автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.03, диссертация на тему:Разработка методов расчета опорно-тяговых характеристик колесных машин по заданным дорожно-грунтовым условиям в районах эксплуатации

На правах рукописи УДК 629 1 073

еааЛ

ВОЛЬСКАЯ НАТАЛЬЯ СТАНИСЛАВОВНА

РАЗРАБОТКА МЕТОДОВ РАСЧЕТА ОПОРНО-ТЯГОВЫХ ХАРАКТЕРИСТИК КОЛЕСНЫХ МАШИН ПО ЗАДАННЫМ ДОРОЖНО-ГРУНТОВЫМ УСЛОВИЯМ В РАЙОНАХ ЭКСПЛУАТАЦИИ

□□3448257

Специальность 05 05 03 - Колесные и гусеничные машины

Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук

О 2 ОКТ 2008

Москва - 2008

003448257

Работа выполнена в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Московский государственный индустриальный университет (ГОУ МГИУ)

Официальные оппоненты

доктор технических наук, профессор Степанов Алексей Павлович

доктор технических наук, профессор Беляков Владимир Викторович

доктор технических наук, профессор Ларин Василий Васильевич

Ведущее предприятие AMO ЗИЛ

Защита состоится « 20 » октября 2008г в 14 30 часов на заседании диссертационного совета Д212 141 07 в Московском государственном техническом университете им Н Э Баумана по адресу 105005, Москва, 2-я Бауманская ул , д 5

Ваши отзывы на автореферат в двух экземплярах, заверенные печатью просим направлять по указанному адресу

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Московского государственного технического университета им Н Э Баумана

Автореферат разослан «_»_ 2008г

Ученый секретарь диссертационного совета доктор технических наук, профессор 7

Г И Гладов

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ Актуальность работы В работе рассматриваются проблемы, связанные с оценкой эффективности движения транспортных средств высокой проходимости (ТСВГТ) Эти транспортные средства (ТС) движутся как на местности так и по дорогам общего назначения по прямолинейной и криволинейной траекториям В зависимости от типа движителя, колесного или гусеничного, решение проблемы оценки проходимости ТС имеет свою специфику Данное исследование направлено на решение проблем и задач, связанных с общим случаем движения колесных машин (КМ)

Опыт показывает, что изменение конструктивных параметров машины для повышения проходимости приводит к снижению ее эксплуатационных свойств на автомобильных дорогах Поэтому важно уметь выбирать основные конструктивные параметры КМ тип трансмиссии, формулу управления, формулу и размеры колесного движителя, характеристики подвески, обеспечивающие необходимую проходимость при движении на местности при минимальном снижении эксплуатационных свойств машины на дорогах

Влияние конструктивных параметров КМ на проходимость по различным грунтовым поверхностям неоднозначное (существенно различное). Поэтому, чем конкретнее задаются предполагаемые дорожно-грунтовые условия (ДГУ) поверхности движения, тем в большей мере может быть приспособлена к движению в этих условиях разрабатываемая (или выбираемая на рынке) КМ

К настоящему времени достаточно глубоко исследованы вопросы прямолинейного движения КМ по ровным грунтовым поверхностям Однако большинство реальных грунтовых поверхностей неровные с непостоянными, как по протяженности так и по времени года, физико-механическими свойствами, а характер движения по ним КМ преимущественно криволинейный

Процессы взаимодействия КМ с неровной грунтовой поверхностью значительно сложнее, чем с ровной, и они исследованы недостаточно

В связи с этим актуальным является решение проблемы оценки проходимости КМ по грунтовым поверхностям региона в общем случае, с учетом неоднородности грунта, неровности поверхности и криволинейных траекторий движения

От точности оценки проходимости и других, связанных с ней, эксплуатационных свойств колесной машины на грунтовых поверхностях зависит эффективность их использования во многих отраслях народного хозяйства и в армии Поэтому работа является актуальной

Цель работы Повышение проходимости многоосных колесных машин при движении по неоднородным, неровным грунтовым поверхностям, с изменяющейся траекторией движения

Для достижения цели работы сформулированы следующие задачи 1) разработать метод оценки механических свойств грунтовой поверхности предполагаемого района эксплуатации, обеспечивающий расчеты на проходимость на стадии проектирования транспортного средства,

2) разработать методику оценки проходимости многоосной колесной машины при движении по неровной грунтовой поверхности,

3) разработать методику оценки проходимости при криволинейном движении по грунту многоосной колесной машины, позволяющую учитывать любой тип механической трансмиссии,

4) разработать методику оценки эффективности движения транспортного средства высокой проходимости для конкретного района эксплуатации

Решение поставленных задач должно основываться на едином подходе к оценке физико-механического состояния грунта

Объект исследований Полноприводная многоосная колесная машина

Предмет исследования Система «трансмиссия - подвеска - движитель -дорога»

Методы исследования Механика фунтов, прикладная теория автомобиля, теория колебаний, теория вероятностей, теория случайных процессов и статистическая динамика, математическое и физическое моделирование, методы решения систем линейных уравнений, инженерный эксперимент

Научная новизна

- разработан новый метод оценки механических свойств грунтовой поверхности предполагаемого района эксплуатации транспортного средства, основанный на использовании физических характеристик грунтов представленных в вероятностной форме, в качестве источников информации используются многолетние наблюдения на метеостанциях, топографические и почвенные карты, результаты натурных экспериментов,

- разработана методика оценки взаимодействия колеса с грунтом, учитывающая скорость движения, действие нормальной, продольной и боковой сил, пригодная для колес со всеми известными типами шин,

- предложен метод оценки взаимодействия многоосного колесного движителя с грунтовой поверхностью с учетом изменения физико-механических свойств грунта в результате прохода колес,

- разработана методика оценки проходимости многоосной колесной машины по деформируемому грунту, отличающаяся от всех ранее предлагаемых, возможностью учета неровности опорной поверхности,

- разработана методика расчета параметров и критериев эффективности криволинейного движения многоосной колесной машины по деформируемому грунту, позволяющая оценивать поворотливость с возможностью изменения основных конструктивных решений числа ведущих осей и их расстановку по базе, формулу управления, линейных и нелинейных характеристик распределительных механизмов в механической трансмиссии,

- предложен метод вероятностной оценки эффективности движения многоосной колесной машины по эталонному расчетному маршруту, отражающему специфические ДГУ предполагаемого района эксплуатации транспортного средства

Все эти положения отвечают критериям новизны и выносятся на защиту

Квалификационная формула работы В диссертационной работе автором на основании экспериментально-теоретических исследований, предложено решение научно-практической проблемы расчет опорно-тяговой проходимости многоосных колесных машин при движении по естественным грунтовым поверхностям, отличающимся неоднородностью физико-механических свойств и неровностью поверхности, изменяющейся траекторией движения Полученные результаты и рекомендации могут быть использованы при выборе оптимальных параметров колесной машины для конкретных ДГУ на стадии проектирования, при выборе модели колесной машины из числа имеющихся на рынке.

Основные положения, выносимые на защиту 1 Уточненная методика оценки времени действия нагрузки и цикличности нагружения грунта 2 Разработанный метод оценки механических свойств грунта с помощью статистически обработанных материалов многолетних наблюдений на метеостанциях, агрогидрологических справочников и почвенных карт. 3 Теоретические положения и методы оценки влияния неровности грунтовой поверхности на показатели проходимости при движении многоосной КМ, оценки эффективности криволинейного движения многоосной КМ на деформируемом грунте, характеристики которого заданы с помощью независимых физико-механических параметров 4 Математическая модель эталонного расчетного маршрута по оценке эффективности движения КМ 5 Методика оценки вероятностной средней скорости движения КМ на маршруте, включающем типичные участки дорог с твердым покрытием, грунтовых дорог и местности

Достоверность результатов подтверждена с помощью оценки адекватности математических моделей взаимодействия эластичного колеса с деформируемым грунтом и результатов расчета показателей проходимости движущегося многоосного полноприводного автомобиля результатам натурного эксперимента Экспериментальные исследования проводились на колесных машинах УРАЛ-375Д, ЗИЛ-49061, ПЗУ 1Б на суглинистых грунтах полигона НАТИ в Московской области, на песчаных фунтах в пойме реки Оки, на илистых и песчаных грунтах полигона ЗИЛ в Феодосии Испытания проведены кафедрой «Автомобили и двигатели» с участием автора, представителей ОГК ЗИЛ и ПГО Гидроспецгеологии, обеспечивающих квалифицированную оценку физико-механических параметров грунта

Практическая ценность

1 Разработанная методика оценки взаимодействия колесной машины с неровной фунтовой поверхностью является новой ступенью развития науки о проходимости колесных машин,

2 Математические модели прямолинейного и криволинейного движения колесной машины по неровной грунтовой поверхности и полученные количественные значения влияния основных конструктивных параметров шасси на эффективность колесной машины позволяют определять оптимальные параметры ходовой части машины при проектировании и выбирать целесо-

образные рыночные модели колесных машин для использования в конкретных дорожно-грунтовых условиях.

3 Разработанные методики, алгоритмы, математические модели, программное обеспечение, связанные с расчетом проходимости колесных машин, существенно дополняют курсы дисциплин «Теория автомобиля», «Специальные главы теории автомобиля», что позволяет поднять на современный уровень профессиональные знания выпускников вузов по специальности «190201-Автомобиле- и тракторостроение»

Реализация работы Результаты экспериментально-теоретических исследований по теме диссертации внедрены при разработке ТСВП в ОГК СТ AMO ЗИЛ, в КЭИР AMO ЗИЛ при разработке автомобилей ЗИЛ-4334А1, ЗИЛ-4327А1, ОАО КАМАЗ, ОАО АВТОВАЗ, ФГУП НИЦИАМТ, в учебном процессе кафедры «Автомобили и двигатели» ГОУ Московского государственного индустриального университета в дисциплинах «Теория автомобиля» и «Специальные главы теории автомобиля», на кафедре «Колесные машины» МГТУ им Н Э Баумана, на кафедре «Эксплуатация и ремонт строительной и дорожной техники» Военно-технического университета при Спецстрое России

Апробация работы Основные результаты и основные положения по теме диссертационной работы докладывались и обсуждались на I Всесоюзном научно-техническом совещании «Динамика и прочность автомобиля», Москва, 1984г, П Всесоюзном научно-техническом совещании «Динамика и прочность автомобиля», Минск, 1986г, IV Международной научно-практической конференции ЮНЕСКО «Механизмы внедрения новых направлений науки и технологий в системе образования», Москва, 2004г, 62-ой научно-методической и научно-исследовательской конференции МАДИ (ГТУ), Москва, 2004г, Международном научном симпозиуме, посвященном 175-летию МГТУ им Н Э Баумана, Москва, 2005г, 64-ой научно-методической и научно-исследовательской конференции МАДИ (ГТУ), Москва, 2006г, VI Всероссийской научно-практической конференции «Проблемы и достижения автотранспортного комплекса», Екатеринбург, 2008г, научных семинарах кафедры «Автомобили и двигатели» ГОУ МГИУ в 2005г , 2008г, 46-ом заседании Учебно-методической комиссии по специальности «190201-Автомобиле- и тракторостроение», 2008г, расширенном заседании кафедры «Колесные машины» МГТУ им Н Э Баумана, от 14 апреля 2008г

Публикации Основные результаты диссертационной работы изложены в 30 печатных и 5 рукописных работах В том числе две монографии и 10 публикаций в ведущих рецензируемых изданиях, рекомендуемых ВАК РФ

Объем и структура работы Диссертация состоит из введения, семи глав, общих выводов, списка использованной литературы из 211 наименований Общий объем работы составляет 370 страниц, из них основной текст работы изложен на 263 страницах, 110 рисунков на 86 страницах, список литературы на 21 странице, 32 таблицы Представлены акты внедрения на 7 стр

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ Во введении обоснована актуальность работы, сформулированы научная проблема, цель и задачи диссертационной работы

Глава 1 «Постановка научно-практической проблемы»[51 Обоснованы практическая ценность и научная актуальность проводимых исследований

Решению проблем, связанных с оценкой проходимости, посвящены работы многих ученых в СССР и России

Агейкин Я С , Аксенов П В , Антонов А С , Антонов Д А , Бабков В Ф, Ба-рахтанов Л В , Безбородова Б Г , Белоусов Б Н , Беляков В В , Бируля А К , Бочаров Н Ф , Бриллинг Н Р , Брянский Ю А , Бухарин Н А , Вирабов Р В , Водяник И И , Горячкин В П , Гришкевич А И , Гуськов В В , Добромиров В Н , Забавников Н А , Зимелев Г В , Ишлинский А Ю , Кацыгин В В , Келдыш М В , Кемурджиан Л А , Кнороз В И , Колесников К С , Коротоношко Н И , Кошарный Н Ф , Крагельский И В , Крживицкий А А , Кристи М К , Ксеневнч И П , Кутьков Г М , Ларин В В , Летошнев М Н , Литвинов А С , Ляско М И , Малыгин В А , Медведков В И , Наумов В Н , Петрушов В А , Пирковский Ю В , Платонов В Ф , Полетаев А Ф , По-лунгян А А , Рукавишников С В , Саакян С С , Семенов В М, Скотников В А , Смирнов Г А , София» А П , Степанов А П , Троицкая М Н , Ульянов Н А , Фаро-бин Я Е , Фалькевич Б С , Фуфаев Н А , Хачатуров А А , Чистов М П , Чудаков Е А , Шуклин С А , Шухман С Б , Яценко Н Н и многие другие

Среди зарубежных ученых наиболее известны М Г Беккер, Дж Вонг, Г Крик, А Риис, А Солтынский, Р Янг

Практической реализации теоретических и экспериментальных исследовании по проходимости посвящена работа многих конструкторских отделов под руководством Астрова Н А , Грачева В А , Николаева А Ф , Розова Р А , Рукавишникова С В , Соловьева В П, Шапошника Б Л, Чвялева В Е и др

К настоящему времени разработано большое число математических моделей движения автомобиля по мягким грунтам. Они отличаются друг от друга различными моделями деформируемости грунта, т е механическими параметрами, вводимыми в расчетные системы в качестве характеристик грунта Эти параметры должны характеризовать только грунт и не зависеть от движителя автомобиля В качестве таких характеристик выбраны влажность IV, объемная плотность грунтар, модуль деформации £, угол внутреннего трения %, внутреннее сцепление в грунте с0, толщина мягкого слоя Н,

Исследования показывают, что грунты неоднородны прежде всего по влажности и по плотности На метеостанциях ведутся многолетние наблюдения по влажности и плотности грунта По этим данным можно констатировать, что влажность по месяцам изменяется по нормальному закону с флуктуацией относительно математического ожидания не превышающей 6% Таким образом для различных регионов страны можно прогнозировать физико-механические характеристики фунтов в вероятностно-статистической форме При этом границы распространения того или иного типа грунта можно определить из почвенных карт, местоположение метеостанций известно по данным метеосправочников, характер пересеченности местности оценивается по топографическим картам

Для описания деформативных свойств грунтов предложено около десяти моделей взаимодействия индентора с деформирующейся поверхностью Описываются характеристики вертикальная нагрузка - глубина погружения и зависимость сопротивления грунта сдвигу Из всех рассмотренных моделей выбрана широко известная модель Я С Агейкина Ее основное достоинство заключается в использовании физико-механических характеристик грунтов, по которым накоплены базы данных

Практически все исследователи, занимающиеся проблемами оценки проходимости КМ, изучают процесс взаимодействия колеса с деформирующимся фунтом в статической постановке На практике любое ТС, при его эксплуатации как на твердом покрытии так и на местности, движется испытывая продольно-угловые колебания, источником которых служат неровности поверхности движения Специалистами в области колебаний автомобиля предложены статистические модели оценки неровностей не только дорог с усовершенствованным покрытием, но и для местности

