автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Разработка силовой части двухдвигательного МГД-привода для автоматизации заливки литейных форм

ВВЕДЕНИЕ

1. ПРИНВДПЫ ПОСТРОЕНИЯ МГД-ПРИВОДОВ ДЛЯ АВТОМАТИЗАЦИИ ЗАЛИВКИ ЛИТЕЙНЫХ ФОРМ

1.1. МГД-привод - основа в новой концепции литейного робота J

1.2. Конструкция двухдвигательного МГД-привода с разветвленным металлотрактом '

1.3. Особенности действующих и вновь создаваемых литейных производств с применением литейных роботов

1.4. Новые принципы построения литейных роботов на основе МГД-приводов

1.5. Режимы работы двухдвигательного МГД-привода

1.5.1. Пуск, режим ожидания

1.5.2. Тарирование МГД-привода

1.5.3. Режим порционного дозирования

1.5.4. Режим смены сплава и передвижения

1.6. Принципы управления литейным роботом.

1.7. Выводы

2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ДВУХДВИГАТЕЛЬНОГО МГД-ПРИВОДА

2.1. Введение

2.2. Уравнения элементов МГД-привода

2.3. Уравнения движения двухдвигательного МГД-привода

2.4. Решение уравнений движения в режиме ожидания

2.5. Решение уравнений движения в установившемся режиме дозирования

2.6. Решение уравнений движения в динамических режимах

2.7. Выводы

3. МЕТОДИКА ПРОЕКТИРОВАНИЯ ДВУХДВИГАТЕЛЬНОГО МГД-ПРИВОДА

3.1. Типизация основных параметров МГД-привода

3.2. Проектирование силового канала двухдвигательного МГД-привода ИЗ

3.3. Проектирование канала управления

3.3.1. Выбор структуры системы управления МГД-приводом для автоматизации процесса заливки металла 125,

3.3.2. Методика получения математической модели для jgg гибкого управления автоматизированным МГД-приводом

3.3.3. Проектирование модуля тарирования

3.3.4. Система измерения высоты подъема металла

3.4. Выводы.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ДВУХДВИГАТЕЛЬНОГО МГД-ПРИВОДА

4.1. Постановка задачи

4.2. Конструкция опытного МГД-привода для дозирования свинца

4.3. Результаты экспериментального исследования

4.3.1. Исследование системы предварительного подогрева

4.3.2. Статические характеристики двухдвигательного МГД-привода для дозирования свинца

4.3.3. Динамические характеристики опытного МГД-привода

Современный этап развития промышленности характеризуется усложнением и совершенствованием технологических процессов. Во всесоюзных научно-технических комплексных программах: на 1986-1990 гг. предусматривается создание и освоение в производстве манипуляторов с программным управлением и комплексов машин и оборудования для оснащения гибких автоматизированных производств и технологических процессов в различных отраслях народного хозяйства /I/.

За последние годы в нашей стране вопросу автоматизации литейного производства уделялось большое внимание. Имеются определенные успехи в разработке, проектировании и внедрении высокопроизводительных автоматических систем, линий или отдельных устройств /2,3,4/.

Вместе с тем, уровень автоматизации литейного производства в целом остается еще низким. Имеется тенденция к увеличению выпускаемого литейным производством ассортимента отливок и уменьшению их серийности, так как темпы обновления техники и ее совершенствования повышаются /5/. Это, в свою очередь, еще более обостряет существующее положение. Требуется последовательный переход от создания и внедрения отдельных машин и технологических процессов к разработке, производству и массовому применению высокоэффективных, гибких к обновлению номенклатуры выпускаемой продукции комплексов оборудования.

В литейном производстве основными процессами являются дозирование шихты, плавка металла, подготовка литейных форм и заливка литейных форм. Эти процессы тесно связаны между собой и не должны рассматриваться отдельно.

Вместе с тем, учитывая мировую практику литейного производства и тенденции его развития, можно наметить основные пути дальнейшего развития каждого подпроцесса отдельно, в том числе и процесса заливки металла в формы.

Характерно, что для внедрения комплексной автоматизации и крупных автоматических линий с автоматической заливкой жидкого металла, обеспечивающих высокую производительность, зарубежные фирмы идут на большие капиталовложения в строительстве новых литейных цехов или коренную реконструкцию старых. При этом вносят соответствующие изменения в планировку и технологические циклы с учетом требований, предъявляемых конструкторами по автоматизации. Для обеспечения высокой производительности и бесперебойной работы автоматические системы дозирования и заливки жидкого металла в формы работают в комплексе с автоматическими системами смесеприготовления и формовки.

В СССР различные организации занимаются разработкой автоматизированных и механизированных устройств для смесеприготовления, формовки и заливки жидкого металла, но проблема автоматизации заливки форм пока еще далека от окончательного решения /2,6/.

