Система гашения колебаний высотных сооружений

Кузина, Ольга Александровна

Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)

автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Система гашения колебаний высотных сооружений

кандидата технических наук: Кузина, Ольга Александровна
город: Москва
год: 2003
специальность ВАК РФ: 05.13.01

Диссертация по информатике, вычислительной технике и управлению на тему «Система гашения колебаний высотных сооружений»

Автореферат диссертации по теме "Система гашения колебаний высотных сооружений"

На прапах рукописи

УДК 681:624.92.012.3/.4

КУЗИНА ОЛЬГА АЛЕКСАНДРОВНА

СИСТЕМА ГАШЕНИЯ КОЛЕБАНИЙ ВЫСОТНЫХ СООРУЖЕНИЙ

Специальность 05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Автор

Москва-2003

Работа выполнена на кафедре теоретической механики Южно-Российского государственного технического университета (Новочеркасском политехнического института)

Научный руководитель

доктор технических наук, профессор Кабельков Александр Николаевич

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Горелов Владимир Иванович

кандидат технических наук Нежеметдннова Дина Вансовна

Ведущая организации

Центральный научно-исследовательский институт строительных конструкций нм. В.А. Кучеренко

Защита состоится « 28 » октября 2003 г. в 14.00 час. на заседании Диссертационного Совета Д212.133.01 при Московском государственном институте электроники и математики по адресу: 109028, г. Москва, Большой Трехсвятительский пер., 3/12, МГИЭМ (ТУ), тел. 916-88-00.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке института. Автореферат разослан « 26 » сентября 2003 г.

Ученый секретарь

диссертационного совета, канд. техн. наук, доцент

С.Е. Б узников

Нос?? - н

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ Актуальность проблемы. Опыт строительства и эксплуатации высотных сооружений убедительно свидетельствует о необходимости применения различных устройств и систем, обеспечивающих гашение колебаний, вызываемых действием ветровых, сейсмических, технологических нагрузок.

Амплитуды колебаний высотных зданий, заводских труб и телевизионных башен могут достигать нескольких метров и привести к частичному или полному разрушению конструкции, что наносит большой материальный ущерб.

Широкое распространение во всем мире получили пассивные способы гашения колебаний, но они обладают целым рядом недостатков: узкий диапазон рабочих частот; устройства рассчитаны на определенный тип внешнего воздействия.

В настоящее время усилия ученых направлены на создание систем активного гашения колебаний и систем комбинированного типа, на что указывает увеличивающееся число публикаций специалистов зарубежных стран. Российский опыт создания систем активного или комбинированного гашения колебаний высотных сооружений отсутствует.

Поэтому тема диссертационной работы является актуальной и своевременной. Целью диссертационной работы является разработка и исследование системы пассивно-активного гашения колебаний высотных сооружений.

Реализация поставленной цели потребовала решения следующих исследовательских задач:

- анализ устройств и систем гашения колебаний высотных сооружений с целью их классификации и выбора наиболее эффективного способа гашения;

- математическое моделирование высотных сооружений из монолитного железобетона, возводимых в скользящей опалубке и составление математической модели объекта с встроенной пассивно-активной системой гашения колебаний;

- разработка требований, предъявляемых к комбинированным системам гашения колебаний высотных строительных сооружений, выбор технических средств, описание работы и формирование структуры пассивно-активной системы гашения колебаний;

- математическое моделирование комплекса исполнительных механизмов, обеспечивающих управляемость высотного сооружения;

- составление математической модели системы измерения колебаний сооружения, обеспечивающей наблюдаемость объекта и моделирование измерительной системы комплекса исполнительных механизмов;

- анализ существующих алгоритмов, выбор или разработка простого и удобного алгоритма оценивания переменных состояния линейных систем и идентификации возмущающих воздействий;

- разработка алгоритма оптимального управления в задаче активного гашения колебаний высотных сооружений;

- исследование эффективности пассивно-активной системы гашения колебаний;

Методы исследований. Решение сформулированных задач базируется на основе использования теории матриц, методов вычислительной математики, метода конечных элементов, динамики сооружений, теории гидравлического привода, теории оптимального оценивания, математической теории оптимального управления; теории автоматического управления, а также на провепении расчетов ня ^им посредством

рос. национальная библиотека с.п< 09

объектно-ориентированного программирования.

Научная новизна диссертационного исследования определяется совокупностью полученных результатов теоретико-практического характера, представленных в виде комплексного подхода построения пассивно-активных систем гашения колебаний высотых сооружений.

В содержательном плане основные научные результаты, представленные в диссертационном исследовании и выносимые на защиту заключаются в следующем:

■ Систематизированы существующие устройства и системы гашения колебаний высотных сооружений.

• Сформулированы требования, предъявляемые к системам пассивно-активного гашения колебаний высотных строительных конструкций и ее элементам.

• Составлена математическая модель объекта с встроенной пассивно-активной системой гашения колебаний.

■ Разработан простой и удобный в вычислительном отношении алгоритм оптимального оценивания переменных состояния и идентификации внешних воздействий на основе кубической сплайн-интерполяции.

• Разработан алгоритм оптимального управления высотным сооружением при использовании кубической сплайн-интерполяции.

Практическая ценность. Разработанные в диссертации математические модели, алгоритмы и программные средства позволяют использовать их при построении системы контроля и управления высотными сооружениями. Предлагаемая система пассивно-активного гашения снижает уровень колебаний сооружения до необходимого уровня, либо вовсе устраняет нежелательные отклонения от действия возмущения.

Материалы диссертации также могут быть использованы проектными организациями при разработке ответственных высотных сооружений.

Практическая реализация разработанной системы пассивно-активного гашения колебаний высотных сооружений позволит предотвратить частичное или полное разрушение ответственных сооружений и, тем самым, сократить или вовсе исключить расходы, связанные с восстановительными работами.

Реализация результатов. Результаты диссертационного исследования использованы в ОАО «Ростовуголь», что позволило повысить срок службы шахтного оборудования и уменьшило простой копров при увеличении эксплуатационной нагрузки. В результате внедрения результатов диссертационной работы на кафедре «Электронные вычислительные машины» в ЮРГТУ (НПИ), повысилась интенсивность обучения в виде ускоренного усвоения материала по дисциплинам «Основы теории управления» и «Конструкторско-технологическое обеспечение производства ЭВМ», а также улучшилось качество учебного процесса.

На защиту выносятся следующие положения.

1. Классификация устройств и систем гашения колебаний высотных сооружений.

2. Требования, предъявляемые к системам пассивно-активного гашения колебаний высотных строительных сооружений и ее элементам.

3. Математическая модель объекта встроенной пассивно-активной системой гашения колебаний.

4. Алгоритм оптимального оценивания переменных состояния и идентификации внешних воздействий на обнове кубической сплайн-интерполяции.

5. Алгоритм оптимального управления высотным сооружением при использовании кубической сплайн-интерполяции.

Апробация результатов исследования. Основные положения и результаты диссертационного исследования докладывались и обсуждались: на научно-технической конференции студентов и аспирантов НГТУ (г. Новочеркасск, 10-25 апреля 1996г.); на II Всероссийском симпозиуме «Моделирование и компьютерные технологии» (г. Кисловодск, 23-25 апреля 1998г.); на второй международной научно-технической конференции «Новые технологии управления движением технических объектов» (г. Новочеркасск, 22-25 ноября 1999 г.).

Основные положения работы обсуждались на кафедрах «Сопротивление материалов, строительной и прикладной механики», «Автоматизации производства, робототехники и мехатроники», «Теоретической механики» (Южно-Российский государственный технический университет (Новочеркасский политехнический институт), г. Новочеркасск); «Кибернетики» (Московский государственный институт электроники и математики, г. Москва).

Публикации. По теме диссертации автором опубликовано 9 научных работ, объемом 11,36 п.л.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, списка использованной литературы из 293 наименования и девяти приложений. Общий объем основной части составляет 166 страниц и включает в себя 20 рисунков и 8 таблиц.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность проблемы, сформулированы цель и задачи диссертационного исследования. Показана научная новизна и практическая значимость исследования. Приведены основные положения, выносимые автором на защиту.

Первая глава посвящена анализу устройств и систем пассивного, активного и комбинированного гашения колебаний высотных сооружений отечественных и зарубежных авторов. Пассивные системы разделены по принципу действия: демпфирующие; изолирующие; адаптивные; инерционные (с динамическими гасителями колебаний); аэродинамические; регулирующие жесткость конструкции. Активные системы классифицированы по:

- наличию вспомогательной энергии: чисто активные, комбинированные;

- виду вспомогательной энергии: механические, электрические, гидравлические, пневматические, комбинированные;

- по принципу действия: аэродинамические, регулирующие жесткость конструкции, инерционные, гироскопические, виброизолирующие от внешнего воздействия;

- характеру регулирования во времени: непрерывные, дискретные.

Выявлены достоинства и недостатки различных устройств и систем. Даны рекомендации по проектированию комбинированных систем гашения колебаний высотных сооружений.

Вторая глава посвящена математическому моделированию высотных сооружений, возводимых в скользящей опалубке. Проведен анализ различных подходов к составлению математических моделей, дано сравнение методов исследования дина-

мики. Сделан вывод о необходимости аппроксимации исследуемого сооружения в виде конечно-элементной модели. В конструктивном отношении высотные сооружения из монолитного железобетона, возводимые в скользящей опалубке, представляют собой тонкостенную складчатую систему, которая вместе с внутренними стенами образует основную несущую конструкцию. Междуэтажные ребристые перекрытия служат горизонтальными диафрагмами жесткости, обеспечивающими продольную устойчивость конструкции.

Оболочка копра разбита на конечные элементы - параллепипеды, и сделано предположение, что соседние элементы соединяются ребрами и вершинами. Каждый конечный элемент рассмотрен как несжимаемый элемент с 48-ю степенями свободы. Базовыми аппроксимирующими функциями деформации конечного элемента приняты полиномы третьей степени.

Используя матричные выражения напряженно-деформированного состояния конечного элемента и принцип возможных перемещений, составлены условия равновесия конечного элемента под действием вектора нагрузки.

При формирований системы уравнений, описывающих колебания сооружения введены местная и глобальная системы координат, а также матрицы направляющих косинусов и координат центров изгиба узлов конечного элемента. Далее сформированы матрицы масс и жесткости вертикального членения сооружения, причем суммирование произведено по всем конечным элементам. Затем составлены матрицы масс и жесткости, а также векторы обобщенных координат и нагрузки для всей конструкции, формируемые по соответствующим схемам. Диссипатнвная матрица составлена в общем виде - в рамках гипотезы линейно вязкого трения.

В результате линеаризованное уравнение колебаний высотного сооружения принимает вид

МУ(/) + КУ(0 + Н"У(/) = В Р(0, (1)

где М, К, Н° е Я - матрицы масс, диссипации и жесткости объекта, соответствен-

лхя

но; е Я - вектор обобщенных координат; В е Л - матрица «распределения»

п Г гкч

возмущающих усилий по обобщенным координатам сооружения. Здесь п -

число вертикальных сечений, V - число сечений сооружения, на которые действует возмущающая нагрузка.

Полученная математическая модель исследована на адекватность реальному объекту - башенному копру шахты «Обуховская» (г. Зверево), высотой 120 м. При этом произведен расчет собственных частот объекта, причем сравнение полученных значений с экспериментальными данными дает погрешность в пределах 5 %.

