеличению уровня динамических воздействий, на 10% при движении на скоростях до 10 км/ч При движении автогрейдера на скоростях выше 10 км/ч увеличения уровня динамических воздействий как на кресле, так и на полу кабины не происходит

11 Разработана методика расчета основных параметров гидропневматической вйброзащитной системы автогрейдера

12 Годовой экономический эффект от применения гидропневма-■гаческой виброзащитной системы составил 273660 руб

ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ ДИССЕРТАЦИИ ОПУБЛИКОВАНЫ В СЛЕДУЮЩИХ РАБОТАХ:

1 Чакурин И А Средства вибрационной защиты / И А Чакурин, ПА Корчагин//Строительные и дорожные машины -2007 -№5.-С 5153

2 Чакурин И А. Математическое представление микрорельефа грунтовой поверхности / И.А Чакурин, ПА Корчагин // Известия высших учебных заведений Строительство. - 2007 -№10 - С 62-67

3 Корчагин П.А Анализ подвески кабины автогрейдера на базе трактора ЗТМ - 82 / П А Корчагин, И А Чакурин, А А Рахаев // Тракторы и сельскохозяйственные машины. - 2007 -№10 -С 36-38

4 Чакурин И А Виброизолированные кабины строительно-дорожных машин (СДМ) / И А. Чакурин, А А Рахаев // Военная техника, вооружение и современные технологии при создании продукции военного и гражданского назначения IV Международный технологический конгресс (г. Омск 4-9июня 2007г)/ ОмГТУ, Омский танковый инженерный институт. СибАДИ - Омск, 2007-Ч 1 С 372-380

5 Чакурин И А Некоторые результаты исследования по снижению вибрационного воздействия на оператора автогрейдера / И А Чакурин // Автомобили, специальные и технологические машины для Сибири и Крайнего Севера материалы 59-й Международной научно — технической конференции Ассоциации автомобильных инженеров (ААИ) 12-13 сентября 2007 г / ААИ, СибАДИ, ред В А Сальников [и др ]. - Омск, 2007 - С 278-282.

6 Корчагин П А Теоретические исследования виброзащитной системы автогрейдера /ПА Корчагин, И А. Чакурин // Вестник Сибирской государственной автомобильно-дорожной академии. - 2007 - Вып 6. Машины технологии и процессы в строительстве труды Международного конгресса 6-7 декабря 2007 г - С 65-68

7 Корчагин П А Подвеска кабины автогрейдера с нелинейной упругой характеристикой /ПА Корчагин, И А Чакурин, А А Рахаев // Тракторы и сельскохозяйственные машины -2008 — №3 —С 33-34

Подписано к печати 22 04 2008 г Формат 60x84 1/16 Бумага ксероксная Отпечатано на дупликаторе Уел пл 0,98,уч-изд л 0,94 Тираж 100 Заказ 221

ПОУМУСибАДИ 644080, г Омск, пр Мира, 5

Введение

Оглавление

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1Л. Требования к виброзащищенности рабочего места оператора СДМ

1.2. Анализ причин и путей распространения динамических воздействий на оператора автогрейдера

1.3. Взаимодействие ходового оборудования автогрейдера с микрорельефом

1.4. Методы и средства вибрационной защиты оператора

1.5. Анализ предшествующих исследований по снижению динамических воздействий на операторов ЗТМ

1.6. Биодинамическая модель тела оператора

1.7. Основная идея работы

1.8. Критерий эффективности

1.9. Цель и задачи исследования

2. СТРУКТУРА РАБОТЫ. ОБЩАЯ МЕТОДИКА ИССЛЕДОВАНИЙ

2.1. Общая методика исследований

2.2. Методика математического моделирования

2.3. Метод формирования возмущающих воздействий на элементы ходового оборудования авто грейдера

2.4. Методика экспериментальных исследований

2.5. Структура работы

3. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ ДИНАМИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ «МИКРОРЕЛЬЕФ - АВТОГРЕЙДЕР - ЧЕЛОВЕК - 69 ОПЕРАТОР»

3.1. Выбор и обоснование расчетной схемы

3.2. Уравнение геометрической связи элементов системы

3.3. Уравнения кинематики

3.4. Уравнения кинематики упруговязких элементов

3.5. Уравнения динамики автогрейдера 86.

