автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.04, диссертация на тему:Методика расчета тяговых качеств колесного движителя с крупногабаритными пневматическими шинами землеройно - транспортных машин

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ.

1.1. Обзор исследований процессов взаимодействия колесного движителя с деформирующейся опорной поверхностью.

1.2. Обзор конструкций оборудования для экспериментальных исследований характеристик колесного движителя.

1.3. Выводы и задачи исследований.

2. АНАЛИТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ РАБОТЫ КОЛЕСНОГО ДВИЖИТЕЛЯ С КРУПНОГАБАРИТНЫМИ ПНЕВМАТИЧЕСКИМИ ШИНАМИ ПРИ ПРЯМОЛИНЕЙНОМ ДВИЖЕНИИ ПО ДЕФОРМИРУЮЩЕЙСЯ ОПОРНОЙ ПОВЕРХНОСТИ.

2.1. Основные допущения, принимаемые при построении модели работы колесного движителя.

2.2. Кинематика качения колесного движителя с пневматической шиной по деформирующейся опорной поверхности.

2.3. Проскальзывание колесного движителя.

2.4. Сопротивление качению колесного движителя с пневматической шиной по деформирующейся поверхности.

2.5. Тяговые качества колесного движителя.

2.5.1. Тяговые качества колесного движителя без учета действия грунтозацепов.

2.5.2. Тяговые качества колесного движителя с учетом действия грунтозацепов.

2. б .Выводы.

3. МЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

3.1. Объекты, условия и методы экспериментальных исследований.

3.2. Стендовые испытания колесного движителя.

3.2.1. Выбор конструктивных параметров стенда.

3.2.2. Стенд для испытаний одиночного колесного движителя.

3.2.3. Измерительная аппаратура стенда.

3.2.4. Методика стендовых испытаний одиночного колесного движителя.

3.3. Натурные испытания колесного движителя на опытном образце автогрейдера тяжелого типа ЗТМ1-43.

3.3.1. Методика проведения натурных испытаний колесного движителя на опытном образце автогрейдера тяжелого типа ЗТМ1-43.

3.3.2. Измерительная аппаратура.

3.4. Обработка результатов экспериментальных исследований и оценка погрешностей измерений.

3.5. Выводы.

4. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

4.1. Влияние основных параметров пневматической шины на жесткостные характеристики.

4.2. Распределение напряжений в области контакта колесного движителя с опорной поверхностью.

4.3. Сопротивление качению колесного движителя.

4.4. Тяговые характеристики колесного движителя с крупногабаритными шинами.

4.5. Регрессионная модель для оценки топливной эффективности одиночного колесного движителя с КПП в тяговом режиме.

4.6. Выводы.

5. ПРАКТИЧЕСКОЕ ПРИМЕНЕНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ

ИССЛЕДОВАНИЯ.

5.1. Уточненная методика определения тяговых качеств колесного движителя.

5.2. Эффективность применения результатов исследовния.

Значительную часть общего объема работ при возведении объектов промышленного, гражданского, дорожного строительства, а также добычи полезных ископаемых и мелиорации земель составляют земляные работы. В современных условиях выполнение земляных работ невозможно представить без широкого применения средств комплексной механизации труда в виде землеройных, землеройно - транспортных и погрузочных машин /45, 99,100,133,154/. Среди них все большее распространение получают самоходные колесные машины, обладающие рядом преимуществ по сравнению с гусеничными машинами.

К таким преимуществам можно отнести значительно более высокий ресурс колесного ходового устройства, возможность реализовать более высокие транспортные скорости машин, обеспечивающие их мобильность при перебазировании, существенное снижение металлоемкости конструкции, эксплуатационных расходов и т.д.

Применение машин большой единичной мощности при выполнении значительных объемов земляных работ дает существенную экономию средств и энергоносителей за счет более эффективного использования мощности двигательной установки, снижения показателя удельного расхода энергоносителя на единицу объема разработанного грунта, увеличения производительности труда, сокращения сроков строительства.

Одной из важнейших тенденций в развитии конструкции перечисленных машин является увеличение их энергонасыщенности, что позволяет существенно увеличить производительность, автоматизировать рабочие процессы, повысить качество выполняемых работ.

Кроме этого, в условиях естественной ограниченности топливных ресурсов и постоянного увеличения цен на энергоносиб тели, применение энергонасыщенных колесных машин с более высокими технико - экономическими показателями приобретает особое значение.

