Оценка влияния экскавационно-бульдозерных эффектов на проходимость многоосных колесных машин при криволинейном движении по снегу

Гончаров, Кирилл Олегович

Колесные и гусеничные машины

автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.03, диссертация на тему:Оценка влияния экскавационно-бульдозерных эффектов на проходимость многоосных колесных машин при криволинейном движении по снегу

кандидата технических наук: Гончаров, Кирилл Олегович
город: Нижний Новгород
год: 2010
специальность ВАК РФ: 05.05.03
цена: 450 рублей

Диссертация по транспортному, горному и строительному машиностроению на тему «Оценка влияния экскавационно-бульдозерных эффектов на проходимость многоосных колесных машин при криволинейном движении по снегу»

Автореферат диссертации по теме "Оценка влияния экскавационно-бульдозерных эффектов на проходимость многоосных колесных машин при криволинейном движении по снегу"

На правах рукописи

Гончаров Кирилл Олегович

ОЦЕНКА ВЛИЯНИИ ЭКСКАВАЦИОННО-БУЛЬДОЗЕРНЫХ ЭФФЕКТОВ НА ПРОХОДИМОСТЬ МНОГООСНЫХ КОЛЕСНЫХ МАШИН ПРИ КРИВОЛИНЕЙНОМ ДВИЖЕНИИ ПО СНЕГУ

05.05.03 - Колесные и гусеничные машины

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

2 3 ДЕН 2010

К Новгород 2010

004618831

Работа выполнена на кафедре «Автомобили и тракторы» Нижегородского государственного технического университета им. P.E. Алексеева.

Научный руководитель: доктор технических наук, профессор

Беляков Владимир Викторович

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Наумов Валерий Николаевич, кандидат технических наук, доцент Колотилин Владимир Евгеньевич

Ведущая организация: ООО «Военно-инженерный центр»

Военно-промышленной компании

Защита диссертации состоится «19» января 2011 г. в 14.00 часов на заседании диссертационного совета Д 212.165.04 в Нижегородском государственном техническом университете им. P.E. Алексеева по адресу: 603950, г. Н. Новгород, ул. К.Минина, д. 24, ауд. 1258.

Отзыв на автореферат в двух экземплярах с подписью, заверенной печатью организации, просим направлять в адрес ученого секретаря диссертационного совета

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Нижегородского государственного технического университета им. P.E. Алексеева.

Автореферат разослан 9 декабря 2010 г.

Ученый секретарь диссертационного совета доктор технических наук, профессор

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Одним из наиболее тяжелых случаев движения колесных машин го деформируемым опорным основаниям является движение по снегу. При этом проходимость в значительной степени зависит от правильного выбора, как конструкции самой машины, так и характеристик снега.

Одной из значительных составляющих сопротивления движению является сопротивление в результате экскавационно-бульдозерных эффектов. При криволинейном движении колесных машин по деформируемому опорному основанию экскава-цюню-бульдозерное сопротивление будет складываться как из продольной, так и из поперечной составляющей сипы, действующей на движитель. Вопрос определения данного сопротивления достаточно изучен при прямолинейном движении, но при криволинейном движении теория представляет собой отдельные фрагменты исследований с множеством допущений.

Помимо доработки существующих методик исследования проходимости и теоретическое обоснование процессов, влияющих на проходимость машины, происходящих при взаимодействии колесного эластичного движителя со снегом и включающее в себя уточнение модели экскавационно-бульдозерного взаимодействия, необходимо учитывать особенности формы днища и дифферент, возникающий при движении, которые влияют на сопротивление движению от днища машины.

Несмотря на широкое изучение процессов движения многоосных колесных машин по снегу многие авторы не затрагивают вопросов криволинейного движения либо ограничивают выкладки определенной долей допущений и ограничений в теории, что не может отражать полной картины взаимодействия эластичного колесного движителя с деформируемым дорожю-грунтовым основанием.

Поэтому исследование моделей взаимодействия многоосных колесных машин со снегом является оправданным и приведет к уточнению существующих методик, позволит более качественно и количественно описать движение и формирование сил сопротивления.

Цель работы. Разработка методики оценки проходимости многоосных колесных машин при криволинейном движении по снегу с учетом влияния экскавационно-бульдозерного взаимодействия, как в продольном, так и в поперечном направлении, и особенностей формирования сопротивления от днища на основе теоретических и экспериментальные исследований.

Научная новизна.

Разработана математическая модель криволинейного движения колеса по сшжаой целине с учетом экскавации снега в боковом направлении и особенностей формирования геометрии колеи при этом.

В работе впервые приведена методика учета приращения силы сопротивления движению по снежной целине и увеличение ширины колеи при криволинейном движении с учетом экскавациоиных эффектов при фрезеровании снега боковыми грунто-зацепами, уточнен характер образования колеи при про до лью й экскавации снега колесом, а также характер взаимодействия движителей при различных радиусах поворота.

Учтены особенности формы дншца и дифферента при движении многоосной колесной машины на сопротивление движению по снегу.

Приведены зависимости изменения сопротивлений движению, сцепления и запаса силы тяги при различных радиусах поворота с учетом особенностей формирова-

ния колеи с учетом экскавационно-бульдозерных эффектов в продольном и поперечном направлениях и особенностей формирования сопротивления днища.

Объекты исследования. На разных этапах работы в качестве объектов исследования выбирались колесные машины с колесной формулой 6x6 «КамАЗ 4310», ЗиЛ 4334, ЗиЛ 4972, полно приводное колесное шасси ГПИ-3901 с бортовым способом поворота.

Общая методика исследований. При проведении теоретических исследований использованы методы аналитической механики, механики контактного взаимодействия пространственных систем с ограниченными телами, численные методы решения систем дифференциальных уравнений и нелинейных алгебраических уравнений, разнообразные методы математического моделирования. Экспериментальные исследования проводились как на серийно выпускаемых машинах, так и на экспериментальных образцах с использованием разнообразных измерительных средств и систем визуальной регистрации.

Основные положения, выносимые на защиту:

1. Из теоретических разработок - уточненная модель качения колеса по снегу при криволинейном движении в режиме как кинематического, так и силового бокового скольжения, математическая модель криволинейного движения многоосной колесной машины по снежной целине, учитывающая фрезерование и экскавацию снега боковой юверхшстью колес, характер формирования сопротивления от днища при разных его конфигурациях, оценка проходимости с учетом радиуса поворота ю сравнению с прямолинейным движением.

2. Из научно-методических разработок - алгоритм и методика оценки проходимости многоосных колесных машин при криволинейном движении по снегу с учетом экскавационно-бульдозерного эффекта, как в продольном, так и в поперечном направлении движения, а также особенностей геометрии дншца.

3. Из научно-технических разработок - обоснованные по результатам исследований рекомендации по выбору конструкции и режимов криволинейного движения многоосных колесных машин с целью обеспечения наибольшей проходимости.

Практическая значимость диссертационной работы состоит в следующем:

- на основе экспериментальных и теоретических исследований сформулирована методика оценки проходимости при криволинейном движении многоосных колесных машин по снегу с учетом экскавационно-бульдозерного эффекта, как в продольном, так и в поперечном направлении движения, а также особенностей геометрии дншца,

- получены зависимости сопротивления движению от экскавационно-бульдозерных эффектов с внешней стороны колеса при движении колеса с боковым скольжением, носящим как кинематический, так и силовой характер, уточнены зависимости для определения экскавационной осадки и сопротивления на движителе в продольном направлении движения, уточнены зависимости для определения сопротивления от днища при различных формах днища и дифферента при движении многоосный колес ной машины по снегу.

- разработана методика проведения лабораторных и полевых испытаний, позволяющая определить проходимость и режимы движения при криволинейном движении по снегу как существующих многоосных колесных машин, так и сократить затраты на разработку новых конструкций.

также используются в учебном процессе кафедры «Автомобили и тракторы» Нижегородского государственного технического университета им. P.E. Алексеева.

Апробация работы. Основные положения работы и результаты исследований докладывались и обсуждались на научно-технических семинарах кафедры «Автомобили и тракторы» (Н.Новгород, НГТУ им. Р.Е Алексеева, 2008 - 2010 гг.); на 13-14-й нижегородских сессиях молодых ученых (Н.Новгород, 2008 - 2009 гг.); на 7-8-9-й международных молодежных научно-технических конференциях «Будущее технической науки» (Н.Новгород, НГТУ им. P.E. Алексеева, 2008-2010 гг.); на международной научно-технической конференции, посвященной 45-летию кафедры «Автомобильный транспорт» (Н.Новгород, НГТУ им. P.E. Алексеева, 2008 г.), на международной научно-технической конференции «Проблемы транс портно-техно логических комплексов» посвященной 35-летию кафедры «Строительные и дорожные машины» (Н.Новгород, НГТУ им. P.E. Алексеева, 2008 г.).

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано 22 научно-технических публикаций, в том числе 2 в рецензируемых изданиях, рекомендованных ВАК

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из четырех глав, общих выводов, приложения, шло жена на 259 страницах текста, содержит 182 рисунка, 18 таблиц, список иг пользованных источников, включающий 221 наименование.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

В ПЕРВОЙ ГЛАВЕ работы проведен анализ научно-технических источников по теме диссертации и сформулированы задачи исследования.

Процгссам взаимодействия движителя с опорным основанием, в том числе и со снегом было посвящено множество работ. В них рассматривается качение как единичного колеса, так движение многоосной машины. Исследованиями данной темы применительно к движению колесных машин по грунту и снегу в разное время занимались российские ученые:

Агейкин Я.С., Аксенов П.В., Антонов АС., Антонов Д.А., Бабков В.Ф., Безбо-родова Б.Г., Виру ля А. К., Бочаров Н.Ф., Брянский Ю. А., Бухарин H.A., Вольская Н.С., Горячкин В.П., Гуськов В.В., Забавников H.A., Кацыгин В.В., Кемурджиан JI.A., Кно-роз В.И., Котиев Г.О., Кошарный Н.Ф., Крагельский И.В., Крживицкий A.A., Кристи М.К., Ксеневич И.П., Кутьков Г.М., Ларин В.В., Летошнгв М.Н., Литвинов A.C., Наумов В.Н., Наумов А.Н., Петрушов В.А., Пирковский Ю.В., Платонов В.Ф., Полетаев А.Ф., Полунтян A.A., Семенов В.М., Скотников В.А., Смирнов Г.А., Софиян А.П., Ульянов H.A., ФаробинЯ.Е, Фалькевич Б.С., Хачатуров A.A., Чистов М.П., Чудаков Е.А., Шухман С.Б., Яценко H.H. и многие другие. Среди зарубежных ученых наиболее известны: М.Г. Беккер, Дж. Вонг, Г. Крик, А. Риис, А. Солтынский, Р. Янг. Значительный вклад в области исследований процессов передвижения транспортных средств высокой проходимости, а также процгссов взаимодействия движителей со снегом внесли ученые и исследователи «Нижегородской научной школы»: Барахта-нов Л.В., Беляков В.В., Веселовский М.В., Доната И.О., КравецВ.Н., Куляшов А.П., Малыгин В. А., Николаев Н.Ф., Панов В.И., Рукавишников С.В., Талангова З.И., Шап-кин В. А. и их ученики.

Результаты обзора работ по взаимодействию колесного движителя со снегом и формированию колеи показали, что в большинстве работ рассматривается прямолинейное движение, а зависимости для определения сопротивлений при криволинейном качении колес либо носят общий характер, либо аналогичны исследованиям Я.С. Агейкина. Проведен анализ основных зависимостей, которые применялись для опи-

сания сопротивления движения колеса и движителя от экскавацшнно-бульдозерных эффектов. Однако, в части работ, как у В.В. Ларина, С.Б. Шухмана, рассматривается в качестве опорного основания - грунт или песок, отличающиеся по физико-механическим характеристикам от снега. При этом в указанных работах и работах B.C. Макарова, В.И. Котляренко не рассматривается процесс увеличение ширины колеи за счет фрезерования и экскавации снега боковыми грушюзацепами шины, а также не рассматривается характер изменения объема экскавацируемого снега в колею. Требует уточнения и вопрос по сопротивлению днища машин с разной его конфигурацией при движении по снегу. Занимались этим вопросом для машин с плоским днищем JI.B. Барахтанов, для машин с дншцем с выступающими частями И.О. Дона-то, АН. Наумов. Влияние расположения колес по базе и схемы управления рассмотрены в работах В.В. Ларина, В.А. Горелова, Н.В. Чернышева. Однако, у последних авторов исследования схем поворота рассматриваются на твердых площадках.

