автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.02, диссертация на тему:Разработка радиальных аэростатических опор с плавающими регуляторами

ВВЕДЕНИЕ.

1. АКТУАЛЬНОСТЬ ПРОБЛЕМЫ, ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Применение аэростатических опор в станкостроении.

1.2. Состояние исследований и разработок адаптивных аэростатических опор.

1.3. Разработка конструкций с плавающим регулятором.

1.3.1. Опора с плавающим кольцом - регулятором.

1.3.2. Опора с управляемой ступенью.

1.4. Обоснование цели и задач исследования.

2. ИССЛЕДОВАНИЕ СТАТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК РАДИАЛЬНЫХ ОПОР.

2.1. Разработка математических моделей и алгоритмов статического исследования и расчета радиальных опор.

2.1.1.Исходные зависимости и допущения, модельная опора.

2.1.2. Методы решения стационарных краевых задач.

2.1.2.1. Одномерное решение.

2.1.2.2. Двумерное решение с аппроксимацией до первой гармоники.

2.1.2.3. Метод узких полос.

2.1.2.4. Метод узких колец.

2.1.2.5. Сеточный конечно-разностный метод последовательных приближений.

2.1.3. Анализ результатов расчета по разработанным методикам.

2.1.4. Выводы.

2.2. Теоретическое исследование статических характеристик расчетных вариантов опоры.

2.2.1. Математические модели статического состояния конструкций с плавающим регулятором.

2.2.1.1. Модель опоры с плавающим кольцом - регулятором.

2.2.1.2. Модель опоры с управляемой ступенью.

2.2.2. Исследование конструкции с управляемой ступенью.

2.2.3. Исследование конструкции с плавающим кольцом - регулятором.

2.2.4. Выводы.

3. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК.

3.1. Программная среда исследования динамических свойств.

3.2. Разработка математической модели для динамического расчета.

3.2.1. Динамика движения в радиальном модуле.

3.2.2. Динамика плоского кольцевого расходно-силового модуля.

3.2.3. Радиальное перемещение цапфы шпинделя.

3.2.4. Расчетные динамические модели опор в системе СИГО.

3.3. Анализ динамических свойств.

3.3.1. Размерные величины.

3.4. Подбор параметров на основании динамического анализа.

Машиностроение призвано внедрять автоматизированные системы в различные сферы производства, и в первую очередь в проектирование, управление оборудованием и технологическими процессами. В связи с этим приоритетное развитие получат станкостроение, приборостроение и средства вычислительной техники. В частности, в станкостроительной промышленности требуется существенно расширить и ускорить выпуск металлообрабатывающего оборудования с числовым программ управлением и станков высокой и особо высокой точности, обеспечивающих повышение производительности в 1,5 -1,6 раза /43/.

Для автоматического управления технологическими процессами, не имеющими достаточно полного и точного математического описания их свойств (например, процессом резания металлов), при не полной информации о характере возмущений, более эффективны адаптивные системы. Применение систем адаптивного управления позволяет существенно повысить точность, чистоту и производительность обработки на токарных, фрезерных, шлифовальных и других металлорежущих станках /12,92/.

Известно, что в ряде практически важных случаев удается повысить эксплуатационные характеристики станков за счет применения аэростатических шпиндельных опор и направляющих. Одним из перспективных направлений является использование адаптивных аэростатических опор с плавающим кольцом - регулятором (РАО с ПР). Отличительной особенностью этих опор является качественно иной вид нагрузочных характеристик, на которых могут быть участки весьма малой, нулевой и отрицательной податливости /57/. Использование РАО с ПР с отрицательной податливостью (перемещение подвижного элемента опоры происходит в направлении, противоположном направлению действия нагрузки) может быть эффективным, например, в прецизионных шпиндельных узлах обрабатывающих центров для компенсации положитель5 ной податливости упругой системы станок - приспособление - инструмент -заготовка с целью повышения точности обработки /17/.

Созданию работоспособных конструкций шпиндельных РАО с ПР препятствует ряд специфических причин, характерных для газовой смазки. Это в первую очередь высокая сжимаемость и чрезвычайно малая вязкость воздуха. Вследствие этого РАО с ПР имеют склонность к потере устойчивости при наличии в регуляторах расхода сравнительно больших активных объемов, оказывающих на опору дестабилизирующее влияние.

