автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Развитие теории и принципов управления электротехническими системами транспортирования текстильных материалов на базе скользящих режимов

МОСКОВСКАЯ ОРДЕНА ТРУДОВОГО КРАСНОГО Я1АМЕНИ ГОСУДАРСТВЕННАЯ ТЕКСТИЛЬНАЯ АКАДЕМИЯ имени А.Н.КОСЫГИНА

На правах рукописи

УДК 681.5 32:677.05-83(043-3,

/0<гС<Р ЕРМОЛАЕВ Юрий Алексеевич

РАЗВИТИЕ ТЕОРИИ И ПРИНЦИПОВ УПРАВЛ7' ш ЭЛЕКТРОТЕХНИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ ТРАНСПО' хжмпт ТЕКСТИЛЬНЫХ МАТЕРИАЛОВ НА БАЗЕ СКОЛЬР' РЕШ«ОВ

Специальность: 05.09.03 - Электротехнические комплексы и лютемн, включая их управление и регулирование

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Москва - 199г

ГаОота- ьшголпена и Московский орденп Т(.удо>;с1\> Красного Сиамени государственно^ текстильной академии имени А.И.Ксх-игииа.

Официальные оппоненты: доктор технических наук,

профессор Поладил Б.М. кандидат технические наук, старший научный сотрудник Лукьянов А.Г.

Ведущая организация - Центральный научно-исследовательский институт; хлопчатобумажной промышленности (ЦНИХБИ).

Защита состоится " ^ " 'У-^'О 1 ^

в часов на заседании специализированного совета К 053-25-08

в Московской ордена Трудового Красного Знамени государственной текстильной академии имени А.И.Косыгина но адресу: 117918, Москва, М. Калужская. 1.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Московской государственной токстильной академии.

«в

Автореферат разослан " ^^ " •^■с-А-Лг г.

Ученый секретарь специа пикированного совета, кандидат технически/. нч.ук, диц^мт

К-,С.Я.

. • ......| ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Отдел

х^ртАих^гЬалыюсть темы. Большинство технологических процессов обработки текстильных материалов, начиная от приготовительного и кончая отделочным производством, связано с их транспортированием. При этом в единую поточную линию ' объединяются разнотипные технологически? агрегаты, различающиеся производительностью и динамическими характеристиками. Такие агрегаты приводятся в движение регулируемыми электроприводами, которые взаимосвязаны через транспортируемый гибкий легко деформируемый материал.

Одним из основных требований, предъявляемых технологией к процессу транспортирования, является поддержание в строго заданном диапазоне значений натяжения текстильного материала или связанных с ним параметров - деформации, вытяжки, усадки и т.п., так как именно натяжение материала в процессе транспортирования оказывает существенное влияние на его качество и физико-механичеекке свойства.

Постоянное ужесточение требований к качеству текстильных материалов, повышению производительности технологического оборудования, сокращению его энергопотребления обуславливают необходимость более точного поддержания постоянства натяжения текстильных материалов в процессе их транспортирования, а одновременный с' этим рост скоростей рабочих машин вызывает трудности в обеспечении строгой согласованности их скоростей в динамических режимах при смене артикулов транспортируемых тканей, нитей и других гибких, деформируемых материалов.

Несмотря на сравнительно большое количество публикаций в печати, авторских свидетельств и патентов, диссертаций-, данная проблема продолжает оставаться актуальной в силу неразрешимости острого противоречия между необходимостью обеспечения гисокого ка-ч^яьа продукции, с одной стороны, и ¡экономическими факторами, . Аус.чоплепннми необходимостью повышения производительности техно -логического оборудования, с другой стороны. Перак'ктнгшз.м наггряь • .флг.!>'м ,-шляется создание современных систем аьтсмспичоского управления многодвигателыгмми электрспгриводами на базе скользящих ре:1П1мок(, позволяющих улучшить качество текстильных материалов !1}л: здкоиремснном увеличении производительности те хне ло гич •:• ск ог о с о ^— ч.удоьания.