Описана волновая модель сейсмического воздействия и приведен расчет сооружения на сейсмостойкость. Для дальнейшего исследования заданы землетрясения интенсивностью 5 и 7 баллов с направляющими косинусами созх = 35°, созу = 55°,

со52=45° относительно глобальной системы координат. Частота воздействия резонирует с частотой основного тона колебаний сооружения. В результате анализа реакций сооружения (башенного копра) относительно допустимых значений, (приложение 5 диссертации), сделан вывод о необходимости применения системы гашения уже при землетрясении интенсивностью 5 баллов. 6

Третья глава посвящена моделированию объекта с встроенной пассивно-активной системой гашения колебаний.

Сформулированы требования, которым должна удовлетворять система пассивно-активного гашения колебаний (СПАГК).

1. Высотные строительные сооружения, подверженные действию значительных ветровых, сейсмических, технологических и других нагрузок, обладающие большой инерционностью и жесткостью, требуют создания огромных управляющих усилий с целью гашения их колебаний.

2. Ветровые, сейсмические и другие нагрузки, действующие на сооружение, должны быть определены на основе показаний системы измерений, включающей, как правило, малое число датчиков и подверженной случайным помехам.

3. СПАГК сооружений должна включать в себя систему оценивания, использующую алгоритмы оптимального оценивания переменных состояния и идентификации внешних воздействий.

4. СПАГК конструкций должна находиться в постоянной готовности, а ее исполнительные механизмы обеспечивать достаточное быстродействие.

5. СПАГК должна вырабатывать оптимальный закон управления, согласно выбранному критерию.

6. Гашение колебаний высотных сооружений необходимо осуществлять в реальном масштабе времени с достаточным количеством исполнительных механизмов. Поэтому СПАГК получается многомерной, а управление таковой возможно только с помощью ЭВМ.

7. Исполнительные механизмы СПАГК должны органически вписываться в несущие конструкции сооружения, улучшать его амплитудно-частотные характеристики, не нарушать эстетику сооружения.

8. Работа СПАГК в режиме активного гашения колебаний не должна нарушать комфортности в сооружении (бесшумность работы исполнительных механизмов, исключение режимов, нарушающих санитарно-гигиенические нормы, не допускать ускорений при импульсном управлении).

9. Энергетические, эксплуатационные, капитальные и другие затраты должны быть минимальными.

10. СПАГК сооружений должна быть надежной и доступной в- обслуживании техническим персоналом. п„ f(/)

+ д БЭУ К АЦП - ЭВМ —► ЦАП ->. БЭУ ИМ — ОУ

д БЭУ СУ У V.V

Рис. I. Функциональная блок-схема системы гашения колебаний конструкций: ОУ - объект управления; Д - датчики системы измерения; БЭУ - блок электронных усилителей; К -коммутатор; АЦП и ЦАП - аналого-цифровой и цифроаналоговый преобразователи; СУ - система управления; ПЗ - пассивное звено

На основе вышеперечисленных требований выбраны основные технические средства системы пассивно-активного гашения колебаний и описан принцип ее работы. Так, пассивные связи выполнены в виде балки, один конец которой жестко соединен с узлами каркаса сооружения, а другой с поршнем (цилиндром) гидроцилиндра. В качестве привода автоматической системы гашения колебаний принят следящий привод поступательного перемещения на основе электрогидравлического усилителя по перемещению, см. рис. 2. Исключение волновых явлений в трубопроводах достигается расположением автономных гидростанций на одном сечении с гидроприводами. Обеспечение постоянной готовности исполнительных механизмов к работе достигается схемным решением, предполагающим предварительное заполнение всех трубопроводов и обеих рабочих полостей гидроцилиндров рабочей жидкостью под давлением гидронасоса. Ограничение по величине перемещения поршня (цилиндра) исполнительного механизма для недопущения разрушения конструкции под действием привода осуществлено конструктивно. Предусмотрено переключение системы гашения с пассивного на активный режим, чем обеспечивается дополнительная надежность системы управления.

Составлена математическая модель объекта с встроенной пассивно-активной системой гашения колебаний. Для общности модели, принято, что пассивно-активные связи расположены на всех сечениях многомерной конструкции, см. рис. 3. При этом вектор обобщенных координат записываем в виде

q(')=kT(» i í„/(o | 'i,;«) i I <7/(0; йуло \ qJit) \ <1у:о \ <1у:о \ c¡yj(t) \ (,y:{t)

где введены обозначения:

- векторы обобщенных координат объекта, в соответствующих направлениях, формируемые по схеме:

?„ «=ГК ,(/). V U)..... V . (/), V (О, V . (/), ..., V (/), V (ol;

w:=x,y,z;

- векторы обобщенных перемещений поршней исполнительных механизмов

У> у" (0. .... /,,«). /.(0, / ..(0, •••> / .«), / С)}.

- векторы обобщенных перемещений цилиндров исполнительных механизмов

</,,«) = fe«). у1М .... </0, yljd'l •••> <„-.(0.

w:=l,4; п - число вертикальных сечений многомерной конструкции; т - знак транспонирования.

Для исполнительного механизма, расположенного в сечении J многомерной конструкции, введены: масса поршня (цилиндра) с присоединенной массой дополнитель-

II Ц

т т 1-Тй

ной связи '-J ( ), где ' , жесткость «гидравлической пружины», возникающей в

гидроцилиндре при взаимном перемещении поршня и цилиндра ; жесткости связи, со/г"

единяющие поршень (цилиндр) с массой сечения j (j-1) объекта '-J приняты

?„( 0= у.

эмп

Рис. 2. Принципиальная схема электрогидравлического исполнительного механизма: ЭМП -электромеханический преобразователь, ГА - гидроаккмулятор, ГН - гидронасос, ЭМ - электромагнит, Э1Т - электрогндравлическиП распределитель, НК - напорный клапан, ГЗ - гидрозамок; /, / ,/' - ток на входе электрогидравлического усилителя, входное значение тока и тока обратной

вх пос

позиционной связи; II ,11 - напряжение на входе ЭМП и потенциометра, соответственно; у "

Р ,Р ,Р ,Р , Р ,Р - перепад давления гидравлического мостика, давление полостей гидроид 1.2 и III .'к Д!'\

цилиндра, перепад давления на ГЦ, гидроконденсаторс и дросселе I, соответственно; И,Х ,у ,у ,Х - перемещения заслонки ЭМП, золотникового распределителя, штока, цилиндра.

> ШТ I и I к

гидроконденсатора, соответственно; / ,А , А - площадь поршня золотника, гидроцилиндра и

7 п {к

гидроконденсатора, соответственно; И ,И ,И • жесткость центрирующей пружины золотника и

х гк »

гидрокондсисатора, эквивалентная жесткость связи, соответственно; () - расход через дрос-

сель и гидрокондеисатор, соответственно.

V \Р

х.п х.п

Рис. 3. Схема многомерной конструкции, оборудованной пассивно-активными связями, расположенными на всех сечениях

одинаковыми, поскольку гидроцилиндры расположены п центре пассивно-активной связи; коэффициент диссипации, учитывающий вязкое трение в гидроцилнндре к]г

сухое трение в соединительных узлах - к".

С целью учета инерционной и диссппатипной характеристик пассипио-актиппоП связи, использована четырех массовая механическая модель многомерной конструкции и уравнение Лагранжа 2-го рода при действии возмущающих усилий.

Составление уравнения Лагранжа 2-го рода по компонентам вектора обобщенных координат я(г), позволяет получить векторно-матричное дифференциальное уравнение управляемого сооружения для общего случая расположения пассивно-активных связей

Мч(0 + Кч(/) + нч(0 = в^(0 + вя1*(/), я(/0Н0. (2)

Далее рассмотрено математическое моделирование нагруженного электрогидравлического исполнительного механизма, принципиальная схема которого приведена на рис.2. Составлена структурная схема модели нагруженного электрогидрлвлпче-ского исполнительного механизма, рассмотрены вопросы коррекции.

На основе структурной схемы (см. рис. 4) получена математическая модель комплекса ИМ сооружения где введены следующие обозначения:

- вектор управляющих напряжений, подаваемых на входе электрогидраплпчсскою усилителя

и(0 =!«/,(/) и2(0 £/з(0 С/4(о], £/„(0 = ^,(0 ... ^„(')|г, и,:=Г,4; (4)

- диагональные матрицы коэффициентов

Е2 £ Е

4); Ец =сИа8

Е ... Е

• И',1 \м

А V ' ^ \2Е К

ч>:= 1,4; _/:=] ,п\

й =

и\]

яр

К,

вГ

2Е К Т

пр Qx гк

; >у:=1,4; ;':=!,и;

I/. :

И,1 XV,П * \\.)

и>:=1,4; у:=1,и; N = Ыг Д'д]; =

ОГУ

А К

ел

к ~т~

01 ж

н>:=1,4.

(5)

(6)

(7)

(8)

С учетом обозначений (4)-(8) можно записать

ЕЙ(0 + СК(/) + ЬЯ(/) = ГШ(0, 40]=Ко" (9)

В дальнейшем принято, что все исполнительные механизмы одинаковы. Проведено исследование динамики сооружения с различными по конструктив-

ному исполнению пассивными связями: жесткой; оснащенной «гидравлической пружиной; оборудованной гидроцилиндром с сообщающимися полостями через переменный дроссель с обратной связью по перемещению.

Анализ результатов численного моделирования (рис. 5) позволяет сделать следующие выводы. Введение жестких связей не позволяет снизить изгибные и вертикальные колебания башенного копра до допустимого уровня. Деформация связей превышает допустимый уровень и приведет к разрушению объекта, потере рабочей способности связи. Использование связей, оборудованных гидроцилиндром с сообщающимися полостями позволяет значительно снизить горизонтальные колебания анализируемых точек башенного копра. Однако применение только пассивных связей данного типа не обеспечивает гашение колебаний до допустимого уровня. Поэтому необходимо применение комбинированной системы гашения колебаний.

Четвертая глава посвящена измерению и оцениванию переменных состояния в системе пассивно-активного гашения колебаний.

Уравнения движения системы, моделируемой уравнениями (2) и (9)

Mq(0+Kq(/)+Hq(/) = BírF(0 + BJ,R(0; ч(.'0Н0: ER(f) + GR(/) + LR(/) = NU(/); R(Í J= Rq,

приведем к стандартному виду

*,(/) = A?X4(/) + B;F(0 + B;X,(0; xvy=x¥i0, (10)

X (0 = A X (/) + B U(/); X H=X

г г г и r ' r, 0

Здесь введены следующие обозначения:

х =1ят :ят1т; x=[RT¡Rt;

А =

V =

_-.Q-.-L__.l_..

-М-'Н 1 -М"'к

А =

—O—i. -e_1L ! ■

...о.

М"'В

о ! о м-в, I ó

в =

E-'G

E_1N

(11)

I - единичная матрица соответствующего размера.

Объединение уравнений (10) в одно неоднородное линейное дифференциальное уравнение с постоянными коэффициентами позволяет получить выражение

Х(/) = АХ(0 + В^(0 + В^и(0, х(/0)=Х0, (12)

где обозначено:

X =

А =

A i В

ч i i

BF =

в =

о в

Считаем, что переменные Х(/) доступны косвенному измерению средствами наблюдения, причем сигналы Z(/) связаны с вектором состояния конструкции Х(/) соотношением

г(/) = сх(/). (13)

Здесь С - заданная матрица «состава измерений».

