автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.03, диссертация на тему:Разработка научных методов повышения проходимости по снегу особо легких гусеничных машин

894617144 На правах рукописи

АНИКИН АЛЕКСЕЙ АЛЕКСАНДРОВИЧ

РАЗРАБОТКА НАУЧНЫХ МЕТОДОВ ПОВЫШЕНИЯ ПРОХОДИМОСТИ ПО СНЕГУ ОСОБО ЛЕГКИХ ГУСЕНИЧНЫХ МАШИН

Специальность 05.05.03 - Колесные и гусеничные машины

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук

- 9 ЛЕН 2010

2010

004617144

Работа выполнена в Нижегородском государственном техническом университете им. Р.Е.Адексеева на кафедре «Автомобили и тракторы»

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор доктор технических наук, профессор доктор технических наук, профессор

В.Ф. Васильченков Н.С. Вольская В.Н. Наумов

Ведущая организация: ОАО «Научно-исследовательский тракторный институт НАТИ»

Защита диссертации состоится «21» декабря 2010 года в «14-00» часов на заседании диссертационного совета Д212.165.04 в Нижегородском государственном техническом университете по адресу: 603950, Нижний Новгород, ГСП-41, ул. Минина 24, Первый учебный корпус, ауд. 1258

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Нижегородского государственного технического университета

Отзыв на автореферат с подписью, заверенной печатью организации, просим направлять в адрес ученого секретаря диссертационного совета.

Автореферат разослан «19» ноября 2010года

Ученый секретарь

диссертационного совета

доктор технических наук, профессор

Л.Н. Ог <юв

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Дальнейшее развитие и освоение районов Севера, Си-5ири и Дальнего Востока во многом связано с удовлетворением разнообразных гранспортных потребностей при геологоразведке, нефте- и газодобыче, промышлен-юм и дорожном строительстве, обслуживании предприятий энергетики и связи, ;ельского и лесного хозяйства, устранении чрезвычайных ситуаций. Решение данной 7роблемы затрудняется рядом причин, одной из которых являются чрезвычайно су-ювые климатические условия нашей страны. Около 90 процентов территории Рос-:ии на длительный срок устойчиво покрываются снегом, на Европейском и Сибир-:ком Севере снежный покров лежит семь месяцев, а на Крайнем Севере - 8-9 меся-дев. В ряде районов среднемноголетняя максимальная высота снежного покрова юстигает 1,2 м. Такая длительность, устойчивость, и весьма большая глубина залегания снежного покрова является существенной особенностью климата нашей страны и оказывает большое влияние на её экономику и образ жизни населения. Следует отметить, что теория движения гусеничных машин по деформируемым фунтам на сегодняшний день разработана достаточно хорошо как зарубежными, так и отечественными исследователями. Однако вопросы передвижения гусеничных машин по снежной целине освещены недостаточно.

Вместе с тем, следует отметить, что создание новых гусеничных машин, обоснование выбора рациональных параметров ходовой части на стадии проектирования требует новых теоретических разработок и методов расчета. Поэтому, работа, посвященная обоснованию технических решений, позволяющих существенным образом повысить проходимость гусеничных машин по снегу, является актуальной.

Основные научно-исследовательские и опытно-конструкторские разработки по теме диссертации выполнялись в рамках работ по созданию гусеничных машин в НИИ «Транспортных машин и транспортно-технологических комплексов НГТУ» и ЗАО «Завод вездеходных машин».

Цель работы. Повышение проходимости гусеничных машин по снегу на основе комплекса экспериментально-теоретических исследований и опытно-конструкторских работ.

Научная новизна. Проведен анализ деформационных и фрикционных свойств снега для расчета проходимости машин; рассмотрена физическая картина процесса сдвига и зафиксировано образование «клина скольжения»; найдены конкретные значения коэффициента трения поверхности «снег-резина»; проведено обоснование выбора расчетных параметров снега; обоснована математическая модель взаимодействия гусеничного движителя со снегом; показана правомерность решения квазистатической задачи при движении гусеничной машины в условиях снежной целины; теоретически обосновано и экспериментально проверено выражение для определения упорной реакции снега; разработаны алгоритм, программа и метод расчета проходимости гусеничных машин по снегу; показано влияние наиболее существенных параметров ходовой части, определяющих проходимость машин по снегу - ширины гусеницы, базы, дорожного просвета, максимального пикового давления; проведено расчетно-теоретическое и экспериментальное обоснование применимости гусениц с эластичными уширителями для повышения проходимости машин по снегу; теоретическими и экспериментальными исследованиями доказана

целесообразность применения съёмных гусеничных движителей (СГД) для повыше ния проходимости колесных машин по снегу.

Объекты исследований. На разных этапах работы в качестве объектов иссле дований использовались гусеничные машины НГТУ-2901, ЗВМ-2410 «Ухтыш» ЗВМ12411 «Узола», ЭВМ-3401 «Унжа», гусеничные машины Заволжского завод гусеничных тягачей (ГАЗ-3402, ГАЗ-3403, ГАЗ-3409 «Бобр»), автомобиль УАЗ 31514 с СГД.

Методы исследований. При проведении теоретических исследований исполь зованы методы механики грунтов, численные методы решения систем нелинейны уравнений, метод конечных элементов, методы математической статистики. Экспе риментальные исследования выполнялись на серийных машинах, опытных образ цах, ходовых макетах и стендах.

Основные положения, выносимые на защиту:

Деформационные и фрикционные свойства снежного покрова; расчетные па раметры снега; математическая модель взаимодействия гусеничного движителя о снежным полотном пути; критерий проходимости гусеничных машин по снегу.

Алгоритм, программа и метод расчета проходимости гусеничных машин п< снегу. Теоретически и экспериментально обоснованный рациональный метод выбора конструктивных параметров ходовой части.

Расчетно-теоретическое и опытное обоснование применимости эластичных уширителей и съемных гусениц для повышения проходимости машин по снегу.

Практические рекомендации и конструктивные решения, направленные на повышение проходимости гусеничных машин по снегу; созданное по результатам исследований семейство легких гусеничных машин.

Достоверность результатов. Экспериментальными исследованиями, проведенными на серийных машинах, опытных образцах, стендах и установках, установлена справедливость физических представлений и теоретических положений, обоснованность допущений и адекватность математических моделей.

Практическая ценность. Разработанная математическая модель и метод расчета позволяют произвести оценку проходимости гусеничных машин по снегу, наметить пути ее повышения и обосновать технические решения существенным образом повышающих проходимость гусеничных машин по снегу.

Реализация работы. Теоретические разработки, методики расчетов, технические предложения, практические рекомендации внедрены при создании новых и модернизации существующих конструкций машин в НИИ «Транспортных машин и транспортно-технологических комплексов», ЗАО «Завод вездеходных машин», ОАО «ГАЗ», ОАО «Заволжский завод гусеничных тягачей», ООО «Спецтрансмаш» и используются в учебном процессе на кафедре «Автомобили и тракторы» НГТУ.

Результаты работ вошли в монографии: "Проходимость гусеничных машин по снегу" (Н.Новгород.: Изд-во ОМЕГА, 2009. - 362с.), "Теория передвижения колесных машин по снегу" (М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006. - 240 е.).

Апробация работы. Отдельные этапы и основное содержание работы докладывались на всесоюзном семинаре по колесным и гусеничным машинам, г. Москва, 1989 г.; международной научно-технической конференции «Развитие транспортно-технологических систем в современных условиях», г. Н.Новгород, 1997г.; Всерос-

сийской научно-технической конференции «Транспортно-технологические машины» (Н.Новгород,2004 г); международной научно-технической конференции «Проектирование, испытания, эксплуатация транспортных машин и транспортно-технологических комплексов» (Н.Новгород, 2005г); на 4-ом Международном Автомобильном Научном Форуме (МАНФ) «Научные, конструкторские и технологические достижения отечественного автомобилестроения» (Москва, 2006г); научном семинаре кафедры «Колесные машины» МГТУ им. Н.Э. Баумана «Проектирование колесных машин» (Москва, 2006г); на научно-технической конференции, посвященной 70-летию факультета «Специальное машиностроение» МГТУ им. Н.Э. Баумана (г. Москва, 2008 г.).

Квалификационная формула работы. Диссертационная работа является самостоятельной научной работой, в которой на основании выполненных автором исследований изложены положения, которые можно квалифицировать, как совокупность научно обоснованных технических решений, заключающихся в обосновании и разработке научных методов повышения проходимости по снегу особо легких гусеничных машин. Внедрение технических решений при создании семейства гусеничных машин вносит значительный вклад в решение народно-хозяйственных и социальных задач в условиях Севера, Сибири и Дальнего Востока, а также в повышение обороноспособности страны.

Публикации. По теме диссертации опубликованы 2 монографии, 33 научные работы, получены 1 патент на промышленный образец, 3 патента на полезные модели.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, общих выводов и приложений. Диссертация изложена на 308 страницах компьютерного текста, содержит 120 рисунков, список использованных источников - 289 наименований.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

В первой главе проведен анализ ранее выполненных работ по теме диссертации. Необходимо подчеркнуть, что приоритет разработки теории взаимодействия движителей с полотном пути и проходимости транспортно-технологических средств принадлежит в большинстве случаев отечественным ученым. Особенно следует отметить работы, которые выполнили: Я.С. Агейкин, П.В. Аксенов, A.C. Антонов, Д.А.Антонов, В.Я. Анилович, И.Б. Барский, Б.Н. Белоусов, И.Н. Бескин, А.К. Биру-ля, В.Ф. Бобков, Н.Ф. Бочаров, Г.В. Безбородова, В.Ф. Васильченков, Н.С. Вольская, Г.И. Гладов, В.П.Горячкин, Н.И. Груздев, В.В. Гуськов, A.B. Денисов, A.A. Дмитриев, H.A. Забавников, В.В. Кацигин, Л.А. Кемурджиан, В.И. Красненьков, М.Н. Коденко, И.П. Ксеневич, Г.О. Котиев, Г.М. Кутьков, М.К. Кристи, Н.Ф. Кошарный, В.Н. Кравец, В.В. Ларин B.C. Лихачев, A.C. Литвинов, Львов, В.Н. Наумов, O.A. Никитин, P.A. Опейко, Ю.В. Пирковский, В.Ф. Платонов, А.Ф. Полетаев, В.М Семенов, Л.В. Сергеев, Г.А. Смирнов, В.А. Скотников, А.П. Софиян, H.A. Ульянов, Б.С.Фалькевич, Я.Е. Фаробин, М.П. Чистов, Е.А. Чудаков.

Из зарубежных ученых наибольший интерес представляют работы: М.Беккера, Д.Вонга, А.Рииса, З.Джанози, Б.Ханомото, Д.Ли, С.Шупа..

К исследованиям в области взаимодействия гусеничного движителя со снегом и проходимости машин по снежной целине следует отнести работы, выполненные: И.П.Аболем, А.С.Антоновым, Л.В.Барахтановым, В.В.Беляковым, И.С.Ветчинкиным, В.Г.Гмошинским, И.В. Крагельским, А.А.Крживицким,

A.П.Куляшовым, В.А.Малыгиным, А.П.Маевским, Г.С.Мигиренко, В.И.Пановым, Э.А. Поздеевым, C.B. Рукавишниковым, Л.С.Филатовым, А.С.Ширковым,

B.М.Янкиным.

Первыми монографиями, в которых изложены вопросы передвижения автотранспорта по снегу, являются работы А.А.Крживицкого, опубликованные в 1926, 1930, 1949 годах. В них рассматриваются снег, как полотно пути; основные типы конструкций моторных саней и другие приспособления для механического передвижения по снегу; различные виды движителей.

Значительный вклад в развитие методов расчета и теории взаимодействия движителя с полотном пути внесло проведенное 24 - 28 мая 1948 г. АН СССР совещание по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам.

В 1959г. В.Ф. Бабковым, А.К. Бируля, В.М. Сиденко была опубликована монография, целиком посвященная проходимости колесных машин по фунту. В книге рассматривается проблема проходимости колесных транспортных, строительных и тяговых машин по грунту.

Важным этапом в развитии теории и расчета проходимости автомобилей является выход в 1972 ив 1981 г.г. монографий Я.С. Агейкина. Показаны аналитические и экспериментальные методы оценки проходимости автомобилей, проведен анализ конструктивных элементов автомобиля. В целом, данные монографии оказали существенное влияние на дальнейшие работы в области проходимости автомобилей.

Далее следует отметить значительный вклад в развитие теории снегоходных машин одного из основателей Нижегородской научной школы С.В.Рукавишникова. В 1946-1951 годах совместно с А.Ф.Николаевым начаты серьезные исследования в области снегоходных машин по заказу Горьковского автомобильного завода, были разработаны и построены опытные образцы снешболотоходных машин.

Заметным вкладом в развитие теории взаимодействия гусеничного движителя со снегом стала монография «Снегоходные машины», опубликованная сотрудниками лаборатории вездеходных машин НГТУ в 1986г. [232] и докторская диссертация Л.В.Барахтанова [32]. В них рассмотрены вопросы формирования снежного покрова и физические процессы, протекающие в нем, теоретически обоснована зависимость деформации снега от величины нагрузки и высоты снежного покрова. Предложена модель для определения эторы давления гусеничного движителя на снег и определение на этой основе сопротивление движению гусеничной снегоходной машины.

Важным вкладом в развитие теории взаимодействия движителей транспортно-технологических машин с полотном пути стала фундаментальная работа В.Н.Наумова, посвященная формализации моделей взаимодействия движителя различной конструкции с опорными основаниями различных типов. В ней разработаны методологические основы такой формализации, которая включает в себя: формализацию модели грунтового основания; формализацию модели выбранного типа дви-

жителя; определение сил и моментов, действующих на движитель при взаимодействии его с грунтом.

Крупной работой (1999г.), является докторская диссертация В.В.Белякова, которой рассмотрены эксплуатационные свойства транспортных средств, как функции параметров взаимодействия движителя с полотном пути, математические модели полотна пути, движителя и процесса их контактного взаимодействия эластичных движителей со снежным полотном пути и проходимости специальных машин на этих движителях по снегу.

В 2006г. опубликована монография И.О. Донато [88] «Проходимость колесных машин по снегу». В книге рассмотрены: физико-механические свойства снега, взаимодействие колесного движителя со снегом, представлена математическая модель движения колесной машины по снежной целине.

Среди более поздних исследований следует отметить работы В.В.Ларина, Н.С. Вольской и В.И. Котляренко.

В работе В.В.Ларина рассмотрены методы анализа и прогнозирования параметров опорной проходимости многоосных колесных машин на местности с преобладающим количеством деформируемых опорных поверхностей. Предложены параметры взаимодействия эластичного колесного движителя и многоосного колесного транспортного средства с твердыми и деформируемыми опорными поверхностями при прямолинейном и криволинейном движении.

Работа Н.С. Вольской посвящена разработке методов расчета опорно-тяговых характеристик колесных машин по заданным дорожно-грунтовым условиям в районах эксплуатации. Предложена методика оценки показателей проходимости многоосных колесных машин с учетом динамического воздействия неровной грунтовой поверхности.

В монографии В.И. Котляренко изложены основные направления повышения проходимости колесных машин, приведены сведения о конструкциях конкретных устройств и механизмов, повышающих проходимость, дана их классификация. Показано влияние средств повышения проходимости на основные эксплутационные показатели колесных машин. К сожалению, с точки зрения рассматриваемого в диссертации вопроса, в указанных работах не рассмотрена проходимость машин по снегу.