Основная часть настоящей работы выполнялась в соответствии с Постановлением СМ СССР от 24.07.80 Я631 "Об ускорении развития машиностроения для легкой и пищевой промышленности и значительного повышения технического уровня технологического оборудования, изготовляемого предприятиями втой отрасли" в рамках договора о научно - технической срдрукостве ЮЗ-1ТС от ОН.02.93 (ИФВНШЭП) ¿¿51-А-85/2 (ЧТИ) ме«!ду Ивановским филиалом ВНИИелектропривод, Институтом проблем управления и Московской государственной текстильной академией, в такие в соответствии с отраслевыми программами в рамках ШГГК "Текстиль".

Цо/>ь работы - развитие теории и принципов управления влект-ротехничесшаш системами транспортирования текстильных материалов на базе скользяирис режимов.

Для достижения поставленной цели были сформулированы следующие задачи;

1. определить условие" управляемости рассматриваемой системы транспортирования;

2. синтезировать регулятор натпкения с разрывши управлением при наличии полной информации о координатах вектора состояния системы;

3. разработать асимптотический наблвдателъ состояния в усло-вддх отоутотвия полной информации о координатах вектора состояния системы;

4. оценить влияние динамических погрешностей измерения в условиях действия возмущений не инвариантность скольвящих движений;

5. разработать адаптивный алгоритм управления скоростью вращения приводного влектродвигателя на скользящих рехимах;

6. провести моделирование и исследование разработанной системы регулирования натяжения с разрывным управлением;

7. вксперименталыш проверить разработанную систему на полупромышленной установке.

На защиту аь'носятся:

- синтез регулятора натяжения с разрывным управлением;

- ещутеэ асимптотического наблюдателя состояния с заданными динамическими свойствами;

- условие управляемости системы регулирования натякекия;

- алгоритм адаптивного управления скоростью вращения влектродвигателя;

«

- результаты аналогового моделирования п експэримеитальпыг исследований в алеитротэхнических системах со скользящими режимами.

Методы лсслодсаа»ял. в работе использованы методы фазового пространства, эквивалентного управления, теории автоматического управления и электрических цепей, аналоговое ге/итвщтогаюо модели-рованиэ. Экспериментальные исследования проводились на лабораторных макетах и полупромышленной установке.

НОЧШ1И. Для електротехнических систем транспортирования • текстильных материалов с управлением на база скользящих режимов: ....

- разработана методика синтеза регулятора натяжения текстильного материала с разрывши управлением и асимптотическим наблюдателем состояния, обеспечивающая заданную динамику движения влектротехнической оистемы, ее инвариантность к изменениям параметров объекта управления и внешним возмущениям; !

- впервые предложен адаптивный алгоритм управления скоростью вращения электродвигателя на скользящих режимах;

- впервые получено условие управляемости системы регулирования натяжения.

Практическая ценность раРоты■

1. Научные результаты работы позволили реализовать инвариантную систему автоматического управления многодвигательным олект-роприводсм трпнстгортирования текстильных материалов, исключить многосвязность управления, характерную для традиционных систем.

2. Разработанный алгоритм управления может быть положен в основу'создания принципиально нового класса электроприводоз с ке-посредствемшм цифровым управлением, в которых, за счет исключения устройств обработки аналоговых сигналов, преобразователей "аналог - код" и "код - аналог" возможно повышение точности и надежности, улучшение динамических характеристик.

Использование асимптотических наблюдателей состояния создает реальную предпосылку для истслючения роликовых комтшсаторсв в системах транспортирования текстильных материалов и, как следствие , уменьшения материалоемкости и массо-габаритных показателей технологического оборудования.

Публикации и апробация раРоты. Материалы диссертационной

работы опубликована в двух отиыи, двуя учебных пособиях, в те-oiiotii докладов на Всесоюзно:, научно-техлическел.1 сомяпаре "1?р;:ме-' иение современных срадстЬ рлоктрошгкк и вычислительной техники в технологическом оборудовании для легкой ггриддалешюстц" {Иэсква, 19ЭЭ > и Всесоюзной научнэ-техшиеокой конференции "Работотс-хки-ческие системы п текотк-чьяой и легкой промышленности" (Ленинград, 19U4). По материалам диссертации сделано 9 докладов на научи« " конференциях ВУЗов ц ЩЩ текотилыюго правим.

