автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.03, диссертация на тему:Теоретическое и экспериментальное обоснование повышения проходимости колесных машин по снегу

НИЖЕГОРОДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕС КИП

УНИВЕРСИТЕТ

ДОНАТО ИГОРЬ ОЛЕГОВИЧ

ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ОБОСНОВАНИЕ ПОВЫШЕНИЯ ПРОХОДИМОСТИ КОЛЕСНЫХ МАШИН ПО СНЕГУ

Специальность 05 05 03 — Колесные и гусеничные машины

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук

Нижний Новгород 2007

003070948

Работа выполнена в Нижегородском государственном техническом университете на кафедре Строительные н дорожные машины

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор В.Н. Кравец

доктор технических наук, профессор В.Н. Наумов

доктор технических наук, профессор

И.А. Недорезов

.Ведущая организация: ГНЦ РФ ФГУП « НАМИ»

Защита диссертации состоится «22» мая 2007года в «14:00» часов на заседании диссертационного совета Д212.165.04 в Нижегородском государственном техническом университете по адресу: 6035*0, Нижний Новгород, ГСП-41, ул. Минина 24, Первый учебный корп} с,ауд. 1307

С диссертацией можно ознакомится в библиотеке Нижегородского государственного технического университета

Отзыв на автореферат с подписью, заверенной печатью организации, просим направлять в адрес ученного секретаря диссертационного совета.

Автореферат разослан «20» апреля 2007года

Ученым секретарь диссертационного совета доктор технических наук, профессор

Л Н. Орлов

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ Актуальность темы Современное экономическое развитие России связано с повышением производительности существующих транспортно-те\нопогически\ машин Однако прогресс в этом направлении невозможен без всестороннего изучения условий их эксплуатации и выявления влияния конструктивных особенностей на производительность и функциональную рациональность вновь проектируемых моделей авготракторной техники Колесные машины не составляют исключения и более того, в боть-шинстве случаев, они являются базовыми агрегатами транспортно-технологических машин, используемых в экономико-производственной деятельности человека Во время эксплуатации колесных машин их опорными поверхностями часто является бездорожье которое характеризуется разнообразными дорожно-грунтовыми условиями Одним из наиболее тяжелых режимов движения является передвижение колесных машин по снегу, в особенности при наличии структурных неоднородностей (настовых корок и ледяных внутренних прослоек) Разрушение настовых корок котесным движитетем приводит к повышению сопротивления движению машины, а внутримассивные ледяные прослойки мешают формированию межгрунтозацепных сдвиговых «кирпичей» что снижает величину развиваемого тягового усилия

Для пашей страны, 90% территории которой на длительный период (6 - 9 месяцев) устойчиво покрывается снегом, важное значение имеет высокая эффективное п. эксплуатация машин именно в зимний период Весьма существенное значение имее1 эксплуатация колесных машин в северных и восточных регионах Связано это с тем что Север и Северо-Восток страны обладают неисчислимыми природными богатствами эш области занимают почти половину территории России Диапазон работы колесных машин зимой чрезвычайно широк Это и транспортировка грузов, и строительство и поддержание в нормальных условиях зимних автодорог, и работы по борьбе со снежными заносами Ветик объем транспортных перевозок и объем работ по снегозадержанию в сетьском хозяйстве, а также широкий спектр работ в лесном хозяйстве В тоже время сами колесные машины мало приспособлены к передвижению по слабонесущим опорным основаниям, а опыт эксплуатации показывает, что эффективность использования колесных машин в зимнее время в 2 - 3 раз ниже, чем гусеничных и в 5 - 6 раз ниже чем в летний период

В таких условиях эксплуатации движение колесных машин не только затрудняется, но часто исключается совсем Поэтому использование колесных машин оснащенных средствами повышения проходимости является чаще всего единственной возможностью осуществления технологических операций Теория движения колесных машин по деформируемым опорным поверхностям на сегодняшний день разработана достаточно хорошо как зарубежными, так и отечественными исследователями Однако вопросы передвижения колесных машин по снежным поверхностям освещены недостаточно Специфические условия работы требуки уточнения ряда потожений особенно в обтасти взаимодействия колесного движителя со снежным покровом Поэтому проб тема повышения проходимости колесных машин по снегу весьма актуальна

Цель работы. Повышения проходимости колесных машин по снегу на основе экспериментатьио-теоретических исследований системы « снежное полотно пути - машина»

Научная новнзна Разработана математическая модель взаимодействия колесных машин со снежным пототном пути, имеющим структурные неоднородности с учетом режимов работы колесного движителя, а также с испотьзованием уравнений взаимосвязи параметров снега

lia базе комплексного изучения системы «колесная машина - снежное полотно и\ги» пол>чипа дальнейшее развитие теория взаимодействия колесного движителя со спеюм Выявк'н характер процессов, протекающих при вертикальной деформации сне-ia цилиндрической поверхностью теоретически получена и экспериментально проверена зависимость деформации снега от величины нагрузки на колесо и высоты снежного покрова обоснован выбор расчетных параметров снега для оценки проходимости ко-пссиых машин Разработаны алгоритм вычислительная программа и методика расчета си 1ы сопротивчения движению включающей в себя сил} сопротивления, обусловленной деформацией снежного пототна пути колесом машины, силу сопротивления от )кскава1шоп1ю-б}льдозерны\ эффектов сипу сопротивления, обусловленную взаимо-leiiciuncM днища корпчеа и элементов шасси со снежным покровом Предложен критерии позволяющий оценивав проходимость машины с учетом физико-механических cHOHci в cHCi а парамефов движителя и моторно-трансмиссионной }становки

Проведен сравшпельныи анализ проходимости по снегу колесных машин с разтичными кометрхкциомными параметрами шасси и движителя и при использовании сре ici в повышения проходимости

Объекты исследования На разных этапах работы в качестве объектов исследования выбирались кошеные машины ВАЗ-2121 УАЗ-3151, FA3-3308, ГАЗ-2930, Ура 1-4320 Г-150К К-701

Общая методика исследований При проведении теоретических исследовании испочьзованы методы механики грчнтов анлитической механики, численные мею u.i решения систем нетинейных }равнений и методы математического моделирования Ксперимептатьные исстедования проводитись на серииных машинах, опытных образцах счендах а также на снециатьно созданных установках с использованием современных измершетьных среден*

Основные положения, выносимые на защиту

1 Из теоретических разработок - закономерности формирования снежного покрова с неоднородной етр\к1}рои взаимосвязи свойств снежного массива, математическая мо ie Iь взаимодействия котесного движителя со снежным покровом с учетом раз-р}шсння снежного массива расчетные параметры снега и критерий проходимости ко 1сспы\ машин по спсг\

2 Из на\ чно-мегодических разрабоюк - метод расчета и экспериментапыю-(сорстчески обоснованный выбор параметров ходовой части и средств повышения проходимости колесных, машин по снегу

3 Из па\чномехнических разработок - обоснованные по результатам исследований практческие рекомендации направленные на повышение проходимости колесных машин по сiici \ созданные по резутьтатам исследований образцы машин, новые Koncip} к I ивные решения и практические рекомендации

Достоверность результатов Проведенный на серийных машинах, опытных образцах стендах и }становках комплекс экспериментальных исследований подтвердил основные теоретические положения и разработки

Практическая ценность Представленные в работе математическая модель и метдика расчета позвотяют произвести оцепк} проходимости колесных машин по сне-i\ наменпь н\ in ее повышения а также обосновать применение того или иного средина повышения проходимости с точки зрения рациональною использования несущей способное I и снежно! о массива

Реализация работы Результаты экспериментально-теоретических исследовании по к-ме шссертации внедрены в ПИИ транспортных машин и трапепортно-1

технологических комплексов при НГТУ ЗАО «Завод вездеходных машин» ОАО «ГАЗ» ОАО «Санкт-Петербургский л ракторный завод» НКСК «Металлслройконирчк-ция», АО «Сфойинвест», в Управлении автомагистрали Москва - II Новтрод и используются в учебном процессе на кафедрах «Автомобичи и тракторы» и «Cipomc п,-ные и дорожные машины» НГТУ Резутьтаты работ вошти в монографии Нрохош-мость колесных машин по снегу (М Изд-во МГТУ им II Э Баумана 2006 - 23 U ) ' Теория передвижения котесных машин но снегу (М Изд-во МГТУ им ПО Бачмапа 2006 -240 с )

Апробация работы Работа докладывалась на научно-технических сечшпарах кафедры «Строительные и дорожные машины » (Н Новгород 2003 - 2006 гг ) на чи_,к-дународной научно-практической конференции (г Санкт-Петербург 1997 г) на международной конференции «Прогресс транспортных средств и систем» ([ Boiroipai 1999г) на всероссийской научно-технической конференции «Актуальные проб юмы транспортно-дорожпого комптекса России» (г Сочи 1999 г ) на международной научно-техническом конференции «Проблемы проемирования, испытаний эксгпуатации и маркетинга авютракторной техники двигателей внутреннею сгорания с гроше п.но-дорожных машин транспорт но-технологических комплексов и вездехо юн» (ННовюрод 2000 г), на пятой российской научно-технической конференции «Прогрессивные технолог ии в транспортных системах» (г Оренбчрг 2001 г) на II междч народной научно-технической конференции «Проблечш качества и зкеплулиции автотракторных средств» (г Пенза 2001 г) Всероссийской научно-технической конференции «Транспоргно-технологические машины» (Н Новгород 2004 г) международной научно-технической конференции «Проектирование, испытания жешуатация rpancnopi-ных машин и гранспортно-технологических комплексов» (II Новгород 2005г) па 4-оч| Международном Автомобильном Научном Форуме (МАНФ) «Научные копиру морские и техно югические достижения отечественного авточюбилестроения» (Москва 2006г) на научном сечшнаре кафедры «Колесные машины» МГТУ им НЭ Баччыпа «Проектирование колесных машин» (Москва 2006г)

Публикации По теме диссертации опубликованы 2 монографии 31 наччпая

работа

Структура и объем работы Диссертация состоит из введения чаырех i таи основных результатов и выводов приложений Изложена на 306 страницах кочтыок'р-ного текста содержит 80 рисунков список использованных источников — 281 luumcno-вание

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

В первой главе проведен анализ ранее выполненных работ по теч1е дисссры-ции Анализ проведен по следующим направлениям основы передвижения колесных машин и процессы, протекающие при взаимодействии колесных движителей с noioi-ном пути cnei как полотно пути В обтасти исследований процессов передвижения колесных машин а также процессов взаичюдействия движителей с опорным основанием фундаментальными работачш являются труды Я С Агейкина, П В Аксенова А С Ан-то нова, Д А Антонова, В Я Аниловича И Б Барского М Г Беккера ИН Бескина ПФ Бочарова ВФ Бабкова, А К Бируля, Г Б Безбородовой БН Белоусова НА Бухарина ВФ Васильченкова Дж Вонга, ЮТ Водолажченко, ММ Гайцгори НИ Гинзбурга В Г Зимелева ВП Горячкина НИ Груздева В В Гуськова Л А Гобермана Г И I ладо ва А В Денисова А А Дмитриева, С С Дмитриченко НА Забавникова В В Иванова, В В Кацыгина, Л А Кемурджиана М К Кристи, В И Кнороза И П Ксепсвнча Г О Котиева Г М Кутькова, Н Ф Кошарного В Н Кравца В Д Львова В С Лихачева

Л С Литвинова ЕЮ Малиновского ВН Наумова, И А Недорезова, А О Никитина Ф А Опеико А А Полунгяна, А Ф Полетаева, Ю В Пирковского, В Ф Платонова, Л В Сергеева ГА Смирнова, В А Скотникова ВМ Семенова, А П Софияна, А П Степанова, Н А Ульянова, Ф Г Ульянова, Б С Фалькевича, Я Е Фаробина, М П Чистова Е А Чудакова и другие Изучению физико-механических свойств снежного покрова как материала полотна пути для передвижения транспортно-технологических машин и взаимодействию движителя со снегом посвящены работы Р А Амброса, Л В Барахтанова, Г В Бялобжеского, В В Белякова Б П Вейнберга, А Н Вержбицкого, НС Вегчинкина КФ Войтковского, В Г Гмошинского, А Л Горбунова, А К Дюнина, ИГ Ефимова, Н Н Иванова, АС Кондратьевой, И Д Копанева, В М Котлякова, В И Котляренко, Н И Коротоношко .Г А Крестовникова. А П Куляшова, П П Кузьмина, И В Крагельского, А А Крживиикого, В М Ковалевского, В А Малыгина, А П Маев-ского, В И Панова, И А Плиева Г Д Рихтера, С В Рукавишникова, Г К Сулаквелидзе, 3 И Талантовой В А Шапкина, А А Шахова, А С Ширкова, Б В Шишкина, И Н Ювсначьева В М Янкина и других Вопросам исследования работы шины посвящены |р\ды ВН Белковского ВП Бойкова, Л Б Бухина, В Л Бидермана, Ю А Брянского, А 11 Евграфова, А Ю Ишлинского, М В Келдыша, М А Левина, Ю И Неймарка, В А Г1етр\ шова, Н А Фуфаева, Д Р Эллиса и других ученых

Для дальнейшего развития теории взаимодействия движителей колесных машин с полотном пути целесообразно рассмотреть, в чем состоит сходство и расхождение между снегом и почво-грунтом как материалами поверхностей движения, рассмотреть особенности оценки физико-механических свойств и структуры сложения снежного полотна пути выбрать наиболее адекватные математические зависимости для описания сопротивления смятию и сдвигу снега, его фрикционных свойств Проведен анализ основных зависимостей, которые применялись для описания сопротивления снега сжа-1ию Степенная зависимость между - нагрузкой и деформацией, сформулированная в общем виде В П Горячкиным - М Н Летошневым, широко использовалась при исследовании сопротивления снега сжатию (Л С Филатов, А С Ширков, М Беккер, А Риис и др ) Предлагаемые формулы обладают существенным недостатком с увеличением давпения осадка штампа неограниченно возрастает При реальном процессе погружения штампа в снежный покров величина деформации всегда ограничена глубиной снега, асимптотически приближаясь к ней Наиболее удачной попыткой преодолеть указанные недостатки явилась формула, предложенная В А Малыгиным на основе широких исследований. проведенных в ОНИЛ ВМ под руководством С В Рукавишникова

Ь = д^пач (1)

9 + У^п.ч

где V - коэффициент начальной жесткости снега, характеризующий удельное сопротивление снега сжатию,/г тач - коэффициент, характеризующий величину деформации снега при давлениях соответствующих максимальному уплотнению Формула(1) обчадае! несомненных! достоинством - зная начальные параметры снега (плотность р и лес I кость у), определяем глубину погружения плоского штампа на снежной целине заданной высоты Н в зависимости от нагрузки

Опорные поверхности машин при движении их по снегу не являются плоскими Поэтому необходимо показать, каким образом, имея сведения о погружении плоского штампа, можно получить зависимость для погружения цилиндрического штампа

Фрикционные свойства снега характеризуются сопротивлением трению различных поверхностей Для оценки фрикционных свойств служит коэффициент трения,

который зависит ог материал и качества скользящей поверхности состояния сие мюю покрова и друi их факторов Коэффициент трения о снег различных материалов су щей -венным образом зависит от давления Зависимос1ь коэффициента трения от лав 1сния с одной стороны, противоречит определению коэффициента трения как физической константы которая зависит от материала и состояния поверхноаей трущихся те i с ipyion стороны, усложняет алгоритм решения задачи но определению сопротивления пш,Кению машины при погружении движителя в снег, превышающем дорожный проспи 11о-этому целесообразно предложить способ разрешения указанного противоречия

Классификации снежного покрова представляют несомненный пшерес 11я многих сфер хозяйственной деятельности связанной со снегом Вместе с тем ее ш рассматривать снег как полотно пути необходимо задавать расчетные параметры cneia которые необходимы для определения силы сопротивления движению силы ти н оценки проходимости тягово-транспортных машин Общее соотношение между oca i-кой бу ксованием и длинои контактной поверхности предложено М Беккером Применение этой зависимости при движении колесной машины по смежном) покрову не представляется возможным из-за отсутствия в литературе значений коэффициентои несущей способности по Терцаги для снега

Проведенный анализ критериев проходимости машин по грушам с низком несущей способностью показал, что определяя проходимость машин по снегу i ш ее оценки стремились использовать какой-то простейший коэффициеш и ш грчпну коэффициентов, котрые не обладают наглядностью и не дают прямую оценку ирохо шмо-сти, либо даю! заниженную оценку При эгом часто остается и стороне вопрос лсорсч н-ческого определения этих коэффициентов Это, в свою очередь не позволяет с о шои стороны расчетным пу тем оценить проходимость существующих и проектирчемых машин с другой, наметить пути повышения их проходимости