3.6. Математическое описание возмущающих воздействий 96 Выводы по главе

4. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ АВТОГРЕЙДЕРА {0 \

4.1. Статические характеристики динамической системы

• „ 101 «микрорельеф - автогреидер - человек - оператор»

4.2. Исследование переходных процессов динамической 103 системы «микрорельеф — автогрейдер - человек - оператор»

4.3. Анализ амплитудно - частотных характеристик базового 105 автогрейдера

4.4. Анализ влияния параметров жесткости и вязкости упруговязких элементов автогрейдера на уровень динамического воздействия на рабочем месте оператора

4.5 Исследование зависимости уровня динамических воздействий на рабочем месте оператора от параметров 121 микрорельефа и скорости движения автогрейдера

4.6 Анализ амплитудно - частотных характеристик автогрейдера с измененными характеристиками упруговязких 128 элементов

Выводы по главе

5. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ 132 АВТОГРЕЙДЕРА

5.1. Определение параметров динамической системы

5.2. Подтверждение адекватности математической модели 141 5.3 Система виброзащиты рабочего места оператора автогрейдера

Современные рыночные условия требуют высокопроизводительных, высокоскоростных и мощных землеройно-транспортных машин (ЗТМ). Постоянное повышение энерговооруженности ЗТМ приводит к увеличению динамических нагрузок, действующих как на человека-оператора, так и на саму машину. Динамические воздействия, возникающие при эксплуатации ЗТМ, являются причиной нарушения работы узлов и механизмов машины, а иногда и выхода из строя всей машины.

Колебания и удары приводят к быстрой утомляемости, снижению внимательности и увеличению времени реакции человека-оператора. И, как следствие, снижению производительности труда и эффективности использования машины.

На большинстве серийно выпускаемых ЗТМ используется пассивная система защиты оператора от динамических воздействий.

Необходимо изыскание новых устройств виброзащиты операторов ЗТМ, эффективно работающих при динамически изменяющихся возмущающих воздействиях.

В связи с вышеперечисленным тема работы, направленная на повышение виброзащищенности рабочего места оператора, является актуальной.

Научная новизна работы заключается: в разработке пространственной расчетной схемы математической модели автогрейдера как сложной динамической системы, включающей в себя подсистемы «микрорельеф», «человек - оператор» и «автогрейдер»; в подтверждении выдвинутой гипотезы о возможности использования рабочих органов автогрейдера в качестве динамических гасителей колебаний; в получении зависимостей изменения величины виброускорения на рабочем месте оператора при изменении упруговязких свойств гидроцилиндров подъема и опускания рабочего оборудования автогрейдера

Практическая ценность состоит: в предложенной схеме, обеспечивающей снижение уровня динамических воздействий на рабочем месте оператора автогрейдера; разработанном техническом устройстве, позволяющем снизить уровень динамических воздействий на рабочем месте оператора по сравнению с серийно выпускаемой машиной; предложенной инженерной методике по выбору параметров элементов системы, обеспечивающих допустимый уровень динамического воздействия на рабочее место оператора.

На защиту выносятся: математическая модель сложной динамической системы, которая состоит из подсистем «микрорельеф», «автогрейдер» и «человек -оператор»; рекомендации по выбору параметров упруговязких элементов системы результаты теоретических и экспериментальных исследований;

В первой главе рассмотрены санитарные нормы по воздействию вибрации на оператора автогрейдера. Проанализированы причины, источники и пути распространения вибрации к оператору. Рассмотрены и классифицированы способы и средства вибрационной защиты оператора. Проведен анализ предшествующих исследований по динамическому воздействию на автогрейдер. На основе этого сформулированы задачи исследований.

Вторая глава работы посвящена обоснованию методов математического моделирования, теоретических и экспериментальных исследований. Были обоснованы и приняты основные допущения, принимаемые в работе. Определена структура работы.

В третьей главе разработана математическая модель автогрейдера как сложной динамической системы, которая включает в себя динамическую подсистему "автогрейдер", подсистему «микрорельеф», подсистему «человек-оператор». Выбрана и обоснована расчетная схема. Разработана математическая модель сложной динамической системы «микрорельеф - автогрейдер — человек-оператор». На основе метода уравнений Лагранжа второго рода и метода однородных координат разработана математическая модель подсистемы «автогрейдер», отражающая наиболее характерные признаки автогрейдеров тяжелого класса. Математическая модель подсистемы «микрорельеф» разработана с использованием статистических моделей различных видов дорог как грунтовых, так и с твердым покрытием. Построена одномассовая модель тела человека - оператора.