Исходя из большой совокупности предложенных классификаций снежного покрова, каждому ю которой свойственны определенные в ходе исследований физико-механические свойства, целесообразно использовать для оценки проходимости наземных транспортных средств классификацию профессора Л.В. Барахтанова, в которой предлагается четыре типа снега (табл. 1).

Таблица 1.

Физико-механические свойства снега

Тип Плотность р, Начальная жесткость Связность С, Коэффициент

снега г/см3 у, кПа/м кПа внутреннего трения снега, tg?7

Снег-1 0,15 20 0,5 0,25

Снег-2 0,20 30 1,0 0,30

Снег-3 0,25 50 2,5 0,33

Снег-4 0,30 100 5,0 0,36

В результате проведенного анализа установлено, что теория движения колес-

ных машин по деформируемым опорным поверхностям на сегодняшний день разработана достаточно хорошо как зарубежными, так и отечественными исследователями. Однако вопросы передвижения колесных машин при криволинейном движении по снежным поверхностям освещены недостаточно. Специфические условия работы требуют уточнения ряда положений, особенно в области взаимодействия колесного движителя со снежным покровом при криволинейном движении. В соответствии с поставленной целью и проведенным анализом состояния вопроса были определены следующие основные задачи исследования:

1) разработать математическую модель взаимодействия эластичного колеса со снежным полотном пути при криволинейном движении с учетом бокового скольжения с фрезерованием и экскавационным выносом материала опорной поверхности в поперечном направлении движению;

2) уточнить зависимости и характер образования экскавациоиного погружения в продольном направлении при криволинейном движении с учетом бокового скольжения;

3) выявить закономерности формирования колеи многоосным колесным движителем машины при различных радиусах поворота, схем поворота, расположения колес го базе;

4) выявить зависимость силы сопротивления движению с учетом бокового скольжения, фрезерования и экскавациоиного переноса снега в поперечном направлении боковыми грунтозацепами, с учетом конфигурации днища;

5) разработать алгоритмы и методики расчета сил сопротивления движению, силы тяги и оценки проходимости машин по снегу с учетом различных радиусов поворота, схем поворота, расположения колес по базе;

6) провести оценку и анализ проходимости многоосных колесных машин при движении по снегу;

7) экспериментально проверить теоретические разработки и методики расчета проходимости при криволинейном движении многоосных колесных машин по снегу;

8) практически реализовать результаты исследований при создании и совершенствовании существующих конструкций колесных машин.

ВО ВТОРОЙ ГЛАВЕ разрабатывается модель взаимодействия колесного движителя со снежным покровом в режиме бокового скольжения с учетом экскавацион-ю-бульдозерных эффектов с внешней стороны колеса, характер формирования колеи при криволинейном движении; показаны особенности формирования сопротивлений для машины в целом при криволинейном движении, в частности уточняется форма образования сопротивления днища. Для описания поведения под нагрузкой снежного покрова («нагрузка - осадка» и «нагрузка - продольный сдвиг») в работе предлагаются зависимости В.В. Белякова, которые в свою очередь базируются на уравнениях В.А. Малыгина - Л.В. Барахтанова

При построении математической модели взаимодействия колесной машины со снегом сделаны следующие допущения: 1) опорно-рабочая поверхность движения ровный и горизонтальный многослойный минерально-снежный покров на твердой подстилающей поверхности мерзлой минеральной или ледовой природы; 2) влиянием микропрофиля подстилающей поверхности пренебрегаем ввиду большой сглаживающей способности снежного покрова; 3) настовая корка, образованная в результате ветрового воздействия, не имеет застругов и расположена горизонтально; 4) внутри-массивные ледяные прослойки имеют в недеформированном состоянии горизонтальную ориентацию, а после разрушения (деформации) их влиянием пренебрегаем; 5) контактные напряжения по ширине колеса в зоне взаимодействия принимаются пропорциональными величине смятия; 6) связь колес с корпусом машины является абсолютно жесткой во всех направлениях, исключение составляет относительное вращение колес; 7) процесс движения машины установившийся - влиянием реологических и динамических факторов пренебрегаем; 8) принимаем, что все внешние силы, действующие на базовую машину, лежат в плоскости движения; 9) центр масс расположен в плоскости, проходящей через геометрическую продольную ось симметрии машины, перпендикулярно опорной поверхности; 10) координаты цетра масс во всех гаправ-лекиях системы отсчета, связаншйс машиной, при ее движении неизменны.

Дополнительные допущения оговариваются в процессе изложения материала данной работы. Формирование колеи колесами машины может происходить по различным схемам (рис. 1), исходя из режимов движения. Разработана математическая модель движения одиночного колеса по снежной целине. Схема формирования колеи одиночным колесом, катящимся с боковым скольжением, приведена на рис. 2. На рис. 2 показано характерное увеличение ширины колеи В'=Вcosa'66 от смятия снега лобовой частью колеса с протектором шириной В на величину ДЪ перемещения точки колеса от момента его контакта с опорным основанием до нижней точки в направлении перпендикулярном скорости движения в результате бокового скольжения за счет выноса снега боковыми грунтозацепами при наличии угла бокового увода а'б6. Ширина колен с учетом ее увеличения от наличия бокового скольжения - По линии (1-2) снег движущимся колесом делится на две зоны. На участке (1 -2-5) снег сминается вбок, на участке (1 -2-3-4) происходит его вертикальное смятие.

криволинейное Звижение при несовгагёении колеи ' переЭних и заЗник колес с боковым скольжением второй оси тележки

криволинейное движение при несовшвении колеи передних и задних колес с боковым скольжением переЗней реи и тележки

в)

Рис. 1. Схемы формирования колеи: а - прямолинейное движение трехосного автомобиля 6x6 «след в след», б - криволинейное движение при несовпадении колей передних и задних колес с боковым скольжением второй оси тележки, с боковым скольжением передней оси и тележки, е - прямолинейное движение машины с колесной формулой 8x8 «след в след»; криволинейное движение при несовпадении колей всех осей

Рис. 2. Схема формирования колеи при криволинейном движении

Погружение колеса в снег при криволинейном движении о пределяется из завис и-мости B.C. Макарова:

rai'

2Rh -h • sina-д.

n[s/(í?s¡na66)]

Rcos(ç>)

) ^cos(p)-V«2-(ô/sina66)2

-[ /îcos(^)-Vii2 -(^e/sin «бб)2] ^ max

dcpdb +

■it

ни BRcosM

,[s/(i

—T--,-—r~ cos a66dV +

2Wi -h í siim,

■66

J-аг 0

dtpdb,

где Р - нагрузка, приходящаяся на колесо, Л - радиус колеса, В - ширина колеса, /¡г -величина осадки, ак - угол бокового скольжения без учета влияния фрезерования снега боковыми грунгозацепами, /гтк- коэффициент, характеризующий величину максимальной осадки.

При наличии буксования и юзового режима наблюдается экскавационно-бульдозерное погружение колеса в снег. При наличии боковых грунтозацепов колеса характер образования колеи будет иметь ввд, как на рис. 4, где принимается, что объемы снега ш колее будут распределяться согласно рис. 3.

«f É¡§

Vi v2

/уу////А

щт

шшшт

Зцга m

Рис. 3. Схема формирования колеи

°о°о ° Снег. Выносимый °0 0о 0

за преЭелы колеи0 ° о 0 <*> о

г - " " о о '

Бокобой

Дополнительное грунтозацел приращение ^ширины колеи

Рис. 4. Схема выноса снега за пределы колеи

Как видно из схемы на рис. 4 объем выносимого снега складывается из двух объемов Vx=h6A-coi а\б)ь И V2 =h63B%L, где

BIZ - В cos а'т +2(2Rhr - hi )0' sin a'gg. Объем выносимого снега от экскавацион-

ных эффектов: V = Иэ ВЬ. Так как У = У{ + У2, то погружение колеса от зкскаваци-онных эффектов в продольной плоскости качения при наличии угла бокового скольжения:

Лэб=Аэ45(1+соза'6б-со82а,й)+2(2ЛАг-Аг2)0-5зта'66]"1 , (2)

Таким образом, изменение экскавационной осадки по ширине колеи можно выразить зависимостью:

Гл?+{Н-ЬХ£<р), Ь=

Как ввдно из графика (рис. 5), при увеличении угла бокового скольжения уменьшается экскавационное погружение при одновременном увеличении ширины колеи В, При угле бокового скольжения а'66 = 0 остается постоянной.

й.м

ЩЬ) = ИЦь)=-

(3)

1ее ■

В, м

Рис. 5. Характер изменения глубины экскавациошюго погружения колеса по ширине колеив зависимости от угла бокового скольжения а'еб = 0 4-15°

При движении колесной машины по снегу силу сопротивления качения колеса Рс можно разделить на две составляющие:

Рс^Р'г+Р/, (4)

где Р'/- сила внутреннего сопротивления; Р/ - сила внешнего сопротивления. В работе принимаем, что внутреннее сопротивление мало по сравнению с внешними, и далее его не учитываем. Внешнее сопротивление включает в себя следующие составляющие:

Р/ =Р/с +^/эб +Р®Т ' (5)

где Рр - сила сопротивления, обусловленная деформацией снежного полотна пути колесом машины; р^ - приведенная сила сопротивления от экскавационно-бульдозерных эффектов с внешней стороны колеса; Р- сила сопротивления от экс-кавационга-бульдозерных эффектов; Р^- сила сопротивления движению от фрезерования настовой корки и внутримассивных ледяных прослоек.

Сила сопротивления, обусловленная деформацией снежного полотна пути колесом машины определяется го зависимости:

РЛ =){Г(я2-(Л-Лр -¡2ЯИ-Л^Ъта'« +5со5«'бб ^/(1 -Щк^

о II- Л (6)

Выражение (5) не противоречит зависимости для прямолинейного движения и при а'бб = 0 принимает вид:

Pf^Byh

max

-In

чК

(7)

"max Я max

Силу сопротивления от экскавационно-бульдозерных эффектов с внешней стороны колеса с учетом фрезерования снега боковыми грунтозацепами шины можно рассчитать по формуле Pf= P'ftt + Pf(3. Бульдозерная составляющая с учетом фрезерования снега боковыми грунтозацепами рассчитывается по зависимостям:

+ «фб)+ sin^ + афб)), (8)

P'^RnF^R'*, (9)

Угол бокового скольжения с учетом фрезерования снега боковой поверхностью колеса:

бб1

: «бб + «фб = arctg [(2/ sin «бб+бфб )(2/ cos а№ )"' ] (10)

Значениг учитывающее рост ширины колеи исходя из объема выносимого снега:

Ь$ = [(о,5 ^ -hj] n(l+S6)(2hr лЯУ,

Необходимо также учесть кинематику движения колес:

(И)

Щ5 =2/56sin а№,

(12) (13)

Увеличение ширины колеи равно:

Сила сопротивления от экскавационных эффектов с внешней стороны колеса получает вид:

-Р^){\-Кк6), (И)

где Кф - коэффициент насыщенности бокового протектора, определяется по зависимости: 5 =/в1р/^гр, гвв,гв- радиусы, ограничивающие боковые грунтозацепы.

Приведенная сила экскавациоиного сопротивления с внешней стороны колеса будет определяться ю зависимости:

^3=0,5^3 (га+гт)11-1, (15)

Силу сопротивления от экскавационно-бульдозерных эффектов можно представить как:

>>зб=/>/з+Р/б <16>

Силу бульдозерного сопротивления определяют по выражению:

РГб = ВИГ [0,5рг^ Ъ2 (45° + Ф/2)+ 2*^45* + ф/2)] (17)

Для определения силы сопротивления Р^ целесообразно воспользоваться зависимостью с учетом формулы (2,3):

В, Г

Г/ЭБ

= JrAa 0

l + ^lil + Jm^

К ах ах.

^шах J

(18)

где АИ(Ь) - высота снега, выносимого из зоны контакта в межколесную область в результате экскавационно-бульдозерных эффектов, цтах- максимальное нормальное давление под колесом, Нтах - коэффициент величины деформации снега при давлениях, соответствующих максимальному уплотнению. Причем, АН(р) определяется в соответствии с предложенной зависимостью (3).

Взаимодействие колесного движителя со снегом приведено на рис. 6. Глубина колеи под каждым из колес машины будет различной из-за перераспределения веса, приходящегося на колеса при криволинейном движении.