Задачи исследования В соответствии с поставленной целью и проведенным обзором состояния вопроса были определены следующие основные задачи данной работы:

- на базе комплексного изучения системы «снежное полотно пути - машина» разработать математическую модель взаимодействия гусеничного движителя со снежным полотном пути;

- разработать алгоритм, программу и методику расчета сил сопротивления движению, включающих в себя силу сопротивления, обусловленную деформацией снежного полотна пути под катками гусеничной машины; силу сопротивления, обусловленную дополнительной деформацией снега, выдавливаемого в межкатковое пространство; силу сопротивления движению за счет деформации снега днищем машины; силу сопротивления движению за счет трения днища о снег;

- обосновать расчетные зависимости для определения сопротивление снега сдвигу и

рассмотреть особенности взаимодействия гусеничного движителя со снежным по лотном пути при формировании силы тяги;

- обосновать расчетные параметры снега необходимые для определения силы со противления движению, силы тяги и оценки проходимости гусеничных машин: зависимость нагрузка-осадка при вертикальной деформации снега, сопротивленЙ! снега сдвигу, его фрикционные свойства;

- произвести оценку влияния конструктивных параметров ходовой части и обосновать пути повышения проходимости гусеничных машин при движении по снегу;

- произвести расчетно-теоретическое и экспериментальное обоснование применимости гусениц с эластичными уширителями для повышения проходимости машин по снегу; разработать математическую модель напряженно-деформированного состояния эластичного уширителя гусениц в геометрически и физически нелинейной постановке; создать алгоритм, вычислительную программу и методику расчета;

- обосновать целесообразность применения съемных гусеничных движителей для повышения проходимости колесных машин по снегу;

- провести на серийных машинах, опытных образцах, ходовых макетах и стендах комплекс экспериментальных исследований для проверки теоретических разработок, методов и средств повышения проходимости гусеничных машин по снегу;

- внедрить результаты исследований при создании новых и модернизации существующих конструкций гусеничных машин.

Во второй главе рассмотрены основные физико-механическим свойствам снега как полотна пути, т. е. как среды, с которой взаимодействует движитель: плотность, твердость, коэффициент жесткости, фрикционные свойства, связность, влажность. В результате обработки экспериментальных данных по физико-механическим свойствам снега получены уравнения связи параметров состояния снежного покрова.

Если рассматривать снег в системе «местность - машина», то к наиболее важным характеристикам, определяющим сопротивление движению, тяговые свойства и проходимость машины, относятся зависимость деформации снега от нормальной нагрузки, сопротивление снега сдвигу и фрикционные свойства снега.

В качестве зависимости деформации снега от нормальной нагрузки была выбрана формула Малыгина В.А. Такой выбор объясняется тем, что она основана на обширных экспериментальных исследованиях, которые проводились на реальном снежном покрове несколько лет подряд и в течение всего зимнего периода, а это позволило получить богатый экспериментальный материал по вертикальной деформации снега. Кроме того, она неоднократно проверена на практике. Зависимость, характеризующая взаимосвязь между давлением q и деформацией h записывается в виде:

* = о

J_

<7 + 7

где у - коэффициент начальной жесткости снега, характеризующий удельное сопротивление снега сжатию, представляет собой коэффициент жесткости (НЛО в начальной стадии деформации;

А тах - коэффициент, характеризующий величину деформации снега при давлениях, соответствующих максимальному уплотнению (м).

Зная легко определяемые параметры (начальную плотность снега р0 и его начальную жесткость у), определяется глубина погружения штампа на снежной целине заданной высоты Н в зависимости от нагрузки.

Процесс сдвига разделяют на три или два этапа в зависимости от типа снега. На первом этапе происходит частичное уплотнение снежной массы в области контакта со штампом, деформация связей и формирование поверхности скольжения. Сопротивление сдвигу на этом этапе, как правило, резко возрастает. Завершается этап полным формированием поверхности скольжения. Тот массив снега, который находится между указанной поверхностью и поверхностью штампа, называют «клином скольжения». На втором этапе происходит разрушение первичных связей в снежном массиве, нарушение структуры снега, возникает скольжение сформированного клина. Величина сопротивления сдвигу резко падает. На третьем этапе происходит постоянное возникновение и разрушение новых связей, формирование и разрушение нового клина скольжения. Данный процесс характерен для связных и фрикционно-связных снегов. Для фрикционных снегов характерен непосредственный переход от первого этапа сдвига к третьему.

Рассмотренная физическая картина неоднократно подвергалась сомнению, при этом указывалось, что не видно ни поверхности скольжения, ни образования клина. Поэтому автором настоящей работы были проведены экспериментальные исследования сопротивления сдвигу в условиях снежной целины. Проведенный эксперимент полностью подтвердил физическую картину образования клина скольжения при сдвиге снега.

Вместе с тем эксперимент показал количественное расхождение расчетных и опытных данных при определении силы тяги. Силу, реализуемую единичным траком движителя в контакте со снежным полотном Рт, можно представить в виде суммы составляющих, обусловленных следующими видами трения (рис. 1.1):

9

Рис.1 Схема расчёта упорной реакции 1-трака с грунтозацепом; 2- уширителя гусеницы.

1) поверхностей снег-снег по линии c<>b а - Frop;

2) боковых поверхностей снег-снег по плоскости d Cob а — F60lt;

3) снег-движитель по боковой поверхности cd-Fd.

4) снег-движитель по боковой поверхности da-Fda,

5) снег-движитель по плоскости с (основание грунтозацепа) - Fc.

Таким образом, суммарная реакция со стороны снега, реализуемая единичным грунтозацепом (траком), равна: FT=Frop + F^, + Fcd+ Fda + Fc

В работе «Снегоходные машины» (Горький: Волго-Вятское кн. изд-во, 1986) получены выражения для определения этих сил. Вместе с тем, при определении силы тяги, авторы без каких-то обоснований говорят, что величинами Fc<j, Fda, Fc можно пренебречь, т.к. их сумма не превышает 5%., т.е. оставляют две составляющие Frop и Ffo*.

Рассмотрено соотношение между принятыми для расчета составляющими F„= Frop+Рбок и исключенными F0= Fcd+Fda+Fc- На рис.2 приведены результаты расчета данных составляющих. Из графиков отчетливо видно, что отброшенные составляющие F0 вносят заметный вклад в формирование примерной реакции со стороны снега, который составляет 14-5-17%, в отличие от указанных в работе менее 5%.

Рис.2. Зависимости Р„ и Р0 от ширины трака 1 - Я = ЮкПа; 2 - я = 20кПа; 13 - я = ЗОкПа.

Аналогичные результаты получены для различных значений ширины трака. Теперь становится понятным появление постоянной ошибки при сравнении опытных и расчетных данных, выявленной при проведении экспериментальных исследований.

Дополнительно, при расчете силы тяги, необходимо учитывать конструктивные особенности гусеничного движителя (рис.1.2.). Так, в случае установки ушири-телей, необходимо включить в расчет дополнительные составляющие, обусловлен-

ные взаимодействием уширителя с полотном пути. Эти реакции определяются по следующим зависимостям:

- = (с + Я^ёФ)'

Fl=Fcdf'e'

~ FсЫк =Са'$2 = FcdhV = CaS3 ,

(2)

где с - связность материала уширителя со снегом, са-связность снега,

tg<p - коэффициент трения материала уширителя по снегу. Таким образом, проведенный анализ показал, что при определении силы тяги, реализуемой при взаимодействии гусеничного движителя со снежным полотном пути, необходимо учитывать все пять составляющих суммарной реакции снега, и пользоваться выражением (2) в его полном, не усеченном виде.

т,

КПа 2,8

2,4

2,0

1,6

1,2

0,8

0,4

-------------- ------- •

Углерод истая сталь

ржавеющая сталь -----------

'Дюралюминий 1 .

3 5 7 9 11 13 15 q, КПа

Рис.3. Зависимость удельной силы трения от давления Для оценки фрикционных свойств снега вводится понятие удельной силы трения та=са + q tgcpa, (са - связность трущихся поверхностей кПа; tgcpo,- коэффициент трения, не зависящий от нагрузки) и строится график ЗАВИСИМОСТИ То, от ?.(рис.З).

Используя данные В.И. Панова, C.B. Рукавишникова, З.И. Талантовой и работы автора, были получены следующие соотношения: Для сухого свежевыпавшего снега:

углеродистая сталь та=0,110+0,167q; нержавеющая сталь та=0,059+0,139? ; дюралюминий та=0,091+0,095^.

Для влажного перекристализованного снега: углеродистая сталь т„=0,221+0,167<у; нержавеющая сталь и дюралюминий то=0,121+0,115д . Для сверхнизких температур:

углеродистая сталь фторопласт

/=-30°С Та=0,98-Ю,1629; та=0,405+0,092?;

/=-40 °С та=1,203+0,187<г; та=0,502+0,Пбд ;

/=-54 °С та=1,330+0,316?; Та=0,843+0,1529.

Проведено обоснование выбора расчетных параметров снега, определяющих сопротивление движению, тяговые свойства и проходимость машины в целом. Приведены зависимости нагрузка - осадка (рис.4), нагрузка - сдвиг (рис.5), и предлагаются численные значения для четырех типов снега:

1. р = 0,15 г/см3 у = 20 кПа/м с = 0,5 кПа = 0,25

2. р = 0,20 г/см3 у = 30 кПа/м с=1,0кПа 1£ср = 0,30

3. р = 0,25 г/см3 у = 50 кПа/м с = 2,5 кПа 1£<р = 0,33

4. р = 0,30 г/см3 у = 100 кПа/м С = 5,0 кПа гдср = 0,36

Ь, м 0,380

0,290

0,190

0,096

2

//

и

V

Т,

КПа 30

20

10

0 20 40 60 80 д.КПа

Рис.4. Зависимость нагрузка - осадка

4 2

0 25 50 75 Я, КПа Рис.5. Сопротивление снега сдвигу

В третьей главе рассматривается обоснование расчетной модели взаимодействия гусеничного движителя со снегом; распределение нагрузок по опорной поверхности гусеничного движителя; сопротивление движению гусеничной машины по снегу; образование колеи и составляющие сопротивления движению.

При движении по снежному полотну пути гусеничная машина как динамическая система испытывает возмущение, которым является снежный покров. Поскольку твердое основание, на которое ложится снег, является случайной поверхностью, то и поверхностью снежного полотна пути также является случайной поверхностью. Кроме того, снегоходная машина является динамической системой с обратной связью, т.к. в результате ее воздействия на возмущение оно изменяется (возникает колея). Решение такой сложной динамической системы выходит за рамки настоящей работы. Рациональный выбор математической модели зависит от постановки задачи.

Поскольку б работе решалась конкретная научно-практическая проблема - повышение проходимости гусеничных машин по снегу, то было признано целесообразным, рассмотреть упрощенную модель. При этом были сделаны следующие основные допущения. Поверхность снежного покрова считается плоской, движение машины происходит по полотну пути с достаточной (но конечной) глубиной снежного покрова, т.е. влияние микропрофиля подстилающей поверхности не учитывается, и колебания корпуса отсутствуют, т.е. рассматривается квазистатическая задача.

Для оценки данного допущения воспользуемся данными уникального эксперимента, проведенного в ОНИЛ ВМ. В силу ряда объективных и субъективных причин результаты эксперимента не были обработаны и опубликованы. Автору любезно предоставили мне возможность обработать и проанализировать данные испытаний. Суть эксперимента заключалась в следующем. Были выделены четыре трассы движения: ровные местность, малопересеченная местность, среднепересеченная местность и сильнопересеченная местность. В летних условиях на этих трассах были проведены экспериментальные исследования плавности хода ряда машин. Затем в течение зимних периодов по этим же трассам движения по мере выпадения снега проводились повторные заезды, в результате которых получены записи ускорений корпуса при различной глубине залегания снежного покрова. Автором настоящей работы были обработаны и проанализированы данные записи. На рис.6 представлена зависимость среднеквадратических значений ускорений корпуса от высоты снега. Графики наглядно показывают, что, начиная с некоторой глубины снежного покрова уровень ускорений корпуса, становится одинаковым для всех испытательных трасс, хотя среднеквадратическое значение высот неровностей на ровных лугах составляет 3,5см, а на сильнопересеченной местности 13,9см. Это показывает, что подстилающая поверхность (микропрофиль пересеченной местности) не влияет на движение машины по глубоким снегам и доказывает провомерность сделанного допущения.

м/с2

э 2.8 26 2 4 2.2 2 1 8 т

М 1 2

08 06 □ 4

0 2 0

Рис.6. Зависимость среднеквадратичных значений ускорений корпуса гусеничной

машины от высоты снега: 1,2,3,4- ровная, мало, средне, сильнопересечённая местность

Указанное допущение не приведет к существенным погрешностям при анализе взаимодействия движителя со снегом в системе «среда - машина», т.к. проблема проходимости возникает при эксплуатации гусеничных машин в условиях снежной целины с большой глубиной залегания снега.

Для исследования взаимодействия движителя со снегом и расчета проходимости гусеничных машин необходимо знать распределение нагрузки по опорной поверхности гусеничного движителя, так как оно определяет осадку машины, сопротивление движению и силу тяги.

Предложенная в работе модель сводится к расчету эпюры давления на снег опорной поверхности гусеничного движителя (рис.7). Для этого вся опорная поверхность условно разделяется на участки, находящиеся под катком, и на участки находящиеся между катками. Далее рассматриваются уравнения равновесия каждого из участков гусеницы для определения сил, действующих в контакте с полотном пути.

Дополнительно полагалось, что сила натяжения в набегающей на первый каток ветви гусеничного обвода Гц и угол наклона передней ветви гусеничного движителя ах, (рис.7) считаются постоянными в данном режиме движения. Сила тяги принималась равной суммарной горизонтальной реакции снега, т.е. силе, которая может быть реализована движителем машины в контакте с опорной поверхностью.

Распределение вертикальных и горизонтальных реакций по опорной поверхности гусеничного движителя получается из системы уравнений:

/? sin axj

Pgj - Tu sin a{j - Tv sin (X2j - b fq(x)dx = O

-RsSna3j

TXj coscrly - Tj - b Jr(x)í& = O o

hj

T{j sin aij - b \q(x)dx = O o

/?sinor(j,

T2jeosa2. -Tcosal; -b J г(x)dx = Pr7

-Rs'mctij

Rsma\j r _i

{T2j-T4)R-b J 1(x)-x + t(x)-Jr2-x2\Ix = 0 (3) -Rs'majj

h j-x

T2 cosa2 j-1 - Tj +b Jz(x)dx = O

o

T2 j_t sin a2 - b ^q(x)dx = O

o

где Pg¡ - сила, передаваемая на гусеничный движитель через j-тый каток; TXj - сила натяжения в набегающей на каток ветви гусеничного движителя; T2j - сила натяжения в сбегающей с катка ветви гусеничного движителя; alJ,a2j - углы охвата катка набегающей и сбегающей ветвями гусеницы; b - ширина гусеницы; R - радиус катка; q и Т - вертикальное давление и горизонтальная реакция. Решение системы уравнений (3) позволяет определить распределение вертикальных и горизонтальных нагрузок по опорной поверхности гусеничного движителя, необходимых для расчета силы тяги и сопротивления движению.

Сила тяги, реализуемая в контакте с опорной поверхностью, равна:

Pt=b]r(l)dl (4)

о

где ¿оп - длина опорной поверхности гусеницы; /- текущая координата по длине опорной поверхности.

Внешняя сила сопротивления движению Р/включает в себя следующие составляющие:

Pf -Рfc+P/Гднд+^/дн.тр.+'Ркр + P\V (5)

где Рус - сопротивление движению за счет вертикальной деформации снега гусеницей; 7уднд - сопротивление движению за счет деформации снега днищем машины; Р)дН хр - сопротивление движению за счет трения днища о снег; Ркр. - сила тяги на крюке; Р„ - сила сопротивления воздуха.

Рис.8. Снег в межкатковом пространстве.

Сила сопротивления движению от вертикальной деформации снега гусеницами включает в себя две составляющие: — сила сопротивления, обусловленная деформацией снежного полотна пути под катком с наибольшим пиковым давлением; Р^г -сила сопротивления, обусловленная дополнительной деформацией снега, выдавливаемого в межкатковое пространство (рис.8).

Для определения составляющих / днд и / удн тр необходимо знать величину давления днища на снег цт или величину погружения днища /гдн в снежный покров, т.к. они однозначно связаны зависимостью (1).