В четвертой главе представлены результаты теоретических исследований на ЭВМ математической модели автогрейдера.

В пятой главе представлено описание средства технической реализации результатов теоретических исследований, приведены результаты экспериментальных исследований и производственных испытаний. Произведена проверка адекватности математической модели.

Работа выполнена в Сибирской государственной автомобильно-дорожной академии.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ

1. Определены основные источники динамических воздействий на. рабочем месте человека-оператора автогрейдера в транспортном режиме. Источниками являются неровности микрорельефа, действующие на ходовое оборудование автогрейдера.

2. Предложенная расчетная схема сложной динамической системы представляет собой пространственный шарнирно сочлененный многозвенник с наложенными на него упруговязкими связями, представленными на расчетной схеме телами, Фохта, имеет 13 степеней свободы, включает в себя динамические подсистемы: микрорельеф; автогрейдер; оператор.

3. Математическая модель сложной динамической системы «микрорельеф — автогрейдер — человек - оператор» представляет собой систему из тринадцати дифференциальных уравнений второго порядка, с переменными коэффициентами, являющимися функциями больших значений обобщенных координат, инерционных и упруго-вязких характеристик элементов динамической системы. При составлении математической модели был использован метод уравнений Лагранжа второго рода в сочетании с методом однородных координат.

Сравнительный анализ теоретических и экспериментальных переходных процессов позволил сделать вывод об адекватности математической модели при этом относительная погрешность не превышала: по амплитуде 7%, по периоду 5%, по коэффициенту затухания 5%.

4. Основными факторами, влияющими на уровень динамических воздействий, на рабочем месте человека-оператора автогрейдера являются: характеристики упруговязких элементов машины и рабочего оборудования;

- характер неровностей микрорельефа;

- скорость движения машины.

5. Установлено, что при снижении жесткости гидроцилиндров подъема и опускания рабочих органов с 1.0-10б до 2,0.4,0-105 Н/м происходит снижение среднеквадратического значения виброускорения на рабочем месте человека-оператора с 1,0 м/с до 0,2 м/с".

6. Изменение давления в шинах, в допустимых техническими условиями диапазонах (давление 0,23 - 0,28 МПа), не позволяет существенно снизить уровень динамических воздействий на рабочем месте человека-оператора. При снижении давления воздуха в шинах автогрейдера с 0,28 до 0,23 МПа происходит снижение среднеквадратического значения виброускорения: рамы машины на 12%, на полу кабины на 12%, кресла человека-оператора на 15%.

7. Подтверждена гипотеза о возможности использования рабочего оборудования автогрейдера как динамического гасителя колебаний. В качестве динамического гасителя колебаний предпочтительней использовать тяговую раму автогрейдера с универсальным отвалом, поскольку она позволяет снизить уровень динамических воздействий, по сравнению с бульдозерным отвалом: на раме машины на 50%; на полу кабины на 30%; на рабочем месте человека-оператора на 30%.

8. Наименьшее значение виброускорения на рабочем месте человека - оператора наблюдается при значениях: жесткости Сю=Сц=2.0-105 .4.0-105 Н/м и вязкости Ью=Ьц=5,0 Ю3.1,0 104 Н-с/м гидроцилиндров подъема и опускания тяговой рамы. Среднеквадратическое значение виброускорения при этом составляет: на гу 2 полу кабины (7ч =0,12 м/с , на кресле оператора СсЦ=0,2 м/с . Амплитуда колебаний тяговой рамы с универсальным отвалом при этом не превышает

9. С увеличением скорости движения автогрейдера по одному типу дороги, происходит понижение среднеквадратического значения виброускорения, как на кресле оператора, так и на полу кабины. Зависимость среднеквадратического значения виброускорения на кресле человека-оператора от скорости автогрейдера имеет вид: Шц = 1,18 • - для грунтовых дорог I - класса; (ТсЦ = 1,19 • - для грунтовых дорог

II - класса; Щ = 1,18 • - для грунтовых дорог III - класса; На полу кабины: Ос} = 0,40 ■ У^:^1 - для грунтовых дорог I - класса;

Осц = 0,39 • - для грунтовых дорог II - класса; ац? = 0,43 • V;*'™6 для грунтовых дорог III - класса.

