автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Исследование и разработка высокоточной системы автоматической подачи высокоэластичной нити в зону вязания на трикотажных машинах

003064263

На правах рукописи

Щ СУХАНОВА Зоя Леонидовна

ИССЛЕДОВАНИЕ И РАЗРАБОТКА ВЫСОКОТОЧНОЙ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОЙ ПОДАЧИ ВЫСОКОЭЛАСТИЧНОЙ НИТИ В ЗОНУ ВЯЗАНИЯ НА ТРИКОТАЖНЫХ МАШИНАХ

Специальность 05.13 06 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (легкая промышленность)

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

1 9 ИЮЛ 2007

Москва - 2007

003064263

Работа выполнена в Московском государственном текстильном университете имени А Н Косыгина на кафедре автоматики и промышленной электроники

Научный руководитель -

Официальные оппоненты

Ведущая организация

кандидат технических наук, доцент Румянцев Ю Д

доктор технических наук, профессор Кольниченко Г.И, кандидат технических наук, доцент Никифоров Ю Н

Закрытое акционерное общество «Метротекс»

Защита состоится « » С€И1УЯОр,Я 2007 года в часов на заседании диссертационного совета Д 212 139 03 при Московском государственном текстильном университете имени А Н Косыгина по адресу 119071, Москва, Малая Калужская, 1

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Московского государственного текстильного университета имени А Н Косыгина Автореферат разослан « {(] » ЦКЛЗ- 2007 г

Ученый секретарь диссертационного совета, д т н , профессор

Козлов А Б

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. В соответствии с концепцией развития легкой промышленности до 2010 г, принятой правительством РФ, предусматривается повышение качества, расширение ассортимента и увеличение объема производства трикотажных изделий, что может быть достигнуто путем создания современных производительных технологий, применения нового и усовершенствованного оборудования, использования эффективных средств контроля и управления технологическими процессами Потенциальная возможность увеличения доли отечественной продукции, в частности чулочно-носочных и других трикотажных изделий медицинского и спортивного назначения, на российском рынке высока Незначительные объемы экспорта, как и небольшая доля трикотажных изделий на внутреннем рынке обусловлены низкой конкурентоспособностью этой продукции

Повышение ее конкурентоспособности должно быть достигнуто путем технологической модернизации и автоматизации предприятий, оснащения предприятий трикотажной промышленности кругловязальными машинами высокого класса, в том числе для вязания высокоэластичных полотен В соответствии с данной концепцией разработка и освоение производства текстильных изделий медицинского и санитарно-гигиенического назначения, многофункциональной одежды для спорта и отдыха, а также бельевого бесшовного трико-таяса является одним из приоритетных направлений и инновационных разработок В связи с указанным тема диссертационной работы, посвященная исследованию и разработке систем автоматического управления процессом нитеподачи эластичных нитей на трикотажных машинах, является весьма актуальной

Диссертационная работа выполнена па кафедре автоматики и промэлек-троники в соответствии с планом госбюджетных исследований по плану МГТУ им А Н Косыгина за период с 01 09 2000г по 30 06 2003г по теме «Исследование и разработка систем автоматического контроля, регулирования и управления процессами намотки, размотки и транспортирования текстильных материалов» №00-820-31, а также в соответствии с планом НИР «Теоретическая разработка методов контроля технологических параметров текстильного производства на базе оптоэлектронной техники с использованием оптических волокон» № 03-602-31, финансируемой Министерством образования РФ

Цель и задачи работы. Основная цель диссертационной работы заключается в разработке и исследовании систем автоматического контроля и управления процессом подачи высокоэластичных нитей на трикотажных машинах в зону вязания, обеспечивающих получение конечного продукта с заданными физико-механическими свойствами

Для достижения поставленной цели в работе решаются следующие научно-технические задачи

1 Анализ особенностей технологического процесса подачи высокоэластичных нитей на трикотажных машинах, известных методов и средств автоматического контроля и управления

2 Экспериментальная идентификация процесса нитеподачи эластичных нитей с целью построения математической модели, описывающей процесс транспортирования продукта в зону вязания

3 Экспериментально-теоретическое исследование процесса нитеподачи эластичной нити, как объекта автоматического управления

4 Выбор структур систем автоматической стабилизации и программного управления процессом нитеподачи

5 Синтез системы автоматической стабилизации натяжения высокоэластичной нити в процессе ее транспортирования в зону вязания

6 Моделирование системы автоматического управления процессом нитеподачи высокоэластичной нити и оценка качества

7 Разработка и практическая реализация датчиков натяжения высокоэластичных нитей

8 Разработка лабораторного стенда и проведение экспериментальных исследований процесса транспортирования высокоэластичных нитей

На защиту выносятся:

1 Математическая модель процесса нитеподачи высокоэластичной нити в процессе ее транспортирования в зону вязания Результаты экспериментальной идентификации

2 Структура системы автоматического регулирования процесса нитеподачи эластичных нитей

3 Методика определения нелинейного характера статической характеристики чувствительного элемента первичного преобразователя натяжения эластичных нитей

4 Результаты синтеза системы регулирования процессом нитеподачи эластичных нитей в зону вязания

5 Результаты экспериментальных исследований и математического моделирования предложенных алгоритмов, а также схем контроля и управления

Методика проведения исследований. В работе использованы современные математические и инструментальные методы исследований При построении математической модели процесса транспортирования эластичной нити в зону вязания был использован метод экспериментальной идентификации и компьютерной обработки полезной информации Теоретические исследования были основаны на методах современной теории автоматического управления, теории информационно-измерительных систем

Экспериментальная часть исследований проводилась с использованием высокоточных регулирующих и измерительных приборов и устройств Для исследования алгоритмов управления использовались методы математического моделирования в среде Ма<:1аЬ

Научная новизна. В результате выполнения диссертационной работы исследован процесс нитеподачи высокоэластичных нитей как объекта автоматического управления Впервые предложена математическая модель процесса нитеподачи высокоэластичных нитей Разработаны системы автоматической

стабилизации натяжения эластичной ниги и программного управления процессом нитеподачи

Проведено полное исследование динамических и статических свойств чувствительного элемента датчика натяжения высокоэластичных нитей Разработаны и апробированы датчики натяжения эластичных нитей, отличающиеся высокой точностью и надежностью

Достоверность результатов работы. Адекватность полученной математической модели процесса транспортирования эластичных нитей подтверждена совпадением переходных процессов, полученных экспериментально и путем математического моделирования

Практическая ценность. Использование разработанных систем автоматического регулирования процессом нитеподачи высокоэластичных нитей в зону вязания позволит повысить качество и конкурентоспособность выпускаемой продукции Развиваемые в диссертации методы автоматического контроля и управления могут найти широкое применение для автоматизации аналогичных операций транспортирования текстильных материалов в отделочном производстве.