Рис.9. Схема погружения днища машины в снег

Получено выражение для определения погружения гусеницы в снег:

И = 0,5[ь-(ь2-4ас)т

где Ь = (у1г2тм +уИтш-к)(+ 8ЛН) + (7(2Атах + к) ; а = С+Г^тах + к) + ; с = С7/гтах -^тах + к) + уИ2тмк81

'дн •

, ¿'д., - опорные площади движителя и днища; к - дорожный просвет. Соответственно: кт = к — к . Сила сопротивления за счет вертикальной деформации снега днищем подсчитывается по зависимости:

к

о

•dh=p, =ья

J днд А'

1п-

у ■ h

* m

Г-Ьп+д„ r-hm3X+qK

(6)

где ¿дН - ширина днища.

На рис.10 приведены результаты расчета составляющих сопротивления движению, связанных с деформацией снега под катками (Р(ы), в межкатковом пространстве (Рм) и силы сопротивления от днища корпуса (Р^).

Анализ формирования силы сопротивления от днища показал, что основной вклад в сопротивление приходится на трение днища о поверхность снега, в то время как сопротивление движению за счет вертикальной деформации снега днищем составляет не более 10%.

Pf, кН

у - ""

--

/у Pfcl

Х Pfc2

О.2 0,45 0,70 0,95 Н,м

Рис. 11. Зависимости составляющих сопротивления движению от высоты снега

В целом, проведенные для целого ряда гусеничных машин с полной массой 1,5 до 12,5 т, расчеты показали, что составляющие силы сопротивления движению распределяются следующим образом: сила сопротивления от деформации снега катками - 55...90%; сила сопротивления, обусловленная дополнительной деформацией снега, выдавливаемого в межкатковое пространство - 10 ... 20%; сила сопротивления, обусловленная взаимодействием днища корпуса машины со снежным покровом -0...40%.

В четвертой главе проведена оценка проходимости гусеничных машин по снегу. Расчет проходимости гусеничных машин по снегу сводится к следующему алгоритму. Вводятся исходные данные - параметры машины: вес, база, колея, дорожный просвет, ширина гусеницы, высота грунтозацепа, длина и ширина днища, углы наклона передней и задней ветвей гусеницы, число опорных катков, их радиус, расстояние между катками, сила статического натяжения; параметры снега: плотность, жесткость, коэффициенты связности и внутреннего трения, фрикционные свойства. Задается начальное значение высоты снега Н. Вычисляются силы тяги и сопротивления движению. Определяется запас силы тяги АР. Производится сравнение: если АР > 0, то задается новое значение высоты снега Н = Н + ДН и цикл повторяется до тех пор, пока АР не станет меньше нуля, т.е. когда произойдет потеря проходимости. По результатам расчета строятся зависимости силы тяги, силы сопротивления и запаса силы тяги от высоты снежного покрова, по которым и производится оценка проходимости гусеничных машин по снегу.

Проанализировано влияние конструктивных параметров гусеничного движителя - ширины гусеницы, базы, дорожного просвета, эпюры давления. Проведенные расчетно-теоретические исследования показали, что к наиболее существенным параметрам, определяющим проходимость машин по снегу, относятся - дорожный просвет и максимальное пиковое давление. Дорожный просвет практически однозначно влияет на проходимость машины по снегу, чем больше дорожный просвет, тем больше при прочих равных условиях, проходимость машины. Следует иметь отметить, что дорожный просвет не может быть увеличен в значительных пределах из-за ряда требований, предъявляемых к машине в целом (например, габарит по высоте, полезный объем корпуса). Снижения максимальных пиковых давлений и увеличения активной длины опорной поверхности гусеничного значительно снижает сопротивление движению (рис.12) и, как следствие, существенным образом повышает проходимость машины по снегу (рис.13). Графики построены для значений q= 15; 22,5; 30; 37,5 и 45кПа.

Р<>Па ___-1 ДР, кн

0,2 0,45 0.70 0,95 Рис.12.Сила сопротивления для различных значений q

0,2 0,45 0,70 0,95

Рис. 13. Запас силы тяги для различных значений q

Проведено расчетно-теоретическое обоснование работоспособности гусениц с эластичными уширителями.

По целям своего использования уширители должны обладать определенной жесткостью, чтобы обеспечить снижение давления движителя на снег, увеличение силы тяги, реализуемой в контакте с опорной поверхностью и, как следствие, повышение проходимости гусеничных машин при движении по снежной целине. При этом уширители должны обладать и определенной эластичностью (рис.14), чтобы свободно деформироваться при наезде на единичные препятствия, исключая в этом случае нежелательные последствия в эксплуатации. Для исследования деформированного состояния уширителя была составлена расчетная модель. Задача об определении деформированного состояния резинового уширителя гусеницы представляет собой задачу теории упругости в геометрически и физически нелинейной постановке. Геометрическая нелинейность обусловлена большими перемещениями, а физическая нелинейность - зависимостью «напряжение-деформация» материала уширителя. Решать такую задачу целесооборазнее всего численными методами. Известная процедура метода конечных элементов (МКЭ) в варианте метода перемещений и была положена в основу разработанной методики расчета.

Напряженно-деформированное состояние каждого конечного элемента определяется шестью обобщенными координатами - линейными перемещениями узловых точек:

{q} = {UxVx, U2V2, U3 VJ, (7)

где {q} - вектор узловых перемещений конечного элемента; {U, V} - компоненты перемещений по осям X и Y. Выражение общей потенциальной энергии всего уширителя имеет вид:

Е-^тт-щр}, es»

где = |с/|_К,К К и„Уп} - вектор узловых перемещений;

[м]- матрица жесткости; {р} - вектор внешних узловых сил.

После минимизации полной потенциальной энергии системы задача определения деформированного состояния уширителя сводится к решению системы линейных алгебраических уравнений относительно узловых перемещений, матричная форма которых имеет вид:

[м){д} = {р]. (9)

В случае больших деформаций, которые характерны для работы уширителя гусеницы, изготовленного из такого высокоэластичного материала как резина, задача определения деформированного состояния должна решаться в геометрически нелинейной постановке. Учет геометрической нелинейности ведется методом поэтапного нагружения уширителя (реализуется так называемая шаговая процедура).

Вся нагрузка разбивается на а частей {А/5}. Величина {АР| берется достаточно малой, чтобы всякий раз при догружении уширителя очередной порцией нагрузки дополнительные перемещения узлов можно было определять из решения линейной задачи. В тоже время на каждом шаге заново переформировывается разрешающая система уравнений с целью отразить те изменения, которые произошли в конструкции от всех предшествующих нагружений, т.е. отразить нелинейность задачи в целом. Учет «предыстории» нагружения осуществляется двояким образом. Во-первых, тем, что для каждого этапа нагружения заново пересчитывается матрица жесткости системы. Во-вторых, тем, что, начиная со второго шага, дополнительно учитывается работа внутренних усилий, накопившихся в системе от предыдущих перемещений на перемещения данного шага.

При шаговом способе нагружения конструкции, когда нагрузка возрастает порционно (скачками), внутренние силы системы на каждом отрезке ее деформации условно можно разделить на две категории. Одни силы, назовем их «новыми», появляются непосредственно на текущем этапе нагружения и изменяются по линейному закону в процессе деформации системы. Для г+1-го шага нагружения потенциальная энергия таких сил определяется по формуле

А,

где[Л/г] = х[(7

матрица жесткости каждого элемента; /дг- толщина элемента; А^- площадь элемента;

[¿7] - матрица физических констант, которая может быть разной для разных элементов, что и использовалось в дальнейшем при расчете резинового уширителя, армированного кордом.

Другие внутренние силы, их будем называть «старыми», накапливаются в системе от всех предшествующих этапов нагружения и на каждом новом шаге высту-

пают как силы постоянные. Разделение внутренних сил на «новые» и «старые» условно в том смысле, что силы, которые на данном шаге классифицируются как «новые», на следующем шаге переходят в категорию «старых» и вливаются в систему «старых сил». Потенциальная энергия всех «старых» внутренних сил на перемещениях системы, вызванных гИ-ой порцией нагрузки, определяется по формуле:

*г = Ь* /(¿ИК)Н*<« = 01)

где - вектор внутренних усилий, который формируется из векторов приведенных узловых сил каждого конечного элемента в отдельности.

Потенциальная энергия внешних сил на Н-1-ом шаге представляется как

Я"1 +ПГ* = -{Ае'+1}Гг{АР}-{Д0г+,}Г{А?} , (12)

где первое слагаемое учитывает предыдущую нагрузку, а второе - новую ее порцию. Матричные уравнения, которыми после учета граничных условий, приближенно описывается поставленная задача, имеют вид:

[М']{Аб'+1}=(г{ДР}-{^))+{АР},г=0,... (а-1). (13)

Каждое отдельно взятое уравнение представляет собой уравнение равновесия узловых сил. Когда система при нагружении переходит в равновесное состояние, эти силы оказываются взаимоуравновешенными. Иначе обстоит дело при скачкообразном "переключении" геометрии системы в момент перехода на новый этап на-гружения. В этом случае нарушается равновесие между "старыми" внешними и

"старыми" внутренними силами в узлах |/?г| * , причем может иметь место

как догрузка, так и разгрузка узлов. Поэтому каждой дополнительной порции нагрузки приходится не только преодолевать упругое противодействие системы в ее новой конфигурации, но и компенсировать образовавшийся дисбаланс узловых сил, что и отражается в правой части разрешающей системы уравнений. Окончательная конфигурация системы определяется как сумма узловых перемещений на всех этапах нагружения:

(14)

В качестве исходных данных задаются геометрические размеры уширителя, характеристики материала (резины, вискозного или капронового корда, металлокор-да и других армирующих материалов), сосредоточенные или распределенные нагрузки. Первые имитируют прохождение уширителем единичного препятствия (пень, валун, дерево и т.п.), вторые - погружение уширителя в снег. В результате решения задачи определяются прогибы уширителя. Жесткость резинового уширителя определяется его геометрическими размерами и армирующими материалами. На рисунке 15 в качестве примера показаны результаты расчетов по выбору рациональной жесткости.

В этом случае уширитель полностью выполнял свои основные функции: снижал давление движителя на снег и свободно деформировался под действием сосредоточенной нагрузки, имитирующей проезд единичного препятствия.

Рис.15. Деформация уширителя под действием нагрузки: I — распределенной; 2 - сосредоточенной

Оценка влияния уширителен на проходимость гусеничных машин по снегу была проведена для ряда машин с общей массой от 2,2 до 12,5 т. Расчеты отчетливо показали эффективность применения уширителей для повышения проходимости гусеничных машин по снежной целине. В целом, в результате расчетно-теоретических, а в дальнейшем, и экспериментальных исследований установлено, что сохраняется устойчивая тенденция: чем меньше давление движителя на снег, тем больший эффект дает уширение гусениц. Это происходит потому, что на разных участках зависимости «нагрузка-осадка» (рис.4), одинаковым изменениям давления соответствуют разные изменения погружения гусеницы в снег. А это, в свою очередь, ведет к тому, что при уширении гусеницы у одних машин происходит существенное уменьшение погружения движителя в снег и, как следствие, повышается проходимость машины, у других данное конструктивное мероприятие не вызывает значительного повышения проходимости. В этом случае необходимо рассмотреть возможности повышения проходимости за счет изменения характера эпюры распределения давления гусеничного движителя на снежное полотно пути. Автором была реализована конструкция эластичного уширителя, которая на практике позволила осуществить данное направление повышения проходимости.

Опыт показывает, что даже при оптимальном сочетание конструкционных параметров колесного движителя (диаметра, ширины и высоты профиля шины, внутреннего давления воздуха в шинах), невозможно создать универсальную колесную машину, которая бы обеспечивала достаточную проходимость по снегу. Поэтому, были проведены расчетно-теоретические и экспериментальные исследования применимости съемных гусеничных движителей (СГД) для повышения проходимости колесных машин по снегу. Установка СГД снижает давление движителя на снежное

полотно пути и увеличивает дорожный просвет. Это, в свою очередь, приводит к уменьшению погружения движителя в снег, снижает сопротивление движению, происходит значительное увеличение силы тяги и, как следствие, существенным образом повышается проходимость машины по снегу.

Пятая глава посвящена экспериментальным исследованиям и разработке конструкций гусеничных машин. Цикл экспериментальных исследований включал в себя следующие основные этапы: исследование сопротивления снега вертикальной деформации, сдвигу и фрикционных свойств снега; сравнение теоретических и экспериментальных данных; испытания конструкций гусеничных машин в условиях снежной целины.

При исследовании сопротивления снега вертикальной деформации рассматривалось влияние зазора между элементами гусеницы. Первоначально производилось вертикальное нагружение сплошных траков. В процессе эксперимента замерялась величина нормальной нагрузки и величина погружения. Затем проводились повторные эксперименты при установке элементов на трак с боковым зазором, увеличивая его с шагом 10 мм. Испытания были проведены в широком диапазоне изменения давлений на снег от 0,01 МПа до 0,04 МПа.

Результаты экспериментов приведены на рис.16. Из приведенных графиков видно, что при увеличении зазора между элементами от 0 до 60 мм величина погружения трака практически не изменяется.

Рис. 16. Зависимость погружения трака Рис. 17. Сравнение расчетных и экспе-от величины бокового зазора между риментальных данных (точки) значений элементами запаса силы тяги

При исследовании сопротивления снега сдвигу рассмотрена физическая картина процесса сдвига и зафиксировано образование «клина скольжения». Проведенный эксперимент практически подтвердил выражение для определения силы тяги, реализуемой при взаимодействии гусеничного движителя со снежным полотном пути, и показал удовлетворительную сходимость результатов расчетов. Полученные результаты подтвердили теоретический прогноз, что при определении силы тяги, реализуемой при взаимодействии гусеничного движителя со снежным полотном пути, необходимо учитывать все пять составляющих суммарной реакции снега, и показали удовлетворительную сходимость результатов (рис. 17).

Широкое распространение резиновых гусениц, применение эластичных уширителен, выполненных за одно целое с подошвой трака, потребовало изучение фрикционных свойств поверхности «снег-резина». Были проведены экспериментальные исследования фрикционных свойств снега при взаимодействии его с резиновой поверхностью. В результате обработки и анализа опытных данных получена зависимость коэффициента трения от давления, найдены значения коэффициента трения и коэффициента связности для четырех типов снега.

Для проверки математической модели и программы расчета, а также результатов теоретических исследований прогибов эластичных уширителей была разработана конструкция уширителей, которые затем были изготовлены и подвергнуты лабораторным испытаниям. При проведении стендовых испытаний определялись характеристики резины и армирующих материалов, фиксировались нагрузка и прогибы уширителя. Сравнение результатов расчетно-теоретических исследований и стендовых испытаний показали адекватность математической модели и методики расчета, как в части физической картины деформации, так и ее количественной оценки. Максимальная погрешность не превышала 10% при любых способах армирования, для чисто резинового уширителя составляла не более 8%.

В целом результаты испытаний подтвердили, что при расчетно-теоретических исследованиях геометрические размеры и жесткость уширителей выбрана рационально. С одной стороны, в процессе эксплуатации уширители не выходят из строя при наездах на единичные препятствия, с другой стороны, воспринимают нагрузку от опорной поверхности, что ведет к увеличению несущей способности системы «гусеница-снег» и, как следствие, к повышению проходимости гусеничных машин по снежной целине.

Во время экспериментальных исследований в условиях снежной целины измерялись давление гусеничного движителя на снег, глубина снежного покрова, глубина колеи, растягивающие усилия в гусенице, сила сопротивления движению и сила тяги. При непосредственном участии автора были разработаны и изготовлены необходимые средства измерений: тензометрические траки, специальные токосъемники. Сравнение экспериментальных и расчетных данных показало удовлетворительную сходимость результатов. Величины отклонений от теоретической кривой составляют 15^26%.