10. Увеличение вертикальных неровностей микрорельефа дороги до 0,15 м приводит к увеличению уровня динамических воздействий на 10% при движении на скоростях до 10 км/ч. При движении авто грейдера на скоростях выше 10 км/ч увеличения уровня динамических воздействий как на кресле, так и на полу кабины не происходит.

11. Разработана методика расчета основных параметров гидропневматической виброзащитной системы автогрейдера.

12. Годовой экономический эффект от применения гидропневматической виброзащитной системы составил 273660 руб.

1. Иванов Н.И. Борьба с шумом и вибрациями на путевых и строительных машинах. -М.: Транспорт, 1987.-223 с.

2. Алексеев С.П., Казаков A.M., Колотинов H.H. Борьба с шумом и вибрацией в машиностроении. М.: Машиностроение, 1970.

3. Борьба с вибрацией на производстве ВЦНИИОТ. М.: Наука, 1976. -128 с.

4. Вибрация на промышленных предприятиях и меры борьбы с ней. Новосибирск.: Наука, 1967. - 160 с.

5. Васильев Ю.М., Готлиб Я.Г., Филатов А.Е. Нормирование производственных вибраций в СССР и за рубежом. М.: Машиностроение, 1976.-20 с.

6. Матвеев Ю.И. Вибродозиметрия контроль условий труда. -М.: Машиностроение, 1989. - 96 с.

7. Снижение динамических воздействий на оператора автогрейдера на базе трактора ЗТМ-82: Монография / П.А. Корчагин, А.И. Степанов. -Омск: Изд-во СибАДИ, 2003.-84 с.

8. Снижение динамических воздействий на одноковшовый экскаватор: Монография / B.C. Щербаков, П.А. Корчагин. Омск: Изд-во СибАДИ, 2000.-147 с.

9. ГОСТ 12.1.012-90. Система стандартов безопасности труда. Вибрационная безопасность. Общие требования.

10. Колесников А.Е. Шум и вибрация. Д.: Судостроение, 1988.247 с.

11. Пархиловский И.Г. Исследование вероятностных характеристик поверхности распространенных типов дорог // Автомобильная промышленность.-1968.- № 8. -С.20-26.

12. Свешников A.A. Прикладные методы теории случайных функций. М.: Наука, 1958.-324 с.

13. Пархиловский И.Г. Исследование вероятностных характеристик поверхности распространенных типов дорог и их сравнительный анализ // Труды семинара по подвескам автомобилей. НАМИ, 1968. Вып. 15. -С.22-48.

14. Перевертун П.Г. Исследование профиля пути движения автомобильных сельскохозяйственных агрегатов // Доклады ВАСХНИЛ. 1964. Вып. 7. -40 с.

15. Силаев A.A. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. -М. Машиностроение, 1972. -192 с.

16. Островцев А.Н., Трофимов О.Ф., Красиков B.C. Принцип классификации микропрофилей дорог с учетом повреждающего воздействия их на конструкцию автомобиля // Автомобильная промышленность. 1979. -№1. — С.9-11.

17. Беляев В.В., Математическая модель поверхности грунта, обрабатываемой автогрейдером // Строительные и дорожные машины.-2006.-№8.-С. 18-21.

18. Алексеева Т.В., Артемьев К.А., Бромберг A.A. и др. Дорожные машины. 4.1. Машины для земляных работ. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1972. - 504 с.

19. Васильев B.C., Жигарев В.П., Хачатуров A.A. расчет параметров колебаний бесподвесочной машины при случайных возмущениях от дороги // Устойчивость управляемого движения автомобиля / МАДИ. 1971. - С.88-97.

20. Быков В.В. Цифровое моделирование в статистической радиотехнике. М.: Сов.радио, 1971. - 326 с.

21. Чакурин И.А. Математическое представление микрорельефа грунтовой поверхности / И.А. Чакурин, П.А. Корчагин // Известия высших учебных заведений Строительство. 2007. - №10. — С. 62-67.

22. Чакурин И.А. Средства вибрационной защиты / И.А. Чакурин, П.А. Корчагин // Строительные и дорожные машины. 2007. - №5. - С. 5153.

23. Корчагин П.А. Уравновешивание и виброзащита. — Омск СибАДИ, 2006. 72 с.