В результате проведенного анализа установлено что теория движения ко icc-ных машин по деформируемым опорным поверхностям на сегодняшний день разработана достаточно хорошо как зарубежными так и отечественными исследовате 1ячи О i-нако вопросы передвижения колесных машин по снежным поверхностям освещены пс-достаючно Специфические условия работы лребулот уточнения и riepecMoipa цс но ряда положений особенно в области взаимодействия колесного движите ш со снежным покровом В соответствии с поставленной целью и проведенным обзором ранее ш ino i-ненных работ сформулированы следующие основные задачи нее 1едонания

- разработать математическую модель взаимодействия колеснот движшс ni со снежным полотном пути

- выявить закономерности погружения цилиндрической поверхности в снежный покров и получить зависимость деформации от величины нагрхзки на ко icco и высо i ы снега

- обоснован расчетные параметры снега необходимые для опредс 1ения ей ii.i сопротивления движению силы тяш и оценки проходимости ко 1есных машин

- выявить закономерности формирования колеи колесным движителем с \чсюм неоднородного сложения снежного покрова

- разработать алгоритмы вычислительные профаммы и методики раечем си i сопротивления движению, силы тяги и проходимости колесных машин по снегу,

- оценить влияния конструктивных параметров и обосновать пути повышения проходимости колесных машин

провес ш оценку и анашз проходимости при движении по снегу легковых и ipwoßux автомобили! повышенной проходимости, специальных автомобилей высокой проходимости котссных тракторов

эксперимеша 1ымя проверка теоретических разработок методик расчета и ipejciB повышения прохоцимост колесных машин по снегу - практическая реализация результатов исследований при создании и совершенствовании существующих конструкций котесных машин

Во второй главе после проведенного анализа ранее выполненных работ по теме диссертации и в соответствии с поставленными задачами разработана модель снежного покрова как полотна пути дня движения колесной машины по снегу Снежное но кино п\тн в работе преде тавтяется как слоистая и неоднородная структура Неодно-рошоаь снежного массива предпотагает три составляющих верхняя термоветровая нас юная корка внутримассивные тедяные прослойки и разтичные физико-мехапические свойства снега в слоях массива Для описания поведения под нагрузкой снежного покрова (нагрузка - осадка и нагрузка — продольный сдвиг) в работе предла-I ас гея модифицированная система уравнений В В Белякова которая в свою очередь ба-¡ир_\егся па уравнениях В Л Матыгина-JIB Барахтаиова и 3 Джаноси-Б Ханомото

Л = ¡2 Л Л, ]</„(</„ - чТх Л = В,с7 (-I, +ду1. (2)

т = т,„ [l - ехр(- х/ЛА)] Г,„ = с (1 - х/А) + qtgip (3)

I ic Л - теформация всего снежного массива под действием q - удельной нагрузки, д/г,

- [сформация /-го с юя снежн01 о массива, включая наст и внутримассивные ледяные прос юпки (/„ - средняя несущая способность снега по всему массиву снежного покрова 1, и Я, - эмпирические коэффициенты у чи1 ывающие физико-механические свой-uiij uicia каждою стоя и параметры деформаюра (колеса с шиной) приведенные по

1 псине зачемпия к /-ому стою массива г - величина сдвига, к - параметр сдвига. Д -расиояппс мен i\ выихнимн геформаюра с и tg9 - средние по массиву связанность и мпффицнип нпмреннего трения снега Дополнительно к системе уравнений (2,3) в ра-ooie вводится система уравнении связи описывающая изменения параметров снежного покрова в процессе его деформирования На рисунке 1 представлены некоторые зависимое!» моде шровання под нагрузкой снежного неоднородного массива

11а рисунке 1 показаны а - влияние настовых корок на смятие снега 1 - Лкор=0,

2 - I Nl 3 - Лк(ф=0 15 м 4 - /;м,р=0 2 м б - влияние равномерно расположенных фехми гшметровых глубинных тедяных простоек на смятие при их количестве 1 - 0, 2

- 3 i- 5 4-7 5-10 в - впияние настовой корки толщиной 02 м на сопротивление е tum х (кривая 2) i - втияние десяти равномерно расположенных трехмиллиметровых I 1\биниых 1едяных прослоек на сдвиг кривя 1 на рисунках 2 4,в и 2 4,г сопротивление с шш\ без паскшых корок и гтубинных ледяных прослоек при q=0 04 МПа (Эти иссле-гования выио шены совместно с В А Жуком )

В работе «Снегоходные машины» (Горький Волго-Вятское кн изд-во, J986) предюжено четыре типа снега для оценки проходимости наземных транспортных среде!в Испотьзуя материалы ГД Рихтера, авторы рассматривают характер распредели™ средних пчотноетей снега в течение зимнего периода по различным районам СССТ На основании проведенного анализа делается обоснованный вывод, что при вы-coie снежного покрова более 0 3м средняя плотность снега в течение зимних месяцев 6

колеблею! в пределах or 0,15 до 0 30 г/см' Другие значения птошостей пре iciais шин меньший интерес так как ввиду небольшой высоты снежного покрова он не яв|яе|ся серьезным препятствием для везтеходиых машин Испотьз\я форму ч\ (1) е!роя1ея зависимости nai рузка q — осадка h и иредтагаютея численные значения дтя чеi ыре\ I нион cnei а

1 р = 0,15 г/см' у = 20 кПа/м

2 р = 0 20 г/см1 у = 30 кПа/м

3 р = 0,25 г/см1 у = 50 кПа/м

4 р = 0 30 г/см3 у= 100 кПа/м

0 05 q МПа

Т , Mlla

в г

Рие I В тяппе настовых корок и вну ipii\uiceiibhbi\ тедямых простоск на еоироштенпс емянпо н едвшу eiieia

Далее в работе без каких-тибо обоснований для этих же типов enei а прет iai а-ются параме) ры дтя определения сопротивления снега сдвигу Вместе е 1ем извей по что существуем связь между плотностью и коэффициентами связности и внутреннею трения Koppe шшонные зависимости имеют вид

с-е'

1де п, т, — эмпирические коэффициенты, с — коэффициент харамерпзую-щий связность tg^p — коэффициент характеризующий внутреннее трение сне1 а

р = ЫРЛ-) " Ын-гУ"

ро

где Ь, — эмпирический коэффициент е — относи гепьная деформация

II — высота снежного покрова Z — расстояние от поверхности подеI и ыюще-

го слоя до нижней точки внедренного в снег штампа По данным НГ ГУ

с = е\р(3 894 + |4 399р + 0 279р; -12956р') <р = 0 209 - 0 0887р + 2 221р " - 1 726р ', р = 0,794 -4 I92(P„A) + К' 52S(p„/Ê)- - 6 907(ро/Е) Испотьзуя данные зависимости были рассчитаны коэффициенты с и tgcp для чс I ыр<.х типов снега

1 с = 0 5 кПа tg<p = 0,25 3 с = 2,5 кПа tgcp = 0,33,

2 с = t 0 кПа tg(p= 0,30 4 с = 5,0 кПа tg(p = 0,36 Рассмотренные выше количественные зависимости и характер протекания

процессов при вертикальной деформации снега относятся к плоским штампам

Зависимость q — h для цилиндрического штампа отличается от зависимости, но ученной дтя плоского штампа Отличие возникает за счет бочее интенсивного выдав швания сне:а в стороны Показано каким образом имея сведения о погружении п юского штампа можно почучигь зависимость для погружения цилиндрического ипамиа Элемент цилиндрической поверхности в своей нижней части практически мало 01 шчаося от тоского штампа (рис 2)

Тогда предположим что этот элемент погружается но закону, полученному для плоского штампа т е зависимость q0 (h) определяется по выражению типа (1) Положим, что в остальных точках нормальные давления qr распределены по цилиндрической поверхности по закону косинуса, как - это примято в механике гру нтов

cj, =q0 cos (р (4)

где с/о - давление в нижней точке цилиндрической поверхносж. <р - полярный угол точки на поверхности отсчитываемый от вер-т икали

Тогда вертикальное давление q z запишется так

q: =g0COS2(p (5)

Получено выражение для определения нагрузки, которую несет цилиндрический штамп

\ г \ р \

К?- ^ З ' ¡J '

' \ 1 ' / ' !

; V 7 ' 1 1 / ^ / « \ |

-- - } '

/

Рис 2 Деформация снега цичиидриче-екой поверхноиыо

УЛ.-

JiRbl R-h R-h -<arccos--т

R

R

R-

R

iA2

(6)

'и-'1 [

Выражение (6) описывает погружение (Л) цилиндрического штампа в снежный покров в зависимое! и от нагрузки (Р), физико-механических свойств снега(у, Апт )и геометрических размеров штампа (Я.Ь)

Па рисунках 3-6 приведены фотографии, показывающие процесс вертикальной деформации снега Ьыч использован предложенный В А Малыгиным качественно овинный от ару I их способ разграничения слоев недеформированного снега без нарушения ею структуры и не изменяющий характер его естественного залегания Он пре-ичыю прос! после первых снегопадов когда высота снежного покрова достигнет по-X

рядка 100 мм, на поверхность намеченного участка наносился с помощью мел к ид ап тонкий слой пережженной формовочной земли. Процесс нанесения слоя формовочной земли на л о т;р\носгп. снежного покрова периодически повторял^ в течение всего зимнего периода. В результате были подготовлены участки смежной целины с резким разграничением слоев. Разрез одного из таких участке® после проведений 'экспериментальных исследований вертикальной деформации снега показан на рисунке 3.

1'ис.4. Погружение кожей »снег

■ ^-ьтж-й.

_„^ « ■ ■ " .г. -

" 'ЦгаВЯНИИИЯИИИРР

Рис.5. Шурф - поперечный разрез

Ш -ъ -

- . 1 у

... V . ' И«« 1,1^,..'' Д

^ ¿««К« ■ ^

№

■ , г

': ■ м - £ 1Ш1 я

Рис.6. Шурф - поперечный разрез

Испытания показат что зависимости перемещений штампов ог нагрузок совершенно идентичны как на подготовленных так и на естественных участках Как ни i-но из рие\нков5 6 определенной нагрузке соответствует погружение штампа на определенную величину h При этом под штампом снег деформируется на глубину //„ соответствующую величине распространения зоны птастической деформации Стон спи а лежащие ниже h + Ii„, очевидно не испытывают напряжений превышающих пре те 1 Упругости снега и пластическим деформациям смяшя не подвер!аются а стедонлс паю не оказывают практического влияния на величину погружения h Иными стовами ее ш высота снежного покрова ботьше чем h + h с, го она на погружение ипампа не в пни, i (рис 6)

Результаты проверки формулы (6) показали удовлетворитетьную схошмоиь теоретических и экспериментальных данных

Фрикционные свойства снега характеризуются сопротивпением трению ц paj-личных поверхностей Для оценки фрикционных свойств стужит коэффициент фения который зависит от материала и качества ско тьзящей поверхности от состояния снежного покрова и других факторов Коэффициент трения о снег различных матерка юн существенным образом зависит от давления Зависимость коэффициента трения от ыв-ления с одной стороны противоречит определению коэффициента трения как физической константы которая зависит от материала и состояния поверхностен трущихся ie i с другой стороны, усложняет алгоритм решения задачи по определению еопротив юпия движению машины при погружении движителя в снег превышающем дорожный просвет Предложен способ разрешения указанного противоречия Вводится попяше рас-предетеннои по поверхности скольжения удельной ситы трения т„ = |д q и сфошея график зависимости та от q Полученный результат описывается законом Ку юна - Мора та=са + q tgipa

где с„- связность трущихся поверхностей кПа,

tgVu - коэффициент трения не зависящей от нагру зки

Испо тьзуя данные В И Панова С В Рукавишникова ЗИ Татапговой и работы автора, быт и по пучены следующие соотношения Для сухого свежевыпавшего снега

углеродистая сталь т№=0 110+0.167ij

нержавеющая стать тн=0 059+0,139с/

дюратюминий та=0 091+0 №5q

Для влажного перекристализованного снега

углеродистая сталь та=0 221+0 167g

нержавеющая стать и дюралюминий ты=0 121+0 115q Для сверхнизких температур

угперодистая сталь фторопласт

/=-30°С тц=0 98+0 162г/ то=0 405+0 092с/

1=-40 °С та=1,203+0,187<г/ та=0 502+0 1 16</

/=-54 °С та=1 330+0,316(7, та=0 843+0 152с/

В третьей главе рассматривается модель котесиои машины при движении по снегу критерий проходимости выявтетто влияние физико-механических свойств и структуры сложения снежного покрова на тягово-сцепные свойства и еопротив тение движению колесных машин, а также установлено влияние конструкции шасси на тяю-во-сцепные свойства и сопротивление движению при их работе на снежной цетине В

11

uii-n.pi лишил основе исследований Я С Агеикина В В Белякова НА Ульянова вво-(iiii.я мо ген, взанмочейовия колеса со снежным покровом Геометрия контактной об-lacin ко ieca и условия равновесного контакта описываются сис!емами уравнении

U

"+-""= 'АО к =ВШ

АО

Í(hu + H¡) 1=1

И7)

'íl(v

)(о"гг ~ crluJ)d \ = 0, jW -o;uJ)dx = 0

¿I

=ст,г)-(аст,ш v = о,

(8)

i.ie а и г - нроюн.ная и вертикатьная координаты области контакта rk0 - радиус не-1е(|)ормир\емок> ко icea í>¿ - ширина области контакта, /?ш - максимальная ширина профи 1я Kp\Hiio\aóapinной шины Lí( и Нк, - длина и высота контакта при i=l,2 для зоны Jaipyjk.ii и ралр\зки соответсiвенно Здесь ачг а-г,СТ\Ш а.ш - продольные и пор i имчьпые контакшые напряжения от деформации грунта (снега) и шины 0М1. = а„ш sin«г+атш cosa , стгш = а„ш cosaT + отш ыпат ,

ам = С/1Г sinaT + атг cosaT , а.г = <т„г cosaT + aTr sin ат ,

коюрые связываются с нормачьными и тангенциальными напряжениями в зоне контакта

Дтя решения системы уравнений (7) - (8) в рабоие вводятся уравнения связей, описывающие связь осадки шины в снег (высоты контакта ) и деформационной функции снежною покрова Движение котеса описывается квазистагической системой \равнении

Ir.