и (*)

<2>-

и «

ЭГУ

Т 5 + 1

ЭГУ

о*

X (,)

А *

ел

к (У 5 + 1]

Р{з\

К 5

К (г5 + 1) 0>Л ж '

Управляемая дополнительная связь

у (*)

3>(*) = .)> (^)-Д' (5) л ц

Рис. 4. Структурная схема нагруженного электрогидравлического исполнительного механизма САГК: V , С/ , £/ - напряжение на входе

«х ос

электрогидравлического усилителя, входное напряжение и напряжение обратной связи, соответственно; К - коэффициент позиционной обрат-

пос

ной связи; у',у* - перемещение поршня и цилиндра, соответственно; Т^^у ^эгу ' постоянная времени и коэффициент усиления электрогидравлического усилителя; х ,Х - перемещение золотника и гидроконденсатора, соответственно; Р - перепад давления в полостях гидроцилиндра; Л - усилие, создаваемое гидроцилиндром; А ,У ,Е - площадь поршня и объем жидкости в полости гидроцилиндра, приведенный модуль уп-

п пал пр

ругости, соответственно; р - крутизна расходной и расходно-перепадной характеристик, соответственно; Т ,К - постоянная времени

и коэффициент усиления гидроконденсатора.

Кроме того, проанализированы существующие критерии наблюдаемости и дан простой и удобный алгоритм для вычисления ранга матрицы наблюдаемости, основанный на ее сингулярном разложении.

Построены математические модели системы измерений переменных состояния высотных сооружений с использованием трехкомпонентных акселерометров и измерительной системы комплекса исполнительных механизмов.

С целью выбора необходимого или разработки другого алгоритма оценивания состояний линейных многомерных систем приведен анализ алгоритмов оценивания, показаны их достоинства и недостатки.

Далее представлен интерполяционный алгоритм оценивания состояний линейных многомерных систем, предложенный автором совместно с профессором Воронцовым Г.В.

Движение наблюдаемой системы (12), (13) при 11(0 = 0 имеет вид Х(0 = АХ(/) + В£Р(0,

г(/) = сх(/),

при Х(0, определяемых выражением

Х(г) = Р (, - го)хо + }Р (/ - т)в^ Р(тУт, (14)

'о

где П(/) - переходная матрица, соответствующая однородному уравнению

Х(Г) = АХ(/). ; (15)

Поставлена задача о нахождении оценок X - обобщенных координат высотного сооружения и Р - внешних воздействий, удовлетворяющих условию

ф= ) |[г(0- СХ(г)]ХЬ')- (16)

'о

где Я .Кр - положительно определенные матрицы весовых коэффициентов, выбранные с учетом приведения функционала к безразмерному виду. ' Неизвестную вектор-функцию Р(/) задаем в виде ряда

Р«=1/.(')/> (17)

у=о 1 7

где - некоторые интерполяционные скалярные функции; /•} - векторы, подлежащие определению из условия (16).

Выражение (17) позволяет заменить интеграл в решении (14) при Р(т):=Р(т) суммой и положить

х(/.)=р(/.-г)х + ¿¿.Г., где £..= )р(/.-т)В'/.(*)А. (18)

м' м 0' 0 ч 1 X) > I у '

1 0

Далее введены векторы

[х]=

; И=

; И-

(19)

и матрицы

м=

По 1о.о }' • 1 / 1 • . 1 г 1 Ч.К

П 1 Ко \ ' ■ \ ¿ ; • ' | ^/.ЛГ »

1 • ^.о .1 • 1.. -.ГЦ-тг 1 1 . 1 ' \

N+1 раз ЛЧ1 раз

(20)

[и ] = <На8[ь: ••• ; [я ^ ] = сйод^ ... К ^ ];

Л^+1 раз

(21)

[с]=^[с ... с].

С учетом обозначений (19)-(21) совокупность уравнений (18) представлена в

виде

[ХИПМ (22)

а квадратичный функционал (16) заменен квадратичной функцией относительно неизвестного вектора [и]:

ф:= {[г]- [с][п][р]Г[кг]{[г]- [с][п][р]}+

Я/К

Условия минимума ^ = 0 приводят к следующему решению

[р] = {п]т [с]т [и г] [с] [п]+[и ' [п]т [с]т [и [г]. <23>

Подставляя выражение (23) в уравнение (22), определяем вектор переменных состояния.

Преимуществом рассмотренного алгоритма расчета оценок переменных состояния и внешних воздействий является переход от системы дифференциальных к алгебраическим уравнениям, причем уравнения для нахождения оценок Х,Р разделяются.

Далее описано применение сплайнов третьей степени, имеющих на [/о, / | непрерывную первую производную при интерполировании оценок внешних воздействий в выражении (17). При этом интерполяционные скалярные функции заданы в виде

, ,КЖ',.,-<Н

-Г +

(24)

----'—т +

где т = (/) наклон сплайна в точке (узле) I .

у»

Пятая глава посвящена синтезу оптимального управления в системе активного

гашения колебаний высотных сооружений.

Приведена постановка задачи, описаны критерии управляемости. Рассмотрены различные подходы оптимального управления многомерными системами. Предложен интерполяционный алгоритм оптимального управления. При этом рассматриваем управляемую конструкцию, описываемую уравнением (12). Вектор оптимального управления и(/) определяем из условия минимума квадратичного функционала

Ф= } {х(/)тК,Х(0 + и(0тК„и(0)л^тт, (25)

'о

где К ^ - положительно определенные матрицы весовых коэффициентов, сводя-

щие функционал к безразмерному виду.

Управляющий сигнал представлен в виде суммы

и(о=х Ф т., (26)

7=0 1 1

где Фу(') - некоторые интерполяционные скалярные функции, определяющие характер непрерывного управляющего воздействия; I)векторы, подлежащие определению из условия (25).

Решение уравнения (12) описано выражением

Х(0 = П(/-/0)Х0 + ) П(/-т)В^(т)Л+][ П(/-т)В?и(т)А, (27)

'о 'о

где П(/) - переходная матрица, соответствующая однородному уравнению (15). Запись уравнения (27) в точке /. определена соотношением

хН=4.)+1 (28)

'' 7=0 Ч >

где обозначено:

Далее введены векторы и матрицы

[X]«

'Х('0)" 'ЩУ 'К

; 1Ф

Х(Ч .V

10.0 ] "' ...' 1

• ! 1 г 1

1 ч ¡V.

1 1

^N.0 ! "' £ л/ ... 1 / !

; (29)

(30)

Л^+1 раз Ы+\ раз

я,]; ••■

что позволяет записать совокупность выражений (28) в виде

Квадратичный функционал (25) теперь можно представить квадратичной функ

36 м

12 м

Рис. 5. Сравнительный анализ пассивного и активного гашения колебаний башенного колра при сейсмическом воздействии интенсивностью 7 баллов (нижние сечения): а) относительные перемещения копра по оси х; б) относительные перемещения копра по оси у, в) относительные перемещения копра по оси г. 1 - сооружение с системой жестких связей; 2 - сооружение с системой связей, оснащенных "гидравлической пружиной"; 3 - сооружение с системой связей, оборудованых гидравлическим демпфером с дросселем переменного ссчспнн; 4 - сооружение с системой пассивно-активных связей

цней относительно неизвестного вектора [и]

ЭФ

Условия минимума -р-* = 0 приводят к искомому решению

ад

(31)

Предлагаемый алгоритм совместно с интерполяционным алгоритмом оценивания позволяет определить закон оптимального управления посредством решения алгебраического уравнения (31). Это дает определенные преимущества в вычислительном плане и экономит время вычислительной процедуры.

Далее показано применение кубической сплайн интерполяции при формировании алгоритма оптимального управления. Используемые интерполяционные полиномы аналогичны функциям, заданным выражением (24).

Результаты численных экспериментов, подтверждающих эффективность интерполяционного алгоритма оптимального управления башенным копром, приведены на рис. 5.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Анализ публикаций по устройствам и системам гашения колебаний высотных сооружений показал, что пассивные элементы и системы, при широком их многообразии, обладают надежностью, просты в исполнении, но недостаточно эффективны и имеют серьезные недостатки.

Активные системы обладают меньшей надежностью, так как они все время находятся в режиме ожидания и требуют постоянной профилактики для безотказной работы.

Поэтому наиболее перспективными являются комбинированные системы гашения колебаний, состоящие из пассивных и активных элементов.

Предложена классификация пассивных и активных систем гашения колебаний многомерных строительных сооружений.

2. Анализ математических моделей башенных копров выявил Невозможность применения их для моделирования объекта с активными связями.

Предложена конечно-элементная модель, сводящая описание динамики сооружения к системе линейных дифференциальных уравнений. Построенная модель адекватна реальному объекту. Различие частотных характеристик модели и объекта (по экспериментальным данным) в пределах 5 %.

3. Сформулированы требования для разработки пассивно-активной системы гашения колебаний (СПАГК) высотных сооружений. Составлена функциональная блок-схема СПАГК.

4. Составлены математические модели управляемого многомерного сооружения и комплекса исполнительных механизмов, в качестве которых приняты электрогид-р'авлические приводы, обладающие высокой статической жесткостью и быстродействием.

5. Численное моделирование пассивных связей в СПАГК при землетрясении интенсивностью 7 баллов в резонансном случае показало что:

- использование жестких связей и связей, оснащенных «гидравлической пружиной»,

изменяет частотные характеристики сооружения и позволяет «уйти» от резонанса, снижая амплитуды колебаний, однако не предохраняет сооружение от разрушения;

- использование пассивных связей с гидравлическим демпфером также изменяет частотную характеристику сооружения, значительно снижая амплитуды колебаний. При этом связь сохраняет рабочую способность, а сооружение не разрушается. Вследствие снижения общей жесткости связи не достигается необходимого (полного) гашения колебаний высотного сооружения;

- использование пассивно-активных связей снижает амплитуды колебаний сооружения до допустимого уровня, сохраняет целостность сооружения и рабочую способность связи.

6. Разработан интерполяционный алгоритм оценивания состояний многомерного сооружения и идентификации возмущающих воздействий на основе кубической сплайн-интерполяции. Оценивание сведено к решению матричного алгебраического уравнения.

7. Разработан интерполяционный алгоритм оптимального управления в задаче активного гашения колебаний многомерных строительных сооружений, обладающий некоторыми вычислительными преимуществами.

По теме диссертации автором опубликованы следующие работы:

1. Воронцов Г.В., Кузина O.A., Кобельков А.Н., Иванченко А.Н. Интерполяционные алгоритмы оптимального оценивания состояний и расчета управлений в системах активного гашения колебаний наблюдаемых конструкций // Изв. вуз. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. - 1997. - № 1. - С. 42-49. (0,74 п.л./0,2 п.л., статья).

2. Воронцов Г.В., Кузина O.A. Уравнения пространственных колебаний сооружений башенного типа // Изв. вуз. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. - 1997. - №2. - С. 5359. (0,72 п.л./0,36 п.л., статья).

3. Воронцов Г.В., Кузина O.A., Иванченко А.Н. Интерполяционный метод оценивания внешних воздействий и переменных состояния многомерных наблюдаемых электромеханических систем //Изв. вузов. Электромеханика. - 1997. - №6. - С. 40-43. (0,45 п.л./0,15 п.л., статья).

4. Кузина O.A. Математическое моделирование высотных сооружений башенного типа - Юж. - Рос. гос. техн. ун-т. - Новочеркасск. - 1999. - 20 с. Деп. в ВИНИТИ 20.08.99. - Аннот. в БУ ВИНИТИ «Деп. науч. работы». - 1999. - №10. - б/о № 162. (1,19 п.л., статья).

5. Кузина O.A. Математическая модель и алгоритм оптимального управления системы активного гашения колебаний высотных сооружений - Юж. - Рос. гос. техн. унт. - Новочеркасск, 1999. - 22 с. Деп. в ВИНИТИ 01.12.99. - Аннот. в БУ ВИНИТИ «Деп. науч. работы». - 2000. - №2. - б/о № 133. (1,33 пл., статья).