В настоящее время в различных научных и проектных организациях, например НИИСЛ, НИАТ, ИПЛ АН Укр. ССР, ВИЛС и др. совершенствуются автоматические системы дозирования и заливки жидкого металла с электромеханическими, пневматическими, магнитогидро-динамическими (МГД) и комбинированными подающими устройствами /7,8,9,10/.

Среди электромеханических заливочных устройств наибольшее применение нашли поворотные ковши, стопорные ковши и манипуляци-онные роботы, снабженные ковшом фиксированной емкости /II/.

При использовании поворотных и стопорных ковшей проблемой останется обеспечение точности дозирования при изменении номенклатуры отливок, а также окисление и засорение металла. Для перемещения ковшей требуется крановое оборудование. Применение манипуляторов с ковшами позволяет дозировать металл порциями, определяемыми емкостью ковша. При изменении веса отливок и их конфигурации необходимо заменить ковш. Манипуляторы, снабженные ковшами, уже достигли предельной скорости перемещения металла; поэтому рост их производительности будет невелик. При этом со-хранаются все недостатки, присущие дозаторам ковшевого типа. Такие дозаторы неприменимы, если величина выдаваемой дозы изменяется от долей килограмма до сотен килограмм.

Наряду с электромеханическими применяются пневматические дозаторы. Металл в таких дозаторах находится в закрытой емкости и выдавливается из нее в форму с помощью сжатого газа или высасывается при помощи вакуума. Точность дозирования пневматических дозаторов в настоящее время мала (3.I0 %); кроме того, имеются трудности при дозаправке раздаточной емкости, а также в обеспечении герметичности дозатора. В то же время пневматические дозаторы хорошо приспособлены для разливки агрессивных металлов /12/.

В последнее десятилетие широко развивается работа по созданию магнитогидродинамических дозаторов на базе МЩ-двигателей. Бесконтактное воздействие на жидкий металл, удобное управление процессом дозирования путем изменения электрических параметров, простота и надежность электромагнитных устройств, не имеющих узлов, движущихся в жидком металле - все это открывает широкие перспективы применения таких дозаторов.

Применяется три типа МЭД-двигателей:

- трехфазные индукционные;

- однофазные трансформаторные;

- кондукционные.

На базе трехфазных индукционных МГД-двигателей создано и внедрено большинство электромагнитных дозирующих устройств. Сюда относятся труды Таллинского политехнического института, Института физики АН Латв. ССР, Всесоюзного института легких сплавов (ВИЛСа), Уральского политехнического института и др. организации /13,14,15/.

Во внедрении имеются трудности, связанные с разработкой материалов для металлотрактов. Актуальным является проблема борьбы с засорением металлотрактов. Дефицитными и дорогими являются в настоящее время и обмоточные материалы, которые должны работать при температурах 500.700 °С /16/.

Самое широкое практическое применение в настоящее время получили дозаторы с однофазными трансформаторными двигателями, чему способствовали работы в этом направлении отдела магнитной гидродинамики ИПЛ АН Украинской ССР под руководством В.П.Полищука /2,17,18/. Эти дозаторы, объединенные с раздаточной емкостью, могут как расплавлять, так и дозировать металл. Обычно дозаправка дозатора осуществляется из плавильной печи с помощью вспомогательного тигля. По данным Уфимского моторостроительного завода максимальная точность дозирования таких устройств достигает 3 % /19/.

Кондукционные МГД-двигатели применяются в основном для непрерывного дозирования жидкого металла, поскольку затруднен их повторный запуск. Такие дозаторы имеют дорогой источник питания напряжением 0,2.2 В и током 1000.10000 А. Дозаторы такого типа в основном применяются для заливки магниевых и титановых сплавов /20/. Широкого внедрения такие дозаторы пока не получили.

На существующих литейных участках с применением МГД-приво-дов оборудование "жесткое", т.е. ориентировано на выпуск однотипных отливок, например, комплекс, состоящий из машины для литья под давлением, оснащенной стационарным МГД-приводом, выходной патрубок которого связан с входом машины для литья под давлением /2/. Система управления таким комплексом ориентирована на выдачи отливок только фиксированной массы. Дозирование производится в функции времени /19/, т.е. стабилизируется подача. Применяемые системы управления часто настраиваются литейщиком, что требует участия дополнительного персонала. Это понятно, поскольку весь канал управления не находится под контролем автоматики.

В условиях гибкого производства, когда меняется высота подъема металла, закономерность заполнения формы и величина дозы, - такое оборудование и их системы управления не способы реализовать процесс заливки. Следовательно, необходимо разрабатывать принципиально новые системы и комплексы оборудования.