Сопротивление движению при передвижении машины по снегу включает в себя суммы следующих составляющих сил:

+ 1 Р/6э6 + Е Р/з6 + Е Рп г + >: V +1 РГк р + '£РГг+1 РГв, (19)

где У, Р}с - сила сопротивления, обусловленная деформацией снежного полотна пути колесами машины; £ Р^5э6 - сила сопротивления от экскавационно-бульдозерных эффектов с внешней стороны колес; £ Р[ъЪ - сила сопротивления от экскавационно-бульдозерных эффектов; £ //-фГ- сила сопротивления движению от фрезерования настовой корки и внугримассивных ледяных прослоек; X Р^дн - сила сопротивления, возникающая при погружении движителя, превышающем дорожный просвет; £ Р{кр-сила сопротивления движению от крюковой нагрузки; £ Аа - сила сопротивления разгону, £ РГв - сила сопротивления воздуха.

Рис. 6. Схема взаимодействия колесного движителя со снегом

Силу сопротивления воздуха и силу сопротивления разгону можно не учитывать, т.к. движение колесной машины считаем установившимся с небольшими скоростями. Силы, входящие в уравнение сопротивления движения машины, опреде-

ляются в соответствии с погружениями каждого га колес машины. Расчет сопротивлений для колеса и для машины отличается уравнениями взаимосвязи, накладываемыми особенностями конструкции.

Сила сопротивления за счет вертикальной деформации снега днищем под-счигывается по зависимости, предложенной профессором Л.В. Барахтановым:

*дн

Р/д„=Алн (20)

где Ьт - ширина днища; дт - давление днища машины на снег в точке максимальной осадки; йда - максимальная величина погружения днища в снежный покров.

Так как при погружении корпус машины имеет некоторый дифферент, то давление носадку нужно брать с учетом максимально погружения колес и соответстве н-но днища.

Используя известные зависимости «нагрузка-осадка» для снега, находим сопротивление днища от вертикальной деформации снега:

?диЛт«

/»„„ =

V ДИ

дн а +уй

Удк 1 / *т

дк-УЛ 2

пих

— 1п- ' т

(21)

Сопротивление движению за счет трения днища о поверхность полотна пути определяется как Р/дн1р =(са +<7д„ "ШФаЖн' (22)

где са, (§<ра - параметры, характеризующие трение материала корпуса о снег; Рт -площадь днища. Однако данная зависимость справедлива для равномерного погружения днища. При наличии дифферента зависимость примет вид.

Р/да= Iе« + Чш ('дн К, <Яда > (23)

где ¿да - длина днища, - давление в некоторой точке днища в зависимости о

его погружения. Для плоского и фигурного днища можно использовать одинаковые зависимости.

Глубина погружения колес будет определяться в соответствии с перераспределением нагрузки приходящейся на колеса машины. Распределение сил по колесам

■ * ' " " - ■ ~ ■ * ■ где

одной оси будет иметь ввд: Дг/) =-

и Ят - нагрузка, приходящаяся на колесо с внутренней и внешней стороны поворота соответственно, Ня - высота центра тяжести, Вх — ширина колеи машины,

та - масса, приходящаяся на мост, V - окружная скорость, р,- - радиус поворота то центру моста машины.

В качестве критерия для оценки проходимости используют показатель запаса силы тяги ДРу, который определяется выражением: ДР^—Р^—Р^. Методика

оценки проходимости колесных машин при криволинейном движении го снегу в ввде укрупненных частей приведена на рис. 10. Для решения системы уравнений, входящих в алгоритм решения математической модели проходимости машины по снегу, для получения численных решений необходимо воспользоваться пакетами прикладных программ математического моделирования («Майса<1», «МаЙаЬ» и др.).

В ТРЕТЬЕЙ ГЛАВЕ для оценки влияния угла бокового скольжения на силу сопротивления движению, приведенной силы сопротивления от экскавационно-бульдозерных эффектов с внешней стороны колеса (рис. 7), используем математическую модель, полученную в гл. 2.

Р, кН --- йй£3й,

Р/с

III

а)

б)

Р, кН

4,5

3,5

nr,

jir11 Г ^

В)

Рис. 7. Графи ки зависимостей при разных углах бокового скольжения: а) - зависимость силы сопротивления движению I- Р/с, II -

П1 - (Р/с+Я ',66 + PfJ от угла бокового скольжения при условиях: «Снег-4»,

= 0,6 M,St = 0,4, шины ИП 184, б) - относительное увеличение сопротивления с учетом экскавационно-бульдозерных эффектов с внешней стороны колеса в зависимости от угла бокового скольжения на различных типах снега, в) - зависимость силы сопротивления движению I- Р/с, П - (Р/с+Р/66), III -(.Р/с+Р'/бб + р/бэ) т угла бокового скольжения при условиях: «Снег-4», = 0,6 м, St = 0,4, шины И-112, нагрузка на колеса - 10000 Я.

Как видно из графиков (рис. 7) рост сопротивления за счет экскавационно-бульдозерных эффектов с внешней стороны колеса составляет порядка 3-9 % в зависимости от типа снега, причем влияние экскавационной составляющей составляет порядка 16-24% при малых углах и 8-12% при больших углах в зависимости от типа снега при Sg — 0,4.

Анализ зависимостей показывает, что изменение коэффициента буксования от Stl = 0,2 до £м =0,8 приводит к росту экскавационда-бульдозерного сопротивления от 3-5% при характеристиках снега «СНЕГ-1» с углом бокового скольжения a'gg = 15° до 8-15% при «СНЕГ-4» с углом бокового скольжения a'et = 15°. Причем соотношение экскавационной составляющей к бульдозерной растет от 8 до 28 % при малых углах a'gg и от 5 до 15 % при больших углах a'gg при «СНЕГ-1»; от 13 до 39% при малых углах а'бб и от 7 до 23% при больших углах а'еб при «СНЕГ-4».

Результатом исследований криволинейного движения колесных машины по снежной целине является получение информации об оценке проходимости колесных машин при различных радиусах движения: прямолинейное движение; криволинейное движениг с Я=оо, Л=18м, Л=9м (Камаз 4310) и ä=<х>, R= 18м, ä=9m, R= Зм (ГПИ 3901) и с углом бокового скольжения колес до 15°.

Объектами исследований являются полноприводные колесные машины КамАЗ 4310, ГПИ3901, ЗиЛ 4334, ЗиЛ 4972, изображенные на рис. 8.

а) б) в) г)

Рис. 8. Полно приводные машины: а) КамАЗ 4310, б) ГПИ 3901, в) ЗиЛ 4334, г) ЗиЛ 4972 Произведен анализ проходимости для различных режимов движения и получены зависимости силы 7яги, силы сопротивления и запаса силы тяги для каждого автомобиля (рис. 9-16).

Р, кН 30

-10

Рт

N РуЛ

¿Р* кН

0,2

0,4

0,6

Дм

-10

\пч \1

III \Л\

\ \

Рис. 9. Зависимость силы сопротивления движению, запаса силы тяги и сцепления КамАЗ 4310 от глубины снега при криволинейном движении с минимальным Д=9 м при «Снег-4», коэффициент буксование — 0,2

0 0,2 0,4 0,6 Я, м Рис. 10. Зависимость запаса силы тяги машины гига КамАЗ 4310 от глубины снега при «Снег-4», коэффициент буксования Sg = 0,2 при радиусах поворота I - Л=оо, II - Л=18м, 111 -Д=9м

По результатам расчетов построим таблицу 2 с предельными значениями глубин преодолеваемого снега в зависимости от радиуса поворота и типа снега В таблице приведем относительные величины в %-ном отношении (отношение к общему сопротивлению движения машины) экскавационно-бульдозерного сопротивления с внешней стороны колес, которые характерны для предельных по проходимости глубин снега.

Таблица 2.

Радиус поворота, м оо | 18 | 9 оо | 18 | 9

Тип снега Снег-1 Снег-3

Глубина снега, м 0,76 0,66 0,55 0,64 0,57 0,52

Влияние экскавационно-бульдозерного сопротивления с боковой стороны колес машины, % 0 1,5 6 0 1,1 4,5

Тип снега Снег-2 Снег-4

Глубина снега, м 0,7 0,63 0,54 0,57 0,53 0,49

Влияние экскавационно-бульдозерного сопротивления с боковой стороны колес машины, % 0 1,2 5 0 1 4

Влияние экскавационно-бульдозерного сопротивления с боковой стороны колес машины со схемой трансмиссии бхб и передними управляемыми колесами будет составлять 4-6%.

Рис. 11. Зависимость силы тяги, силы сопро- Рис. 12. Зависимость запаса силы тяги ГПИ тивления движению, сопротивления днища, 3901 от глубины снега при коэффициенте запаса силы тяги от глубины снега при кри- буксования I - 5в = 0,2; // — 5в = 0,4) волинейном движении ГПИ 3901 с К=3 м при III — 5в = 0,6 и «СНЕГ-4» условии «Снег-4», коэффициент буксования 5« = 0,2

По результатам расчетов построим таблицу 3 с предельными значениями глубин преодолеваемого снега ГПИ 3901 в зависимости от радиуса поворота и типа снега.

Таблица 3.

Предельная глубина преодолеваемого снега при различных условиях движения ГПИ 3901.

Радиус поворота, м 00 18 9 3 00 18 9 3

Относительный радиус поворота - 7 3,5 1,2 - 7 3,5 1,2

Тип снега Снег-1 Снег-3

Глубина снега, м 0,65 0,62 0,60 0,50 0,57 0,56 0,55 0,47

Влияние экскавационно-бульдозер-ного сопротивления с боковой стороны колес машины, % 0 3,5 6,5 13 0 3,5 6 12,5

Падение проходимости по сравнению с прямолинейным движением, % 0 4,5 7,5 15 0 2 3,5 17,5

Тип снега Снег-2 Снег-4

Глубина снега, м 0,6 0,58 0,57 0,48 0,56 0,55 0,54 0,43

Влияние экскавационно-бульдозер-ного сопротивления с боковой стороны колес машины, % 0 3 6 12,5 0 4 8,5 13

Падение проходимости по сравнению с прямолинейным движением, % 0 3 5 20 0 1,5 3,5 23

Для многоосной машины 8x8 с равномерным расположением колес ю базе и с бортовым способом поворота «типа ГПИ-3901» при величине относительного радиуса поворота равном Л=7м экскавационно-бульдозерного сопротивления с внешней стороны колес составляет 3-4%; при Д=3,5м - 6-8,5%; при Я=1,2 -12,5-13%.

Целесообразно рассмотреть критерий проходимости для машин с разными схемами поворота и расположением колес то базе на примере машин ЗИЛ-4334, ЗиЛ-4972, а также теоретическую модель трехосного автомобиля ЗиЛ 4972 с управляемыми колесами только передней оси Конструктивно ЗИЛ-4334 имеет три оси, две го которых представляют собой сдвоенную тележку, управляемыми являются передние колеса. Оси ЗиЛ-4972 расположены равномерно по базе автомобиля, управляемыми являются колеса передней и задней оси. Теоретическая конструкция автомобиля с характеристиками ЗиЛ 4972, но с управляемым передним мостом, взята для сравнения

влияния конструктивного расположения осей и принципа управления на проходимость. Расчеты показаны на графиках на рис. 13.

APV кН 15

ч Nu. 1

> ч

ДР., кН

0,1 0,2

0,3

0,4

Я, м

Рис. 13. Влияние гл>6ины снега на запас силы тяги автомобилей 1 - ЗиЛ-4972,2 - ЗиЛ-4334,3 - ЗиЛ-4972 с управляемыми колесами только передней оси при движении по снегу «СНЕГ-4» н «СНЕГ-1» соответственно.

Как видно ш зависимостей (рис. 13) наибольшей проходимостью обладает машина с равномерным распределением колес по базе, передними и задними управляемыми колесами - ЗиЛ-4972.

Р~,кН

I Г

Суммарное сопротивление днища

Погружения не происждит

Зоны вхождения в кон такт мостов машины

Меньшей проходимостью по критерию запаса силы тяги обладает автомобиль с передними управляемыми колесами с неравномерным расположением колес по базе - ЗиЛ-4334. Самой низкой проходимостью обладает автомобиль с передними убавляемыми колесами и равномерным распределена ем колес по базе.

Зависимость «сопротивление днища - глубина снега» будет иметь несколько характерных

0,2 0,4 о,б я, м

Рис. 14. Сопротивление движению от днища с фигурной формой днища машины (типа КамАЗ 4310), скачки соответствуют контакту 1,11,III моста

скачков равное числу мостов машины (рис. 14).

В ЧЕТВЕРТОЙ ГЛАВЕ проведено сравнение данных, полученных в ходе эксперимента, с теоретическими результатами из гл. 3. Представлен план-методика экспериментальных исследований по оценке проходимости колесной машины при криволинейном движении по снегу.