Проведено исследование влияние скорости движения на величину деформации снежного покрова и сопротивление движению гусеничных машин.

Результаты испытаний показали, что при движении гусеничных машин по снежному покрову небольшой глубины (Н<0,4м), деформация снежного покрова

Ь1,м (рис.18) и сопротивление движению Рп.кН (рис.19) с увеличением скорости возрастают. Это объясняется влиянием микропрофиля подстилающей поверхности.

При движении по глубоким снегам (Ьг, Ро - 0.6м; Ьз,Ро - 0.8м) изменение глубины колеи незначительно и практически лежит в пределах ошибки измерений. Исключение составляют легкие лыжно-гусеничные машины со средним давлением на грунт менее 6 кПа и удельной мощностью более 100кВт/т, у которых с увеличением скорости деформация снежного покрова снижаются на 20 — 30%.

Рис.18. Зависимость глубины колеи Рис. 19. Зависимость силы сопротивления от скорости движению от скорости

Установлено, что при движении по глубоким снегам с увеличением скорости изменение глубины колеи незначительно и практически лежит в пределах ошибки измерений. Исключение составляют легкие лыжно-гусеничные машины со средним давлением на грунт менее 6 кПа и удельной мощностью более 100 кВт/т.

Практическая реализация теоретических и экспериментальных исследований по повышению проходимости машин по снегу была проведена, как при создании машин по индивидуальным заказам потребителей, так и для серийно выпускаемых гусеничных машин. По заказу Заволжского завода гусеничных тягачей (ЗЗГТ) проведен цикл работ по созданию гусеничного транспортера особо легкой весовой категории. На основании проведенных расчетно-теоретических исследований была разработана конструкция и изготовлены опытные образцы машин, имеющих оригинальные ходовую часть и гусеничный движитель, которые были использованы при создании гусеничного транспортера ГАЭ-3409 «Бобр». В настоящее время эта машина серийно выпускается ЗЗГТ.

Под руководством и при непосредственном участии автора разработано семейство легких гусеничных машин. В семейство входят следующие модели гусеничных машин: гусеничный снегоболотоход ЗВМ-2410 «Ухтыш» (рис.20); гусеничный сне-гоболотоход ЗВМ-2411 «Узола» (рис.21, 22, 23); двухзвенный гусеничный снегоболотоход ЗВМ-3401 «Унжа» (рис.24), гусеничный снегоболотоход ЗВМ-2412 средне-моторной компановки с передним расположением ведущей звезды (рис.25). Все машины имеют унифицированную конструкцию ходовой части и гусеничных лент.

I 1

1

Рис.22. Снегоболотоход ЗВМ-2411Г грузовой «Узола».

Рис.24. Двухзвеиный гусеничный снегоболотоход 3BM-3401 «УНЖА».

Рис.20. Снегоболотоход ЗВМ-2410 «Ухтыш».

Рис.23. Снегоболотоход ЗВМ-2411ГП грузопассажирский «Узола».

Рис.21. Снегоболотоход ЗВМ-2411П пассажирский «Узола».

Для проверки расчетно-теоретических исследований были проведены экспериментальные исследования применимости съёмных гусеничных движителей (СГД) для повышения проходимости колесных машин по снегу (рис.22).

Рис. 25. Снегоболотоход ЗВМ-2412 «Узола» Рис.26. Автомобиль УАЗ-31519 с передней ведущей звездой. с СГД.

Испытания показали, что установка СГД существенным образом повышает проходимость колесных машин по снегу.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. В работе на основании комплекса расчетно-теоретических и экспериментальных исследований системы «снежное полотно пути - гусеничная машина» разработаны научные методы и получены обоснованные технические решения, позволяющие существенным образом повысить проходимость особо легких гусеничных машин по снегу.

2. Проведен анализ деформационных и фрикционных свойств снега для расчета проходимости машин; рассмотрены зависимости «нагрузка-осадка», «нагрузка-сдвиг» для различных типов снега; рассмотрена физическая картина процесса сдвига и зафиксировано образование «клина скольжения»; найдены конкретные значения коэффициента трения поверхности «снег-резина»; получены зависимости удельной силы трения от давления для низких и сверхнизких температур; проведено обоснование выбора расчетных параметров снега.

3. Обоснована математическая модель взаимодействия гусеничного движителя со снегом, показана правомерность решения квазистатической задачи при движении гусеничной машины в условиях снежной целины; разработаны алгоритм, программа и методика расчета сил сопротивления движению, включающих в себя силу сопротивления, обусловленную деформацией снежного полотна пути под катками гусеничной машины; силу сопротивления, обусловленную дополнительной деформацией снега, выдавливаемого в межкатковое пространство; силу сопротивления движению за счет деформации снега днищем машины; силу сопротивления движению за счет трения днища о снег; рассмотрены особенности взаимодействия гусеничного движителя со снежным полотном пути при формировании силы тяги.

4. Предложен метод оценки и проведен анализ проходимости гусеничных машин по снегу; рассмотрены особенности образования колеи; показано что составляющие сопротивления движению распределяются следующим образом: сопротивление сил деформации снега под катками - 55...90%, сопротивление обусловленное деформацией снега в межкатковом пространстве - 10...20%, сопротивление, обусловленное взаимодействием со снежным покровом днища корпуса - 0...40%; теоретически обосновано и экспериментально проверено уточненное выражение для определения упорной реакции снега, которое позволило повысить точность определения силы тяги, реализуемой в контакте движителя со снежным полотном пути на 14-И 7%.

5. Разработан метод расчета и выбора рациональных параметров ходовой части, определяющих проходимость гусеничных машин по снегу - ширины гусеницы, базы, дорожного просвета, максимального пикового давления; расчетно-теоретическими и экспериментальными исследованиями доказано, что при рациональном выборе конструктивных параметров ходовой части можно уменьшить глубину колеи машины в 1,3-1,5 раза, снизить сопротивление движению в 1,5-2,0 раза, значительным образом увеличить преодолеваемую машиной высоту снега.

6. Разработан метод расчета и проведено расчетно-теоретическое и экспериментальное обоснование работоспособности гусениц с эластичными уширителями для повышения проходимости машин по снегу; разработана математическая модель деформированного состояния эластичного уширителя гусениц в геометрически и физически нелинейной постановке; созданы алгоритм, вычислительная программа и методика расчета, имитирующая как прохождение уширителем единичного препятствия, так и погружение его в снежный покров. Сравнение результатов расчетно-теоретических исследований, стендовых и полевых испытаний показали адекватность разработанной модели расчета, как в части физической картины деформации, так и ее количественной оценки (максимальная погрешность не превышала 10%).

7. Теоретическими и экспериментальными исследованиями доказана целесообразность применения съемного гусеничного движителя для повышения проходимости колесных машин по снегу; его установка позволила уменьшить глубину колеи машины в 1,2-1,4 раза, снизить сопротивление движению в 1,5-1,8 раза, увеличить преодолеваемую машиной высоту снежного покрова с 0,5 до 0,8м.

8. Экспериментальными исследованиями, проведенными на серийных машинах, опытных образцах, стендах и установках, установлена справедливость физических представлений и теоретических положений, обоснованность допущений и адекватность математических моделей; сравнение результатов расчетов и испытаний, проведенных в условиях снежной целины показало удовлетворительную сходимость результатов; среднеквадратическая ошибка расчетных и опытных данных составила 9-?-14%, максимальная ошибка не превышала 26%.

9. Теоретические разработки, методики расчетов, технические предложения, практические рекомендации внедрены при создании новых и модернизации существующих конструкций машин в НИЛ «Транспортных машин и транспортно-технологических комплексов», ЗАО «Завод вездеходных машин», ОАО «ГАЗ», ОАО «Заволжский завод гусеничных тягачей», ООО «Спецтрансмаш» и используются в учебном процессе на кафедре «Автомобили и тракторы» НГТУ.

Публикации с изложением основных положений диссертации. Монографии:

1. Аникин A.A., Барахтанов JI.B., Донато И.О. Проходимость гусеничных машин по снегу.- Н.Новгород.: Изд-во «Омега» 2009. - 362с.

2. Аникин A.A., Беляков В.В., Донато И.О. Теория передвижения колесных машин по снегу. - М.: Изд-во МГТУ им.Н.Э. Баумана,2006. - 240с.

Публикации в изданиях, рекомендованных ВАК РФ:

3. Аникин A.A., Барахтанов JI.B., Донато И.О. К вопросу определения сопротивления движению машин по снегу //Известия вузов. Машиностроение. - 2006. — №10. -С.53 -57.

4. Аникин A.A., Донато И.О. Оценка проходимости машин по снегу // Известия вузов. Машиностроение. — 2006. - №10. - С.57 - 62.

5. Аникин A.A., Донато И.О. Выбор деформационных и фрикционных свойств снега для расчета проходимости машин// Известия вузов. Машиностроение. - 2006. -Ш1.-С.56-61.

6. Аникин A.A., Донато И.О., Котляренко В.И. Применение некоторых типов средств повышения проходимости при движении колесных машин по снегу // Журнал ассоциации автомобильных инженеров, 2008. - №3. - С. 42-43

7. Аникин A.A., Барахтанов JI.B., Жук В.А., Манянин С.Е. Расчет проходимости вездеходных машин при движении по снегу ч.1 // Журнал ассоциации автомобильных инженеров, 2010. - №2. - С. 28-31

8. Аникин A.A., Барахтанов JI.B., Жук В.А., Манянин С.Е. Расчет проходимости вездеходных машин при движении по снегу ч.2 // Журнал ассоциации автомобильных инженеров, 2010. - №3. - С. 34-37

9. Аникин A.A., Барахтанов Л.В., Донато И.О. Физико-механические свойства снега как полотна пути для движения машин // Электрон, жур. «Наука и образование: электронное научно-техническое издание», 2010 выпуск 10

10. Аникин A.A., Барахтанов Л.В. Анализ сопротивления движению гусеничных машин по снегу // Электрон, жур. «Наука и образование: электронное научно-техническое издание», 2010 выпуск 8

11. Аникин A.A., Барахтанов Л.В. Влияние конструктивных параметров гусеничного движителя на проходимость // Электрон, жур. «Наука и образование: электронное научно-техническое издание», 2010 выпуск 9

12. Аникин A.A. Обоснование работоспособности гусениц с эластичными уширите-лями // Электрон, жур. «Наука и образование: электронное научно-техническое издание», 2010 выпуск 9

13. Аникин A.A. Разработка конструкций особолегких гусеничных машин // Электрон. жур. «Наука и образование: электронное научно-техническое издание», 2010 выпуск 8

Статьи:

14. Донато И.О., Аникин A.A. Анализ средств повышения проходимости колесных машин по снегу // Научные, конструктивные и технологические достижения отече-

ственного автомобилестроения.Ч.1 - Автомобили и автокомпоненты: 4 международный автомобильный форум. - М: НАМИ, 2006. - С.88- 92

15. Аникин A.A., Барахтанов JI.B., Масленников, Перепелов A.B. Легкая гусеничная плавающая машина. //Известия академии инженерных наук РФ им. акад. А.М.Прохорова. Том 16. Транспортно-технологические машины и комплексы. -М.-Н.Новгород, 2006. - С .136 - 138.

16. Аникин A.A., Барахтанов Л.В., Дмитриев П.Е. Пневматический привод управления гусеничной машины //Известия академии инженерных наук РФ им.акад.А.М.Прохорова. Том 16. Транспортно-технологические машины и комплексы. - М.-Н.Новгород, 2006. - С .142 - 144.

17. Аникин A.A., Барахтанов Л.В., Дмитриев П.Е. Сменный гусеничный движитель для колесных машин //Известия академии инженерных наук РФ им.акад.А.М.Прохорова. Том 16. Транспортно-технологические машины и комплексы. - М.-Н.Новгород, 2006. - С .143 - 145.

18. Аникин A.A., Донато И.О. Выбор показателя проходимости при движении машин по снегу // Проектирование, испытания,эксплуатация транспортных машин и транспортно-технологических комплексов: Сборник материалов междунар. науч.-техн. конференции. - Н.Новгород: НГТУ, 2005. - С 189 - 191.

19. Аникин A.A., Донато И.О. Зависимости нагрузка - осадка, нагрузка - сдвиг для различных типов снега // Проектирование, испытания,эксплуатация транспортных машин и транспортно-технологических комплексов: Сборник материалов междунар. науч.-техн. конференции. - Н.Новгород: НГТУ, 2005. - С. 193 - 194.

20. Аникин A.A., Барахтанов Л.В., Донато И.О.Определение коэффициента трения материалов о снег // Проектирование, испытания, эксплуатация транспортных машин и транспортно-технологических комплексов: Сборник материалов междунар. науч.-техн. конференции . - Н.Новгород: НГТУ, 2005. - С 194 - 196.

21. Аникин A.A., Донато И.О. К вопросу выбора критерия проходимости машин при движении по снегу //Известия академии инженерных наук РФ им. акад.А.М. Прохорова. Том 16. Транспортно-технологические машины и комплексы. — М.Н.Новгород,2006. - С .31 - 33.

22. Аникин A.A., Донато И.О. Параметры вертикальной и горизонтальной деформации снега //Известия академии инженерных наук РФ им. акад. Прохорова. Том 16. Транспортно-технологические машины и комплексы. - М.-Н.Новгород, 2006. -С.40-42.

23. Аникин A.A., Барахтанов Л.В., Донато И.О. Анализ фрикционных свойств снега //Известия академии инженерных наук РФ им. акад. А.М.Прохорова. Том 16. Транспортно-технологические машины и комплексы. - М. - Н.Новгород, 2006. -С. .42-44.

24. Аникин A.A., Барахтанов Л.В. Сопротивление движению машин гусеничных по снегу. //Известия академии инженерных наук РФ им. акад. А.М.Прохорова. Том 19. Транспортно-технологические машины и комплексы. — М.-Н.Новгород, 2006. — С.72-74.

25. Донато И.О., Аникин A.A. Средства повышения проходимости колесных машин по снегу //Известия академии инженерных наук РФ им. акад. А.М.Прохорова. Том

19. Транспортно-технологические машины и комплексы. - М.-Н.Новгород, 2006. -С .75-77.

26. Аникин A.A., Барахтанов, JI.B.,Ершов В.И Распределение давлений на снег по опорной поверхности гусеничного движителя //Известия академии инженерных наук РФ им.акад.А.М.Прохорова. Том 19. Транспортно-технологические машины и комплексы. - М. - Н.Новгород, 2006. - С. .63 - 65.

27. Аникин A.A., Барахтанов Л.В. Расчет сопротивления движению машин гусеничных по снегу. //Известия академии инженерных наук РФ им. акад. А.М.Прохорова. Том 21. Транспортно-технологические машины и комплексы. - М.-Н.Новгород, 2008.-С.147- 149.

28. Аникин A.A., Барахтанов Л.В. Расчет проходимости гусеничных машин при движении по снегу. //Известия академии инженерных наук РФ им. акад. А.М.Прохорова. Том 21. Транспортно-технологические машины и комплексы. -М.-Н.Новгород, 2008. - С .136 - 139.

29. Аникин A.A., Барахтанов Л.В., Масленников, Перепелов A.B. Семейство легких гусеничных плавающих машин. //Известия академии инженерных наук РФ им. акад. А.М.Прохорова. Том 21. Транспортно-технологические машины и комплексы. - М.-Н.Новгород, 2008. - С .140 - 146.

30. Аникин A.A., Барахтанов Л.В., Налоев В.Г., Шерстнева Н.П. Методика расчета погружения эластичного уширителя гусеницы в снежный покров II Повышение эффективности проектирования, испытаний, эксплуатации автомобилей и строительно-дорожных машин: Тезисы докладов и сообщений всесоюзной научно-технической конференции. - Горький, 1988. - С. 41.

31. Шерстнева Н.П., Барахтанов Л.В., Аникин A.A. Экспериментальные исследования проходимости гусеничных машин с эластичными уширителями // Повышение эффективности проектирования, испытаний, эксплуатации автомобилей и строительно-дорожных машин: Тезисы докладов и сообщений всесоюзной научно-технической конференции. - Горький, 1988. - С. 42.