Апробация работы. Материалы диссертационной работы доложены и обсуждены на Всероссийской научной студенческой конференции «Текстиль XXI века», 2002 г, Всероссийских научно-технических конференциях «Современные технологии и оборудование текстильной промышленности» (ТЕКСТИЛЬ) 2002, 2003, 2004 гг, Всероссийской научной конференции «Информационные технологии в образовательной, научной и управленческой деятельности» (ИНФОТЕКСТИЛЬ-2004)

Публикации. По материалам диссертационной работы опубликовано 12

работ

Структура и объем работы. Диссертационная работа изложена на 163 страницах и состоит из введения, четырех глав, выводов по главам и общего вывода по работе, а также содержит список используемой литературы из 104 наименований и 4 приложения Работа иллюстрирована 78 рисунками и 4 таблицами

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ ДИССЕРТАЦИИ

Введение содержит обоснование актуальности темы диссертационной работы, определены цели и задачи исследования Указана методика исследования, научная новизна и практическая ценность работы

Глава I. Математическое моделирование процесса транспортирования высокоэластнчнмх нитей

В этой главе рассмотрены особенности применения эластановых нитей в процессе вязания При производстве различного ассортимента вязаных изделий и полотен на трикотажном оборудовании существенную роль играет поддержание минимального натяжения эластичной нити, подаваемой в зону петлеобразования Это вызывает определенные трудности при измерении и регистрации

малых сигналов натяжения (4-6 г или 4-6 сН), значения которых используются для управления процессом вязания на трикотажных машинах

К числу других особенностей применения эластановых нитей также относятся высокая растяжимость без разрушения структуры (400-700% от первоначальной длины), высокое возвращающее усилие, полное восстановление первоначальной длины нити после деформации, а также увеличение разрывной нагрузки некоторых нитей в 2-4 раза при меньшей на треть массе по сравнению с резиновым волокном Перечисленные особенности эластановых нитей предъявляют определенные требования к управляемым механизмам нитеподачи

При вязании высокорастяжимых видов нитей изменение натяжения приводит к необходимости существенного изменения ее подачи Радикальным средством для регулирования и контроля длины нити в петле является позитивный способ нитеподачи Поэтому далее анализируются основные позитивные нитеподающие устройства с накопителями и разматывающими валиками Из анализа следует, что независимо от их принципа действия и конструктивных особенностей каждое устройство имеет двигатель и средства управления частотой его вращения для регулирования скорости подачи эластичной нити в зону вязания

На основе экспериментальной идентификации были определены динамические свойства объекта управления Объект описывается апериодическим звеном второго порядка

V (р) =-Мб-

(0,68р +1)(0,11р +1) 4 }

Аппроксимация (1) достигнута со средней относительной погрешностью в обрабатываемых точках 5% и среднеквадратичным отклонением 0,025 На рис 1 изображены аппроксимирующая кривая и экспериментальная нормированная переходная характеристика

В заключительной части главы показано, что управление процессом транспортирования высокоэластичных нитей сводится к решению двух основных задач управление по заданным программой значениям натяжения нити на каждом из участков изделия и управление по возмущению для поддержания минимального отклонения натяжения в пределах конкретного участка изделия При этом основным

/ / 1 1

/ —

1 У

\ —

/

1

О 2 4 6 8 10 12

I с

Рис 1 Аппроксимирующая кривая переходной характеристики объекта

1 - аппроксимированная переходная характеристика, 2 - экспериментальная нормированная переходная характеристика

требованием является обеспечение минимального времени переходных процессов в системе, которое удовлетворяется применением предложенных в данной работе структуры и алгоритмов системы управления, а также применением современных технических средств, в том числе приводов переменного тока с частотным управлением для регулирования скорости подачи эластичной нити в зону вязания, а также датчика, обладающего улучшенной линейной характеристикой

Глапа II. Исследование и разработка системы автоматического регулирования (АСР) процессом подачи высокоэластнчиой нити в зону вязания

Из сформулированных в предыдущей главе задач управления процессом транспортирования эластичной нити в зону вязания здесь предложено применение различных способов синтеза системы управления Для традиционной системы управления с ПИД-регулятором в обратной связи определены граница и область устойчивости, описываемая неравенством

(0,2027)2 23

Т„> —

20

0,2027

1,20

20 д

— Кп+1|-0,01315з( — К. 20 у 120

+ 1

(2)

где Т„ — постоянная времени интегрирования, с, Тд - постоянная времени дифференцирования, с,

Кп - коэффициент передачи На рис 2 изображена область параметров, при которых система не устойчива

Для улучшения показателей качества процесса управления проведен синтез системы с желаемым распределением корней характеристического уравнения, которые определяют поведение системы - время регулирования, колебательность и т д Система управления задана уравнениями

х = Ах + Ви, у = Сх, (3)

где матрицы коэффициентов имеют вид

Рис 2 Область параметров неустойчивой системы

0 1 0 0 0

0 0 1 0 0

А = 0 0 0 1 , В= 0

1 т3+т4 Т1+ТзТ4+Т2 Т,Т4+12Тз к

[ т,т2 Т1Т2 Т,Т2 т,т2 т,т2

С = [1 О О 0]

Доказано, что система управляема и наблюдаема сЫ|В,АВ, . ,Ап"'В|!*0, сН

С

СА

Ф 0

(4)

СА

п-1

Согласно процедуре синтеза системы автоматического управления (САУ) с желаемым распределением корней характеристического уравнения, в случае управляемости системы всегда можно выбрать такое линеиное управление и = кх, что корни характеристического уравнения замкнутой системы

х = (А + Вк)х (5)

или собственные числа матрицы А + Вк будут расположены желаемым образом В нашем случае найдены следующие значения к

к, =-8911,7, кг = -8464,2, к3 = -1802,8, к4 =-114,63.