В настоящее время появились новые автоматические формовочные линии (АЛФ) с пульсирующим /3/ или непрерывным /4/ движением конвейера. Производительность таких линий достигает до 400.450 форм/ч /21/. При этом на линии одновременно находится три и более наименований отливок. Существующее оборудование для заливки на такие линии громоздкое, хотя и представляет собой шаг вперед. Часто при работе на таком оборудовании оператор вынужден совершать монотонное утомительное поступательно-возвратное движение.

Опыт ишализ работы АЛФ позволяет констатировать, что не решены и требуют окончательного решения следующие задачи /21/, позволяющие полностью автоматизировать процесс заливки:

- согласование расхода из заливочной установки с пропускной способностью литниковой системы, меняющейся во времени или при постоянном расходе дозатора. Создание системы, позволяющей обеспечить условия, при выполнении которых время заливки меньше времени цикла;

- выбор способа передачи металла из заливочной установки в форму на конвейере;

- выбор типа и конструкции заливочного устройства, позволяющего максимально (до гибкой автоматизации) реализовать первые две задачи.

При решении этих задач большие преимущества имеют управляемые МГД-приводы и дозаторы на их базе.

Существующие МГД-приводы не отвечают современным и перспективным требованиям литейной технологии по надежности работы в сильно изменяющихся производственных условиях, по точности и диапазону регулирования расхода, по уровню автоматизации и высвобождения человека из процесса заливки отливок, а также по параметрам экономии ресурсов и охраны окружающей среды.

Для массового применения МГД-дозаторов в литейном производстве совершенно необходимым становится глубокий и всесторонний анализ известных принципов построения их структур и схем, а также поиск новых решений, причем на первый план выдвигаются технико-экономические и социальные аспекты проблемы.

Созданию новых систем разливки металла способствует наблюдающийся в последние годы прогресс в развитии теории и практики электрического привода. У ГЩ-устройств при работе в режиме перемещения проводящих жидкостей много общего с соответствующими видами электроприводов. Поэтому целесообразно рассматривать такие системы с точки зрения теории электропривода и теории автоматического управления с использованием применяемых в этих разделах науки терминов и понятий. Думается, что с развитием регулируемого МГД-привода преимущественно будет реализовываться проблема автоматизации дозирования цветных металлов.

С целью решения вышеприведенных задач автором диссертации предложены и развиты новые структуры и типы МГД-приводов /10, 22,23,24,25/.

Завершающим этапом полной автоматизации процесса дозирования и заливки жидких металлов является создание дозирующих автоматов, промышленных роботов на базе автоматических систем управления с использованием ЭВМ, учитывающее изменение параметров технологического процесса, и манипуляторов, позволяющих полностью освободить человека от тяжелого, опасного и вредного для его здоровья труда.

Цель работы. Целью диссертационной работы является разработка основ построения, всестороннее исследование и внедрение двухдвигательного МГД-привода для создания принципиально новых безковшовых литейных роботов, обладающих высокой живучестью и эффективностью в условиях гибкого автоматизированного литейного производства.

Двухдвигательный М1Д-привод предназначен для дозирования цветных металлов, а именно: алюминия, магния, свинца и их сплавов. Диапазон изменения расхода металла варьируется в пределах (0,001.4,0).10"^ м^/с. Достижение такого диапазона изменения расхода предусматривается применением нескольких типоразмеров МГД-приводов. В пределах одного типоразмера расход металла регулируется в диапазоне 1:10.

Двухдвигательный М1Д-привод разрабатывается на базе плоских и цилиндрических МГД-двигателей, которые питаются от источника переменного тока. Металл подается в формы из тигельных печей.

В основу работы положена новая, неразработанная в практике и теории МГД-привода идея: применение для непрерывного или порционного дозирования жидкого металла МГД-устройств с непрерывным движением металла в металлотракте. Благодаря этому новый двухдвигательный МГД-привод свободен от серьезных недостатков, присущих литейным МЩ-приводам с прерывистым циклом заполнения металлотракта.

Основным содержанием работы является развитие и обоснование выдвинутых идей в теоретическом и практическом плане. Исследуются статические и динамические свойства двухдвигательного МГД-привода с разветвленным металлотрактом, создается его математическая модель с целью разработки методики выбора мощности МГД-двигателей и управления процессом дозирования.

В работе предложены, обоснованы и развиты принципы построения нового, двухдвигательного МГД-привода. Проведено экспериментальное исследование физического макета двухдвигательного МГД-привода для дозирования жидкого свинца.

Актуальность основной проблемы, решаемой в работе - проблемы создания нового эффективного регулируемого МГД-привода, обосновывается острой потребностью цветной металлургии в принципиально новой технологии, позволяющей ликвидировать отставание в уровне автоматизации литейного производства по сравнению с другими отраслями машиностроения; позволяющей гибко автоматизировать процесс получения отливок и, с другой стороны, необходимостью экономии материальных и трудовых ресурсов.