Объектом исследовательских испытаний являлись колесная машина 6x6 с управляемыми передними колесами КамАЗ 4310 и колесная машина 8x8 с бортовым способом поворота ГПИ 3901. Исследования проводились на подготовленных площадках в Павловском и Кстовском районах Нижегородской области. При этом на первой машине замерялись предельные преодолеваемые глубины снега при криволинейном движении, а для второй машины - силовые параметры на движителях с целью определения сопротивлений движения от радиуса поворота В качестве экспериментальных данных для второго случая служили данными, полученные профессором В.В. Беляковым при проведении эксперимента на машине ГПИ 3901 в зимний период 1989. Эксперименты проводились в январе 2008 и марте 2009 году в несколько этапов для проверки адекватности математической модели на разных типах снега Во время экспериментов были произведены замеры плотности, начальной жесткости, сцепле-

ния и угла внутреннего трения снега. Полученные значен™ соответствовали типам снега «СНЕГ-2» и «СНЕГ-4» соответственно (рис. 15). Я Я

50 40 30

, 2

Л, м

а) б)

Рис. 15. Зависимость сопротивления сдвигу снега от перемещения штампа при разных нагрузках 1-0 =0Н, 2 - <7 =1 ОН, 3 - (7 =15Н: а) - данные по эксперименту от 18.01.09, б) - данные го эксперименту от 10.03.08.

При проведении эксперимента машины двигались с различными радиусами при постоянной скорости. В результате проведенных экспериментов были получены значения предельных значений глубин преодолеваемого снежного покрова при минимальном радиусе поворота и при прямолинейном движении для снегов двух типов «СНЕГ-2» и «СНЕГ-4». Построив теоретические зависимости, можно проанализировать насколько они соответствуют экспериментальным данным (рис. 16). По результатам заездов составлена таблица значений критической

Я, м

0,7

0,6

0,5

0,4

! 1

ш <

0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 р, г/си3

Рис. 16. Зависимость «плотность снега - предельная глубина снега» для автомобиля КАМАЗ-4310 для различных радиусов поворота: I - Д=со, II - Я=18м, III - Я=9м.

глубины преодолеваемого снежного покрова (табл. 4). Так как невозможно было получить чисто третьего и четвертого режимов движения, то величины преодолеваемого снежного покрова указаны для промежутка значений, соответствующих этим режимам.

Таблица 4.

Глубина преодолеваемого снега автомобилем КамАЭ-4310 при различных условиях

Тип снега Режим движения Максимальная глубина снега, м

Теоретическая Экспериментальная

Снег-2 при Л=оом 0,70 0,65-0,74

при Л=9м 0,54 0,48-0,61

Снег-4 приЛ=а>м 0,57 0,51-0,62

при Л=9м 0,49 0,40-0,52

Для машины с бортовым способом поворота типа ГПИ 3901 построим график зависимости силы сопротивления от радиуса поворота (по продольной оси машины), взяв исходные значения из экспериментальных данных (характеристики машины, радиус поворота) (рис. 17).

Данные, полученные в ходе эксперимента, не противоречат выводам, полученным

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Разработана математическая модель взаимодействия эластичного колеса со снежным полотном пути при криволинейном движении с учетом бокового скольжения с фрезерованием и экскавацюнным выносом материала опорной поверхности в поперечном направлении движению. Для колеса машины сила сопротивления от экс-кавациоино-бульдозерных эффектов с внешней стороны колеса составляет 3-15% от силы сопротивления движению от смятия. Большее значение соответствует снегу большей плотности, то есть «СНЕГ-4». При этом доля экскавационюго сопротивления движению с внешней стороны колеса от экскавационно-бульдозерных эффектов с внешней стороны колеса составляет 16-25% при малых углах и8-13% при больших углах а'бб в зависимости от типа снега при = 0,4.

2. Уточнена зависимость и характер образования экскавациоиного погружения в продольном направлении при криволинейном движении с учетом бокового скольжения. Так при увеличении угла бокового скольжения а'66 экскаващюнше погружение ^ уменьшается при одновременном увеличении ширины колеи В. При угле бокового скольжения а1^ = 0 остается постоянной.

3. Описаны закономерности формирования колеи многоосным колесным движителем машины при различных радиусах поворота, схемах поворота, расположения колес по базе.

4. Выявлены зависимость силы сопротивления движению с учетом бокового скольжения, фрезерования и экскавационюго переноса снега в поперечном направлении боковыми грунтозацепами, с учетом конфигурации днища. Влияние экскава-ционно-бульдозерного сопротивления с боковой стороны колес машины со схемой трансмиссии 6x6 и передними управляемыми колесами будет составлять 4-6%, для машины с бортовым способом поворота и равномерным расположением колес то базе это сопротивление растет по мере уменьшения радиуса поворота и составляет 3-13% от сопротивления от смятия.

Для машин с бортовым способом поворота при уменьшении радиуса поворота и увеличении угла бокового скольжения наблюдается значительное падение проходимости, т.е. снижается глубина преодолеваемого снежного покрова. В зависимости от коэффициента буксования эта величина также меняется - при росте буксования проходимость падает.

Увеличение сопротивления от днища для машин с фигурным днищем происходит за счет трения с характерными изломами в местах касания мостов колесной ма-

\ •

• • --щ — •

гч •

• . •

• •

4 ------

0 20 40 60 80 100 Лдо^к

Рис. 17. Зависимость силы сопротивлению движению машины ГПИ-3901 от радиуса поворота.

в третьей главе работы.

шины для снега большей плотности. Для машин с плоским днищем наблюдается характерный рост сопротивления днища на протяжении участка увеличения глубины снега после первого касания днища со снегом, то при большей глубине снега, что связано с неравномерностью погружения машины.

При увеличении угла бокового скольжения до 15° рост силы сопротивления от экскавационно-бульдозерных эффектов с внешней стороны колеса вырастет от 5% до 10 % от силы сопротивления движению от смятия при различных типах снега (большее значение соответствует «СНЕГ-4»),

5. Разработаны алгоритм и методика расчета сил сопротивления движению, силы тяги и запаса силы тяги как оценки проходимости многоосных колесных машин по снегу при различных режимах движения, учитывающие закономерности для определения сопротивления от экскавационно-бульдозерных эффектов, возникающих при боковом скольжении колеса, разные схемы поворота, расположение колес по базе, формирования сопротивления от дншца.

6. Проведена оценка и анализ проходимости при движении по снегу автомобилей повышенной проходимости с колесной формулой 6x6 и 8x8, в соответствии с которыми сделан ряд выводов:

6.1. Предельная глубина снега, преодолеваемого автомобилем «КамАЗ 4310» принимает значения 0,57-0,76 м при Д=со м, 0,53-0,66 м при радиусе поворота Л=18 м и 0,49-0,55 м при минимальном радиусе поворота при различных условий по характеристикам снега Для «СНЕГ-1» соответствуют максимальные глубины, преодолеваемого снега, для «СНЕГ-4» - минимальные.

6.2. Предельная глубина снега, преодолеваемого автомобилем «ГПИ 3901» принимает значения 0,56-0,65 м при Ä=ao м, 0,55-0,62 м при радиусе поворота Л=18 м и 0,43-0,50 м при радиусе поворота Ä=3 м при различных условий го характеристикам снега. Для «СНЕГ-1» соответствуют максимальные глубины, преодолеваемого снега, для «СНЕГ-4» - минимальные.

6.3. При сравнении автомобилей с разными схемами управления и расположением колес по базе наибольшей проходимостью обладают автомобили с равномерным расположением осей и управляемыми передними и задними колесами.

6.4. Получены зависимости, показывающие влияние режима движения (радиуса поворота), конструкции колес (диаметра, ширины, типа и размеров шины) и самого транспортного средства (размеры базы, расположения колес по базе, колеи, дорожного просвета, а также массы, развесовки и положения центра тяжести) на проходимость и дающие возможность использовать эти данные при проектировании систем поддержания подвижности (проходимости, курсовой устойчивости и скорости движения) и конструкции транспортных средств высокой проходимости.

7. Экспериментальные исследования подтвердили удовлетворительную сходимость предложенной методики расчета и оценки проходимости при криволинейном движении многоосных колесных машин по снегу. Погрешность измерений составила 19-20%. Отклонения экспериментальных данных от теоретических составили 13-24%.

8. Теоретические разработки, методики расчетов, результаты экспериментальных исследований, технические предложения, практические рекомендации повышения проходимости колесных машин внедрены в ЗАО «Завод Вездеходных машин», НИЛ «Транспортных машин и транс по ртно-техно логических комплексов», ООО «Транс-Маш», используются в учебном процессе кафедры «Автомобили и тракторы» Нижегородского государственного технического университета им. P.E. Алексеева

Публикации с изложением основных положений диссертации

Статьи ц изданиях, рекомендованных В АК России для публикации научных результатов кандидатских диссертаций:

1. Гончаров, К. О. Влияние экскавацио ню-бульдозерных эффектов, возникающих при криволинейном движении колеса, на сопротивление качению / К.О. Гончаров, B.C. Макаров, BJB. Беляков // Электронное научно-техническое издание Наука и Образование .06.2010

2. Гончаров, КО. Влияние бульдозерных эффектов возникающих при криволинейном движении колесных машин на нагруженность элементов трансмиссии / К.О. Гончаров, B.C. Макаров, А.Н. Блохин, В. В. Беляков // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. №9,2008г. с 47-51.

статьи в других изданиях:

3. Гончаров, К.О. Характер протекания экскавационно-бульдозерного эффекта при движении машины по деформируемому грунту / К.О. Гончаров, B.C. Макаров, А.Н. Блохин, В. В. Беляков // Известия Академии инженерных наук РФ им. акад. А.М. Прохорова. Транепортно-технологические машины и комплексы. Под ред. Ю.В Гуляева/ НГТУ - Москва- Н. Новгород, 2008. Т. 21 с. 153-160

4. Гончаров, К.О. О возникновении дополнительного сопротивления при криволинейном движении транспорпю-технологических машин по снегу вследствие экскаваци-онш-бульдозерных эффектов / К.О. Гончаров, B.C. Макаров, А.Н. Блохин, АС. Молодцов, В.В. Беляков // Материалы докладов /ХШ нижегородская сессия молодых ученых: Технические науки. Татинец- Н.Новгород, изд-во. Гладкова О.В.

5. Гончаров, К.О. Сопротивление от бульдозерных эффектов возникающих при повороте машины оснащенной колесным движителем / К.О. Гончаров, B.C. Макаров, АН. Блохин, В. В. Беляков // Тезисы докладов VII международной молодежной научно-технической конференции «Будущее технической науки». НГТУ им. Р.Е. Алексеева - Н.Новгород, 2008. с. 88.

6. Гончаров, К.О. Экскавационно-бульдозерное взаимодействие и течение материала полотна пути в зоне контакта эластичного движителя с деформируемым дорожно-грунтовым основанием / К.О. Гончаров, Л.В. Барахтанов, В.В. Беляков // Науч.-техн. журнал Известия академии инженерных наук им. AM. Прохорова Т19. Транс портно-техно логические машины и комплексы. Москва-Н. Новгород: НГТУ, 2006., с.122-132.

7. Гончаров К.О. Исследование экскавационно-бульдозерного взаимодействия материала полотна пути в зоне контакта эластичного движителя с деформируемым дорожно-грунтовым основанием / К.О. Гончаров, В.В. Беляков // Тез. Докладов VI Me жду народ ной молодежной научно-технической конференции «Будущее технической науки». НГТУ им. Р.Е. Алексеева - Н.Новгород, 2007. С. 136.