32. Аникин A.A., Беляков В.В., Малыгин В.А., Кожевников А.Н., Лавров Д.А. Приложение теории распространения волн возмущений в пространственных средах к вопросу взаимодействия движителей машин с полотном пути // Проектирование испытания, эксплуатация и маркетинг автотранспортной техники: Сборник научных трудов. - Н.Новгород, 1997. - С. 41-51.

33. Аникин A.A., Барахтанов Л.В., Шерстнева Н.П. Определение геометрических

параметров и жесткости эластичного уширителя гусеницы // Развитие транспортно-

технологических систем в современных условиях: Материалы международной научно-практической конференции. - Н.Новгород, 1997. - С. 33-37.

34. Аникин A.A., Барахтанов Л.В., Шерстнева Н.П. Особенности формирования силы тяги гусеницы с эластичными уширителями // Развитие транспортно-технологических систем в современных условиях: Материалы международной научно-практической конференции. - Н.Новгород, 1997. - С. 37-39.

35. Аникин A.A., Барахтанов Л.В., Налоев В.Г., Ершов В.И. Оценка напряженно-деформированного состояния резиновых элементов гусениц // Проблемы проектирования, испытаний и маркетинга автотракторной техники, двигателей внутреннего сгорания, строительных и дорожных машин, транспортно-технологических

комплексов и вездеходов: Материалы научно-практической конференции. -Н.Новгород, 2000.-С. 421-426.

Патенты:

36.Аникин A.A., Аникин A.A. Гусеничная цепь транспортного средства высокой проходимости. Патент на полезную модель №51585, 2006.

37.Аникин A.A., Барахтанов JI.B., Масленников В.А. и др. Транспортное средство высокой проходимости. Патент на полезную модель №57705, 2006.

38.Аникин A.A., Барахтанов JI.B., Масленников В.А. и др. Двухзвенный гусеничный снегогоболотоход. Патент на полезную модель №63312,2007.

39.Аникин A.A., Барахтанов JI.B., Масленников В.А. и др. Транспортное средство высокой проходимости. Патент на промышленный образец, №60643,2006.

АНИКИН АЛЕКСЕЙ АЛЕКСАНДРОВИЧ

РАЗРАБОТКА НАУЧНЫХ МЕТОДОВ ПОВЫШЕНИЯ ПРОХОДИМОСТИ ПО СНЕГУ ОСОБО ЛЕГКИХ ГУСЕНИЧНЫХ МАШИН

Автореферат

Подписано в печать 16.11.10. Формат 60 х 84 '/16. Бумага офсетная. Печать офсетная. Уч.-изд. л. 2,0. Тираж 120 экз. Заказ 702.

Нижегородский государственный технический университет им. Р. Е. Алексеева. Типография НГТУ. 603950, Нижний Новгород, ул. Минина, 24.

Условные обозначения.

Введение.

1. Состояние вопроса и задачи исследования.

2. Характеристики снежного полотна пути.

2.1. Физические процессы, протекающие в снежном покрове.

2.2. Деформация снега от нормальной нагрузки.

2.3. Сопротивление снега сдвигу.

2.4. Фрикционные свойства снега.

2.5. Уравнения связи параметров состояния снежного покрова.

2.6. Расчетные параметры снега.

2.7. Выводы.

3. Взаимодействие гусеничного движителя со снегом.

3.1. Обоснование расчетной модели.

3.2. Распределение нагрузок по опорной поверхности гусеничного движителя.

3.2.1. Распределение нагрузок, действующих на часть гусеничного движителя, расположенного под катком.

3.2.2. Распределение нагрузок, действующих на часть гусеничного движителя, расположенного между катками.

3.3. Сопротивление движению гусеничной машины по снегу.

3.3.1. Сила сопротивления движению за счет вертикальной деформации снега гусеницами.

3.3.2. Сопротивление движению за счет днища машины.

3.3.3. Сопротивление движению от крюковой нагрузки.

3.4. Образование колеи и составляющие сопротивления движению.

3.5. Расчет проходимости гусеничной машины при движении по 1 снегу.

3.6. Выводы.

4. Оценка проходимости гусеничных машин по снегу.

4.1. Критерий проходимости.

4.2. Расчет проходимости гусеничных машин по снегу.

4.3. Влияние конструктивных параметров гусеничного движителя, на проходимость.

4.4. Расчетно-теоретическое обоснование работоспособности гусениц с эластичными уширителями.

4.4.1. Разработка математической модели и алгоритма расчета прогибов эластичных уширителей гусениц.

4.4.2. Исследование деформации эластичных уширителей, выбор геометрических и силовых параметров.

4.4.3. Оценка проходимости машин с эластичными уширителями гусениц.

4.5. Применение съемных гусеничных движителей.

4.6. Выводы.

5. Экспериментальные исследования и разработка конструкций гусеничных машин.

5.1. Исследование влияния зазора между элементами гусеницы.

5.2. Определение упорной реакции снега.

5.3. Экспериментальные исследования фрикционных свойств снега.

5.4. Оценка достоверности расчетно-теоретических исследований.

5.5. Разработка конструкций гусеничных машин и испытания в условиях снежной целины.

5.6. Выводы.

Актуальность работы. Дальнейшее развитие и освоение районов Севера, Сибири и Дальнего Востока неразрывно связано с удовлетворением потребностей в транспортных перевозках при геологоразведке, нефте- и1 газодобыче, промышленном и дорожном строительстве, обслуживании предприятий энергетики и связи, сельского и лесного хозяйства, ликвидации чрезвычайных ситуаций. Однако транспортная инфраструктура этих регионов остается на сегодняшний день ещё слаборазвитой. Решение данной проблемы затрудняется рядом причин, одной из которых являются чрезвычайно суровые климатические условия нашей страны. Около 90 процентов территории России на длительный срок устойчиво покрывается снегом. На Европейском и Сибирском Севере снежный покров лежит 7 месяцев, а на Крайнем Севере — 8-9 месяцев. В ряде районов страны среднемноголетняя > максимальная высота снега достигает 1,2 м. Такая длительность, устойчивость и весьма большая высота снежного покрова является существенной особенностью климата нашей страны. Поэтому создание высокоэффективных транспортных машин высокой проходимости для работы в различных сферах экономики страны является актуальной задачей. Особое место среди них занимают гусеничные машины.

Следует отметить, что теория движения гусеничных машин по деформируемым грунтам на сегодняшний день разработана достаточно хорошо как зарубежными, так и отечественными исследователями. Однако вопросы передвижения гусеничных машин по снежному полотну освещены недостаточно. Разработка новых гусеничных машин, обоснование выбора рациональных параметров ходовой части на стадии проектирования требует новых теоретических разработок и методов расчета.

Настоящая работа, посвящена обоснованию технических решений, позволяющих существенным образом повысить проходимость гусеничных машин особо легкой весовой категории по снегу.

Основные научно-исследовательские и опытно-конструкторские разработки по-теме диссертации выполнялись в рамках работ по созданию гусеничных машин в НИИ «Транспортных машин и транспортно-технологических комплексов НГТУ» и ЗАО «Завод вездеходных машин».

Цель работы; Повышение проходимости- особо легких гусеничных машин по снегу на основе комплекса экспериментально-теоретических исследований и опытно-конструкторских работ.

Научная новизна. Проведен анализ деформационных и фрикционных свойств снега для расчета проходимости машин; рассмотрена физическая картина процесса сдвига и зафиксировано образование «клина скольжения»; найдены конкретные значения коэффициента трения поверхности «снег-резина»; проведено обоснование выбора расчетных параметров снега; обоснована математическая модель взаимодействия гусеничного движителя со снегом; показана правомерность решения квазистатической задачи при движении гусеничной машины в условиях снежной целины; теоретически обосновано и экспериментально проверено выражение для определения1 упорной реакции снега; разработаны алгоритм, программа и метод расчета проходимости гусеничных машин по снегу; показано- влияние наиболее существенных параметров ходовой части, определяющих проходимость машин по снегу — ширины гусеницы, базы, дорожного просвета, максимального пикового давления; проведено расчетно-теоретическое и экспериментальное обоснование применимости гусениц с эластичными уширителями для повышения проходимости машин по снегу; теоретическими и экспериментальными исследованиями доказана целесообразность применения съёмных гусеничных движителей (СГД) для повышения проходимости колесных машин по снегу.

Объекты исследований. На разных этапах работы в качестве объектов исследований использовались гусеничные машины НГТУ-2901, ЗВМ-2410 «Ухтыш», ЗВМ-2411 «Узола», ЗВМ-Э401 «Унжа», гусеничные машины Заволжского завода гусеничных тягачей (ГАЗ-3402, ГАЗ-3403, ГАЗ-3409 «Бобр»), автомобиль УАЗ-31514 с СГД.

Методы исследований. При проведении теоретических исследований использованы методы механики грунтов, численные методы решения систем нелинейных уравнений,, метод конечных элементов, методы математической статистики. Экспериментальные исследования: выполнялись на серийных машинах, опытных образцах, ходовых макетах и стендах.

Основные положения, выносимые на защиту:

Деформационные и фрикционные свойства снежного покрова; расчетные параметры снега; математическая модель взаимодействия гусеничного движителя со снежным полотном пути; критерий проходимости гусеничных машин по снегу.

Алгоритм, программа и метод расчета проходимости гусеничных машин по снегу. Теоретически и экспериментально обоснованный рациональный метод выбора конструктивных параметров ходовой части.

Расчетно-теоретическое и опытное обоснование применимости эластичных уширителей и съемных гусеничных движителей для повышения проходимости машин по снегу.

Практические рекомендации® конструктивные решения; - направленные на повышение проходимости; гусеничных машиншо;. снегу;' созданное по результатам исследований семейство особо легких гусеничных машин.

Достоверность результатов. Экспериментальными исследованиями, проведенными на серийных машинах, опытных образцах,, стендах и установках, установлена справедливость физических представлений и теоретических положений;; обоснованность допущений и адекватность математических моделей^

Практическая ценность. Разработанная математическая модель и ме-. тод расчета позволяют произвести оценку проходимости гусеничных машин по снегу, наметить пути ее повышения и обосновать технические решения существенным образом повышающих проходимость гусеничных машин по снегу.

Реализация работы. Теоретические разработки, методики расчетов, технические предложения, практические рекомендации внедрены при создании новых и модернизации существующих конструкций машин в НИИ

Транспортных машин и транспортно-технологических комплексов», ЗАО «Завод вездеходных машин», ОАО «ГАЗ», ОАО «Заволжский завод гусеничных тягачей», ООО «Спецтрансмаш» и используются в учебном процессе на кафедре «Автомобили и тракторы» НГТУ им.Р.Е. Алексеева.

Результаты работ вошли в монографии: "Проходимость гусеничных машин по снегу" (Н.Новгород.: Изд-во ОМЕГА, 2009. - 362с.), "Теория передвижения колесных машин по снегу" (М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006. - 240 е.).

Апробация работы. Отдельные этапы и основное содержание работы докладывались на всесоюзном семинаре по колесным и гусеничным машинам, г. Москва, 1989г.; международно» научно-технической конференции «Развитие транспортно-технологических систем в современных условиях», г. Н.Новгород, 1997г.; всероссийской научно-технической конференции «Транспортно-технологические машины», г. Н.Новгород, 2004 г.; международной научно-технической конференции «Проектирование, испытания, эксплуатация1 транспортных машин и транспортно-технологических комплексов», г. Н.Новгород, 2005г.; на 4-ом Международном Автомобильном Научном Форуме (МАНФ) «Научные, конструкторские и технологические достижения отечественного автомобилестроения», г. Москва, 2006г.; научном семинаре кафедры «Колесные машины» МГТУ им. Н.Э. Баумана «Проектирование колесных машин», г. Москва, 2006г.; на научно-технической конференции, посвященной 70-летию факультета «Специальное машиностроение» МГТУ им. Н.Э. Баумана, г. Москва, 2008 г.

Публикации. По теме диссертации опубликованы 2 монографии, 33 научные работы, получены 1 патент на промышленный образец, 3 патента на полезные модели.

Квалификационная формула работы. Диссертационная работа является самостоятельной научной работой, в которой на основании выполненных автором исследований изложены положения, которые можно квалифицировать, как совокупность научно обоснованных технических решений, заключающихся в обосновании и разработке научных методов повышения проходимости по снегу особо легких гусеничных машин. Внедрение технических решений при создании семейства легких гусеничных машин вносит значительный вклад в решение народно-хозяйственных и социальных задач в условиях Севера, Сибири и Дальнего Востока, а также в повышение обороноспособности страны.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, общих выводов и приложений. Работа изложена на 308 страницах компьютерного текста, содержит 120 рисунков, список использованных источников — 289 наименований.

Основные результаты и выводы

1. В работе на основании комплекса расчетно-теоретических и экспериментальных исследований системы «снежное полотно пути — гусеничная машина» получены научно обоснованные технические решения, позволяющие существенным образом повысить проходимость гусеничных машин по снегу.

2. Проведен анализ деформационных и фрикционных свойств снега для расчета проходимости машин; рассмотрены зависимости «нагрузка-осадка», «нагрузка-сдвиг» для различных типов снега; рассмотрена физическая картина процесса сдвига и зафиксировано образование «клина скольжения»; найдены конкретные значения коэффициента трения поверхности «снег-резина»; получены зависимости удельной силы трения от давления для низких и сверхнизких температур; проведено обоснование выбора расчетных параметров снега.

3. Обоснована математическая модель взаимодействия гусеничного движителя со снегом, показана правомерность решения квазистатической задачи при движении гусеничной машины в условиях снежной целины; разработаны алгоритм, программа и методика расчета сил сопротивления движению, включающих в себя силу сопротивления, обусловленную деформацией снежного полотна пути под катками гусеничной машины; силу сопротивления, обусловленную дополнительной деформацией снега, выдавливаемого в межкатковое пространство; силу сопротивления движению за счет деформации снега днищем машины; силу сопротивления движению за счет трения днища о снег; рассмотрены особенности взаимодействия гусеничного движителя со снежным полотном пути при формировании силы тяги

4. Проведена оценка проходимости гусеничных машин по снегу; рассмотрены особенности образования колеи; показано, что составляющие сопротивления движению распределяются следующим образом: сопротивление сил деформации снега под катками составляет 55-90%; сопротивление, обусловленное деформацией снега в межкатковом пространстве от 10% до 20%; сопротивление, обусловленное взаимодействием со снежным покровом днища корпуса - от 0% до 40%; теоретически обосновано и экспериментально проверено уточненное выражение для определения упорной реакции снега, которое позволило повысить точность определения силы тяги, реализуемой в контакте движителя со снежным полотном пути на 14-И 7%.

5. Показано влияние наиболее существенных параметров ходовой части, определяющих проходимость машин по снегу — ширины гусеницы, базы, дорожного просвета, максимального пикового давления; расчетно-теоретическими и экспериментальными исследованиями доказано, что при рациональном выборе конструктивных параметров ходовой части можно уменьшить глубину колеи машины в 1,3-1,5 раза, снизить сопротивление движению в 1,5-2,0 раза, значительным образом увеличить преодолеваемую машиной высоту снега.

6. Проведено расчетно-теоретическое и экспериментальное обоснование применимости эластичных уширителей гусениц для повышения проходимости машин по снегу; разработана математическая модель деформированного состояния эластичного уширителя гусениц в геометрически и физически нелинейной постановке; созданы алгоритм, вычислительная программа и методика расчета, имитирующая как прохождение уширителем единичного препятствия, так и погружение его в снежный покров. Сравнение результатов расчетно-теоретических исследований, стендовых и полевых испытаний показали адекватность разработанной модели расчета, как в части физической картины деформации, так и ее количественной оценки (максимальная погрешность не превышала 10%).