Для обеспечения устойчивого режима работы РАО с ПР целесообразно использовать щелевые дроссели в магистрали нагнетания/28,16/. Наиболее полно преимущества такого решения реализуются в случае применения в качестве регулирующего элемента плавающего кольца-регулятора.

Таким образом актуальной для станкостроения проблемой является создание рациональных конструкций шпиндельных РАО с ПР нового типа на основе теоретического и экспериментального исследования для их дальнейшего применения в технологическом оборудовании.

Научная новизна работы:

1. Предложены новые схемные решения радиальных аэростатических опор с плавающими кольцевыми регуляторами.

2. Предложен новый метод "узких полос" отыскания статической функции распределения давлений в несущем слое РАО с ПР, показаны его преимущества по сравнению с сеточным конечно-разностным методом последовательных приближений и рядом приближенных методов.

3. Разработана методика теоретического определения динамических характеристик РАО с ПР на основе использования специализированной интеллектуальной программной среды.

4. В результате теоретического исследования статических и динамических характеристик РАО с ПР определены их рациональные параметры и показана возможность получения нагрузочных характеристик с нулевой и 6 отрицательной податливостью при достаточных показателях динамического качества.

5. Экспериментально подтверждена работоспособность РАО с ПР и достоверность полученных теоретических данных.

Автор защищает: конструкции радиальных РАО с ПР; математические модели РАО с ПР, алгоритмы расчета их характеристик с применением ЭВМ; результаты теоретического и экспериментального исследования статических и динамических характеристик рассмотренных РАО с ПР.

Автор выражает глубокую признательность руководителям работы - кандидату технических наук, профессору С.Н.Шатохину и кандидату технических наук, доценту В.А.Коднянко за интеллектуальную поддержку и научные консультации по проводимым исследованиям. 7

4.4. Выводы.

1. Разработана экспериментальная установка для исследования аэростатической опоры с плавающим кольцом - регулятором.

2. Показана работоспособность предложенной конструкции.

3. Рассмотрены причины возможного ухудшения свойств изготовленных подшипников.

4. Проведен анализ процесса изготовления подшипников данного типа и выработаны практические рекомендации по технологии изготовления.

5. Получены нагрузочные характеристики, имеющие некоторые расхождения с расчетными данными. Величина расхождения лежит в пределах 30 %, что объясняется погрешностями изготовления опытного образца.

6. Достоверность теоретических данных подтверждена соответствием характера расположения экспериментальных и расчетных кривых.

189

ЗАКЛЮЧЕНИЕ.

В данной работе решались задачи разработки и исследования рациональных конструкций шпиндельных адаптивных аэростатических опор с нулевой и отрицательной податливостью несущего слоя, позволяющих улучшить эксплуатационные характеристики шпиндельных узлов.

С этой целью создана методика и выполнено исследование:

- статических и динамических характеристик рассмотренных РАО с ПР;

- эффективности использования плавающего кольцевого регулятора для создания аэростатических опор с нулевой и отрицательностью податливостью несущего слоя;

- возможности применения специализированной программной среды для исследования динамических характеристик аэростатических опор (СИГО);

При теоретическом исследовании использованы математические модели, описывающие статическое и динамическое состояние изучаемых опор и опирающиеся на классические положения гидродинамической теории смазки и теории упругости. Численные результаты теоретического исследования получены при помощи современных вычислительных машин.

Экспериментальное исследование в основном обращено на подтверждение технической реализуемости опоры и ее работоспособности.

Научная новизна работы и основные положения, которые защищает автор, изложены во введении. Конкретные результаты и выводы даны в конце соответствующих разделов.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 6 работ, подано 2 заявки на изобретение, 1 работа находится в печати (см. 54, 61, 62, 63, 64, 65, 66, 67, 68)

Работа выполнена на кафедре Технологии машиностроения Красноярского государственного технического университета.

1. Bellman R., Stability Theory of Differential Equations. McGraw-Hill, New York, 1953.

2. Design of Gas Bearings. Mechanical Technology Incorporated. New York, 1969.

3. Harrison W.J. The Hydrodynamic theory of lubrication with special reference to air as a lubricant. Trans. Gambr. Phil. Soc. 22,39,1913.