Структура И овъон работы. Диссертация состоит из введения, ч'четцрех глав, заключен«^, списка иопальэуомой литературы и прило-^-.кений. Работа изложена HQ 73 отраницах машинописного текста, со-'>1'Аоржит 37 иллюстраций Н б прплояезий. Список литературы состоит ■'-из 68 наименований,

ОСНОВНОЕ СОДЕРНАИШ ДИССЕРТАЦИИ

ь- Во введении кзловэш ооновнце проблемы, овязащшз с выполнением требований в части обеспечения постоянства задшшого катя-кания . транспортируемого материала, отмечена актуальность теми диссертационной работц,'

Глава j. Обзор современного состояния теории и принципов управления влектротехнйчоекцми вветемами транспортирования теко-гйлышх-материалов. Постановка задачи диссертационной работы.

Аналитический обзор современных методов управления многодви-гя!ч»льными влектроприводами. в електротехнических системах траяо-Еортярования текстильных материалов показал, что их возможности даза при условии построения многоконтурных, ицогосвязных систем автоматического управления не полностью отвечают заданным техпо-логическтребованиям.

Наличие большого числа последовательных зон транспортировавши, с 5ШДИБКдуальшш приьодним влектродвигьтелец и связвшадх ме«д#г <глвой черей легко че<1>ормируемь1й материал, приводит к тому, чтй rcwocTfc поддержания постоянства его натяжения в переходных :..n|»jj<sc3a*f обусловленных действием внешних ьозмудений» оказывает. ся ягдлотиточпов. С другой стороны, такие метода управления Це позволяя? реализовать более высокие скорости транспортирования, сократит»! время, отводимое на переналадку технологического обору-допаиия ггри смене артикула транспортируемого материала, и повыси-

гь ког№;цивнт полезного вренени оборудования.

Решении отмеченных вопросов в большей степени отвечают зна-штельно менее изучегагао систеют автоматического управления . шю-^одвигятелышми электроприводами с переменной структурой, ) чвст-тости, системы, в которая, преднамеренно создается скользящий реям движения. Реализация тиких режимов позволяет придать им ряд 1р:шцигоюльпо иових положительных свойств п, п первую очередь, швариантность характера двиксния динамической систош к изменению параметров объекта управления и к внэтгаш возмущениям. Одна-<о, применительно к шюгодвигатолышм электропривода}.! такие Метода управления требуют дополнитолышх исследований.

Это обусловлено сложностью-аналитического й эксперкмонталь-юго ис следов опия динамики сколь з ядах режимов, отсутствием мате-датических моделей систем управления в скользящих режимах приме-штелыго к специфике гягогодвпгательи-го электропривода и методик имитационного моделирования таких систем.

На основании проведенного в первой главе анализа сформулиро-гана цель диссертационной работы, комплекс научных вопросов, тре-5ущих рошешт, и дала общая характеристика выполнепшх исследо-заний.

Глава а. Разработка теории скользящих режимов применительно. < задаче управлешш системами транспортирования текстильных материалов .

В результате исследования электротехнической системы траи,<?г-тортирования текстильного материала определена математическая мо-^ цель объекта управлешш

х4= blU - d- а3®3 - а4лг4 + f(t),

где - отклонение положения натяжного ролика от заданного s; и - управляющее воздействие: V1 - линейная скорость подачи материала;

К Кп Кт Кс . н Кп Кт . „ _ КгГКт f ц . _ _ Шт.» ЬГ m Ч'т 'i'h ' ---пГТт-' а3---ГГТт ' a4i —ra^rf:"

Î(О-скалярная перемешая, характеризующая ноу чтрщыч-п-.моде-

у= х3 :