7. Теоретическими и экспериментальными исследованиями доказана целесообразность применения съемных гусеничных движителей для повышения проходимости колесных машин по снегу; их установка позволила уменьшить глубину колеи машины в 1,2-1,4 раза, снизить сопротивление движению в 1,5-1,8 раза, увеличить преодолеваемую машиной высоту снежного покрова с 0,5 до 0,8м.

8. Экспериментальными исследованиями, проведенными на серийных машинах, опытных образцах, стендах и установках, установлена справедливость физических представлений и теоретических положений, обоснованность допущений и адекватность математических моделей; сравнение результатов расчетов и испытаний, проведенных в условиях снежной целины, показало удовлетворительную сходимость результатов; среднеквадратическая ошибка расчетных и опытных данных составила 9-44%, максимальная ошибка не превышала 26%.

9. Теоретические разработки, методики расчетов, технические предложения, практические рекомендации внедрены при создании новых и модернизации существующих конструкций машин в НИИ «Транспортных машин и транспортно-технологических комплексов», ЗАО «Завод вездеходных машин», ОАО «ГАЗ», ОАО «Заволжский завод гусеничных тягачей», ООО «Спецтрансмаш» и используются в учебном процессе на кафедре «Автомобили и тракторы» НГТУ им. P.E. Алексеева.

1. Аболь И.П. Исследование влияния, характеристик снежных волоков на тяговые качества трелевочного трактора KT-12. : Дисс. канд. техн.наук: 05.05.03.-м., 1950 г.-233 с.

2. Агейкин Я.С. Вездеходные колесные и комбинированные движители. Теория и расчет. -М.: Машиностроение, 1972. — 184 с.

3. Агейкин Я.С. Оценка деформируемости грунта при рассмотрении . проходимости автомобилей // Автомобильная промышленность. 1970.— №6. -С. 10-12.

4. Агейкин Я.С. Проходимость автомобилей. — М.: Машиностроение, 1981. — 230 с.

5. Алексейчик H.A., Томкунас Ю.И. Влияние снежного покрова на буксование и тяговую мощность трактора. класса 1,4 т // Науч. Тр. Белорус, ин-та мсханиз. с.-х. 1971.-Вып. 20:-С. 151 - 153. •

6. Алексейчик H.A., Томкунас Ю.И. Деформация: снежного покрова движителем:// Науч. тр. Белорус, ин-та механиз. с.-х. — 1974: Вып. 20. - С. 41 -45.

7. Алипов A.A. : Дисс. канд.техн. наук: 05.05.03. Н. Новгород, 1991 г. — 307 с.

8. Аникин A.A., Барахтанов JI.BI, Донато И.О. Проходимость гусеничных машин по снегу" I .Новгород.: Изд-во ОМЕГА, 2009. 362с.

9. Аникин A.A. Повышение проходимости гусеничных машин по снегу за счет эластичных уширителей гусениц: Дисс. канд. техн. наук: 05.05.03. -Н. Новгород, 2000 г. 171 с.

10. Аникин A.A., Беляков В.В., Донато И.О. Теория передвижения колесных машин по снегу. М.: Изд — во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006. — 240 с.

11. Анилович В.Я., Водолажченко Ю.Т. Конструкция и расчет сельскохозяйственных тракторов: Справочное пособие. — М;: Машиностроение, 1976. 456 с.

12. Антимонов H.A. Массовые снегомерные съемки. — М:: Гидрометиздат, 1950. -48 с.

13. Антонов A.C. Теория гусеничного движителя. М.: Машгиз, 1949. - 200 с.

14. Антонов A.C. Запрягаев М.М., Хавханов И.П. Армейские гусеничные машины. 4.1. Теория М.: Воениздат, 1973. — 326с.

15. Арнольд В.И. Математические методы классической механики. — М.: Наука, 1979.-432 с

16. Бабков В.Ф. Деформация грунта при образовании колеи // Тр. Киевского автодорожного института. 1950. - Вып. 10. - С.15-21.

17. Бабков В.Ф. Дорожные условия и требования к проходимости автомобилей // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. — С. 23 - 30.

18. Бабков В.Ф. Напряжения в грунтовых основаниях дорожных одежд // Тр. ДОРНИИ М. 1941. - Вып. 111.- 128 с.

19. Бабков В.Ф. Образование колеи при движении автомобиля // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин, по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С. 94 - 115.

20. Бабков В.Ф., Безруков В.М. Основы грунтоведения и механика грунтов. -М.: Высшая школа, 1976. 328 с.

21. Бабков В.Ф., Бируля А.К., Сиденко В.М. Проходимость колесных машин по грунту. — М.: Автотрансиздат, 1959. — 189 с.

22. Бабков В.Ф., Гербурт-Гейбович A.B. Основы грунтоведения и механики грунтов. — М.: Автотрансиздат, 1956.-301 с.

23. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожностроительных машин. — М.: Высшая школа, 1981. — 335 с.

24. Барахтанов JI.B. К вопросу о проходимости вездеходных машин // Снегоходные машины: Тр. ГПИ им. A.A. Жданова. — 1969. — Т. XXV, вып. 15.-С. 46-50.

25. Барахтанов JI.B. Анализ полотна пути бездорожья и грунтовых дорог// Снегоходные машины: Тр. ГПИ им. A.A. Жданова. 1969. - Т. XXV, вып. 7.- С. 66-70.

26. Барахтанов JI.B., Ершов В.А. Классификация микропрофиля бездорожья территории Советского Союза // Известия вузов. Машиностроение.- 1975.-№5.-С. 13-15.

27. Барахтанов JI.B.,Князев A.B. Математическая модель гусеничного движителя // Известия. Еля //Известия вузов. Машиностроение. — 1985. — №11.-С. 57-60.

28. Барахтанов JI.B.,Князев А.В.ЖилевскийА.В. Разработка методики расчета гусеничного движителя //Основные направления экономии и рационального использования металла в автотракторостроении. — 1984. Челябинск. — С. 88-90.

29. Барахтанов Л.В. Исследование системы " гусеничная машина-снежное полотно пути"// Повышение эффективности проектирования, испытаний и эксплуатации автомобилей: Тез. докл. и сообщ. международ, науч.-техн. конф. Н. Новгород, 1987. - С. 12. -.13.

30. Барахтанов Л.В. Повышение проходимости гусеничных машин по снегу: Дисс. докт. техн. наук: 05.05.03. Горький, 1988 г. - 352 с.

31. Барахтанов Л.В., Беляков В.В., Кравец В.Н. Проходимость автомобиля. Н. Новгород: НГТУ, 1996. - 200 с.

32. Барский И.Б., Софиян А.П. К вопросу взаимодействия гусеничного движителя с почвой // Тр. Московского автомеханического института. М., 1956. Вып.б.-С. 15-18.

33. Безбородова Г.Б. О направлениях научных исследований проходимости автомобилей // Изв. вузов. Машиностроение. 1965. - № 5. С. 145- 148.

34. Безбородова Г.Б., Галушко В.Г. Моделирование движение автомобиля. -Киев: Вища школа, 1978. — 150 с.

35. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность-машина: Пер. с англ. / Под ред. В.В. Гуськова. М.: Машиностроение, 1973. — 520 с.

36. Беляков В.В. Взаимодействие со снежным покровом эластичных движителей специальных транспортных средств: Дисс. .докт. техн. наук: 05.05.03. НГТУ, Н.Новгород, 1999. 485 с.

37. Беляков В.В. Методика расчета и анализ путей повышения проходимости многоосных колесных машин по снегу: Дисс. канд. техн. наук: 05.05.03. — Н. Новгород, 1991 г. 307 с.

38. Бердичевский В.Л. Вариационные принципы механики сплошной среды. — М.: Наука, 1983.-448 с.

39. Бируля A.K. Сцепление пневматической автомобильной шины с грунтом // Труды совещания по проходимости колесных й гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950

40. Бируля А.К. Проходимость автомобилями черноземных грунтов // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С. 122-128.

41. Бишоп А.У., Хенкель Д.Д. Определение свойств грунтов в трехосных испытаниях. -М.: Госстройиздат, 1961.-231 с.

42. Брянский Ю.А. Специальные движители транспортных средств: Уч. пособие. М.: Изд-во МАДИ, 1983. - 65 с.

43. Валиахметов Д.Г.,Доскалович И.Н., Павлов В.Н. Тягово-сцепные качества гусеничных тракторов при работе на снегу. // Механизация и электрификация соц. с.-х. 1973. - №1.С.28-29:

44. Васильев А.Ф.Докучаева E.H.,Уткин- Любовцов O.JI. Влияние конструктивных параметров гусеничного трактора на его тягово-сцепные свойства. М.: Машиностроение, 1969. - 192 с.

45. Васильченков В.Ф. Военная автомобильная техника. Книга вторая. Теория эксплуатационных свойств. М.: Воениздат МО РФ, 2004. - 429 с.

46. Васильченков В.Ф. Концептуальные основы развития теории автомобильной техники: Дисс. .докт. техн наук: 05.05.03.: РВАИ, Рязань, 2000. 475с.

47. Вездеходные транспортно-технологические машины // Под редакцией В. В. Белякова и А. П. Куляшова. Н. Новгород.: TAJIAM, 2004. - 960 с.

48. Вейнберг Б.П. Снег, иней, град, лед и ледники. М.: ОКТИ, 1936. - 236 с.

49. Вентцель Е. С. Теория вероятностей. . М.: Наука, 1969. — 366 с.

50. Веселов Н.Б. Разработка ленточных пневматических гусениц и исследование системы "движитель — полотно пути транспортное средство": Дисс. канд. техн. наук: 05.05.03. - Горький, 1980 г. - 273 с.

51. Ветчинкин Н.С. Автотракторная тяга на лесотранспорте. — М.: Гослестехиздат, 1938. — 236 с.

52. Ветчинкин Н.С. Машины повышенной проходимости по снегу // Труды совещания, по проходимости колесных и гусеничных машин* по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С. 232 - 242.

53. Вечков С.С. Некоторые понятия теории взаимодействия системы «Ходовая опора, движитель-среда-полотно пути» // Изв. вузов. Машиностроение. — 1980.-№10.-С. 90-93.

54. Вечков С.С. Определение и классификация взаимодействий движителей транспортных машин с путевой средой // Изв. вузов. Машиностроение. — 1977.-№11.-С. 108-110.

55. Виттенбург Й. Динамика системы твердых тел. — М.: Мир, 1980. 315с

56. Водяник И.И. Сопротивление качению гусениц от деформации грунта при образовании колеи // Известия вузов. Машиностроение. 1980. - №' 2. -С.96-100.

57. Водяник Н.И. Прикладная теория-и методы расчета взаимодействия колес с грунтами: Дисс. докт. техн. наук: 05.05.03. — JL, 1986. — 399 с.

58. Войтковский К.Ф. Механические свойства снега. — М.: Наука, 1977. -128 с.

59. Вольская Н.С. Разработка методов расчета опорно-тяговых характеристик колесных машин по заданным дорожно-грунтовым условиям в районах эксплуатации: Дисс. докт. техн. наук: 05.05.03. — М, 2008 г. -370 с.

60. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств. М.: Машиностроение, 1982.-284 с. '

61. Воронин В.А., Буракова С.А. Аналитическое определение нормальных давлений гусеничного движителя на грунт // Механизация и электрификация соц. с.-х. — 1966. — №7. С. 10 — 13.

62. Гаспарянц Г.А. Конструкция, основы теории и расчета автомобиля. М.: Машиностроение, 1978.-351 с.

63. Герсеванов Н.М., Полыпин Д.Е. Теоретические основы механики грунтов и их практическое применение. — М.: Госстройиздат, 1948. 247 с.

64. Гинцбург В.П. О коэффициенте сцепления и буксования тракторов // Тракторы и сельхозмашины. 1968. - №7. - С. 10-13.

65. Гмошинский В.Г. Проходимость зимних дорог автотранспортом // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С. 175 - 194.

66. Горбунов A.JI. Прочность снегового покрова // Сборник научно-исследовательских работ. — М., 1945. Вып. 12. - С. 12 - 19.

67. Горбутович Ю.Г. Криволинейное качение эластичного диска по линейно-деформируемой поверхности // Теоретическая и прикладная механика: Тематич. сб. БПИ. Минск, 1973. - С.32 - 40.

68. Горячкин В.П. Земледельческая механика. М.: Сельхозгиз, 1938. — 315 с.

69. Горячкин В.П. Собрание сочинений: М.: Колос, 1968. - Т.1. -720 с.

70. Гофф А.Г., Оттен Г.В. Мероприятия по борьбе со снежными обвалами в районе Кировска // Снег и снежные обвалы в Хибинах. М. - Л., 1938. — вып. 1.-С. 71-98.

71. Груздев Н.И. Танки. М.: Машгиз, 1944. - 482 с.

72. Гуревич М.И. Процессы перемещения талых вод в снежном покрове и водоотдача из снега // Труды Государственного гидрологического института, 1949. №14. - С. 12 - 16.

73. Гусеничные транспортеры-тягачи / В.Ф. Платонов, А.Ф. Белоусов, Н.Г. Олейников, Г.И. Карцев. Под ред. В.Ф. Платонова. М.: Машиностроение, 1978.-351 с.

74. Гуськов В.В. Оптимальные параметры сельскохозяйственных тракторов. — М.: Машиностроение, 1966. — 195 с.

75. Гуэнь-Ди-Хуа. Исследование взаимодействия ведущего колеса с почвой на повышенных скоростях: Автореф. дисс. канд. техн. наук: 05.05.03. -Харьков, 1962.- 18 с.

76. Далматов Б.И. Механика грунтов, основания и фундаменты. М.: Стройиздат, 1981.-319с.

77. Движители специальных строительных и дорожных машин. / В.Е. Колотилин, А.А.Кошурина, А.П.Куляшов, и др. Н.Новгород: Изд-во НГТУ, 1995.-208 с.

78. Динамика систем дорога шина — автомобиль - водитель / Под ред. А.А.Хачатурова. - М.: Машиностроение, 1976. — 535 с.

79. Диткин В.А., Прудников А.П. Интегральные преобразования и операционное исчисление. — М.: Наука, 1974. 542 с.

80. Добронравов В.В. Основы механики неголономных систем. — М.: Высшая школа, 1970.-272 с.

81. Добронравов В.В., Никитин H.H. Курс теоретической механики. — М.: Высшая школа, 1983. 575 е.

82. Донато И.О. Оценка и анализ проходимости колесных промышленных тракторов при движении по снегу // Дисс. канд. техн. наук: 05.05.03.- Н. Новгород, 2003. 182 с.

83. Дорожно-строительные машины и комплексы: Учебник для вузов по спец. «Строительные и дорожные машины и оборудование» / В.И.Баловнев, А.Б.Ермилов, А.Н.Новиков и др.; Под общ. Ред. В.И. Баловнева. М.: Машиностроение, 1988. — 384 с.

84. Доскалович И.Н., Крюков JI.T. Исследования влияния параметров штампа и снега на несущую способность системы «снег-штамп» // Тр. ГПИ им. А.А.Жданова (Горький). 1973. - T.XXIX, вып.5. - С.7 - 9.

85. Доскалович И.Н. Исследование взаимодействия гусеничного движителя трактора со снегом: Дисс. канд. техн. наук: 05.05.03.- Челябинск, 1974. 182 с.

86. Дюнин А.К. Испарение снега. Новосибирск: РИО СО СССР, 1961. - 120 с.

87. Ефимов И.Г. О плотности снега и связи его со структурой и глубиной залегания // Метеорология и гидрология. 1941. - №2. - С. 23 - 30.

88. Забавников H.A. Основы теории транспортных гусеничных машин. М.: Машинострение, 1975. - 448 с.

89. Забавников H.A., Батанов А.Ф., Мирошниченко A.B. Сравнение зависимостей давление-деформация грунта // Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана. 1982. - №390. - С. 72 - 80.