1. = j'ó4c¡-, d\ ! х = Jfya,, d\

= Lx¡ F. + RKJ¡FX = \bk (хст-г + rarr)l'

(9)

Здесь /v/ и j - анмветственно продольный снос реакции полотна пути и динамиче-скии раднчс ко leca

Движение машины описывается классической системой дифференциальных \равнений вюрого порядка

\п

ü~ g

G-S =

(10)

А,©а '/|B"LIr=,Iик'п+ЪАп+ЪАчЬо

1 1е О - по шыи вес машины ]а - момент инерции машины, .га,га,0а - продольное, поперечное и \ новое (галопирования) ускорения g - ускорение свободного падения,

12

- сумма продольных внешних сил приложенных к машине,

" сумма продольных реакций полотна пути па все ко leca движикмя з R,j - сумма вертикатьных реакций полотна пути на все котееа движи-

теля, Л/8Н = " сумма внешних моментов притоженных к машине

Z,2=iZ^i(a/// + Л;А// +7<Л/у) " сумма реактивных моментов со стороны иоюгна

пути, Lu/ - горизонтальные расстояния от точки приложения реакции R до nunpi

масс машины huj - вертикатьные расстояния от точки притожения реакции до

центра масс машины

В магематическую модель движения машины в качестве полонием введет i модели спежпого покрова где необходимо потожить ¡у = а„г и x = otr и с хчеюм

уравнений связей дают соотношения дтя опредетения вертикальной и продотьнои реакций полотна пути

а также единичного движителя (колеса) для определения высот кошакга j-io колеса со снегом в зоне загрузки и разгрузки шины

='\1 i + +'Кб, + /lU(/-i)' Ни, =/гкб(/ d + Kbi С12)

где l\i - погружением котеса вызванного уплотнением снега Лкэ - noiружепие oí экскавации снега в межколесную обпасть /гкб - высота экекавационно-бу тьдозерно! о холма приращиваемая за счет бульдозерного вытеснения снега из зоны контакта в меж-котесною область, - высота выносимого из зоны контакта в межколесную об нет ь

материала попотна пути

Из системы уравнений, описывающих движение колесной машины по снегу определяются параметры для расчета обобщенного тягового усилия

2 Л' 2

Рч> = Z2A JaTrcosa, dx (13)

< = 1/=1 /Л,

и силы сопротивления движению

IL'UPjí = <?.„ + />сопр = Р/г + Р/л + />/фг + PJa + Я/Дн + Р/и + Р1к[) (14)

где от - тангенциальные контактные напряжения от деформации

снега (х¡ — \ го i

наклона нормали в рассматриваемой точке контакта колеса с опорным основанием P/t - сила сопротивления движению от смятия материала опорно-рабочей среды Р/1б -сила сопрогивтения движению от экскавационно-бульдозерных эффектов разрушения и переноса материала опорной среды из зоны контакта в межколесную область /'/(|и -

сила сопротивления движению от фрезерования настовой корки и внутримассивных ледяных прослоек, Pja - сила сопротивления движению от преодолеваемого подьема

•Р/дн " сила сопротивления движению от посадки машины на днище P¡„ - си м со-

/п

111)

проiii» leniui движению от преодолеваемой воздушной среды Р/кр - сила сопротивления движению от крюковой нагрузки Для расчета всех этих величин в диссертации прпве гены специальные зависимости

I (либо iee рациона гьным критерием оценки проходимости наземных транс-iiopmi.ix средсчв по снегу является на мой взгляд критерий предложенный Л В Ьарахыповым

Проходимость машин по снегу предлагался оценивать непосредственно по зависимости си ¡ы тяги Рт (по сцеплению) силы сопротивления Р, и запаса силы тяги АР oí выссчы снежного покрова (рис 7) причем построение графиков целесообразно вести н в об lacin отрицательных значений запаса силы ляги что позволит в первом приближении опре ie инь в какой степени надо изменить силу тяги и силу сопротивления движению чюбы обеспечить проходимость машины в данных условиях

При лом условием проходимости машины является наличие запаса силы тяги (Л/' "" 0) а поклзлелем проходимости - преодотеваемая высота данного снежного покрова//„,, Вместе с тем автор при выборе критерия априори полагает, что сила тяги, коюрля можеч бьпь реализована в кошакте со снежным полотном пути, меньше силы ши обеспечиваемой гвиглелем ле раньше наступит полное буксование движителя, чем шпинель заглохнет

Апали! гягово-дипамических характеристк машин показывает, что это утвер-ж iciine пе весила верно Поэтому предлагается модернизировать данный критерий Из-веспю чю потеря проходимости при движении машин по снегу может происходить по е ie ту ютим причинам сопротивление движению больше чем сила тяги по двигателю Гл (проходпмос1ь по двшалелю) сопротивление движению машины больше, чем сила |Я1и pea шз\емля в кошаме штжителя со снежным полотном пути (проходимость rio ciieii letniio) i 1ри эюм возможны три варианта (рис 8)

!)/',>/', д 1я тюбых II Расче! проходимости ведется по силе тяги по сцеплению 2)/'д < !\ !1<На Расчет проходимост и ведется по силе тяги по двигателю

/', > Р, !!> Н0 Раечег проходимости ведется rio силе тяги по сцеплению

3 )P¡<- 1\ д 1я любых И Расче1 проходимости ведется по силе тяги по двигателю

[(»да можно совмесшо рассмотреть зависимость запаса силы тяги АР от выеоп.1 encía и 1ягов\ю характериыику машины Ра =/(П и построить поверхность прохо И1МОС i и в зависимоепт от выс01ы снега и скорости движения машины (рис 9) С овмесшое paccMoipenne у казанных закономерностей дает возможность рассчитывать подвижпоеть машины i е определять скорости движения в зависимости от высоты снега (рис 10)

1 аким обраюм предлагаемая оценка проходимости позволяет прогнозиро-naib проходимость различных машин и проводшь их сравнение, оценивать проходи-мосп, машины при проектировании новых и модернизации существующих конструкции опре tenirb в шяние параметров машины физико-механических свойств снега на прохо uiMocib и наметить пути ее повышения

Нарял\ с традиционными критериями проходимости в работе вводится коэф-фицнеш полезного действия шасси колесного трактора который рассчитывается по за-висимоет и вида

ц=^ШрЛ (15)

ф(я р X)

i к. о - текущие значения буксования получаемые из расчета при моделировании,

p Я.) =Pf Gux - коэффициента сопротивления движению в зависимости oi i iy-бины, плотности и структуры сложения снежного покрова Р/ - си и сопрошв ышя движению трактора, ф(//.рД) = Рф G"' - удепьная сипа тя! и Pi? - си ia пни раши-ваемая движтечем Ga - полный вес трактора Толщина снежного покрова (//) печальная плошость (р) и структурный рисунок снежного массива рассматривания как входные параметры мотеш Здесь } - прочие параметры необходимые ,пя расчсы

Рис 7 Зависимости силы тяги ситы сопротив- Рис8 Зависимости! пят сипысопрошв кипяи ления и запаса ситы тяги от высоты снега запасасилытягиотвысоты снега

Проходимость колесных машин по снежной поверхности при огсутсппш сложных профильных препятствий определяется опорными характеристиками материала полотна пу 1И В целом снег является одной из наиболее тяжезых с точки зрения проходимости опорных поверхностей

Как уже было 01 мечено выше, для оценки проходимости машин по снсч\ необходимо получить зависимости сил сопротивления движению и тяги от высот снежного покрова

Исетедования вчияния физико-механических свойств смежною покрова па проходимость машин было проведено для указанных выше четырех пшов снеюв На рис 11 в качес!ве примера представлены результаты моделирования сит сопротив (ения движению автомобиля с кочеснои формулой 4x4 Анализ резхльтатов расчета показывает, что для всех типов снегов первоначачьно зависимость сичы сопрошвтения движению от высот!,1 снежного покрова носит практически прямолинейный характер На ном участке сита сопротивления состоит из двух составляющих Р/с силы сопротив 1ения обусловленной деформацией снежного полотна пути под кочесом машины и си 1М со-противчения зкекавационно-бульдозерного эффекта Р1п3, обусловленной деформацией снега в межко |есной обчасти С увечичением высоты снежного покрова \ветичивас1ся

oca тка 01 СМЯШЯ снега и кроме того растет буксование ко ¡ее, которое наряду с осадкой oí смятия снега приводит к допотнитетьиому погружению колеса ja счет экскавации снега из зоны контакта в межколеснмо область

V

чо

1<>

Pile У Зависимое ч i nuca си n.i 1яги oí кысо1Ь elle! а

Itl> п Ч О Н. м

Рис 10 Зависимое и. скорое ш движения от высоты снега

Р кН 14 i:

р, I /

У

\

р^

ЛР

\

оо Н

Рис II Зависимость cu 1 еопротив тения от nucoru снега

Рис J 2 Зависимость силы тяги, силы сопротивления и запаса ситы тяги от высоты снега

При погружении колеса в снег превышающем дорожный просвет (рис 11), происходи! взаимо действие днища корпуса или элементов шасси со снежным покровом возникаем доно iHiiie 1ьная сипа сопротивления Р/ж обусловленная вертикальной деформацией снега и трением о поверхность снежного полотна пути

Лил пи составляющих еопротив пения движению связанных с деформацией ciicia но i ко десом машины и в межосевой обтает и взаимодействие днища корпуса или > ометов шасси нозво 1яет опредечшь их вклад в формирование сип сопротивления

ü табл 1 приведены результаты расчетов силы conpoiивлепия движению и отдельных сосгавляющих(/у, Л, - экспериментальные значения)

I аб ища I

Силы сопротивления движению

//, Р/с 1 Pf-, 6» РГД|» РА Л,

см кН кН кН кН кН см см

10 5 72 0 98 - 6 70 8,37 68 8 1

20 6,24 1,86 - 8 1 9 62 13,5 15 8

30 7 02 2 67 - 9 68 9 18 20 0 18 7

40 7,20 3.12 - 10.35 11,54 26 1 28 7

50 7 44 3 86 0 52 11 82 1028 32 7 30 7

60 7,70 4,21 3,23 15,16 - 38 1 42 2

70 7 80 4 32 3 99 16 94 - 43 2 -

Проведенные расчеты ситы тяги реализуемой в контакте движителя со снежным полотном пути показали что при погружении колеса в снег не превышающем дорожный просвет, сила тяги практически не зависит от высоты снега Приведенные па рис 12 графики изменения силы тяги в зависимости от высоты снега показываю! чю как только происходит касание снежного покрова днищем машины или выступающими частями шасси, то начинается падение силы тяги, которая может достшать значтель-ных величин В зависимости от типа снега и конструктивных особенностей шасси нагрузка на колесо может уменьшаться до трех раз, а при дальнейшем буксовании происходит полная разгрузка движителя

Переходя к оценке проходимости, отметим, что методы расчета проходимосш колесных машин по снегу без учета экскавационно-бульдозерных эффектов и взаимодействия днища машины или выступающих частей корпуса не отражаю! реальной картины, наблюдаемой в эксплуатации

При расчете по этим методам машина имеет запас силы тяги при движении по любым реально залегающим снегам и, следовагепьно проходимость обеспечена в чю-бых условиях движения, что резко противоречит практике Учет реального характера взаимодействия колесного движителя со снежным полотном пути существенно уточняет прогнозирование проходимости машины В этом случае для каждою типа снега существует определенная глубина залегания, при которой наступает потеря проходимости в результате падения запаса силы тят Анализ результатов расчетов, проведенных для целого ряда машин различных весовых категорий (расчеты проводились для 9 машин с массой от 1 5 то 48 тонн), показал что при движении машин по большинству реально залегающих снегов сила тяги реализуемая в контакте колесного движителя со снежным полотном пут больше силы сопротивления движению и потеря проходимости машины в одиночном режиме (без прицепа) не происходит до момента касания днищем снежного покрова Исключение составляют снега с очень низкими сцепными свойствами, при движении по которым Р1р<Р/ и происходит потеря проходимости по сцеплению Если несущая способность системы «снег - машина» такова что происходит погружение колеса в снег на величину превышающую дорожный просвет го вероя1-ность потери проходимости машины резко возрастает вследствие изменения, как си 1Ы сопротивления так и силы тяги С одной стороны резко увеличивается сопротивтение движению а с друюй стороны, существенно снижается сила тяги (рис 12) которую мо-

жет реализовать движитель в контакте со снегом

Результаты моделирования влияния физико-механических свойств снега показываю! что с уменьшением жесткостных свойств снега величина критической глубины снсжнои) покрова определяющая проходимость падает па 15 20% по отношению к

сре идеи величине а при увеличении жест кости снега возрастает на 10% Ис-

ходя из выше изложенного, можно сделать обобщающий вывод критическая глубииа снежно! о покрова по проходимост и лежит в диапазоне 0,85^0 < < 1,Ог^0 При этом сдетуег помнить что нижняя граница справедлива для снегов с плотностью 0,15 г/см1, а верхняя - с птошостыо 0 30 г/см' Влияние физико-механических свойств снега начинаем ска¡ыва1ься при гтубинах снежного покрова 0,25 0,35 м Это объясняется тем что при этх глубинах котеса движителя продавтивают снег в зоне контакта до подстилающею слоя При этом котесо начинает взаимодействовать не со снегом, а с мерзлым грумюм или льдом При этом при толщинах снежного покрова меньше 0 25 м и сила сопротшпения движению и 1яговое усилие и запас свободной силы тяги практически пс меняются и могут считаться постоянными С ростом толщины снежного покрова сита сопро! ивпепия начинает расти Это обусловлено тем, что, с одной стороны, при увеличении глубины снежною покрова уменьшается влияние подстилающего слоя на несущую способность снега Это соответственно приводит к росту осадки колес в снег от его смятия С другой стороны с ростом осадки колес в снег начинает расти буксование движитс [я что приводит к дополнительному экскавационному погружению и, как следствие к тогюлни 1ельному сопротивлению Этот процесс еще более усугубляется с уменьшением ратиуса кривизны |раектории движения

По втажноети граница проходимости снежного покрова для колесных машин тежит в диапазоне от 5% до 25% Изменение втажноети снега неоднозначно сказывается на сопротивлении движению и тяговом уситии При уменьшении влажности снега сцепные свойства снега снижаются происходит изменение структуры строения снежного покрова что приводит к снижению как тягового усилия в среднем на 40 60%, так и сопротивления движения на 20 15% С ростом втажноети снега наблюдается термодинамическим переход снега в жидкое агрегатное состояние, что также приводит к снижению или к полной потере сцепных свойств материапа опорной среды, который при влажности ботыие 30% нельзя назвать снегом В среднем снижение сцепных свойств сосгавтяст 20 60% а сопрогивтепия движению 40 60% Таким образом, су шествует иекоюрый диапазон влажности 12 20% при котором снег может рассматриваться как \дов депзортечьное пототно пути При других в тжностях движение колесных машин сглмовшся пробтематичпым если пубина снежного покрова превышает диаметр колеса При моделировании втияния физико-механических свойств снега параллельно было проведено исследование влияния структурных неоднородностей снежного покрова на проходимость колесных машин Показано что с ростом толщины настовых корок и увеличением числа ледяных прослоек проходимость машин ухудшается

Определяющую роть в вопросе проходимости колесных машин по снегу играют конструкционные параметры движителя К наиболее значимым из них относятся внутренние давтёние воздуха в шинах, тип шины и ее конструкционные параметры ( шаметр ширина и высота профиля параметры протектора) дорожный просвет, рас-претелеиие нагрузки по ося\т, межосевое расстояние

Одним из радикальных средств повышения проходимости колесных машин по снегу является снижение давления воздуха в шинах Исследования показывают, что независимо от числа осей (ко десной формулы) снижение давления воздуха в шинах с 0,25 18

до 0,05 МПа ведет к уменьшению силы сопротивления движению на 10 15% При лом наблюдается увеличение тягового усилия на 10 20%

Рис 13 Влияние внутреннего ывления воздуха (1- 0 05(о) 2 - 0 15 3 - 0 25 (+) МПа) в шинах колес движителя на проходимость колесной машины по снегу (снег-3), символы «о» и «+»- экспериментальные точки

Нарисунке13 представлены экспериментально-теоретические зависимой« показателя проходимости колесной машины при различных давлениях воздуха в шинах Как видно из графика для запаса силы тяги с ростом давления воздуха в шинах проходимость машины ухудшается а с учетом экскавационно-бульдозерно! о сопротивления при давлении воздуха в шине 0 25 МПа может наступить потеря проходимости даже на снежной целине, глубина которой не превышает радиуса недеформировапиого колеса то есть Яг,р < гк0

Диаметр колеса не только определяет геометрические характеристики шасси но и оказывает влияние на формирование силы сопротивления движению Зависимость силы сопротивления движению от диаметра колеса тесным образом связана с межосевым расстоянием (рис 14) и глубиной снежного покрова

С ростом межосевого расстояния экскавационно-бульдозерное сопротивление уменьшается из конструкционных соображении появляется возможность установки на машину колес большего диаметра При этом, как видно из рисунка 15, с росIом толщины снежного покрова в целях повышения проходимости целесообразно увеличить диаметр колес, а уто в свою очередь, потребует увеличения межосевого расстояния

Повышение проходимости колесных машин с увеличением диаметра шины объясняется увеличением длины контактной области и, соответственно площади контакта Вследствие этого несколько снижается проскальзывание контактной поверхности колеса относитетьно полотна пути и возрастает сцепление шины со снегом При этом с увеличением площади контакта уменьшается осадка колеса в снег, что приводи! к снижению сопротивления движению от смятия снежного покрова

На рисунке 16 представлены зависимости свободной силы тяги от ширины колеса при различной глубине снежного покрова Как можно видеть, с ростом площади контакла, который обусловлен увеличением ширины шины свободная сила тяги возрастает Однако следует помнить, что увеличение площади контакта за счет ширины шины является менее эффективным средством повышения проходимости нежели то же повышение площади за счет увеличения диаметра колеса

Это объясняется тем что увеличение ширины шины приводил к образованию более широкой колеи и в случае, когда осадка колеса с разной шириной одинакова в выигрыше окашвается более узкая шина При этом с увеличением ширины шины ухудшается управляемость копесной машины

B=coibt H=i<>i]st

JsIV

ин

Н =0 4 1

06 Н =0 5 м

0 8 1,0 D м

1'мс 14 В шяние межосево1о расстояния на экскавацнонно-бу тьдозериос сопротивление

Рис 15 Влияние диаметра шины на запас силы тяги

D=c<4bt H=ion4

ЛРФ

Н =04 и ■к_____

03 Н =05 к 05

07 В м

AT,

D=ton<-t В=чпп4

Н =0 4 м ( ,.