Современные самоходные колесные землеройно - транспортные, погрузочные машины и колесные тягачи большой единичной мощности оснащаются пневматическими шинами с наружным диаметром от 1,4 до 2,8 м, допускающими вертикальную нагрузку на колесо до 300 кН, которые по классификации /142,204/ могут быть отнесены к крупногабаритным шинам.

Следует отметить ряд особенностей условий эксплуатации и режимов нагружения колесного движителя перечисленных машин.

Прежде всего, для перечисленных машин характерно выполнение работ технологического цикла на грунтовой поверхности и, как правило, в условиях бездорожья.

Следующее отличие заключается в том, что значительную долю времени технологического цикла - от 25 до 70% /5,147, 159,164,168/, перечисленные машины работают в тяговом режиме. Это связано с тем, что колесный движитель землеройно -транспортной или. погрузочной машины выполняет функции не только опорного и направляющего механизма, но и служит для создания необходимых технологических усилий на ее рабочем органе. Причем крутящий момент, подводимый от двигательной установки к колесному движителю, преобразуется в силу тяги за счет сил трения и сдвига грунта элементами протектора, возникающих в области контакта пневматической шины с опорной поверхностью. Преобразующие свойства колесного движителя, или иначе - его тяговые качества, принято оценивать при помощи тяговой характеристики /152. 154,108/, включая такие ее показатели, как максимальная величина тягового КПД, максимальная величина тяговой мощности, максимальная сила тяги, минимальное значение удельного расхода топлива и др. Кроме этого, для комплексной оценки тяговых качеств колесного дви7 жителя дополнительно используют зависимости изменения перечисленных параметров от вида и состояния опорной поверхности, внутреннего давления воздуха в шине и т.д.

Поскольку колесный движитель оказывается последним звеном в цепи "двигатель - трансмиссия - движитель - опорная поверхность", его характеристики, в значительной степени, определяют эффективность работы машины в целом.

Таким образом, дальнейшее улучшение характеристик энергонасыщенных колесных землеройно - транспортных, погрузочных машин и колесных тягачей неразрывно связано с развитием конструкции и улучшением характеристик колесного движителя, оснащаемого крупногабаритными пневматическими шинами.

Вопросам изучения взаимодействия колесного движителя с опорной поверхностью посвящено большое количество работ, но несмотря на это, они по прежнему привлекают внимание исследователей. Такой интерес продиктован, с одной стороны, задачей улучшения технических характеристик создаваемых машин, а с другой - многообразием и сложностью физических процессов, происходящих в области контакта колесного движителя с опорной поверхностью. Исторически сложилось так, что наибольшее число исследований в этой области определялось задачами развития автомобильного транспорта - т.е. посвящено изучению взаимодействия автомобильных колес с усовершенствованным дорожным покрытием при работе колеса в ведомом, свободном, нейтральном, тормозном и ведущем режимах.

Процесс взаимодействия колесного движителя, оснащенного пневматической шиной больших размеров, с деформирующейся опорной поверхностью в интенсивном тяговом режиме исследован в меньшей степени. Однако известно /152,177,108,57/, что этот процесс обладает рядом особенностей, связанных во первых - со значительными геометрическими размерами области контакта колеса с опорной поверхностью, что приводит к необ8 ходимости более точного учета физических процессов, происходящих в контакте; во вторых - с нелинейным характером изменений физических свойств пневматической шины при увеличении ее размеров, что не всегда позволяет применять методы теории подобия для использования характеристик, полученных для шин меньших размеров.

В связи с этим, задача создания инженерной методики расчета тяговых качеств колесного движителя землеройно - транспортных машин, оснащенного крупногабаритными пневматическими шинами представляет интерес не только с точки зрения расширения области знаний, но и дальнейшего развития теории взаимодействия колесного движителя с деформирующейся опорной поверхностью. Кроме того, получение экспериментальных характеристик колесного движителя с крупногабаритными шинами различных конструкций и размеров позволяет расширить область применения существующих инженерных методов тягового расчета, по которым накоплен обширный экспериментальный материал.

Учитывая изложенное, можно утверждать, что тема исследований является актуальной.