Актуальность и перспективность исследования и внедрения МГД-привода неоднократно подчеркивались на УП, УШ и IX Всесоюзных конференциях по автоматизированному электроприводу (Таллин, 1975 г., Ташкент, 1978 г., Алма-Ата, 1983 г.), на III Всесоюзной конференции по робототехническим системам (Воронеж, 1984 г.).

Научная новизна работы состоит:

- в разработке новых принципов построения и управления литейными МГД-приводами, обеспечивакщими повышение живучести, точности и эффективности принципиально новых литейных роботов на их базе;

- в разработке математической модели статических и динамических режимов двухдвигательного МГД-привода с разветвленным металлотрактом, учитыващей изменения гидростатического и электромагнитного давления, гидравлического сопротивления и приведенной массы движущегося металла во всех ветвях металлотракта;

- в создании методики определения мощностей напорного и регулирующего МГД-двигателей двдухдвигательного МГД-привода в зависимости от конструктивных параметров металлотракта, от типоразмера МГД-привода и его исполнения;

- в разработке адаптивного способа управления двухдвига-тельным МГД-приводом;

- в получении количественных и качественных оценок пусковых, дозирующих и ожидающих режимов двухдвигательного МГД-привода на основе теоретических исследований и опытов на экспериментальном двухдвигательном М1Д-приводе для дозирования свинца.

Практическая ценность. Результаты теоретических и экспериментальных исследований могут быть использованы при проектировании конкретных ЖД-захватов новых литейных роботов, предназначенных для подачи цветных металлов в литейные формы.

Результаты работы использованы в Таллинском политехническом институте при проектировании МГД-захватов литейных роботов для дозирования алюминия, магния и свинца. Использование результатов работы позволяет значительно ускорить создание принципиально нового литейного робота второго поколения с микропроцессорным управлением.

В 1982.1984 гг. опытный образец двухдвигательного МГД-привода испытывался в ТЛИ в лабораторных условиях и показал хорошие дозирующие качества. Литейный робот нового поколения может быть основой при разработке новых технологий, ибо только этот путь высокоэффективен в противоположность стремлению некоторых конструкторов лечить пороки старых технологий средствами новой техники.

Апробация работы. Содержание и основные вопросы диссертационной работы докладывались и обсуждались на следующих совещаниях:

1. YUI Таллинское совещание по электромагнитным расходомерам и электротехнике жидких проводников (1979).

2. Всесоюзный симпозиум по автоматизированному линейному и магнитогидродинамическому электроприводу. Таллин, 1981.

3. Всесоюзный семинар по прикладной магнитной гидродинамике. Пермь, 1978, 1983.

4. 1У Всесоюзная школа-семинар. Автоматические манипуляторы и робототехнические комплексы. Звенигород, 1984.

5. Школа-семинар. Применение магнитогидродинамических (MlД) и линейных электроприводов в системах гибкого автоматизированного литейного производства. Москва, ВДНХ, 1984.

6. Ill Всесоюзное совещание по робототехническим системам. Воронеж, 1984.

7. Основные результаты работы и отдельных ее разделов докладывались и обсуждались на кафедральных семинарах и заседаниях кафедры электропривода Таллинского политехнического института.

Публикации. Научное содержание диссертации отражено в 14 печатных работах и отчетах по научно-исследовательской работе. Приоритет основных технических решений, реализующих выдвинутые и обоснованные в работе принципы защищены 6 авторскими свидетельствами СССР и пятью положительными решениями о выдаче авторского свидетельства.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы, приложений и содержит 434' страниц текста, SO рисунков на 49 страницах, 6 таблиц, £4 наименований использованной литературы и А- страниц приложений.

Выводы по результатам проведенных исследований были сделаны в конце каждой главы. Приведем основные итоги проделанной работы.

1. Разработаны новые принципы построения МГД-привода для автоматизации заливки литейных форм, которые защищены 6 авторскими свидетельствами и 5 положительными решениями о выдаче авторского свидетельства. Показано, что для создания гибких автоматизированных литейных систем с погрешностью дозирования металла менее 4 % металлотракт МГД-приводов должен быть постоянно и полностью заполнен движущимся жидким металлом. МГД-привод построен мобильным, его силовая часть состоит из металлотракта с напорным, циркуляционным и сливным патрубками и двух МГД-двигате-лей. Один из них установлен на напорном, а второй на сливном патрубке. Новый двухдвигательный МГД-привод, технико-экономические показатели которого в 10 раз выше существующих, целесообразно использовать в качестве захвата металла принципиально нового, безковшового литейного робота.