На рис 3 представлена схема моделирования системы, составленная в приложении БнпиЬпк пакета МаНаЬ. Результаты моделирования приведены на рис 4, из которого следует, что возмущающее воздействие 1 полностью подавляется на выходе системы с желаемым распределением корней характеристическою уравнения (кривая 3)

уравнения

Также в работе рассмотрена процедура синтеза линейной системы, инвариантной к внешним возмущающим воздействиям за счет выбора регулятора в виде динамического звена, описываемого тем же уравнением, что и модель возмущений

Применение цифровой САУ процессом нитеподачи значительно упрощает ее техническую реализацию Поэтому для перехода системы от аналогового управления к управлению цифровому был проведен ее перевод в дискретную форму Результаты моделирования системы в дискретной форме (рис 5) совпадают с результатами моделирования аналоговой системы управления процессом нитеподачи с ПИД-регулятором, что свидетельствует о высокой эффективности предложенной системы

Рис 4 Результаты моделирования

1 - возмущающее воздействие, 2 - сигнал с выхода исходной системы без корректирующего устройства, 3 - сигнал с выхода системы с желаемым распределением корней характеристического уравнения

Рис 5 Результаты моделирования дискретной системы

1 - возмущающее воздействие, 2 - сигнал с выхода дискретной системы с П-регулятором, 3 - сигнал с выхода дискретной системы с ПИД-регулятором

Глава III. Разработка информационно-измерительного комплекса (ПИК) для автоматического контроля натяжения высокоэластнчных нитей

Анализ известных методов и средств контроля натяжения эластичной нити показал, что для контроля натяжения нити используются преобразователи с системой из трех вращающихся нитепроводников (рис 6), в которых центральный нитепроводник соединен с чувствительным элементом Для преобразова-

10

©

а

а/2

а/2

Рис 6 Схема распределения натяжений эластичной нити при ее движении по трем вращающимся цилиндрическим нитепроводникам '

ния перемещения чувствительного элемента датчика, вызванного изменением силы натяжения, в электрический сигнал используются различные способы, определяющие точность, чувствительность, динамические свойства датчика В работе установлено, что подобный преобразователь обладает нелинейностью, увеличивающейся по мере роста усилия Т3, оказываемого нитью на третий ни-тепроводник В силу этого необходимо при выборе рабочего диапазона контролируемых натяжений учитывать зависимость (6) силы давления Р, оказываемой нитью на ось центрального нитепроводника, от натяжения нити Т3 на выходе из системы нитепроводников

Здесь Т. - характерная величина натяжения, определяемая упругими свойствами нити при ее сцеплении с шероховатой поверхностью цилиндрического нитепроводника, а — полный угол обхвата нитью поверхности нитепроводника.

Качественная оценка зависимости силы F на чувствительном элементе датчика от натяжения нити Тз показана на графике, изображенном на рис 7 Из него следует, что по мере увеличения нагрузки Т3 все более отчетливо просле-

сс

живается отклонение от линейной зависимости 2Т3 sin —. Нелинейные эффекты

обусловлены как упругостью нити, так и ее сцеплением с поверхностями нитепроводников, т е. трением покоя Полученная зависимость (6) позволяет определить линейный диапазон преобразования натяжения нити в электрический сигнал.

Далее в этой главе рассмотрена структура ИИК Одним из важнейших его компонентов является датчик для измерения текущего значения натяжения эла-

(6)

2

стачной нити Показано, что наиболее эффективным является применение волоконно-оптического преобразователя, обладающего улучшенными метрологическими характеристиками, высокой чувствительностью и миниатюрными размерами

Важнейшим компонентом ИИК является усилительный блок, одной из главных задач которого является усиление полезного сигнала с выхода первичного преобразователя при одновременном подавлении различных синфазных сигналов, неизбежно возникающих при преобразовании полезного сигнала В результате проведенного анализа известных схемных решений в третьей главе предложена наиболее рациональная схема инструментального усилителя, обеспечивающего высокий коэффициент усиления на фоне глубокого подавления синфазных сигналов, определяемых температурными флуктуациями, колебаниями напряжения питания и прочими помехами

Проведено моделирование инструментального усилителя в программе Multisim, подтвердившее высокую эффективность предлагаемых схемных решений С помощью контроллера PCS 10 усиленный сигнал был преобразован в цифровой вид и подавался на USB вход компьютера В результате компьютерной обработки были получены сведения о динамических свойствах процесса транспортирования высокоэластичных нитей На экране монитора можно было наблюдать за характером изменения переходных процессов в системе в условиях изменения скоростных режимов

Глава ГУ. Техническая реализация систем автоматического контроля и управления

В результате анализа известных методов управления процессом нитепо-дачи был разработан узел подачи эластичной нити, в котором паковка с эластичной нитью размещена непосредственно на валу трехфазного асинхронного электродвигателя, управляемого с помощью привода с частотным управлением Выбор данного привода обусловлен не только хорошими регулировочными характеристиками, возможностью сохранения постоянного момента на валу двигателя в условиях действия различных возмущающих воздействий, но и целым рядом других полезных возможностей, обеспечивающих точное определение динамических свойств исследуемого продукта

Современные решения в области автоматического электропривода позволили создать приводную технику на базе асинхронных электродвигателей, отвечающую всем требованиям, предъявляемым к системам автоматического управления технологическими процессами формирования трикотажных изде-

6T3Sm(a/2)(T3/T.)

0

Рис 7 График зависимости силы давления Б эластичной нити на ось центрального ни-тепроводника от выходного натяжения Т3 нити

лий Одним из таких электроприводов является частотно-регулируемый привод LG1C5-RUS

К числу основных функций привода LG iC5-RUS в контексте решаемых в диссертации задач относятся следующие встроенный ПИД-регулятор, 5 многофункциональных входов, 2 многофункциональных выхода, 8 фиксированных скоростей, различные характеристики разгона и торможения Наличие большого количества установок скорости, которые можно выбрать соединением сигнальных входов преобразователя, способствует использованию привода в трикотажном производстве, где для технологических задач требуется несколько фиксированных заранее известных скоростей

При использовании в качестве исполнительного механизма указанного электропривода в составе замкнутой системы автоматического регулирования нитеподачи и при применении средств вычислительной техники для реализации требуемого алгоритма управления необходимо использовать интерфейс RS-485 для связи с блоком преобразователя частоты привода Применяемый электропривод оснащен встроенным ПИД-регулятором, что позволяет существенно упростить систему регулирования нитеподачи

На рис 8 приведена функциональная схема цифровой системы управления процессом нитеподачи, которая оснащена волоконно-оптическим датчиком натяжения, рассмотренным в главе 3, и 10-разрядным последовательным АЦП Результаты моделирования этой системы, приведенные в главе 2, свидетельствуют о ее работоспособности и высокой эффективности Подобная система может быть рекомендована для управления многими технологическими процессами текстильной отрасли, связанными с намоткой, размоткой и транспортированием разнообразных текстильных материалов

Полезная информация, полученная с датчика, должна поступать в ПК, к которому Рис 8 функциональная схема подключается АЦП через последовательный цифровой системы управле-порт С целью согласования работы устрой- пия процессом нитеподачи ства связи датчика натяжения с последовательным портом ПК используется универсальная программа, написанная на языке программирования Visual Basic. Открытый исходный код данной программы позволяет ее легко адаптировать к новым задачам, дополнив необходимыми блоками