6. Кузина O.A. Выбор параметров датчиков в системе измерения колебаний башенного копра // Изв. вузов. Электромеханика. - 1999. - №4. - С.84-89. (0,54 п.л., статья).

7. Кузина O.A. Система активного гашения колебаний высотных сооружений /Новые технологии управления движением технических объектов: Материалы 2-й междунар. науч. - техн. конф. /Юж. - Рос. гос. техн. ун-т. - Новочеркасск: ЮРГТУ (НПИ), 1999. - С. 102-104. (0,3 пл., статья).

8. Кузина O.A. Анализ устройств и систем гашения колебаний высотных сооруже-

ний башенного типа - Юж. - Рос. гос. техн. ун-т. - Новочеркасск, 2002. - 65 с. Деп. в ВИНИТИ 23.05.02. - Аннот. в БУ ВИНИТИ «Деп. науч. работы». - 2002. - №7. - б/о № 60. (4,06 п.л., статья).

9. Кабельков А.Н., Кузина O.A. Математическая модель пассивно-активной системы гашения колебаний многомерных конструкций - Юж. - Рос. гос. техн. ун-т. - Новочеркасск: ЮРГТУ, 2002. - 69 с. (4,3 п.л./3,5 п.л., монография). О00 г - L

Подписано в печать 24.06.2003. Формат 60x84/16. Бумага офсетная №2. Печать ризография. Усл. печ.л. 1,3. Тираж 100 экз. Заказ 568

Центр оперативной полиграфии Московского государственного института электроники и математики (технического университета), тел. (095)916-89-25.

Р 14035

Оглавление автор диссертации — кандидата технических наук Кузина, Ольга Александровна

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ РАЗЛИЧНЫХ УСТРОЙСТВ И СИСТЕМ

ГАШЕНИЯ КОЛЕБАНИЙ ВЫСОТНЫХ СООРУЖЕНИЙ

1.1. Устройства и системы пассивного гашения колебаний

1.2. Системы активного гашения колебаний

1.3. Постановка задач исследования

ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ВЫСОТНЫХ

СООРУЖЕНИЙ ИЗ МОНОЛИТНОГО ЖЕЛЕЗОБЕТОНА

2.1. Анализ математических моделей и методов исследования динамики сооружений, возводимых в скользящей опалубке

2.2. Представление сооружения в виде конечно-элементной модели. Описание напряженно-деформированного состояния конечного элемента

2.3. Формирование системы уравнений конечно-элементной модели, преобразование к главным координатам и решение

2.4. Проверка адекватности построенной модели реальному объекту - башенному копру шахты «Обухов-ская»

2.5. Волновая модель сейсмического воздействия и расчет сооружения на сейсмостойкость

2.6. Выводы

ГЛАВА 3. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ВЫСОТНОГО

СООРУЖЕНИЯ С ВСТРОЕННОЙ ПАССИВНО

АКТИВНОЙ СИСТЕМОЙ ГАШЕНИЯ КОЛЕБАНИЙ

3.1. Разработка пассивно-активной системы гашения колебаний высотных строительных сооружений 61 U 3.2. Выбор основных элементов и описание работы пассивно-активной системы гашения колебаний

3.3. Математическая модель объекта с встроенной пассивно-активной системой гашения колебаний (общий случай)

3.4. Математическая модель исполнительного механизма

3.4.1. Основные положения и допущения

3.4.2. Математическая модель нагруженного электрогидравлического исполнительного механизма

3.4.3. Коррекция следящих дроссельных гидроприводов с инерционной нагрузкой

3.5. Векторно-матричное представление комплекса исполнительных механизмов управляемого сооружения

3.6. Исследование эффективности пассивной системы гашения колебаний башенного копра 90 3.6.1. Жесткая связь 3.6.2. Связь оснащена «гидравлической пружиной» 91 3.6.3. Связь оборудована гидравлическим демпфером

3.7. Выводы

ГЛАВА 4. ОЦЕНИВАНИЕ СОСТОЯНИЙ ЛИНЕЙНЫХ

МНОГОМЕРНЫХ НАБЛЮДАЕМЫХ СИСТЕМ

4.1. Общие положения. Условия наблюдаемости

4.2. Модель системы измерения колебаний высотных сооружений с использованием трехкомпонентных акселерометров

4.3. Моделирование измерительной системы комплекса исполнительных механизмов

4.4 Анализ алгоритмов оценивания переменных состояния и возмущающих воздействий наблюдаемых систем 112 4.5. Интерполяционный алгоритм оценивания переменных состояния линейных систем и идентификации возмущающих воздействии

4.6. Применение кубической сплайн-интерполяции в алгоритме оценивания состояний линейных систем и идентификации возмущающих воздействий

4.7. Выводы

ГЛАВА 5. ОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ В СИСТЕМЕ

АКТИВНОГО ГАШЕНИЯ КОЛЕБАНИЙ ВЫСОТНЫХ

СООРУЖЕНИЙ

5.1. Общие положения. Условие управляемости

5.2. Различные подходы к синтезу оптимального управления

5.3. Интерполяционный алгоритм оптимального управления

5.4. Применение кубической сплайн-интерполяции при оптимальном управлении высотными сооружениями

5.5. Выводы 137 ЗАКЛЮЧЕНИЕ 138 БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ 140 ПРИЛОЖЕНИЕ 1. Иллюстрации к анализу различных устройств и систем гашения колебаний высотных сооружений 167 ПРИЛОЖЕНИЕ 2. Аппроксимирующие функции, используемые при составлении математической модели башенного копра 183 ПРИЛОЖЕНИЕ 3. Матрицы, используемые при формировании математической модели объекта с системой пассивно-активных связей 194 ПРИЛОЖЕНИЕ 4. Расчет конструктивных параметров исполнительного механизма 209 ПРИЛОЖЕНИЕ 5. Графики исследования эффективности пассивной системы гашения колебаний башенного копра 236 ПРИЛОЖЕНИЕ 6. Выбор параметров датчиков системы измерения 260 ПРИЛОЖЕНИЕ 7. Графики исследования точности оценивания переменных состояния башенного копра

Введение 2003 год, диссертация по информатике, вычислительной технике и управлению, Кузина, Ольга Александровна

Актуальность проблемы. Опыт строительства и эксплуатации высотных сооружений убедительно свидетельствует о необходимости применения различных устройств и систем, обеспечивающих гашение колебаний, вызываемых действием ветровых, сейсмических, технологических нагрузок.

Поэтому тема диссертационной работы является актуальной и своевременной.

Целью диссертационной работы является разработка и исследование системы пассивно-активного гашения колебаний высотных сооружений.

Реализация поставленной цели потребовала решения следующих исследовательских задач:

- разработка алгоритма оптимального управления в задаче активного гашения колебаний высотных сооружений;

- исследование эффективности пассивно-активной системы гашения колебаний;

Методы исследований. Решение сформулированных задач базируется на основе использования теории матриц, методов вычислительной математики, метода конечных элементов, динамики сооружений, теории гидравлического привода, теории оптимального оценивания, математической теории оптимального управления; теории автоматического управления, а также на проведении расчетов на ЭВМ посредством объектно-ориентированного программирования.

Систематизированы существующие устройства и системы гашения колебаний высотных сооружений.

Сформулированы требования, предъявляемые к системам пассивно-активного гашения колебаний высотных строительных конструкций и ее элементам.

Составлена математическая модель объекта с встроенной пассивно-активной системой гашения колебаний.

Разработан простой и удобный в вычислительном отношении алгоритм оптимального оценивания переменных состояния и идентификации внешних воздействий на основе кубической сплайн-интерполяции.

Разработан алгоритм оптимального управления высотным сооружением при использовании кубической сплайн-интерполяции.

На защиту выносятся следующие положения.

1. Классификация устройств и систем гашения колебаний высотных сооружений.

3. Математическая модель объекта встроенной пассивно-активной системой гашения колебаний.

4. Алгоритм оптимального оценивания переменных состояния и идентификации внешних воздействий на основе кубической сплайн-интерполяции.

5. Алгоритм оптимального управления высотным сооружением при использовании кубической сплайн-интерполяции.

Публикации. По теме диссертации автором опубликовано 9 научных работ, объемом 11,36 п.л.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, списка использованной литературы из 293 наименования, и девяти приложений. Общий объем основной части составляет 166 страниц, и включает в себя 20 рисунков и 8 таблиц.

Заключение диссертация на тему "Система гашения колебаний высотных сооружений"

5.5. Выводы

1. Проведен анализ критериев управляемости и различных подходов к синтезу оптимальных управляющих воздействий.

2. Автором предложен алгоритм, сводящий оптимальное управление к решению матричного алгебраического уравнения. Алгоритм не исключает возможности использования других алгоритмов оптимального управления, но имеет определенные вычислительные преимущества.

3. Составлен интерполяционный алгоритм синтеза оптимального управления с применением сплайнов третьей степени.

4. Проведенные исследования показали, что необходимо решить вопрос об оптимальном расположении исполнительных механизмов САКГ в сооружении.

138

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Анализ публикаций по устройствам и системам гашения колебаний высотных сооружений показал, что пассивные элементы и системы, при широком их многообразии, обладают надежностью, просты в исполнении, но мало эффективны и имеют серьезные недостатки.

Активные системы обладают меньшей надежность, так как они все время находятся в режиме ожидания и требуют постоянной профилактики для безотказной работы.

Предложена классификация пассивных и активных систем гашения колебаний высотных строительных сооружений.

2. Анализ математических моделей башенных копров выявил не возможность применения их для моделирования объекта с активными связями.

3. Сформулированы требования для разработки пассивно-активной системы гашения колебаний (СПАГК) высотных строительных сооружений. Составлена функциональная блок-схема СПАГК.

4. Составлены математические модели управляемого многомерного сооружения и комплекса исполнительных механизмов, в качестве которых приняты электрогидравлические привода, обладающие высокой статической жесткостью и быстродействием.

- использование жестких связей и связей, оснащенных «гидравлической пружиной», изменяет частотные характеристики сооружения и позволяет «уйти» от резонанса, снижая амплитуды колебаний, однако не предохраняет сооружение от разрушения.

7. Разработан интерполяционный алгоритм оптимального управления в задаче активного гашения колебаний многомерных сооружений, обладающий вычислительными преимуществами.

Библиография Кузина, Ольга Александровна, диссертация по теме Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)

1. Адаптивные фильтры: Пер. с англ. / Под ред. К.Ф.Н. Коуэна и П.М. Гранта. М: Мир, 1988. - 392 с.

2. Айзенберг Я.М. и др. Адаптивные системы сейсмической защиты сооружений. М.: Наука, 1978. - 248 с.

3. Айзенберг Я.М. Сейсмоизолирующие адаптивные фундаментные системы // Основания, фундаменты и механика грунтов. 1992. - №6. - С.22-25.

4. Айзенберг Я.М. Сооружения с выключающимися связями для сейсмических районов. М.: Стройиздат, 1976. - 229 с.

5. Айзенберг Я.М., Гайыров Б.К. Адаптация крупнопанельных зданий с сухими стыками к сейсмическим воздействиям // Строительная механика и расчет сооружений. 1989. - №6. - С. 36-39.

6. Айзенберг Я.М., Деглина М.М. Динамические испытания системы с выключающимися связями и упорами-ограничителями // Сейсмостойкое строительство: Реф. сб./ЦИНИС. Сер. 14. 1977. -Вып. 1. - С. 18-22.