Известны методики оценки влияния неровности твердого покрытия дорог, грунтовых недеформирующихся дорог и основных конструктивных параметров шасси на плавность хода многоосных КМ Эти проблемы рассмотрены и решены в исследованиях советских ученых Аксенова П В , Антонова А С , Беленького Ю Б , Бухарина Н А , Галашина В А , Гришкевича А И , Груздева Н И , Дмитриева А А , Контанистова П А , Ломако Д М , Малинина С И , Певзнера Я М , Попова Д А , Прозорова В С, Прутчикова О К , Ротен-берга Р В , Рудни М Я , Силаева А А , Сергеева Л В , Усольцева Е А , Фрум-кина А К , Фурунжиева Р И , Яценко Н Н

Тем не менее нет сведений по теоретико-экспериментальным работам, посвященным оценке влияния на показатели проходимости полноприводных автомобилей неровности местности

В общем случае полноприводный автомобиль движется на местности по криволинейной траектории Оценке проходимости многоосного колесного ТС в этом случае движения по нашим сведениям посвящены несколько работ Это исследования Брянского Ю А , Добромирова В Н , Ларина В В и Шухмана С Б Пока решение проблемы, связанной с оценкой криволинейного движения КМ можно считать незавершенной, т к не разработана методика оценки влияния ДГУ на основные конструктивные параметры и показатели эффективности ТСВП В этом случае взаимодействие колес с грунтом осложняется действием на колесо боковых сил, помимо продольных и нормальных Возможны разные варианты качения колес второй и последующих осей по колее передних колес, по целинному грунту, или только частично по колее с измененными механическими свойствами грунта

Установлено, что все ранее проведенные исследования и разработанные теории и методики оценки проходимости многоосных колесных машин не решили всех поставленных перед данной работой задач

Глава 2 «Характеристика грунтовых поверхностей» Г1П По систематизированным техническим источникам рассмотрены математические спосо-

бы описания моделей деформируемости грунта при вертикальном нагруже-нии и сдвиге В зависимости от типа и физического состояния фунтов эти две модели дают разный отклик на нагружение (рис 1, а 1 - пористый фунт, 2 - плотный фунт, 3 - грунт с твердым основанием, рис 1, б. 1 - грунт, обладающий малым внутренним сцеплением, 2 - грунт с высокими внутренними сцепными свойствами)

В результате выбраны модели деформируемости фунта, предложенные Я С Агейкиным и Г Ю Ястребовым:

'__("г -г)

Ь(1+1Л5%){к Х{+к^ с0 Х2+к^

Я/> =

а Ь (Нг-г)

-1-- +-arctg——---

р Х3 г.) соэр Е г а Ь со$р

Чр '^^о +со|

_3 я-2 0

1-Х"

1-ехр|—^

X,

_1,з[хг-И

, где к„ =

Х,=-^,где X =^(тг/4-0,5?>11) А

_я-4 р 1%<Р„

я + А р 1£(р0

(1)

Х° ' 1 X4

а - коэффициент, характеризующий затухание напряжений в грунте, ь -ширина контакта шины с грунтом, м, кг - коэффициент тангенциальной эластичности грунта, Sl - шаг грунтозацепов, м, 5,-сдвиг грунтозацепов, м, р - угол между вектором нагрузки и нормалью к поверхности грунта, рад Эти зависимости подтверждены экспериментами, проведенными на песке, иле, супеси Ч

- "" 1

/ / \ 2

/ /

//

//

/

а) - б) Ь,

Рис 1

В эти уравнения входят механические параметры грунта с0, Е, НГ Статистических данных по этим параметрам накоплено мало Вместе с тем имеются большие возможности по накоплению для конкретных регионов статистических данных по физическим параметрам грунтов Чтобы использовать эти возможности автором проведены исследования связи между физическими и механическими параметрами грунтов В результате получены следующие уравнения

■ - К,.

-К.. V/

(2),

-К,

Ъ.

р,- К,, УГ IV,,

где /с, =25 106

К„ =6 101 МПа,

■■42 град К =40 град, К =10 град.

= 0,44, л:(1=бою6

К, 1 =5 Ю4 МПа, щ - влажность предела текучести, рс и рт - объемная плотность скелета и твердых частиц грунта, кг/м'

В работе показано, что накоплен большой статистический материал на метеостанциях по типу и влажности грунтов Влияние времени действия нагрузки (скорости движения машины) на деформацию грунта определяется преимущественно фильтрационной способностью грунта, которая снижается при уменьшении размеров пор (при увеличении количества глинистых частиц и соответственно при уменьшении угла внутреннего трения в грунте <ра) Поэтому предлагается учитывать влияние времени действия нагрузки на деформативные свойства грунта введением в уравнение q|1 - f(z) коэффициента динамичности к

<1, = <7/, кд=-\т~

реннего трения

д в зависимости от угла внут-

1 п

где <ра, град, I -

1 + -

у

I % 2 л

длина контакта, м, п - число проходов по одному следу (или номер оси), V- скорость движения КМ, м/с, ( - время действия нагрузки, с

При движении даже одиночной колесной машины характерно циклическое нагружение грунта При нагружении грунта происходит изменение плотности и влажности и, следовательно, его механических свойств Цикличность нагружения п может быть учтена двумя способами Во-первых -отождествлена со временем действия одноразовой нагрузки, но с большим эффектом, который может быть отражен соответствующим коэффициентом перехода от времени ее действия к числу циклов Для этого может быть использовано выражение для коэффициента динамичности кД (3)

'я =0 3 МПа

/Л

/

/ ; \

/ ! |\-02МПа

А 31X77

Рис 2

Пример влияния цикличности нагружения (числа проходов) и времени действия нагрузки г на глубину колеи г приведен на рис 2, а, б Глу-

бина колеи определялась динамическим давлением qл, рис 2, а по заданным V, I, п и Цр = /(г)

Более доступным является способ, основанный на определении изменения физико-механических свойств грунта в результате воздействия колес Предлагается использовать определение изменения плотности суглинистого грунта по уравнению л„=Рг„-1+Рг -—- (4) где />,„_,

- объемная плотность скелета грунта до прохода п -ого колеса, К - площадь пятна контакта, V

Затем определяются значения е0 и Е по уравнениям связи, приведенным выше (2)

Методика представления базы данных по физико-механическим характеристикам каждого типа грунта, распространенного на территории предполагаемого района эксплуатации транспортного средства, выглядит следующим образом

1 По почвенным картам определяются основные типы грунтов (это может быть один или два грунта) Грунты классифицируются на глины, суглинки, супеси, пески, снег

2 По материалам метеостанций статистически представляется влажность Г(И'), плотность р(\У) для конкретно выбранного месяца (например, время распутицы - апрель)

3 По вышеприведенным зависимостям представляются графики Р(у/), р, Е, <ра, с0 Графический вид статистической базы данных по грунту типа ил представлен на рисунке 3

Глава 3 «Математическая модель прямолинейного движения колесной машины на ровной местности» [31 Разработаны две модели Первая модель предназначена для интегральной оценки неоднородности дорожно-грунтовых условий района эксплуатации разрабатываемого образца ТСВП Вторая математическая модель предназначена для оценки проходимости многоосной КМ при ее прямолинейном движении по ровному неоднородному грунту

При создании многоосных КМ высокой проходимости необходимо учитывать специфику дорожно-грунтовых условий эксплуатации абсолютно разных районов Земного шара Из технических литературных источников можно получить достаточно достоверные результаты испытаний по дефор-мативным свойствам грунтов по методикам, отличным от рассматриваемой в данном исследовании Сравнение, взаимные переходы и оценка численных значений предлагаемых констант грунтов по моделям Я С Агейкина, М Беккера, Д Вонга, С С Саакяна, Р Берштейна, А Рииса, В В Кацыгина и В В Ларина приведены в диссертации

Таким образом возможно накопление информации по механическим характеристикам грунтов и по техническим литературным источникам

3 I Математическая модель дорожно-грунтовых условий района эксплуатации Предлагается оценивать неоднородность дорожно-грунтовых условий района эксплуатации с помощью виртуального эталонного маршрута Математическая модель такого маршрута состоит из нескольких участков Прежде всего, по почвенным картам определяются границы и площади распространения основных типов грунтов предполагаемого района эксплуатации Это может быть один или несколько типов грунтов Принимая гипотезу о равновероятности движения ТС в любой точке местности, можно определить плотность распределения типов грунтов

= где ^ - площадь распространения у-ого грунта, 5п6я( - пло-

Ц

щадь, рассматриваемого региона В результате анализа почвенных карт по оценке распространенности того либо другого типа грунта, принимается решение о введении его в характеристики участков.

Эталонный маршрут - это набор участков, каждый из которых характеризуется «весовым коэффициентом» - относительной протяженностью Р (выбирается путем анализа почвенных, топографических и дорожных карт) Преобладающий тип грунта (или несколько грунтов) закрепляются за номерами участков Каждый участок характеризуется вероятностными характеристиками параметров грунта, уклонов, степени ровности На одном из участков в вероятностной форме задается криволинейное движение Средняя вероятностная скорость на эталонном маршруте определяется у„ = (5), где Р, - относительная протяженность участка в эталон-V

«с/>г

ном маршруте, 1/ п - вероятностная средняя скорость на г - ом участке

Таким образом определена структура математической модели эталонного маршрута, критерием эффективности движения транспортного средства является средняя вероятностная скорость движения

3 2 Математическая модель взаимодействия колесного движителя ТСВП с деформируемым грунтом при прямолинейном движении

3 2 1 Разработана математическая модель взаимодействия единичного колеса с грунтом Расчетная схема взаимодействия колеса с грунтом представлена на рис 4

Математическая модель взаимодействия пневматической шины с деформируемой ровной поверхностью разработана для решения задачи об определении взаимных деформаций шины и грунта Напрямую по заданным параметрам шины и осевой нормальной нагрузке рг решить ее невозможно Задача носит нелинейный характер и решается с помощью пакета прикладных программ МаиЛСас! Для определения г - глубины колеи и Л -деформации шины решается система следующих уравнений

Рис. 3.

Рис. 4.

2-Ь {И 2 В){ В) л р

(б)

/ ■ 2п • (90

<7д ="

£ • г

Я,.-г

0,5-а-(Ь + Ьк

2 ■ 1 ■ Е ■ г ■ агсщ

л\НГ - г)

[ Ь + Ь,

МЛ '*/» ГЬ + 1гХг-к/>2'со+Х,1) Рг =0,25-я--^ ■ Г(1 -0,5^) • 2-Ь-4о-к-кг + + г)-(й + г)2^ где - давле-

ние в пятне контакта, выраженное через деформацию шины, МЯа; О - диаметр колеса, м; В и Я - ширина и высота профиля шины, м; р0 - давление на грунт от жесткости каркаса шины, МПа; - внутреннее давление воздуха в шине, МПа; Рг - нормальная нагрузка на колесо, Н; 6, - ширина колеи, м; I, /,, /,- коэффициенты, учитывающие влияние формы и размеров поверхности контакта на деформацию грунта.

Определив глубину колеи и деформацию шины для передней оси КМ, для последующих осей, при условии постоянства колеи, определяются те же параметры контактной задачи колесо-грунт, но физико-механические характеристики грунта пересчитываются согласно номеру оси (или прохода) по зависимостям р„ = /(п;дд;д); Е,%,с0 =/(д,;\Ут;1У ) (2), (4).

После определения А и г для каждого колеса многоосной машины определяются: коэффициент сопротивления качению шины, /,„; коэффи-

циент сопротивления качению грунта, /г, суммарный коэффициент сопротивления качению /, коэффициент буксования свободная удельная

сила тяги на крюке угт /ш=1,75 Рх кг{вг + 1,5Я2) |

й + М о 0,5

/, =9 г 0,3 —Ч, 5Й =

£, /

-Г.

(Px+Pz f)q \qtg<pa+c0

, Е, =22,5 c0 + 0,25, (7)

/ = hu + f, , V, =

■ fr , где Px - продольная сила, дей-

ствующая на колесо, Н, г,- модуль тангенциальной деформации грунта, \0~'МПа, к„ - коэффициент насыщенности рисунка протектора, //,- коэффициент трения резины о грунт, - коэффициент гистерезисных потерь в ре-зинокордной оболочке шины

3,2 2 Разработана математическая модель взаимодействия многоосного колесного движителя с грунтом Оценка показателя проходимости КМ проводится с помощью свободной удельной силы тяги )//г, которая может быть ограничена сцеплением колес с грунтом, и тяговыми возможностями машины уг, =— [р1Н -Р1 ), где С„ - вес автомобиля Реализуемая С. '

сила тяги на различных колесах определяется характером связи осей и колес внутри мостов Для эффективного движения КМ необходимо обеспечение запаса по у/т, т е П = цгт - г,? а > 0, где а - определяется уклоном местности Расчетная скорость движения в заданных дорожно-грунтовых условиях определяется из уравнения мощностного баланса V =—^т —

С„ г + К F V2'

+ 5>г )

где - ■ ' ■ г"' + ипа (8)

Ga

Глава 4 «Экспериментально-теоретические исследования взаимодействия штампов с деформируемым грунтом и проходимости специальных полноприводных колесных машин» fill Приведена методика оценки адекватности математической модели деформируемости грунта, основанной на использовании независимых физико-механических параметров грунта, и математической модели взаимодействия пневматического колеса с деформируемой поверхностью Экспериментально определены максимальные скорости движения, глубина колеи под осями четырех колесных транспортных средств на двухслойном грунте «ил-ракушечник»

В качестве примера приведены комплексные испытания, проведенные на берегу залива Сиваш, полигона СКБ ЗИЛ

Поверхность залива, где проводились испытания, образована двумя грунтами верхняя часть - ил (яг =0 35с.«) и нижняя часть - твердый ракушечник Длина створа, на территории которого было установлено постоянное

наблюдение за влажностью грунта, как по протяженности, так и по ширине -1,5 км Специалистами ПГО Гидроспецгеология проведены многолетние наблюдения за физико-механическими параметрами грунта данного участка местности В результате их экспериментальных исследований на каждом пикете центрального створа определены по слоям (каждые 10 см до глубины в 1 м) влажность у, плотность р, удельное сопротивление пенетрации /?, , удельное сопротивление зондированию удельное сцепление с0 и удельное сопротивление вращательному срезу г

Параллельно с исследованиями ПГО Гидроспецгеологии проведены штамповые испытания как на недеформированном грунте, так и в колее, после проходов соответствующих осей автомобилей с помощью оригинального залавливающего прибора кафедры «Автомобилей и двигателей» ГОУ МГИУ. Зависимости физико-механических характеристик грунта приведены в доверительных интервалах Приведены результаты испытаний на проходимость четырех транспортных средств в ДГУ, оцененных экспериментом и расчетами

Результаты натурного эксперимента и компьютерного моделирования дают разницу в определении показателей проходимости ТСВП не превышающую 15% для глубины колеи, ошибки в расчете ожидаемой скорости не более 20%

В диссертации приведены результаты аналогичных испытаний на грунтах типа суглинок и песок

Глава 5 «Движение колесной машины по неровной грунтовой поверхности» Г4. 71 Из-за колебаний подрессоренных и неподрессоренных масс машины процесс взаимодействия колес с грунтом значительно усложняется Поэтому дополнительно к изложенному в предыдущих главах рассмотрены следующие три вопроса 1) изменение параметров колебаний КМ из-за деформаций грунта, 2) определение дополнительных нагрузок на колеса, вызываемых колебаниями, 3) определение показателей взаимодействия колес с грунтом с учетом действия периодически изменяющихся нагрузок