8. Гончаров, К.О. Результаты испытаний колесных машин при криволинейном движении на косогоре / К.О. Гончаров, B.C. Макаров, У.Ш. Вахвдов, В.В. Беляков // Материалы всероссийской научно-технической конференции «Транспорт-но-технологические машины» ТТМ НН 08. НГТУ - Н.Новгород, 2008

9. Гончаров, К.О. Динамика возникновения экскавации и бульдозерного переноса материала основания при криволинейном движении машины с эластичными движителями / К.О. Гончаров, B.C. Макаров, А.Н. Блохин, В. В. Беляков // Тезисы докладов VII международной молодежной научно-технической конференции «Будущее технической науки». - Н.Новгород: НГТУ им. Р.Е. Алексеева, 2008. с. 103

10. Гончаров, К.О. Определение осадки цилиндрической поверхности в снег при ее качении без проскальзывания в режиме бокового увода / К.О. Гончаров, B.C. Макаров, А.Н. Блохин, В. В. Беляков // Сборник научных статей Международной научно-технической конференции (18-19 декабря 2008г.) Посвящается 45-летию кафедры «Автомобильный транспорт» НГТУ им P.E. Алексеева. АВТО НН08 Автомобильный транспорт в XXI веке. с. 131-135

11. Гончаров, К.О. Объем грунта, выносимого в межопорную область колесного движителя в результате экскавации / К.О. Гончаров, B.C. Макаров, В. В. Беляков, АС. Зайцев // Тезисы докладов VIII международной молодежной научно-технической конференции «Будущее технической науки». (15 мая 2009 г.) -Н.Новгород: НГТУ им. P.E. Алексеева, 2-009. С. 159-160

12. Гончаров, К.О. Влияние эффекта экскавации материала деформируемого дорожно-грунтового основания при криволинейном движении машины с эластичными движителями на проходимость / К.О. Гончаров, B.C. Макаров, В. В. Беляков // Материалы докладов /XIV нижегородская сессия молодых ученых: Технические науки (Татинец, 15-19 февраля 2009 г.) - НЛовгород, изд-во. Гладкова О.В. С.4

13. Гончаров, К.О. Характер образования колеи при криволинейном по снегу колесных машин / КО. Гончаров, B.C. Макаров, В. В. Беляков // Материалы докладов /XIV нижегородская сессия молодых ученых: Технические науки. (Татинец 15 -19 февраля 2009 г.) - Н.Новгород, изд-во. Гладкова О.В. С.13-14

14. Гончаров, К.О. Сила сопротивления от экс кавационно-бульдозерных эффектов с внешней стороны колеса / К.О. Гончаров, B.C. Макаров, В. В. Беляков // Сборник научных статей Международной научно-технической конференции (18-19 декабря 2008г.) Посвящается 45-летию кафедры «Автомобильный транспорт» НГТУ им P.E. Алексеева. АВТО НН 08 Автомобильный транспорт в XXI веке. с. 135-139

15. Гончаров, КО. Динамика эффекта экскавации материала деформируемого дорожно-грунгового основания эластичными движителями при криволинейном движении TIM / К.О. Гончаров, B.C. Макаров, В. В. Беляков // Материалы международной научно-технической конференции «Проблемы транс по ртвд-технологических комплексов» (ПМиК-НН 08) посвященной 35-летию кафедры «Строительные и дорожные машины».(22 мая 2008 г) Н-Новгород: НГТУ, 2008.С.185-187

16. Гончаров, К.О. О бульдозерных эффектах при движении по снежной целине с настовой коркой / К.О. Гончаров, B.C. Макаров, В. В. Беляков // Тезисы докладов VIII международной молодежной научно-технической конференции «Будущее технической науки».(15 мая 2009 г.) - Н.Новгород:НПУ им. P.E. Алексеева, 2009. С. 153-154

17. Гончаров, К.О. Сопротивление движению от экскавации грунта при криволинейном движении машины на эластичных движителях / К.О. Гончаров, B.C. Макаров, В. В. Беляков, A.C. Зайцев // Тезисы докладов VIII международной молодежной научно-технической конференции «Будущее технической науки». (15 мая 2009 г.) - Н-Новгород: НГТУ им. P.E. Алексеева, 2009. С. 158-159

18. Гончаров, КО. Определение силы сопротивления, возникающей три погружении движителя, превышающем дорожный просвет для колесных машин / КО. Гончаров, B.C. Макаров, В. В. Беляков // Материалы 71-й международной научно-технической конференции «Безопасность транспортных средств в эксплуатации», посвященной 75-лзтию кафедры «Автомобили и тракторы». (12 октября 2010 г) Н.Новгород: НГТУ, 2010.С.102-104

19. Гончаров, К.О. Экспериментальное исследование проходимости многоосных колесных автомобилей при криволинейном движении да снегу / К.О. Гончаров, B.C. Макаров, В. В. Беляков // Материалы 71 -й международной научно-технической конференции «Безопасность транспортных средств в эксплуатации», посвященной 75-летию кафедры «Автомобили и тракторы». (12 октября 2010 г) Н.Новгород: НГТУ, 2010.С.108-110

20. Гончаров, К.О. О фрезеровании снега боковиной колеса при боковом скольжении / К.О. Гончаров, B.C. Макаров, В. В. Беляков // Тезисы докладов IX международной молодежной научно-технической конференции «Будущее технической науки». -Н.Новгород: НГТУ им. Р.Е. Алексеева, 2010. с. 136-137

21. Гончаров, К.О. Определение угла бокового скольжения для колес многоосного автомобиля / К.О. Гончаров, B.C. Макаров, В. В. Беляков // Тезисы докладов IX международной молодежной научно-технической конференции «Будущее технической науки». - Н.Новгород: НГТУ ил. Р.Е. Алексеева, 2010. с. 137-138

22. Гончаров, К.О. Характер формирования бульдозерного холма в поперечном сечении колеи / К.О. Гончароз, B.C. Макаров, Д.В. Зсзюлин, В. В. Беляков /У Тезисы докладов IX международиэй молодежной научно-технической конференции «Будущее технической науки». - Н.Новгород: НГТУ им. Р.Е. Алексеева, 2010. с. 138-139

Подписано в печать 06.12.2010. Формат 60x84 '/¡6. Бумага офсетная. Печать офсетная. Уч.-изд. л. 1,0. Тираж 100 экз. Заказ 746.

Нижегородский государственный технический университет им. P.E. Алексеева.

Типография НГТУ. Адрес университета и полиграфического предприятия: 603950, ГСП-41, г. Нижний Новгород, ул. Минина, 24.

Оглавление автор диссертации — кандидата технических наук Гончаров, Кирилл Олегович

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1 .СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Особенности оценки физико-механических свойств снежного полотна пути.

1.1.1 .Сопротивление снега вертикальному смятию.

1.1.2.Сопротивление снега сдвигу. Процессы, происходящие в снеге при сдвиге.

1.1.3.Выбор расчетных параметров снега.

1.2. Взаимодействие колесного движителя со снегом при криволинейном движении.

1.2.1. Геометрическая форма поверхности контакта.

1.2.2. Образование колеи и сопротивление движению.

1.3. Критерии проходимости.

1.4. Задачи исследования.

ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КРИВОЛИНЕЙНОГО ДВИЖЕНИЯ МНОГООСНОЙ КОЛЕСНОЙ МАШИНЫ

ПО СНЕЖНОЙ ЦЕЛИНЕ.

2.1. Математическая модель движения одиночного колеса по снежной целине.

2.1.1. Формирование колеи одиночным колесом.

2.1.2. Погружение колеса в снег.

2.2. Сопротивление качению колеса и сопротивление движению колесной машины по снегу.

2.2.1. Сила сопротивления, обусловленная деформацией снежного полотна пути колесом машины.

2.2.2. Сила сопротивления от экскавационно-бульдозерных эффектов с внешней стороны колеса.

2.2.3. Сила сопротивления от экскавационно-бульдозерных эффектов.

2.2.4. Сила сопротивления движению от фрезерования настовой корки и внутримассивных ледяных прослоек.

2.3. Сцепление колеса с опорной поверхностью.

2.4. Влияние давление в шине колеса на проходимость.

2.5. Математическая модель движения многоосной колесной машины по снежной целине. 2.5.1. Выбор расчетных схем для определения проходимости многоосных колесных машин.

2.5.2. Глубина колеи, образуемая при криволинейном движении машины.

2.5.3. Сопротивление движению на передвижение колесной машины по снегу.

2.5.4. Сила тяги, развиваемая колесной машиной.

2.6. Критерий проходимости колесной машины.

2.7. Алгоритм решения и программная реализация математической модели проходимости машины по снегу.

2.8. Выводы.

ГЛАВА 3. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ КРИВОЛИНЕЙНОГО ДВИЖЕНИЯ МНОГООСНЫХ КОЛЕСНЫХ МАШИН ПО СНЕЖНОЙ ЦЕЛИНЕ.

3.1. Анализ влияния экскавационных эффектов с боковой стороны колеса на сопротивление качению.

3.2. Оценка проходимости колесных машин при различных радиусах поворота.

3.2.1. Оценка проходимости колесных машин с управляемыми колесами при различных радиусах поворота.

3.2.2. Оценка проходимости многоосной колесной машины с бортовым способом поворота при различных радиусах поворота.

3.3. Влияние давления в шине на проходимость колесной машины.

3.4. Влияние схемы управления и расположения колес по базе автомобиля на проходимость колесной машины.

3.5. Выводы.

ГЛАВА 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНАЯ ОЦЕНКА ПРОХОДИМОСТИ

КОЛЕСНЫХ МАШИН ПО СНЕГУ.

4.1. Условия проведения испытаний и определяемые параметры

4.2. Технические характеристики объектов исследования.

4.3. Методика исследовательских испытаний.

4.4. Результаты экспериментальных исследований.

4.4.1. Анализ физико-механических свойств снега.

4.4.2. Оценка проходимости при разных режимах движения.

4.4.3. Сравнение экспериментальных и теоретических данных для автомобиля КАМАЗ-4310.

4.4.4. Сравнение экспериментальных и теоретических данных для ГПИ-3901.

4.5. Обработка результатов исследований.

4.6. Выводы.

Введение 2010 год, диссертация по транспортному, горному и строительному машиностроению, Гончаров, Кирилл Олегович

Территория Содружества независимых государств и Российской Федерации разделена на 10 климатических районов, характеризующихся по среднегодовой температуре и относительной влажности воздуха. В девяти районах из десяти в течение года температура опускается ниже отметки-0° С. Наличие осадков позволяет с уверенностью говорить о наличие снежного покрова на поверхности данных территорий. При эксплуатации транспортных средств возникает необходимость их использования вне дорог при движении по снежной целине. Это создает определенные трудности в управлении транспортным средством, а сама возможность передвижения ограничивается характеристиками проходимости машин.

Для повышения эффективности использования автомобильного транспорта в районах, где преобладают круглогодично или сезонно снега, необходимо ускорять создание колесных машин с высокими характеристиками проходимости.

Предлагаемая работа с изложенной методикой расчета дополнительных сопротивлений при криволинейном движении колесных машин по снегу, предназначена на приложение к теории проходимости специальных транспортно-технологических машин в сложных дорожно-грунтовых условиях.

Актуальность работы. Специальные колесные транспортно-технологические комплексы находят активное применение в таких сферах, как сельское хозяйство, нефтегазовая отрасль, а также в качестве техники в ВС РФ и МЧС. Для создания конкурентоспособной техники к машинам предъявляют множество эксплуатационных требований, одним из наиболее важных их которых является проходимость - свойство, характеризующее способность транс-портно-технологических машин выполнять поставленные задачи по перемещению грузов и пассажиров и выполнению технологических операций при движении по деформируемым опорным основаниям и геометрическим препятствиям. Как свойство подвижности проходимость характеризует способность преодоления заданного расстояния кратчайшим путем. Одним из наиболее тяжелых случаев движения является движение ТТМ по снегу.

При движении по снегу возникает серьезный прирост силы сопротивления движению, что отражается непосредственным образом на потере подвижности. На эти свойства влияют тягово-сцепные и геометрические параметры транспортно-технологических машин, а также характеристики снега.

Одной из значительных составляющих сопротивления движению является сопротивление в результате экскавационно-бульдозерных эффектов. При криволинейном движении колесных машин по деформируемому опорному основанию экскавационно-бульдозерное сопротивление будет складываться как из продольной, так и из поперечной составляющей силы, действующей на движитель. Вопрос определения данного сопротивления достаточно изучен при прямолинейном движении, но при криволинейном движении теория представляет собой отдельные фрагменты исследований с множеством допущений.

- Помимо доработки существующих методик исследования проходимости и теоретическое обоснование процессов, влияющих на проходимость машины, происходящих при взаимодействии колесного эластичного движителя со снегом и включающее в себя уточнение модели экскавационно-бульдозерного взаимодействия, необходимо учитывать особенности формы днища и дифферент, возникающий при движении, которые влияют на сопротивление движению от днища машины.

Поэтому исследование моделей взаимодействия многоосных колесных машин со снегом при криволинейном движении является оправданным и приведет к уточнению существующих методик, позволит более качественно и количественно описать движение и формирование сил сопротивления.

Таким образом, актуальным является построение модели взаимодействия колесного эластичного движителя с деформируемым опорным основанием при криволинейном движении с учетом экскавационного-бульдозерных эффектов, возникающих при формировании колеи.

Цель работы. Разработка методики оценки проходимости многоосных колесных машин при криволинейном движении по снегу с учетом влияния экс-кавационно-бульдозерного взаимодействия, как в продольном, так и в поперечном направлении, и особенностей формирования сопротивления от днища на основе теоретических и экспериментальные исследований.

Научная новизна. Разработана математическая модель криволинейного движения колеса по снежной целине с учетом экскавации снега в боковом направлении и особенностей формирования геометрии колеи при этом.