Н ?0 5 м

--- 0 3 НпМ

0 1

Pik 16 Влияние ширины шины Рис 17 Влияние высоты профиля

на запас силы тяги шины

на запас силы тяги

Влияние высоты профиля шины на запас силы тяги менее эффективно, нежели влияние диаметра колеса ипи его ширины С увечичением высоты профиля шины (рис 17) уменьшается жесткость боковин шины и шина становится более эластичной Всчедавие эюю при одинаковой нагрузке на колесо шина с более высоким профилем имеет возможность деформироваться на большую величину и, как следствие, величина площади контакта увеличивается Естественно увеличение площади контакта приводит к снижению-сопротивления движению за счет снижения осадки и приросту силы тяги

С уменьшением жесткости снега (кл) или увеличением полного веса машш1ы(Сп) глубина снежного покрова, преодолеваемая ей, уменьшается Так, для машины полным весом 75000 И котеса движителя которой оснащены шинами 530-610 (при давлении воздуха в ни\ 0 05 МПа) критическая глубина снежною покрова (при ею физико-ме\анически\ свойствах р0=0 25 0,35г/см;' со=750 1500 Па, Фо=0 25 0 33рад W < 12% tc = - 5 - 15°С.) составляет 0,55 м при прямолинейном движении При этом из экспериментальных исследований установлено, что с уменьшением рашуса поворота резко снижается проходимость колесных машин, и критическая | лубипа при радиусе поворота равном 1 5 колеи машины становится 0 2м

Существенную роль в процессе формирования силы тяги играет тип протектора а точнее такая его характеристика, как насыщенность Она определяется коэффициент насыщенности протектора Тангенциальные контактные напряжения, которые 20

обусловливают формирование тягового усилия являются совокупностью конгампыч напряжений 01 сдвига снега по упорным поверхностям грунтозацепов и 01 фения выступов протекюра о снег С ростом коэффициента насыщенности протектора уменьшается размер впадин между грунтозацепами и увеличивается площадь поверхности выступов протектора Поэтому сила тяги от сдвигов снега с ростом коэффициент насыщенности проектора уменьшается а сила тяги от трения возрастает О шако изменение силы тяги от сдвига носит более интенсивный характер, чем от грения Полому для снега целесообразно уменьшать значение коэффициента насыщенности, то есть почби-рать шины с более крупным протектором При этом нельзя забывать о влиянии других конструкционных параметров шины

С ростом веса машины увеличивается давление движителя на опорное основание (снежный покров)

На рисунке 18 представлены зависимости изменения запаса силы тяги 01 пикового (максимальною) давления движителя на снег при различной его мубине Диаграммы построены при допущении что дорожный просвет машины неограничен Как видно из рисунка для того, чтобы преодолеть более глубокий снежный покров необходимо увеличивать опорное давление Это связано с тем что на глубоких снегах для развития достаточной силы тяги необходимо сдеформировать снежный покров до такою уровня, когда его физико-механические свойства позволят это осуществить Однако эю справедливо лишь в том случае, когда дорожный просвет машины неофаничен В противном случае с увеличением давления возрастает осадка от смятия и возможна посадка машины на днище с соответствующим скачком сопротивления движению Па рисунке 19 показано влияние дорожного просвета машины на ее проходимость С ростом нагрузки осадка машины в снег начинает увеличиваться

мн

д Pv

иш

ГНС

>06

Л ГШ

. V \2 ^ 1

■1 и 1) ill п s \Н,м

Рис 19 Влияние дорожного просвета на проходимость колесной машины по снежной целине

1 - неограниченный

2 — ограниченный дорожный просвет

Рис 18 Влияние пиковою давления движителя на проходимость колесной машины но снежному покрову (енс]-3) различной глубины (1 -0,4 м 2 -0,5м 3 - 0,6 м 4-0,8м 5-1,0 м) при неограниченном дорожном просвете

Когда осадка в снег становится равной высоте дорожного просвета, происходит посадка машины на днище При этом общее сопротивление движению возрастает Часть веса машины начинает передаваться через днище, и колеса начинают разгружаться После посадки машины на днище запас тяги стремительно начинает уменьшаться и становится отрицательным При этом наступает потеря проходимости машины значительно раньше чем для машины с неограниченным дорожным просветм

В четвертой гляве приведены результаты эксперимсшально-теорешческих исследований промышленных колесных тракторов и автомобилей повышенной прохо-

лммости на снежной целине На основе разработанной в третьей главе математической модети движения ко ясного трактора по снег) и экспериментальных исследовании проверен апатиз адеквашости теоретической модети эксперименту При этом проведен ана [из корегических расчетов и экспериментальных данных по выявлению общих закономерностей рассмотрены балансы мощности и сил на ведущих колесах трактора, оценено распределение нормальных и касательных реакций вдоль опорных поверхности ко тсс движителя трактора при взаимодействии со снегом

Наиболее потно и точно можно оценить тягово-сцепные свойства тракторов при проведении тяговых испытаний Хотя опыт эксплуатационных испытаний давно указывает на низкие тягово-сцепные свойства колесных тракторов на снегу, однако в лигерат>ре практически отсутствуют какие-либо данные о качественной и, тем более, котичеа веиной оценки этого факта

В исследовании была поставлена задача - оценить тягово-сцепные свойства мощных ко гесных промышленных тракторов общего назначения и попытаться установить влияние некоторых параметров машины снега и режимных характеристик движения на тя-Iово-сцепные свойства и на проходимость этих машин в целом

1ятвые испытания фактора К-701 проводились на снегу толщиной 0,4 0,5 м н средней плотностью по массив) 0 25 г/см' В снежном массиве явно выраженных сф\кгурпых неоднородпостей не наблюдалось В ряде мест фиксировалось наличие трехмилтиметровых межслойпых глубинных ледяных прослоек, число которых не пре-выша ю пяти ип\к на >частке По результатам испытании условный КПД у серийного трактора К-701 составляет 0 4 тогда как его КПД на стерне 0,67, то есть в 1,67 раза меньше Максимальное тяговое усилие трактора К-701 составляет 50000 Н Движитель трактора К-701 позволяет реализовать максимальную тяговую крюковую мощность лишь при 11% б) ксования, тогда как максимальное тяговое крюковое усилие достигается при 40%

Тяговые испытания на снег> трактора Т-150К проводились на снежном покрове нчо| ноегь которо! о ко гебалась от 0 2 до 0 3 г/см' при средней толщине массива 0 45 м Развиваемое максимальное >силие на крюке дтя трактора Т-150К на 20% меньше чем для К-701 тогда как б)ксовлние при котором оно достигается, очень бтизко (соот-векшенно 35% и 38%) Уставный КПД трактора Т-150К - 0,3, что в 1,3 меньше, чем дтя трактора К-701 и в 2 2 меньше, чем на стерне

Было хстановлено, чю трактор К-701 благодаря большему дорожному просве-|у способен передвигаться на больших гл)бинач снежного покрова Разница в дорожных просветах тракторов Т-150К и К-701 составтяет 240 мм, то есть соответственно 300 мм и 540 мм В связи с чем предетьными глубинами по проходимости дня трактора Т-150К были значения 0,45 05 м тогда как для К-701 - 0 55 0,6 м При этом запас тягового усилия для трактора Т-150К на 20% меньше, чем для К-701 По результатам испытаний трактатов установлено что дтя трактора Т-150К до буксования 25% осадка ше1 не 1лк интенсивно как для трактора К-701 При достижении 25% барьера по буксованию возникает ипьпая экскавация снега из зоны контакта, и машина приобретает лоно шик 1ьнмо оса хкх не за счет веса а за счет кинематики процесса взаимодействия В связи с чем ко тесный движшель достигает твердого подстилающего слоя, и у трактора появ !яегея возможность дополнительно повысить крюковую нагрузку

В ходе аналг-ш общих закономерностей движения машины по снежной целине выявлена зависимость дифферента от крюковой нагрузки, что представлено на рисунке 20 Принятый закон изменения угла дифферента (а) в функции от крюковой нагр>зки

(Ркр ) позволяет предложить зависимость для расчета силы сопротивления движению машины

При экспериментально-теоретических исследованиях движения ко аспых машин по снежной целине было усганов ic-но, что потери на деформацию снега расту i по мере увеличения крюковой нагрузки и рост их вызван появлением составляющей сопротивления движению из-за возникновения дифферента Сопротивление самопередвижению от роста дифферента в зависимости от условий движения составтяет 22 40% от суммы всех потерь Эти потери на ровной поверхности аналогичны потерям при движении на подъем Из эюго можно сдепать вывод, что мероприятия, направленные на устранение дифферента 6ej-условно, приведут к уменьшению потерь на самопередвижение При лом пубииа преодолеваемого снежного покрова может быть повышена в среднем на 20% Знание закона изменения дифферента в зависимости от крюковой нагрузки и осадки колес движтеля в снег, а также экспериментальное опредетение ряда пара,метров позволило дать оценку баланса сил на колесах машины, который позволяет определить внутренние потери в трансмиссии и ходовой части движителя Баланс сил на колесах машины показал что потери на преодоление внешних сопротивлений составляют 70 80% на компенсацию внутренних сопротивлений - 20 30% от суммы потерь на самопередвижение

Силовой баланс с учетом скорости движения машины позволяет рассмотреть баланс мощности Из баланса мощностей видно, что при схеме движителя 4x4 в данных условиях движения (снег среднеинтегральная исходная плотность 0,23 r/c\iJ влажность менее 12% при температуре снега ниже 15 С, связность 0,00055 МПа коэффициент внутреннего трения 0,35, твердость 0,008 МПа, толщина снежного покрова 0,25 0 4 м) можно развить мощности для Т-150К - 74 л с , для К-701 -68 лс Однако значительные затраты на самопередвижение не позвотяют реализовать эту мощность на крюке как полезную При этом развиваемая крюковая мощность тракторами в данных условиях эксплуатации такова T-I50K - 40 л с , К-701 - 36 л с Мощность необходимая на преодоление эффектов, связанных с буксованием движителя Т-150К - 9 л с , К-701 - 8 л с Мощность, необходимая на преодоление сопротивлений, связанных с потерями при деформации снега, имеет следующие значения Т-150К - 25 л с , К-701 - 24 л с Анализ мощностного баланса показал, что при разнице весов машин в 1 8 раза (Т-150К - 73 к 11 К-701 - 128 кН) затраты мощности на преодоление внутренних потерь и деформацию снега практически не различаются Это объясняется двумя причинами 1) ходовая часть и трансмиссия имеют одинаковую конструкционную конфигурацию, что приравнивает их по внутренним потерям, 2) движители машин, имея одинаковую структурную конфигурацию, отличаются площадью контакта колес с полотном пути, и это приравнивает машины по деформациям снега

Математическое моделирование взаимодействия единичного кочеса и колесного движитетя в целом, анализ экспериментальных данных позволили провести как качественный так и количественный анализ формирования опорных реакций при движении трактора по снежному полотну пути в различных режимах Из анатиза можно сделать следующие выводы 1) с увеличением массы машины растет осадка движителя

23

tga

0,08 -

0,06 -0,04 -0,02 -

20 40 60 рч<1 Л

Рис 20 Зависимость тангенса угла дифферента котесно! о трактора от крюковой нагрузки

(точки - экспериментальные данные)

i! снег 2) неравномерность распределения нагрузки по осям приводит к дополнительной оеалке перегруженного колеса и как следствие к увеличению сопротивления движению 3) рост буксования движителя приводит к дополнительному экскавационному погружению и увеличению высоты межколесных холмов грунта, 4) при свободном движении колесной машины перегрузка заднего колеса более выгодна чем переднего с точки зрения создания общего сопротивления движению 5) при движении машины по снегу с навесным (прицепным) оборудованием выгоднее перегружать переднюю ось с ючки зрения ее последующего выравнивания, 6) продольные реакции в ведущем режиме достигают максимума при 25 35% буксования, 7) вертикальные контактные напряжения являются основным источником формирования вертикальной реакции полотна ну ги и для всех кинематических режимов распределяются по длине контакта одинаково. 8) продольные контактные напряжения на формирование вертикальной реакции су-тсс i ценного влияния не оказывают что обусловливается тем, что проекции этих напряжении на вертикальную ось в зоне загрузки и в зоне разгрузки шины имеют противоположные знаки и при итерировании либо полностью, либо на 85 95% взаимо-уравповешиваются

Результаты экспериментально-теоретических исследований, проведенных в рамках данной работы позволили оценить проходимость по снегу колесных промышленных тракторов рассматриваемых моделей (Т-150К, К-701) Результаты исследований представлены па рисунке 21 Как видно из рисунка, наилучшим по проходимости оказался фактор К-701 Устойчиво преодолеваемая им глубина снежного покрова составляет 0 6 метра Более низкая проходимость трактора T-I50K объясняется тем, что дан-

Были проведены испытания легковых и грузовых автомобилей повышенной проходимости в условиях снежной целины Испытаниям подвергались отечественные легковые автомобили Нива, УАЗ, и наиболее распространенный в России японский внедорожник Тойота

Испытания показали, что наилучшей проходимостью обладает УАЗ, затем стоит Нива, и наихудшей - Тойота Причем, если потеря проходимости Нивы и УАЗ наступала после того, как погружение в снег движителя превышало дорожный просвет, то у джипа Тойота потеря проходимости иногда наступала до момента касания выступающими частями шасси дорожного покрова

11ринягос в магматической модели допущение о разнице между глубиной колеи и высотой контакта колеса со снегом наглядно подтверждается экспериментальными исследованиями

ныи трак юр имеет небольшой дорожный просвет

Рис 21 Запас силы тяги (показатель проходимости) колесных тракторов (1 - Г-1 >0К 2 - К701 ) по снегу экспериментальные точки «о» -Т-150К «+»- К-701

i la рисунке 22 показан фрагмент испытаний, где хорошо наблюдается это рачли-

Рис. 22 Фрагмент испытаний на снегу

Ьыли проведены испытания грузовых автомобилей Урал. . Тигр и Вепрь,в условиях снежной целины .

В целом испытания показали, чт о все серийные машины не обеспечивают достаточную проходимость на снежной целине.

Поэтому для преодоления смежного покрова, глуби на которого превышает радиус колеса движителя машины, необходимо использовать средства повышения проходимости.

Рассмотрены возможности повышение проходимости колесных машин при движении по снегу за счет установки цепей противоскольжении, сдвоенных колее, уширителен различных конструкций, специальных шин сверхнизкого давления.

Результаты применения некоторых средств повышения проходимости представлены на рисунке 23. Как показали эти исследования наилучшими способами повышения проходимости по снегу колесных машин, являются ленточные уширители. Ленточный уширитель дает повышение проходимости на 40., 50% по сравнению с обычным колесным вариантом, а сдвоенные колеса на 10,., 17%.

Кардинально повысить проходимость колесных машин в условиях снежной целины можно, применяя при проектировании комплексный подход, lia рисунке 24 показаны возможности модернизации серийного автомобиля УАЗ. На автомобиль были установлены: дифференциал повышенного трения и шипы 35/12,5-15 (диаметр увеличился с 775мм до 889 мм , дорожный просвет - на 57 мм, ширина шин с 2 ! 5 мм до 317 мм).

Испытания показали, что потеря проходимости серийного автомобиля наступала при высоте снега 0. 45...0,47 м, а модернизированный автомобиль преодолевал снежный покров высотой до 0,6 м, т.е. проходимость автомобиля возросла на 30%.

1

2 \3

\ \\ \ Н. J

0,2 0,4 0,6 \ \0,s \

Рис.23 Результаты моделирования применения средств повышения приходи моем \ при движении по снежному покрову.