24. Вибрация в технике: Справочник: В 6 т./Под ред. К.В. Фролова. — М.: Машиностроение, 1981.- Т.6. Защита от вибрации и ударов. -456 с.

25. Левитский Н.И. Колебания в механизмах. М.: «Наука», 1988. -336 с.

26. Елисеев С.Б. Динамические гасители колебаний /С.Б.Елисеев— Новосибирск: Наука, 1982. 144 с.

27. Гашение угловых и линейных колебаний при движении кранов высокой проходимости В.Л. Хасилев, Д.Ф. Панин, Н.В. Волчек// Строительные и дорожные машины. №7. - 1987. - С. 17-18 .

28. Динамическое гашение колебаний твердого тела, имеющего три степени свободы /Гришков Г.В.// Механика. Труды МИЭМ/ М., МИЭМ, 1974. вып. 39. - С. 9-19.

29. Корчагин П.А. Анализ подвески кабины автогрейдера на базе трактора ЗТМ -82 / П.А. Корчагин, И.А. Чакурин, A.A. Рахаев // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2007. — №10. — С. 36-38.

30. Пат. 1651619 Россия. Пружинный амортизатор /П.Н. Пискарев, Ю.И. Сладков // Опубл. 20.08.1999г.

31. Пат. 2029157 Россия. Виброизолирующая опора / H.H. Рахманов // Опубл. 20.02.1995г.

32. Пат. 2060418 Россия. Виброизолятор / В.И. Чернышев, В.П. Росляков, О.В. Фоминова // Опубл. 20.05.1999г.

33. Пат. 2062921 Россия. Тросовый виброизолятор / В.А. Безводин, Ю.К. Пономарев // Опубл. 27.06.1996г.

34. Пат. 2064104 Россия. Тросовый виброизолятор / В.А. Безводин, Ю.К. Пономарев, ОП. Мулюкин // Опубл. 20.07.1996г.

35. Пат. 2067702 Россия. Виброизолирующая опора / В.П. Грицунов, Р.В. Тотиков, В.В. Кошелев // Опубл. 10.10.1996г.

36. Пат. 2068511 Россия. Виброизолятор / Т.Г. Хидиров М.А. Трахтенбройт// Опубл. 27.10.1996г. '

37. Пат. 2068512 Россия. Виброизолятор / К.С. Ковалевич, В.А. Першин, Ю.К. Абатуров и др. // Опубл. 27.10.1996г.

38. Пат. 2082038 Россия. Виброизолятор / В.А. Безводин, Ю.К. Пономарев, Ю.В. Шатилов, М.Ю.Смирнов //Опубл. 20.06.1997г.

39. Пат. 2128301 Россия. Фрикционный амортизатор / Б.Г. Кеглин, А.П. Болдырев. Опубл. 27.03.1999г.

40. Пат. 2136985 Россия. Телескопический несущий пневмоамортизатор Горбулина / В.В. Горбулин. Опубл. 10.09.1999г.

41. Пат. 2139458 Россия. Двухкамерный пневматический амортизатор / Е.Е. Прокопьев, В.И. Чернышев. Опубл. 10.10.1999г.

42. Пат. 2141064 Россия. Амортизатор / Ю.Ф. Устинов, В.А. Муравьев, В.Н. Бочаров, М.В. Чернов, P.C. Шаманин // Опубл. 10.11.1999г.

43. Пат. 2142079 Россия. Амортизатор / В.А. Голланд, H.A. Розов, С.А. Шляпочников, М.И. Клестов // опубл. 27.11.1999г.

44. Пат. 2142584 Россия. Торсион / Ю.П. Похабов, В.В. Лесихин. Опубл. 10.12.1999г.

45. Пат. 2142585 Россия. Амортизатор / И.М. Рябов, В.В. Новиков. Опубл. 10.12.1999г.

46. Пат. 2142586 Россия. Амортизатор / И.М. Рябов, В.В. Новиков. Опубл. 10.12.1999г.

47. Пат. 2150400 Россия. Поглощающее устройство /Антоний Кубицкий (PL), Эугенюш Стрзиж (PL) и др. // Опубл. 10.06.2000г.

48. Пат. 2150620 Россия. Эластомерный амортизатор / Анджей Хмелевский (PL), Юзеф Кендзер (PL) и др. // Опубл. 10.06.2000г.

49. Пат. 2150622 Россия. Амортизатор прерывистого действия / В.И. Чернышев, Е.Е. Прокопов // Опубл. 10.06.1999г.