4. Hirn G. Study of the phenomena shown by friction. Bull. Soc. Industr. Mulhouse. 1854, vol.26, № 129,p.l88.

5. Laub J.H. Elastic orifices for gas bearings.- Trans. ASME, Series D, Journal of Basic Eng., 1960, Vol. 82, № 4.

6. Mizumoto Hiroshi et al. A Hydrostatically-Controlled Restrictor for an Infinite Stiffness Hydrostatic Journal Bearing. Bull. Japan Soc. of Prec. Engg., Vol.21, № 1 (Mar. 1987)

7. Newgard P.M. Kiang R.L. Elastic orifices for pressurized gas bearings.-Trans. ASLE, № 3, 1966.

8. United States Patent 4,381,126 Drevet, et al. April 26, 1983

9. United States Patent 4,560,213 Enderle , et al. December 24, 1985

10. United States Patent 5,692,838 Yoshimoto , et al. December 2, 1997

11. Адаме K.P., Дворский Д.Ж., Шумейкер Ф.М. Ступенчатые подшипники скольжения с внешним наддувом. Техническая механика, 1961, № 4, с. 63-70.

12. Адаптивное управление станками./ Под ред. Б.С.Балакшина. М: Машиностроение, 1973, 688 с.191

13. Айзерман М. А., Теория автоматического регулирования. М.: «Наука», 1966.

14. Артоболевский И.И., Шейнберг С.А. Скоростные опоры скольжения с воздушной смазкой. // Вестник машиностроения, 1950. № 8, с.7 12.

15. Бушуев В. В., Голотвин С. Ф. Исследование щелевых дросселей гидростатических подшипников // Станки и инструмент. 1975. - № 11. - С. 1215.

16. Вихман В. С., Райхман Р. И., Сычев Ю. И. Системы автоматического регулирования процесса резания и их элементы. М.: НИИМаш, 1972. - 94 с.

17. Воронов A.A. Основы теории автоматического управления. Ч. 1. Линейные системы регулирования одной величины. М.: «Энергия», 1966.

18. Гидродинамическая теория смазки: Классики естествознания / Под ред. JT. С. Лейбензона. М.; Л.: Гостехиздат, 1934. 562 с.

19. Гросс В.А. Обзор разработок в области газовых подшипников с внешним наддувом за период с 1959 г. «Проблемы трения и смазки». Тр. амер. об-ва инжеренов-механников, 1969, т. 91, № 1, 180 с.

20. Демидович Б.П., Марон И.А. Основы вычислительной математики. М., Физматгиз, 1963, 659 с.

21. Демидович Б.П., Марон И.А., Шувалова Э.З. Численные методы анализа. М., Наука, 1967, 368 с.192

22. Денхард, Пэн. Применение подшипников с газовой смазкой в приборах. Проблемы трения и смазки, 1968, № 4, с. 75-78.

23. Детали и механизмы металлорежущих станков / Под ред. Д. Н. Решетова. М.: Машиностроение. - 1972. - ТI. - 664 с. - ТII. - 520 с.

24. Дроздович В. Н. Газодинамические подшипники. JL, Машиностроение, 1976, 208 с.

25. Жедь В.П. Аэростатические опоры металлорежущих станков и приборов. Диссертация на соиск. ученой степени докт. техн. наук. М.: ЭНИМС, 1973.

26. Жедь В.П., Шейнберг С.А. Состояние и перспективы промышленного использования подшипниковых узлов с воздушной смазкой. // «Станки и инструмент», № 6, 1977, с. 4.

27. Заблоцкий Н. Д. Влияние закона истечения воздуха через устройство наддува на аэродинамические характеристики упорного подшипника. // Машиноведение, 1969, № 2, с. 64-69.

28. Заблоцкий Н.Д., Карпов B.C. Экспериментальное исследование систем наддува газовых опор. // «Проблемы развития газовой смазки», ч.2, М., Наука, с. 26-39.

29. Иващенко Н. Н. автоматическое регулирование. М.: Машиностроение, 1978.-736 с.