Целью настоящей работы является разработка инженерной методики расчета тяговых качеств колесного движителя с крупногабаритными пневматическими шинами землеройно - транспортных машин.

Научная новизна работы заключается в разработке уточненной кинематической схемы и математической модели взаимодействия КД с деформирующейся опорной поверхностью, отличающейся учетом не только вертикальных, но и горизонтальных деформаций опорной поверхности, что позволяет использовать ее для описания процесса взаимодействия КПП. На основе уточненной схемы получены теоретические зависимости, расширяющие область использования методов расчета тяговых качеств КД, применительно к КШ для ЗТМ, показавшие удовлетворительную схо9 димость с результатами экспериментальных исследований. Разработана инженерная методика расчета тяговых качеств КД с КПП при прямолинейном движении, позволяющая учитывать основные параметры пневматической шины и опорной поверхности, повышающая точность и достоверность расчетов. Получены экспериментальные характеристики КД с КПП (для некоторых типоразмеров КПП - впервые) , позволяющие оценить влияние конструкции, технических и эксплуатационных параметров КПП на тяговые качества КД, подтверждающие правомерность предпосылок, принятых при уточнении модели взаимодействия КД с деформирующейся опорной поверхностью. Впервые создан стенд для испытаний одиночного КД при прямолинейном движении, технические характеристики которого позволяют проводить испытания всех существующих типоразмеров КПП для ЗТМ и определять топливо - экономические характеристики КД в тяговом режиме. Разработана многофакторная регрессионная модель, позволяющая оценивать влияние основных геометрических и эксплуатационных параметров КПП на ожидаемую величину минимального удельного расхода топлива КД в тяговом режиме. Разработаны: 1 способ измерения и 2 устройства для измерений, новизна которых подтверждена авторскими свидетельствами СССР.

На защиту выносятся:

- уточненная модель взаимодействия КД с деформирующейся опорной поверхностью при прямолинейном движении, учитывающая особенности взаимодействия КПП;

- результаты аналитических исследований процесса взаимодействия КД с деформирующейся опорной поверхностью при прямолинейном движении;

- уточненная методика расчета тяговых качеств КД с КПП для ЗТМ;

- методика стендовых испытаний одиночного КД с КПП и конструкция специального стенда;

11

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ

Совокупность результатов разработки инженерной методики расчета тяговых качеств колесного движителя с КПП землеройно - транспортных машин позволяет сделать следующие выводы.

1. Разработана уточненная модель процесса взаимодействия КД с деформирующейся опорной поверхностью, позволяющая учитывать особенности взаимодействия крупногабаритной пневматической шины. На основе уточненной модели получена математическая модель описания процесса взаимодействия КД, дающая возможность теоретическим путем определять основные характеристики его тяговых качеств. Использование математической модели позволяет проводить анализ влияния механических (жесткостных) характеристик опорной поверхности и пневматической шины, внутреннего давления воздуха, ее геометрических размеров, шага, коэффициента насыщенности рисунка протектора, вида и состояния опорной поверхности, характеристик внешнего трения резины и др. параметров на основные зависимости тяговой характеристики КД, сопротивление качению, с целью оптимизации параметров конструкции как самой пневматической шины, так и колесного ходового устройства проектируемой машины.

2. В результате аналитических исследований установлено, что применение уточненной модели взаимодействия КД для определении коэффициентов проскальзывания элементов протектора пневматической шины дает более высокие (на величину до 4%) значения, по сравнению с существующей моделью.

3. Результаты аналитических исследований математической модели позволяют рекомендовать ее применение для расчетов тяговых качеств КД с КПП диаметром от 1,4 до 2,8 м при работе на грунтах с модулем полной деформации от 1 до б МПа.

4. Разработана методика, позволяющая проводить расчет тяговых качеств КД с повышенной точностью и достоверностью, с учетом свойств опорной поверхности, эксплуатационных и конструктивных параметров КПП для ЗТМ, включая параметры рисунка протектора. Сравнение результатов расчетов, выполненных с использованием разработанной методики, и результатов экспериментальных исследований показало их удовлетворительную сходимость. Расхождение (в среднем - не более 6%) между расчетными и экспериментальными значениями соответствует уровню разрешающей способности используемых экспериментальных методов. Методика расчета апробирована и внедрена в ОАО "РУДГОРМАШ" г.Воронеж.