В работе впервые приведена методика учета приращения силы сопротивления движению по снежной целине и увеличение ширины колеи при криволинейном движении с учетом экскавационных эффектов при фрезеровании снега боковыми грунтозацепами, уточнен характер образования колеи при продольной экскавации снега колесом, а также характер взаимодействия движителей при различных радиусах поворота.

Учтены особенности формы днища и дифферента при движении многоосной колесной машины на сопротивление движению по снегу.

Приведены зависимости изменения сопротивлений движению, сцепления и запаса силы тяги при различных радиусах поворота с учетом особенностей формирования колеи с учетом экскавационно-бульдозерных эффектов в продольном и поперечном направлениях и особенностей формирования сопротивления днища.

Объекты исследования. На разных этапах работы в качестве объектов исследования выбирались колесные машины с колесной формулой 6x6 «КамАЗ

4310», ЗиЛ 4334, ЗиЛ 4972, полноприводное колесное шасси ГПИ-3901 с бортовым способом поворота.

Экспериментальные исследования проводились на серийно выпускаемых машинах, экспериментальных образцах с использованием разнообразных измерительных средств и систем визуальной регистрации.

Основные положения, выносимые на защиту:

1. Из теоретических разработок - уточненная модель качения колеса по снегу при криволинейном движении в режиме как кинематического, так и силового бокового скольжения, математическая модель криволинейного движения многоосной колесной машины по снежной целине, учитывающая фрезерование и экскавацию снега боковой поверхностью колес, характер формирования сопротивления от днища при разных его конфигурациях, оценка проходимости с учетом радиуса поворота по сравнению с прямолинейным движением.

Практическая значимость диссертационной работы состоит в следующем:

Реализация работы. Результаты экспериментально-теоретических исследований по теме диссертации внедрены в ЗАО «Завод вездеходных машин», НИЛ «Транспортных машин и транспортно-технологических комплексов», ООО «ТрансМаш», а также используются в учебном процессе кафедры «Автомобили и тракторы» Нижегородского государственного технического университета им. P.E. Алексеева.

Алексеева, 2008 г.), на международной научно-технической конференции «Проблемы транспортно-технологических комплексов» посвященной 35-летию кафедры «Строительные и дорожные машины» (Н.Новгород, НГТУ им. Р.Е. Алексеева, 2008 г.).

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано 22 научно-технических публикаций, в том числе 3 в рецензируемых изданиях, рекомендованных ВАК.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из четырех глав, общих выводов, приложения, изложена на 259 страницах текста, содержит 182 рисунка, 18 таблиц, список использованных источников, включающий 221 наименование.

Заключение диссертация на тему "Оценка влияния экскавационно-бульдозерных эффектов на проходимость многоосных колесных машин при криволинейном движении по снегу"

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Разработана математическая модель взаимодействия эластичного колеса со снежным полотном пути при криволинейном движении с учетом бокового скольжения с фрезерованием и экскавационным выносом материала опорной поверхности в поперечном направлении движению. Для колеса машины сила сопротивления от экскавационно-бульдозерных эффектов с внешней стороны колеса составляет 3-15% от силы сопротивления движению от смятия. Большее значение соответствует снегу большей плотности, то есть «СНЕГ-4». При этом доля экскавационного сопротивления движению с внешней стороны колеса от экскавационно-бульдозерных эффектов с внешней стороны колеса составляет 16-25% при малых углах а!^ и 8-13% при больших углах а'бб в зависимости от типа снега при 5"б = 0,4.

2. Уточнена зависимость и характер образования экскавационного погружения в продольном направлении при криволинейном движении с учетом бокового скольжения. Так при увеличении угла бокового скольжения экска-вационное погружение к2Э уменьшается при одновременном увеличении ширины колеи В. При угле бокового скольжения = 0 к2Э остается постоянной.

4. Выявлены зависимость силы сопротивления движению с учетом бокового скольжения, фрезерования и экскавационного переноса снега в поперечном направлении боковыми грунтозацепами, с учетом конфигурации днища. Влияние экскавационно-бульдозерного сопротивления с боковой стороны колес машины со схемой трансмиссии 6x6 и передними управляемыми колесами будет составлять 4-6%, для машины с бортовым способом поворота и равномерным расположением колес по базе это сопротивление растет по мере уменьшения радиуса поворота и составляет 3-13% от сопротивления от смятия.

Для машин с бортовым способом поворота при уменьшении радиуса поворота и увеличении угла бокового скольжения наблюдается значительное падение проходимости, т.е. снижается глубина преодолеваемого снежного покрова. В зависимости от коэффициента буксования эта величина также меняется -при росте буксования проходимость падает.

Увеличение сопротивления от днища для машин с фигурным днищем происходит за счет трения с характерными изломами в местах касания мостов колесной машины для снега большей плотности. Для машин с плоским днищем наблюдается характерный рост сопротивления днища на протяжении участка увеличения глубины снега после первого касания днища со снегом, но при большей глубине снега, что связано с неравномерностью погружения машины.

6.1. Предельная глубина снега, преодолеваемого автомобилем «КамАЗ 4310» принимает значения 0,57-0,76 м при Я=ао м, 0,53-0,66 м при радиусе поворота /?=18м и 0,49-0,55 при минимальном радиусе поворота при различных условий по характеристикам снега. Для «СНЕГ-1» соответствуют максимальные глубины, преодолеваемого снега, для «СНЕГ-4» - минимальные.

6.2. Предельная глубина снега, преодолеваемого автомобилем «ГПИ 3901» принимает значения 0,56-0,65 м при Я=со м, 0,55-0,62 м при радиусе поворота i?=l 8м и 0,43-0,50 при радиусе поворота R=Зм при различных условий по характеристикам снега. Для «СНЕГ-1» соответствуют максимальные глубины, преодолеваемого снега, для «СНЕГ-4» - минимальные.

8. Теоретические разработки, методики расчетов, результаты экспериментальных исследований, технические предложения, практические рекомендации повышения проходимости колесных машин внедрены в ЗАО «Завод Вездеходных машин», НИЛ «Транспортных машин и транспортно-технологических комплексов», ООО «ТрансМаш», используются в учебном процессе кафедры «Автомобили и тракторы» Нижегородского государственного технического университета им. P.E. Алексеева.

Библиография Гончаров, Кирилл Олегович, диссертация по теме Колесные и гусеничные машины

1. Агейкин Я.С. Вездеходные колесные и комбинированные движители. Теория и расчет. — М.: Машиностроение, 1972. 184 с.

2. Агейкин Я.С. Проходимость автомобилей. — М.: Машиностроение, 1981.-230 с.

3. Агейкин Я.С. Специальные главы теории автомобиля: Учебное пособие.- М.: МГИУ, 2008. 148 с.

4. Аксенов П.В. Многоосные автомобили. 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Машиностроение, 1989, 280 с.

5. Амброс P.A. Изучение физико-механических свойств снежных и ледяных покрытий // Вопросы использования снега и борьба со снежными покровами и заносами. М.: Изд-во АН СССР, 1956. - С. 134 - 156.

6. Аникин A.A., Беляков В.В., Донато И.О. Теория передвижения колесных машин по снегу. М.: Изд - во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006. -240 с.

7. Антонов A.C. Теория гусеничного движителя.-М.:Машгиз,1949.— 200 с.

8. Антонов Д.А. Расчет устойчивости движения многоосных автомобилей. -М.: Машиностроение, 1984. 163 с.

9. Армейские автомобили / Под ред. A.C. Антонова, в трех частях. М.: Изд-во МО, 1970. -4.1 - 543 с.

10. Бабков В.Ф. Напряжения в грунтовых основаниях дорожных одежд // Тр. ДОРНИИМ.- 1941. -Вып. 111.-128 с.

11. Бабков В.Ф. Образование колеи при движении автомобиля // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С. 94 - 115.

12. Бабков В.Ф., Безруков В.М. Основы грунтоведения и механика грунтов.

13. М.: Высшая школа, 1976. 328 с.

14. Бабков В.Ф., Бируля А.К., Сиденко В.М. Проходимость колесных машин по грунту. М.: Автотрансиздат, 1959. - 189 с.

15. Бабков В.Ф., Гербурт-Гейбович A.B. Основы грунтоведения и механики грунтов. — М.: Автотрансиздат, 1956. 301 с.

16. Барахтанов Л.В. Повышение проходимости гусеничных машин по снегу: Дисс. докт. техн. наук: 05.05.03. Горький, 1988 г. - 352 с.

17. Барахтанов Л.В., Беляков В.В., Кравец В.Н. Проходимость автомобиля. Н. Новгород: НГТУ, 1996. - 200 с.

18. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность-машина: Пер. с англ. / Под ред. В.В. Гуськова. М.: Машиностроение, 1973. - 520 с.

19. Беляков В.В. Взаимодействие со снежным покровом эластичных движителей специальных транспортных средств: Дисс. .докт. техн. наук: 05.05.03. НГТУ, Н.Новгород, 1999. -485 с.

20. Беляков В.В. Методика расчета и анализ путей повышения проходимости многоосных колесных машин по снегу: Дисс. канд. техн. наук: 05.05.03.-Н. Новгород, 1991 г.-307 с.

21. Бируля А.К. Проходимость автомобилями черноземных грунтов // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С. 122 - 128.

22. Бируля А.К. Сцепление пневматической автомобильной шины с грунтом // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. — С. 15-20.

23. Бируля А.К., Батраков О.Т. Взаимодействие пневматического колеса, рассматриваемого как безмоментная оболочка, с нежесткими поверхностями качения // Тр. ХАДИ (Харьков). 1958. - Вып. 21. - С. 12 - 16.

24. Бишоп А.У., Хенкель Д.Д. Определение свойств грунтов в трехосных испытаниях. М.: Госстройиздат, 1961. - 231 с.

25. Бойков В.П., Белковский В.Н. Шины для тракторов и сельскохозяйственных машин. М.: Агропромиздат, 1988. - 240 с.

26. Бойков В.П., Левин Н.А. Определение некоторых показателей взаимодействия колесного движителя трактора с почвогрунтом // Тракторы и сельхозмашины. 1986. - № 6. - С.6 - 10.

27. Бочаров Н.Ф., Соловьев В.И., Чинченко В.Я. Дифференциалы с изменяемым коэффициентом блокировки // Изв. вузов. Машиностроение. -1979. -№12. -С. 75-78.

28. Брянский Ю.А. Специальные движители транспортных средств: Уч. пособие. -М.: Изд-во МАДИ, 1983. 65 с.

29. Вездеходные транспортно-технологические машины // Под редакцией В. В. Белякова и А. П. Куляшова. Н. Новгород.: ТАЛАМ, 2004. -960 с.

30. Вейнберг Б.П. Снег, иней, град, лед и ледники. М.: ОКТИ, 1936.-236 с.

31. Водяник И.И. Сопротивление качению гусениц от деформации грунта при образовании колеи // Известия вузов. Машиностроение. — 1980. — № 2. — С.96 — 100.

32. Войтковский К.Ф. Механические свойства снега.-М.: Наука, 1977.-128 с.

33. Вольская Н.С. Оценка проходимости колесных машин при движении по неровной грунтовой поверхности М.: Изд-во МГИУ, 2007. - 215 с.

34. Вольская Н.С. Разработка методов опорно-тяговых характеристик колесных машин по заданным дорожно-грунтовым условиям в районах эксплуатации.: Дисс. .докт. техн. наук: 05.05.03. МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва, 2008. 485 с.

35. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств. М.: Машиностроение, 1982.-284 с.

36. Воронин В.А., Буракова С.А. Аналитическое определение нормальных давлений гусеничного движителя на грунт // Механизация и электрификация соц. с.-х. 1966. - №7. С. 10 - 13.

37. Герсеванов Н.М., Польшин Д.Е. Теоретические основы механики грунтов и их практическое применение. М.: Госстройиздат, 1948. - 247 с.

38. Гмошинский В.Г. Проходимость зимних дорог автотранспортом // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. — С. 175 — 194.

39. Гончаров К.О., Макаров B.C., Блохин А.Н., Беляков В. В. Влияние бульдозерных эффектов, возникающих при криволинейном движении колесных машин, на нагруженность элементов трансмиссии. Известия высших учебных заведений. Машиностроение. №9, 2008г. с 47-51.

40. Материалы всероссийской научно-технической конференции «Транс-портно-технологические машины» ТТМ НН 08. НГТУ Н.Новгород, 2008

41. Гончаров К.О., Макаров B.C., Блохин А.Н., Беляков В. В. Влияние бульдозерных эффектов возникающих при криволинейном движении колесных машин на нагруженность элементов трансмиссии. Известия высших учебных заведений. Машиностроение. №9, 2008г. с 47-51.