7. Айзенберг Я.М., Сандович Г.А. Эффективные энергопоглощающие устройства из природных материалов в системах сейсмоизоляции сооружений // Строительная механика и расчет сооружений. 1992. - №6. - С. 53-57.

8. Антонов Г.П. Проектирование и расчет шахтных копров башенного типа. М.: Недра, 1975. - 168 с.

9. Арзамасов С.Н., Мальцев А.А. Адаптивный алгоритм активной компенсации широкополосного случайного поля И Известия вузов. Радиофизика. 1985. - Т.28. - №8. - С. 35-40.

10. Атанс М., Фалб П. Оптимальное управление. М.: Машиностроение, 1968.-764 с.

11. Афанасьев В.Н., Колмановский В.Б., Носов В.Р. Математическая теория конструирования систем управления. М.: Высш. шк., 1989. - 447 с.

12. Баклашов И.В., Борисов В.Н., Максимов А.П. Проектирование и строительство горнотехнических зданий и сооружений. Горнотехнические здания и сооружения. М.: Недра, 1991. - 246 с.

13. Баничук Н.В., Братусь А.С. Об оптимальном проектировании конструкций, оснащенных актьюаторами // Изв. Российской АН. Сер. Техническая кибернетика. 1993. - №1. - С. 24-31.

14. Беллман Р., Гликсберг К, Гросс О. Некоторые вопросы математической теории процессов управления / Пер. с англ.; под ред. М.А. Айзермана и Р.В. Гамкрелидзе. М.: ИЛ., 1962. - 336 с.

15. Беллман Р., Калаба Р. Динамическое программирование и современная теория управления. М.: Наука, 1969. - 119 с.

16. Березин И.С., Жидков Н.П. Методы вычислений. М.: Изд-во физ.-мат. лит-ры, 1959. - 464 с.

17. Беспрозванная И.М., Гвоздек B.C., Луговцов А.Н., Фомин Г.М. О применении демпфирующих устройств для гашения автоколебаний высоких сооружений башенного типа. // Строительная механика и расчет сооружений. 1972. - №6. - С. 40-43.

18. Беспрозванная И.М., Соколов А.Г., Фомин Г.М. Воздействие ветра на высокие сплошностенчатые сооружения. М.: Стройиздат, 1976. - 184 с.

19. Блюмина JI.X., Беспрозванная И.М., Гембаржевский М.Я., Гребенников В.Н., Фомин Г.М. Аэродинамический способ гашения колебаний высоких сооружений башенного типа // Строительная механика и расчет сооружений, 1971. -№ 6. С. 26-28.

20. Блюмина JI.X., Гембаржевский М.Я., Гребенников В,Н., Соловьева Е.А. Сооружение типа башни. А.С. № 280807 // Открытия и изобретения. -1970.-№28.-С. 102.

21. Болотин В.В. Методы теории вероятностей и теории надежности в расчетах сооружений. М.: Стройиздат, 1981. - 351 с.

22. Болотник Н.Н. Оптимизация амортизационных систем. — М.: Наука, 1983. 256 с.

23. Болтянский В.Г. Математические методы оптимального управления. -М.: Наука, 1969. 408 с.

24. Браммер К., Зиффлинг Г. Фильтр Калмана-Бьюси. М.: Наука, 1982. -199 с.

25. Бутенин Н.В. Введение в аналитическую механику. М.: Наука, 1971. -264с.

26. Вахрамеев И.И., Добродеев С.А., Яковлев Б.Т. Методика расчета железобетонных башенных копров с несущими стенами на вынужденные колебания // Изв. вузов «Горный журнал». 1963. - № 9. - С. 45-52.

27. Вероятностные оценки сейсмических нагрузок на сооружения. М.: Наука, 1987.- 120 с.

28. Вибрации в технике. Т.6. Защита от вибраций и ударов / Под ред. К.В. Фролова. — М.: Наука, 1981. 456 с.

29. Власов А.И. Современное состояние и тенденции развития теории и практики активного гашения волновых полей // Приборы и системы управления, 1997. №12. - С. 59-70.

30. Власов В.З. Избранные труды. Т.З. Тонкостенные пространственные системы. М., Изд-во АН СССР, 1964. - 456 с.

31. Волков E.A. Численные методы. М.: Наука, 1987. - 248 с.

32. Воронов А.А. Введение в динамику сложных управляемых систем. М.: Наука, 1985. - 352 с.

33. Воронов АЛ. Основы теории автоматического управления. Кн. 3. Оптимальные многосвязанные и адаптивные системы. M.-JL: Энергия, 1970.-328 с.

34. Воронцов Г. В., Кузина О. А., Кабельков А. Н. Оптимальное импульсное управление многомерными механическими системами // Известия ВУЗов. Северо-Кавказский регион. Электромеханика. 1997.-№ З.-С. 74-76.

35. Воронцов Г.В., Кабельков А.Н. Оптимальные оценивание и управление нелинейными электромеханическими системами при квадратичных критериях качества // Известия ВУЗов. Электромеханика. 1992. - № 1. - С. 82-86.

36. Воронцов Г.В., Кузина О.А. Обобщенные алгоритмы расчета оптимальных протяженных импульсных управлений электромеханическими системами // Известия ВУЗов. Технические науки. 1997. - № 2. - С. 60-67.

37. Воронцов Г.В., Кузина О.А., Иванченко А.Н. Интерполяционный метод оценивания внешних воздействий и переменных состояния многомерных наблюдаемых электромеханических систем // Известия ВУЗов. Электромеханика. 1997. - №3. - С. 40-43.

38. Воронцов Г.В., Спиридонова ИВ. Алгоритмы оценивания состояний и оптимального управления линейными наблюдаемыми системами // Известия ВУЗов. Электромеханика. 1989. - № 3. - С. 73- 78.

39. ВоронцовГ.В., Федий B.C. О критериях наблюдаемости и управляемости линейно деформируемых систем при динамических нагружениях //Известия ВУЗов. Технические науки. 1999. - № 1. - С. 89-90.

40. Воронцов Г.В., Федий B.C., Кузина О. А. Разработка методов расчета, оценивания и управления состояниями нелинейно деформируемых пространственных сооружений (прочность, устойчивость, колебания). Промежуточный отчет. Новочеркасск, 1997 г. - 90 с.

41. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления. М.: Машиностроение, 1972. — 376 с.

42. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц. М.:Наука, 1988. - 552 с.

43. Гвоздек B.C. Об оценке эффективности динамического гасителя колебаний при автоколебниях башенных сооружений. // Строительная механика и расчет сооружений. 1974. - №3. - С. 38-40.

44. Гелъфанд И.М., Фомин С.В. Вариационное исчисление. М.: - Физмат-гиз, 1961.-280 с.

45. Гидравлические и пневматические силовые системы управления / Под ред. Дж. Блэкборна, Г. Ритхофа, Дж. Л. Шерера. М.: ИЛ., 1962. - 615 с.

46. Гидравлический следящий привод / Под ред. В.А. Лещенко. М.: Машиностроение, 1968. - 564 с.

47. Гик Л Д. Измерение вибраций. Новосибирск, Наука, 1972. - 292 с.

48. Гомельский Ю.С. Электрические элементы электрогидравлических устройств автоматики. М., 1968. - 144 с.

49. Горяев Н.В. и другие. Активное виброзащитное устройство. АС. №1661525 // Бюллетень изобретений. 1991. - № 25. - С. 144.

50. Дайчик M.JI. Методы и средства натурной тензометрии. М.: Машиностроение, 1989.-320 с.

51. Деркачев А.А., Давыдов B.C., Клигерман С.Н. Исследования диссипатив-ных свойств стрежневых конструкций с упругофрикционными соединениями на высокопрочных болтах // Сейсмостойкое строительство: Реф. сб. / ВНИИИС. Сер. 14. 1981. - Вып.З. - С.7-10.

52. Деруссо П., Рой Р., Клоуз Ч. Пространство состояний в теории управления / Пер. с англ.; под ред. М.В. Меерова. М.: Наука, 1970. - 620 с.

53. Динамический расчет зданий и сооружений. М.: Стройиздат, 1984. -303 с.

54. Динамический расчет сооружений на специальные воздействия. М.: Стройиздат, 1981. - 215 с.

55. Дорофеев В.М. О разработке моделей сейсмических воздействий для расчета строительных конструкций // Строительная механика и расчет сооружений, 1988.-№2.-С. 54-57.

56. Дорофеев В.М., Дорофеева Л.Н., Мамаев С.А. Модель 7-балльных сейсмических воздействий для дальней зоны землетрясения с эффективной длительностью около 10 с.// Строительная механика и расчет сооружений, 1990. № 4. - С. 42-47.

57. Егоров К.В. Основы теории автоматического регулирования. М.: Энергия, 1967.-648 с.

58. Елисеев С.В., Нерубенко Г.П. Динамические гасители колебаний. -Новосибирск: Наука, 1982. 144 с.

59. Жлобич Н.Я., Поверский А.С. Исследование параметров колебаний башенных копров при работе шахтного подъема. Деп. в УкрИНТЭИ 06.05.92. № 585 -Ук 92.-15 с.

60. Жунусов ТЖ., Лапин В.А. Моделирование сейсмического воздействия в задачах расчета систем активной сейсмозащиты // Строительная механика и расчет сооружений, 1990. № 4. - С. 38-41.

61. Закиров И.М., Пикулев Н.А. Экспериментальное исследование колебаний системы с группой динамических гасителей // Строительная механика и расчет сооружений, 1978. № 1. - С. 61-63.

62. Зеленский Г.А., Катен-Ярцев А.С., Назин В.В. Демпфирование колебаний зданий с гравитационной сейсмоизоляцией на кинематических фундаментах // Сейсмостойкое строительство: Реф. сб. / ЦИНИС. Сер. 14. 1977. - Вып.2. - С.27-33.

63. Зеленьков Ф.Д. Дом на сейсмоамортизаторе. Ашхабад, Туркменистан, 1961.- 168 с.

64. Ивович В.А. и др. Исследование динамики башенных сооружений многоканатных подъемных установок // Труды ДонпромстройНИИпроекта. М.: Недра, 1964. - С. 65-74.

65. Ивович В.А., Поверский А.С. Определение максимальной динамической нагрузки, воздействующей на строительные конструкции башенных копров // Труды ДонпромстройНИИпроекта. М.: Недра, 1968. - С. 64-72.

66. Кабелъков А.Н., Кузина О.А. Математическая модель пассивно-активной системы гашения колебаний многомерных конструкций: Монография / Юж. Рос. гос. техн. ун-т. - Новочеркасск: ЮРГТУ, 2002. - 69 с.

67. Кадзима кэнсэцу К. К Антисейсмическое демпфирующее устройство маятникового типа. АС. № 5-20543 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1995.-Вып. 60 -№11.-С. 17.

68. Кадзима кэнсэцу К. К Гидравлическое устройство для работы в качестве активного демпфера сейсмических колебаний. АС. № 5-18992 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1995. - Вып. 60 - №10. - С. 17.

69. Кадзима кэнсэцу КК. Диагональные связи изменяющейся жесткости для сейсмостойких сооружений. АС. № 5-22028 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира.- 1995.-Вып. 60-№11.-С. 18.

70. Кадзима кэнсэцу КК. Динамическое демпфирующее устройство для защиты зданий от сейсмических воздействий. АС. № 3-70075 //Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1993. - Вып. 60 -№8.-С. 45.

71. Кадзима кэнсэцу КК Здание переменной жесткости. АС. № 3-70073 //Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1993. - Вып. 60 -№8. - С. 45.