50. Пат. 2155283 Россия. Виброшумодемпфирующий листовой материал / JI.A. Паньков, A.C. Матяев, С.П. Чепцов // Опублю 27.08.2000г.

51. Пат. 2156387 Россия. Амортизатор / Ю.И. Гуркин // Опубл. 20.09.2000г.

52. Пат. 2156898 Россия. Энергопоглощающее устройство /С.А. Воробьев, A.B. Кулешов. Опубл. 27.09.2000г.

53. Пат. 2161277 Россия. Амортизатор / ФГУП «ОКБ Вымпел». Опубл. 27.12.2000г.

54. Пат. 94045422 Россия. Виброизолятор / М.А. Минасян. Опубл. 10.10.1996г.

55. Пат. 98104398 Россия. Амортизатор / Д.В. Чулков, А.О.Харченко, Ю.К. Новоселов, А.Д. Чулков, А.Г. Прокудин. Опубл. 10.01.2000г.

56. Колебания колесных землеройно транспортных машин: обзор/ Е.Ю. Малиновский, М.М. Гайцгори; ЦНИИТЭстроймаш. М.: 1970.-66с.

57. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ/ Под ред. Е.Ю. Малиновского. М.: Машиностроение, 1980. - 216с.

58. Исследование динамических характеристик человека -оператора в системе управления землеройно-транспортных машин/ В.М. Тарасов, Д.М. Агиенко// Испытания и исследования дорожных машин. — 1975. Сб. 5. Вып. 44. с. 73-82.

59. Пивцаев А.Н. Исследование экскаватора с активным рабочим органом с целью снижения динамических воздействий на человека-оператора: Дис. . канд.техн.наук.- Омск, СибАДИ, 1982. 223 с.

60. Джилкичиев А.И. Повышение эффективности виброзащиты водителя оператора самоходных колесных машин /на примере автогрейдера ДЗ-122/: Дис. . канд.техн.наук.- Омск, СибАДИ, 1988.- 197 с.

61. Степанов А.И. Снижение динамических воздействий на оператора автогрейдера на базе трактора ЗТМ-82/: Дис. .канд. техн. наук.-Омск, СибАДИ, 2001.-157 с.

62. Снижение уровня угловых продольных колебаний экскаватора: Монография / П.А. Корчагин, Э.И. Шелепов. -Омск: Изд-во СибАДИ, 2005.-92 с.

63. Громовик А.И. Снижение низкочастотных вибраций поста оператора автогрейдера в транспортном режиме/: Дис. . канд. техн. наук.-Омск, СибАДИ, 2001.- 197 с.

64. Патент FR 2 543 936 Al Publication date: 1984-11-28 Inventor(s): OLIPHANT LARRY JAMES Applicant(s): HARNISCHFEGER CORP.

65. Динамика системы "дорога-шина-автомобиль-водитель" /A.A. Хачатуров, В.JI. Афанасьев, B.C. Васильев,и др. Под ред. A.A. Хачатурова. М.: Машиностроение, 1976. - 535 с:

66. Построение динамической модели тела человека-оператора, подверженного действию широкополосных случайных вибраций/ Б.А. Потемкин, К.В. Фролов // Виброизоляция машин и виброзащита оператора./ М.: Наука, 1973.

67. Ротенберг Р.В. Подвеска автомобиля. М.: Машиностроение, 1972, 392 с.

68. Баловнев В.И. Дорожно-строительные машины с рабочими органами интенсифицирующего действия. М.: Машиностроение, 1981. -223 с.

69. Баловнев В.И., Хмара JI.A. Повышение производительности машин для земляных работ. К.: Будивэльниык, 1988.-152с.

70. Маслов Г.С. Колебания в машинах и элементы виброзащиты: Учеб. пособие /Г.С. Маслов, B.C. Артемьев, В.А. Макаров. М., 1987. - 92 с;

71. Влияние вибраций на организм человека: Тезисы докладов III Всесоюзного симпозиума «Влияние вибраций на организм человека и проблемы виброзащиты». -М.: Наука, 1977

72. Разумов И.К., Денисов Э.И., Позднякова Р.З. Об энергетическом характере воздействия вибраций на организм' человека. Гигиена труда и проф. заболевания. 1967, №2 с. 3-6.