42. Гончаров, К.О. Влияние экскавационно-бульдозерных эффектов, возникающих при криволинейном движении колеса, на сопротивление качению / К.О. Гончаров, B.C. Макаров, В.В. Беляков // Электронное научно-техническое издание Наука и Образование. 06.2010

43. Гончаров К.О., Макаров B.C., Блохин А.Н., Беляков В. В. Молодцов

44. Гончаров К.О., Макаров B.C., Беляков В. В. Теория автоматических систем автотракторной техники: Учебное пособие: в 2-х частях. 4.1. -НГТУ, Н.Новгород, 2008. 177 с.

45. Гончаров К.О., Макаров B.C., Беляков В. В. Теория автоматических систем автономных транспортных средств: Учебное пособие: в 2-х частях. 4.2. НГТУ, Н.Новгород, 2009. - 168 с.

46. Горбунов A.JI. Прочность снегового покрова // Сборник научно-исследовательских работ. М., 1945. - Вып. 12. - С. 12-19.

47. Гуревич М.И. Процессы перемещения талых вод в снежном покрове и водоотдача из снега // Труды Государственного гидрологического института, 1949.-№14.-С. 12-16.

48. Гусеничные транспортеры-тягачи / В.Ф. Платонов, А.Ф. Белоусов, Н.Г. Олейников, Г.И. Карцев. Под ред. В.Ф. Платонова. М.: Машиностроение, 1978.-351 с.

49. Гуськов В.В. Оптимальные параметры сельскохозяйственных тракторов. -М.: Машиностроение, 1966. — 195 с.

50. Гуэнь-Ди-Хуа. Исследование взаимодействия ведущего колеса с почвой на повышенных скоростях: Автореф. дисс. канд. техн. наук: 05.05.03. -Харьков, 1962.-18 с.

51. Движители специальных строительных и дорожных машин. / В.Е. Ко-лотилин, A.A. Кошурина, А.П. Куляшов, и др. Н.Новгород: Изд-во НГТУ, 1995.-208 с.

52. Динамика планетохода / Под ред. Б.Н. Петрова и A.JI. Кемурджиана —1. М.: Наука, 1979. 152 с.

53. Динамика систем дорога шина - автомобиль — водитель / Под ред. А.А.Хачатурова. -М.: Машиностроение, 1976.-535 с.

54. Добронравов В.В., Никитин H.H. Курс теоретической механики. М.: Высшая школа, 1983. - 575 е.

55. Донато И.О. Оценка и анализ проходимости колесных промышленных тракторов при движении по снегу // Дисс. канд. техн. наук: 05.05.03. -Н. Новгород, 2003. 182 с.

56. Донато И.О. Проходимость колесных машин по снегу. М.: Изд,-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2006. 321 с.

57. Донато И.О. Теоретическое и экспериментальное обоснование повыше-, ния проходимости колесных машин по снегу. — Дис. докт. тех. наук. -Н.Новгород, 2007. 306 с.

58. Жук В.А. Методика учета влияния наста и ледяных прослоек в снежном покрове на проходимость колесных машин по снегу: Дисс. канд. техн. наук: 05.05.03. Н. Новгород, 1998 г. -146 с.

59. Забавников H.A. Основы теории транспортных гусеничных машин. -М.: Машиностроение, 1975. — 448 с.

60. Забавников H.A., Батанов А.Ф., Мирошниченко A.B. Сравнение зависимостей давление-деформация грунта // Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана. 1982. - №390. - С. 72 - 80.

61. Иванкович A.C., Ковалевский В.М., Плакса Л.Н. Механизация строительства и содержания снежных лесовозных дорог. М.: Изд-во Лесная промышленность, 1967. - 83 с.

62. Иванов В.В. Основные положения механики грунтов, определяющие проходимость // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР,1959. С. 15 -22.

63. Ильюшин A.A. Механика сплошной среды.-М.:Изд-во МГУ,1990.-310 с.

64. Ионов В.Н., Огибайлов П.М. Прочность пространственных элементов конструкций. Основы механики сплошной среды, В 3 т. — М.: Высшая школа, 1979. -Т.1.-384 с.

65. Ишлинский А.Ю. Линейные законы деформирования не вполне упругих тел // Докл. АН СССР. 1948. - Т.26, №1. - С.57 - 61.

66. Ишлинский А.Ю. Теория сопротивления перекатыванию и смежных явлений // Сб. докладов конференции по трению и износу в машинах. -М.: Изд. АН СССР, 1939. Вып.2. - С.225 - 264.

67. Ишлинский А.Ю., Кондратьева A.C. О качении жестких и пневматических колес по деформируемому грунту // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам.-М.: АН СССР, 1950.-С. 68-88.

68. Карельских Д.К., Кристи М.К. Теория, конструкция и расчет тракторов. -М.: Машгиз, 1940. 519 с.

69. Кацыгин В.В. О закономерностях сопротивления почв сжатию // Механизация и электрификация соц. сел. хозяйства. -1962. — № 4. — С.21 — 25.

70. Кнороз В.И., Астров И.П. Оценка проходимости колесных машин // Тр. НАМИ.- 1973.-Вып. 142. С.66 - 76.

71. Кнороз В.И., Кленников Е.В. Шины и колеса. М.: Машиностроение, 1975.-352 с.

72. Кнороз В.И., Петров И.П. О распределении давлений в контакте шины с опорной поверхностью // Тр. НАМИ, 1965. №1979.- С. 74 - 81.

73. Кнороз В.И., Шарикян Ю.Э. Методика испытаний автомобилей на проходимость // Известия вузов. Машиностроение. -1959. -№3.-С.107 114.

74. Конструирование и расчет колесных машин высокой проходимости / Н.Ф. Бочаров, И.С. Цитович, A.A. Полунгян, и др. М.: Машиностроение, 1983.-299 с.

75. Копанев И.Д. Снежный покров на территории СССР. Л.: Гидрометео-издат, 1978.-180 с.

76. Котляренко В.И. Создание вездеходных транспортных средств на пнев-моколесных движителях сверхнизкого давления: Дисс. канд. техн. наук: 05.05.03. М., 1998. - 219 с.

77. Кошарный Н.Ф. Технико-эксплуатационные свойства автомобилей высокой проходимости. — Киев: Вища школа, 1981. — 208 с.

78. Кравец В.Н. Оценочные показатели проходимости автомобиля. // Проектирование, испытания, эксплуатация и маркетинг автотракторной техники. Н.Новгород: НГТУ, 1997. - С. 156 - 160.

79. Крагельский И.В. Об оценке проходимости // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С.7 - 14.

80. Крагельский И.В. Физическо-механические свойства снегового покрова // Сборник материалов по строительству и эксплуатации зимних аэродромов. Воениздат, 1942. - Вып. 1.-13-31 с.

81. Крагельский И.В., Шахов A.A. Изменение механических свойств снежного покрова во времени затвердения // Сб. Физико-механические свойства снега. М.: Изд. АН СССР, 1945.-С. 17-21.

82. Краткий автомобильный справочник. Гос. НИИ автомоби. Трансп. 8-е изд., перераб. и доп. — М. Транспорт, 1979, 464с.

83. Крживицкий A.A. Исследование снегоходных автомашин и технические требования к ним: Дисс. докт. техн. наук: 05.05.03. М., 1949. - 297 с.

84. Крживицкий A.A. Снегоходные машины. М.: Машгиз, 1949 - 236 с.

85. Кузьмин H.A. Процессы и закономерности изменения технического состояния автомобилей в эксплуатации: Учебное пособие, Нижегород. Гос. Тех. Ун-т. Нижний Новгород, 2002. 142 с.

86. Кузьмин H.A. Нормативы и основные показатели технической эксплуатации автомобилей: Учебное пособие, Нижегород. Гос. Тех. Ун-т. Нижний Новгород, 2004. — 101 с.

87. Кузьмин П.П. Физические свойства снежного покрова. Л.: Гидроме-теоиздат, 1957.-215 с.снегозапасов. Л.: Гидрометеоиздат, 1966. - 176 с.

88. Куляшов А.П. Специальные строительно-дорожные машины с ротор-но-винтовым движителем: Дис. . докт. техн. наук: 05.05.04 -Горький, 1986.-327 с.

89. Куляшов А.П., Колотилин В.Е. Экологичность движителей транспорт-но-технологических машин. -М.: Машиностроение, 1993. 288 с.

90. Лабезников М.Г. Проходимость автомобилей по грунтовой и снежной целине. -М.: Воениздат, 1958. 159 с.

91. Ларин В.В. Методы прогнозирования опорной проходимости многоосных колесных машин на местности. М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2007. -224 с.

92. Ларин В.В. Методы прогнозирования опорной проходимости многоосных колесных машин на местности: Автореферат дисс. . докт. техн. наук: 05.05.03. М., 2007. - 32 с.

93. Левин М.А., Фуфаев М.А. Теория качения деформированного колеса. -М.: Наука, 1980.-416 с.

94. Летошнев М. Н. Взаимодействие конной повозки и дороги. М.: Транс-печатьт НКПС, 1929. 206 с.

95. Литвинов A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля. — М.: Машиностроение, 1971.-416 с.

96. Литвинов A.C., Фаробин Я.Е. Автомобиль: Теория эксплуатационных свойств: Учебник для вузов по специальности «Автомобили и автомобильное хозяйство». М.: Машиностроение, 1989. — 240 с.

97. Маевский А.П. Исследование процесса движения гусеничного трелевочного трактора по снежной целине: Дис. .канд. техн. наук. Иркутск, 1964.-233 с.

98. Макаров B.C. Методика расчета и оценка проходимости колесных машин при криволинейном движении по снегу: Дисс. канд. техн. наук: 05.05.03. Н. Новгород, 2009 г. - 161 с.

99. Транспортное средство высокой проходимости «Сивер» Свидетельство на полезную модель №82184 от 20.04.2009 г. (Заявка № 2008149165/22 от 12.12.2008 г.) Аникин A.A., Балов В.В., Зеленов С.Г., Макаров B.C., Масленников В.А., Перепелов A.B.

100. Малыгин В.А. Исследование процесса деформации снега под воздействием гусеничного движителя и обоснование выбора размеров опорной поверхности гусениц снегоходных машин: Дисс. . канд. техн. наук: 05.05.03. Горький, 1971. - 155 с.

101. Малыгин В.А., Крюков JI.T. Влияние параметра штампа на сопротивление его перемещению в снежном покрове // Снегоходные машины: Тр. ГПИ им. A.A. Жданова. 1969. - T. XXV. - Вып. 26. - С. 97 - 100.

102. Малыгин В.А., Рукавишников C.B. Процессы, протекающие в снеге при сжатии его штампом // Снегоходные машины: ГПИ им. A.A. Жданова. -1969.-T. XXV.-Вып. 16.-С. 88-96.

103. Малыгин В.А. Методика измерений физико-механических свойств с помощью прибора П-03-А // Снегоходные машины: ГПИ им. A.A. Жданова. 1971. - T. XXVI. - Вып. 16. - С. 68 - 70.

104. Маршак А.К. О профиле поверхности пневматических колес при контакте их с почвой //«Сельскохозяйственная машина», 1956. -№3.-С.6-11.

105. Маслов H.H. Основы инженерной геологии и механики грунтов. — М.: Высшая школа, 1982. -511 с.

106. Мельников Е.С. Влияние повышенных скоростей на тягово-сцепные свойства и проходимость гусеничных тракторов при работе на торфяно-болотных почвах: Автореферат дисс.канд. техн. наук.-Минск, 1969. -16 с.

107. Молев Ю.И. Обеспечение дорожной безопасности автомобильного транспорта в зимний период: Автореферат дисс. . докт. техн. наук: 05.22.10. Владимир., 2007. - 32 с.

108. Наумов А.Н. Оценка конструктивных и эксплуатационных параметров автомобилей на показатели их опорной проходимости: Автореферат дисс. канд. техн. наук: 05.05.03. Москва, 2008. -23 с.

109. Наумов А.Н., Чистов М.П. Математическая модель криволинейного движения экастичного колеса по деформируемому грунту. // ААИ, №6 (47), 2007.-С. 19-23.

110. Наумов В.Н. Развитие теории взаимодействия движителей с грунтом и ее реализация при повышении уровня проходимости транспортных роботов: Дисс. докт. техн. наук: 05.05.03. -М., 1993.-376 с.

111. Наумов В.Н., Батанов А.Ф., Рождественский Ю.Л. Основы теории проходимости транспортных вездеходов: Учебное пособие по курсу «Теория рабочих процессов гусеничных машин и спецустановок». — М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 1988. 120 с.

112. Нафиков М.З., Поляков И.С. Расчет сопротивления движению трактора // Тракторы и сельхозмашины. 1968. - №1. - С. 14-16.