Существуют и другие способы подключения измерительного устройства к ПК В работе показано, что для обработки и ввода полезного сигнала с датчика натяжения в ПК также целесообразно применять микроконтроллер серии MSP430 Он позволяет фильтровать и усиливать входные сишалы уровня 0-ЗВ

программным образом, легко корректировать коэффициент усиления полезного сигнала, исключив при этом влияние внешних случайных факторов

Для проведения экспериментальной идентификации на кафедре автоматики и промэлектроники МГТУ им А Н Косыгина был создан лабораторный стенд (рис 9 ), позволяющий определять переходные процессы в широких диапазонах измерения скоростных режимов и натяжений эластичных нитей В качестве нитеподающего устройства использован маломощный асинхронный двигатель АВ-042-2МУЗ, управляемый частотно-регулируемым приводом LG ¡C5-RUS. Другой асинхронный двигатель УАД-72-Ф, управляемый таким же приводом, применен для имитации возмущающих воздействий в процессе петлеобразования

Натяжение измерялось с помощью датчика емкостного принципа действия, специально разработанного для решения данной задачи Этот прибор реализован на микросхеме компании Motorolla с учетом специфических свойств объекта исследования, приведенных ранее, на основе системы из трех вращающихся нитепроводников Другим информационно-измерительным элементом данного стенда является 4-х канальный виртуальный осциллограф PCS 10 компании Velleman Instruments, используемый для визуального наблюдения за характером изменения натяжения эластичной нити

Рис 9 Схема лабораторного стенда

Для оценки работоспособности датчика были сняты тарировочные кривые На рис 10 и 11 представлены статические характеристики х/б и эластичной нити Линейность полученных характеристик свидетельствует о правильном выборе чувствительного элемента датчика и хорошей настройке прибора

_1 и 4н - _1 -

а

- - - -

** _

_ у = 0,3337х-0,0496 Н2 - 0,9983 V *- -

- у 1 1

- - - - -

-

- -- 5 * - - - -

- -1

-

О 0,5 1 1 5 2 2,5 3 3,5 Р, г 4

Рис 10 Статическая характеристика х/б нити

■ < к

У = 0,3326х - 0,045 V* г

к 0,< 6

с

_ - ___

; >

— -

-

0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,51=, г 4

Рис 11 Статическая характеристика эластичной нити

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1 В результате исследования особенностей технологического процесса вязания определены основные задачи и цели управления процессом транспортирования высокоэластичных нитей

2 Проведена экспериментальная идентификация процесса транспортирования высокоэластичных нитей путем снятия переходных характеристик и их последующей аппроксимацией передаточными функциями

3 Впервые предложены непрерывная и дискретная модели систем управления процессом транспортирования высокоэластичных нитей

4 Осуществлен синтез системы управления с желаемым распределением корней характеристического уравнения

5 Проведено моделирование системы управления в среде Ма^аЬ, подтвердившее высокую эффективность предложенных систем управления

6 Построена математическая модель преобразователя, состоящего из трех ни-тепроводников, позволившая качественно оценить нелинейность преобразо-

вания в зависимости от выходного натяжения нити Показано, что нелинейные эффекты обусловлены как упругими свойствами нити, так и ее сцеплением с шероховатыми поверхностями нитепроводников

7 Предложены схемные решения усилительного блока датчика натяжения, обеспечивающие высокий коэффициент усиления в условиях существенного подавления синфазных сигналов, вызванных различными причинами Проведено моделирование усилительного блока, подтвердившее его эффективность

8 Разработан и изготовлен стенд для исследования динамики нитеподачи эластичных нитей

9 Экспериментальным путем установлен линейный характер преобразования малых натяжений транспортируемой высокоэластичной нити

Основное содержание работы отражено в публикациях:

1 Суханова 3 JI, Румянцев Ю Д Система регулирования нитеподачи эластичных нитей на трикотажной машине Тезисы докладов Всероссийской научной студенческой конференции «Текстиль XXI века», Москва, 2002 г, МГТУ им А Н Косыгина, 2003, с 75-76

2. Суханова 3 JI, Румянцев Ю Д Математическая модель подачи эластичной нити в процессе вязания трикотажного полотна Сборник научных трудов аспирантов Выпуск 7 -М МГТУ им АН Косыгина, 2003, с 78-85

3 Суханова 3 JI, Тимохин А Н Математическая модель натяжения движущейся эластичной нити Тезисы докладов Всероссийской научно-технической конференции «Современные технологии и оборудование текстильной промышленности» (ТЕКСТИЛЬ-2002), Москва, 26-27 ноября 2002 г , МГТУ им А Н Косыгина, 2003, с 179.

4. Суханова 3 JI, Селезнева JT Н High-Precision Adjustment - High-Quality Knitwear Тезисы докладов научно-практической конференции аспирантов университета на иностранных языках М . МГТУ им А Н Косыгина, 2003, с 10-11

5 Суханова 3 Л , Румянцев Ю Д Особенности проектирования приборов для измерения натяжения движущейся высокоэластичной нити Тезисы докладов Всероссийской научно-технической конференции «Современные технологии и оборудование текстильной промышленности» (ТЕКСТИЛЬ-2003), Москва, 18-19 ноября 2003 г, МГТУ им АН Косыгина, 2003, с 139-140

6 Круглова С В , Суханова 3 JI, Тимохин А Н Исследование привода постоянного тока на скользящих режимах в программе MATLAB Тезисы докладов Всероссийской научной конференции «Информационные технологии в образовательной, научной и управленческой деятельности» (ИНФОТЕК-

СТИЛЬ-2004), Москва, 27-28 января 2004 г , МГТУ им А Н Косыгина, 2004, с 82

7 Суханова 3 Л , Румянцев Ю Д Система управления процессом транспортирования эластичных нитей Тезисы докладов международной научно-технической конференции «Современные наукоемкие технологии и перспективные материалы текстильной и легкой промышленности» (ПРО-ГРЕСС-2004), Иваново, 25-28 мая 2004 г , часть 2, ИГТА, 2004, с 151-152

8 Суханова 3 Л , Лазуткина Л М , Кичигина Е А , Румянцев Ю Д Разработка информационно-измерительного комплекса для систем автоматического контроля натяжения высокоэластичных нитей и управления им Сборник научных трудов, выполненных по итогам конкурса грантов молодых исследователей - М МГТУ им А Н Косыгина, 2004, с 26-32