73. Потемкин Г. А. Вибрационная защита и проблемы стандартизации. -М.: Изд. стандартов. 1969. -199 с.

74. Щербаков B.C. Научные основы повышения точности работ, выполняемых землеройно-транспортными машинами: Дис. докт.техн.наук.- Омск, СибАДИ, 2000. 416 с.

75. Перегудов Ф.И., Тарасенко Ф:П. Введение в системный анализ. -М.: Высшая школа, 1989.- 367 с.

76. Титенко В.В. Повышение производительности автогрейдера, выполняющего планировочные работы, совершенствованием системы управления: Дис. канд.техн.наук.- Омск, СибАДИ, 1997. 172 с.

77. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин.- М.: Машиностроение, 1994. 432с.

78. Яншин A.A. Теоретические основы конструирования, технологии и надежности ЭВА: Учебное пособие для вузов. М.:Радио и связь, 1983.-312 с.

79. Корчагин П. А. Совершенствование одноковшового экскаватора с целью снижения динамического воздействия на рабочее^ место человека оператора (на примере экскаватора второй размерной группы): Дис. канд.техн.наук.- Омск, СибАДИ, 1997. 188 с.

80. Системы автоматизированного проектирования. Т.4. Математические модели технических объектов: Учебное пособие для втузов/ В.А.Трудоношин, Н.В.Пивоварова; Под ред. И.П.Норенкова. -М.:Высшая школа, 1986. -160с.

81. Амельченко В.Ф. Управление рабочим процессом землеройно-транспортных машин.- Омск.:Зап.-сиб. кн. изд-во, 1975. 232 с.

82. Выбор структуры управления и параметров активной подвески землеройно-транспортных машин / Балагула В.Я., Гайцгори М.М.//

83. Автоматизация расчетов строительных и дорожных машин: Сб. науч. тр./ ВНИИстройдормаш, вып. 75. М., 1977. - С. 39-48.

84. Добронравов В.В. Основы механики неголономных систем. -М.: Высшая школа, 1970. 272 с.

85. Робототехника и гибкие автоматизированные производства: В 6т. Т. 5. Моделирование робототехнических систем и гибких автоматизированных производств. /Под ред. И.М. Макарова. -М.:Высш. шк., 1986.- 175 с.

86. Бакалов А.Ф. Совершенствование системы стабилизации положения рабочего органа автогрейдера/: Дис. . канд.техн.наук.- Омск, СибАДИ, 1986.- 231 с.

87. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора /Пер. с англ. М.:Наука,-1976. - 104 с.

88. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1976. - 279 с.

89. Завадский Ю.В. Планирование эксперимента в задачах автомобильного транспорта. М.: МАДИ, 1978. - 156 с.

90. Налимов В.В. Теория эксперимента. М.: Наука, 197. - 260 с.

91. Бикел П., Доксам К. Математическая статистика. М.:

92. Финансы и статистика. Вып. 1. 1983. 278 с.

93. Завадский Ю.В. Методика статистической обработки экспериментальных данных. М.: МАДИ, 1978. - 156 с.

94. Беляев В.В. Повышение точности планировочных работ автогрейдерами с дополнительными опорными элементами рабочего органа: Дис. канд.техн.наук. Омск, СибАДИ, 1987. - 230 с.

95. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний: Учеб. пособие для вузов. -М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1991. -256 с.

96. Зенкевич C.JI., Ющенко A.C. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами: Учебник для вузов. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - 400 с.

97. Дьяконов В.П. . М.: СОЛОН-Пресс, 2003. - 576 с + Simulink 4/5. Основы применения. - М.: СОЛОН-Пресс, 2002. - 768 с.

98. Дьяконов В.П. MATLAB 6/6.1/6.5 + Simulink 4/5 в математике и моделировании. М.: СОЛОН-Пресс, 2003. - 576 с.

99. Дэбни Дж. Simulink 4. Секреты мастерства: пер. с англ. М.: Бином, 2003.-403 с.

100. Черных И.В. Simulink. Среда создания инженерных приложений. М.: Диалог-Мифи, 2004. - 492 с.

101. Ануфриев И.Е. MATLAB 5.3/6.Х. Санкт - Петербург, 2002.710 с.

102. Дьяконов В.П. MATLAB 6.5 SP 1/7.0 + Simulink 5/6/. Обработка сигналов и проектирование фильтров. М.: СОЛОН-Пресс, 2005.-575 с.