2. Разработана математическая модель статических и динамических режимов двухдвигательного МГД-привода. Его конструкционные достоинства позволяют при описании всех основных режимов работы обоснованно упрощать математические выражения электромагнитных давлений М1Д-двигателей, приведенных масс жидкого металла и коэффициентов гидравлического сопротивления металлотракта. Отношение коэффициентов гидравлического сопротивления циркуляционного и напорного патрубков металлотракта должно выбираться в пределах от 1,5 до 4.

3. Переходные процессы дозирования двухдвигательного МГДпривода имеют апериодический характер, их длительность существенно сокращается, так как канал металлотракта заполнен и нет надобности тратить время на его заполнение.

4.Впервые разработана инженерная методика проектирования силовой части двухдвигательного МГД-привода. Показана целесообразность создания 5 типоразмеров МГД-привода, которые покрывают диапазон расходов металла от 0,01.4.I0"3 м3/с. При выборе мощности напорного и регулирующего МТД-двигателей учитывается потребность энергии для полнения металлотракта, перемещения и нагревания металла. Для управления литейными МГД-приводами целесообразно использовать полиноминальные математические модели, погрешность которых меньше 5 %,

5. Экспериментально доказано, ^что предложенный в диссертации двухдвигательный МГД-привод работоспособен и имеет хорошие дозирующие качества. Экспериментами на опытном двухдвигательном МГД-приводе для дозирования свинца достигнуто плавное изменение расхода металла в диапазоне 1:10, что удовлетворяет потребностям гибкого автоматизированного литейного производства (ГАЛП). Двухдвигательный МГД-привод легко управляется изменением напряжения регулирующего МГД-двигателя. В области минимальных расходов коэффициент передачи разомкнутой системы управления плавно увеличивается до 3 раз.

Для повышения точности дозирования в дальнейшем необходимо продолжать теоретические и экспериментальные работы над созданием более точных расходомеров и замкнутых по расходу систем управления двухдвигательными МГД-приводами. Полученные в диссертации результаты позволяют повысить конкурентноспособность литейных МГД-приводов, освобождать оператора от опасного и вредного для его здоровья труда.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Основные направления экономического и социального развития СССР на 1.8I-I985 гг. и на период до 1990 г. - Таллин, Ээсти Раамат, 1981, 112 с.

2. Богдан К.С., Горбиенко В.М. и др. Средства и системы автоматизации литейного производства. М. "Машиностроение", 1981. 272 е., ил.

3. Покровский В.Ю., Денисов Г.П., Мецеряков П.Н. Малогабаритные автоматические формовочные линии. Лит. пр-во, 1984. № 4,с. 30.31.

4. Давыдов Е.А., Чухванов В.В. Оборудование для автоматизированной заливки стали на автоматических формовочных линиях. Лит, пр-во. 1984. 1Ь 4, с. 31.32.

5. Четверухин С.И. Основные направления проектирования литейных цехов мелкосерийного производства. Лит. пр-во, 1983, $ 10, с* I•••3•

6. Бабенко В.Т. и др. Автоматизация процессов дозирования в металлургии. М., "Металлургия", 1977, 350 с.

7. Полищук В.П., Самсоник В.А., Цин М.Р. Стабильность и точность дозирования алюминиевых сплавов магнитодинамическими установками. Литейное производство, 1983. J£- 10, с. 29.30.

8. Петтай Э.Н., Тхальфельдт Я.Ю., Лайкмаа Э.Х. Системы и средства управления и измерения гидромеханических параметров опытной МГД-установки. Труды ТЛИ.' Таллин, 1981, с. 107. 109.

9. Эстонское республиканское правление НТО Приборпрома им. акад. С.И.Вавилова. Сборник материалов к У1 Таллинскому совещанию по электромагнитным расходомерам и электротехнике жидких проводников. Таллин, ЭК "БИТ", 1973. 253 с.

10. Применение магнитогидродинамических (МГД) и линейных электроприводов в системах гибкого автоматизированного литейного производства. Тезисы докладов. Таллин, 1984. 82 с.

11. Мальцев В.П., Рывкис Я.М. и др. Роботы и манипуляторы в литейном производстве. Литейное производство. 1978. J£ 4,с. 36.38.

12. Магниевые сплавы. ч.2. Справочник. Под ред. И.И.Гурьева, М.В.Чухрова. М., Металлургия, 1978. 296 с.

13. Разработка, исследование и внедрение МГД-устройств и линейных электроприводов в технологических процессах производства заготовок. Отчет о НИР. AK-9I2. Таллинский политехнический институт. Таллин, 1981, 327 с.

14. Гельфгат Ю.М., Лиелаусис О.А., Щербинин Э.В. Жидкий металл под действием электромагнитных сил. Рига. "Зинатне", 1975. 248 с.