1 - базовый вариант (одиночные стандартные колеса);

2 - все сдвоенные стандартные колеса:

3 - ленточные уширинели имеющие ширину в 1.5 рам превышающую ширину стандартного колеса

Рис. 24. 'Зависимость запаса силы тяги от высоты снега: 1- молершинрованный автомобиль; 2 - серийный автомобиль

li НГТУ под руководством допета А.Л. Аникина спроектирован, создан и испытан снсгоболотохо.т «Кержак» на базе автомобили повышенной проходимости «ГАЗе.и.» (рис. 25). За счет применения шин сверхнизкого давления был значительно увеличен дорожный просвет (с 190 мм до 700 мм) и снижено давление движителя па снег. Испытан ля шхазали. что моржах» по проходимости, не уступает лучшим гусеннчнЫЩ машинам в своем классе: енегоболотоходам Ухтыш (рис.2). Бобр и Хэг.иунд,

2(i

5.Сравнительны^ испытания автомобилей «Кержак» н <лХег'лнд»

Основные результаты н выводы

1. l ia базе комплексного изучения системы «колесная машина - снежное полотно пути» получила дальнейшее развитие теория взаимодействия колесного движителя со Снегом; На основе экспериментально-теоретических исследований разработан метод расчета проходимости колесных машин по снегу, который позволяет оценить проходимость серийных колесных машин, провести их сравнение и прогнозировать проходимость при проектировании новых моделей и модернизации существующих конструкций.

2. Выявлен характер процессов, протекающих при вертикальной деформации снега цилиндрической поверхностью, теоретически получена и экспериментально проверена зависимость деформации снега от йличины нагрузки на колесо и высоты снежного покрова; обоснован выбор параметров снега для

Рис. 26 Сравнительные испытания автомобилей «Кержак» и гусеничной машины «Ухтыш»

оценки прохотимости колесных машин (плотности, несущей способности, связное!и, коэффициента внутреннею трения) получены формулы для оценки фрикционных свойств снега в зависимости от давления и материала трущихся поверхностей

3 Уточнены закономерности формирования колеи колесным движителем При этом проведен учет неоднородности сложения снежного покрова по глубине (настовая корка и ледяные внутримассивные прослойки) получены уравнения взаимосвязи параметров снежного покрова, на основе которых уточнена методика расчета контактных напряжений, учитывающая изменение свойств снега под движителем как по дтине зоны взаимодействия колеса, так и в результате последовательных проходов колес машины

4 Разработаны магматическая модель алюригм и программа для расчета взаимодействия ко тесной машины со снегом которые учитывают разрушения снежною покрова и перенос снега из зоны контакта в межколесную область в зависимое)и от кинемашческого режима работы колес В результате расчетно-1е0ре1ических исследований установлено, что с ростом продольно-поперечного проскальзывания движителя относительно полотна пути возрастает сопротивление движению из-за эксавационно-бульдозерных эффектов и фрикционного течения материала опорного основания в среднем на 25 35% В результате этих эффектов глубина снежного покрова, который может преодолевать машина уменьшается на 10 15% Сделанный в математической модели учет неоднородности сложения снежного покрова по глубине (настовая корка и ледяные внутримассивные прослойки) позволил установить, что при движении колесной машины по снежному покрову с неоднородной по глубине структурой сложения энергозатраты на передвижение в среднем возрастают на 3 8%

5 Разработана методика расчета силы сопротивления движению включающей в себя силу сопротивления обусловленную деформацией снежного полотна пути колесом машины, силу сопротивтения от экскавационно-бульдозерных эффектов силу сопротивления, обусловленную взаимодействием днища корпуса или этементов шасси со снежным покровом Предложен критерий, позволяющий оценивать проходимость машины с учетом физико-механических свойств снега параметров движителя и моторно-трансмиссионной установки Проведенные для цетою ряда машин повышенной проходимости с полной массой от 15т до 48т расчеты показали, что составляющие сопротивления движению распределяются следующим образом сопротивление сил деформации сне! а колесом - 55 90% сопротивление от экскавационно-бульдозерных эффектов - 10 35% сопротивление обусловленное взаимодействием со снежным покровом днища корпуса или элементов шасси - 0 60%

6 Показано влияние внутреннею давления воздуха в шинах, диаметра, ширины и высот профиля параметров протектора шины дорожного просвета, рас-прелетения на1рузки по осям межосевого расстояния на проходимость колесных машин по снегу

7 Проведены оценки и анализ проходимости при движении по снегу легковых и трузовых автомобилей повышенной проходимости, специальных автомобилей высокой проходимости колесных тракторов Проведенный на серийных машинах, опытных образцах, стендах и установках комплекс экспериментальных исследований подтвердил основные теоретические положения и показал удов-

летворительную сходимость результатов Средиеквадратическая ошибка расчетных и опытных данных составила 10 12%, максимальная ошибка не превышала 25%

8 Результаты исследования, проведенного в рамках данной работы, позволили сформулировать ряд практических рекомендаций При решении задачи применения средств повышения проходимости колесных машин установлено, что двускатный движитель малоэффективен на снегу , плицевые цепи противоскольжения целесообразно использовать на снегах с глубиной снежного покрова менее 0,35 м , дискретные уширители дают прирост проходимости на 20 30% по запасу силы тяги .ленточный уширитель колес позволил повысить показатели проходимости на 32% по сравнению с обычным колесным движителем Мероприятия, направленные на устранение дифферента, приводят к уменьшению потерь на самопередвижение и повышению глубины преодолеваемого снежного покрова на 20% Показаны возможности повышения проходимости серийного автомобиля на 30% В результате проведенных в НГТУ комптексных НИОКР, создана колесная машина, которая не уступает по проходимости лучшим гусеничным машинам в своем классе

9 Теоретические разработки, методики расчетов, результаты экспериментальных исследований, технические предложения, практические рекомендации повышения проходимости колесных машин внедрены в НИИ транспортных машин и транспортно-технологических комплексов при НГТУ, ЗАО «Завод вездеходных машин», ОАО «ГАЗ», ОАО «Санкт-Петербургский тракторный завод» НКСК «Металлстройконструкция», АО «Стройинвест», Управлении автомагистрали Москва — Н Новгород и используются в учебном процессе на кафедрах «Автомобили и тракторы» и «Строительные и дорожные машины» НГТУ

10 В работе на основании выполненных автором исследований и разработок осуществлено решение научной проблемы повышения проходимости колесных машин по снегу, имеющей важное хозяйственное значение для многих отраслей промышленности, а полученные результаты и рекомендации могут быть использованы при проектировании новых и модернизации существующих конструкций

Публикации с изложением основных положений диссертации.

Монографии

1 Донато И О Проходимость колесных машин по снегу - М Изд-во МГТУ им Н Э Баумана, 2006 -231с

2 Аникин А А , Беляков В В , Донато И О Теория передвижения колесных машин по снегу - М Изд-во МГТУ им Н Э Баумана,2006 - 240с

Статьи:

3 Аникин А А , Барахтанов Л В , Донато И О К вопросу определения сопротивления движению машин по снегу //Известия вузов Машиностроение — 2006 -№10 -С 53-57

4 Аникин А А , Донато И О Оценка проходимости машин по снегу // Известия вузов Машиностроение -2006 -№10 -С 57-62

5 Аникин А А, Донато И О Выбор деформационных и фрикционных свойств снега для расчета проходимости машин// Известия вузов Машиностроение -2006 -№11 -С 56-61

6 Домато И О 1 ягоиые испытания колесных тракторов при движении по снегу// Проектирование колесных машин Материалы международной науч -техн конференции -М МГ ГУ им Н Э Баумана 2006 С 143- 147

7 Донато И О Влияние физико-механических свойств снега на сопротивления движению ко 1еспых машин // Научные, конструктивные и технологические достижения отечественного автомобилестроения Ч 1 — Автомобили и автокомпоненты 4 международный автомобильный форум — М НАМИ 2006 -С 83 - 87

8 ДонагоИО Аникин А А Анализ средств повышения проходимости колесных машин по снегу // Научные, конструктивные и технологические достижения отечественного автомобилестроения Ч 1 - Автомобили и автокомпоненты 4 международный автомобильный форум -М НАМИ, 2006 —С 88-92

9 Варданян Р С Варданян Г С Куляшов А А Донато И О Аналитическое описание заснеженных трасс движения как случайных функций // Состояние и перспективы автомобильного транспорта в России Материалы международной пауч чехи конференции - Н Новгород НГ'ГУ 1998 С 294 —300

10 Донато И О , Куляшов А П Работоспособность дорог и экологичность колесных движителей трансгтортно-технологических машин высокой и повышенной проходимости // Состояние и перспективы автомобильного транспорта в Рос сии Материалы международной пауч-техн конференции - Н Новгород

I II ТУ, 1998 - С 309-310

11 Чечулина О А , Донало И О О А Куляшов А П Исследование проходимости промышленных колесных тракторов по снегу //Состояние и перспективы ав-гомобильно! о транспорта в России Малериалы международной науч-техн конференции -Н Новгород НГТУ. 1998 - С 348-354

12 ДопатоИО Молев Ю И Метлин М Е А Чечулина О А Влияние параметров ходовых систем внедорожной техники на урожайность растений в период таяния снежного покрова //Состояние и перспективы автомобильного транспорта в России Материалы международной науч-лехн конференции -П Новюрод ЦПУ 1998 - С 343 - 348

13 Донато И О , Чечулина О А Рязанов А А Куляшов А П К вопросу работоспособной и автомобильных дорог как потенциальных поверхностей движения // Прогресс транспортных средств и систем Материалы международной науч -практич Конференции - Волгоград ВГТУ, 1999 4 1 С 71-73

14 Донато И О , Рязанов А А Куляшов А П , Милосердова И В Оценка проходимости строительно-дорожных машин на базе промышленных колесных тракторов при движении их по снегу // Проблемы Проектирования, испытании эксплуатации и маркетинга автотракторной техники, двигателей внутреннего сгорания строительно-дорожных машин транспортно-технологических комплексов и вездеходов материалы международной науч -техн конференции -Н Новгород НПУ 2000 С 508-511

15 Донато И О Кабаков В Н Куляшов А П Проходимость промышленных колесных тракторов по снегу и пути ее повышения //Проблемы транспортно-гехнологических комплексов Материалы международной науч -техн конференции — Н Новт род НГТУ 2002 - С 269-273

16 Донато И О Оценка проходимости промышленных колесных тракторов по снегу // Юбилейный выпуск научных трудов Волго-Вятского регионального

отдечения Российской академии транспорта - ПНошород В1 АВТ, 2002 -С 115-117

17 Дона го И О , Бушуева М Е , Куляшов А П Концепция офаничения эколо! ичс-скич последствий воздействия автотракторной техники на городские ландшафты // Прогрессивные техноло! ии транспортных систем Сборник докладов пятой Российской науч -техн конференции - Оренбург, ИПК ОГУ, 2002- Ч 2 -С 100-105

18 Донато И О Критерий проходимости наземных транспортных средств по снегу// Гранспортно-технологические машины Материалы всерос науч-iexn конференции - Н Новгрод НП У, 2004 - С 269 - 273

19 Донаго И О Выбор расчетных параметров снега при оценке проходимости наземных транспортных средств// Транспортно-технологические машины Материалы всерос науч-техн конференции - Н Новгрод НГТУ, 2004 - С 293 -294

20 Аникин А А, Донато И О Выбор показателя проходимости при дви/кепии машин по снегу // Проектирование, испытания,экспчуатация транспоршых машин и транспортно-технологических комплексов Сборник материалов междунар науч-техн конференции - Н Новгород НГТУ 2005 - С 189-191

21 Аникин А А, Донато И О Зависимости нагрузка - осадка на!рузка - сдвиг для различных типов снега//Проектирование испытания.эксплуакшия ipanc-портиых машин и транспортно-технологических комплексов Сборник материалов междунар науч -техн конференции - Н Новгород НГТУ 2005 - С 193- 194

22 Аникин А А , Барахтанов Л В Донато И О Опредетение коэффициента фения материалов о снег // Проектирование, испытания, эксплуатация гранспоршых машин и транспортно-техноло!ических комплексов Сборник материалов междунар науч-техн конференции - Н Новгород НГТУ 2005 - С 194-196

23 Аникин А А , Балов В В , Донато И О . Маняпин С Е Снегоболотоход па шинах сверхнизкого давления // Проектирование испытания эксплуаыция транспортных машин и транспортно-техночогических комплексов Сборник материалов междунар науч-техн конференции -ННовюрод НГТУ 2005 -С 196-198

24 Аникин А А , Донато И О К вопросу выбора критерия проходимости машин при движении по снегу //Известия академии инженерных наук РФ им акад А М Прохорова Том 16 Транспортно-технологические машины и комплексы - М -Н Новгород 2006 - С 31 - 33

25 Аникин А А , Донато И О Параметры вертикальной и горизонтальной деформации снега //Известия академии инженерных наук РФ им акад Прохорова Том 16 Транспортно-технологические машины и комплексы - М -1111овгород, 2006 - С 40 - 42

26 Аникин А А , Барахтанов Л В Донато И О Анализ фрикционных свойств снега //Известия академии инженерных паук РФ им акад А М Прохорова Том 16 I ранспортно-техночогические машины и комплексы - М - Н Новгород 2006 - С 42-44

27 Аникин А А , Балов В В Донато И О ,Манянин С Е Снегобочотоход па шинах сверхнизкого давления //Известия академии инженерных наук РФ им акад А М Прохорова Том 16 Транспортно-техночогические машины и комплексы -М -Н Новгород 2006 - С 139-142

28 Донато И О , Беляков В В Влияние конструктивных параметров шасси на проходимость колесных машин по снегу /Известия академии инженерных наук РФ им акад А М Прохорова Том 19 Транспортно-технологические машины и комплексы — М - Н Новгород, 2006 - С 64-66

29 Донато И О Испытания колесных промышленных тракторов при движении по снегу //Известия академии инженерных наук РФ им акад А М Прохорова Том 19 Транспортно-технологические машины и комплексы — М — Н Новгород 2006 - С 73-75

30 Донато И О Сопротивление движению и сила тяги колесных машин по снегу //Известия академии инженерных наук РФ им акад А М Прохорова Том 19 Транспортно-технологические машины и комплексы - М - Н Новгород, 2006 -С 70-72

31 Донато И О Аникин А А Средства повышения проходимости колесных машин по снегу //Известия академии инженерных наук РФ им акад А М Прохорова Том 19 Транспортно-технологические машины и комплексы - М-Н Новгород, 2006 - С 79-81

Подписано в печать 12 04 07 Формат 60 х 84 '/16 Бумага офсетная Печать офсетная Уч-изд л 2,0 Тираж 100 экз Заказ 302

Нижегородский государственный технический университет Типография НГТУ 603950, Нижний Новгород, ул Минина, 24

УСЛОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ

ВВЕДЕНИЕ

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Особенности оценки физико-механических свойств снежного полотна пути

1.2. Сопротивление снега смятию и сдвигу, фрикционные свойства

1.3. Оценка структурных характеристик и классификация снежного покрова

1.4. Взаимодействие колесного движителя со снегом

1.4.1. Геометрическая форма поверхности контакта

1.4.2. Образование колеи и сопротивление движению

1.4.3. Критерии проходимости

1.5. Задачи исследования

2. МОДЕЛЬ СНЕЖНОГО ПОКРОВА

2.1. Снежное полотно пути как слоистая и неоднородная структура

2.2. Уравнения связи параметров состояния снежного покрова

2.3 Выбор расчетных параметров снега

2.4. Деформация снега цилиндрической поверхностью

2.5. Фрикционные свойства снега

3. ВЗАИМОДЕЙСТВИЕ КОЛЕСНОГО ДВИЖИТЕЛЯ СО СНЕГОМ

3.1. Математическая модель движения колесной машины по снежной целине

3.2. Сопротивление движению и затраты мощности на передвижение колесной машины по снегу

3.3. Критерий проходимости машин по снегу

3.4. Влияние физико-механических свойств и структуры сложения снежного покрова на проходимость колесных машин.

3.5. Влияние конструкции шасси на тягово-сцепные свойства и сопротивление движению при работе машины на снежной целине

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНО-ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ

ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОХОДИМОСТИ КОЛЕСНЫХ МАШИН ПО СНЕГУ.

4.1. Тяговые испытания промышленных тракторов на снежной целине

4.2. Баланс сил на ведущих колесах трактора

4.3. Баланс мощности на ведущих колесах трактора

4.4. Распределение нормальных и касательных реакций вдоль опорных поверхностей колес движителя при взаимодействии со снегом

4.5. Оценка проходимости колесных машин при движении по снегу и пути ее повышения.