9 Суханова 3 Л , Румянцев Ю Д Разработка стенда для исследования динамики процесса транспортирования эластичной нити. Тезисы докладов Всероссийской научно-технической конференции «Современные технологии и оборудование текстильной промышленности» (ТЕКСТИЛЬ-2004), Москва, 24 ноября 2004 г , МГТУ им А Н Косыгина, 2004, с 232-233

10 Румянцев Ю Д, Суханова 3 Л, Тимохин А Н Математическая модель натяжения движущейся эластичной нити Известия ВУЗов Технология текстильной промышленности, ИГТА, № 1 (282), 2005, с 97-100

11 Суханова 3 Л, Румянцев Ю Д Исследование и разработка датчиков контроля подачи эластичной нити в системе информационно-измерительного комплекса Сборник научных трудов аспирантов Выпуск 9 - М МГТУ им. А Н Косыгина, 2005, с 69-73

12 Плаксин П Л , Макаров А А , Суханова 3 Л , Румянцев Ю Д Применение микроконтроллера серии М8Р430 для регистрации сигналов малых натяжений эластичной нити Сборник научных трудов аспирантов Выпуск 10 -М МГТУ им А Н Косыгина, 2005, с 63-69

Подписано в печать 02 07 07 Формат бумаги 60x84/16 Бумага множ Услпечл 1,0 Заказ 276 Тираж 80 МГТУ им АН Косыгина, 119071, Москва, ул Малая Калужская, 1

f ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА I. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОЦЕССА ТРАНСПОРТИРОВАНИЯ ВЫСОКОЭЛАСТИЧНЫХ НИТЕЙ

1.1. Особенности применения эластановых нитей в процессе вязания.

1.2. Обзор нитеподающих устройств, используемых в процессе транспортирования эластичных нитей на трикотажных машинах.

1.2.1. Позитивные нитеподающие устройства с накопителями.

1.2.2. Механизмы позитивной подачи эластичной нити с разматывающими устройствами.

1.3. Экспериментальная идентификация динамических свойств процесса транспортирования эластичной нити.

1.4. Постановка задач управления процессом транспортирования эластичной нити в зону вязания.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 1.

ГЛАВА И. ИССЛЕДОВАНИЕ И РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ (АСР) ПРОЦЕССОМ ПОДАЧИ ВЫСОКОЭЛАСТИЧНОЙ НИТИ В ЗОНУ ВЯЗАНИЯ

2.1. Структурная схема АСР процессом подачи высокоэластичной нити в зону вязания.

2.2. Синтез системы управления с желаемым распределением корней характеристического уравнения.

2.3. Синтез системы управления методом динамической компенсации возмущающих воздействий.

2.3.1. Синтез инвариантной системы с разрывным управлением.

2.3.2. Синтез инвариантной системы управления процессом нитеподачи на основе динамического компенсатора с иерархией собственных чисел. Экспериментальные исследования.

2.4. Дискретная модель системы управления процессом нитеподачи.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ II.

ГЛАВА III. РАЗРАБОТКА ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНОГО КОМПЛЕКСА (ИИК) ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО КОНТРОЛЯ НАТЯЖЕНИЯ ВЫСОКОЭЛАСТИЧНЫХ НИТЕЙ

3.1. Анализ известных методов и средств контроля натяжения эластичной нити.

3.2. Математическая модель натяжения движущейся эластичной нити.

3.2.1. Натяжение невесомой растяжимой нити, перекинутой через шероховатую поверхность цилиндрического нитепроводника.

3.2.2. Сила давления нити на ось центрального нитепроводника в системе, состоящей из трех нитепроводников.

3.3. Разработка структуры ИИК и его компонентов.

3.4. Разработка и моделирование электронной схемы обработки полезной информации.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ III.

ГЛАВА IV. ТЕХНИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМ

АВТОМАТИЧЕСКОГО КОНТРОЛЯ И УПРАВЛЕНИЯ

4.1. Анализ известных методов управления процессом нитеподачи.

4.2. Принципы регулирования нитеподачи на основе управляемого асинхронного электропривода с частотным управлением.

4.3. Сопряжение датчика натяжения с ПК.

4.4. Применение микроконтроллера серии MSP430 для регистрации сигналов малых натяжений эластичной нити.

4.5. Разработка стенда для исследования динамики процесса нитеподачи эластичных нитей.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ IV.

Актуальность работы. В соответствии с концепцией развития лёгкой промышленности до 2010 г., принятой правительством РФ, предусматривается повышение качества, расширение ассортимента и увеличение объема производства трикотажных изделий, что может быть достигнуто путем создания современных производительных технологий, применения нового и усовершенствованного оборудования, использования эффективных средств контроля и управления технологическими процессами. Потенциальная возможность увеличения доли отечественной продукции, в частности чулочно-носочных и других трикотажных изделий медицинского и спортивного назначения, на российском рынке высока. Незначительные объёмы экспорта, как и небольшая доля трикотажных изделий на внутреннем рынке обусловлены низкой конкурентоспособностью этой продукции.

Повышение её конкурентоспособности должно быть достигнуто путём технологической модернизации и автоматизации предприятий, оснащения предприятий трикотажной промышленности кругловязальными машинами высокого класса, в том числе для вязания высокоэластичных полотен. В соответствии с данной концепцией разработка и освоение производства текстильных изделий медицинского и санитарно-гигиенического назначения, многофункциональной одежды для спорта и отдыха, а также бельевого бесшовного трикотажа является одним из приоритетных направлений и инновационных разработок. В связи с указанным тема диссертационной работы, посвященная исследованию и разработке систем автоматического управления процессом нитеподачи эластичных нитей на трикотажных машинах, является весьма актуальной.

Диссертационная работа выполнена на кафедре автоматики и промэ-лектроники в соответствии с планом госбюджетных исследований по плану МГТУ им. А.Н. Косыгина за период с 01.09.2000г. по 30.06.2003г. по теме «Исследование и разработка систем автоматического контроля, регулирования и управления процессами намотки, размотки и транспортирования текстильных материалов» №00-820-31, а также в соответствии с планом НИР «Теоретическая разработка методов контроля технологических параметров текстильного производства на базе оптоэлектронной техники с использованием оптических волокон» № 03-602-31, финансируемой Министерством образования РФ.

Цель и задачи работы. Основная цель диссертационной работы заключается в разработке и исследовании систем автоматического контроля и управления процессом подачи высокоэластичных нитей на трикотажных машинах в зону вязания, обеспечивающих получение конечного продукта с заданными физико-механическими свойствами.

Для достижения поставленной цели в работе решаются следующие научно-технические задачи:

1. Анализ особенностей технологического процесса подачи высокоэластичных нитей на трикотажных машинах, известных методов и средств автоматического контроля и управления.