15. Веселов И.В., Микельсон А.Э. Серия плавающих МГД-дозаторов типа ЦПД. Сборник статей: МГД в металлургии и литейном производстве. Киевская книжная типография, 5, Киев, 1982. с.82-84.

16. Филиппов М.В. Второй Всесоюзный научно-технический семинар "Применение МГД-машин в народном хозяйстве". Магнитная гидродинамика, 1982, Jle 4, с. 134-137.

17. Полищук В.П. Работы института проблем литья АН УССР по применению МГД-техники в литейном производстве. Сб. статей: МГДв металлургии и литейном производстве. Киевская книжная типография, 5. Киев, 1972. с. 6-14.

18. Полищук В.П. Промышленное использование магнитогидродинамических устройств. Магнитная гидродинамика, 1975, JS I,с. II8-I28.

19. Полищук В.П. Магнитодинамические насосы для литейного производства. Лит. пр-во, 1978. $ 2, с. 29.31.

20. Васенин В.И. и др. Магнитная система кондукционного МГД-на-соса для литья титановых сплавов. Магнитная гидродинамика, 1982, №4, с. 124-126.

21. Рабинович Б.В. Особенности процессов заливки в условиях современных автоматических формовочных линий. Литейное производство. № 4, 1883, с. 30.31.

22. Лаутис Ю.Я., Оорн А.Ф., Петтай Э.Н. и др. Электромагнитное дозирующее устройство. положительное решение по заявке3301884/82-02.

23. А.с. № 1052332 (СССР). Лаутис Ю.Я., Оорн А.Ф., Петтай Э.Н.и др. Электромагнитное дозирующее устройство. Ш, 1983, 41.

24. А.с. Jfc 1088876 (СССР). Тийсмус Х.А., Лаутис Ю.Я., Петтай Э.Н. и др. Электромагнитное дозирующее устройство. ЕИ, 1984, 16.

25. Лаутис Ю.Я., Оорн А.Ф., Петтай Э.Н. и др. Электромагнитное дозирующее устройство. положительное решение по заявке3677274/02.

26. А.с. № 997980 (СССР). Лаутис Ю.Я., Оорн А.Ф., Петтай Э.Н. "Электромагнитное дозирующее устройство". 1982.

27. А.с. № 933238 (СССР). Лаугис Ю.Я., Оорн А.Ф., Петтай Э.Н., Саармаа М.В. "Электромагнитное дозирующее устройство". ЕИ, 1982. № 21.

28. Фритч В. Применение микропроцессоров в системах управления. Пер. с нем. М.: Мир, 1984,-464 с.

29. Андрианов Ю.Д. и др. Робототехника. М.: Машиностроение, 1984. - 288 с.

30. ГОСТ 16593-79. Электропривод. Термины и определения, Госстандарт СССР, М.: 1979.

31. А.с. 685433 (СССР). Тийсмус Х.А., Лаугис Ю.Я. Магнитогид-родинамический привод. ЕИ, 1979, J& 34.

32. Лаугис Ю.Я., Оорн А.Ф. и др. Переходные процессы МГД-привода.-Труды ТПИ. I 520. Таллин. 1981. с. 65-74.

33. Полищук В.П. ,К)цкин С.А. Электромагнитная заливка и обработка алюминиевых сплавов в установках ЩЩ-6. Магнитная гидродинамика, 1976. Jfc 3, с.147.

34. Адгамов Р.И., Белоног В.М. и др. Автоматизация мелкосерийного машиностроительного производства и качества продукции. М.: Машиностроение, 1983. 280 с.

35. Плавка и литье алюминиевых сплавов. Справ, изд. Альтман М.Б., Андреев А.Д., Балахонцев Г.А. и др. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Металлургия, 1983. 352 с.

36. Логинов Н.И. Электромагнитные преобразователи расхода жидких металлов. М.: Энергоиздат, 1981. с.15-18.

37. Зубов В.И. Лекции по теории управления. М.: "Наука", 1975, 494 с.

38. Лехтла Т.В. Исследование МГД-привода в дозаторном режиме. Дис. на соиск. учен, степени канд.техн.наук (рукопись). Таллин, 1974, 202 с.

39. Лаугис Ю.Я., Лойгом-В.В., Оорн А.Ф., Оорн Х.Ф., Петтай Э.Н., Саккос Х.А., Карбоинов А.А. Устройство для дозирования жидкого металла. полож. решение по заявке J5 3630298/02 от 28.03.84.

40. Лаугис Ю.Я., Оорн А.Ф., Петтай Э.Н. и др. Установка для градуировки поверки и испытания расходомеров высокотемпературных жидкостей. положительное решение по заявке $ 3691641/ 24-10.