72. Кадзима кэнсэцу КК Многоэтажное здание секционного типа. АС. № 4-65191 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1994. -Вып. 60-№15.-С. 26.

73. Кадзима кэнсэцу К.К Способ демпфирования сейсмических колебаний здания. АС. № 5-18991 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1995.-Вып. 60-№10.-С. 17.

74. Кадзима кэнсэцу К.К. Способ оптимального регулирования свободы перемещения и демпфирования конструкции по отношению к сейсмическим нагрузкам. АС. № 4-15354 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1993. - Вып. 60 - №19. - С. 34.

75. Кадзима кэнсэцу К.К. Способ сейсмозащиты зданий. АС. № 3-69431 //Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1993. - Вып. 60 -№8. - С. 44.

76. Кадзима кэнсэцу КК. Устройство активной сейсмозащиты зданий. АС. № 3-70074 //Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1993. — Вып. 60 - №8. - С. 45.

77. Кадзима кэнсэцу К.К. Устройство для изменения жесткости каркаса здания. АС. № 4-38870 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. -1994.-Вып. 60-№4.-С. 31.

78. Кадзима кэнсэцу К.К. Устройство для изменения жесткости каркаса здания. АС. № 4-38871 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1994. - Вып. 60 - №4. - С. 31.

79. Кадзима кэнсэцу К.К. Устройство для изменения жесткости каркаса. АС. № 4-38868 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. -1994. Вып. 60 - №4. - С. 30.

80. Кадзима кэнсэцу К.К Устройство для регулирования жесткости сооружения. АС. № 4-65192 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1994.-Вып. 60-№15.-С. 26.

81. Кадзима кэнсэцу К.К Устройство для регулирования жесткости строительного сооружения. АС. № 4-67555 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1994. - Вып. 60 - № 16. - С. 31.

82. Кадзима кэнсэцу К.К Элементы каркаса здания, имеющие переменную осевую жесткость. АС. № 3-70071 //Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1993. - Вып. 60 - №8. - С. 44.

83. Кадзима кэнсэцу К.К. Элементы переменной жесткости каркаса. АС. №3-70072 //Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1993. -Вып. 60 - №8. - С. 44.

84. Казакевич М.И. Аэродинамические способы гашения колебаний плохо обтекаемых тел в ветровом потоке // Строительная механика и расчет сооружений. 1974. - № 6. - С. 66-70.

85. Квакернаак X., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления / Пер. с англ. М.: Мир, 1977. - 650 с.

86. Килимник Л.Ш. Проектирование каркасных зданий для сейсмических районов с упругофрикционными соединениями на высокопрочных болтах // Сейсмостойкое строительство: Реф. сб. / ЦИНИС. Сер. 14. 1977. -Вып.5. -С.12-17.

87. Кириков Б. А. Древнейшие и новейшие сейсмостойкие конструкции. -М.: Наука, 1990. 72 с.

88. Кириков Б.А. Избранные страницы истории сейсмостойкого строительства. М.: Мир, 1993. - 344 с.

89. Киселева Т.А. Колебания многоэтажных зданий с гибким верхним этажом // Динамика сооружений. Центр, н.-и. и проект.-эксперим. ин-т. комплексной проблемы стр-ва констр. и сооруж. М., 1990.-С.32-42.

90. Кислый А.А. Здания с многослойным сейсмоизолирующим поясом сплошного типа // Строительная механика и расчет сооружений. 1990. - №4. - С. 79-83.

91. Китамура Дзиро. Устройство для разгрузки от сейсмической нагрузки. АС. № 4-65193 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. -1994. Вып. 60 - №15. - С. 26.

92. Клаф Р., Пензиен Дж. Динамика сооружений. М.: Стройиздат, 1979. -320 с.

93. Коловский М.З. Автоматическое управление виброзащитными системами. М.: Наука, 1976. - 320 с.

94. Коловский М.З. Нелинейная теория виброзащитных систем. М.: Наука, 1966.-320 с.

95. Комплексная оценка эффективности мероприятий, направленных на ускорение научно-технического прогресса / Методические рекомендации и комментарии по их применению. Москва, АН ССР. - 1989. - 118 с.

96. Кондра М.П., Лебедич И.К, Луговцов А.Н., Фомин Г.М. Исследование воздействия ветра на скульптуру «Родина-мать» в Киеве // Строительная механика и расчет сооружений. 1984. - №4. - С. 45-47.

97. Кондратьев В.В. Оптимальное дискретное управление объектов с запаздыванием. -Горький: ГПИ, 1984. -'71 с.

98. Коновалов С.Ф. Теория виброустойчивости акселерометров. М.: Машиностроение, 1991. - 272 с.

99. Коренев Б.Г., Блехерман А.Н. Динамический гаситель колебаний маятникового типа. АС. № 386180 // Открытия и изобретения. 1973. - №26. -С. 126.

100. Коренев Б.Г., Блехерман А.Н., Кондра М.П., Лысенко A.M., Шевченко

101. B.М. Маятниковый динамический гаситель колебаний. АС. № 557220 //Открытия и изобретения. 1977. - № 17. - С. 121.

102. Коренев Б.Г., Блехерман А.Н., Остроумов Б.В. Динамический гаситель колебаний сооружений АС. № 779533 // Открытия и изобретения. -1980.-№42.-С. 166.

103. Коренев Б.Г., Блехерман А.Н., Остроумов Б.В. Об экспериментальном определении параметров маятникового динамического гасителя колебаний // Строительная механика и расчет сооружений. 1972. - № 2.1. C.66-67.

104. Коренев Б.Г., Волоцкий М.Я. Применение динамических гасителей для уменьшения колебаний складчатых систем // Строительная механика и расчет сооружений. 1973. - №1. - С. 43-49.

105. Коренев Б.Г., Волоцкий М.Я., Фукс О.М. О гашении колебаний мачтовых сооружений // Строительная механика и расчет сооружений. 1976. -№1.-С. 41-43.

106. Коренев Б.Г., Пикулев Н.А. Динамический гаситель колебаний АС. № 808624 // Открытия и изобретения. 1981. - № 8. - С. 92.

107. Коренев Б.Г., Резников Л.М. Гашение колебаний башенных сооружений при сейсмических воздействиях // Строительная механика и расчет сооружений. 1971. - №5. - С. 1-5.

108. Коренев Б.Г., Резников Л.М. Динамические гасители колебаний: теория и технические приложения. М.: Наука, 1988. - 304 с.

109. Коренев Б.Г., Резников Л.М. Динамический гаситель колебаний маятникового типа. АС. № 1059323 // Открытия и изобретения. 1983. - № 45 -С. 155.

110. Коренев Б.Г., Резников Л.М. Маятниковый гаситель колебаний гибких сооружений АС. № 966181 // Открытия и изобретения. 1982. - № 38. -С. 138.

111. Ml. Коренев Б.Г., Резников Л.М. О гашении автоколебаний башенных сооружений при действии ветра // Строительная механика и расчет сооружений. 1971. - №6. - С. 21-25.

112. Коренев Б.Г., Резников Л.М. О колебаниях башенных сооружений, оборудованных динамическими гасителями // Строительная механика и расчет сооружений. 1968. - №2. - С. 27-31.

113. Коренев Б.Г., Резников Л.М., Калашников А.В. Маятниковый гаситель колебаний гибких сооружений. АС. № 1193245 // Открытия и изобретения. 1985. -№ 43 -С. 122.

114. Коренев Б.Г., Сысоев В.И. Устройство для гашения колебаний сооружений. АС. № 607911 // Открытия и изобретения. 1978. - № 19. - С. 76.121 .Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М., Наука, 1970. - 720 с.

115. Костанян В.Р., Меликсетян А.С. Система автоматического контроля смещений фундаментов зданий и сооружений // Приборы и системы управления. 1992. - №2. - С.22-23.

116. Котляревский В.А. Расчет стальных каркасов зданий и сооружений на действие взрывных, ударных и сейсмических нагрузок // Строительная механика и расчет сооружений, 1990. № 5. - С. 52-56.

117. Кравченко А. 3. Гасители колебаний с применением гироскопов //Строительная механика и расчет сооружений. 1978. - № 1. - С. 38-44.

118. Кравченко С.В. Динамика широкополосной пневмоэлектромеханиче-ской активной системы с управляемым демпфированием колебаний // Известия ВУЗов. Машиностроение. 1989. - №12. - С.66-71.

119. Кравченко С.В., Полищук А.И. Нелинейные широкополосные активные виброзащитные системы с управляемым демпфированием колебаний //Проблемы машиностроения и надежности машин. 1990. - №6. - С. 1922.

120. Красовский А.А. О преимуществах систем управления, сконструированных по критерию обобщенной работы // Известия АН СССР «Техническая кибернетика». 1970. - № 5. - С.

121. Красовский А.А. Системы автоматического управления полетом и их аналитическое конструирование. М.: Наука, 1973. - 560 с.

122. Красовский А.А., Буков В.Н., Шендрик B.C. Универсальные алгоритмы оптимального управления непрерывными процессами. М.: Наука, 1977. -271с.

123. Красовский А.А., Поспелов Г.С. Основы автоматики и технической кибернетики. М. - Л.: Госэнергоиздат, 1962. - 600 с.

124. Красовский А.Н. Дифференциальная игра для позиционного функционала // Техническая кибернетика. 1993. - № 1. - С. 142-147.

125. Красовский А.Н. Построение смешанных стратегии на основе стохастических программ // Прикладная математика и механика. 1987. - Т.51. -№2.-С. 186-192.

126. Красовский А.Н. Управление на минимакс интегрального функционала //ДАН СССР. 1991. -Т.320. - №4. - С. 785-788.

127. Красовский Н.Н. Теория управления движением. М.: Наука, 1968. -476с.

128. Красовский Н.Н. Управление динамической системой. — М.: Наука, 1985.-518 с.

129. Красовский Н.Н. Управление и стабилизация при недостатке информации // Техническая кибернетика. 1993. - № 1. - С. 148-151.

130. Кузина О.А. Анализ устройств и систем гашения колебаний. Новочеркасск, 2002. - 64 с. Деп. в ВИНИТИ 23.05.02 №912 - В 2002.

131. Кузина О.А. Выбор параметров датчиков в системе измерения колебаний башенного копра // Изв. ВУЗов. Электромеханика. 1999. - №4. - С. 84-89.

132. Кузина О.А. Математическая модель и алгоритм оптимального управления системы активного гашения колебаний высотных сооружений. -Новочеркасск, 1999. -20 с. Деп. в ВИНИТИ 01.12.99. № 3562 В 99.

133. Кузина О.А. Математическое моделирование высотных сооружений башенного типа. Новочеркасск, 1999. - 19 с. Деп. в ВИНИТИ 20.08.99 №2692 - В 99.

134. Куржанский А.Б. Управление и наблюдение в условиях неопределенности. М.: Наука, 1977. - 392 с.

135. Ларин В.Б. Статические задачи виброзащиты. — Киев, Наук. Думка, 1974.- 127 с.

136. Левин В.М. Расчет башен многоканатных подъемных установок // Труды ДонпромстройНИИпроекта. М.: Недра, 1964. - С. 57-65.

137. Летов A.M. Динамика полета и управление. М.: 1969. - 360с.

138. Летов A.M. Математическая теория процессов управления. — М.: Наука, 1981.-255 с.

139. Ли Э.Б., Маркус Л. Основы теории оптимального управления. М.: Наука, 1972. - 576 с.

140. Марчук Г.И. Методы вычислительной математики. М.: Наука, 1980. -536 с.

141. Медведев С.В., Карапетян Б.К., Быховский В.А. Сейсмические воздействия на здания и сооружения. М.: Стройиздат, 1968. - 191 с. .