г

х4~

■та ъоаиущеция; и - масса -аюдашшх еломеитоп компенсаторе, щчше-дешая.к натяжному ролику, кг; Ц - коэффициент дешифрования;

■ К1г=2а1я(р/2)- коа^ици'ейт передачи петли, обраьов&кной материалом, |3 - угол охвата натяжного ролика, град; Тт=-Г.Л'1, 1,-ьапр>шоч-ная д.яина материала в меасекциошюй зоне, м; Кт=Е/У1, Е -приъс-дешшй ыодуль упругости материала, Н; Тк-ностояикая Бремени за-датчика интенсивности, с; Кс-кооффвдиент передачи ьлектропрллода.

Условие управляемости сиотемн регулирования натякения

dot

■ 0 0 0 Ъ1

0 0 Ь1 "Ь1а4

. Ь1 ~bta4

Ь1 ~Ь1а4 "a3b1+a4b1 a3a4b1"а4Ь1

Ф О

(2)

НыСираем управляющее воздействие в виде u = -U sign S при М--.1 ii формируем функцию переключения 3 в вида

S = + 03i3 +C2afg + 01*.,. (3)

i'V-ii достаточно большом U

¡», > |(а4+0Э)аг4 + (»3+02)53 + 01 Bg + dgVI + f(t)| (4)

обе с ивч/, кается движение динамической системы в скользящем режиме.

Ш арактйке операция непосредственного нахождения производных j-i.'.ji.i¥HHX порядков по времени для формирования функции пере-ключь^/î-i ьатрудпительна. ПйЬтому целесообразгшм является исполь-вованяв ь сиртеме управления асимптотического наблюдателя состояния, кочауцЗ позволяет восстановить все компоненты вектора состояний системы.

J»4/i оштезируемой системы управления была получена математическая модель асимптотического наблюдателя состояния

+ 11 (x1-ï1 );

ï3 + I2(i1-ï1 );

•¿3= x^ + ьэи^-г., );

ï,= b.u - d-,Y1 4 1 cî

(5)

a3x3

+ L4(œ1-»1),

где x} - внутренние координаты вектора состояний асимптотического наблюдателя, дэотушюй для иамоrerun; U.L2,13,W - гкотоичные

коэффициенты, задающие скорость согласования координат вектора состояния объекта управления и вектора состояния наблюдателя.

Структурная схема системы автоматического управления, реализующая данный алгоритм управления, изображена на рис.1.

В работе рассмотрены Еопросы построения инвариантных систем управления со скользящими движениями при наличии неучтенной динаг шжи измерительных устройств в условиях действия возмущений.

Для линейной управляемой системы

я = Az + Bu + i(t),. (6)

где f(t) е Rn, u e £Rm, a,В - oonst. Собственная, неучтенная при составлении модели системы, динамика измерительных устройств описывается уравнением:

'.as = De + Hi, D,H - const, (7)

где z - вектор выхода измерительных устройств, z е Rq; а - милый параметр, характеризующий пнерционность измерительных устройств; D - Гуррицева матрица. Система уравнений скольжения по многообразию S = Oï = Os

■ j, = AlXl +, Qe6 +

В = (A + UD)B + V^A. - BF, (8)

. ai' = vk + вС«\„хд + Qaee 4 + Q^],

где e = x - x; \ - z - zQ, zQ - вектор выхода измерительного устройства при отсутствии динамических погрешностей; ? - вектор возмущений; A1 .Qg.Q^.L.G,- постоянные матрицы, зависящие от матриц исходной системы.

Выбирая матрицу L вида L = -ко-1, к - скаляр, получаем, что при достаточно большом к, начиная о некоторого момента времени, будет выполняться соотношение " ,

IIеII < «(J).