41. Бирюков Б.В., Данилов М.А., Кивилис С.С. Испытательные расход омерные установки. М.: "Энергия", 1976. 144 с.

42. Таранин В.Д. Разработка и исследование метода динамической градуировки расходомеров путем импульсного разгона столба рабочей жидкости. Дис. на соиск. учен, степени канд. техн. наук (рукопись). Москва, 1979. 188 с.

43. А.с. lb 1044427 (СССР). Заливочно-дозирувдее устройство. Усаченко Д.С. и Навроцкий Н.В. Ш, 1983. В 36.

44. А.с. № 865520. Электромагнитное дозирующее устройство.

45. X.А.Тийсмус, Ю.Я.Лаугис, В.В.Лойгом, Р.Б.Каск, Э.Н.Петтай, А.Ф. Оорн и др., 1981, Jc 35.

46. Тийсмус Х.А., Лаугис Ю.Я. Автоматизированный МГД-привод. М.: Энергия, 1980. 160 с.

47. Осадечкий Е.П., Тихонов А.И. и др. Проектирование датчиков для измерения механических величин. М.: Машиностроение, 1979. 480 с.

48. Лойгом В.В. Разработка и исследование металлургического линейного индукционного магнитогидродинамического привода. Дисс. на соиск. учен, степени канд. техн. наук (рукопись). Таллин, 1974. 258 с.

49. Разработка, исследование и внедрение МГД-устройств и линейных электроприводов в технологических процессах. Отчет Таллинск. политехи, ин-та о НИР по теме АК-708, отв. исп. Лаугис Ю.Я. 1978, 337 с.

50. Беляев Г.Б. и др. Технические средства автоматизации в теплоэнергетике. М.: Энергоиздат, 1982. - 320 с.

51. Устройство управления "Сфера 36". Техническое описание, 1984. 122 с.

52. Вольдек А.И. Индукционные магнитогидродинамические машины с жидкометаллическим рабочим телом. Л., Энергия, 1970. 268 с.

53. Тийсмус Х.А. Уравнение движения для исследования динамики 1Л1Д-привода. Электричество, 1976. # 5, с.43-46.

54. Валдур Л.В., Конт А.В., Янес Х.И. Формуляр теплового контрольного расчета линейного плоского индукционного насоса. -Труды ТЛИ, 1977, В 425. с.27-45.

55. Валдур Л.В., Конт А,В., Янес Х.И. Формуляр контрольного расчета линейного плоского индукционного насоса. Труды ТЛИ, серия А. 1974, В 363, с.101-126.

56. Саккос Х.А. Исследование установившихмя и динамических режимов работы автоматизированного магнитогидродинамического привода. Дисс. на соиск. учен, степени канд. техн. наук, Таллин, 1976. 345 с.

57. ИдельчикИ. Справочник по гидравлическим сопротивлениям.

58. Изд. 2-е, перераб. и доп. М., Машиностроение, 1975. 559 с. ил.

59. Андреев A.M., Кириллов И.Р. и др. Электромагнитный насосдля второго контура реактора Ш-350. Одиннадцатое Рижское совещание по магнитной гидродинамике. Тезисы докладов. П. Са-ласпильс 1984. с. 3.6.

60. Исследование, разработка и внедрение М1Д-устройств и линейных электроприводов для механизации и автоматизации. технологических процессов. Отчет НИР, АК-207/2, ТЛИ, Таллин, 1983. 211 с.

61. Тетельбаум И.М., Шлыков <£>.М. Электрическое моделирование динамики электропривода механизмов. М., Энергия, 1970. 192 с.

62. Чиликин М.Г. и др. Теория автоматизированного электропривода. -М.: Энергия, 1979. 616 е., ил.

63. Валдур Л.В. Расчет переходного теплового режима линейного плоского индукционного насоса ЭМН-7. Труды ТЛИ, 1980, № 500, с. 79-82.

64. Кшьм Э.Г., Сиймар В.А., Янес Х.И. Расчет электромагнитныхсил и комплексной мощности немагнитного зазора линейной цилиндрической индукционной машины. Труды ТЛИ, 1977, JS 425, с. 47-54.

65. Исследование возможностей применения МГД-техники и специальных электродвигателей в робототехнических комплексах литейного производства часть 2. Отчет НИР, АК-2024/232, Таллин, ТПИ, 1984. 82 с.

66. Исследование возможностей применения МГД-техники и специальных электродвигателей в робототехнических комплексах литейного производства, часть I. Отчет НИР, АК-2024/232, Таллин, ТПИ, 1984. 90 с.

67. Маклюков М.И., Протопопов В.А. Применение аналоговых интегральных микросхем в вычислительных устройствах. М.: "Энергия", I960. - 160 с.

68. А.с. № 897395 (СССР). А.И.Шеетаков. Устройство для автоматического дозирования жидкого металла в формы. Ш, 1982, ^ 12.