5. Разработана методика экспериментальных исследований одиночного КД, снабженного КПП, на основе применения специального стенда, позволяющая повысить точность результатов, существенно сократить сроки испытаний и уменьшить затраты ресурсов.

6. Разработана конструкция и изготовлен специальный стенд, на котором проведены экспериментальные исследования работы одиночного КД с 13 образцами КПП: 16,00-24 мод.Я-140; 20,5-25 мод.Ф-92; 21,00-28 мод.ДФ-27; 21,00-33 мод.ВФ-166А; 27,00-33 мод.В-71; 29,5-29 мод.Ф-114; 33,5-33 мод.Ф-149; 37,5-39 мод.Ф-7, диаметром от 1,49 до 2,55 ми вертикальной нагрузкой от 61 до 224 кН в полевых условиях, на различных опорных поверхностях. Конструкция стенда позволяет реализовать любой режим движения колеса. В результате анализа конструктивной схемы стенда показано, что рациональные соотношения конструктивных параметров стенда обеспечивают величину методической погрешности определения силы тяги КД не более 5%.

7. Разработана 12-ти канальная измерительная аппаратура, позволяющая проводить измерения и регистрацию параметров при

199 проведении экспериментальных исследований тяговых качеств КД на стенде, в составе которой использовались специально созданные оригинальные средства измерений, часть из которых признана изобретениями.

8. Установлено, что величина модуля жесткости крупногабаритной пневматической шины, в основном, определяется внутренним давлением воздуха, особенностями конструкции каркаса, брекера и внешними размерами. Для КПП диагональной конструкции наблюдается тенденция увеличения модуля жесткости при увеличении диаметра и снижении относительной высоты профиля . Так, для указанных КПП, увеличение диаметра от 1,49 до В

2,55 м с одновременным уменьшением отношения f—1 от 0,974 до 0,841 при внутреннем давлении воздуха pw = 0,3 МПа приводит к увеличению модуля жесткости Еш , в среденем, в 2,8 раза.

9. Показано, что снижение величины внутреннего давления pw в КПП приводит к снижению среднего действительного нормального напряжения в области контакта колеса как с деформирующимися, так и недеформирующимися поверхностями. При этом у широкопрофильных КПП диагональной конструкции при испытаниях на цементобетонной поверхности, плотном и разрыхленном грунтах наблюдается увеличение размеров области пониженного давления в центральной части распределения поля нормальных контактных напряжений, которое приводит к увеличению неравномерности его распределения.

10. Показано, что к числу факторов, оказывающих наиболее существенное влияние на тягово - сцепные качества КД на деформирующейся поверхности необходимо отнести: величину внут

200 реныего давления воздуха - pw; диаметр - Do; относительную высоту профиля Я и коэффициент насыщенности рисунка протектора пневматической шины - Kjj •

11. Установлено, что при увеличении диаметра КД с КПП диагональной конструкции (21,00-33 мод.ВФ-166А; 27,00-33 мод.В-71; 33,5-33 мод.Ф-149) от 1,94 до 2,26 ми одновременном снижении относительной высоты профиля (Н/В) от 0,967 до,

0,851 и внутреннем давлении воздуха pw = 0,35.0,4 МПа наблюдается повышение тяговых качеств КД при движении на плотном суглинке: увеличивается максимальная величина тягового КПД от 73 до 81%; увеличивается коэффициент сцепления от 0,69 до 0,84; увеличивается величина максимальной тяговой мощности в 2,7 раза.

12. На основании анализа результатов экспериментального определения траекторий движения точек поверхности КПП в области контакта с деформирующейся опорной поверхностью установлено, что доля горизонтальной составляющей вектора скорости деформации при режиме движения КД, близкого к свободному, достигает 55% от величины вертикальной составляющей. Полученные результаты подтверждают правомерность предпосылок, принятых при уточнении модели взаимодействия КД, снабженного КПП, с деформирующейся опорной поверхностью.

13. Разработана многофакторная регрессионная модель, устанавливающая взаимосвязь между величиной минимального удельного расхода топлива КД в тяговом режиме и основными параметрами КПП при его прямолинейном движении по плотному грунту. Применение регрессионной модели при проектировании КПП или оптимизации параметров ходового устройства СКЗТМ по

201 зволяет существенно сократить сроки при выборе и обосновании конструктивных параметров.