1 1

где - малая величина порядкч

Показеьо, что при достаточно налом a (a « g, где k - достаточно большая постоянная) поведение системы определяется спектром матриц А.|, А + L0, -1—D и при выполнении условия Ко р{А1 )<0 можно обеспечить инвариантность системы !,н точностью до Ь" га счет увеличения темпов лзикпння в иеим]:ч .м'ичроком наОлыдателн состонагал при 'Л.; л,-НГ ; '-г,-. • ''03(.;yr!l'"i-.ïr,K;r ГГ.? ачйСТВчЗ

±и

и £

локализсвнпо п пространстве действии управления. Теоретически обоснована '^одокепие, что введешь асимптотического наблюдателям управляшнЗ кснтур позволяет не только восстановить необюдсо-ОЖ коордннати вектора состояния, но п сохранить скользящий решим вместе о присудил ему свойством инвариантности в услошях дшаии-честсих погрешностей средств изцврошм.

С целыо пошоонил быстродействия электропривода системы. транспортирования текстильных материалов разработан алгоритм управлении скоростью вращения приводного электродвигателя, обеспе-чиваищий автоматическое изменение угла наклона лилии переключения в момент выхода дашемической cncTei.ni в скользящий реаим.

Для реализации такого алгоритма адаптации прздлояен следующий закон изменения положения прямой переключения;

+ AOir (9)

где SQ = CQs1 + - исходная (функция переключения, CQ - oonat,

Г |OpJ 1

АО = ае|1--I, г - oonat, a определяется как выход-

I « J 0р

' пой сигнал дополнительного епаркодичоского звена с постоянной • времени 1,

lû + U = и. "ср ср *

Глава 3. Моделирование процессор в влэктротехпических системах транспортирования текстильных материалов

Задачей исследований являлась проверка работоспособности разработанного алгоритма управления, соответствия динамических характеристик исследуемой система автоматического регулирования натяжение характеристикам, полученным аналитическим путем, нахождение границ допустимого диапазона отклонения параметров системы от раочетш?. С помощьр разработанной схемы моделирования на аналоговых вычислительных машинах исследовался характер переходных процессов в систеие при воздействии скачкообразного задания скорости транспортирования но 1(5 + 100)$, увеличения массы подвижных элементов компенсатора от 20 до 200 кг, изменение приведенного модуля упругости транспортируемого материала от 4000 до. 12000 If.

Результаты моделирования подтвердили, что разработанный алгоритм управления обеспечивает устойчиьнй скользящий режим, шва-

риантпость системы регулирования цатяжения и удовлетворительное качество перо ходни х. процессов. Расхождение теоретических результатов, определяющих динамику процесса г, (1;), с результатам! моделирования не превышает 3/5, что свидетельствует о корректности исходных предпосылок для анализа и полученных аналитических выражений. Результаты моделирования показали, что во всем диапазоне значений модуля упругости дополнительных подстроек системы управления не требуется.

Модс>лирова;зю системы адаптивного регулирования скоросп' вращения приводного електродвигателя на базе скользящих режимо! подтвердило работоспособность и вффектквность разработанного алгоритма управления: время переходного процесса уменьшилось в две раза, изменение в два раза постоянной времени управляемого электропривода нэ сказалось йа форме и положении фазовой траектории I характере переходного процесса.

Глава 4. Экспериментальное исследование и практическая реализация полученных результатов.

По результатам моделирования разработана принципиальная еле-ктрическая схема регулятора натяжения с рвзрывним управлением выложен и отлажен макетный образец. Дальнейшие исследования соз данной системы транспортирования текстильных материалов проводи лись на експериментальной полупромышленной установке как со штат шм линейным регулятором натяжения в блоке управления ведомог электропривода, так и при его замене разработанным регуляторо; натяжения с разрывным управлением. В качестве электропривод использовалось комплектное устройство типа УКЭ-Л-ЗЮ1 о електро двигателем постоянного тока мощностью 1,5 кВт. Сравнение полу ченных вромешшх диаграмм переходных процессов, вызванных скачко образным изменением задания скорости транспортирования и скачко начального положения оси ролика компенсатора, показало, что щод ложенный регулятор обеспечивает лучшие динамические свойства сис теш транспортирования. Так, например, при транспортировании с скоростью 30 м/мин кордной ленты (материала с большим модуле упругости) скачок задания скорости на ±10 м/мин вызывал при йс пользовании регулятора с разрывным управлением в 2-3 раза мёныш отклонения оси ролика компенсатора, чем в случае применения шта-; ного линейного регулятора. Примэрно в 2-3 раза сократилось и вр<

мя переходных процессов.