Приняты следующие допущения

1 Статистический микропрофиль грунтовых поверхностей оценивается спектральной плотностью, выражаемой простейшей зависимостью £,(£>)= л в'ь(9), где л и ь - коэффициенты спектральной плотности, определяющие тип микропрофиля, в - путевая частота, рад/м

2 Колесо катится без отрыва от грунтовой поверхности

3 Рассматривается плоская колебательная система, включающая жесткость подвески Ср, жесткость шин Сш, жесткость грунта Сг, сопротивление амортизаторов ка, коэффициент демпфирования шины кш, коэффициент демпфирования грунта кг

4 В вариантах колебательных моделей рассматривается линейная система подрессоривания Она идеальна, стационарна и устойчива Динамические свойства рассматриваемой линейной системы подрессоривания можно

описать частотной характеристикой Я (у) Спектральные плотности сигналов >>(()и х(/) удовлетворяют условию, .^(у)-//^^(у) (10), где у- частота по

времени, Рад/с ,

5 1 Рассмотрены особенности учета колебательного процесса на распределение нормальной нагрузки по осям КМ при движении по грунту Деформации грунта и показатели колебаний КМ взаимообусловлены Изменение глубины колеи определяется диапазоном колебаний нормальной нагрузки, действующей на колеса, и характеристикой деформируемости грунта Пример такой взаимной связи представлен в диссертации

Рассмотрены типичные характеристики деформируемости грунтов с различной толщиной мягкого слоя яг(яг1 >НГ1) В первом случае при увеличении и уменьшении нагрузки на Д Р глубина колеи изменяется на 50% и 30% соответственно Для второго грунта та же дополнительная нагрузка Д Р и разгрузка на ДЯ изменяют глубину колеи на 10% и 30% соответственно При этом грунт является дополнительным упругим и гасящим элементом

Рассмотрена задача о вертикальных колебаниях двухмассовой системы (М - подрессоренная масса, т - неподрессоренная масса) на упруго-вязко-пластичном грунте Приведены амплитудно-частотные характеристики, отличающиеся от известных решений значениями - приведенной жесткости С с

шины и грунта С, „, =—-—— вместо Сш, - приведенного коэффициента

ш + С г

демпфирования шины и грунта кпи

(I-?,) |Ь,25 л q{z) [(1-0,5 £,) 2 Ъ л/о Л-А2 +

£ -_2__ _

4 V (к +д, г)2

+ <?, Ьк (/! + ;)-(/! +Ф+0,5 л Ь Ро |<г(Л) л/смГЛ7.^ -±--о- (11), где?,-

часть упругой деформации грунта, £ и £ - параметры, учитывающие кривизну характеристики деформируемости шины и фунта у/г коэффициент гистерезисных потерь в резинокордной оболочке шины.

5 2 Определены дополнительные вертикальные нагрузки на колесо и грунт (АР,) ДРс = М + £ т (12), где гг и Сс - среднеквадратические виброускорения подрессоренной и неподрессоренной масс, Д Рс - средне-квадратическое значение дополнительной нафузки

Рассчитаны вероятностные характеристики дополнительной нормальной нагрузки на колесо при разных скоростях движения на суглинке с А = 10", определены допустимые по плавности хода скорости движения

5 3 Оценено влияние колебаний на показатели взаимодействия колеса с фунтом Для поверхности, неровность которой задана случайным микро-

профилем, рассмотрены случаи движения по суглинку \у0 = 80% с Н, =0,35 м и Нг = 0,5 м и неровностями, характеризуемыми коэффициентом а = 10"'5 и худшими условиями а = 10 35, р, = 1050кг/м\ = 0,8 105 Па, V = 2,5м/с Получены расчетные значения изменения глубины колеи и деформации шины, характеристики сопротивления качению, уплотнения грунта в вероятностной форме

5 4 Приведена методика оценки взаимодействия колес с неровным грунтом при прямолинейном движении след в след Для расчета взаимодействия с грунтом колес следующей оси используются те же зависимости, которые определяли взаимодействие колес с грунтом первой оси В исходные данные вводятся новые значения рпУ нГи, Р2„, Рх„, />„(по методике главы 2)

Проведены расчеты по оценке влияния конструктивных и эксплуатационных факторов на показатели взаимодействия колесного движителя двухосной машины с грунтовой поверхностью, неровность которой задана случайным микропрофилем

Результаты расчетов показывают, что если решать задачу по оценке проходимости (например, при определении оптимальных параметров движителя в заданных дорожных условиях эксплуатации), то в вероятностной постановке будет получено решение, значительно отличающееся от конечного результата в осредненной постановке

5 5 Исследовано взаимодействие с неровным грунтом многоосной колесной машины при прямолинейном движении Приведены методика и результаты расчетов на примере четырехосного автомобиля В основу методики заложены следующие принципы

1 Определение параметров взаимодействия многоосного движителя с грунтом без учета колебаний Рассматривается плоская модель многоосного автомобиля Из его развесовки известны нормальные нагрузки по осям Р7Х, Р%2. . Рг» По этим статическим нагрузкам при известных параметрах колеса и физико-механических характеристик грунта определяются их взаимные деформации

2 Определение параметров колебаний многоосной КМ при движении по неровной твердой поверхности Микропрофиль поверхности, по которой движется КМ, представляется как случайная функция, удовлетворяющая допущениям функция стационарна и эргодична, ординаты микропрофиля подчиняются нормальному закону распределения, длины неровностей ограничены по верхнему и нижнему пределам, микропрофиль меняется случайным образом только в вертикальной продольной плоскости дороги

Колебания многоосного автомобиля в вертикальной плоскости представлены следующим векторным уравнением MZ + KZ+CZ=Bq + Dq (13), где м - матрица инерции, X - вектор обобщенных координат, К=|(:,7|- матрица приведенных коэффициентов линейного трения, С = ||с,у]|- матрица при-

веденных коэффициентов жесткости, В = |с„,у|- матрица приведенных коэффициентов жесткости шин и упругих элементов подвески, матрица приведенных коэффициентов линейного трения амортизаторов и шин, q-вектор обобщенных сил

При преобразовании векторного уравнения в скалярную форму для четырехосной колесной машины, имеем шесть дифференциальных уравнений второго порядка Причем первые четыре уравнения описывают вертикальные колебания нелодрессоренных масс, пятое и шестое уравнения соответствуют математическому описанию колебательного процесса подрессоренной массы машины

Целью решения этого уравнения является определение виброускорений центра масс автомобиля и точек корпуса, соответствующих верхним опорам крепления подвесок, а также определение деформаций упругих элементов подвесок по осям автомобиля Доказано, что для многоосных КМ влияние колебаний неподрессоренных масс в общем процессе невелико Поэтому введено еще одно допущение пренебрегаем колебаниями колес автомобиля Тогда система уравнений сводится к двум несвязным дифференциальным уравнениям второго порядка

Г 1

, Я*

, а+2пи а+ <щх=о}а

г+2п2+агг = аг

к? <■, V- К

1 Ъ> ' 2>.

' ЪЯ

(14)

где 2п. = -—, 2п„ = —-, со1 = -1—, а>1 = --, м - подрессоренная мас-

М " М ]ф

са, момент инерции подрессоренной массы относительно оси у, ^ и па-

коэффициенты затухания, а>. я а>а- собственные частоты колебаний

Тогда <7, =д051пу((-г,), с], ^^сж^г-г,), где г, =1> , ¿¡0- случайная

амплитуда К-ой гармонической составляющей профиля

Вертикальные среднеквадратические виброускорения г - точки корпуса КМ определяются по следующим известным из теории случайных колебаний механических систем зависимостям - для центра масс автомобиля

^ (с) , где 5 | Н, (у) |2 V* - спектральная плотность

виброускорения, - спектральная плотность микропрофиля, Нъ(у) -

передаточная функция по г,- среднеквадратическое значение вертикальных колебаний г„ =[|5,(у) ^^ для точек корпуса /,, соответствующих верхним опорам крепления подвесок, где = ) н 1аи I2, где Нг„к - переда-

точная функция преобразования микропрофиля в перемещения на расстояние I, от центра масс.

По среднеквадратическим виброускорениям определяются среднеквад-ратические значения дополнительной среднеквадратической нагрузки (динамической нагрузки), приходящейся на каждую из осей автомобиля.

Таким образом, по осям многоосного (в данном примере - четырехосного) автомобиля определяются дополнительные динамические вертикальные нагрузки и динамические прогибы упругих элементов подвесок.

3. Определение параметров взаимодействия многоосной КМ при движении по неровной грунтовой поверхности. Физическая модель колебательного процесса при движении многоосного колесного транспортного средства

В связи с тем, что уточнены реачьные нагрузки по осям многоосной машины расчеты по определению глубины колеи г, и деформациям шин А, повторяются вновь.

По новым значениям ^ и Н. определяются показатели проходимости: коэффициент сопротивления качению /( свободная удельная тяга ут и коэффициент буксования машины 5,.

4. Оценивается влияние параметров ходовой части машин и поверхности движения на проходимость КМ по неровным грунтовым поверхностям. Исследования проведены на примере колесной машины 8x8 со следующими базовыми значениями характеристик грунта и транспортного средства: - параметры грунта (суглинок. IV = 80%, ¿>с=Ш0кг/м\ я,. = 0,6м);

- параметры КМ (шасси /, = 3,15л, 12 = 0,8л*, 13 = -0,8м, = -3,15л<, ./,.„= 70000кг м2. колесо-Я,, =20125Я: 0= 1,27л, В = 0,37л<, р„,=1 105Яя, р„ = 0,5 105Па, подвеска И = 0,1м, к =8550Я с/ )

' / М

Результаты расчетов представлены на рис 6, а, б и 7, а, б С увеличением скорости движения глубина деформации грунта существенно уменьшается рис 6, а На относительно ровном грунте л = 10" увеличение скорости с 5 м/с до 20 м/с приводит к уменьшению глубины колеи под передней осью на 65 %, а под задней на 50 % При увеличении степени неровности опорной поверхности до д = 10"! качественно картина остается той же, но динамические нагрузки существенно растут и это приводит к тому, что при увеличении скорости с 5 м/с до 13 м/с глубина колеи под передней осью уменьшается на 15 %, а под задней практически не изменяется

ДМЭчс

V-! V.. V- Р м с

щ

У=5«/с V» 11 ы/с

А- [0

Л'

1;

а

// /1 Л" 10'

А- 10"'

/ .У

¿-1

5 10 15 20 м/с

" А:,

Ь - среднекиадратическое значение динамического хода поавески

Рис б

Виброускорения корпуса также наибольшие над первой осью, рис 6, б Они больше чем над задней осью, так как у передней оси знаки угловых и вертикальных колебаний центра масс совпадают, а у задней оси они противоположны

Над передней осью (рис 6, б) при увеличении скорости движения с 5 м/с до 15 м/с на неровном грунте с Л = 10" среднеквадратические виброу-

скорения центра масс увеличиваются примерно в два раза. В том же интервале скоростей движения на грунте со степенью неровности А = 10~2 при V -5 м/с значение виброускорений выше в 5 раз и достигает 4 м/с'; при У = 15 м/с, ¿с =10м/с2.

Для среднеквадратического динамического хода подвески характер его изменения от скорости и степени неровности грунта такой же, как и у сред-неквадратических виброускорений (рис.б, б).

Зависимость глубины колеи, деформации шины и соответственно коэффициентов сопротивления качения грунта и шины от степени неровности опорной поверхности и скорости движения машины показаны на рис. 7, а, б. Неровность опорной поверхности существенно влияет на все показатели опорной проходимости.

0,20 т

1'(шины)

Цгрунт)

р„,=0,5-Ш? Па - -р„~М0-< Па .р„=2-105Па

6!

Рис. 7.

Сопротивление качению / определяется затратами энергии на деформацию грунта д и деформацию шины у рис. 7, а. У колес первой оси превалируют затраты энергии на деформацию грунта, у 3-ей и 4-ой осей - на деформацию шины.

Зависимости глубины колеи г и деформации шины h от статического хода подвески А,,, сопротивления амортизаторов ka и внутреннего давления воздуха в шинах pw приведены на рис 7, б Жесткость упругого элемента подвески мало влияет на глубину колеи Снижение коэффициента сопротивления амортизатора в 2,5 раза приводит к увеличению глубины колеи под передней осью колесной машины, примерно, на 20%, что можно считать незначительным влиянием

Наибольшее влияние оказывает давление воздуха в шинах по всем четырем осям машины При давлении воздуха в шинах pw =0,5 205 Па деформация шин превышает допустимые значения (допустимые нормальные деформации не должны иметь значения более 0,35Я, в данном примере = 0,13 А»)

Глава б Оценка проходимости колесной машины при движении по криволинейной траектории на деформируемой поверхности Г8, 111 В общем случае автомобиль движется криволинейно как на усовершенствованном покрытии так и на местности Поэтому в данной главе для случая криволинейного движения разработаны и приведены 1) математические модели качения эластичного колеса по твердому и деформируемому основаниям, 2) математическая модель движения многоосной КМ на деформируемом грунте, 3) алгоритм и программное обеспечение методики оценки статической поворотливости многоосных КМ, 4) оценка влияния параметров грунтовой поверхности и основных конструктивных параметров многоосных КМ на эффективность движения

6 1 При оценке кинематических и силовых параметров криволинейного движения пневматического колеса необходимо учесть его более сложное нагружение и изменение характера движения по сравнению с прямолинейным

При составлении схемы сил учитывалось, что автомобильное колесо не перемещается в продольном и боковом направлениях относительно кузова Поступательное движение колеса рассматривается совместно с движением всего автомобиля Продольная сила Рх передается от оси колеса к раме автомобиля, масса которого включает массу колес

Мощностной баланс колеса записан в следующем виде Мка\ = Р,щгк +/>г /Ог'ксок +Р1ак(К + + w*/ui (15) , где Мкшу-

подводимая к ведущим колесам мощность от трансмиссии, Рхо)кгк - мощность, затраченная на совершение полезной работы, Р f0ri.wk - потери на сопротивление качению от радиальной деформации шины в свободном режиме, Р,щг; -гк) - потери на сопротивление качению от тангенциальных деформаций и скольжения в пятне контакта в продольном направлении, К,62шкгк - потери обусловленные боковым уводом, MtJa\ - потери на разгон

6.2. При оценке кинематических и силовых параметров криволинейного движения пневматического колеса по деформируемому грунту необходимо учитывать деформируемость в трех направлениях как самого колеса так и грунта. В отличие от деформируемости пневмоколеса, деформируемость грунта в нормальном, тангенциальном и боковом направлениях необходимо рассматривать во взаимосвязи. Расчетная схема представлена на рис. 8.

К.

V

j - боковое скольжение шины S г - утл сдвига шины по грунту

Рис.8.

Общая сила сопротивления качению Р; колеса при повороте на мягком грунте определяется как сумма сил: скольжения (буксования) колеса, Pf ; сопротивления грунта качению, pf ; сопротивления шины качению, РГш ; трения в боковом направлении, Pf ; сопротивления боковому уводу шины, Pf гш ; смятия грунта боковой стенки колеи, Р, ^ ; затраченной на дополнительное увеличение глубины колеи за счет боковой силы, Р, v(jl.

Таким образом общий момент сопротивления качению колеса по криволинейной траектории на деформируемом грунте М, :

Mf = [pf, + pfr +P;m+P/),mp+Pfm + pj-yai+P/-Vi„)'rt (16), где г;'-радиус чистого

качения.

Все расчетные зависимости по определению вышеприведенных составляющих приведены в тексте данного исследования и основаны на результатах теоретических и экспериментальных разработок Д.А. Антонова, Я.С. Агейкина, A.C. Литвинова и Я.Е. Фаробина.