14. Экономический эффект от сокращения сроков и затрат на экспериментальные исследования характеристик КД с пятью типоразмерами КПП, полученный за счет использования разработанного стенда и методики испытаний, составил 1835,2 тыс. руб. (в ценах 1982 г. - 114,7 тыс.руб.).

Резюмируя, можно утверждать, что задачи, поставленные для достижения цели исследования решены.

1. Автомобильные шины: Конструкция, расчет, испытание, эксплуатация / Под общ.ред. В.JI.Бидермана. -М. : Госхимиздат, 1963.-384 е., ил.

2. Агейкин Я. С. Вездеходные колесные и комбинированные движители (теория и расчет).-М.: Машиностроение, 1972.-184 с.

3. Агейкин Я.С. Проходимость автомобиля. -М. : Машиностроение, 1981.-232 с.

4. Аксенов П.В. Многоосные автомобили.-2-е изд., перераб. и доп. -М.: Машиностроение, 1989.-280 е., ил.

5. Алексеева Т.В., Ульянов H.A. и др. Дорожные машины: ч. 1.- Машины для земляных работ, -изд. 3-е, перераб. и доп. -М. : Машиностроение, 1972.-504 е., ил.

6. Антонов A.C. Силовые передачи колесных и гусеничных машин: Теория и расчет. -M.-J1: Машиностроение, 1975.-480 с.

7. Антонов A.C. Теория гусеничного движителя. -М. : Маш-гиз, 1949.

8. Антонов В.Н. Улучшение эксплуатационных качеств шин ведущих колес сельскохозяйственных тракторов путем задания рациональных параметров рисунка протектора: Дис.канд.техн. наук. -Днепропетровск, 1991.-171 с.

9. A.c. № 1057792, SU , G 01 М 17/02. Устройство для измерения деформаций пневматической шины /Аржаев А.Г., Василенко A.B., Никулин П.И., Смирнов А.Г. -Б.И. №44, 1983.

10. A.c. № 1307278, SU, G 01 М 17/02. Устройство для регистрации проскальзывания элементов протектора пневматической шины относительно опорной поверхности /Аржаев Г.А., Василенко A.B., Никулин П.И., Смирнов А.Г. Б.И. №16, 1987.

11. Ахназарова С.Л., Кафаров В.В. Методы оптимизации эксперимента в химической технологии: Учеб.пособие для хим.203технол. спец. вузов.-2-е изд., перераб. и доп. -М. : Высш. шк., 1985.-327 е., ил.

12. Бабков В.Ф. Безрук В.М. Основы грунтоведения и механики грунтов. -М.: Высш. шк., 1976.-243 с.

13. Бабков В.Ф. Качение автомобильного колеса по грунтовой поверхности // Тр. МАДИ, вып. 15. -М. : Дориздат, 1953, с.41-44.

14. Бабков В.Ф. Сопротивление качению колеса по деформированной поверхности // Тр.МАДИ, вып. 16. -М. : Дориздат, 1955.

15. Бабков В.Ф., Бируля А.К., Сиденко В.М. Проходимость колесных машин по грунту. -М. : Автотрансиздат, 1959.-188 с.

16. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин. -М.: Высш.шк., 1981.-335 с.

17. Бартенев Г.М., Лаврентьев В.В. Трение и износ полимеров. -М.-Л.: Химия, 1972.-240 е., ил.

18. Бартеньев Г.М. Некоторые вопросы внешнего трения резины // Коллоидный журнал. Т.ХУШ. Вып. 5. -М. : Изд-зо АН СССР, 1956.

19. Безбородова Г.Б. К расчету удельного давления автомобиля на грунт. -Сб. КАДИ, вып. 1.-К. : Госиздат УССР, 1953, с.43-45.

20. Безбородова Г.Б., Кошарный Н.Ф. Экспериментальное исследование сцепления шин с грунтом при буксовании. // Автомобильная промышленность, 1966, №4.

21. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность-машина / Пер. с анг. -М. : Машиностроение, 1973.-520 с.

22. Бируля А.К. К теории качения пневматического колеса по деформируемой поверхности. Труды ХАДИ, вып.21.-Харьков: Изд-во ХГУ, 1959, с.21-23.204

23. Бируля A.K. Эксплуатация автомобильных дорог. -М. : Автотрансиздат, 1956.