Актуальность темы. Современное экономическое развитие России связано с повышением производительности существующих транспортно-технологических машин. Однако прогресс в этом направлении невозможен без всестороннего изучения условий их эксплуатации и выявления влияния конструкционных особенностей на производительность и функциональную рациональность вновь проектируемых моделей автотракторной техники. Колесные машины не составляют исключения и, более того, в большинстве случаев, они являются базовыми агрегатами транспортно-технологических машин, используемых в экономико-производственной деятельности человека. Во время эксплуатации колесных машин их опорными поверхностями часто является бездорожье, которое характеризуется разнообразными дорожно-грунтовыми условиями. Одним из наиболее тяжелых режимов движения является передвижение колесных машин по снегу, в особенности при наличии структурных не-однородностей (настовых корок и ледяных внутренних прослоек). Разрушение настовых корок колесным движителем приводит к повышению сопротивления движению машины, а внутримассивные ледяные прослойки мешают формированию межгрунтозацепных сдвиговых «кирпичей», что снижает величину развиваемого тягового усилия.

Для нашей страны, 90% территории которой на длительный период (6 -9 месяцев) устойчиво покрывается снегом, важное значение имеет высокая эффективность эксплуатация машин именно в зимний период. Весьма существенное значение имеет эксплуатация колесных машин в северных и восточных регионах. Связано это с тем, что Север и Северо-восток страны обладают неисчислимыми природными богатствами, эти области занимают почти половину территории России. Диапазон работы колесных машин зимой чрезвычайно широк. Это и транспортировка грузов, и строительство, и поддержание в нормальных условиях зимних автодорог, и работы по борьбе со снежными заносами. Велик объем транспортных перевозок и объем работ по снегозадержанию в сельском хозяйстве, а также широкий спектр работ в лесном хозяйстве. В тоже время сами колесные машины мало приспособлены к передвижению по слабонесущим опорным основаниям, а опыт эксплуатации показывает, что эффективность использования колесных машин в зимнее время в 2.3 раза ниже, чем гусеничных, и в 5.6 раз ниже, чем в летний период.

В таких условиях эксплуатации движение колесных машин не только затрудняется, но часто исключается совсем. Поэтому использование колесных машин, оснащенных средствами повышения проходимости, является чаще всего единственной возможностью осуществления технологических операций. Теория движения колесных машин по деформируемым опорным поверхностям на сегодняшний день разработана достаточно хорошо как зарубежными, так и отечественными исследователями. Однако вопросы передвижения колесных машин по снежным поверхностям освещены недостаточно. Специфические условия работы требуют уточнения ряда положений, особенно в области взаимодействия колесного движителя со снежным покровом. Поэтому проблема повышения проходимости колесных машин по снегу весьма актуальна.

Цель работы. Повышение проходимости колесных машин по снегу на основе экспериментально-теоретических исследований системы « снежное полотно пути - машина».

Научная новизна. Разработана математическая модель взаимодействия колесных машин со снежным полотном пути, имеющим структурные неоднородности, с учетом режимов работы колесного движителя, а также с использованием уравнений взаимосвязи параметров снега.

На базе комплексного изучения системы «колесная машина - снежное полотно пути» получила дальнейшее развитие теория взаимодействия колесного движителя со снегом. Выявлен характер процессов, протекающих при вертикальной деформации снега цилиндрической поверхностью, теоретически получена и экспериментально проверена зависимость деформации снега от величины нагрузки на колесо и высоты снежного покрова; обоснован выбор расчетных параметров снега для оценки проходимости колесных машин. Разработаны алгоритм, вычислительная программа и методика расчета силы сопротивления движению, включающей в себя силу сопротивления, обусловленную деформацией снежного полотна пути колесом машины; силу сопротивления от экскавационно-бульдозерных эффектов; силу сопротивления, обусловленную взаимодействием днища корпуса и элементов шасси со снежным покровом. Предложен критерий, позволяющий оценивать проходимость машины с учетом физико-механических свойств снега, параметров движителя и моторно-трансмиссионной установки.

Проведен сравнительный анализ проходимости по снегу колесных машин с различными конструкционными параметрами шасси и движителя и при использовании средств повышения проходимости.

Объекты исследования. На разных этапах работы в качестве объектов исследования выбирались колесные машины ВАЗ-2121, УАЭ-3151, ГАЗ-ЗЭ08, ГАЗ-2930, Урал-4320, Т-150К, К-701.

Общая методика исследований. При проведении теоретических исследований использованы методы механики грунтов, аналитической механики, численные методы решения систем нелинейных уравнений и методы математического моделирования. Экспериментальные исследования проводились на серийных машинах, опытных образцах, стендах, а также на специально созданных установках с использованием современных измерительных средств. Основные положения, выносимые на защиту.

1. Из теоретических разработок - закономерности формирования снежного покрова с неоднородной структурой, взаимосвязи свойств снежного массива, математическая модель взаимодействия колесного движителя со снежным покровом с учетом разрушения снежного массива, расчетные параметры снега и критерий проходимости колесных машин по снегу.

2. Из научно-методических разработок - метод расчета и экспериментально-теоретически обоснованный выбор параметров ходовой части и средств повышения проходимости колесных машин по снегу.

3. Из научно-технических разработок - обоснованные по результатам исследований практические рекомендации, направленные на повышение проходимости колесных машин по снегу, созданные по результатам исследований образцы машин, новые конструктивные решения и практические рекомендации.

Достоверность результатов. Проведенный на серийных машинах, опытных образцах, стендах и установках комплекс экспериментальных исследований подтвердил основные теоретические положения и разработки.

Практическая ценность. Представленные в работе математическая модель и методика расчета позволяют произвести оценку проходимости колесных машин по снегу, наметить пути ее повышения, а также обосновать применение того или иного средства повышения проходимости с точки зрения рационального использования несущей способности снежного массива.

Реализация работы. Результаты экспериментально-теоретических исследований по теме диссертации внедрены в НИИ транспортных машин и транспортно-технологических комплексов при НГТУ, ЗАО «Завод вездеходных машин», ОАО «ГАЗ», ОАО «Санкт-Петербургский тракторный завод», НКСК «Металлстройконструкция», АО «Стройинвест», в Управлении автомагистрали Москва - Н. Новгород и используются в учебном процессе на кафедрах «Автомобили и тракторы» и «Строительные и дорожные машины» НГТУ. Результаты работ вошли в монографии: "Проходимость колесных машин по снегу" (М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006. - 231с.), "Теория передвижения колесных машин по снегу" (М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006. — 240 е.).

Апробация работы. Работа докладывалась на научно-технических семинарах кафедры «СДМ» (Н.Новгород, 2004 - 2006 гг.); на международной научно-практической конференции (г. Санкт-Петербург, 1997 г.), на международной конференции «Прогресс транспортных средств и систем» (г. Волгоград, 1999г.), на всероссийской научно-технической конференции «Актуальные проблемы транспортно-дорожного комплекса России» (г. Сочи, 1999 г.), на международной научно-технической конференции «Проблемы проектиро

13 вания, испытаний эксплуатации и маркетинга автотракторной техники, двигателей внутреннего сгорания, строительно-дорожных машин, транспортно-технологических комплексов и вездеходов» (Н.Новгород, 2000 г.); на пятой российской научно-технической конференции «Прогрессивные технологии в транспортных системах» (г. Оренбург, 2001 г.); на II международной научно-технической конференции «Проблемы качества и эксплуатации автотракторных средств» (г. Пенза, 2001 г.); Всероссийской научно-технической конференции «Транспортно-технологические машины» (Н.Новгород,2004 г); международной научно-технической конференции «Проектирование, испытания, эксплуатация транспортных машин и транспортно-технологических комплексов» (Н.Новгород, 2005г); на 4-ом Международном Автомобильном Научном Форуме (МАНФ) «Научные, конструкторские и технологические достижения отечественного автомобилестроения» (Москва, 2006г); на научном семинаре кафедры «Колесные машины» МГТУ им. Н.Э. Баумана «Проектирование колесных машин» (Москва, 2006г).

Публикации. По теме диссертации опубликованы 2 монографии, 31 научная работа.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, общих выводов и приложений. Изложена на 306 страницах компьютерного текста, содержит 80 рисунков, список использованных источников - 281 наименование.

8. Результаты исследования, проведенного в рамках данной работы, позволили сформулировать ряд практических рекомендаций. При решении задачи применения средств повышения проходимости колесных машин установлено, что двускатный движитель малоэффективен на снегу ; плице-вые цепи противоскольжения целесообразно использовать на снегах с глубиной снежного покрова менее 0,35 м ; дискретные уширители дают прирост проходимости на 20.30% по запасу силы тяги ;ленточный уши-ритель колес позволил повысить показатели проходимости на 32% по сравнению с обычным колесным движителем. Мероприятия, направленные на устранение дифферента, приводят к уменьшению потерь на самопередвижение и повышению глубины преодолеваемого снежного покрова на 20%. Показаны возможности повышения проходимости серийного автомобиля на 30%.В результате, проведенных в НГТУ комплексных НИ-ОКР, создана колесная машина, которая не уступает по проходимости лучшим гусеничным машинам в своем классе.

9. Теоретические разработки, методики расчетов, результаты экспериментальных исследований, технические предложения, практические рекомендации повышения проходимости колесных машин внедрены в НИИ транспортных машин и транспортно-технологических комплексов при НГТУ, ЗАО «Завод вездеходных машин», ОАО «ГАЗ», ОАО «Санкт-Петербургский тракторный завод», », НКСК «Металлстройконструкция», АО «Стройинвест», Управлении автомагистрали Москва - Н. Новгород и

1. Автомобильные транспортные средства / Д.П. Великанов, В.И. Бернацкий, Н.Б. Нифонтов и др. М.: Транспорт, 1977. - 327 с. 1. Автомобильные шины / Под ред. B.JI. Бидермана. - М.: Госхимиздат, 1963. -304 с.

2. Агейкин Я.С. Проходимость автомобилей. М.: Машиностроение, 1981. -230 с.

3. Антимонов H.A. Массовые снегомерные съемки. М.: Гидрометиздат, 1950.-48 с.

4. Антонов A.C. Теория гусеничного движителя. М.: Машгиз, 1949. - 200 с.

5. Антонов Д.А. Расчет устойчивости движения многоосных автомобилей. -М.: Машиностроение, 1984. 163 с.

6. Армейские автомобили / Под ред. A.C. Антонова, в трех частях. М.: Изд-во МО, 1970. -4.1 - 543 с.

7. Арнольд В.И. Математические методы классической механики. М.: Наука, 1979.-432 с

8. Бабков В.Ф. Деформация грунта при образовании колеи // Тр. Киевского автодорожного института. 1950. - Вып. 10. - С. 15-21.

9. П. Бабков В.Ф., Бируля А.К., Сиденко В.М. Проходимость колесных машин по грунту. -М.: Автотрансиздат, 1959. 189 с.

10. Бабков В.Ф., Гербурт-Гейбович A.B. Основы грунтоведения и механики грунтов. М.: Автотрансиздат, 1956. - 301 с.

11. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожностроительных машин. М.: Высшая школа, 1981.- 335 с.

12. Барахтанов JI.B. К вопросу о проходимости вездеходных машин // Снегоходные машины: Тр. ГПИ им. A.A. Жданова. 1969. - Т. XXV, вып. 15,-С. 46-50.

13. Барахтанов JI.В. Повышение проходимости гусеничных машин по снегу: Дисс. докт. техн. наук: 05.05.03. Горький, 1988 г. -352 с.

14. Барахтанов Л.В., Беляков В.В., Кравец В.Н. Проходимость автомобиля.- Н. Новгород: НГТУ, 1996. 200 с.

15. Барский И.Б., Софиян А.П. К вопросу взаимодействия гусеничного движителя с почвой // Тр. Московского автомеханического института. М., 1956. Вып.6. С. 15-18.

16. Безбородова Г.Б. О направлениях научных исследований проходимости автомобилей // Изв. вузов. Машиностроение. 1965. - № 5. С. 145 - 148.

17. Безбородова Г.Б., Галушко В.Г. Моделирование движение автомобиля. -Киев: Вища школа, 1978. 150 с.

18. Я. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность-машина: Пер. с англ. / Под ред. В.В. Гуськова. М.: Машиностроение, 1973. - 520 с.

19. Беляков В.В. Взаимодействие со снежным покровом эластичных движителей специальных транспортных средств: Дисс. .докт. техн. наук: 05.05.03. НГТУ, Н.Новгород, 1999. 485 с.

20. Беляков В.В. Методика расчета и анализ путей повышения проходимости многоосных колесных машин по снегу: Дисс. канд. техн. наук: 05.05.03.- Н. Новгород, 1991 г. 307 с.

21. Бердичевский B.J1. Вариационные принципы механики сплошной среды. -М.: Наука, 1983.-448 с.

22. Бируля А.К. К теории качения пневматического колеса по деформируемой поверхности // Тр. ХАДИ (Харьков). 1958. - Вып. 21. - С.12 - 16.

23. Бируля А.К. Проходимость автомобилями черноземных грунтов // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С. 122 - 128.

24. Бируля А.К. Сцепление пневматической автомобильной шины с грунтом // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С. 15 - 20.

25. Бируля А.К., Батраков О.Т. Взаимодействие пневматического колеса, рассматриваемого как безмоментная оболочка, с нежесткими поверхностями качения // Тр. ХАДИ (Харьков). 1958. - Вып. 21. - С.12 - 16.

26. Бишоп А.У., Хенкель Д.Д. Определение свойств грунтов в трехосных испытаниях. М.: Госстройиздат, 1961.-231 с.

27. Блох И.Г. Определение удельного давления колесных машин // Торфяная промышленность. 1946. - №4. - С. 12 - 14.

28. Бойков В.П., Белковский В.Н. Шины для тракторов и сельскохозяйственных машин. -М.: Агропромиздат, 1988. 240 с.

29. Бойков В.П., Левин H.A. Определение некоторых показателей взаимодействия колесного движителя трактора с почвогрунтом // Тракторы и сельхозмашины. -1986,-№6.-С.6-10.

30. Вездеходные транспортно-технологические машины // Под редакцией В.

31. B. Белякова и А. П. Куляшова. Н. Новгород.: ТАЛАМ, 2004. - 960 с.

32. Вейнберг Б.П. Снег, иней, град, лед и ледники. М.: ОКТИ, 1936. - 236 с. >2. Ветчинкин Н.С. Автотракторная тяга на лесотранспорте. - М.:

33. Гослестехиздат, 1938. 236 с. ¡3. Ветчинкин Н.С. Машины повышенной проходимости по снегу // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. - М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С. 232 - 242.

34. Вечков С. С. Некоторые понятия теории взаимодействия системы «Ходовая опора, движитель-среда-полотно пути» // Изв. вузов. Машиностроение. 1980. - №10. - С. 90 - 93.

35. Вечков С.С. Определение и классификация взаимодействий движителей транспортных машин с путевой средой // Изв. вузов. Машиностроение. -1977. №11. - С. 108-110.

36. Виттенбург Й. Динамика системы твердых тел. М.: Мир, 1980. - 315с >7. Водяник И.И. Сопротивление качению гусениц от деформации грунта при образовании колеи // Известия вузов. Машиностроение. - 1980. - № 2.1. C.96- 100.

37. Водяник Н.И. Прикладная теория и методы расчета взаимодействия колесс грунтами: Дисс. докт. техн. наук: 05.05.03. Л., 1986. - 399 с. 59. Войтковский К.Ф. Механические свойства снега. - М.: Наука, 1977. -128 с.

38. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств. М.: Машиностроение, 1982.-284 с.

39. Воронин В.А., Буракова С.А. Аналитическое определение нормальных давлений гусеничного движителя на грунт // Механизация и электрификация соц. с.-х. 1966. - №7. С. 10-13.

40. Гаспарянц Г.А. Конструкция, основы теории и расчета автомобиля. М.: Машиностроение, 1978. -351 с.

41. Герсеванов Н.М., Полыпин Д.Е. Теоретические основы механики грунтов и их практическое применение. М.: Госстройиздат, 1948. - 247 с.

42. Гинцбург В.П. О коэффициенте сцепления и буксования тракторов // Тракторы и сельхозмашины. 1968. - №7. - С. 10 - 13.

43. Гмошинский В.Г. Проходимость зимних дорог автотранспортом // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С. 175 - 194.

44. Горбутович Ю.Г. Криволинейное качение эластичного диска по линейно-деформируемой поверхности // Теоретическая и прикладная механика: Тематич. сб. Б ПИ. Минск, 1973. - С.32 - 40.

45. Горячкин В.П. Земледельческая механика. М.: Сельхозгиз, 1938. - 315 с.

46. Горячкин В.П. Собрание сочинений: -М.: Колос, 1968. Т.1. -720 с.

47. Гофф А.Г., Оттен Г.В. Мероприятия по борьбе со снежными обвалами в районе Кировска // Снег и снежные обвалы в Хибинах. М. - Л., 1938. -вып. 1.-С. 71 -98.