6.3. Математическая модель движения колесной машины по криволинейной траектории на деформируемом грунте. В разработанной модели учитывается перераспределение нормальных реакций как между бортами КМ,

так и между осями, а также заглубление колес в грунт на разную глубину Первый этап определения неизвестных решается с помощью одномассовой модели равновесия рамы Расчетная схема поворота многоосной КМ представлена на рис 9

Подвижная система координат связана с центром масс (ЦМ) т С При определении реакций в пятне контакта приняты следующие допущения

- каждое колесо прокладывает собственную колею, без учета ранее прошедших колес,

- поворот КМ на деформируемой поверхности происходит с малой скоростью,

- пренебрегаем боковым смещением ЦМ КМ относительно центров пятен контакта колес с опорной поверхностью наружного и внутреннего бортов,

- пренебрегаем влиянием амортизаторов, сухого трения в подвеске, демпфированием в шинах,

- рассматривается линейная система подрессоривания,

- рама шасси абсолютно жесткая

Предварительно определяются нормальные реакции по осям колес я2|1, угловая скорость в плоскости поворота, углы поворота и увода всех колес.

На первом шаге расчеты проводятся без учета деформации грунта Все кинематические и силовые параметры определяем в статической постановке

Необходимо задаться количеством осей I , колесной формулой, количеством и номерами управляемых осей, средним углом поворота передней управляемой оси линейной скоростью КМ, V, теоретическим смещением полюса поворота, хт, геометрическими характеристиками шасси относительно ЦМ, /,, характеристиками шины, коэффициентом сопротивления качению Г, жесткостями подвесок и шин, коэффициентами блокировки распределительных механизмов в узловых точках трансмиссии

Тангенциальные и боковые реакции каждого колеса КМ определяются характером связей во всех узловых точках трансмиссии, кинематическими и силовыми параметрами взаимодействия колес с опорной поверхностью, внешними силами и конструктивными параметрами шасси

Для определения этих реакций, а также крутящих моментов и угловых скоростей колес и ветвей трансмиссии составлена система уравнений Она основывается на теореме о движении центра масс механической системы и комплексе уравнений, связывающих силовые и кинематические параметры узловых точек трансмиссии, и законах взаимодействия колес с грунтом

Криволинейное движение многоосной колесной машины можно представить в общем виде

К р = о

ог = о

г =

(17),

где М-матрица инерции; вектор обобщенных координат КМ как механической системы; 1'- вектор обобщенных сил; К-матрица КПД и коэффициентов, характеризующих распределительный механизм, размерностью З/хб,

а) Схема силовых факторов, действующих на [СМ в плане

б) Схема силовых фаеторов, действующих на КМ в продольной и поперечной плоскостях

Рис. 9.

где / - количество узлов, р- матрица моментов и угловых скоростей на входных валах и ветвях распределительных механизмов, И- матрица коэффициентов при неизвестных в уравнениях кинематической связи и силового баланса колес, размерностью 2x6, Ъ - блочная матрица угловых скоростей и крутящих моментов, состоящая из подматриц размерностью щ, где 1 = 1, п ; = 1 2- порядковый номер борта КМ \У- угловых скоростей колес, И- свободных радиусов качения колес, А - коэффициентов изменения угловой скорости колеса за счет передаваемого момента, в - угловых скоростей колес, движущихся на свободном режиме, Т- тяговых моментов на колесах, Х - тяговых сил на колесах, Е - суммарных моментов сопротивления качению

Число нелинейных алгебраических и дифференциальных уравнений, входящих в эту модель, зависит от числа осей КМ и определяется по формуле - (Юл) Разработанные алгоритм и программное обеспечение позволяют решить общую задачу для любого /¡-осного автомобиля Система из (10«) уравнений разбивается на две Одна из этих систем, состоящая из (10л-2) уравнений, классифицируется как система алгебраических нелинейных уравнений Для того чтобы упростить решение этой сложной системы нелинейных уравнений принимается, что численные значения коэффициентов постоянны Их значения уточняются на каждом шаге « к» общих итераций в алгоритме программы Неизвестные рассматриваемой системы уравнений определяются с помощью метода линейной алгебры - метода Гаусса

6 4 Критерии оценки эффективности криволинейного движения КМ В качестве критериев оценки статической поворотливости выбраны момент сопротивления повороту М, и мощность, подводимая к колесному движителю Л'„ В качестве единого критерия конструктивного совершенства КМ берется коэффициент удельной энергии АГЛ1, затрачиваемой на единицу угловой

скорости ее поворота к = . Показано, что если в зависимость для Кн

ш, с„

ввести коэффициент = -5-, где !\ - сила тяги на ведущих колесах, с„ - вес оп

КМ, то при одном и том же радиусе поворота для разных транспортных средств можно оценивать эффективность поворота по уи Кы = у/п Кл

Предложено с помощью известных статистических данных по распределению радиусов поворота определять вероятностную скорость рассматриваемой КМ при криволинейном движении

6 5 Алгоритм методики оценки эффективности движения по криволинейной траектории колесной машины Целью разработанного алгоритма является определение мощности Ып, подводимой к колесному движителю, радиуса поворота /?„ и смещения полюса поворота хп при заданной линейной скорости Околесной л-осной машины в заданных физико-механическими параметрами ДГУ

Оценка точности разработанной математической модели криволинейного движения КМ проведена по результатам испытаний, известных из технических источников Все примеры оценки взаимосвязи кинематических и силовых факторов статической поворотливости многоосной колесной машины дают сходимость расчетов и эксперимента не менее 80%

б б Анализ влияния параметров грунтовой поверхности и общих конструктивных решений многоосного шасси на критерий эффективности криволинейного движения КМ Анализ проведен на примере автомобиля МАЗ 543, движущегося по криволинейной траектории с заданной линейной скоростью V = 4м/с Типы грунтов песок, супесь, суглинок (базовые значения И' = 0,3, Нг-0,4л() В расчетах рассмотрено семь вариантов компоновок четырехосного шасси рис 10 (0 - симметричный дифференциал; 1 - муфта свободного хода, 2 - блокированная связь) Базовые значения параметров шасси 8x8 О,, = 400000Я, шина 1500x600-635, р„ =0,35МПа, средний угол поворота управляемых колес передней осн 0 = 30°

Рассмотрено - влияние плотности грунтов рг на глубину колеи г, на коэффициент сопротивления повороту <//п, на затрачиваемую мощность на поворот Nп, критерий эффективности при повороте коэффициент использования сцепной силы движителя К ,

влияние толщины мягкого слоя грунтов нг на Кы, Ы„, Кг, z, влияние влажности грунтов V/ на Кы, Ы„ , кт, Яп , влияние давления воздуха в шинах на кы, Nп, кг, /?„

С *»риа цкисн н «неон* форирг Оооша >екие <Рк>р ¡и ум^шикипя Сим 1 11Ы1СИ II ILI.ru* фор 1>1Л (Хмшакшк [и р. м> м >|фаи.1и<и»

221)0 И 7711(5 ) Г^ Ш 11 00 1 ™ . ^ Л 1 11 1

Г) I II 1

611 М

а 1 оо 1

Л1 (К>

6 1 00 1

л о)

Рис 10

Примеры результатов расчетов представлены на рис 11, а, б, в, г, д, е Из анализа результатов расчетов установлено, что при увеличении плотности песка и супеси на 25% от минимального значения, глубина колеи

г, К , N „ уменьшаются в среднем в три раза. На суглинке такое же изменение плотности скелета грунта дает уменьшение г, Ып только на 30%. На песке радиус поворота /?„ при той же скорости движения КМ может быть снижен на 15%.

Установлено, что влияние толщины мягкого слоя нг на связных грунтах (суглинке и глине) на г, Кы, Nп при высокой влажности грунта V/ = 0,8 менее заметно, чем для песка и супеси. Например, в одном и том же интервале изменения Нг глубина колеи на суглинке в два раза меньше.

Рассмотрено влияние типов трансмиссии рис. 11 (штатной-«ш»; диф-ференциальной-«д»; блокированной-«б») на показатели и критерии эффективности. Установлено, что на суглинке оцениваемая эффективность выше у штатного варианта.

Расчеты показали, что на песке оптимальное давление воздуха в шинах р„ = 0,25 М7а, оно дает значение /?„ = 14,5м . На супеси увеличение давления с р„ = 0,2 МП а до р„ =0АМПа дает уменьшение нп на 10%, не влияя на затрачиваемую мощность.

Установлено влияние формулы управляемости КМ на Кп и к„. По расчету, независимо от плотности, влажности и типа грунта, наименьший радиус поворота у шасси со всеми управляемыми колесами с дифференциальной схемой привода. Штатный вариант обладает наихудшей статической поворотливостью. Шасси с передними и задними управляемыми осями занимает среднее положение по Кп и Кк. При этом в равных фунтовых условиях я„ м | < йЯ(1ш т на 75%, к„ и 1 < кы ш на 40%, где числовые индексы при кп и Кы обозначают формулу управления; «ш» и «д» - тип трансмиссии.

Глава 7. Методика расчета средней вероятностной скорости движения колесной машины на маршруте, включающем типичные участки дорог с твердым покрытием, грунтовых дорог и местности (31.

а) б)

1300 1400 1500

Р<--

(11-00)

1600 1700 1800 кг/м - Км I- песок

2 - супесь

3 - с углинок

0.9 1.0 (11-00)

---

--К„

1 - лесок (р,=|560 кг/м1; Н,=0.38м)

2 - супгесь (р(.»Ш0 кг/м'; Н,=0.38м)

3 - суглинок (рс= 1360 кг/м'; Н,=0.38м)

В)

»0.8

у ш .......

Ш ш

\ ^ ......\..... \ \ -Ч--—/ N д / - ^пес. "я'

■ _ - " " суглинок

Р«--

(формула управления 11-00)

0.35 МПа 0.4 -К,

■ — я„

1 - песок (рс = 1560 кг/м'; V/ - 0.8; Нг - 0.35 м)

2 - супесь (рс = 1590 кг/м'; Ж = 0.8; Нг= 0.3 м)

3 - суглинок (рс = 1690 кг/м3; V/ = 0.6; Н, =0.3 м)

д)

13001400 1500 1600 1700 1800 кг/м' 2000 Ре --

е)

Рис. 11.

Разработана методика оценки эффективности движения многоосной колесной машины в дорожно-грунтовых условиях заданного региона эксплуатации. Эталонный расчетный маршрут разработан на примере ДГУ, характеризуемых грунтом - суглинок и представлен семью характерными участками.

Характеристика участков. Протяженность участков и дорожно-грунтовые условия каждого участка заданы в вероятностной форме. Методики определения максимально возможной скорости движения на участках разные и зависят от деформативных свойств опорной поверхности и ее неровности. Интегральные функции распределения скоростей Р(У), средне-квадратических значений динамического хода подвески 1адс и вертикальных виброускорений ¿с в зависимости от скорости движения для рассматриваемого автомобиля 8x8 на каждом из участков маршрута представлены на рис. 12, а, б, в, г, д, е, ж, з.

На участке 1 скорость определяется из уравнения мощностного баланса автомобиля. На остальных шести участках по специальным разработанным методикам. Средняя вероятностная скорость движения на маршруте определена с учетом возможной вариативности характера траектории и типов до-рожно-грунтовых условий по формуле (5).

БО), БО/), Р(\\0, Р(НГ), - интегральные функции распределения уклонов, скорости, влажности, толщины мягкого слоя, коэффициента сопротивления качению соответственно; И);- мощность, потребная для движения.

Номер участка эталонного маршрута, N Характеристика поверхности участка Относительная протяженность, P{N)

1 Дорога с твердым покрытием, ровная 0,3

2 I 'рунтовая дорога, ровная 0,05

Дорога с твердым покрытием, неровная 0,3

Грунтовая дорога, неровная 0,2

1 рунтовая поверхность, ровная (грунт суглинок) "ОД

6 1 'рунтовая поверхность, неровная 0,025

7 Криволинейные участки грунтовых поверхностей, ровные 0,025

Рис. 12.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ

1 В диссертационной работе на основе выполненных автором теоретических и экспериментальных исследований осуществлено решение научной проблемы, имеющей важное научно-практическое и народно-хозяйственное значение, связанное с оценкой проходимости многоосных колесных машин при их движении по неоднородным по площади, неровным фунтовым поверхностям с изменяющейся траекторией движения и позволяющей осуществлять выбор основных конструктивных параметров шасси на стадии проектирования с учетом конкретных дорожно-грунтовых условий района эксплуатации

2 Разработан новый вероятностный метод формирования баз данных по физико-механическим характеристикам грунтов конкретных регионов с помощью агрометеорологических ежегодников, агрогидрологических справочников, почвенных и топографических карт и технических источников информации

3 Предложен новый метод определения механических характеристик суглинистых грунтов в зависимости от их влажности и плотности

4 Разработана методика оценки деформации грунта при суммарном действии нормальной, продольной и боковой нагрузок, учитывающая влияние времени их действия и цикличности нагружения Предложена зависимость изменения плотности грунта от количества нагружений

5 Разработан метод оценки взаимодействия многоосного колесного движителя с ровным деформируемым грунтом, с использованием универсальной методики оценки взаимодействия колеса с грунтом с учетом скорости движения КМ, изменения инвариант грунта под колесом в зависимости от номера оси

6. Экспериментально (проведением натурных испытаний в полевых условиях) проверена адекватность расчетных моделей оценки деформативных свойств грунта с помощью физико-механических характеристик совместно с оценкой проходимости полноприводных колесных машин Разница расчетных и экспериментальных значений для четырех типов КМ по глубине колеи с учетом номера оси не превышает 10%, а по максимально возможной скорости движения 20%

7 Разработана методика оценки проходимости многоосной колесной машины по неровной грунтовой поверхности, деформативные свойства которой заданы независимыми физико-механическими характеристиками Эта методика может стать базовой при выборе оптимальных параметров колесной машины для конкретного региона использования

8 Установлено, что на грунтах с большой толщиной мягкого слоя (н, >0,5м) в результате действия колебаний машины средние значения глубины колеи и сопротивления качению увеличиваются, при малой толщине (Яг<0,25м) уменьшаются При одинаковом уровне неровностей значения параметров колебаний машины на мягком грунте меньше чем на твердой по-

верхности, эта разница существенно зависит от влажности грунта и толщины мягкого слоя

9 Получены количественные значения влияния конструктивных параметров ТС на параметры взаимодействия колес с грунтом и колебания машины Наибольшее влияние оказывают внутреннее давление воздуха в шинах Р„ и сопротивление амортизаторов В рассмотренных примерах при снижении давления в шинах с 0,3 МП а до 0,05 МПа суммарная глубина колеи уменьшается на ровной поверхности - с 0,35м до 0,13м, а на неровной - с 0,42м до 0Д4м, что в процентах составляет 60% и 67% соответственно Относительные виброускорения — на передней оси при снижении давления в шинах с

<7о

0 3 МП а до 0,05 МП а уменьшаются на 27%, при этом относительные деформации шины увеличиваются на 65%, а коэффициент свободной тяги \|/г увеличивается на 23%

При увеличении сопротивления амортизаторов с 3000^ до

12000^ <-/ снижение значений по глубине колеи г, коэффициенту сопротив-/ м

ления качению / и среднеквадратическим виброускорениям составляет 45%, 20% и 40% соответственно Меньшее, но заметное влияние на параметры взаимодействия оказывают жесткость подвески, параметры шины, число осей и схема расстановки осей по базе

10 Разработана методика, позволяющая на стадии проектирования, проводить оценку статической поворотливости многоосной колесной машины при криволинейном движении на грунте с учетом типа механической трансмиссии с любыми линейными и нелинейными характеристиками механизмов в узловых точках, затрат энергии на боковой сдвиг шины относительно грунта, на боковое смятие грунта, на трение боковин шины о грунт, на дополнительное увеличение глубины колеи и на боковую деформацию шины