24. Бируля А.К., Батраков О.Т. Взаимодействие пневматического колеса, рассматриваемого как безмоментная оболочка, с нежесткими поверхностями качения // Тр.ХАДИ, вып.21.- Харьков: Изд-во ХГУ, 1959, с.18-20.

25. Бойков В.П., Белковский В.Н. Шины для тракторов и сельскохозяйственных машин. -М. : Агропромиздат, 1988.-240 с.

26. Бойков В.П., Войтиков A.B., Кривицкий A.M. О влиянии ширины и наружного диаметра шины на тягово-сцепные качества колеса // Тракторы и сельхозмашины, 1982, N 9, с. 27-28.

27. Борданов В.И. Исследование влияния основных параметров рисунка протектора на тяговую характеристику шин для строительно-дорожных машин. Дис.канд.техн.наук. Москва: НИИШП, 1976.-208 с.

28. Бочаров Н.Ф. Определение потерь при качении пнвмокат-ков в зависимости от окружной эластичности резинокордной оболочки // Изв.вузов: Машиностроение, 1964, №8.

29. Бочаров Н.Ф., Митрофанов В.И. Определение нагрузочных характеристик шин по испытаниям их моделей // Изв.вузов: Машиностроение, 1972, N 5, с. 85-88.

30. Бочаров Н.Ф., Семенов В.М., Гусев В.И. О трехчленном законе сил сцепления высокоэластичных движителей низких удельных давлений // Изв.вузов: Машиностроение, 1974, №2.

31. Бражник Б.М. Исследование влияния рисунка протектора шин с регулируемым давлением на сцепление с грунтом. Дис.канд.техн.наук.-М., 1974.-246 с.

32. Бражник Б.М., Цукерберг С.М. Влияние конструкции грунтозацепов на рабочие параметры шин высокой проходимости // Конструкция автомобилей, 1973, N 9, с.34-36.205

33. Брянский Ю.А. и др. Тягачи строительных и дорожных машин: Учеб.пособие для вузов. -М. : Высш. школа, 1976.-360 с., ил.

34. Брянский Ю.А. Управляемость большегрузных автомобилей. -М. : Машиностроение, 1983.-176 с.

35. Бугров А.К., Нарбут P.M., Сипидин В.П. Исследование грунтов в условиях трехосного сжатия. Изд. 2-е перераб. и доп. -J1. : Стройиздат, 1987.-184 е., ил.

36. Бутенин Н.В., Фуфаев H.A. Введение в аналитическую механику.-2-е изд. перераб. доп. -М.:Наука, Гл.ред.физ.-мат.лит-ры, 1991.-256 с.

37. Бухин Б.Л. Введение в механику пневматических шин. -М. : Химия, 1988.-224 с.

38. Василенко A.B. и др. Малогабаритные тензорезистивные датчики для измерения нормальных напряжений в области контакта шины с опорной поверхностью. -В сб. : Исследование и расчет колесных землеройных машин. -ВИНИТИ Деп.научные работы, 1988, №5, с.135.

39. Василенко A.B., Борданов В.И., Исаева А.Н. Создание конструкции шины 29.5-29 модели Ф-114 для скреперов МоАЗ-6007.-В сб.: Научные исследования в области производства крупногабаритных шин, вып.2.-М. : ЦНИИТЭНефтехим, 1986.-С.22.•* 2 G *

40. Васильев М.В. и др. Автомобильный транспорт карьеров. -М. : Недра, 1973.-274 с.

41. Вирабов Р.В. Качение упругого колеса по жесткому основанию // Изв.вузов: Машиностроение, 1967, N 4, с.78-84.

42. Вирабов Р. В. Определение радиуса качения колеса с пневматической шиной // Автомобильная промышленность, 1975, №7.

43. Водяник И.И. Воздействие ходовых систем на почву. -М. : Агропромиздат, 1990.-172 с.206

44. Водяник И. И. Прикладная теория и методы расчета взаимодействия колес с грунтом: Автореф.дис.д-ра тех. наук. -Л.-Пушкин, 1986,-32 с.4 5. Волков Д.П., Крикун В.Я., Тотолин П. Е. и др. Машины для земляных работ. -М. : Машиностроение, 1992.-448 с.

45. Вохмянин В.А. Влияние конструктивных параметров протектора тракторных шин ведущих колес на их тягово-сцепные качества. ЛСХИ, т.108, вып.2, с.45-51.