30. Интернет сайт: http://ifwpc8.ifw.uni-hannover.de/

31. Интернет сайт: http://www.aerolas.de/siteengl/

32. Интернет сайт: http://www.colonialtool.com/

33. Интернет сайт: http://www.kugler-precision.com/

34. Интернет сайт: http://www.nelsonair.com/

35. Интернет сайт: http://www.ntn.co.jp/193

36. Интернет сайт: http://www.revolve.com/

37. Интернет сайт: http://www.specialtycomponents.com/

38. Интернет сайт: http://www.toshiba-machine.co.jp/

39. Казимерски 3., Тройнарски Я. Исследование газовых подшипников с внешним наддувом, имеющих различные системы питания. // «Проблемы трения и смазки», № 1, 1980, с. 67.

40. Камерон А. Теория смазки в инженерном деле / Пер. с англ. М.: Машгиз, 1962.-296 с.

41. Карпов B.C., Грудская Е.Г. Устойчивость вала высокоскоростного внутришлифовального шпинделя на воздушных подшипниках с поддувом. // «Станки и инструмент», 1977, № 2, с. 8.

42. Кашепова М. Я. Основные направления развития прецизионного станкостроения // «Станки и инструмент». 1977. - № 7. - С. 4-8.

43. Коднянко В. А. Исследование газостатических опор с двойным дросселированием и активной компенсацией расхода газа. Диссертация на со-иск. ученой степени канд. техн. наук. М.: ИМАШ, 1983. 201 с.

44. Коднянко В. А., Курешов В. А., Пикапов Ю. А., Шатохин С. Н. Гидро- и газостатические опоры с активной компенсацией расхода смазки. // Трение и износ в машинах. Тезисы докладов Всесоюзной конференции. Челябинск, 1979, С. 183-184.

45. Коднянко В. А., Пикапов Ю. А., Тюриков А. С., Шатохин С. Н. Исследование газостатических опор с двойным дросселированием газа. // Опоры скольжения с внешним источником давления. Выпуск 2. Красноярск: КрПИ, 1977, С. 120-130.

46. Коднянко В. А., Пикалов Ю. А., Тюриков А. С., Шатохин С. Н. Расчет характеристик радиальных секционных аэростатических опор с дренажными каналами. // Станки и инструмент, 1978, № 5, С. 22-23.194

47. Коднянко В. А., Пикалов Ю. А., Тюриков А. С., Шатохин С. Н. Сравнительный анализ жесткости радиальных газостатических подшипников. // Жесткость машиностроительных конструкций. Тезисы докладов Всесоюзной конференции. Брянск, 1976, С. 78-80.

48. Коднянко В. А., Пикалов Ю. А., Шатохин С. Н. Газостатическая опора с активной компенсацией расхода. // Научные труды ЧГУ. Челябинск, 1978, С. 43-46.

49. Коднянко В. А., Пикалов Ю. А., Шатохин С. Н. Исследование газостатической опоры с регулятором расхода. // Опоры скольжения с внешним источником давления. Выпуск 2. Красноярск: КрПИ, 1977, С. 130-139.

50. Коднянко В. А., Шатохин С. Н. Исследование динамики газостатической опоры с двойным дросселированием в магистрали нагнетания. М., Машиноведение, 1978, № 6, С. 90-95.

51. Коднянко В. А., Шатохин С. Н. Методика расчета и анализ динамики осевой газостатической опоры. // Опоры скольжения с внешним источником давления. Выпуск 2. Красноярск: КрПИ, 1977, С. 110-120.

52. Коднянко В. А., Шатохин С. Н. Радиальный газостатический подшипник с активным регулированием расхода газа эластичными компенсаторами. Машиноведение, 1981, № 5, С. 107-112.

53. Константинеску В.Н. Газовая смазка. М., Машиностроение, 1968,718 с.

54. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике. М., Наука, 1970, 720 с.

55. Коробейников А. Ф. Динамические характеристики замкнутойгид-ростатической опоры с отрицательной податливостью // Опоры скольжения с внешним источником давления. Красноярск, 1977. - Вып. 2. - С. 99-110. -(Тр. Красноярского политехнического института).

56. Коробеников А.Ф. Разработка и исследование гидростатических опор отрицательной податливости для станков с адаптивным управлением. Канд. дисс. М., Станкин, 1977, 259 с.

57. Кузовков Н. Т., Динамика систем автоматического управления. М.: Машиностроение, 1968.

58. Курешов В.А. Гидростатические опоры с активной компенсацией расхода и их комплексное использование в шпиндельных узлах токарных стан ков. Канд. дисс., М., Станкин, 1981, 245 с.