11 Установлено влияние типа грунта и его физического состояния на показатели эффективности при криволинейном движении многоосной колесной машины МАЗ 543 При снижении плотности от максимального значения на 35%, увеличении глубины Нг на 76% и увеличении влажности на 75% , Ып растет в среднем на 50 57%, а критерий эффективности при повороте КГ1 растет на 40 56% Эффективность криволинейного движения ниже всего на песке При снижении плотности песка, на 23% от максимальной, расчетные значения и„, и кы растут на 17%, 75%, 78% соответственно

12 Предложено оценивать эффективность колесной машины в районе предполагаемой эксплуатации с помощью расчетного эталонного маршрута Разработана соответствующая методика Участки маршрута с определенной относительной протяженностью подразделяются в зависимости от типа дорож-но-грунтовой поверхности, степени неровности, пересеченности, параметров грунта Каждый участок представляется статистическими характеристиками

Критерием эффективности КМ является средняя вероятностная скорость движения на каждом участке и вероятностная скорость движения на маршруте

Публикации

Основные положения диссертации отражены в 30 печатных и 5 рукописных работах В том числе 2 монографии и 10 публикаций в изданиях, рекомендованных ВАК РФ, б учебных пособий и авторское свидетельство

1 Вольская Н С Оценка проходимости колесной машины при движении по неровной грунтовой поверхности Монография -М МГИУ, 2007 -215 с

2 Вольская Н С , Агейкин Я С Динамика колесной машины при движении по неровной фунтовой поверхности - М МГИУ, 2003 - 124 с

3 Вольская Н С , Агейкин Я С Приспособленность автомобиля к дороге и его эффективность // Автомобильная промышленность -1987 - №8 - С 15-18

4 Вольская Н С, Агейкин Я С Особенности движения колесных машин по неровным грунтовым поверхностям // Автомобильная промышленность - 2004 - № 6 -С 22 - 24

5 Вольская Н С , Агейкин Я С Моделирование движения автомобиля по мягким грунтам проблемы и решения//Автомобильная промышленность -2004 -№10 -С 24-25

6 Вольская Н С , Агейкин Я С Проблемы представления характеристик грунтов в математических моделях движения колесных машин // Вестник МГТУ им Н Э Баумана Сер «Машиностроение», 2005 - № 1 - С 44 - 53

7 Вольская Н С , Агеикин Я С Параметры ходовой части, проходимость и плавность хода // Автомобильная промышленность - 2005 - № 9 - С 20-23

8 Вольская Н С , Игнатушин А П Модель поворота многоосной колесной машины на грунте//Вестник МГТУ им НЭ Баумана Сер «Машиностроение», 2005 -№4 -С 81-91

9 Вольская Н С Вероятностно-статистический метод расчетов проходимости колесных машин //Автомобичьная промышленное!ь -2006 - №7 - С 33-35

10 Дополнительный бесконтактный движитель как средство повышения проходимости колесной машины / Я С Агейкин, Н С Вольская, А В Соловьев и др // Автомобильная промышленность -2008 -№2 - С 15-16

11 Вольская Н С Влияние грунтовой поверхности и параметров многоосных колесных машин на критерии эффективности при криволинейном движении // Машиностроение и инженерное образование -М МГИУ, 2008 -№2 -С 18-26

12 Вольская Н С , Агейкин Я С , Ястребов Г Ю Оценка деформируемости свойств грунтов при расчете проходимости колесных и гусеничных тракторов // Сборник трудов АПИ - Барнаул АПИ, 1989 - С 106-112

13 Вольская Н С , Аржанухин Г В О дорожном просвете и продольном радиусе проходимости автомобиля // Теория, проектирование и испытание автомобиля -М МАМИ, 1982 -Вып I - С 29-35

14 Вольская Н С , Агейкин Я С Динамика движения колесной машины по неровным дорогам учебное пособие - М МГИУ, 2003 - 36 с

15 Вольская Н С , Агейкин Я С Теория автомобиля Оценка эксплуатационных свойств автомобиля на компьютере Учебно-методическое пособие Гриф УМО -М МГИУ,2005 - 32с

16 Вольская Н С , Агейкин Я С , Туранский Б В Статика и динамика автомобильного колеса Учебное пособие - М МГИУ, 2005 - 48 с

17 Вольская Н С , Агейкин Я С Теория автомобиля Учебное пособие ГрифУМО - М МГИУ, 2008 - 320 с

18 Вольская Н С Проблемы моделирования движения колесной машины по деформируемым фунтам // Автомобили Сборник трудов Выпуск 237 - М Изд ГНЦ РФ ФГУП «НАМИ», 2007 -С 174-177

19 Вольская Н С , Агейкин Я С Выбор основных параметров движителя и трансмиссии автомобилей повышенной и высокой проходимости//Материалы Всесоюзного научно-техн совещания «Динамика и прочность автомобиля», окт 1984г -М МАДИ, 1984 - С 125- 130

20 Вольская Н С Лучшая приспособленность конструкции автомобиля к конкретным дорожным условиям эксплуатации - путь к повышению его эффективности // Материалы II Всесоюзного научно-техн совещания «Динамика и прочность автомобиля», окт 1986г -М МАДИ, 1986 - С 233 -239

21 Вольская Н С Методика представления характеристик фунтовых поверхностей для выбора оптимальных параметров движителя // Международный симпозиум «Проектирование колесных машин», посвященный 175-летию МП У им НЭ Баумана. 21-22 марта 2005 г Доклады -М Изд-воМГТУим НЭ Баумана, 2005 -

С 45-49

22 Вольская Н С Оценка проходимости колесной машины по фунтовым поверхностям с известными статистическими характеристиками фунта и неровностей // Материалы IV Международной научно-практической конференции «Механизмы внедрения новых направлений науки и технологий в системы образования» - М ГОУ МГИУ, 2004 - С 113-118

23 Вольская Н С , Чичекин И В Методика расчета показателей проходимости колесной машины при движении по неровным грунтовым поверхностям // Международный симпозиум «Проектирование колесных машин», посвященный 175-летию МГТУ им Н Э Баумана. 21-22 марта 2005 г Доклады - М Изд-во МГТУ им

Н Э Баумана, 2005 - С 38-44

24 Вольская Н С , Чичекин И В Влияние параметров колес и подвески на проходимость колесных машин при движении по неровным грунтовым поверхностям // сборник научных трудов 64 Научно-методической и научно-исследовательской конференции - М МАДИ (ГТУ), 2006 - С 35-39

25 Вольская Н С , Чичекин И В Влияние неровности фунта на показатели проходимости колесных машин // Материалы VI Всероссийской научно-практической конференции «Проблемы и достижения автотранспортного комплекса» - Екатеринбург УГТУ, 2008 - С 48-51

26 Вольская Н С , Макашев Т К , Ширяев К Н Математическая модель криволинейного движения многоосной колесной машины на фунте // Материалы VI Всероссийской научно-практической конференции «Проблемы и достижения автотранспортного комплекса» -Екатеринбург УГТУ, 2008 - С 51-53

27 Авторское свидетельство II 98373 А, МКИ О 01 В 5/28 Установка для скоростного определения парамефов проходимости естественных грунтовых поверхностей транспортными машинами, (ее варианты) / Вольская Н С , Агейкин Я С (СССР) -№3789269/29-33, Опубл 15 12 85,Бюл №46 -2с ил

ВОЛЬСКАЯ НАТАЛЬЯ СТАНИСЛАВОВНА

РАЗРАБОТКА МЕТОДОВ РАСЧЕТА ОПОРНО-ТЯГОВЫХ ХАРАКТЕРИСТИК КОЛЕСНЫХ МАШИН ПО ЗАДАННЫМ ДОРОЖНО-ГРУНТОВЫМ УСЛОВИЯМ В РАЙОНАХ ЭКСПЛУАТАЦИИ

Подписано в печать 04 09 08 Формат 60x84/16 Уел печ л 2,00 Уч -изд л 2,25 Тираж 100 экз Заказ № 565

Отпечатано в типографии издательства МГИУ

115280, Москва, Автозаводская, 16 www izdat msiu ru, e-mail izdat@msiu ru, тел (495)677-23-15

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. ПОСТАНОВКА НАУЧНО-ПРАКТИЧЕСКОЙ ПРОБЛЕМЫ 11 1Л. Проблемы моделирования движения колесных машин по деформируемым грунтам.

1.2. Математические модели деформируемости грунта.

1.3. Оценка возможности теоретического определения числовых значений механических параметров грунта в зависимости от влажности.

1.4. Вероятностно-статистические методы задания характеристик грунта.

1.5. Методы оценки условий движения и эффективности колесной машины в предполагаемом регионе применения.

1.6. Анализ результатов исследований по оценке взаимовлияния неровности опорной поверхности и основных конструктивных параметров многоосных колесных машин на плавность хода.

1.7. Анализ результатов исследований по оценке влияния основных параметров шасси многоосных колесных машин при их криволинейном движении по деформируемым поверхностям на основные показатели проходимости

1.8. Формулирование основных проблем исследования.

2. ХАРАКТЕРИСТИКА ГРУНТОВЫХ ПОВЕРХНОСТЕЙ.

2.1. Моделирование свойств опорной поверхности при расчётах на проходимость транспортных средств.

2.2. Физико-механические свойства грунтовых поверхностей.

2.3. Математические выражения характеристик деформируемости грунтов.

2.4. Характеристика деформации грунта при суммарном действии нормальной, продольной и поперечной нагрузок.

2.5. Сжимаемость грунта.

2.6. Влияние времени действия нагрузки на деформацию грунта.

2.7. Учет цикличности нагружения грунта.

2.8. Связь между физическими и механическими параметрами грунта.

2.9. Физические характеристики грунтов.

2.10. Метод оценки механических свойств грунтовой поверхности предполагаемого района эксплуатации.

2.11. Статистическая модель оценки неровности опорных поверхностей, по которым движется автомобиль.

2.12. Статистические характеристики неровности поверхностей движения.

2.13. Выводы по главе.

ГЛАВА 3. МОДЕЛЬ «МЕСТНОСТЬ - ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО»

3.1. Принципы накопления информации по физико-механическим характеристикам грунтов.

3.2. Оценка дорожно-грунтовых условий по почвенным картам и метеосправочникам (агрогидрологическим справочникам).

3.3. Математическая модель эталонного маршрута в расчетах на проходимость транспортных средств.

3.4. Математическая модель движения колесного транспортного средства по ровным дефомируемым поверхностям.

3.5. Выводы по главе.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ХАРАКТЕРИСТИК ГРУНТА И ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ КОЛЕСНОЙ МАШИНЫ С ГРУНТОМ.

4.1. Задачи и методы экспериментальных исследований.

4.2. Приборы для определения физико-механических параметров грунта.

4.3. Характеристика дорожно-грунтовых условий в районе проведения экспериментов.

4.4. Обработка и интерполяция экспериментальных кривых.

4.5. Определение физико-механических параметров грунта по результатам штамповых испытаний.

4.6. Проверка адекватности математических моделей деформируемости грунта и расчета ожидаемой скорости движения колесной машины.

4.7. Оценка упругих и вязкостных свойств грунтов.

4.8. Выводы по главе.

5.ДВИЖЕНИЕ КОЛЕСНОЙ МАШИНЫ ПО НЕРОВНОЙ

ГРУНТОВОЙ ПОВЕРХНОСТИ.

5.1. Взаимодействие колеса с неровной грунтовой поверхностью.

5.1.1. Особенности учета колебательного процесса на распределение нормальной нагрузки по осям колесной машины при движении по грунту.

5.1.2. Характеристики шины при движении колесной машины по неровностям.

5.1.3. Математическая модель взаимодействия шины с деформирующейся неровной поверхностью.

5.1.4. Определение амплитудно-частотной характеристики двухосной машины с учетом деформируемости грунта.

5.1.5. Определение дополнительных вертикальных нагрузок на колесо и грунт, вызываемых колебаниями колесной машины.

5.1.6. Влияние колебаний на показатели взаимодействия колеса с грунтом.

5.2. Взаимодействие с грунтом колес второй оси и двухосного колесного движителя.

5.2.1. Взаимодействие с грунтом колес второй оси автомобиля.

5.2.2. Влияние конструктивных и эксплуатационных факторов на показатели взаимодействия колесного движителя двухосной машины с грунтовой поверхностью со случайным микропрофилем.

5.3. Взаимодействие с неровным грунтом многоосной колесной машины при прямолинейном движении.

5.3.1. Общий подход к решению поставленной задачи.

5.3.2. Алгоритм решения.

5.3.3. Влияние параметров ходовой части машин и поверхности движения на проходимость колесных машин по неровным грунтовым поверхностям.

5.4. Выводы по главе.

ГЛАВА 6. ОЦЕНКА ПРОХОДИМОСТИ КОЛЕСНОЙ МАШИНЫ

ПРИ ДВИЖЕНИИ ПО КРИВОЛИНЕЙНОЙ ТРАЕКТОРИИ НА ДЕФОРМИРУЕМОЙ ПОВЕРХНОСТИ.

6.1. Математическая модель "эластичное колесо твердая опорная поверхность" в общем случае движения.

6.1.1. Определение радиуса качения.

6.1.2. Математическая модель оценки влияния бокового увода.

6.1.3. Уравнение силового баланса колеса при движении по криволинейной траектории.

6.2. Математическая модель качения пневматического колеса по деформируемой поверхности при криволинейном движении.

6.3. Математическая модель движения колесной машины по криволинейной траектории на деформируемом грунте.

6.4. Критерии оценки эффективности криволинейного движения колесной машины по мягким грунтам.

6.5. Алгоритм методики оценки эффективности движения по криволинейной траектории колесной машины.

6.6. Оценка адекватности математической модели движения 311 многоосной КМ при криволинейном движении результатам испытаний

6.7. Анализ основных конструктивных параметров многоосных колесных машин на их эффективность при криволинейном движении по грунтовым поверхностям.

6.8. Методика определения возможностей скорости движения при повороте на грунте многоосной колесной машины.

6.9. Выводы по главе.

ГЛАВА 7. МЕТОДИКА РАСЧЕТА СРЕДНЕЙ ВЕРОЯТНОСТНОЙ СКОРОСТИ ДВИЖЕНИЯ КОЛЕСНОЙ МАШИНЫ НА МАРШРУТЕ, ВКЛЮЧАЮЩЕМ ТИПИЧНЫЕ УЧАСТКИ ДОРОГ С ТВЕРДЫМ

ПОКРЫТИЕМ, ГРУНТОВЫХ ДОРОГ И МЕСТНОСТИ.

В работе рассматриваются проблемы, связанные с оценкой эффективности движения транспортных средств высокой проходимости (ТСВП). Эти транспортные средства (ТС) движутся как на местности так и по дорогам общего назначения по прямолинейной и криволинейной траекториям. В зависимости от типа движителя, колесного или гусеничного, решение проблемы оценки проходимости ТС имеет свою специфику. Данное исследование направлено на решение проблем и задач, связанных с общим случаем движения колесных машин (КМ).

Опыт показывает, что изменение конструктивных параметров машины для повышения проходимости приводит к снижению эксплуатационных свойств машины на автомобильных дорогах. Поэтому важно уметь выбирать основные конструктивные параметры машины: тип трансмиссии, формулу управления, формулу и размеры колесного движителя, характеристики подвески, обеспечивающие необходимую проходимость при движении на местности при минимальном снижении эксплуатационных свойств машины на дорогах.

Влияние конструктивных параметров колесной машины на проходимость по различным грунтовым поверхностям неоднозначное (существенно различное). Поэтому чем конкретнее задаются предполагаемые дорожно-грунтовые поверхности движения, тем в большей мере может быть приспособлена к движению в этих условиях разрабатываемая (или выбираемая на рынке) колесная машина.