При транйюртировашш текстильных материалов, в которых упругая деформация составляет незначительную долю в общей деформации, разработанный регулятор обеспечивает устойчивую работу системы при существенно больших скоростях транспортирования по сравнению со штатным. Это подтверждает перспективность практической реализации скользящих режимов для повышения производительности технологического оборудования поточных линий текстильной промышленности.

С целью дальнейшего развития созданной системы управления технологическим процессом транспортировать текстильных материалов, перехода на программно-алгоритмическую реализацию управляющих функций и техшгшской диагностики была разработана концепция автоматизированной информационно - измерительной системы. Такал система (контрольно-измерительный тестер (КИТ)) состоит из ПЭВМ ЕС-1841 .осциллографа С9-1Ь,мультиплексора входных каналов и блока коммутации. Все составные части системы объединены каналом общего пользования (КОП), выполненного в соответствии о ГОСТ 26.003-80.

Каждый из 40 входных каналов поочередно или выборочно может быть подключен к измерительному устройству, которое контролирует соответствующий технологический параметр.

ПЭВЫ получает по КОП после первичной обработки (измерения длительности фронтов, частоты следования импульсов, статистической обработки результатов, спектрального анализа нелинейных сигналов и т.п.) информацию о состояшш электротехнической системы и режимах ее работы и вырабатывает необходимое управляющее воздействие. Последнее управляет работой осциллографа и мультиплексора, а также обеспечивает коррекцию задишя для контура автоматического регулирования технологического параметра управляемого электропривода. Эти воздействия через блок коммутации (БК) поступают в блок управления каждого электропривода.

КИТ может работать в одном из пяти режимов:

- ручной проверю! и настройки датчиков технологических параметров;

- автоматического опроса датчиков;

- диагностики технологического оборудования;

- семодиагностики;

- выдачи протокола испытаний.

Результаты диссертационной работы получили практическое использование в ряде технических разработок.

Макетный образец регулятора натяжения с разрывным управлением реализован в полупромышленном образце системы автоматической разбраковки ткани - в подсистеме позиционирования поиска рисунка. Регулятор обеспечил . инвариантность динамических характеристик подсистемы позиционирования за счет создания во внешнем контуре регулирования технологического параметра электропривода скользящего режима. Основные результаты использованы также Научно - исследовательским институтом электромеханики (г.Томск) и Научно -исследовательски* институтом автоматики и электромеханики при Томском институте автоматизированных систем управления и радиоэлектроники при разработке систем управления электроприводами постоянного тока специального назначения, автоматизированная информационно - измерительная система "КИТ", использована Научно -исследовательским институтом вычислительных комплексов при разработке системы КСАП-2.

Научные результаты работы используются в учебном процессе в Московской государственной текстильной академии имени А.Н.Косыгина и Киевском политехническом институте.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1. На. основе анализа проблемы управления многодчигательним электроприводом постоянного тока систем транспортированин текстильных • материалов установлено, что наиболее перспективный путь ее решения - разработка систем автоматического управления с переменной структурой, в частности использование скользящих режимов. В этом случае удается обеспечите инвариантность динамической системы по отношению к возмущающим воздействиям и вариациям параметров как объекта управления (транспортируемого легко деформируемого материала), так и многодвигательного электропривода, повысить точность поддержания натяжения мат при.» я в динамике, скорость его транспортировышя, увеличить коэффициент полезного времени использования технологического оборудовании.

2. Разработан алгоритм управления системой автоматического регулирования натяжения транспортируемого материала, обеспечивающий ее работу в скользящем режиме в условиях получения полней ни-

формации о координатах втой системы.