2. Экспериментальная идентификация процесса нитеподачи эластичных нитей с целью построения математической модели, описывающей процесс транспортирования продукта в зону вязания.

3. Экспериментально-теоретическое исследование процесса нитеподачи эластичной нити, как объекта автоматического управления.

4. Выбор структур систем автоматической стабилизации и программного управления процессом нитеподачи.

5. Синтез системы автоматической стабилизации натяжения высокоэластичной нити в процессе ее транспортирования в зону вязания.

6. Моделирование системы автоматического управления процессом нитеподачи высокоэластичной нити и оценка качества.

7. Разработка и практическая реализация датчиков натяжения высокоэластичных нитей.

8. Разработка лабораторного стенда и проведение экспериментальных исследований процесса транспортирования высокоэластичных нитей.

На защиту выносятся:

1. Математическая модель процесса нитеподачи высокоэластичной нити в процессе ее транспортирования в зону вязания. Результаты экспериментальной идентификации.

2. Структура системы автоматического регулирования процесса нитеподачи эластичных нитей.

3. Методика определения нелинейного характера статической характеристики чувствительного элемента первичного преобразователя натяжения эластичных нитей.

4. Результаты синтеза системы регулирования процессом нитеподачи эластичных нитей в зону вязания.

5. Результаты экспериментальных исследований и математического моделирования предложенных алгоритмов, а также схем контроля и управления.

Методика проведения исследований. В работе использованы современные математические и инструментальные методы исследований. При построении математической модели процесса транспортирования эластичной нити в зону вязания был использован метод экспериментальной идентификации и компьютерной обработки полезной информации. Теоретические исследования были основаны на методах современной теории автоматического управления, теории информационно-измерительных систем.

Экспериментальная часть исследований проводилась с использованием высокоточных регулирующих и измерительных приборов и устройств. Для исследования алгоритмов управления использовались методы математического моделирования в среде Matlab.

Научная новизна. В результате выполнения диссертационной работы исследован процесс нитеподачи высокоэластичных нитей как объекта автомагического управления. Впервые предложена математическая модель процесса нитеподачи высокоэластичных нитей. Разработаны системы автоматической стабилизации натяжения эластичной нити и программного управления процессом нитеподачи.

Проведено полное исследование динамических и статических свойств чувствительного элемента датчика натяжения высокоэластичных нитей. Разработаны и апробированы датчики натяжения эластичных нитей, отличающиеся высокой точностью и надежностью.

Достоверность результатов работы» Адекватность полученной математической модели процесса транспортирования эластичных нитей подтверждена совпадением переходных процессов, полученных экспериментально и путем математического моделирования.

Практическая ценность. Использование разработанных систем автоматического регулирования процессом нитеподачи высокоэластичных нитей в зону вязания позволит повысить качество и конкурентоспособность выпускаемой продукции. Развиваемые в диссертации методы автоматического контроля и управления могут найти широкое применение для автоматизации аналогичных операций транспортирования текстильных материалов в отделочном производстве.

Апробация работы. Материалы диссертационной работы доложены и обсуждены на Всероссийской научной студенческой конференции «Текстиль XXI века», 2002 г, Всероссийских научно-технических конференциях «Современные технологии и оборудование текстильной промышленности» (ТЕКСТИЛЬ) 2002, 2003, 2004 гг, Всероссийской научной конференции «Информационные технологии в образовательной, научной и управленческой деятельности» (ИНФОТЕКСТИЛЬ-2004).

Публикации. По материалам диссертационной работы опубликовано 12 работ.

Структура и объем работы. Диссертационная работа изложена на 163 страницах и состоит из введения, четырех глав, выводов по главам и общего

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1. В результате исследования особенностей технологического процесса вязания определены основные задачи и цели управления процессом транспортирования высокоэластичных нитей.

2. Проведена экспериментальная идентификация процесса транспортирования высокоэластичных нитей путем снятия переходных характеристик и их последующей аппроксимацией передаточными функциями.

3. Впервые предложены непрерывная и дискретная модели систем управления процессом транспортирования высокоэластичных нитей.

4. Осуществлен синтез системы управления с желаемым распределением корней характеристического уравнения.

5. Проведено моделирование системы управления в среде Matlab, подтвердившее высокую эффективность предложенных систем управления.

6. Построена математическая модель преобразователя, состоящего из трех нитепроводников, позволившая качественно оценить нелинейность преобразования в зависимости от выходного натяжения нити. Показано, что нелинейные эффекты обусловлены как упругими свойствами нити, так и ее сцеплением с шероховатыми поверхностями нитепроводников.

7. Предложены схемные решения усилительного блока датчика натяжения, обеспечивающие высокий коэффициент усиления в условиях существенного подавления синфазных сигналов, вызванных различными причинами. Проведено моделирование усилительного блока, подтвердившее его эффективность.

8. Разработан и изготовлен стенд для исследования динамики нитеподачи эластичных нитей.

9. Экспериментальным путем установлен линейный характер преобразования малых натяжений транспортируемой высокоэластичной нити.

1. Хромушкина И.А. Разработка технологии и ассортимента изделий спортивного и лечебно-профилактического назначения с заданным уровнем компрессии с использованием высокоэластичных нитей. Дис. . канд. техн. наук. -М., 1997г.

2. Подкорытова Е.Н. Разработка технологии и ассортимента изделий лечебно-профилактического и спортивного назначения с использованием высокоэластичных нитей: Дис. . канд. техн. наук. -М., 1995. 265 с.

3. Цитович И.Г., Рябова И.И. Классификация дефектов трикотажных полотен и их причин. Известия ВУЗов "Технология текстильной промышленности". Издание Ивановской государственной текстильной академии. 1999 г., №3, (стр. 79-82).

4. Lycra®: история развития. Дж.Е. Болиек Du Pont (США). По материалам журнала "Текстильная промышленность", 2003-05-19.

5. Проспект фирмы Du Pont, США.

6. Суханова 3.JL, Румянцев Ю.Д. Система регулирования нитеподачи эластичных нитей на трикотажной машине. Тезисы докладов Всероссийской научной студенческой конференции «Текстиль XXI века», Москва, 2002 г., МГТУ им. А.Н. Косыгина, 2003, с. 75-76.

7. Суханова 3.JL, Селезнева JI.H. High-Precision Adjustment High-Quality Knitwear. Тезисы докладов научно-практической конференции аспирантовуниверситета на иностранных языках. М.: МГТУ им. А.Н. Косыгина, 2003, с. 10-11.