К настоящему времени достаточно глубоко исследованы вопросы прямолинейного движения колесных машин по ровным грунтовым поверхностям. Однако большинство реальных грунтовых поверхностей неровные с непостоянными, как по протяженности так и по времени года, физико-механическими свойствами, а характер движения по ним колесных машин преимущественно криволинейный.

Процессы взаимодействия колесной машины с неровной грунтовой поверхностью значительно сложнее, чем с ровной, и они исследованы недостаточно.

В связи с этим актуальным является решение проблемы оценки проходимости КМ по грунтовым поверхностям региона, в общем случае, с учетом неоднородности грунта, неровности поверхности и криволинейных траекторий движения.

От точности оценки проходимости и других, связанных с ней, эксплуатационных свойств колесной машины на грунтовых поверхностях зависит эффективность их использования во многих отраслях народного хозяйства и в армии. Поэтому работа является актуальной.

В диссертационной работе автором на основании экспериментально-теоретических исследований, предложено решение научно-практической проблемы: оценки проходимости многоосных колесных машин при движении по естественным грунтовым поверхностям, отличающимся неоднородностью физико-механических свойств и неровностью поверхности. Полученные результаты и рекомендации могут быть использованы при выборе оптимальных параметров колесной машины для конкретных дорожно-грунтовых условий (ДГУ) на стадии проектирования, при выборе модели колесной машины из числа имеющихся на рынке, в учебных курсах по дисциплинам «Теория автомобиля», «Конструирование и расчет автомобиля» и «Специальные главы теории автомобиля».

Целью исследования является повышение проходимости многоосных колесных машин при движении по неоднородным, неровным грунтовым поверхностям с изменяющейся траекторией движения.

Для достижения цели работы сформулированы следующие задачи:

1) разработать метод оценки механических свойств грунтовой поверхности предполагаемого района эксплуатации, обеспечивающий расчеты на проходимость на стадии проектирования транспортного средства;

2) разработать методику оценки проходимости многоосной колесной машины при движении по неровной грунтовой поверхности;

3) разработать методику оценки проходимости при криволинейном движении на грунте многоосной колесной машины, позволяющую учитывать любой тип механической трансмиссии;

4) разработать методику оценки эффективности движения транспортного средства высокой проходимости для конкретного района эксплуатации.

Решение поставленных задач должно основываться на едином подходе к оценке физико-механического состояния грунта.

Научная новизна проведенных исследований заключается в следующем:

- разработан новый метод оценки механических свойств грунтовой поверхности предполагаемого района эксплуатации транспортного средства, основанный на использовании физических характеристик грунтов представленных в вероятностной форме; в качестве источников информации используются многолетние наблюдения на метеостанциях, топографические и почвенные карты, результаты натурных экспериментов;

- разработана универсальная методика оценки взаимодействия колеса с грунтом, учитывающая скорость движения, действие нормальной, продольной и боковой сил, пригодная для колес со всеми известными типами шин;

- предложен метод оценки взаимодействия многоосного колесного движителя с грунтовой поверхностью с учетом изменения физико-механических свойств грунта в результате прохода колес;

- впервые разработан метод оценки опорно-тяговой проходимости многоосной колесной машины по деформируемому грунту, отличающийся от всех ранее предлагаемых моделей возможностью учета неровности опорной поверхности;

10

- разработана методика расчета параметров и критериев эффективности криволинейного движения многоосной колесной машины по деформируемому грунту, позволяющая оценивать поворотливость с возможностью изменения основных конструктивных параметров, включая массу, число ведущих осей и их расстановку по базе, формулу управления, линейные и нелинейные характеристики распределительных механизмов в механической трансмиссии.

- предложена методика оценки эффективности движения многоосной колесной машины по эталонному расчетному маршруту, отражающему специфические грунтовые условия предполагаемого района эксплуатации транспортного средства в вероятностной форме.

Результаты проведенных исследований, разработанные методы и предлагаемые пути решения проблем по оценке проходимости многоосных колесных машин предлагаются вниманию специалистов конструкторских бюро, занимающихся решением задач, связанных с проектированием колесных транспортных средств высокой проходимости; автополигонов; научных и инженерно-технических работников рассматривающих вопросы сравнения эффективности образцов полноприводных автомобилей.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ

1. В диссертационной работе на основе выполненных автором теоретических и экспериментальных исследований осуществлено решение научной проблемы, имеющей важное научно-практическое и народнохозяйственное значение, связанное с оценкой проходимости многоосных колесных машин при их движении по неоднородным по площади, неровным грунтовым поверхностям с изменяющейся траекторией движения и позволяющей осуществлять выбор основных конструктивных параметров шасси на стадии проектирования с учетом конкретных дорожно-грунтовых условий района эксплуатации.

2. Разработан новый метод формирования баз данных по физико-механическим характеристикам грунтов конкретных регионов с помощью агрометеорологических ежегодников, агрогидрологических справочников, почвенных и топографических карт и технических источников информации.

3. Предложен новый метод определения механических характеристик суглинистых грунтов в зависимости от их влажности и плотности.

4. Разработана методика оценки деформации грунта при суммарном действии нормальной, продольной и боковой нагрузок, учитывающая влияние времени их действия и цикличности нагружения. Предложена зависимость изменения плотности грунта от количества нагружений.

5. Разработан метод оценки взаимодействия многоосного колесного движителя с ровным деформируемым грунтом, с использованием универсальной методики оценки взаимодействия колеса с грунтом с учетом скорости движения КМ, изменения инвариант грунта под колесом в зависимости от номера оси.

6. Экспериментально (проведением натурных испытаний в полевых условиях) проверена адекватность расчетных моделей оценки деформатив-ных свойств грунта с помощью физико-механических характеристик совместно с оценкой проходимости полноприводных колесных машин. Разница расчетных и экспериментальных значений для четырех типов КМ по глубине колеи с учетом номера оси не превышает 10%, а по максимально возможной скорости движения 20%.

7. Разработана методика оценки проходимости многоосной колесной машины по неровной грунтовой поверхности, деформативные свойства которой заданы независимыми физико-механическими характеристиками. Эта методика может стать базовой при выборе оптимальных параметров колесной машины для конкретного региона использования.

8. Установлено, что на грунтах с большой толщиной мягкого слоя (Яг >0,5м) в результате действия колебаний машины средние значения глубины колеи и сопротивления качению увеличиваются, при малой толщине (Нг<0,25м) уменьшаются. При одинаковом уровне неровностей значения параметров колебаний машины на мягком грунте меньше чем на твердой поверхности, эта разница существенно зависит от влажности грунта и толщины мягкого слоя.

9. Получены количественные значения влияния конструктивных параметров ТС на параметры взаимодействия колес с грунтом и колебания машины. Наибольшее влияние оказывают: внутреннее давление воздуха в шинах Р№ и сопротивление амортизаторов. В рассмотренных примерах при снижении давления в шинах с 0,3 МП а до 0,05 МПа суммарная глубина колеи уменьшается на ровной поверхности -с 0,35 м до 0,13 м, а на неровной - с 0,42м до 0,14м, что в процентах составляет 60% и 67% соответственно. От2 носительные виброускорения — на передней оси при снижении давления

Чо в шинах с 0,3 МПа до 0,05 МПа уменьшаются на 27%, при этом относительные деформации шины увеличиваются на 65%, а коэффициент свободной тяги *фт увеличивается на 23%.

При увеличении сопротивления амортизаторов с 3000^"^/ до

12000^'^/ снижение значений по глубине колеи коэффициенту сопротивления качению / и ереднеквадратическим виброускорениям составляет 45%, 20% и 40% соответственно. Меньшее, но заметное влияние на параметры взаимодействия оказывают: жесткость подвески, параметры шины, число осей и схема расстановки осей по базе.

10. Разработана методика, позволяющая на стадии проектирования, проводить оценку статической поворотливости многоосной колесной машины при криволинейном движении на грунте с учетом: типа механической трансмиссии с любыми линейными и нелинейными характеристиками механизмов в узловых точках: затрат энергии на боковой сдвиг шины относительно грунта, на боковое смятие грунта, на трение боковин шины о грунт, на дополнительное увеличение глубины колеи и на боковую деформацию шины.

11. Установлено влияние типа грунта и его физического состояния на критерии и показатели эффективности при криволинейном движении многоосной колесной машины МАЗ 543. При снижении плотности от максимального значения на 35%, увеличении глубины Нг на 76% и увеличении влажности на 75% , Ып растет в среднем на 50.57%, а критерий эффективности при повороте К„ растет на 40.56%. Эффективность криволинейного движения ниже всего на песке. При снижении плотности песка, на 23% от максимальной, расчетные значения В.п, Ып и растут на 17%, 75%, 78% соответственно.

12.Предложено оценивать эффективность колесной машины в районе предполагаемой эксплуатации с помощью расчетного эталонного маршрута. Разработана соответствующая методика. Участки маршрута с определенной относительной протяженностью подразделяются в зависимости от типа до-рожно-грунтовой поверхности, степени неровности, пересеченности, параметров грунта. Каждый участок представляется статистическими характеристиками. Критерием эффективности КМ является средняя вероятностная скорость движения на каждом участке и вероятностная скорость движения на маршруте.

1. Агейкин Я.С. Вездеходные колесные и комбинированные движители. Теория и расчет. - М.: Машиностроение, 1972. - 184 с.

2. Агейкин Я.С. Проходимость автомобилей. М.: Машиностроение, 1981.-232 с.

3. Агейкин Я.С., Вольская Н.С. Приспособленность автомобиля к дороге и его эффективность // Автомобильная промышленность. 1987. - № 8. - С. 15-18.

4. Агейкин Я.С., Вольская Н.С. Выбор основных параметров движителя и трансмиссии автомобилей повышенной и высокой проходимости // «Динамика и прочность автомобиля» материалы Всесоюзного научно-техн. совещания. М., 1984. - С. 125 - 126.

5. Агейкин Я.С., Вольская Н.С. Особенности движения колесных машин по неровным грунтовым поверхностям // Автомобильная промышленность. -2004. № 6. - С. 22 - 24.

6. Агейкин Я.С., Вольская Н.С. Моделирование движения автомобиля по мягким грунтам: проблемы и решения // Автомобильная промышленность. -2004. -№ 10.-С. 24-25.

7. Агейкин Я.С., Вольская Н.С. Параметры ходовой части, проходимость и плавность хода // Автомобильная промышленность. 2005. - № 9. - С. 20 -23.

8. Агейкин Я.С., Вольская Н.С. Проблемы представления характеристик грунтов в математических моделях движения колесных машин // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. «Машиностроение». 2005. - № 1. - С. 44 - 53.

9. Агейкин Я.С., Вольская Н.С. Динамика колесной машины при движении по неровной грунтовой поверхности. М.: МГИУ, 2003. - 124 с.

10. Агейкин Я.С., Вольская Н.С., Ястребов Г.Ю. Оценка деформируемости свойств грунтов при расчете проходимости колесных и гусеничных тракторов // Сборник трудов АПИ. Барнаул: АПИ, 1989. - С. 106 - 112.

11. Агейкин Я.С., Кульчицкий-Сметанка В.М. Влияние колебаний корпуса колесной машины на проходимость по неровным грунтовым поверхностям

12. Сб. научных трудов МАДИ (ТУ) М., 2001. - С. 78 - 86.

13. Агрометеорологический ежегодник по территории Украинской ССР 1983 год (Киев). 1985. - Вып. 10, Часть I. - 530 с.

14. Аксенов П.В. Многоосные автомобили. М.: Машиностроение, 1989. - 279 с.

15. Аксенов П.В. Многоосные автомобили. Теория общих конструктивных решений. М.: Машиностроение, 1980. - 208 с.

16. Андреев А.Ф., Ванцевич В.В., Лефаров А.Х. Дифференциалы колесных машин. -М.: Машиностроение, 1987. 176 с.

17. Антонов А.С. Силовые передачи колесных и гусеничных машин. Теория и расчет. Л.: Машиностроение, 1967. - 469 с.

18. Антонов Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. М.: Машиностроение, 1978. - 216 с.

19. Аржанухин Г.В., Вольская Н.С. О дорожном просвете и продольном радиусе проходимости автомобиля // Теория, проектирование и испытание автомобиля. М.: МАМИ, 1982. - Вып. I. - С. 29 - 35.

20. Бабков В.Ф., Бируля А.К., Сиденко В.М. Проходимость колесных машин по грунту. М.: Автотрансиздат, 1959. - 189 с.

21. Барахтанов Л.В., Беляков В.В., Кравец В.Н. Проходимость автомобиля. Н.Новгород: изд-во НГТУ, 1996. - 200 с.

22. Барахтанов Л.В., Ершов В.И. Исследования статистических характеристик микропрофиля пересеченной местности // Труды ГПИ (Горький). 1969. -Вып. 25, №9.-С. 31 -36.

23. Снегоходные машины / Л.В. Барахтанов, В.И. Ершов, А.П. Куляшов и др. Горький: Волго-Вятское книжное изд-во, 1986. - 191 с.

24. Безбородова Г.Б. Исследование проходимости автомобилей: Автореф. дис. . докт. техн. наук: 05.05.03. -М., 1970. 39 с.

25. Безбородова Г.Б., Галушко В.Г. Моделирование движения автомобиля. Киев: Вища школа, 1979. - 168 с.

26. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность машина. - М.: Машиностроение, 1973. - 520 с.

27. Беляков В.В. Взаимодействие со снежным покровом эластичных движителей специальных транспортных машин: Авторская дисс. . докт. техн. наук: 05.05.03 М., 1999. - 320 с.

28. Березанцев В.Г. Расчет оснований сооружений. М.: Госстройиздат, 1970.-207 с.

29. Бескин И.А., Наумов В.Н. Вопросы теории передвижения по бездорожью. -М.: Изд-во МГТУ, 1999. 31 с.

30. Бируля А.К. Проходимость автомобилями черноземных грунтов

31. Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во Академии наук СССР, 1950. - 414 с.

32. Бируля А.К. Сезонное изменение влажности и плотности уплотненного грунта в дорожном полотне // Труды ХАДИ (Харьков). 1956. - Вып. 18. -87 с.

33. Бируля А.К. Опыт установления обобщенного показателя физико-механических свойств грунта // Труды ХАДИ (Харьков). 1958. - Вып. 21. -183 с.

34. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся втузов. 13-е изд. исправленное. - М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат., 1986. - 544 с.

35. Бухарин И.А., Прозоров B.C. Экспериментальные исследования нагрузок ведущих мостов многоосных автомобилей // Автомобильная промышленность. 1959. - № 7. - С. 16 - 19.

36. Взаимодействие арочной шины с деформируемым грунтом / В.И. Кно-роз, И.П. Петров, A.M. Хлебников и др. // Труды НАМИ. 1970. - вып. 120. -С. 1 -7.

37. Водяник И.И. Прикладная теория и методы расчета взаимодействия колес с грунтом: Автореферат дис. . докт. техн. наук: 05.05.03. -М., 1986. -32 с.

38. Войтковский К.Ф. Механические свойства снега. М.: Наука, 1977. -128 с.

39. Военная типография / И.А. Бубнов, А.И. Кремп, А.К. Калинин и др. -М.: Военное издание министерства обороны СССР, 1969. 350 с.

40. Вольская Н.С. Лучшая приспособленность конструкции автомобиля к конкретным дорожным условиям эксплуатации путь к повышению его эффективности // «Динамика и прочность автомобиля»: материалы II Всесоюзного научно-техн. совещания. -М., 1986.-С. 233-234.

41. Вольская Н.С. Выбор основных параметров колесного движителя транспортных средств высокой проходимости: Автореферат дис. . канд. техн. наук: 05.05.03. М., 1989. - 26 с.