69. А.с. lb 900977 (СССР). И.А. Никифоров, В.Э.Романовский, Е.А.Артоболевский. Устройство для автоматического дозирования жидкого металла. ЕЙ, 1982. 4.

70. А.с. В 916083 (СССР). В.П.Полищук, В.А.Трефняк, М.Р. Цин и др. Устройство для управления процессом дозирования жидкого металла. Ш, 1982. Л 12.

71. Оорн А.Ф. Разработка силовой части электропривода с погружным МГД-двигателем для литейного производства. Дис. на соиск. учен, степени канд. техн. наук (рукопись). Таллин, 1984,262 с.

72. Шипилло В.П. Автоматизированный вентильный привод, М., "Энергия", 1976. 400 с.

73. Овчаренко А.И. Разработка и исследование цифровых устройств для регулирования параметров движения технологических агрегатов. Диссертация на соиск. учен, степени канд. техн. наукрукопись). Харьков, 1981, 199 с.

74. Ивоботенко Б.А., Ильинский Н.Ф., Копылов И.П. Планирование эксперимента в электромеханике. М., Энергия, 1975. 184 с.

75. Ильинский Н.Ф. Элементы теории эксперимента. М.: МЭИ, 1980. 92 с.

76. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий, изд. 2-е. М., Наука, 1976, 279 с.

77. Ильинский Н.Ф. Основы теории, исследование и разработка электроприводов по системе источник тока двигатель. Дисс. на соиск. ученой степени доктора технических наук. М., 1978. 423 с.

78. Лаугис Ю.Я., Петтай Э.Н. Использование методов планирования эксперимента при исследовании и управлении литейными магни-тогидродинамическиш (МГД-) приводами. Электротехническая промышленность. Сер. Электропривод, вып. 5 (127), 1984.с. 15.16.

79. Грачев Б.И. Погрешность электротензометрических весов при статическом взвешивании. Отдел, научн. техн. инф. по приборостроению, средствам автоматизации и системам управления.1. М., 1967. с. 50.55.

80. Елисеев С.В., Чекских В.Р., Хвощевский Г.И. Промышленные роботы. Некоторые проблемы внедрения. Иркутск: Изд-во Иркутского университета, 1982. - 362 с.

81. Леви Э., Панцер М. Электромеханическое преобразование энергии. Перевод с английского Чалисова Ю.И. и Мещерякова В.Ф. под редакцией проф., д.т.к. Мееровича Э.А. М., Изд. "Мир", 1969, 556 с.

82. A von Starck. Grundlagen und Anwendungsbereiche der elektro-magnetisclieii Forderrinnen in ffiitten- und Giessereibetrieben. Giesserei Prakxis, Nr. 21, 1972. 373-378.

83. S.Hesse. Kleines Lexikon der Industrierobotertechnik. Berlin. VEB Verlag Technik, 1984.83* P.Neumann. Mikrorehner in Automatisierungsanlagen, Berlin,

84. В настоящее время проводятся совместные научно-исследовательские работы по созданию литейного робота с ЖД-захватом на базе двухдвигательного МГД-привода.

85. Результаты диссертационной работы Петтай Э.Н. использованы при разработке литейного робота в следующем объеме:

86. Разработка новых принципов построения безковшового литейного робота,

87. Разработка кинематических и гидравлических схем нового литейного робота, которые защищены следующими авторскими свидетельствами СССР № 988454, 997980, 1052332, 1088876, III7787 и 5 с положительными решениями о выдаче авторского свидетельства.

88. Созданная в диссертации математическая модель двухдвигательного МГД-привода и методика его проектирования испольг зованы при расчете и выборе мощностей М1Д-двигателей, размеров металлотракта и схем пуска.

89. Результаты экспериментальных опытов использованы при определении размеров металлотракта, конструкции и мощности системы предварительного подогрева и в создании системы управления.

90. Ожидаемый экономический эффект от внедрения одного двухдвигательного МГД-привода для зашивки магниевых и алюминиевых сплавов составляет 55000 рублей в год.

91. От предприятия п/я Г-4423 Главный конструктор 0ГК-21. Начальник группы НИР1. Ю.Лебедков Э.Семенов1f 90

92. УТВЕРВДЮ Проректор ТЛИ по научной ."работе• •••••. h»»••0 проф. И.КЛЕЙСдекабря 1984 г.1. АКТ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ

93. Ответственный за использование гА^^т^ А.Р.Сынаялг

94. Ответственный по патентному отделу Р'М-КЭ-РТУ0

95. С началом использования ознакомлены ^ fj1. Авторы Ю.Я.Лаугис/С^^У Э.Н.Петтай1. А.Ф. Оорндекабря 1984 г.