59. Курзаков A.C. Адаптивная газостатическая опора с регулируемой ступенью // Вестник КГТУ. Машиностроение. Вып. 16. Красноярск: КГТУ, 2000. С. 115-117.

60. Курзаков A.C. Гидростатический подшипник. Заявка на изобретение № 2001115676 от 07.06.2001 г.

61. Курзаков A.C. Экспериментальное исследование адаптивной газостатической опоры с плавающим кольцом регулятором // Вестник КГТУ. Машиностроение. Вып.22. Машиностроение / Отв. Ред. Е.Г. Синенко. Красноярск: ИПЦ КГТУ, 2001. С. 48-50.

62. Курзаков A.C., Шатохин С.Н. Анализ методов теоретического исследования и расчета адаптивных аэростатических шпиндельных опор. // Станки и инструмент, 2002 г. (Принято к публикации)

63. Курзаков A.C., Шатохин С.Н. Гидростатический подшипник. Заявка на изобретение № 2001119867 от 17.07.2001 г.

64. Курзаков A.C., Шатохин С.Н. Сравнительный анализ адаптивных газостатических шпиндельных опор. // Вестник Ассоциации выпускников КГТУ.- Красноярск: КГТУ. Вып.4.- 2001 г.

65. Леви С.Б., Куган К.Х. Аэростатический подшипник с гибкой мембраной. // «Проблемы трения и смазки», Тр. амер. об-ва инженеров-механиков, 1968, т. 90, №3, с. 235.

66. Лойцянский Л. Г. Механика жидкости и газа. 5-е изд. М.: Наука, 1978. 736 с.

67. Лойцянский Л. Г., Лурье А. И. Курс теоретической механики. I. II. М.: Гостехиздат, 1955, 326 с.

68. Ляпунов А. М., Общая задача об устойчивости движения. Гостехиздат, 1950.

69. Майер Дж., Шоу М.К. Характеристики подшипника с внешним нагнетанием смазки и переменными ограничителями ее расхода. // «Техническая механика», Тр. амер. об-ва инженеров-механиков, 1963, т. 85, № 2, с.с. 195-202.

70. Накагава Эйти. Гидро- и аэростатические подшипники скольжения и их применение. Дзидока Гидзюца, 1986, 18, № 7, с. 57-61.

71. Опоры скольжения с внешним источником давления (гидростатические, газостатические, реостатические). Сборник работ. Красноярск, 1974. 157 с.197

72. Пикапов Ю. А. Адаптивные аэростатические опоры в шпиндельных узлах станков. Диссертация на соиск. ученой степени канд. техн. наук. Красноярск.: КрПИ, 1986.-236 с.

73. Пикалов Ю. А., Шатохин С. Н. Применение адаптивных аэростатических опор в шпиндельных узлах металлорежущих станков. // Исследование и применение опор скольжения с газовой смазкой. Тезисы докладов Всесоюзного совещания. Винница, 1983, С. 50-51.

74. Пикалов Ю. А., Шатохин С. Н., Коднянко В. А. Шпиндельные аэростатические подшипники секционного типа. // Станки и инструмент, 1985, № 4, С. 22-23.

75. Пикалов Ю.А., Казаков В. И., Федоров А. Б. Устройство для статической баланситовки роторов электрических машин. Информационный листок, № 272-81. Красноярск: ЦНТИ, 1981, 4 с.

76. Пикалов Ю.А., Овчинников JI. И., Качан М. А. Аэростатический шпиндельный узел для внутреннего шлифования деталей. Информационный листок, № 306-81. Красноярск: ЦНТИ, 1981, 4 с.

77. Пикалов Ю.А., Тюриков А. С. Сравнительный анализ радиальных газостатических опор. // Опоры скольжения с внешним источником давления. Выпуск 2. Красноярск: КрПИ, 1977, С. 71-79.

78. Пинегин C.B. Газовая смазка в машинах и приборах. «Трение и износ», № 1, 1980, 573 с.

79. Пинегин C.B., Орлов A.B., Табачников Ю.Б. Прецизионные опоры качения и опоры с газовой смазкой. Справочник. М.: Машиностроение, 1984.198

80. Пинегин C.B., Поспелов Г. А., Пешти Ю. В. Опоры с газовой смазкой в турбомашинах ограниченной мощности. М.: Наука, 1977. 149 с.