3. Синтезирован аситтотд-ческий наблюдатель состояния динамической систему, дакщгй возможность восстановления координат вектора ее состояния, когда ниформоция о последних оказывается неполной. Разработан алгоритм и структурная схема системы управления при использовании в управляющеам контуре асимптотического наблюдателя состояния. Доказано, что введение такого наблюдателя, кроме того, позволяет сохранить скользящий режим и присущее ему свойство инвариантности в условиях воздействия динамических погрешностей средств измерения координат системы.

■V. Предложен новый алгоритм управления скоростью вращения приводного электродвигателя, обеспечивающий автоматическое изменение угла наклона линии переключения в момент выхода динамической системы в скользящий режим. Показано, что при етом увеличивается быстродействие электропривода системы транспортирования текстильных материалов и расширяется область допустимых отклонений параметров реального объекта управления от параметров его модели..

5. На основе метода математического моделирования разработана непрерывная модёль исследуемой системы, позволившая провести анализ переходных процессов в ней. Установлено, что при изменении модуля упругости транспортируемого материала от 4000 до 12000 Н дополнительных подотроек системы управления не требуется. Расхождение с теоретическими результатами не превышает ±3%.

6. Разработан ц экспериментально исследован макетный образец регулятора нптлшения о разрывным управлет!ем в полупромышленной установке, обеспечивающий транспортирование текстильного материала. Показано, что разработанный регулятор, установленный вместо итатного линейного регулятора технологического параметра в блоке управления комплектного электропривода УКЭ-Л-3101, обеспечивает устойчивую работу системы транспортирования в большем диапазоне вменения физико-механических свойств транспортируемого материала I при более высоких скоростях.

7. Разработан принцип построения универсальной ввтоматизиро-¡аниоЛ информационно-измерительной системы, позволяющей оргайиёо-;ять программное управление технологическим оборудованием и его шагностику-

3. Полученные результаты нашли практическую реализацию в"по-

лупромышленном образце системы автоматической разбраковки тканей - в подсистеме позиционирования рисунка, в разработках систем управления электроприводами специального назначения, выполненных НИИ электромеханики (г.Томск) и НИИ АЭМ при Томском институте автоматизированных систем управления и радиоэлектроники, они используются в НИИ вычислительных комплексов (г.Москва) и в учебном процессе Киевского полителнического института и Московской государственной текстильной академии.

Основное содержание диссертации опубликовано в следующих работах:

Т. Костылеьа Н.Е., Ермолаев Ю.А., Краснов В.Н. Адаптивная система регулирования на скользящих режимах // В сб. Управление динамическими системами при неполной информации / Новосибирский электротехнический институт - 1983.-С.81-87.

С. Бондарев А.Г., Ермолаев Ю.А., Костылева Н.Е., Уткин В.И. Инвариантные режимы скольжения в системх с динамическими погрешностями измерения .// Синтез алгоритмов сложных систем. Межведомственный научн. техн. сб. / Тр, Таганрогского радиотехн. ин-та. -Таганрог:-1984.-вып.5.-С.48-51 .

3. Бондарев Л.Г., Ермолаев Ю.А. Автоматизированный электропривод на скользящих режимах для технологического оборудования в легкой промышленности //.Применение современных средств электроники и вычислительной техники в технологическом оборудовании для легкой промышленности: Тез.докл.Всессюз.науч.техн.сем. 28 марта -

1 апреля 1983 г.- М.,1983. - С:ТВ

4. Костылева Н.Е., Ермолаев Ю.А. Управление приводом машту-лятора с идентюЕикатором состояния // Гобототехнические системы в текстильной и легкой промышленности: Тез.докл. Всесоюз.пауч.техн. конф. 21-23 ноября 1984 г. - Лс'шнград, 1984. - С.77-78.

Подписано в печать

Сдано в праи

гИБОДС'ГВО

Бумага множ. .■Уч.-изд. л. Т,О Бесплатно

Формат бумаги 6ихо4/16 Усл. печ. л. 1,0 Заказ 359 Тираж Уи'

Ротапринт МГГА, 117419, Москва, Донская, 26