90. Зенкевич О. Метод конечных элементов в технике. М.: Мир, 1975. — 541

91. Золотов А.Г. Теоретические основы и методика расчета характеристик пневмодвижителей // Бездорожные транспортно-технологические средства.- Новосибирск: Ин-т теплофизики СО АН СССР, 1988. С.38 - 51.

92. Иванов В.В., Иларионов В.А., Морин М.М. Основы теории автомобиля и трактора. Учебн. пособие для вузов. — М., Изд-во Высшая школа, 1977. — 245 с.

93. Иванов В.В.Основные положения механики грунтов, определяющие проходимость // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1959. — С. 15 -22.

94. Ильюшин A.A. Механика сплошной среды. М.: Изд-во МГУ, 1990. - 310 с.

95. Ионов В.Н., Огибайлов П.М. Прочность пространственных элементов конструкций. Основы механики сплошной среды, В 3 т. — М.: Высшая школа, 1979. -Т. 1. 3 84 с.

96. Ишлинский А.Ю. Линейные законы деформирования не вполне упругих тел // Докл. АН СССР. 1948. - Т.26, №1. - С.57 - 61.

97. Ишлинский А.Ю. Теория сопротивления перекатыванию и смежныхявлений // Сб: докладов конференции по трению и износу в машинах. — М.: Изд. АН СССР, 1939. Вып.2. - С-.225 - 264.

98. Ишлинский А.Ю. Трение качения // Прикладная математика и механика. — М.: Изд. АН СССР.- 1939. Т.2, Вып.2. - С.245 -260.

99. Ишлинский А.Ю., Кондратьева А.С. О качении жестких и пневматических колес по деформируемому грунту // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин' по целине и грунтовым дорогам. — М.: АН СССР, 1950.-С. 68 -88.

100. Карельских Д.К., Кристи М.К. Теория, конструкция .и расчет тракторов. — М.: Машгиз, 1940. 519 с.108 ^цигин В.В. О закономерностях сопротивления почв сжатию // Механизация^ электрификация соц; сел. хозяйства. 1962. — № 4. — С.21 — 25.

101. Кйльчевский К.А. Курс теоретической механики. М.: Наука, 1977. -544 с.

102. Климов А.И. О влиянии уширенной гусеницы на тягово-сцепные свойства гусеничного трактора класса ЗТ // 'Гр.1 Целиноград. с.-х. ин-т. 1967. — Т. 4. -С.6-8.

103. Клочков Ю.М. Сопротивление качению гусеничного трактора Т-24 на срежной целине // Тр.Всесоюзн. Нии механиз. с.-х. — 1972. Вып. 18. — С.80- 89.

104. Кнороз В.И., Астров И.П. Оценка проходимости колесных машин // Тр. НАМИ; -1973 . Вып. 142. - С.66 - 76.

105. Кнороз В.И;, Кленников Е.В. Шины и колеса. — М.: Машиностроение, 1975.- 352 с.

106. Кнороз В.И;, Петров И.П. О распределении давлений в контакте шины с опорной поверхностью // Тр. НАМИ, 1965. №1979. - С. 74 - 81.

107. Кнороз В.И., Шарикян Ю.В. Проходимость автомобиля и его оценка // Автомобильная промышленность. 1958. — №3. — С.8 - 12.

108. Князев A.B., Барахтанов JI.B., Алипов A.A. Математическая модель ходовой части и некоторые практические приложения // Проектирование, испытания, эксплуатация и маркетинг автотракторной техники. Н.Новгород, НГТУ, 1997. - с.139-151.

109. Кондратьева A.C., Крагельский И.В., Шахов A.A. Увеличение плотности снега под влиянием сжимающей нагрузки // Физико-механические свойства снега и их использование в аэродромном и дорожном строительстве. — М.: Изд-во АН СССР, 1945. С. 5 - 9.

110. Конструирование и расчет колесных машин высокой проходимости / Н. Ф. Бочаров, И. С. Цитович, А. А. Полунгян, и др. — М.: Машиностроение, 1983.-299 с.

111. Коншин В.Н. Исследование влияния перераспределения давления по длине опорной поверхности- гусениц на сопротивление движению лесотранспортных машин снегу: Дисс. канд. техн. наук: 05.05.03. — М.:1972 г.-122с.

112. Копанев И.Д. Снежный покров на территории СССР. Л.: Гидрометеоиздат, 1978.- 180 с.

113. Коротоношко Н.И. Основные направления в конструировании автомобилей повышенной проходимости типа 4x4 и 6x6 // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С.199 - 213.

114. Котляренко В.И. Основные направления повышение проходимости колесных машин. М.: Изд-во МГИУ, 2008. 285 с.

115. Котляренко В.И. Создание вездеходных транспортных средств на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления: Дисс. канд. техн. наук: 05.05.03. М., 1998. - 219 с.

116. Котляров М.В., Лосев К.С. Исследование снежного покрова за рубежом // Снежный покров, его распространение и роль в народном хозяйстве М.: Изд-во АН СССР, 1962. - С. 59 - 86.

117. Кошарный Н.Ф. Технико-эксплуатационные свойства автомобилей высокой проходимости. — Киев: Вища школа, 1981.- 208 с.

118. Кравец В.Н. Оценочные показатели проходимости автомобиля. // Проектирование, испытания, эксплуатация и маркетинг автотракторной техники. Н.Новгород: НГТУ, 1997. - С. 156 - 160.

119. Кравец В.Н., Горынин Е.В. Законодательные и потребительские требования к автомобилю. Н.Новгород: НГТУ, 2000. — 400 с.

120. Крагельский И.В. Об оценке проходимости // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С.7 - 14.

121. Крагельский И.В. Физические процессы, проходящие в снеговом покрове // Тр. Совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам.- М.: Изд-во АН СССР, 1950. С. 170 - 174.

122. Крагельский И.В. Физическо-механические свойства снегового покрова // Сборник материалов по строительству и эксплуатации зимних аэродромов. Воениздат, 1942. - Вып. 1. - 13 - 31 с.

123. Крагельский И.В., Шахов A.A. Изменение механических свойств снежного покрова во времени затвердения // Сб. Физико-механические свойства снега.-М.: Изд. АН СССР, 1945.-С. 17-21.

124. Красненьков В.И., Егоркин В.В. Хекало В.Н. О давлении гусеничного движителя на грунт // Известия вузов. Машиностроение. — 1973. — №8. — С. 94-99

125. Красненьков В.И., Егоркин В.В., Харитонов С.А. Уравнения движения гусеничной машины по недеформируемому основанию // Известия вузов. Машиностроение. 1981. - №6. - С. 106-111.

126. Крестовников Г.А., Шуклин С.А. Методика определения подвижности автомобилей // Автомобильная промышленность. 1968. - №3. - С. 16 - 18.

127. Крживицкий A.A. Исследование снегоходных машин и технические требования к ним. // Тр. совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М., Изд-во АН СССР, 1950.-С.214-231.

128. Крживицкий A.A. Автотранспорт для снежного пути. М.: Машгиз, 1939. -199 с.

129. Крживицкий A.A. Исследование снегоходных автомашин и технические требования к ним: Дисс. докт. техн. наук: 05.05.03. -М., 1949. 297 с.

130. Крживицкий A.A. Механические средства передвижения по снегу. — М.: Военгиз, 1949

131. Крживицкий A.A. Снегоходные машины. М.: Машгиз, 1949 - 236 с.

132. Кузнецов А.П., Семенов В.М., Киселев A.B. К расчету нормальных напряжений в грунтах под воздействием движителя // Известия вузов. Машиностроение. 1977. - №7 - С. 82 - 86.

133. Кузьмин П.П. Физические свойства снежного покрова. JL: Гидрометеоиздат, 1957.— 215 с.

134. Кузьмин П.П. Формирование снежного покрова и методы определенияtснегозапасов. Л.: Гидрометеоиздат, 1966. - 176 с.

135. Куляшов А.П. Специальные строительно-дорожные машины с роторно— винтовым движителем: Дис. . докт. техн. наук: 05.05.04 -Горький, 1986. -327 с.

136. Куляшов А.П., Колотилин В.Е. Экологичность движителей транспортно-технологических машин. М.: Машиностроение, 1993. - 288 с.

137. Кутьков Г.М. Тяговая динамика тракторов. М.: Машиностроение, 1980. -215 с.

138. Лабезников М.Г. Проходимость автомобилей по грунтовой и снежной целине. — М.: Воениздат, 1958. — 159 с.

139. Ларин. B.B. Математическая модель оценки и прогнозирование параметров опорной проходимости многоосных колесных машин // Проектирование колесных машин: Сборник докладов международного симпозиума. М.: МГТУ, 2005.-С 70-80.

140. Ларин. В.В. Прогнозирования параметров опорной проходимости многоосных колесных. М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2005. - 224 е.

141. Левин М.А., Фуфаев М.А. Теория качения деформированного колеса. М.: Наука, 1980.-416 с.

142. Легостин Л.П. Проходимость машин по снегу // Снегоходные машины: Труды ГПИ им. А.А.Жданова. 1967. - Т. 24. - вып.З. - С.60 - 65.

143. Легостин Л.П., Малыгин В.А. Изменение физико-механических свойств снега при деформации // Снегоходные машины: Труды ГПИ им. А.А.Жданова. 1967. - Т. 23. - вып.7. - С.88 - 97.

144. Лепетов В.А. Резиновые технические изделия. Л.: Химия, 1976. - 440с.

145. Летошнев M. Н. Взаимодействие конной повозки и дороги. М.:

146. Транспечать НКПС, 1929. 206 с.

147. Литвинов A.C., Фаробин Я.Е. Автомобиль: Теория эксплуатационных свойств: Учебник для вузов по специальности "Автомобили и автомобильное хозяйство". М.: Машиностроение, 1989. — 240 с.

148. Лысенко Л.Х., Ювенальев И.Н. Эксплуатация аэросаней.- М.: Транспорт, 1976.-128 с.

149. Лысенко М.П. Состав и физические свойства грунтов. — М.: Недра, 1972. — 319с.

150. Львов В.Д. Теория трактора — Машгиз, 1960. 252 с.

151. Ляско М.И. Влиянии перераспределения давления по по опорным каткам на тягово-сцепные свойства гусеничного трактора // Тр.НАТИ. — 1975. — вып. 240. С.40 - 47.

152. Маевский А.П. Исследование процесса движения гусеничного трелевочного трактора по снежной целине: Дис. . .канд. техн. наук. — Иркутск, 1964. — 233 с

153. Маевский А.П. Некоторые исследования физико-механических свойств снега, как пути движения трактора // Лесной журнал. 1961. - № 4. — С.10 — 12

154. Максименко Е.И. О распределении нормальных и касательных реакций по длине опорной поверхности гусеничного движителя //Ученые записки ЛСХИ. 1961. -Вып. 82. - С. 133 - 139.

155. Малиновский Е.Ю., Гайцгори М.М. Динамика самоходных машин с шарнирной рамой. -М.: Машиностроение, 1974. — 176 с.

156. Малыгин В.А. Влияние формы и размеров вырезов в штампах на их погружаемость в снежный покров // Снегоходные машины: Тр. ГПИ им. A.A. Жданова. 1969. - T. XXV. - Вып. 9. - С. 21 - 26.

157. Малыгин В.А. Исследование воздействия на снежный покров машин с гусеничным движителем // Снегоходные машины: ГПИ им. A.A. Жданова. — 1971.-T. XXVII.-Вып. 10.-С. 58-62.

158. Малыгин В.А. Исследование процесса деформации снега под воздействием гусеничного движителя и обоснование выбора размеров опорной поверхности гусениц снегоходных машин: Дисс. . канд. техн. наук: 05.05.03. Горький, 1971. - 155 с.

159. Малыгин В.А. Методика измерений физико-механических свойств с помощью прибора П-ОЗ-А // Снегоходные машины: ГПИ им. A.A. Жданова. 1971. - T. XXVI. - Вып. 16. - С. 68 - 70.

160. Малыгин В.А., Крюков Л.Т. Влияние параметра штампа на сопротивление его перемещению в снежном покрове // Снегоходные машины: Тр. ГПИ им. A.A. Жданова. 1969. - T. XXV. - Вып. 26. - С. 97 - 100.

161. Малыгин В.А., Рукавишников C.B. Процессы, протекающие в снеге при сжатии его штампом // Снегоходные машины: ГПИ им. A.A. Жданова. -1969. T. XXV. - Вып. 16. - С. 88 - 96.

162. Масленников В.А. Влияние угла наклона лобового участка на величину силы сопротивления движению// Снегоходные машины: ГПИ им. A.A. Жданова. 1973. - Т. 29. - Вып. 17. - С. 30 - 36.

163. Маслов H.H. Основы инженерной геологии и механики грунтов. — М.: Высшая школа, 1982. -511 с.

164. Мельников Е.С. Влияние повышенных скоростей на тягово-сцепные свойства и проходимость гусеничных тракторов при работе на торфяно-болотных почвах: Автореферат дисс.канд. техн. наук.-Минск, 1969.— 16 с.

165. Мигиренко Г.С. Математические модели, подобие и оптимизация бездорожных транспортных средств // Бездорожные транспортно-технологические средства. Новосибирск: Ин-т теплофизики СО АН СССР, 1988.-С. 7-25.

166. Наумов В.Н. Развитие теории взаимодействия движителей с грунтом и ее реализация при повышении уровня проходимости транспортных роботов: Дисс. докт. техн. наук: 05.05.03. М., 1993.-376 с.

167. Наумов В.Н., Батанов А.Ф., Рождественский Ю.Л. Основы теории проходимости транспортных вездеходов: Учебное пособие по курсу «Теория рабочих процессов гусеничных машин и спецустановок». — М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 1988. 120 с.

168. Наумов В.Н., Мечников М.И. Моделирование движения многоприводных транспортных средств // Изв. вузов. Машиностроение. — 1976. — №5. С. 122 - 126.

169. Нафиков М.З., Поляков И.С. Расчет сопротивления движению трактора // Тракторы и сельхозмашины. — 1968. — №1. — С. 14—16.

170. Недорезов И.А., Звягинцев А. Н., Чернявский P. X. Анализ тенденций развития рабочих органов землеройных машин // Труды ЦНИИС 1973. — Вып. 79.-С. 88-95.

171. Недорезов И.А., Кузьменко В. В., Дианов Ф. А. Шкала удельных сопротивлений резанию и копанию грунтов // Трансп. стр-во — 1980. — №12. — С.45 — 46.

172. Неймарк Ю.И., Фуфаев H.A. Динамика неголономных систем. — М.: Наука, 1967.-519 с.

173. Неймарк Ю.И., Фуфаев H.A. Устойчивость криволинейного движения экипажа на баллонных колесах // ПММ. 1971. - Т. 35. - Вып. 5. - С. 899 — 907.

174. Никитин А.О., Сергеев JI.B., Тарасов В.В. Теория танка. М.: Издание Академии БТВ, 1956. - 415 с.

175. Новичихин В.А. Деформация опорными поверхностями сжимаемой среды. Минск: Высшая школа, 1964. - 137 с.

176. Орнатский Н.В. Основные типы труднопроходимых грунтов и их характеристики // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950-С. 31-39.

177. Осипович Ю. П. Исследование проходимости трактора Т-А4 на снежной целине: Дисс. .канд. техн. наук: 05.05.03. — М., 1976. -120 с.

178. Панов В.И. Взаимодействие со снежным покровом гусеничносанных поездов и пути повышения тяговых качеств: Дисс. . канд. техн. наук: 05.05.03. Горький, 1965. - 212 с.

179. Панов В.И. Влияние влажности снега на его свойства и на сцепление движителей с поверхностью снежного пути // Автомобильная промышленность. — 1963. — №11. — С. 32 33.

180. Панов В.И. Исследование зависимости трения скольжения по снежному покрову от различных факторов // Снегоходные машины: Труды ГПИ им. A.A. Жданова. 1967. - T. XXIII. - вып. 7. - С. 98 - 102.

181. Пархиловский И.Г. Исследование вероятностных характеристик поверхностей распространенных типов дорог // Автомобильная промышленность. 1968. - №8. - С. 18-22.