8. Лударь А.И., Рабинович Е.Б. Средства автоматики и вычислительной техники для трикотажного оборудования. М.: Легпромбытиздат, 1989. - 296 е.: ил.

9. Цитович И.Г., Колесникова Е.Н., Гайриян Л.И. Механизмы нитеподачи, влияние натяжения и скорости подачи нити на параметры структуры трикотажного полотна. М.: Изд-во МТИ. 1989, - 30 е.: ил.

10. Jacobsson K.A.G. European patent specification № 0 226 930 Bl, 1990.

11. Патент WO 9635834 AI, 1998.

12. Патент ЕР 933457 AI, 2000.

13. Джермакян К.Ю, Широков Н.В. SU 1240803 А1,1986.

14. Pluknett D.W. European patent specification № 0 481 803 AI, 1992.

15. Massardi L. EP 0 744 483 A2,1996.

16. Жовинский A.H., Жовинский B.H. Инженерный экспресс-анализ случайных процессов. М.: Энергия, 1979. - 112 с.

17. Балакирев В. С., Дудников Е. Г., Цирлин А. М. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М: Энергия, 1967.

18. Ротач В.Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования. М.: Энергия, 1973. - 440 с.

19. Иванова В.М., Калинина В.Н. Математическая статистика. М.: Высшая школа, 1975. - 567 с.

20. Гмурман В. Е. Теория вероятностей и математическая статистика. М.: Высшая школа, 1977. - 479 с.

21. Цитович И.Г. Теоретические основы стабилизации процесса вязания. М.: Легкая и пищевая промышленность, 1984. - 136 с.

22. Цитович И.Г. Технологическое обеспечение качества и эффективности процессов вязания поперечновязаного трикотажа: Моногр. М.: Легпром-бытиздат, 1992. - 240 с.

23. Дьяконов В.П., Абраменкова И.В. MathCAD 7.0 в математике, физике и в Internet. -М.: Нолидж, 1998. 352с., ил.

24. Кудрявцев Е.М. Справочник по Mathcad 11. — М.: ДМК Пресс, 2005. 184 е., ил.31 .Тимохин А.Н. Электротехническая система управления процессом вытяжки оптического стекловолокна. Дис. канд. тех. наук. М., 1999. - 137 с.

25. Electronischer Fournisseur EFS 600 // Melliand Textilber. 1998. - 79, №9 -с. 632. - Нем.

26. Electronischer Fournisseur EFS 600 // Maschen Ind. 1998. - 48, №9 - c. 515. -Нем.

27. Нитеподающее устройство EFS 600 // Maschen Ind. 1999. - 49, №7 - c. 33. - Нем.

28. Нитеподающее устройство EFS 70 // Maschen Ind. 1999. - 49, №7 - с. 33. -Нем.

29. Нитепо дающие устройства. New Memminger-Iro garn feeders // Knitt. Tech-nol. 2000. - №2 - c. 10-12. - Англ.

30. Systemes annexes / Thibord Yean Paul // Filiere maille МФИШ. - 1998. -№50-c. 71.-Фр.

31. Москаленко B.B. Электрический привод. M.: Мастерство: Высшая школа, 2000. - 368 с.

32. Кацман М.М. Электрические машины автоматических устройств. М.: Форум, Инфра-М, 2002. - 264с.

33. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин. -М.: Высшая школа, 2001. 327 е., ил.

34. Гольдберг О.Д., Буль О.Б. и др. Переходные процессы в электрических машинах и аппаратах и вопросы их проектирования. М.: Высшая школа, 2001.-512 с, ил.

35. Электротехнический справочник в 3 т. Т. 3: В 2 кн. Кн. 2. Использование электрической энергии. Под общ. ред. профессоров МЭИ: И.Н. Орлова (гл. ред.) и др. 7-е изд., испр. и доп. - М.: Энергоатомиздат, 1988. - 616 е., ил.

36. Справочник по электрическим машинам: В 2 т. Т. 2. Под общ. ред. И.П. Копылова, Б.К. Клокова. М.: Энергоатомиздат, 1989. - 688 е., ил.

37. Ямпольский Д.С. и др. Определение динамических параметров электропривода постоянного тока. М.: Энергия, 1972. - 56 е.: ил.

38. Сиротин А.А. Автоматическое управление электроприводами. М.: Энергия, 1969.-560 е.: ил.

39. Бесекерский В.А., Ефимов Н.Б. и др. Микропроцессорные системы автоматического управления. JI.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1988. -365 с.

40. Электроника и электромеханические системы в промышленности. Под ред. д.т.н., проф. Д.П. Петелина, д.т.н., проф. Кольниченко Г.И., ч. 1. М.: МГУЛ, 1994.- 128 е.: 53 ил.

41. Старченко С.А. Система автоматического управления процессами вытяжки и намотки оптического волокна. Дис. канд. тех. наук. М., 2001г. - 168 с.

42. Новости приводной техники. Ежемесячная газета №7(27), июль 2003.

43. Петелин Д.П., Козлов А.Б., Джелялов А.Р., Шахнин В.Н. Автоматизация технологических процессов в текстильной промышленности. М.: Легкая индустрия, 1980. - 320 е., ил.

44. Воронов А. А., Титов В. К., Новогранов Б. Н. Основы теории автоматического регулирования и управления. Учеб. пособие для вузов. М.: Высшая школа, 1977.

45. Костылева Н.Е. Методы анализа и синтеза линейных систем управления сложными объектами в текстильной промышленности. М.: МТИ, 1983. -68 с.

46. Воронов А.А. Введение в динамику сложных управляемых систем. М.: Наука, 1985.-352 с.

47. Андреев В.Н. Управление конечномерными линейными объектами. М.: Наука, 1976.-424 с.

48. Дьяконов В. Matlab 6: учебный курс СПб: Питер, 2001. - 592 е.: ил.

49. Дьяконов В. Simulink 4. Специальный справочник. СПб: Питер, 2002. -528 е.: ил.

50. Дьяконов В., Круглов В. Matlab. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник. СПб.: Питер, 2002. - 448 е.: ил.

51. Дьяконов В.П. Matlab 6.5 SP1/7 + Simulink 5/6 в математике и моделировании. Серия «Библиотека профессионала». М.: СОЛОН-Пресс, 2005. -576 е.: ил.

52. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. JL: Энергия, 1975. -416 е.: ил.

53. Уткин В. И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. -М.: Наука. 1981.-368 с.

54. Деч Г. Руководство к практическому применению преобразования Лапласа и z-преобразования. М.: Наука, 1971. - 288 с.63 .Иванов В.А., Ющенко А.С. Теория дискретных систем автоматического управления. М.: Наука, 1983. - 483 с.