81. Пинегин C.B., Табачников Ю.Б., Сипенков И. Е. Статические и динамические характеристики газостатических опор. М.: Наука, 1982. 265 с.

82. Повышение точности и производительности обработки на станках. Сборник научных трудов. Красноярск, 1973. - Вып. 2, 240 с.

83. Под ред. Солодовникова В. В., Теория автоматического регулирования. Книги 1,11 и III. M.: Машиностроение, 1967.

84. Подшипники с газовой смазкой. Под ред. Н.С. Грэссэма и Дж.У. Пауэлла. М., Мир, 1966, 423 с.

85. Пуш В. Э. Конструирование металлорежущих станков. М.: Машиностроение, 1977. 390 с.

86. Самарский A.A., Гулин A.B. Численные методы: Учеб. Пособие для вузов.- М.: Наука, 1989.- 432 с.

87. Самоподнастраивающиеся станки./ Под ред. Б.С.Балакшина. М: Машиностроение, 1970,415 с.

88. Седыкин Е.Я., Гордеев A.B., Малышев В.И. Аэростатические шпиндельные опоры шлифовального станка. // Станки и инструмент, 1982, № 9, с. 26-27.

89. Сиразетдинов Т. К. Устойчивость систем с распределенными параметрами. Казань: КАИ, 1971. 180 с.

90. Судорогин А. А., Шиманович М. А. Влияние прогиба шпинделя на нагрузочные характеристики гидростатического подшипника // Станки и инструмент. 1979. - № 6. - С. 13-15.

91. Табачников Ю. Б. Плоские аэростатические опоры металлорежущих станков и приборов. М.: НИИМАШ, 1973. 75 с.199

92. Табачников Ю. Б., Галанов Н. С., Шустер В.Г. Исследование области устойчивости плоских кольцевых аэростатических опор с круговой микроканавкой. // Станки и инструмент, 1974, № 6, с. 11-17.

93. Табачников Ю.Б. Плоские аэростатические опоры металлорежущих станков и приборов. М., НИИМАШ, 1973.

94. Теория систем автоматического регулирования. Бесекерский В.А.,Попов Е.П., М., «Наука», 1972, 768 с.

95. Тюриков A.C. Исследование опор скольжения ступенчатого типа с внешним источником давления (гидростатические, газостатические). Диссертация на соиск. ученой степ. канд. техн. наук. М.: Станкин, 1974, 208 с.

96. Тюриков A.C., Шатохин С.Н., Пикалов Ю.А. Упорные подшипники ступенчатого типа с внешним источником давления смазки. Информационный листок, № 87-74. Красноярск: ЦНТИ, 1974, 4 с.

97. Шатохин С.Н. Расчет характеристик радиальных газовых подвесов. // «Повышение точности и производительности обработки на станках». Красноярск, 1973, с. 60-78.

98. Шатохин С.Н., Коднянко В.А. О возможностях внешнего двойного дросселирования при проектировании газостатических опор. // Исследование и применение опор с газовой смазкой. Тезисы докладов всесоюзного совещания. Винница, 1983, с.9 10.

99. Шейнберг С.А. Основы теории и расчета аэродинамических опор. Автореф. дис. на соиск. ученой степени докт. техн. наук. М.: 1949, 30с.

100. Шейнберг С.А. Современные высокоскоростные машины с аэродинамическими опорами. // Передовой научно технический опыт, № 58-432/18. М.: ВИНИТИ, 1958.200

101. Шейнберг С.А., Баласанян B.C., Борисов Ю.Т. Электрошпиндель с воздушными опорами к станкам с ЧПУ для сверления печатных плат. // Станки и инструмент, 1982, № 2, с. 17-18.

102. Шейнберг С.А., Жедь В.П., Шишеев М.Д. Опоры скольжения с газовой смазкой. М., Машиностроение, 1979, 336 с.

103. Шейнберг С.А., Шустер В.Г. Пористый упорный подшипник, устойчивый при вибрациях. «Станки и инструмент», 1960, № 11, с. 23.

104. Шишкин И.Л. и др. Опытные высокоскоростные пневмостанки на газостатических подшипниках и перспективы их применения.

105. Юревич Е.И. Теория автоматического регулирования. Л., Энергия, 1975,404 с.