182. Петрушев В.А. Мощностной баланс автомобилей. М.: Машиностроение, 1984.-225 с.

183. Петрушов В.А. Геометрические и кинематические параметры колеса и его сопротивление качению // Автомобильная промышленность. — 1982. №8. — С. 16-18.

184. Петрушов В.А., Чекменов С.А. Расчетно-экспериментальное исследо-вание сопротивления качению // Труды НАМИ. 1988. - № 8. - С.55 - 66.

185. Петрушов В.А., Щуклин С.А., Московкин В.В. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов. — М.: Машиностроение, 1975. 225 с.

186. Пинигин В.Н., Платонов В. С., Бенц А. А. Расчет тягового усилия под уложенным 'звеном гусеничного движителя // Сб. научн.трудов Челяб. политехи, ин-та. — Челябинск, 1974. № 148. - С.33-36.

187. Пирковский Ю.В. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов по твердым дорогам и деформируемыми грунтам: Автореферат дисс. канд. техн. наук. -М, 1974. 22 с.

188. Пирковский Ю.В., Чистов М.П. Затраты мощности на колееобразование при качении жесткого колеса по деформируемому грунту // Тр. НАМИ. — 1971. — №121.-С. 18-34.

189. Платонов В.Ф. Полноприводные автомобили. М.: Машиностроение, 1989.-312с.

190. Платонов В.Ф., Чистов М.П., Аксенов А.И. Оценка проходимости полноприводных автомобилей // Автомобильная промышленность. 1980. — №3. — С. 10-13.

191. Плиев И.А. Сравнительный анализ параметров отечественных и зарубежных автомобилей многоцелевого назначения. // Проектирование колесных машин: Сборник докладов международного симпозиума. М.: МГТУ, 2005.-С 12-29.

192. Поздеев В.А. Исследование некоторых вопросов взаимодействия гусеничного трелевочного трактора с лесной снежной целиной: Дис. .канд. техн. наук: 05.05.03. Иркутск, 1972. - 161 с.

193. Покровский Г.И. Трение и сцепление в грунтах. — М.: Стройиздат, 1941. -162 с.

194. Полетаев А.Ф. Основы теории сопротивления качению и силы тяги жесткого колеса по деформируемому основанию. М: Машиностроение, 1971.-68 с.

195. Получение и анализ спектральной плотности высоты снежного покрова бездорожья / JI.B. Барахтанов, В.И. Ершов, В.А. Шапкин, А.П. Куляшов. ГПИ им. A.A. Жданова. Горький, 1986. - 7 с. - Деп. В ЦНИИТстроймаше 14.07.86 №120-сд.

196. Проходимость автомобиля / H.A. Бухарин, Я.Б. Бронштейн, В.М. Буянов и др. Воен. изд-во МО СССР, 1959. -с. 310

197. Пугачев B.C. Теория случайных функций и ее приложение к задачам автоматического управления. — М.: ФизМатгиз, 1962. -с. 883

198. Пузанов H.A. Полевые методы оценки проходимости грунтов различными видами транспорта // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С. 358-371.

199. Работа автомобильной шины / Под ред. В.И.Кнороза. М.: Транспорт, 1976.-238 с.

200. Развитие расчетных моделей определения сопротивления движению// А. Ф. Батанов, Н.А.Забавников, А.В.Мирошниченоко и др.// Тр. МВТУ. -1984. -№411.-С. 130— 153

201. Ребиндер A.A., Михайлов Н.В. О структурно-механических свойствах дисперсных и высоко-молекулярных систем // Коллоидный журнал. — 1955. -Т. 17.-№2.-С. 81-161.

202. Рихтер Г.Д. Снежный покров, его формирование и свойства. М.: Изд-во АН СССР, 1945.- 120 с.

203. Рождественский Ю.Л., Машков К.Ю. Математическая модель взаимодействия упругого колеса с деформируемым грунтом в режимах бортового поворота // Тр. МВТУ. 1984. - №411. - С.85 - 108.

204. Рождественский Ю.Л., Наумов В.Н. Математическая модель взаимодействия металлоупругого колеса с уплотняющимся грунтом // Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана. 1980. - №339. - С. 81 - 121.

205. Рождественский Ю.Л., Наумов В.Н. Определение параметров равновесного контакта упругого колеса с грунтом // Изв вузов. Машиностроение. — 1986. №8. - С.93 - 97.

206. Рукавишников C.B. Влияние некоторых конструктивных параметров снегоходной машины на сопротивление движению // Снегоходные машины: Труды ГПИ им. A.A. Жданова. 1967. - T. XXIII. - вып. 7. - С. 11 - 20.

207. Рукавишников C.B. Некоторые особенности проектирования гусеничного движителя снегоходных машин // Труды ГПИ им. A.A. Жданова. 1967. -Т.23, вып.7. - С.11 - 19.

208. Рукавишников C.B. Особенности взаимодействия гусеничного движителя снегоходных машин с полотном пути. Горький: ГПИ, 1979. - 95 с.

209. Рукавишников C.B. Физико-механические свойства снежного полотна пути и их влияние на конструктивные параметры вездехода: Методическая разработка / Горький, 1978.-31 с.

210. Рукавишников C.B., Панов В.И., Масленников В.А. Исследование влияния положения центра тяжести снегоходных машин на сопротивление движению по снежной целине // Снегоходные машины: Труды ГПИ им. A.A. Жданова. 1969. - T. XXV. - вып. 16. - С. 40 - 45.

211. Саакян С.С. О закономерности сопротивления почвы вдавливанию // Сборник трудов по земледельческой механике. — М., 1956. — Т. III. — С. 3 — 7.

212. Свешников A.A. Прикладные методы теории случайных функций. М.: Наука, 1968.-463 с.

213. Селиванов И.И. Автомобили и транспортные гусеничные машины высокой проходимости. — М.: Автотрансиздат, 1967. — 272 с.

214. Семенов В.М., Армадеров Р.Г. Работа грузового автомобиля в тяжелых дорожных условиях. -М.: Автотрансиздат, 1962. 180 с.

215. Сергеев Л.В. Теория танка. М.: ВАБТВ, 1973. - 494 с.

216. Скотников В.А., Пономарев A.B., Климанов A.B. Проходимость машин — Минск: Наука и техника, 1982.-328 с.

217. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин. М.: Машиностроение, 1990.-376 с.

218. Снег: Пер. с англ. / Под ред. В.М. Катлякова. Л.: Гидрометеоиздат, 1986. — 751 с.

219. Снегоходные машины / Л.В. Барахтанов, В.И. Ершов, С.В, Рукавишников, А.П. Куляшов. — Горький: Волго-Вятское кн. изд-во, 1986. 191 с.

220. Собенников В. Санный путь и машинная тяга саней. М.: Типо-литография т-ва И.Н. Кушнеров и К0, 1911. 125 с.

221. Соловьев С.С. Сопротивление движению опорных элементов лыжеобразной формы дорожных и транспортных снегоходных машин и некоторые вопросы их проектирования: Дисс. канд. техн. наук: 05.05.03. Горький, 1965.-319 с.

222. Софиян А.П. Процессы колееобразования на опорной поверхности гусеничным движителем // Тракторы и сельхозмашины. — 1973. -№4. С.З - 4.

223. Софиян А.П., Мазур А.И. Вероятностный расчет высоты снежного покрова с учетом территориальной неравномерности залегания // Метрология и гидрология. 1974. - №5. - С.80 - 85.

224. Софиян А.П., Максименко Е.И. К вопросу сцепления гусеницы с грунтом // Тракторы и сельхозмашины. — 1960. №4. - С. 12 - 14.

225. Софиян А.П., Максименко Е.И. Об удельном давлении гусеничного движителя // Тракторы и сельхозмашины. — 1962. №7. - С. 13 — 15.

226. Сравнительный анализ воздействия на почту пневматической и металлической гусениц трактора / Веселов Н.Б., Рукавишников C.B., Барахтанов Л.В. // Тр. ВИМ. 1978. - Т.81 - С.110 - 117.

227. Стрельцов Э.М. Исследование влияния некоторых эксплуатационных факторов на проходимость трелевочных тракторов: Автореферат дисс. канд. техн. наук: 05.05.03. М., 1977. - 16 с.

228. Строков В.Л. К вопросу образования колеи и повышение проходимости колесных машин // Земледельческая механика. 1968. — Т. 10. - С. 12-18.

229. Сулаквелидзе Г. К., Окуджава А. М. Определение количества жидкой фазы воды в снежном покрове // Сообщ. АН СССР 1952 - Т. 13. - №1. - С. 12 -21.

230. Сулаквелидзе Г.К. Некоторые физические свойства снежного покрова // Вопросы изучения снега и использования его в народном хозяйстве. — М.: изд-во АН СССР. 1955. - С. 176.

231. Талантова З.И. Взаимодействие аэросанных лыж и снега // Тр. совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам.-М., 1950. -С.358- 371.

232. Терцаги К. Р. Теория механики грунтов М.: Госстройиздат, 1961. - 507 с.

233. Терцаги К., Пек Р. Механика грунтов в инженерной практике. — М.: Госстройиздат, 1958. 403 с.

234. Тракторные поезда / П.П.Артемьев, Ю.Е.Атаманов, Н.В.Богдан, и др. Под ред. В.В. Гуськова. -М.: Машиностроение, 1982. 183 с.

235. Тракторы: Теория: Учебник для студентов вузов по спец. «Автомобили и тракторы» / В.В.Гусысов, Н.Н.Велев, Ю.Е.Атаманов и др.; Под общ. ред. В.В. Гуськова. М.: Машиностроение, 1988. - 376 с.

236. Транспортные средства на высокоэластичных движителях / Н.Ф. Бочаров, В.И.Гусев, В.М.Семенов и др. — М.: Машиностроение, 1974. — 208 с.

237. Троицкая М.Н. Зависимость между нагрузкой и деформацией при вдавливании в грунт штампов различного очертания // Тр. Совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: АН СССР, 1950. - С.24 - 26.

238. Троицкая М.Н. Определение несущей способности и модуля деформации ' грунтов // Строительство дорог. -1941.-№12.-С.8-13

239. Тушинский Г.К., Гускова Е.Ф., Губарева В.Д. Перекристализация снега и возникновение лавин. М.: Изд-во Московского ун-та, 1953. —115 с.

240. Ульянов Ф.Г. Факторы, влияющие на сцепные свойства пневматического тракторного колеса // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. — М.: Изд-во АН СССР, 1950.-С. 278-289.

241. Фалькевич В.С. Теория автомобиля. — М.: Машгиз, 1963. — 239 с.

242. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. — М.: Машиностроение, 1970. 176 с.

243. Филатов JI.C. Исследование тяговых свойств гусеничного трактора ДТ-54 в зимних условиях: Дисс. .канд. техн. наук: 05.05.03. Алма-Ата, 1960. -215 с.

244. Флорин В.А. Основы механики грунтов: В 2 т. М.: Госстройиздат, 1959. -Т.1.-357 с.

245. Флорин В.А. Основы механики грунтов: В 2 т. М.: Госстройиздат, 1961. -Т.2. - 543 с.

246. Хлебников A.M., Кнороз В.И., Петров И.П. Средства повышения проходимости колесных машин // Тр. НАМИ. 1976. - №142. - Ч. 1. - С. 4 -36.

247. Цытович H.A. Механика грунтов. М.: Госстройиздат, 1963. - 636 с.

248. Чачхиани И.К. О сопротивлении пути в зимних условиях // Снегоходные машины: Труды ГПИ им A.A. Жданова. 1948. - Т. VII. - Вып. 1. -С. 51-82.

249. Чистов М.П. Математическое описание качения деформируемого колеса по деформированному грунту // Изв. вузов. Машиностроение. — 1986. — №4. — С.12- 18.

250. Чудаков Д.А. Основы теории расчета трактора и автомобиля. — М.: Колос, 1972.-475 с.

251. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. -М.: Гос. науч.-техн. изд-во машиностроительной литературы, 1950. — 343 с.

252. Шапкин В.А. Основы теории движения машин с роторно-винтовым движителем по заснеженной местности: Дисс. докт. техн. наук: 05.05.03. — Н. Новгород, 2001.-390 с.

253. Шахов А. А. Плотность и несущая способность снегового покрова // Сб. материалов по строительству и эксплуатации аэродромов. Воениздат, 1943. Вып. 8. С. 89 - 99.

254. Швецов Г.И. Инженерная геология, механика грунтов, основания и фундаменты. — М.: Высшая школа, 1987. —296 с.

255. Ширков А.С. Исследование проходимости трактора ДТ-54 по снежной целине: Дисс. .канд. техн. наук: 05.05.03. Алма-Ата, 1961. —233 с.

256. Ширков А.С., Янкин В.М. Тягово-сцепные показатели тракторов на снежной целине // Труды Всесоюзн. науч. исслед. техн. ин-та ремонта и эксплуатации машин тракторного парка. 1966. — Т. 9. — С. 155 — 162.

257. Шишкин Б.В. Исследование движения лыжи снегоходного автомобиля: Автореферат дисс. .канд. техн. наук: 05.05.03. -М., 1953. -19 с.

258. Шишкин В. В. Проходимость лыж // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. — М.: Изд-во АН СССР, 1950. С. 338 - 344.

259. Шумский П.А. Основы структурного снеговедения. -М.: АН СССР, 1950. -492 с.

260. Янкин В.М. Исследование влияния состояния снежного покрова на тягово-сцепные свойства гусеничных тракторов класса 3 т. в зимних условиях Северного Казахстана: Автореферат дисс. . .канд. техн. наук. — Челябинск, 1968.- 18 с.

261. Яржемский*. С.И. Критерий проходимости гусеничных машин // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С. 301 - 322.

262. Assur A.Locomotion over soft soil and snow / SAE Preprint, № 782F, 13-17/1, 1964. 18 p.

263. Bekker M. Theory of land locomolion. University of Michigan, Press - 1960 -520p.p.

264. Bodin A. Development of a tracked vehicle to study the influence of vehicle parameters on tractive performance in soft terrain. // Journal of Terramech. -1999, vol.36, No2, - p.p.167 - 181.

265. Bodin A. Study of the influence of vehicle parameters on tractive performance in deep snow. // Journal of Terramech. 2001, - vol.38, Nol, - p.p.47 - 59.

266. Garberg M., Wong J. Analytical Method for Predicting Ground Pressure Distribution. // Journal of Terramech. Vol. 18. -Nol, 1981. p.p. 1 - 23.

267. Hanamoto B. Effect of snow cover on stacle per formance of vehicles -Journal of Terramech. 1976. vol 3, N03. 121 140p.

268. Lee J. A new indentation model of snow. // Journal of Terramech. — 2009, — vol.46, Nol, -p.p.l 13.

269. Reece A., Curve fitting technique in soil vehicle mechanics. //Journal of Terramech. 1964. vol l,No2. 101 11 Op.

270. Sandy C., Lee J., Lin B. Characterization of snow cover using radar for using trafficability.// Journal of Terramechanics. 2009. Vol.46, No3, — p.p. 189 - 202.

271. Shoop S., Young B., Alger R., Davis J.Effect of test on winter traction measuments. // Journal of Terramech. 1994, - vol.31, No3, — p.p.153 — 161.

272. Shoop S., Lee J. Special issue on snow mobility. // Journal of Terramech. 2009, - vol.46, No2, - p.p. 125 - 126.

273. Wong J., Irvin J. Measurement and characterization of the pressure-sinkage data for snow obtained using a rammsonde. // Journal of Terramech, 1992, vol 29, No2, p.p.265 280.

274. Wong J.Y., Huang W. A fundamental evaluation from the traction perspective.//. Journal of Terramech. 2006, - vol.43, Nol, - p.p.27 - 42.

275. Wong J.Y. Development of high-mobility tracked vehicles for over snow operations// Journal of Terramech. 2009, - vol.46, No2, - p.p. 141 - 155.