55. Диткин В.А., Прудников А.П. Операционное исчисление. М.: Высшая школа, 1975.-408 с.

56. Домрачев В.Г., Смирнов Ю.С. Цифроаналоговые системы позиционирования. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 240 с.

57. Вакс Е. Э. Измерение натяжения нитей. М.: Легкая индустрия, 1966.

58. Ефремов В.Е., Ковалевский А.В., Ефремов Е.Д. Измерение натяжения уп-ругорастяжимой нити. Известия ВУЗов «Технология текстильной промышленности», №3, 1990. - с. 47-50.

59. Суханова З.Л., Румянцев Ю.Д. Исследование и разработка датчиков контроля подачи эластичной нити в системе информационно-измерительного комплекса. Сборник научных трудов аспирантов. Выпуск 9.-М.: МГТУ им. А.Н. Косыгина, 2005, с. 69-73.

60. Гребнев А.К. и др. Оптоэлектронные элементы и устройства. М.: Радио и связь, 1998. - 336 е.: ил.

61. Бусурин В. И., Носов Ю. Р. Волоконно-оптические датчики: Физические основы, вопросы расчета и применения М.: Энергоатомиздат, 1990.-256 е.: ил.

62. Жилин В. Г. Волоконно оптические измерительные преобразователи скорости и давления. - М.: Энергоатомиздат, 1987. - 112 е.: ил.

63. Ламекин В.Ф., Галкин С.Л. и др. Волоконно-оптические датчики в контроле качества продукции. М., 1990. - 44 е., ил.

64. Окоси Т. и др. Волоконно-оптические датчики Л.: Энергоатомиздат. Ле-нингр. отд-ние, 1990.-256 е.: ил.

65. Уразбаев М. Т. Основы механики весомой деформируемой гибкой нити. -Ташкент: Издательство Академии Наук УзССр, 1951.

66. Цитович И.Г., Андреев А.Ф., Галушкина Н.В. Оценка изменения геометрии движения нити упругой на изгиб относительно нитепроводника. Известия ВУЗов «Технология текстильной промышленности», №2, 2005. - с. 68-71.

67. Суханова З.Л., Румянцев Ю.Д. Математическая модель подачи эластичной нити в процессе вязания трикотажного полотна. Сборник научных трудов аспирантов. Выпуск 7. М.: МГТУ им. А.Н. Косыгина, 2003, с. 78-85.

68. Румянцев Ю.Д., Суханова 3.JI., Тнмохин А.Н. Математическая модель натяжения движущейся эластичной нити. Известия ВУЗов. Технология текстильной промышленности, ИГТА, № 1 (282), 2005, с. 97-100.

69. Шалов И. И., Кудрявин JI. А. Основы проектирования трикотажного производства с элементами САПР. М.: Легпромбытиздат, 1989.

70. Петелин Д. П., Ромаш Э. М., Козлов А. Б. и др. Автоматизация производственных процессов текстильной промышленности: Кн. 2. Автоматизация механико-технологических процессов текстильного производства М.: Легпромбытиздат, 1993. - 160 с.

71. Гелль П. Как превратить персональный компьютер в измерительный комплекс: Пер. с франц. 2-е изд., испр. -М.: ДМК, 1999. -144 е.: ил.

72. Титце У., Шенк К. Полупроводниковая схемотехника: Справочное руководство. Пер. с нем. М.: Мир, 1982. - 512 е.: ил.

73. Ленк Дж. Руководство для пользователей операционных усилителей: Пер. с англ. М.: Связь, 1978. - 328 е.: ил.

74. Пейтон А. Дж., Волш В. Аналоговая электроника на операционных усилителях. М.: Бином, 1994. - 352 е.: ил.

75. Хоровиц П., Хилл У. Искусство схемотехники: В 2-х т. Т. 2. Пер. с англ. -Изд. 3-е, стереотип. М.: Мир, 1986. - 590 е., ил.

76. Tiziano В., Busto A. United States Patent № 6 321 576 Bl, 2001.

77. Sangiacomo F. European patent application № 1 098 021 Al, 2001.

78. Частотно-регулируемый привод 0,37-3,7 кВт. Инструкция по эксплуатации, версия 1.0 от 15.03.2003, ЗАО «НТЦ Приводная техника», Москва, 2003,97с.

79. Каталог продукции, версия 5.0 от 04.2004, ЗАО «НТЦ Приводная техника», Москва, 2004, с. 25-26.

80. Цифровые и аналоговые интегральные микросхемы: Справочник/С.В. Якубовский, Л.И. Ниссельсон, В.И. Кулешова и др.; Под ред. С.В. Якубовского М.: Радио и связь, 1989. - 496 е.: ил.

81. Кучеренко В. Visual Basic: Хитрости, трюки и секреты. М.: Майор, 2003. -160 с.

82. Культин Н.Б. Visual Basic. Освой на примерах. СПб.: БХВ-Петербург, 2004. - 288 е.: ил.

83. Глушаков С.В. Программирование на Visual Basic 6.0. М.: ООО «Издательство ACT»; Харьков: «Фолио», 2003. - 497 с.

84. Волченков Н.Г. Программирование на Visual Basic 6: В 3-х ч. Часть 2. -М.: Инфра-М, 2002. 280 с.

85. Волченков Н.Г. Программирование на Visual Basic 6: В 3-х ч. Часть 3. -М.: Инфра-М, 2002.-238 с.

86. Высоткин А. Модемы: тонкости, хитрости и секреты. М.: Познавательная книга плюс, 1999. - 192 с.

87. Семейство микроконтроллеров MSP430. Рекомендации по применению: Пер. с англ. М.: Серия «Библиотека Компэла». ЗАО «Компэл», 2005. -544 с.

88. Семейство микроконтроллеров MSP430xlxx. Руководство пользователя: Пер. с англ. М.: Серия «Библиотека Компэла». ЗАО «Компэл», 2004. -368 с.

89. Плаксин П.Д., Макаров А.А., Суханова З.Л., Румянцев Ю.Д. Применение микроконтроллера серии MSP430 для регистрации сигналов малых натяжений эластичной нити. Сборник научных трудов аспирантов. Выпуск 10. М.: МГТУ им. А.Н. Косыгина, 2005, с. 63-69.

90. Строганов Б.Б. Об особенностях вязального процесса петлеобразования. Известия ВУЗов «Технология текстильной промышленности», №3, 2005. - с. 85-87.

91. Банакова Н.В. Крутикова В.Р. Исследование натяжения нити на круг-ловязальной машине МС-5. Вестник КГТУ, №5, 2002. - с. 39-44.