142. Медич Д. Статистически оптимальные оценки и управления. М.: Энергия, 1973.-275 с.

143. Мельников А.А., Шитов В.Г. Гаситель колебаний высотных сооружений. АС. № 1689549 // Бюллетень изобретений. 1991. - № 41. - С. 110.

144. Мельников Н.П., Коренев Б.Г., Остроумов Б.В., Муринов С.П., Блехер-ман А.Н. Динамический гаситель колебаний сооружений. АС. № 761675 // Открытия и изобретения. 1980. - №33. - С. 164.

145. Механический гаситель колебаний высотных зданий (США) // Сейсмостойкое строительство: Реф. сб. / ЦИНИС. Сер. 14. 1979. - Вып.6. -С.12-14.

146. Михайлов Г.М. Использование упругофрикционных систем в сейсмостойком строительстве // Сейсмостойкое строительство: Реф. сб. / ЦИНИС. Сер. 14. 1974. - Вып.З. - С.36-38.

147. Михайлов Г.М., Жуков В.В. Стыки объемных блоков в сейсмостойких зданиях // Сейсмостойкое строительство: Реф. сб. / ЦИНИС. Сер. 14. — 1974.- Вып.6. -С.3-5.

148. Мицубиси дэнки К.К. Антисейсмическое устройство. АС. № 4-44062 //Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1994. - № 6. - С. 34.

149. Мицубиси дэнки КК. Устройство для демпфирования колебаний. АС. № 2-14513 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1991. — Вып. 60-№3.-С. 49.

150. Мицуи дзосэн К.К., Мицуи кэнсэцу К.К. Сейсмостойкое устройство, например, для высотных зданий. АС. № 5-22030 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1995. - Вып. 60 - №11. - С. 19.

151. Мицуи кэнсэцу К.К. Конструкция опор для здания. АС. № 4-15351 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1993. - Вып. 60 - №19. -С. 33.

152. Мицуи кэнсэцу К.К., Мицуи дзосэн КК Сейсмостойкое сооружение. АС. № 5-4514 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1995. — Вып. 60 - №4. - С. 24.

153. Модели сейсмостойкости сооружений. М.: Наука, 1979. - 252 с.

154. Немчинов Ю.И. и др. Опыт гашения колебаний конструкций зданий и их элементов // Строительная механика и расчет сооружений. — 1984. № 1. - С.68-70.

155. Ниппон кокан К.К. Сейсмостойкая стена. АС. № 5-22029 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1995. - Вып. 60 - №11. — С. 18.

156. Новиков В.Л., Остриков Г.М. Экспериментальные исследования энергоемкости связевых панелей сейсмостойких стальных каркасов // Сейсмостойкое строительство: Реф. сб. / ЦИНИС. Сер. 14. 1979. - Вып. 12. -С.11-17.

157. Обаяси-гуми КК. Железобетонная сейсмостойкая стена. АС. № 4-38273 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1994. - Вып. 60 -№4.-С. 29.

158. Обаяси-гуми К.К. Сейсмостойкое здание на магнитной подвеске, способ создания магнитной подвески и используемые при этом устройства. АС. № 4-64392 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1994. -Вып. 60 -№15.-С. 25.

159. Обаяси-гуми К.К. Сейсмостойкое здание. АС. № 4-38275 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1994. - Вып. 60 - №4. - С. 30.

160. Обаяси-гуми К.К. Сейсмостойкое сооружение. АС. № 4-64391 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1994. - Вып. 60 - №15. - С. 25.

161. Обаяси-гуми К.К. Устройство для демпфирования колебаний сооружения башенного типа. АС. № 4-67554 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1994. - Вып. 60 - № 16. - С. 31.

162. Обаяси-гуми К.К. Устройство для ограничения колебаний сооружений башенного типа. АС. № 5-22024 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1995.-Вып. 60-№11.-С. 17.

163. Оирэсу когё К. К. Антисейсмическое устройство для сооружения. АС. № 4-44672 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1994. -Вып. 60-№6.-С. 35.

164. Оирэсу когё К.К. Конструкция плавающей сейсмической опоры здания. АС. № 4-15352 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. -1993. Вып. 60 - №19. - С. 33.

165. Острем К.Ю. Введение в стохастическую теорию управления. М.: Мир, 1973.-323 с.

166. Пикулев Н.А., Манаков А.З., Захаров А.В. Применение группы гасителей для уменьшения колебаний высотного здания со стальным каркасом. В кн. Исследования, расчет и испытания пространственных металлических конструкций. - JL, 1975. - С. 44-50.

167. Пикулев Н.А., Эрделевский А.Н. К вопросу проектирования группы виброгасителей с учетом расстроек // Строительная механика и расчет сооружений, 1971.-№ 5.-С. 4-9.

168. Поверский А. С. и др. Расчет башенных сооружений для много канатных шахтных подъемов. М.: Стройиздат, 1967. - 210 с.

169. Поляков B.C. К вопросу об эффективности динамических гасителей колебаний при сейсмических воздействиях // Строительная механика и расчет сооружений. — 1980. № 5. - С.49-53.

170. Поляков С.В. Исследование зданий с сейсмоизолирующим скользящим поясом // Строительная механика и расчет сооружений. 1982. - №4. -С.47-51.

171. Поляков С.В. Некоторые вопросы оценки интенсивности землетрясений // Строительная механика и расчет сооружений, 1990. № 4. - С. 22-27.

172. Поляков С.В., Килимник Л.Ш., Абдыбалиев М.К. Анализ реакции экспериментального крупнопанельного дома с сейсмоизолирующим скользящим поясом // Строительная механика и расчет сооружений. 1992. -№1.-С. 69.

173. Поляков С.В., Килимник Л.Ш., Солдатова Л.Л. Исследование зданий с сейсмоизолирующим скользящим поясом // Строительная механика и расчет сооружений. 1982. - №4. - С. 47-51.

174. Поляков С.В., Килимник Л.Ш., Солдатова Л.Л. Опыт возведения зданий с сейсмоизолирующим поясом в фундаменте. М.: Стройиздат, 1984. -32 с.

175. Понтрягин Л. С. Принцип максимума в оптимальном управлении. М.: Наука, 1989. - 64 с.

176. Понтрягин Л.С., Болтянский В.Г., Гамкрелидзе Р.В., Мищенко Е.Ф. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Наука, 1983. —

177. ЪВбков Б.А. Равномерное приближение сплайнами. Киев: Наук, думка, 1989.-272 с.

178. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем. М.: Машиностроение, 1987. - 464 с.

179. Попов Д.Н. Нестационарные гидромеханические процессы. М.: Машиностроение, 1982. - 240 с.

180. Попп К, Фришгеселл Т. Гашение колебаний балочных конструкций при помощи трения и активной системы управления с пьезокерамическими приводами // Техническая кибернетика. 1993. - №1. - С. 175-181.

181. Проектирование следящих гидравлических приводов летательных аппаратов / Под ред. Н.С. Гамынина. М.: Машиностроение, 1981. - 312 с.

182. Резников Л.М., Фиигман Г.М. Оптимальные параметры и эффективность динамического гасителя // Строительная механика и расчет сооружений. 1981.-№1.-С. 56-59.

183. Рекомендации по проектированию гасителей колебаний для защиты зданий и сооружений, подверженных горизонтальным динамическим воздействиям от технологического оборудования и ветра. М.: Стройиздат, 1978. - 68 с.

184. Ривкин А.С. К теории оптимального управления гидравлическим амортизатором (модель несжимаемой жидкости) // Машиноведение. 1982. -№3.-С. 22-26.

185. Ривкин А.С. К теории оптимального управления гидравлическим амортизатором (модель сжимаемой жидкости) // Машиноведение. 1982. - № 6.-С. 16-19.

186. Робототехника и гибкие автоматизированные производства, кн. 2. «Приводы робототехнических систем.» М.: ВШ., 1986. -175 с.

187. Ройтенберг Я.Н. Автоматическое управление. М.: Наука, 1992. - 576 с.

188. Саакян А.О., Саакян P.O., Газарян Ю.Х. Повышение сейсмостойкости каркасных зданий со стволами жесткости с помощью демпферных устройств // Сейсмостойкое строительство: Реф. сб. / ЦИНИС. Сер. 14. — 1975.-Вып. 11.-С.2-6.

189. Санитарные нормы проектирования промышленных зданий СН-245-71. М.: Стройиздат, 1972. -91 с.

190. Сато когё К.К. Сейсмостойкое здание. АС. № 4-44667 //Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1994. - № 6. - С. 34.

191. Сато когё К.К. Сейсмостойкое здание. АС. № 4-44668 //Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1994. - № 6. - С. 34.

192. Седов Л.И. Методы подобия и размерности в механике. М.: Наука, 1977.-440 с.

193. Сейсмоизоляция и адаптивные системы сейсмозащиты. М.: Наука, 1983.-324 с.

194. Сейсмостойкие здания и развитие теории сейсмостойкости (По материалам 6 Международной конференции по сейсмостойкому строительству) /Под ред. Полякова С.В. М.: Стройиздат, 1984. - 255 с.

195. Сейсмостойкие пространственные пневматические конструкции покрытий большепролетных сооружений // Сейсмостойкое строительство. Реф. сб. / ЦИНИС, 1978. Сер. 14. - Вып. 2. - С. 10-13.

196. Симидзу кэнсэцу К.К. Антисейсмическое устройство. АС. № 4-44673 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1994. — Вып. 60 - №6. -С. 35.

197. Симидзу кэнсэцу К.К. Высотное здание с сейсмостойкими стенами. АС. № 4-44670 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1994. -Вып. 60-№6. -С. 35.

198. Симидзу кэнсэцу К.К. Сейсмостойкая стена. АС. № 4-44671 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1994. — Вып. 60 - №6. — С. 35.

199. Симидзу кэнсэцу К.К. Устройство для демпфирования вертикальных перемещений большепролетного строения. АС. № 4-15353 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1993. - Вып. 60 - №19. - С. 34.

200. Синицын А.П. Метод конечных элементов в динамике сооружений. М.: Стройиздат. - 1978. - 231 с.

201. Система контроля активных вибраций конструкции. АС. № 4-272370 //Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1994. — Вып. 60 -№3. - С.27.

202. Система регулирования вибраций. Ас. № 4-272371 // реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1994. - вып. 60 - №3. - с. 27.

203. Смирнов А.Ф. и др. Строительная механика. Динамика и устойчивость сооружений. М.: Стройиздат, 1984. - 416 с.

204. Сорокин Е.С. К теории внутреннего трения при колебаниях упругих систем. М.: Госстройиздат, 1960. - 131 с.

205. Стальные сейсмостойкие покрытия выставочного зала (Япония) //Сейсмостойкое строительство. Реф. сб. / ЦИНИС, 1978. Сер. 14. -Вып. 8.-С.7-11.

206. Субботин А.И., Ченцов А.Г. Оптимизация гарантии в задачах управления. -М.: Наука, 1981.-287 с.

207. Сумитомо кэнсэцу К.К. Антисейсмическое устройство. АС. № 5-22025 //Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1995. - Вып. 60 -№11.-С. 17.

208. Сумитомо кэнсэцу К.К. Сейсмостойкая стена. АС. № 4-38867 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1994. - Вып. 60 - №4. - С. 30.

209. Сумитомо кэнсэцу К.К. Сейсмостойкая стена. АС. № 5-22026 //Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1995. - Вып. 60 -№11.-С. 18.

210. Сумитомо кэнсэцу К.К. Сейсмостойкое устройство. АС. № 5-22027 //Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1995. - Вып. 60 -№11.-С. 18.