103. Потемкин В.Г. Вычисления в среде MATLAB. М., 2004. - 715с.

104. Вибрация в технике: Справочник: В 6 т. Т. 3.Колебания машин, конструкций и их элементов /Под ред. Ф.М. Диментберга и К.С. Колесникова. М.: Машиностроение, 1980.-544 с.

105. Гордыч Д.С. Исследования колебаний механической системы с пневмошинной в качестве упругого элемента // Теоретические и экспериментальные исследования дорожных машин. Омск, 1971.-9-19 с.

106. Шашков И.П., Кузько A.A. К вопросу жесткости пневматической шины // Теоретические и экспериментальные исследования дорожных машин. Омск, 1971.-87-89 с.

107. Работа автомобильной шины / Под ред. В.И. Кнороза. М.: Транспорт, 1976. 238 с.

108. Третьяков О.Б. Трение и износ шин. — М.: Химия, 1992. — 176с.

109. И.В. Балабин, A.B. Кнороз Упругие и сцепные характеристики автомобильных шин. М.: НИИНавтопром, 1979. — 64 с.

110. Яценко H.H. Поглощающая и сглаживающая способность шин. -М.: Машиностроение, 1978. 132 с.

111. Тарановский В.Н. Автомобильные шины. — М.: Транспорт, 1990.-272 с.

112. К.П. Севров, Б.В. Горячко Автогрейдеры. — М.: Машиностроение, 1970. — 192 с.

113. Ронинсон Э.Г. Автогрейдеры: Уч.пособие для проф.-техн. училищ. 3-е изд. перераб. и доп. - М.: Высшая школа, 1986. - 224 с.

114. Глухов А.П. Стохастическая модель гидромеханической виброзащитной системы / Гидропривод и системы управления экскаваторов и кранов. Омск: ОмПИ, 1986. - с. 30-35.

115. Певзнер Я.М. Пневматические и гидропневматические подвески. -М.: Машгиз, 1963. 320 с.

116. Певзнер Я.М. Гридасов Г.Г. Конев А.Д. Колебания автомобиля Испытания и исследования. М.: Машиностроение, 1979. — 208 с.

117. Виброзащитные системы с квазинулевой жесткостью/ П.М. Алабажев, A.A. Гритчин, Л.И. Ким и др.; Под ред. K.M. Рагульскиса. JL: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1986. - 96 с.

118. Гидравлические системы защиты человека-оператора от общей вибрации. — М.: Машиностроение, 1987. — 224с.

119. Жога В.В. Демпфирование колебаний металлоконструкций подъемно-транспортных машин вибропоглощающими покрытиями // Совершенствование подъемно-транспортных машин: Сб. науч. тр./ Сев.-Зап. заочный политехнический институт. Л., 1980, С. 4-8

120. Теория активных виброзащитных систем. Иркутск 1974.-241с.

121. Коловский М.З. Автоматическое управление виброзащитными системами. М.: Наука, 1976. - 319 с.

122. Вульфсон И.И., Ерахов М.Л. Механика машин. М.: Высшая школа, 1996. - 511 с.

123. Яценко И.Н., Прутчиков O.K. Плавность хода грузовых автомобилей. М.: Машиностроение, 1968.-220с.

124. Башта Т.М. Руднев С.С. Гидравлика, гидравлические машины и гидравлические приводы. -М.: Машиностроение, 1970. — 504 с.

125. Чупраков Ю.И. Гидропривод и средства гидроавтоматики. -М.: Машиностроение, 1979. 232 с.

126. Васильченко В.А. Гидравлическое оборудование мобильных машин: Справочник. М.: Машиностроение, 1983. - 302 с.

127. Галдин Н.С. Основы гидравлики и гидропривода. — Омск СибАДИ, 2006. 144 с.

128. Галдин Н.С., Кукин A.B. Атлас гидравлических схем мобильных машин и оборудования. — Омск СибАДИ, 2006. 90 с.

129. Инструкция по определению экономической эффективности создания новых строительных, дорожных, мелиоративных, торфяных машин, лесозаготовительного и противопожарного оборудования и лифтов. М., 1973. - 280 с.

130. Техническое описание автогрейдера ДЗ-98.

131. Рекомендации по расчету экономической эффективности мероприятий по снижению локальной и общей вибрации. Челябинск, 1982.-20 с.