48. М.: Машиностроение, 1966. 195 с. '6. Гуэнь-Ди-Хуа. Исследование взаимодействия ведущего колеса с почвой на повышенных скоростях: Автореф. дисс. канд. техн. наук: 05.05.03.- Харьков, 1962. 18 с.

49. Далматов Б.И. Механика грунтов, основания и фундаменты. М.: Стройиздат, 1981. - 319 с.

50. Движители специальных строительных и дорожных машин. / В.Е. Ко-лотилин, А.А.Кошурина, А.П.Куляшов, и др. Н.Новгород: Изд-во НГТУ, 1995.-208 с.

51. Динамика систем дорога шина - автомобиль - водитель / Под ред. А.А.Хачатурова. - М.: Машиностроение, 1976. - 535 с.

52. Диткин В. А., Прудников А.П. Интегральные преобразования иоперационное исчисление. М.: Наука, 1974. - 542 с. 31. Добронравов В.В. Основы механики неголономных систем. - М.: Высшая школа, 1970. - 272 с.

53. Добронравов В.В., Никитин Н.Н. Курс теоретической механики. М.: Высшая школа, 1983. - 575 е.

54. Донато И.О. Оценка и анализ проходимости колесных промышленных тракторов при движении по снегу // Дисс. канд. техн. наук: 05.05.03.- Н. Новгород, 2003. 182 с.

55. Донато И.О. Проходимость колесных машин по снегу. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2006. 321 с.

56. Дорожно-строительные машины и комплексы: Учебник для вузов по спец. «Строительные и дорожные машины и оборудование» / В.И.Баловнев, А.Б.Ермилов, А.Н.Новиков и др.; Под общ. Ред. В.И. Баловнева. М.: Машиностроение, 1988. - 384 с.

57. Доскалович И.Н., Крюков JI.T. Исследования влияния параметров штампа и снега на несущую способность системы «снег-штамп» // Тр. ГПИ им. А.А.Жданова (Горький). 1973. - T.XXIX, вып.5. - С.7 - 9.

58. Дюнин А.К. Испарение снега. Новосибирск: РИО СО СССР, 1961. - 120 с.

59. Евграфов А.Н., Петрушов В.П. Расчет нормальной жесткости шин для оценки их эксплуатационных показателей // Автомобильная промышленность. 1977. - №3. - С.20 - 22.

60. Забавников H.A. Основы теории транспортных гусеничных машин. — М.: Машинострение, 1975. 448 с.

61. Забавников H.A., Батанов А.Ф., Мирошниченко A.B. Сравнение зависимостей давление-деформация грунта // Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана. 1982. - №390. - С. 72 - 80.

62. Золотов А.Г. Анализ бездорожных транспортно-технологических средств // Бездорожные транспортно-технологические средства. Новосибирск: ин-ттеплофизики СО АН СССР, 1988.-С. 102- 113.

63. Золотов А.Г. Теоретические основы и методика расчета характеристик пневмодвижителей // Бездорожные транспортно-технологические средства. Новосибирск: Ин-т теплофизики СО АН СССР, 1988. - С.38 - 51.

64. Иванов В.В., Иларионов В.А., Морин М.М. Основы теории автомобиля и трактора. Учебн. пособие для вузов. М., Изд-во Высшая школа, 1977. -245 с.

65. Иванов В.В.Основные положения механики грунтов, определяющие проходимость // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1959.-С. 15-22.

66. Ильюшин A.A. Механика сплошной среды. М.: Изд-во МГУ, 1990.-310 с.

67. Ионов В.Н., Огибайлов П.М. Прочность пространственных элементов конструкций. Основы механики сплошной среды, В 3 т. М.: Высшая школа, 1979.-Т.1.-384 с.

68. Ишлинский А.Ю. Линейные законы деформирования не вполне упругих тел //Докл. АН СССР. 1948. - Т.26, №1. - С.57 - 61.

69. Ишлинский А.Ю. Теория сопротивления перекатыванию и смежных явлений // Сб. докладов конференции по трению и износу в машинах. -М.: Изд. АН СССР, 1939. Вып.2. - С.225 - 264.

70. Ишлинский А.Ю. Трение качения // Прикладная математика и механика. -М.: Изд. АН СССР. 1939. - Т.2, Вып.2. - С.245 - 260.

71. Ишлинский А.Ю., Кондратьева A.C. О качении жестких и пневматических колес по деформируемому грунту // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: АН СССР, 1950.-С. 68-88.

72. Карельских Д.К., Кристи М.К. Теория, конструкция и расчет тракторов. -М.: Машгиз, 1940.-519 с.

73. Кацигин В.В. О закономерностях сопротивления почв сжатию // Механизация и электрификация соц. сел. хозяйства. 1962. - № 4. - С.21 - 25.

74. Келлер A.B. Повышение проходимости автомобиля с межколесным дифференциалом ограничения буксования ведущих колес: Дисс. канд. техн. наук: 05.05.03. Челябинск, 1999. - 150 с.

75. Кильчевский К.А. Курс теоретической механики. М.: Наука, 1977. - 544 с.

76. Кнороз В.И., Астров И.П. Оценка проходимости колесных машин // Тр. НАМИ. 1973. - Вып. 142. - С.66 - 76.

77. Кнороз В.И., Кленников Е.В. Шины и колеса. М.: Машиностроение, 1975.-352 с.

78. Кнороз В.И., Петров И.П. О распределении давлений в контакте шины с опорной поверхностью // Тр. НАМИ, 1965. №1979. - С. 74 - 81.

79. Кнороз В.И., Шарикян Ю.В. Проходимость автомобиля и его оценка // Автомобильная промышленность. 1958. - №3. - С.8 - 12.

80. Кнороз В.И., Шарикян Ю.Э. Методика испытаний автомобилей на проходимость // Известия вузов. Машиностроение. 1959. - №3. - С. 107 -114.

81. Кондратьева A.C., Крагельский И.В., Шахов A.A. Увеличение плотности снега под влиянием сжимающей нагрузки // Физико-механические свойства снега и их использование в аэродромном и дорожном строительстве. М.: Изд-во АН СССР, 1945. - С. 5 - 9.

82. Конструирование и расчет колесных машин высокой проходимости / Н. Ф. Бочаров, И. С. Цитович, А. А. Полунгян, и др. М.: Машиностроение, 1983.-299 с.

83. Копанев И.Д. Снежный покров на территории СССР. Л.: Гидрометеоиздат, 1978. - 180 с.

84. Коротоношко Н.И. Основные направления в конструировании автомобилей повышенной проходимости типа 4x4 и 6x6 // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С.199 - 213.

85. Котляков В.М. Снежный покров Земли и ледников. Л.: Гидрометеоиздат, 1968.-479 с.

86. Котляренко В.И. Создание вездеходных транспортных средств на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления: Дисс. канд. техн. наук: 05.05.03. М., 1998. - 219 с.

87. Котляров М.В., Лосев К.С. Исследование снежного покрова за рубежом // Снежный покров, его распространение и роль в народном хозяйстве М.: Изд-во АН СССР, 1962. - С. 59 - 86.

88. Кошарный Н.Ф. Технико-эксплуатационные свойства автомобилей высокой проходимости. Киев: Вища школа, 1981. - 208 с.

89. Кравец В.Н. Оценочные показатели проходимости автомобиля. // Проектирование, испытания, эксплуатация и маркетинг автотракторной техники. Н.Новгород: НГТУ, 1997. - С.156 - 160.

90. Кравец В.Н., Горынин Е.В. Законодательные и потребительские требования к автомобилю. Н.Новгород: НГТУ, 2000. - 400 с.

91. Крагельский И.В. Об оценке проходимости // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С.7 - 14.

92. Крагельский И.В. Физические процессы, проходящие в снеговом покрове // Тр. Совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С. 170 - 174.

93. Крагельский И.В. Физическо-механические свойства снегового покрова // Сборник материалов по строительству и эксплуатации зимних аэродромов. Воениздат, 1942. - Вып. 1.-13-31 с.

94. Крагельский И.В., Шахов A.A. Изменение механических свойств снежного покрова во времени затвердения // Сб. Физико-механические свойства снега. М.: Изд. АН СССР, 1945. - С. 17 - 21.

95. Красненьков В.И., Егоркин В.В. Хекало В.Н. О давлении гусеничного движителя на грунт // Известия вузов. Машиностроение. 1973. - №8. - С. 94-99

96. Красненьков В.И., Егоркин В.В., Харитонов С.А. Уравнения движения гусеничной машины по недеформируемому основанию // Известия вузов. Машиностроение. -1981,- №6. С. 106 - 111.

97. Крестовников Г.А., Шуклин С.А. Методика определения подвижности автомобилей // Автомобильная промышленность. 1968. - №3. - С. 16 -18.

98. Крживицкий A.A. Исследование снегоходных машин и технические требования к ним. // Тр. совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М., Изд-во АН СССР, 1950.-С.214-231.

99. Крживицкий A.A. Автотранспорт для снежного пути. М.: Машгиз, 1939. - 199 с.

100. Крживицкий A.A. Исследование снегоходных автомашин и технические требования к ним: Дисс. докт. техн. наук: 05.05.03. М., 1949. - 297 с.

101. Крживицкий A.A. Исследования снегоходных машин и технические требования к ним // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950.-С. 214-231.

102. Крживицкий A.A. Снегоходные машины. М.: Машгиз, 1949 - 236 с.

103. Кузнецов А.П., Семенов В.М., Киселев A.B. К расчету нормальных напряжений в грунтах под воздействием движителя // Известия вузов. Машиностроение. 1977. - №7 - С. 82 - 86.

104. Кузьмин П.П. Физические свойства снежного покрова. — JL: Гидроме-теоиздат, 1957. -215 с.

105. Кузьмин П.П. Формирование снежного покрова и методы определения снегозапасов. Д.: Гидрометеоиздат, 1966. - 176 с.

106. Куляшов А.П. Специальные строительно-дорожные машины с роторно— винтовым движителем: Дис. . докт. техн. наук: 05.05.04 -Горький, 1986. -327 с.

107. Куляшов А.П., Колотилин В.Е. Экологичность движителей транспортно-технологических машин. М.: Машиностроение, 1993. - 288 с.

108. Кутьков Г.М. Тяговая динамика тракторов. М.: Машиностроение, 1980. -215 с.

109. Лабезников М.Г. Проходимость автомобилей по грунтовой и снежной целине. М.: Воениздат, 1958. - 159 с.

110. Ларин. В.В. Математическая модель оценки и прогнозирование параметров опорной проходимости многоосных колесных машин // Проектирование колесных машин: Сборник докладов международного симпозиума. М.: МГТУ, 2005. - С 70 - 80.

111. Левин М.А., Фуфаев М.А. Теория качения деформированного колеса. -М.: Наука, 1980.-416 с.

112. Легостин Л.П. Проходимость машин по снегу // Снегоходные машины: Труды ГПИ им. А.А.Жданова. 1967. - Т. 24. - вып.З. - С.60 - 65.

113. Легостин Л.П., Малыгин В.А. Изменение физико-механических свойств снега при деформации // Снегоходные машины: Труды ГПИ им. А.А.Жданова. 1967. - Т. 23. - вып.7. - С.88 - 97.

114. Легостин Л.П., Панов В.И. Методы определения физико-механических свойств снега при его взаимодействии с гусеничными движителями // Снегоходные машины: Труды ГПИ им. А.А.Жданова. 1967. - Т. 23. -вып.7. - С.103 - 111.

115. Летошнев М. Н. Взаимодействие конной повозки и дороги. М.: Транспечатьт НКПС, 1929. 206 с.

116. Лефаров А.Х. Дифференциалы автомобилей и тягачей. М.: Машиностроение, 1975. -312 с.

117. Литвинов A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля. М.: Машиностроение, 1971. - 416 с.

118. Литвинов A.C., Фаробин Я.е. Автомобиль: Теория эксплуатационных свойств: Учебник для вузов по специальности "Автомобили и автомобильное хозяйство". М.: Машиностроение, 1989. - 240 с.

119. Лысенко Л.Х., Ювенальев И.Н. Эксплуатация аэросаней.- М.: Транспорт, 1976.- 128 с.

120. Лысенко М.П. Состав и физические свойства грунтов. М.: Недра, 1972. -319 с.

121. Львов В.Д. Теория трактора Машгиз, 1960. - 252 с.

122. Маевский А.П. Исследование процесса движения гусеничного трелевочного трактора по снежной целине: Дис. .канд. техн. наук. -Иркутск, 1964. -233 с.

123. Маевский А.П. Некоторые исследования физико-механических свойств снега, как пути движения трактора // Лесной журнал. 1961. - № 4. -С. 10 - 12

124. Малиновский Е.Ю., Гайцгори М.М. Динамика самоходных машин с шарнирной рамой. М.: Машиностроение, 1974. - 176 с.

125. Малыгин В.А. Влияние формы и размеров вырезов в штампах на их погружаемость в снежный покров // Снегоходные машины: Тр. ГПИ им. A.A. Жданова. 1969. - Т. XXV. - Вып. 9. - С. 21 - 26.

126. Малыгин В.А. Исследование воздействия на снежный покров машин с гусеничным движителем // Снегоходные машины: ГПИ им. A.A. Жданова. -1971.-T. XXVII. -Вып. 10.-С. 58-62.

127. Малыгин В.А. Исследование процесса деформации снега под воздействием гусеничного движителя и обоснование выбора размеров опорной поверхности гусениц снегоходных машин: Дисс. . канд. техн. наук: 05.05.03. Горький, 1971. - 155 с.

128. Малыгин В.А. Методика измерений физико-механических свойств с помощью прибора П-03-А // Снегоходные машины: ГПИ им. A.A. Жданова. 1971. - T. XXVI. - Вып. 16. - С. 68 - 70.

129. Малыгин В.А., Крюков JI.T. Влияние параметра штампа на сопротивление его перемещению в снежном покрове // Снегоходные машины: Тр. ГПИ им. A.A. Жданова. 1969. - T. XXV. - Вып. 26. - С. 97 - 100.

130. Малыгин В.А., Рукавишников C.B. Процессы, протекающие в снеге при сжатии его штампом // Снегоходные машины: ГПИ им. A.A. Жданова. -1969. T. XXV. - Вып. 16. - С. 88 - 96.

131. Маршак А.К. О профиле поверхности пневматических колес при контакте их с почвой // " Сельскохозяйственная машина " 1956. - №3. - С. 6 - 11.

132. Маслов H.H. Основы инженерной геологии и механики грунтов. М.: Высшая школа, 1982. -511 с.

133. Мельников Е.С. Влияние повышенных скоростей на тягово-сцепныесвойства и проходимость гусеничных тракторов при работе на торфяно-болотных почвах: Автореферат дисс. .канд. техн. наук. Минск, 1969. -16 с.

134. Мигиренко Г.С. Математические модели, подобие и оптимизация бездорожных транспортных средств // Бездорожные транспортно-технологические средства. Новосибирск: Ин-т теплофизики СО АН СССР, 1988.-С. 7-25.

135. Наумов В.Н. Развитие теории взаимодействия движителей с грунтом и ее реализация при повышении уровня проходимости транспортных роботов: Дисс. докт. техн. наук: 05.05.03. — М., 1993. 376 с.

136. Наумов В.Н., Батанов А.Ф., Рождественский Ю.Л. Основы теории проходимости транспортных вездеходов: Учебное пособие по курсу «Теория рабочих процессов гусеничных машин и спецустановок». М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 1988. - 120 с.

137. Наумов В.Н., Мечников М.И. Моделирование движения многоприводных транспортных средств // Изв. вузов. Машиностроение. 1976. — №5. - С. 122- 126.

138. Нафиков М.З., Поляков И.С. Расчет сопротивления движению трактора // Тракторы и сельхозмашины. — 1968. — №1.-С. 14-16.

139. Недорезов И.А., Звягинцев А. Н., Чернявский Р. X. Анализ тенденций развития рабочих органов землеройных машин // Труды ЦНИИС 1973. -Вып. 79.-С. 88-95.

140. Недорезов И.А., Кузьменко В. В., Дианов Ф. А. Шкала удельных сопротивлений резанию и копанию грунтов // Трансп. стр-во 1980. -№12. - С.45 - 46.

141. Неймарк Ю.И., Фуфаев H.A. Динамика неголономных систем. М.: Наука, 1967.-519 с.

142. Неймарк Ю.И., Фуфаев H.A. Устойчивость криволинейного движения экипажа на баллонных колесах // ПММ. 1971. - Т. 35. - Вып. 5. - С. 899 -907.