211. Сумитомо кэнсэцу К.К. Сталежелезобетонные сейсмостойкие стены здания, например, атомной электростанции. АС. № 4-38869 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1994. - Вып. 60 - №4. — С. 30.

212. Сысоев В.И. Вынужденные колебания систем с одной степенью свободы, снабженных ударными гасителями колебаний // Исследования по динамике сооружений. М.: ЦНИИСК, 1971. - Вып. 17. - С. 158-208.

213. Сысоев В.И. Динамический гаситель с ударным демпфированием //Строительная механика и расчет сооружений. 1971. - №3. - С. 47-52.

214. Сэкисуй кэнсэцу К.К. Конструкция стены для демпфирования колебаний. АС. № 4-15349 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира.1993. Вып. 60 - №19. - С. 33.

215. Сэкисуй кэнсэцу К.К. Сейсмостойкая стена. АС. № 4-15350 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1993. - Вып. 60 - №19. - С. 33.

216. Тайсэй кэнсэцу К.К. Антисейсмическое устройство подвесного типа для зданий. АС. № 5-20542 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1995.-Вып. 60-№11.-С. 17.

217. Тайсэй кэнсэцу К.К. Антисейсмическое устройство. АС. № 3-69432 //Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1993. - Вып. 60 -№8.-С. 44.

218. Тайсэй кэнсэцу К.К. Железобетонное здание с несущими сейсмостойкими стенами. АС. № 4-64390 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1994.-Вып. 60-№15.-С. 25.

219. Тайсэй кэнсэцу К.К. Устройство для демпфирования колебаний здания. АС. № 4-67556 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира.1994. Вып. 60 - №16. - С. 32.

220. Такэнака комутэн К.К. Антисейсмическое устройство для зданий. АС. № 4-40513 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1994. -Вып. 60 - №5. - С. 45.

221. Такэнака комутэн. Антисейсмичекое устройство для зданий. АС. № 444669 //Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1994. - № 6. -С. 34.

222. Ту Ю. Современная теория управления / Пер. с англ.; под ред. В.В. Со-лодовникова. -М: Машиностроение, 1971. — 472 с.

223. Уидроу Б., Гловер Д., Маккул Д. и другие. Адаптивные компенсаторы помех. Принципы построения и применения // ТИИЭР. 1975. - Т.63. -№12. - С.69-98.

224. Уилкинсон Дж., Райнш К. Справочник алгоритмов на языке АЛГОЛ. Линейная алгебра. М.: Машиностроение, 1976. - 389 с.

225. Ульянов С.В., Айзенберг Я.М. Нестационарные модели сейсмических воздействий для практических расчетов сооружений с использованием ЭВМ // Труды ЦНИИСК им. В.А. Кучеренко. 1969. - Вып. 3. - С. 48-64.

226. Устройство для уменьшения колебаний конструкции. АС. № 92/21840 //Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1994. - Вып. 60 -№4.-С. 39.

227. Филипов КБ. Тормозные устройства пневмоприводов. Л.: Машиностроение, 1987.- 143 с.

228. Фомин Г.М. Об одном способе гашения колебаний плохо обтекаемых тел, находящихся в потоке жидкости или газа // Известия АН СССР. Механика жидкости и газа. 1968. - № 1. — С. 35-42.

229. Фудзита К.К. Сейсмостойкие стены здания из сборных элементов. АС. № 4-38274 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1994. -Вып. 60-№4.-С. 29.

230. Хиросима кэнсэцу К.К. Активное устройство для защиты от землетрясений. АС. № 5-4515 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. -1995. Вып. 60 - №4. - С. 24.

231. Хитати дзосэн К.К. Устройство для предотвращения колебаний, например, дымовых труб. АС. № 5-20544 // Реферативный журнал. Изобретения стран мира. 1995. - Вып. 60 - №11. - С. 19.

232. Хохлов В.А. Электрогидравлический следящий привод. М.: Наука, 1966.-240 с.

233. Цуханова Е.А. Динамический синтез дроссельных управляющих устройств гидроприводов. М.: Наука, 1978. - 255 с.

234. Цымбал В.М. и другие. Маятниковый гаситель колебаний высотных сооружений. АС. № 1673709 // Бюллетень изобретений. 1991. - № 32. - С. 113.

235. Чануквадзе Г.Ш., Марджанишвили JI.M. Проект экспериментального 16-этажного каркасно-панельного жилого здания с фрикционными стенами-диафрагмами // Сейсмостойкое строительство: Экспресс-информ. /ВНИИИС. Сер. 14. 1984. - Вып.5. - С.1-4.

236. Черепинский Ю.Д. К сейсмостойкости зданий на кинематических опорах // Основания, фундаменты и механика грунтов. 1972. - № 3. - С. 13-15.

237. Черноусько Ф.Л. Декомпозиция и синтез управления в динамических системах // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1990. - №6. — С.64-82.

238. Черноусько Ф.Л. Декомпозиция и субоптимальное управление в динамических системах // Техническая кибернетика, 1993. № 1. - С 209214.

239. Черноусько Ф.Л. Декомпозиция и субоптимальное управление в динамических системах // Прикладная математика и механика. —1990. — Т.54. Вып.6. — С. 883-893.

240. Черноусько ФЛ. Декомпозиция управления динамической системой //ДАН СССР. 1990. - Т.314. - №4. - С. 801-805.

241. Чупраков Ю.И. Гидропривод и средства гидроавтоматики. М.: Машиностроение, 1979. - 232 с.

242. Щербина Е.С., Глушко Д.К. Принципы построения систем виброзащиты и их сравнительный анализ. Киев, Киевск. политех, ин-т., 1990. - 11 с.-Деп. в УкрНИИНТИ 12.04.90., №720-Ук90.

243. Электромеханические преобразователи гидравлических и газовых приводов / Под ред. Е.М. Решетникова. М.: Машиностроение, 1982. -145с.

244. Яроменок А.С. Современные линейные акселерометры и виброакселерометры // Итоги науки и техники. Серия «Метрология и измерительная техника». Т. 3. М.: Машиностроение, 1975. - 338 с.

245. Яшина М.А. О влиянии параметров гидродемпфера на процесс торможения // Машиноведение, 1984. № 2. - С. 28-32.

246. Abdel-Rohman М. The feasibility of active conrtol of tall buildings (Возможности активного управления высотными сооружениями) // Journal of the Structural Division, 1983. Vol. 109. - №3. - PP. 628-642.

247. Afimiwala K.A., Mayne R. W. Optimum design of an impact absorber (Оптимальное проектирование ударного амортизатора) // Труды американского общества инженеров-механиков. Серия В. 1974. - №1. — С.24-30.

248. Beards C.F., Woowat A. The control of frame vibration by friction damping in joints (Снижение колебаний рамы с помощью сухого трения в соединениях) // Труды американского общества инженеров-механиков. Серия В., 1985. №1. - С.21-27.

249. Cronin D.L., Van N.K. Substitute for the impact damper (Конкурент ударного демпфера) // Труды американского общества инженеров-механиков. Серия D., 1975. № 4. - С.148-153.

250. Friedland В. A technique of quasi-optimum control (Методика квазиоптимального управления) // Труды американского общества инженеров-механиков. Серия D., 1966. № 2. - С. 140-147.

251. Fundamental desing issue for supplemental damping applications / scholl Roger (Фундаментальные вопросы проектирования дополнительных демпфирующих устройств) // Earthquake Spectra. 1993. - №3. - PP. 627 -636.

252. Gaughey Т.К. Classical normal modes in damped linear dynamic systems (Классические нормальные формы в демпфируемых линейных динамических системах) // Journal Applied Mechanics. 1960. — PP. 269-271.

253. Guntur R.R., Sankar S. Fail-safe vibration control using active force Generators (Надежная виброзащита с использованием активных источников силы) //Труды американского общества инженеров-механиков. Серия D., 1983. №3. - С.60-67.

254. Hsiao М.Н., HaugE.J., AroraJ.S. A state space method for optimal design of vibration isolators (Метод пространства состояний для оптимального проектирования демпферов) // Труды американского общества инженеров-механиков. Серия D., 1979. №2. -С.96-102.

255. Juang J.N. Active control of large building structures (Активное управление многомерными конструкциями) // Structural control, 1980. -P.663-676.

256. Karnopp D., Crosby M.J., Harwood R.A. Vibration control using semi-active force generators (Уменьшение вибраций при помощи полуактивных генераторов усилий) // Труды американского общества инженеров-механиков. Серия D. 1974. - № 2. - С.239-247.

257. Lefkowitz /. Multilevel approach applied to control system design (Иерархический подход к конструированию систем управления) // Труды американского общества инженеров-механиков. Серия D., 1966. № 2. — С.108-116.

258. Luzzato Е., Jean М. Protection of continuous structures against vibrations by active damping (Активная виброзащита конструкций с распределенными параметрами) // Труды американского общества инженеров-механиков. Серия D., 1983. №3. - С.67-75.

259. MacMartin D.G., Hall S.R. Structural control experiments using an Яда power flow approach (Эксперименты управления конструкциями при использовании подхода Я,» потока энергии) // Journal of sound and vibration, 1991.-Vol. 148(2).-P. 223-241.

260. Martin G.R., Soong T.T. Modal control of multistory structures (Модальное управление многоэтажными конструкциями) // Journal of Engineering Mechanics, 1976. Vol.102. -№ EM4. - P.613-623.

261. Masri S. F., Bekey G. A., Udwadia F. E. On-line pulse control of tall buildings (Нелинейное импульсное управление высотными сооружениями) //Structural control, 1980. PP. 471-490.

262. Miller R. К., Masri S.F., Dehghanyar T.J. Active vibration control of large civil structures. (Активное управление крупнопанельными гражданскими конструкциями.) // Journal of Engineering Mechanics, V.114, № 9, September, 1988. PP. 1542-1569.

263. Roy R.K., Rocke R.D., Foster J.E. The application of impact dampers to continuous systems (Применение ударного демпфера к системе с распределенными параметрами) // Труды американского общества инженеров-механиков. Серия D., 1975. № 4. - С.173-180.

264. Samali В., Yang J.N., Yeh С.Т. Active tendon control systems for wind-excited tall buildings (Активная система управления дополнительными связями для возбужденного ветром высотного сооружения) // Journal of Engineering Mechanics, 1985, p.612-630.

265. Snowdon J.C. Compound mounting systems that incorporate dynamic vibration absorbers (Двухступенчатые системы подвески, содержащие динамические гасители колебаний) // Труды американского общества инженеров-механиков. Серия D., 1975. № 4. - С.57-64.

266. Snowdon J.C. Dynamic vibration absorbers that have increased effectiveness (Динамические вибропоглотители повышенной эффективности) // Труды американского общества инженеров-механиков. Серия D., 1975. № 3. - С.125-131.

267. Snowdon J.C. Platelike dynamic vibration absorbers (Пластинчатые динамические поглотители колебаний) // Труды американского общества инженеров-механиков. Серия D., 1975. -№ 1.-С.92-98.

268. Sunar М., Rao S.S. Optimal selection of weighting matrices in integrated design of structures/control (Оптимальный выбор весовых матриц при интегрированном проектировании конструкций / управления). AIAA Journal, 1993.-№4.-Vol. 31.-P. 714-720.

269. Yang J.N. Application of optimal control theory to civil engineering structures (Применение теории оптимального управления к строительным сооружениям) // Journal of the engineering mechanics division, 1975. № EM6. - Vol. 101.-P. 819-836.

Похожие работы

Информатика, вычислительная техника и управление
05.13.00