42. Вольская Н.С. Вероятностно-статистический метод расчетов проходимости колесных машин // Автомобильная промышленность. 2006. - № 7. -С. 33 - 35.

43. Вольская Н.С. Оценка проходимости колесной машины при движении по неровной грунтовой поверхности. М.: МГИУ, 2007. - 215 с.

44. Вольская Н.С., Игнатушин А.П. Модель поворота многоосной колесной машины на грунте // Вестник МГТУ им. Н.Э.Баумана. «Машиностроение». 2005. -№ 4 - С. 81-91.

45. Вольская Н.С. Проблемы моделирования движения колесной машины по деформируемым грунтам // Автомобили: Сборник трудов ГНЦ РФ ФГУП «НАМИ» (М.). 2007. - Выпуск 237. - С. 174 - 177.

46. Вольский С.Г. Исследование развития конструкций, сопротивления и сцепления колесного движителя автомобилей высокой проходимости: Дис. . канд. тех. наук: 05.05.03 -М., 1971.- 167 с.

47. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств / Пер. с англ. А.И. Аксенова. М.: Машиностроение, 1982. - 284 с.

48. Галашин В.А., Тихонова В.Н. Оценка работы пневмогидравлической выравнивающей системы подвески // Известия вузов. Машиностроение. -1972.-№2.-С. 101 104.

49. Главное управление гидрометеорологической службы при Совете Министров СССР. Всесоюзный научно-исслед. институт гидрометеорологической информации мировой центр данных: Основные данные по климату СССР. - Обнинск, 1976. - 192 с.

50. Говорущенко Н.Я. Основы теории эксплуатации автомобилей. Киев: Вища школа, 1971. - 232 с.

51. Гольдштейн М.Н. Механические свойства грунтов. М.: Стройиздат, 1979.-304 с.

52. Горобцов А.С. Разработка методов анализа пространственной кинематики и динамики механизмов и машин с произвольной структурой и нелинейными связями: Автореферат дис. . докт. техн. наук: 05.05.03, 01.02.06. -Волгоград, 2002. 34 с.

53. Гришкевич А.И. Автомобили. Теория. Минск: Вышейшая школа, 1986.-207 с.

54. Гришкевич А.И. Исследование динамики движения армейских автомобилей по дорогам с неровной поверхностью: Дис. . докт. тех. наук: 05.05.03 -Минск, 1973.-312 с.

55. Густомясов А.Н., Галашин В.А., Бородин В.П. Оптимизация параметров регулируемой системы подрессоривания транспортных машин // Известия вузов. Машиностроение. 1982. - № 6. - С. 64 - 68.

56. Гуськов В.В. Оптимальные параметры сельскохозяйственных тракторов. М.: Машиностроение, 1966. - 195 с.

57. Гуськов В,В. Тракторы. Минск: Вышейшая школа, 1977. -Часть II -Теория. - 384 с.

58. Движители специальных строительных и дорожных машин. / В.Е. Ко-лотилин, A.A. Кошурина, А.П. Куляшов и др. Н. Новгород: Изд-во НГТУ, 1995.-208 с.

59. Дербаремдикер А.Д. Амортизаторы транспортных машин. М.: Машиностроение, 1985. - 200 с.

60. Динамика планетохода / Под ред. В.Н. Петрова, A.JI. Кемурджиана. -М.: Машиностроение, 1979. 440 с.

61. Динамика системы дорога — шина автомобиль - водитель / Под ред. A.A. Хачатурова. - М.: Машиностроение, 1976. - 535 с.

62. Дополнительный бесконтактный движитель как средство повышения проходимости колесной машины / Я.С.Агейкин, Н.С. Вольская, A.B. Соловьев и др. // Автомобильная промышленность. 2008. - № 2. - С. 15-16.

63. Ершов В.И., Барахтанов JT.B. Вероятностные характеристики микропрофиля пересеченной местности // Известия вузов. Машиностроение, 1971. -№4.-С. 117-119.

64. Ершов В.И., Барахтанов JI.B. Классификация микропрофиля бездорожья территории Советского Союза // Известия вузов. Машиностроение, 1975. № 5. - С. 13-15.

65. Забавников H.A., Наумов В.Н., Назаренко Б.П., Рождественский Ю.Л. Взаимодействие криволинейно движущегося колеса с деформируемым грунтом // Известия вузов. Машиностроение, 1975. № 1. - С. 119 - 124.

66. Золотаревская Д.И. Теория и методы расчета уплотнения почвы колесными движителями сельскохозяйственной техники: Автореферат дисс. . докт. техн. наук: 05.20.01. М., 1997. - 32 с.

67. Золотов А.Г. Анализ бездорожных транспортно-технологических средств // Бездорожные транспортно-технологические средства. Новосибирск: Сиб. отд. АН СССР, 1988. - С. 102 - 114.

68. Золотов А.Г. Теоретические основы и методика расчета характеристик пневмодвижителей // Бездорожные транспортно-технологические средства. -Новосибирск: Сиб. отд. АН СССР, 1988. С. 38 - 51.

69. Иванов H.H. Основные положения механики грунтов, определяющие проходимость // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М., 1950. - С. 15-22.

70. Изменение физических свойств и плодородия почв при их уплотнении движителями сельскохозяйственной техники / А.Г. Бондаренко, П.М. Сапожников, В.Ф. Уткаев и др. // «Воздействие движителей на почву». Труды (М.): ВИМ. 1988. - Т. 118. - С. 46 - 57.

71. Исследование системы движитель-почва. // Сборник научных трудов / Под ред. В.А. Русанова- М.: Изд-во ВИМ, 1984. 180 с.

72. Каган A.A. Расчетные показатели физико-механических свойств грунтов. Л.: Изд-во литер, по строительству, 1973. - 144 с.

73. Казарновский В.Д. О закономерностях изменения сопротивления грунтов сдвигу в зависимости от их плотности-влажности // Труды Союз-ДорНИИ. 1970. - Вып. 37. - С. 20 - 24.

74. Карбышева А.Д. Агрогидрологические свойства почв Казахской ССР: Справочник. Алма-Ата: 1МО, 1964.-391 с.

75. Кацыгин В.В. Вопросы сельскохозяйственной механики. Минск: Урожай, 1964. - Т. XIII. - 270 с.

76. Кацыгин В.В. О закономерностях сопротивления почв сжатию // Механизация и электрификация соц. сел. хозяйства. 1962. - № 4. - 21 с.

77. Классификация микропрофиля бездорожья территории Советского Союза // Известия вузов. Машиностроение. 1975. - № 5. - С. 13-15.

78. Кленин Н.И. Исследование процесса смятия почвы твердыми телами. -М.: Сельхозгиз, 1960. Т. 12. - С. 156 - 221.

79. Кнороз В.И., Петров И.П. Оценка проходимости колесных машин // Труды НАМИ. 1973. - Вып. 142. - С. 66 - 76.

80. Кнороз В.И., Петров И.П., Хлебников A.M. Особенности грунтовой поверхности // Труды НАМИ. 1973. - Вып. 142. - С. 37 - 65.

81. Колесные автомобили высокой проходимости. / С.Г. Вольский, И.В. Гринченко, P.A. Розов и др. М.: Машиностроение, 1967. - 240 с.

82. Константинов П.А. Исследование динамических нагрузок и схем компоновок ходовой части специальных длиннобазных 4-осных шасси: Дис. . канд. тех. наук. М., 1968. - 194 с.

83. Корчунов С.С. Исследование физико-механических свойств торфа // Труды ВНИИТП. 1953 - Вып. 12. - С. 23 - 28.

84. Котов М.Ф. Механика грунтов в примерах / Под ред. H.H. Маслова. -М.: Высшая школа, 1968. 271 с.

85. Кошарный Н.Ф. Основы теории рабочего процесса и расчета движителей автомобилей высокой проходимости: Автореферат дис. . докт. техн. наук 05.05.03.-М., 1981.-39 с.

86. Кошарный Н.Ф. Технико-эксплуатационные свойства автомобилей высокой проходимости. Киев: Вища школа, 1981. - 207 с.

87. Крживицкий A.A. Снегоходные машины. М.: Машгиз, 1949. - 235 с.

88. Ксеневич И.П., Скотников В.А., Ляско М.И. Ходовая система почва - урожай. - М.: Агропромиздат, 1985. - 304 с.

89. Кульчицкий-Сметанка В.М. Оценка динамики взаимодействия колесной машины с неровной грунтовой поверхностью: Дис. . канд. техн. наук 05.05.03.-М., 2002.- 180 с.

90. Куляшов А.П., Колотилин В.Е. Экологичность движителей транспорт-но-технологических машин. М.: Машиностроение, 1993. - 288 с.

91. Ларин В.В. Оценка тягово-экономических характеристик транспортных средств при движении по деформируемым опорным поверхностям и местности // Известия вузов. Машиностроение. 1998. - № 10 - 12. - С. 75 - 84.

92. Ларин В.В. Оценочные показатели тягово-экономической эффективности транспортных средств на местности и их сравнение при движении на подъем и горизонтальной поверхности // Автомобильная промышленность. -2001. -№ 9. С. 9- 12.

93. Ларин В.В. Деформация грунтового основания под движителями транспортных средств // Оборонная техника. 2003. - № 1-2. - С. 53 - 60.

94. Ларин В.В. Многоопорное шасси и его проходимость // Автомобильная промышленность. 2003.- № 9. - С. 10-12.

95. Ларин В.В. Методы прогнозирования опорной проходимости многоосных колесных машин на местности: Автореферат дисс. . докт. техн. наук: 05.05.03.-М., 2007.-32 с.

96. Литвинов A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля. М.: Машиностроение, 1971. - 416 с.

97. Литвинов A.C., Фаробин Я.Е. Автомобиль: Теория эксплуатационных свойств: Учебник для вузов по специальности «Автомобили и автомобильное хозяйство». М.: Машиностроение, 1989. - 240 с.

98. Ломако Д.М., Рудня М.Я. О влиянии степени связи между рессорами на колебания многоосных машин с гидропневматической подвеской // Автотракторостроение. 1978. -№11.-С. 3-11.

99. Лукьянец Ю.И. Влияние расположения осей и жесткости подвесок на сопротивление движению многоосного поезда // Автомобильная промышленность. 1972.-№3.-С. 17-21.

100. П.Лысенко МП. Состав и физические свойства грунтов. М.: Недра, 1972.-319 с.

101. Маленко М.И., Митин Б.В., Наумов В.Н. Оценка параметров движения по грунту металлосетчатого колеса // Известия вузов. Машиностроение. -1981. -№ 12.-С. 67-70.

102. Маслов H.H. Основы инженерной геологии и механики грунтов. М.: Высшая школа, 1982. - 511 с.

103. Развитие теории взаимодействия движителя транспортного средства с деформируемым основанием / К.Ю. Машков, В.Н. Наумов, Ю.Л. Рождественский и др. // Труды МВТУ. 1988. - № 506. - С. 3 - 25.

104. Медведев В.В., Цыбулько В.Г., Слободюк П.И. Нормирование допустимых нагрузок ходовых систем МТА на почву // «Воздействие движителей на почву». Труды (М.): ВИМ. 1988. - Т. 118. - С. 57 - 67.

105. Мигирейко Г.С. Математические модели, подобие и оптимизация бездорожных транспортных средств // Бездорожные транспортно-технологические средства. Новосибирск: Ин-т теплофизики СО АН СССР, 1988.-С. 7-25.

106. Михайленко В.И. Оценка проходимости автомобилей с использованием статистических характеристик грунтовых условий: Автореф. дис. . канд. техн. наук: 05.05.03. Киев, 1972. - 16 с.

107. Московкин В.В., Петрушов В.А., Стригин И.А. Влияние нормальной нагрузки и внутреннего давления воздуха на коэффициент сопротивления качению колеса с пневматической шиной на ведомом режиме // Труды НАМИ (М.). 1971. - Вып. 131.-С. 32-40.

108. Наземная навигационная карта. Актюбинск Семипалатинск. - М.: Картография, 1984. - 230 с.

109. Наумов В.Н. Развитие теории взаимодействия движителей с грунтом и ее реализация при повышении уровня проходимости транспортных роботов: Автореферат дис. . докт. техн. наук. М., 1993. - 32 с.

110. Наумов В.Н., Батанов А.Ф., Рождественский Ю.Л. Основы теории проходимости транспортных вездеходов: Учебное пособие по курсу «Теория рабочих процессов гусеничных машин и спецустановок». М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1988. - 120 с.

111. Наумов В.Н., Маленков М.И. Моделирование движения многоприводных транспортных средств. // Известия вузов. Машиностроение. 1976. - № 5.-С. 122- 126.

112. Наумов В.Н., Назаренко Б.П., Рождественский Ю.Л. Исследование влияния шага и высоты грунтозацепов на тягово-сцепные качества жесткого колеса // Труды МВТУ. 1978. - № 264. - С. 29 - 39.

113. Наумов В.Н., Рождественский Ю.Л., Харитонова В.Е. Метод прямого экскавационного сдвига для оценки характеристик системы «движитель-грунт» // Известия вузов. Машиностроение. 1981. - № 10. - С. 83 - 87.

114. Никитин H.H. Курс теоретической механики: Учеб. для машиностроительных и приборостроительных спец. вузов. 5-е изд., перераб. и доп. - М.: Высшая школа, 1990. - 607 с.

115. Об уплотнении чернозема типичной сельскохозяйственной техникой и пути его снижения / В.В. Медведев, В.Г. Цибулько, П.И. Слободюк и др. М. // «Влияние сельскохозяйственной техники на почву». М.: Труды Почвенного ин-та, 1981.-С. 47-53.

116. Певзнер Я.М. Исследование продольно-угловых колебаний автомобиля // Труды НАМИ. 1979. - № 175. - С. 62 - 83.

117. Пере движение по грунтам Луны и планет / В.В. Громов, H.A. Забавников, А.Л. Кемурджиан и др. М.: Машиностроение, 1986. - 272 с.

118. Петрушов В.А. Некоторые пути построения технической теории качения // Труды НАМИ. 1963. - Вып. 61. - С. 3 - 56.

119. ГОСТ 17697-72. Автомобили. Качение колеса. Термины и определения / В.А. Петрушов, А.Н. Евграфов, И.А. Стригин и др. М.: Госстандарт, 1972.- 155 с.

120. З.Петру шов В. А., Чекменов С. А. Расчетно-экспериментальное исследование сопротивления качению // Труды НАМИ. 1988. - Вып. 184 - С. 55 -66.

121. Петрушов В.А., Шуклин С.А., Московкин В.В. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов. М.: Машиностроение, 1975. - 225 с.

122. Петрушов В.А., Яценко H.H. О сопротивлении качению колеса с пневматической шиной // Вестник машиностроения. 1987. -№12. - С. 3136.

123. Пб.Пирковский Ю.В., Чистов М.П. Затраты мощности на образование колеи при качении жесткого колеса по деформируемому грунту // Труды НАМИ. 1971.-Вып. 131.-С. 18-34.

124. Пирковский Ю.В., Чистов М.П. Расчетное определение энергетических параметров, характеризующих качение по деформированному грунту // Известия Вузов. Машиностроение, 1972. № 9. - С. 15-17.

125. Пирковский Ю.В., Шухман С.Б. Снижение затрат мощности на преодоление сопротивления качению // Автомобильная промышленность. 1987. - № 5. - С. 15-16.

126. Пирковский Ю.В., Шухман С.Б. Теория движения полноприводных автомобилей. М.: Академия проблем качества РФ, 1999. - 152 с.

127. Планетоходы / Под ред. А.Л. Кемурджиана М.: Машиностроение, 1982. -319 с.

128. Платонов В.Ф. Полноприводные автомобили. М.: Машиностроение, 1989.-312 с.