143. Никитин А.О., Сергеев Л.В., Тарасов В.В. Теория танка. М.: Издание Академии БТВ, 1956. - 415 с.

144. Новичихин В.А. Деформация опорными поверхностями сжимаемой среды. Минск: Высшая школа, 1964. - 137 с.

145. Носов H.A. Расчет и конструирование гусеничных машин. М.: Машиностроение, 1972. - 559 с.

146. Опейко Ф.А. Колесный и гусеничный ход. Минск: Академия сельскохозяйственных наук БССР, 1960. - 228с.

147. Орнатский Н.В. Основные типы труднопроходимых грунтов и их характеристики // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950-С. 31-39.

148. Панов В.И. Взаимодействие со снежным покровом гусеничносанных поездов и пути повышения тяговых качеств: Дисс. . канд. техн. наук: 05.05.03. Горький, 1965. - 212 с.

149. Панов В.И. Влияние влажности снега на его свойства и на сцепление движителей с поверхностью снежного пути // Автомобильная промышленность. 1963. - №11. - С. 32-33.

150. Панов В.И. Исследование взаимодействия гусеничного движителя со снежным полотном пути // Снегоходные машины: Труды ГПИ им. A.A. Жданова. 1965. - Т. XXI. - № 1. - С. 43 - 51.

151. Панов В.И. Исследование зависимости трения скольжения по снежному покрову от различных факторов // Снегоходные машины: Труды ГПИ им. A.A. Жданова. 1967. - Т. XXIII. - вып. 7. - С. 98 - 102.

152. Петрушев В.А. Мощностной баланс автомобилей. М.: Машиностроение, 1984.-225 с.

153. Петрушов В.А. Геометрические и кинематические параметры колеса и его сопротивление качению // Автомобильная промышленность. 1982. - №8. -С. 16-18.

154. Петрушов В.А., Чекменов С.А. Расчетно-экспериментальное исследование сопротивления качению // Труды НАМИ. 1988. - № 8. - С.55 - 66.

155. Петрушов В.А., Шуклин С.А., Московкин В.В. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов. М.: Машиностроение, 1975. - 225 с.

156. Пирковский Ю.В. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов по твердым дорогам и деформируемыми грунтам: Автореферат дисс. канд. техн. наук. М, 1974. - 22 с.

157. Пирковский Ю.В., Чистов М.П. Затраты мощности на колееобразование при качении жесткого колеса по деформируемому грунту // Тр. НАМИ. -1971.-№121.-С. 18-34.

158. Платонов В.Ф. Полноприводные автомобили. М.: Машиностроение, 1989.-312с.

159. Платонов В.Ф., Чистов М.П., Аксенов А.И. Оценка проходимости полноприводных автомобилей // Автомобильная промышленность. 1980. - №3. - С. 10-13.

160. Плиев И.А. Сравнительный анализ параметров отечественных и зарубежных автомобилей многоцелевого назначения. // Проектирование колесных машин: Сборник докладов международного симпозиума. М.: МГТУ, 2005.-С 12-29.

161. Покровский Г.И. Трение и сцепление в грунтах. М.: Стройиздат, 1941. -162 с.

162. Полетаев А.Ф. Основы теории сопротивления качению и силы тяги жесткого колеса по деформируемому основанию. М: Машиностроение, 1971.-68 с.

163. Получение и анализ спектральной плотности высоты снежного покрова бездорожья / JI.B. Барахтанов, В.И. Ершов, В.А. Шапкин, А.П. Куляшов. ГПИ им. A.A. Жданова. Горький, 1986. - 7 с. - Деп. В ЦНИИТстроймаше 14.07.86 №120-сд.

164. Проходимость автомобиля / H.A. Бухарин, Я.Б. Бронштейн, В.М. Буянов и др. Воен. изд-во МО СССР, 1959. -с. 310

165. Пугачев B.C. Теория случайных функций и ее приложение к задачам автоматического управления. М.: ФизМатгиз, 1962. -с. 883

166. Пузанов H.A. Полевые методы оценки проходимости грунтов различными видами транспорта // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950.-С. 358-371.

167. Z00. Работа автомобильной шины / Под ред. В.И.Кнороза. М.: Транспорт, 1976.-238 с.

168. Развитие расчетных моделей определения сопротивления движению// А. Ф. Батанов, Н.А.Забавников, А.В.Мирошниченоко и др.// Тр. МВТУ. -1984.-№411.-С. 130- 153

169. Ребиндер A.A., Михайлов Н.В. О структурно-механических свойствах дисперсных и высоко-молекулярных систем // Коллоидный журнал. -1955.-Т. 17. №2. - С. 81 - 161.

170. Рихтер Г.Д. Снежный покров, его формирование и свойства. М.: Изд-во АН СССР, 1945.- 120 с.

171. Рождественский Ю.Л., Машков К.Ю. Математическая модель взаимодействия упругого колеса с деформируемым грунтом в режимах бортового поворота//Тр. МВТУ. 1984. - №411. - С.85 - 108.

172. Ю5. Рождественский Ю.Л., Наумов В.Н. Математическая модель взаимодействия металлоупругого колеса с уплотняющимся грунтом // Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана. 1980.-№339.-С. 81-121.

173. Ю6 Рождественский Ю.Л., Наумов В.Н. Определение параметров равновесного контакта упругого колеса с грунтом // Изв вузов. Машиностроение. — 1986. №8. - С.93 - 97.

174. Рукавишников C.B. Влияние некоторых конструктивных параметров снегоходной машины на сопротивление движению // Снегоходные машины: Труды ГПИ им. A.A. Жданова. 1967. - T. XXIII. - вып. 7. - С. 11 - 20.

175. Ю8 Рукавишников C.B. Некоторые особенности проектирования гусеничного движителя снегоходных машин // Труды ГПИ им. A.A. Жданова. 1967. -Т.23, вып.7.-С.11 -19.

176. Рукавишников C.B. Особенности взаимодействия гусеничного движителя снегоходных машин с полотном пути. Горький: ГПИ, 1979. - 95 с.

177. Ю.Рукавишников C.B. Физико-механические свойства снежного полотна пути и их влияние на конструктивные параметры вездехода: Методическая разработка / Горький, 1978.-31 с.

178. П.Рукавишников C.B., Панов В.И., Масленников В.А. Исследование влияния положения центра тяжести снегоходных машин на сопротивление движению по снежной целине // Снегоходные машины: Труды ГПИ им. A.A. Жданова. 1969. - T. XXV. - вып. 16. - С. 40 - 45.

179. Саакян С.С. О закономерности сопротивления почвы вдавливанию // Сборник трудов по земледельческой механике. М., 1956. - Т. III. -С. 3-7.

180. Свешников A.A. Прикладные методы теории случайных функций. М.: Наука, 1968.-463 с.

181. Селиванов И.И. Автомобили и транспортные гусеничные машины высокой проходимости. М.: Автотрансиздат, 1967. - 272 с.

182. Семенов В.М., Армадеров Р.Г. Работа грузового автомобиля в тяжелых дорожных условиях. М.: Автотрансиздат, 1962. - 180 с.

183. Сергеев Л.В. Теория танка. М.: ВАБТВ, 1973. - 494 с.

184. Скотников В.А., Пономарев A.B., Климанов A.B. Проходимость машин -Минск: Наука и техника, 1982.-328 с.

185. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин. М.: Машиностроение, 1990.-376 с.

186. Снег: Пер. с англ. / Под ред. В.М. Катлякова. Л.: Гидрометеоиздат, 1986. -751 с.

187. Снегоходные машины / Л.В. Барахтанов, В.И. Ершов, С.В, Рукавишников, А.П. Куляшов. Горький: Волго-Вятское кн. изд-во, 1986. - 191 с.

188. Собенников В. Санный путь и машинная тяга саней. М.: Типо-литография т-ва И.Н. Кушнеров и К°, 1911. 125 с.

189. Соловьев С.С. Сопротивление движению опорных элементов лыжеобразной формы дорожных и транспортных снегоходных машин и некоторые вопросы их проектирования: Дисс. канд. техн. наук: 05.05.03. Горький, 1965.-319 с.

190. Софиян А.П. Процессы колееобразования на опорной поверхности гусеничным движителем // Тракторы и сельхозмашины. 1973. -№4. - С.З - 4.

191. Софиян А.П., Мазур А.И. Вероятностный расчет высоты снежного покрова с учетом территориальной неравномерности залегания // Метрология и гидрология. 1974. - №5. - С.80 - 85.

192. Софиян А.П., Максименко Е.И. К вопросу сцепления гусеницы с грунтом // Тракторы и сельхозмашины. 1960. -№4. - С. 12 - 14.

193. Софиян А.П., Максименко Е.И. Об удельном давлении гусеничного движителя // Тракторы и сельхозмашины. 1962. - №7. - С. 13 - 15.

194. Стрельцов Э.М. Исследование влияния некоторых эксплуатационных факторов на проходимость трелевочных тракторов: Автореферат дисс. канд. техн. наук: 05.05.03. М., 1977. - 16 с.

195. Строков В.JT. К вопросу образования колеи и повышение проходимости колесных машин // Земледельческая механика. 1968. - Т. 10. - С. 12 — 18.

196. Сулаквелидзе Г. К., Окуджава А. М. Определение количества жидкой фазы воды в снежном покрове // Сообщ. АН СССР 1952 - Т. 13. - №1. - С. 12 -21.

197. Сулаквелидзе Г.К. Некоторые физические свойства снежного покрова // Вопросы изучения снега и использования его в народном хозяйстве. М.: изд-во АН СССР. - 1955. - С.176.

198. Талантова З.И. Взаимодействие аэросанных лыж и снега // Тр. совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. -M., 1950.-С.358-371.

199. Терцаги К. Р. Теория механики грунтов М.: Госстройиздат, 1961. - 507 с.

200. Терцаги К., Пек Р. Механика грунтов в инженерной практике. М.: Госстройиздат, 1958. - 403 с.

201. Тракторные поезда / П.П.Артемьев, Ю.Е.Атаманов, Н.В.Богдан, и др. Под ред. В.В. Гуськова. М.: Машиностроение, 1982. - 183 с.

202. Тракторы: Теория: Учебник для студентов вузов по спец. «Автомобили и тракторы» / В.В.Гуськов, Н.Н.Велев, Ю.Е.Атаманов и др.; Под общ. ред. В.В. Гуськова. М.: Машиностроение, 1988. - 376 с.

203. Транспортные средства на высокоэластичных движителях / Н.Ф. Бочаров, В.И.Гусев, В.М.Семенов и др. М.: Машиностроение, 1974. - 208 с.

204. Троицкая М.Н. Зависимость между нагрузкой и деформацией при вдавливании в грунт штампов различного очертания // Тр. Совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: АН СССР, 1950. - С.24 - 26.

205. Троицкая М.Н. Определение несущей способности и модуля деформации грунтов // Строительство дорог. -1941. -№12. С. 8-13

206. Тураев Х.Т., Фуфаев H.A., Мусарский P.A. Теория движения систем с качением. Ташкент, ФАН, 1987. - 158 с.

207. Тушинский Г.К., Гускова е.Ф., Губарева В.Д. Перекристализация снега и возникновение лавин. М.: Изд-во Московского ун-та, 1953. -115 с.

208. Ульянов H.A. Колесные движители строительных и дорожных машин. М.: Машиностроение, 1982. - 279 с.

209. Ульянов H.A., Ронинсон Э.Г., Соловьев В.Г. Самоходные колесныеземлеройно-транспортные машины. -М.: Машиностроение, 1976. 359 с.

210. Ульянов Ф.Г. Повышение проходимости и тяговых свойств колесных тракторов на пневматических шинах. М.: Машиностроение, 1964. -136 с.

211. Ульянов Ф.Г. Факторы, влияющие на сцепные свойства пневматического тракторного колеса // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950.-С. 278-289.

212. Упругие и сцепные характеристики автомобильных шин / И.В. Балабин, A.B. Кнороз, В.В. Пропонов и др. М.: НИИНавтопром, 1979. - 87 с.

213. Фалькевич B.C. Теория автомобиля. М.: Машгиз, 1963. - 239 с.

214. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. М.: Машиностроение, 1970. - 176 с.

215. Флорин В.А. Основы механики грунтов: В 2 т. М.: Госстройиздат, 1959. -Т.1.-357 с.

216. Флорин В.А. Основы механики грунтов: В 2 т. -М.: Госстройиздат, 1961. -Т.2. 543 с.

217. Хлебников А.М., Кнороз В.И., Петров И.П. Средства повышения проходимости колесных машин // Тр. НАМИ. 1976. - №142. - Ч. 1. - С. 4 -36.

218. Чачхиани И.К. О сопротивлении пути в зимних условиях // Снегоходные машины: Труды ГПИ им A.A. Жданова. 1948. - Т. VII. - Вып. 1. -С. 51-82.

219. Чистов М.П. Математическое описание качения деформируемого колеса по деформированному грунту // Изв. вузов. Машиностроение. 1986. - №4. -С.12- 18.

220. Чудаков Д.А. Основы теории расчета трактора и автомобиля. М.: Колос, 1972.-475 с.

221. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. -М.: Гос. науч.-техн. изд-во машиностроительной литературы, 1950. 343 с.

222. Шапкин В.А. Основы теории движения машин с роторно-винтовым движителем по заснеженной местности: Дисс. докт. техн. наук: 05.05.03. -Н. Новгород, 2001.-390 с.

223. Шахов А. А. Плотность и несущая способность снегового покрова // Сб. материалов по строительству и эксплуатации аэродромов. Воениздат, 1943. Вып. 8. С. 89 - 99.

224. Швецов Г.И. Инженерная геология, механика грунтов, основания и фундаменты. М.: Высшая школа, 1987. -296 с.

225. Ширков A.C. Исследование проходимости трактора ДТ-54 по снежной целине: Дисс. .канд. техн. наук: 05.05.03. Алма-Ата, 1961. -233 с.

226. Ширков A.C., Янкин В.М. Тягово-сцепные показатели тракторов на снежной целине // Труды Всесоюзн. науч. исслед. техн. ин-та ремонта и эксплуатации машин тракторного парка. 1966. - Т. 9. - С. 155 - 162.

227. Шишкин Б.В. Исследование движения лыжи снегоходного автомобиля: Автореферат дисс. .канд. техн. наук: 05.05.03. -М., 1953. -19 с.

228. Шишкин В. В. Проходимость лыж // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С. 338 - 344.

229. Шумский П.А. Основы структурного снеговедения. -М.: АН СССР, 1950. -492 с.

230. Янкин В.М. Исследование влияния состояния снежного покрова на тягово-сцепные свойства гусеничных тракторов класса 3 т. в зимних условиях Северного Казахстана: Автореферат дисс. .канд. техн. наук. Челябинск, 1968.- 18 с.

231. Яржемский С.И. Критерий проходимости гусеничных машин // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С. 301 - 322.

232. Яценко Н.Н. Поглощающая и сглаживающая способность шин. М.: Машиностроение, 1978. - 132 с.

233. Assur A.Locomotion over soft soil and snow / SAE Preprint, № 782F, 13 17/1, 1964. 18 p.

234. Bekker M. Theory of land locomolion. University of Michigan, Press - 1960 -520p.p.

235. Elliot D.R., Klamp W.K., Kraemer W.E. Passanger tire Power consumption // SAE preprint s.a. 1971. -№ 710575. - 245 p.

236. Garberg M., Wong J. Analytical Method for Predicting Ground Pressure Distribution. Journal ofTerramech. Vol. 18. -№1, 1981. -P. 1 -23.

237. Hanamoto B. Effect of snow cover on stacle per formance of vehicles -Journal of Terramech. 1976. vol 3, N03. 121 140p.

238. Soltynski A. Ocena "Pizektadni glebowej" modelowego pojaz du terenowego // Technika motoryzacyjna. 1963. - V.13, №10.-L. 321 -329.

239. Soltynski A. Opory tocsenia mechanizmov jezdnyeh na miekkin podfosu // Technika motoryzacyjna. 1963. - V. 13, №10. - L. 330 - 334.

240. Wong J. Data processing methodology in the characterication of the mechanical properties of terrain, Journal ofTerramech, 1980, vol 17, N01, p.p. 13 to 41.

241. Зависимость плотности снега от температуры 151.о Температура, С -5 Плотность снега, г/см1. Ниже 10 0,075от -10 до 5,1 0,087от -5 до 2,1 0,104от -2 до 0,1 0,128от 0 до +2 0,1831. Выше +2 0,196