113. Новичихин В.А. Деформация опорными поверхностями сжимаемой среды. Минск: Высшая школа, 1964. - 137 с.

114. Носов C.B. Взаимодействие колесных, гусеничных и дорожных машин с деформируемым опорным основанием (научные основы): Дисс. .докт. техн. наук: 05.05.03. ЛГТУ, Липецк, 2008.-480 с.

115. Опейко Ф.А. Колесный и гусеничный ход. Минск: Академия сельскохозяйственных наук БССР, 1960. - 228с.

116. Панов В.И. Взаимодействие со снежным покровом гусеничносанных поездов и пути повышения тяговых качеств: Дисс. . канд. техн. наук: 05.05.03. Горький, 1965. - 212 с.

117. Панов В.И. Влияние влажности снега на его свойства и на сцепление движителей с поверхностью снежного пути // Автомобильная промышленность. 1963. -№11. - С. 32 - 33.

118. Панов В.И. Исследование зависимости трения скольжения по снежному покрову от различных факторов // Снегоходные машины: Труды ГПИ им. A.A. Жданова. 1967. - Т. ХХП1. - вып. 7. - С. 98 - 102.

119. Передвижение по грунтам луны и планет. /Под ред. A.JI. Кемурджиана -М.: Машиностроение 1986. 272 с.

120. Петрушов В.А., Шуклин С.А., Московкин В.В. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов. М.: Машиностроение, 1975. - 225 с.

121. Пирковский Ю.В. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов по твердым дорогам и деформируемыми грунтам: Автореферат дисс. канд. техн. наук. М, 1974. - 22 с.

122. Планетоходы / Под ред A.JI. Кемурджиана. — 2-е изд., переработанное и доп. -М.: Машиностроение, 1993.400 с.

123. Планетоходы / Под ред A.JI. Кемурджиана. М.: Машиностроение, 1982.319 с.

124. Платонов В.Ф. Полноприводные автомобили. — М.: Машиностроение, 1989.-312с.

125. Платонов В.Ф., Чистов М.П., Аксенов А.И. Оценка проходимости полноприводных автомобилей // Автомобильная промышленность. — 1980. -№3.-С. 10-13.

126. Покровский Г.И.Трение и сцепление в грунтах.-М.:Стройиздат,1941.- 162 с.

127. Полетаев А.Ф. Основы теории сопротивления качению и силы тяги жесткого колеса по деформируемому основанию. М: Машиностроение, 1971.-68 с.

128. Проектирование полноприводных колёсных машин: В 2 т.: Учеб. для вузов/ Б.А. Афанасьев, Л.Ф. Жеглов, В.Н. Зузов и др.; Под общ. ред. A.A. Полунгяна. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000.-Т.1.- 488 с.

129. Проектирование полноприводных колёсных машин: В 2 т.: Учеб. для вузов / Б.А. Афанасьев, Л.Ф. Жеглов, В.Н. Зузов и др.; Под общ. ред. A.A. Полунгяна. -М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000.-Т.2. -640 с.

130. Проектирование полноприводных колёсных машин: В 3 т.: Учеб. для вузов / Б.А. Афанасьев, Л.Ф. Жеглов, В.Н. Зузов и др.; Под общ. ред. A.A. Полунгяна. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2008.-Т. 1.-496 с.

131. Проектирование полноприводных колёсных машин: В 3 т.: Учеб. для вузов / Б.А. Афанасьев, Л.Ф. Жеглов, В.Н. Зузов и др.; Под общ. ред. A.A. Полунгяна. -М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2008.-Т.2.-528 с.

132. Проектирование полноприводных колёсных машин: В 3 т.: Учеб. для вузов / Б.А. Афанасьев, Л.Ф. Жеглов, В.Н. Зузов и др.; Под общ. ред. A.A. Полунгяна. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2008.-Т.З.- 431 с.

133. Проходимость автомобиля / H.A. Бухарин, Я.Б. Бронштейн, В.М. Буянов и др. Воен. изд-во МО СССР, 1959. -с. 310

134. Работа автомобильной шины / Под ред. В.И. Кнороза. М.: Транспорт, 1976.-238 с.

135. Развитие расчетных моделей определения сопротивления движению // А. Ф. Батанов, Н.А.Забавников, А.В.Мирошниченоко и др.// Тр. МВТУ. 1984. - №411. - С.130 - 153

136. Рихтер Г.Д. Снежный покров, его формирование и свойства. М.: Изд-во АН СССР, 1945. - 120 с.

137. Рождественский Ю.Л., Машков К.Ю. Математическая модель взаимодействия упругого колеса с деформируемым грунтом в режимах бортового поворота // Тр. МВТУ. 1984. - №411. - С.85 - 108.

138. Рождественский Ю.Л., Наумов В.Н. Определение параметров равновесного контакта упругого колеса с грунтом // Изв вузов. Машиностроение. 1986. — №8. - С.93 - 97.

139. Рукавишников C.B. Особенности взаимодействия гусеничного движителя снегоходных машин с полотном пути. Горький: ГПИ, 1979. - 95 с.

140. Рукавишников C.B. Физико-механические свойства снежного полотна пути и их влияние на конструктивные параметры вездехода: Методическая разработка / Горький, 1978. 31 с.

141. Саакян С.С. О закономерности сопротивления почвы вдавливанию // Сборник трудов по земледельческой механике.-М.,1956. -Т. III.- С.3-7.

142. Семенов В.М., Армад еров Р.Г. Работа грузового автомобиля в тяжелыхдорожных условиях. M.: Автотрансиздат, 1962. - 180 с.

143. Скотников В.А., Пономарев A.B., Климанов A.B. Проходимость машин Минск: Наука и техника, 1982.—328 с.

144. Скотников В.А., Тетеркин А.Е. Основы теории проходимости мелиоративных тракторов Минск: высшая школа, 1973. - 254 с.

145. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин. М.: Машиностроение, 1990.-376 с.

146. Снег: Пер. с англ. / Под ред. В.М. Катлякова. JL: Гидрометеоиздат, 1986.-751 с.

147. Снегоходные машины / JI.B. Барахтанов, В.И. Ершов, C.B., Рукавишников, А.П. Куляшов. Горький: Волго-Вятское кн. изд-во, 1986. — 191 с.

148. Соловьев С.С. Сопротивление движению опорных элементов лыжеоб-разной формы дорожных и транспортных снегоходных машин и некоторые вопросы их проектирования: Автореферат дисс. канд. техн. наук: 05.05.03. Горький, 1965. - 319 с.

149. Стрельцов Э.М. Исследование влияния некоторых эксплуатационных факторов на проходимость трелевочных тракторов: Автореферат дисс. канд. техн. наук: 05.05.03. -М., 1977. 16 с.

150. Сулаквелидзе Г.К. Некоторые физические свойства снежного покрова // Вопросы изучения снега и использования его в народном хозяйстве. -М.: изд-во АН СССР. 1955. - С.176.

151. Сулаквелидзе Г. К., Окуджава А. М. Определение количества жидкой фазы воды в снежном покрове // Сообщ. АН СССР 1952 — Т. 13. - №1. -С. 12-21.

152. Теория автоматических систем автомобилей: в 2-х частях. Часть 1/ Беляков В.В., Гончаров К.О., Макаров B.C. Нижегород. гос. тех. ун-т. -Н. Новгород, 2008. - 177 с.

153. Теория автоматических систем автономных транспортных средств: учеб. пособие: в 2-х частях. Ч. 2 / Беляков В.В., Бушуева М.Е., Гончаров К.О., Макаров B.C.; Нижегород. гос. тех. ун-т. им. P.E. Алексеева. Н. Новгород, 2009. - 168 с.

154. Теория силового привода колёс автомобилей высокой проходимости.

155. Под общей редакцией д.т.н., проф. С.Б. Шухмана. М.: Агробизнес-центр, 2007. - 336 с.

156. Терцаги К. Р. Теория механики грунтов М.: Госстройиздат, 1961.-507 с.

157. Терцаги К., Пек Р. Механика грунтов в инженерной практике. — М.: Госстройиздат, 1958.— 403 с.

158. Транспортные средства на высокоэластичных движителях / Н.Ф. Бочаров, В.И.Гусев, В.М.Семенов и др.- М.: Машиностроение, 1974.-208 с.

159. Троицкая М.Н. Зависимость между нагрузкой и деформацией при вдавливании в грунт штампов различного очертания // Тр. Совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: АН СССР, 1950. - С.24 - 26.

160. Троицкая М.Н. Определение несущей способности и модуля деформации грунтов // Строительство дорог. 1941. -№12. - С.8 - 13

161. Ульянов H.A. Колесные движители строительных и дорожных машин. -М.: Машиностроение, 1982. 279 с.

162. Ульянов Ф.Г. Повышение проходимости и тяговых свойств колесных тракторов на пневматических шинах.-М.: Машиностроение, 1964.-136 с.

163. Унгер Э.В. Автомобиль ЗИЛ-131Н и его модификации. Руководство по эксплуатации. Министерство автомобильной промышленности. Москва -Машиностроение, 1987

164. Фалькевич B.C. Теория автомобиля. М.: Машгиз, 1963. - 239 с.

165. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. М.: Машиностроение, 1970. -176 с.

166. Цытович H.A. Механика грунтов. М.: Госстройиздат, 1963. - 636 с.

167. Чернышев Н.В. Комплексная система управления поворотом боевой колесной машины 8x8: Автореферат дисс. канд. техн. наук: 05.05.03. -Москва, 2009 г.-118 с.

168. Чистов М.П. Математическое описание качения деформируемого колеса по деформированному грунту // Изв. вузов. Машиностроение. 1986. -№4.-С.12- 18.

169. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. — М.: Гос. науч.-техн. изд-во машиностроительной литературы, 1950. — 343 с.

170. Шапкин В.А. Основы теории движения машин с роторно-винтовым движителем по заснеженной местности: Дисс. докт. техн. наук: 05.05.03. Н. Новгород, 2001.-390 с.

171. Шахов А. А. Плотность и несущая способность снегового покрова // Сб. материалов по строительству и эксплуатации аэродромов. Воениздат, 1943.-Вып. 8. С. 89-99.

172. Ширков A.C., Янкин В.М. Тягово-сцепные показатели тракторов на снежной целине // Труды Всесоюзн. науч. исслед. техн. ин-та ремонта и эксплуатации машин тракторного парка. — 1966. — Т. 9. — С. 155 162.

173. Шишкин В. В. Проходимость лыж // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. — М.: Изд-во АН СССР, 1950. С. 338 - 344.

174. Шухман С.Б. Исследование и разработка метода повышения эффективности колесных машин за счет рационального типа силового привода // Дисс. докт.техн. наук: 05.05.03.-Москва, 2001.-370 с.

175. Эксплуатация автомобильных пневматических шин в вооруженных силах СССР. Инструкция. 4-е издание. Москва 1982, Военное издательство Министерства обороны СССР.

176. Янкин В.М. Исследование влияния состояния снежного покрова на тягово-сцепные свойства гусеничных тракторов класса 3 т. в зимних условиях Северного Казахстана: Автореферат дисс. . .канд. техн. наук. — Челябинск, 1968. 18 с.

177. Яржемский С.И. Критерий проходимости гусеничных машин // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С. 301 - 322.

178. Assur A. Locomotion over soft soil and snow / SAE Preprint, № 782F, 13 — 17/1, 1964. 18 p.

179. Bekker M. Theory of land locomolion. University of Michigan, Press -1960 - 520p.p.

180. Garberg M., Wong J. Analytical Method for Predicting Ground Pressure Distribution. Journal of Terramech. Vol. 18. —№1, 1981.-P. 1 -23.

181. Hanamoto B. Effect of snow cover on stacle per formance of vehicles -Journal of Terramech. 1976. vol 3, N03. 121 140p.

182. Reece A., Curve fitting technique in soil vehicle mechanics. Journal of Terramech. 1964. vol 1, N02. 101 - 11 Op.

183. Soltynski A. Ocena "Pizektadni glebowej" modelowego pojaz du terenowe-go // Technika motoryzacyjna. 1963. - V.13, №10. - L. 321 - 329.

184. Soltynski A. Opory tocsenia mechanizmov jezdnyeh na miekkin podfosu // Technika motoryzacyjna. 1963. - V.13, №10. - L. 330 - 334.

185. Wong J. Data processing methodology in the characterication of the mechanical properties of terrain, Journal of Terramech, 1980, voll7,N01,p.p.l3 to 41.

186. Wong JY., Preston-Thomas T. On the characterization of the shear steregso-lisplacement relationship of terrain //. Journal of Terramech. 1983. - v. 19, N4, — p.p.225 - 234.

Похожие работы

Транспортное, горное и строительное машиностроение
05.05.00