129. Платонов В.Ф., Левиашвили Г.Р. Гусеничные и колесные транспортно-тяговые машины. -М.: Машиностроение, 1986. 295 с.

130. Проектирование полноприводных колесных машин: В 2т. Учеб. для вузов /Б.А.Афанасьев, Б.Н.Белоусов, Л.Ф.Жеглов, и др.; Под общ. ред. А.А.Полунгяна. М.: Изв-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2000. - 640 с.

131. Разоренов В.Ф. Пенетрационные испытания грунтов. М.: Изд-во литер. по строительству, 1968. - 182 с.

132. Работа автомобильной шины / Под ред. В.И. Кнороза. М.: Транспорт, 1976. - 238 с.

133. Рекомендации по снижению уплотняющего воздействия ходовых систем мобильной сельскохозяйственной техники на почву. Киев: Урожай, 1988.-40 с.

134. Рихтер Г.Д. Снежный покров, его формирование и свойства. М.: АН СССР, 1945.- 539 с.

135. Рождественский Ю.Л., Наумов В.Н. Математическая модель взаимодействия металлоупругого колеса с уплотняющимся грунтом // Труды МВТУ. 1980.-№339.-С. 84-111.

136. Ротенберг Р.В. Основы надежности системы водитель автомобиль -дорога - среда. - М.: Машиностроение, 1986. - 216 с.

137. Ротенберг Р.В. Подвеска автомобиля. М.: Машиностроение, 1972. -392 с.

138. Ротенберг Р.В. Особенности колебаний многоосных автомобилей // Автомобильная промышленность. 1963. - № 2. - С. 30 - 35.

139. Рудня М.Я., Ломако Д.М. Колебания автомобиля большой грузоподъемности с гидропневматической частично связанной подвеской при случайных внешних возмущениях // Автомобильная промышленность. 1973. - № 9. - С. 18-21.

140. Рукавишников C.B., Ершов В.И., Барахтанов JI.B. Исследование плавности хода и нагрузочных режимов подвески многоопорных вездеходных машин // Труды ГПИ (Горький). 1971. - Т. 27, Вып. 10. - С. 35 - 52.

141. Русанов В.А. Проблема переуплотнения почв движителями и эффективные пути ее решения. М.: ВИМ, 1998. - 368 с.

142. Рыков Г.В., Скобеев A.M. Измерение напряжений в грунтах при кратковременных нагрузках. — М.: Наука, 1978. 168 с.

143. Саакян С.С. Взаимодействие ведомого колеса и почвы. Ереван: Изд-во Министерства сельского хозяйства Армении ССР, 1950. - 117 с.

144. Сапожников В.В. Метод оценки проходимости многоколесных транспортных средств большой грузоподъемности по обследованным маршрутам на слоистых грунтах: Автореферат дис. . канд. техн. наук: 05.05.03. М., 1985.- 18 с.

145. Светлицкий В.А. Случайные колебания механических систем. М.: Машиностроение, 1976. - 214 с.

146. Сиренко В.Н. Выбор характеристик подвески и расчет плавности хода боевых колесных машин. М.: Изд-во ВАБТВ, 1976. - 80 с.

147. Скотников В.А., Машенский A.A., Солонский A.C. Основы теории и расчета трактора и автомобиля. М.: Агропромиздат, 1986. - 383 с.

148. Скотников В.А., Пономарев A.B., Климанов A.B. Проходимость машин. Минск: Наука и техника, 1982. - 328 с.

149. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин. Учеб. для студентов машиностроительных спец. вузов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1990. - 352 с.

150. Соколовский В.В. Статика сыпучей среды. М.: Физматгиз, 1960. -244 с.

151. Софиян А.П., Мазур А.И. Вероятностный расчет высоты снежного покрова с учетом территориальной неравномерности залегания // Метеорология и гидрология. 1974. - № 5. - С. 80 - 85.

152. Справочник агрогидрологических свойств почв Украинской ССР. JL: Гидрометеоиздат, 1965. - 548 с.

153. Средние многолетние и вероятностные характеристики запасов продуктивной влаги под озимыми и ранними яровыми зерновыми культурами: Справочник. Д.: Гидрометеоиздат, 1981. - Том 4. - Казахстан. -358 с.

154. Тарасик В.П. Проектирование колесных тягово-транспортных машин. Минск: Вышэйшая школа, 1984. - 163 с.

155. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики: Учеб. для втузов. -10-е изд., перераб. и доп. -М.: Высшая школа, 1986. 416 с.

156. Терцаги К. Механика грунтов в инженерной практике. М.: Госстрой-издат, 1958.-403 с.

157. Тракторы. Теория / Под ред. В.В. Гуськова. М.: Машиностроение, 1988.-378 с.171 .Транспортные средства на высокоэластичных движителях / Н.Ф. Бочаров, В И. Гусев, В.М. Семенов и др. М.: Машиностроение, 1974. - 208 с.

158. Ульянов H.A. Колесные движители строительно-дорожных машин: Теория и расчет. М.: Машиностроение, 1982. - 279 с.

159. Ульянов H.A. Основы теории и расчета колесного движителя землеройных машин. М.: Машгиз, 1962. - 208 с.

160. Ульянов H.A. Теория самоходных колесных землеройно-транспортных машин. М.: Машиностроение, 1969. - 519 с.

161. Ульянов H.A., Ронинсон Э.Г., Соловьев В.Г. Самоходные колесные землеройно-транспортные машины. М.: Машиностроение, 1976. - 359 с.

162. Ульянов Ф.Г. Повышение проходимости и тяговых свойств колесных тракторов на пневматических шинах. М.: Машиностроение, 1964. - 136 с.

163. Усольцев Е.А. Исследование динамической нагруженности ходовой части 6-осных длиннобазных шасси. Дис. . канд. тех. наук. М.: МАДИ, 1971,- 135 с.

164. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. М.: Машиностроение, 1970. - 176 с.

165. Федоровский В.Г. Современные методы описания механических свойств грунтов (обзор). М.: ВНИИС, 1985. - 72 с.

166. Фурунжиев Р.И. Проектирование оптимальных виброзащитных систем. М.: Высшая школа, 1977. - 452 с.

167. Фурунжиев Р.И., Останин А.И. Управление колебаниями многоопорных машин. М.: Машиностроение, 1984. - 206 с.

168. Фурунжиев Р.И. Автоматизированное проектирование колебательных систем. Минск: Высшая школа, 1977. - 452 с.

169. Цытович H.A. Механика грунтов. Краткий курс. М.: Высшая школа, 1983.-288 с.

170. Чистов М:П. Исследование сопротивления качению при движении полноприводного автомобиля по деформируемым грунтам: Автореферат дис. . канд. техн. наук: 05.05.03. МВТУ, 1971. - 20 с.

171. Чистов А.Г., Коваленко А.П., Абрамов В.Н. Диагональные и радиальные шины с регулируемым давлением воздуха // Автомобильная промышленность. 1988. - № 7. - С. 18 - 19.

172. Чистов М.П. Математическое описание качения деформируемого колеса по деформированному грунту // Известия вузов. Машиностроение. -1986.-№4.-С. 12-38.

173. Чудаков Е.А. Теория автомобиля,- М.: Машгиз, 1950. 343 с.

174. Шухман С.Б. Исследование и разработка метода повышения эффективности колесных машин за счет рационального типа силового привода: Автореферат док. . техн. наук: 05.05.03. НАТИ, 2001.- 48 с.

175. Шухман С.Б., Соловьев В.И., Прочко Е.И. Теория силового привода колес автомобилей высокой проходимости / Под общей редакцией С.Б. Шухмана. М.: Агробизнесцентр, 2007. - 336 с.

176. Эллис Д.Р. Управляемость автомобиля. Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1975. - 216 с.

177. Юрик Я.В. Основные характеристики физико-механических свойств грунтов. Киев: Будевильник, 1976. - 311 с.

178. Ястребов Г.Ю. Оценка тяговых возможностей колесных машин на грунтах с низкой несущей способностью: Автореферат дис. . канд. техн. наук: 05.05.03. М., 1990. - 27 с.

179. Яценко Н.Н. Колебания, прочность и форсированные испытания грузовых автомобилей. М.: Машиностроение, 1972. - 368 с.

180. Яценко Н.Н. Поглощающая и сглаживающая способность шин. М.: Машиностроение, 1978. - 132 с.

181. Яценко Н.Н., Прутчиков O.K. Плавность хода грузовых автомобилей. -М.: Машиностроение, 1969. 220 с.

182. Krick G. Radial and Shear Stress Distribution under Rigid Wheels and Pneumatic Tires Operating on Yielding Soils With Consideration of Tire Deformation // Journal of Terramechanics. 1969. -V.6, № 3. - Pp.73-98.

183. Krick G. Behavicur of Tires Driven in Soft Ground With Side Slip // Journal of Terramechanics. 1973. -V.9, № 4. - Pp. 9-30.

184. Рахматулин X.A., Сагомонян А.Я., Алексеев H.A. Вопросы динамики грунтов. М.: Издательство Московского университета, 1964. - 237 с.

185. Маслов Н.Н. Основы механики грунтов и инженерной геологии. М.: Высшая школа, 1968. - 629 с.

186. Рыжов A.M. Определение прочности и деформируемости грунтов в строительстве. Киев: Будівельник, 1976. - 136 с.

187. Определение глубины колеи при последовательных проходах пневматической шины со сниженным давлением воздуха / Р.В. Вирабов, А.Н. Мамаев, М.Ю. Чеботарев и др. // Изв. вузов. Машиностроение. 1984. - № 1. - С. 94 -97.

188. Пирковский Ю.В., Чистов М.П. Об изменении некоторых параметров грунта после повторных проходов колеса по одной колее // Труды Научного автомоторного института 1975. - Вып. 154. - С. 41 - 43.

189. Чистов М.П., Комаров В.А., Брюгеман A.A. Результаты экспериментальной оценки опорной проходимости автомобилей АО «Урал» и «Камаз» на сухом песке и сыром суглинке // Грузовик. 1998. - № 9. - С. 5 - 8.

190. Авдеев Н;Ф. Оценка эффективности и экологичности автомобилей на неровных почвенногрунтовых поверхностях // Сборник научных трудов МГИУ. М.: МГИУ, 1999. - С. 191 - 195.

191. Петров В .А. Теория автомобиля. М.: МГОУ, 1996. - 182 с.

192. Троицкая М.Н. Зависимость между нагрузкой и деформацией при вдавливании в грунт штампов различного очертания // Труды совещания пол проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: АН СССР, 1950. - С. 24 - 26.370

193. Белоусов Б.Н., Попов С.Д. Колесные транспортные средства большой грузоподъемности. Конструкция. Теория. Расчет. М.: МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2006. - 728 с.

194. Тейлор Д. Основы механики грунтов. -М.: Госстройиздат, 1960.

195. Федеральное государственное унитарное предприятие Научно-исследовательский центр по испытаниям и доводке автомототехники1. НИЦИАМТ)

196. Дмитров-7, Московская область, 141800 ТЕЛ, (495) 994-99-16, 994-99-43 (КОММ.), ФАКС: (495) 993-97-07,994-99-35, E-MAIL:AUTOROa)AUTORC.RU ОКПО 00235134, ОГРН1035001608806 ИНН/КПП 5007006466/500701001

197. Методики оценки поворотливости полноприводной многоосной колесной машины на грунте.

198. Методики позволяют обеспечить объективную оценку проходимости многоосных колесных машин с учетом неоднородности физико-механического состояния грунта.на№от

199. Вольской Натальи Станиславовныот ФГУП «НИЦИАМТ»от ГОУ МГИУ

200. Заме ^ ерального директорапо Hi те, к.т.н.1. В.И.Сальников

201. Заведующая кафедрой автомобилей и двигате

202. Заведующий лабораторией грузовых автомобилей^.т.н. \у ^А.И.Зарайский1. АКТо внедрении результатов научно-исследовательской работы

203. Методики оценки проходимости полноприводных автомобилей. Применялась при разработке автомобилей ЗИЛ-4334А1 и ЗИЛ-4327А1.

204. Методики оценки поворотливости полноприводной колёсной машины на грунте.

205. Зав. кафедрой автомобили ик.т.н. Л.Г. Трембовельский

206. Главный конструктор-начальник ОГК СТ Заслуженный конструктор РФ1. В.П. Соловьёв

207. ОТКРЫТОЕ АКЦИОНЕРНОЕ ОБЩЕСТВО

208. ОГРН 1026301983113 ИНН 63200022231. На №

209. ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ДИРЕКТОР ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РАЗВИТИЮ

210. Заставная, 2, Тольятти Самарская область, 445633 Телефон (8482) 73-89-87 Телетайп 290 222 ТОПАЗ Телекс 214147 Т1ТРи Телефакс (8482) 73-91-291. УТВЕРЖДАЮ:директора по развитию «АВТОВАЗ» Буянкинш20081. АКТ

211. Внедрения результатов научной работы Вольской Наталии Станиславовны «Оценка проходимости колесной машины при движении по неровной грунтовой поверхности»

212. Методика оценки проходимости автомобилей.1. А.Н. Москалюк1. А.М. Акоев1. А.В. Ермолин1. Ф. 1661. УТВЕРЖДАЮ»

213. Заместитель генерального ОАО «КАМАЗ» ^р развитию ^И.Ф. Гумеров 2008г.1. АКТ

214. О внедрении результатов научно-исследовательской работы

215. Методики оценки проходимости полноприводных колесных машин.

216. Методики оценки поворотливости полноприводной колесной машины на грунте.

217. Методики позволяют обеспечить оценку проходимости многоосных колесных машин с учетом неоднородности физико-механического состояния грунта и используется в процессе разработки многоцелевых автомобилей КАМАЗ.от ОАО «КАМАЗ»

218. Заместитель генерального директора ОАО «КАМАЗ» директор по развитию1. И.Ф. Гумеровот ГОУ МГИУзаведующая кафедрой автомобилей и двигателей 1^ьияі к.т.н. Н.С. Вольская

219. Эти материалы нашли свое отражение в следующих пособиях:

220. Вольская Н.С., Агейкин Я.С., Туранский Б.В. Основы динамического регулирования характеристик шасси автомобилей (активные системы шасси): Учебное пособие. М.: МАСИ, 1993. - 51 с.

221. Вольская Н.С., Агейкин Я.С. Динамика движения колесной машины по неровным дорогам: Учебное пособие. М.: МГИУ, 2003. - 36 с.

222. Вольская Н.С., Агейкин Я.С., Туранский Б.В. Статика и динамика автомобильного колеса: Учебное пособие. М.: МГИУ, 2005. - 48 с.

223. Вольская Н.С., Агейкин Я.С. Теория автомобиля. Оценка эксплуатационных свойств автомобиля на компьютере: Учебно-методическое пособие. Гриф УМО. М.: МГИУ, 2005. - 32 с.

224. Вольская Н.С., Агейкин Я.С. Теория автомобиля: Учебное пособие. Гриф УМО. М.: МГИУ, 2008. - 320 с.

225. Первый заместитель заведующей кафедрой автомобилей и двигателей д.т.н., проф.

226. Начальник учебного отдела к.п.н.1. Р.П. Кушвид1. Е.М. Стрижевская1. АКТ

227. Об использовании результатов диссертационной работы Вольской Н.С. на тему «Оценка проходимости при движении по неровным грунтовым поверхностям» в учебном процессе Военно-технического университета при Спецстрое России

228. Разработанные методики позволяют обеспечить высокий современный уровень теоретических знаний курсантов и студентов при изучении дисциплин кафедры «Эксплуатация и ремонт строительной и дорожной техники».

229. Начальник кафедры «? строительной и дорож к.т.н., доцент, полковн1. Горкунов В.Н.к.т.н. доцент1. Гладков В.Ю.к.т.н. доцент1. Вольская Н.С.