46. Вялов С. С. Реологические основы механики грунтов: Учеб. пособие для строительных вузов. -М. : Высш. шк., 1987.447 е., ил.

47. Галин Л.А. Контактные задачи теории упругости и вяз-коупругости. -М.: Наука, Гл.редакция физ.-мат.лит-ры, 1980.304 с.

48. Генних М.Э. Сцепление автомобильного колеса с дефор-мируремым грунтом при начале буксования // Тр.МАДИ, вып.22.-М. : Автотрансиздат, 1958.

49. Гильмутдинов В.И. Об аппроксимации некоторых зависимостей, необходимых для расчета тяговых качеств колесного движителя. -ВИНИТИ Деп.научные работы, № 10, 1983, С.108.

50. Гинзбург Ю.В. и др. Промышленные тракторы. -М. : Машиностроение, 1986.-296 е., ил.

51. Гордеев С.Л. и др. Светолучевая регистрация.-М.: Энергоатомиздат, 1983.-144 е., ил.207

52. Горячева И.Г. Контактная задача качения вязкоупругого цилиндра по основанию из того же материала // Прикладная механика и математика, 1973, т.37, вып.5.

53. Горячкин В.П. Теория колеса. Собрание соч. Т.2.-М. : Сельхозгиз, 1937.-242 с.

54. Григолюк Э.И., Куликов Г.М. Многослойные армированные оболочки: Расчет пневматических шин. -М. : Машиностроение, 1988.-288 е., ил.

55. Дайчик M.JI. и др. Методы и средства натурной тензометрии: Справочник.-М. : Машиностроение, 1989.-240 е., ил.

56. Динамика системы дорога шина - автомобиль - водитель / Под ред. А.А.Хачатурова. -М. : Машиностроение, 1976.535 с.

57. Дрыженко К.И., Лапкина A.A., Лаптев В.Н., Смирнов А.Г., Никулин П.И., Василенко A.B. Рисунок протектора. Св-во на пром.образец № 2143, Бюл.изобр.№ , 1986.

58. Ечеистов Ю.А., Сомов Д.С. Качение автомобильного колеса по твердой дороге // Автомобильная промышленность, 1963, №3.

59. Ечеистов Ю.А., Сомов Д.С. Силовые соотношения автомобильного колеса, прямолинейно катящегося по твердой дороге // Автомобильная промышленность, 1973, №12.

60. Журавлев В.А. К вопросу о теоретическом обосновании закона Амонтона Кулона для трения несмазанных поверхностей // ЖТФ, 1940, т.10, вып.17.

61. Завадский Ю.В. Планирование эксперимента в задачах автомобильного транспорта. -М.: МАДИ, 1978.-156 с.

62. Зеленин А.Н., Карасев Г.Н., Красильщиков Л.В. Лабораторный практикум по резаную грунтов. -М. : Высш.шк., 1969.

63. Зимелев Г.В. Теория автомобиля. -М. : Машгиз, 1959.312 с.

64. Иванов H.H. Взаимодействие колеса и дороги. -В сб. ЛИИТС, вып.100.-Л., 1929, с.53-56.

65. Иванов H.H. Грунтовые дороги. М. : Гостехиздат, 1931, 237 с.

66. Инструкция по определению экономической эффективности создания новых строительных, дорожных, мелиоративных, торфяных машин, лесозаготовительного и противопожарного оборудования и лифтов. -М. : ЦНИИТЭстроймаш, 1973.

67. Исаков П.П. и др. Автоматизация расчетов тягово динамических характеристик промышленных тракторов. -М.-Л.: Машиностроение, 1988.-278 е., ил.

68. Ипшинский А.Ю. О проскальзывании в области контакта при трении качения // Изв. АН СССР, отделение технических наук, N 6, 1956, с.62-64.

69. Ишлинский А.Ю. Теория сопротивления перекатыванию и смежных явлений // Изд-во конференции по трению и износу, 1942, с.37-40.

70. Ипшинский А.Ю., Кондратьева A.C. О качении жестких и пневматических колес по деформируемому грунту // Тр. совещания по проходимости колесных машин по грунтам, 1950, с.25-29.

71. Калужский Я.А., Батраков О.Т. Уплотнение земляного полотна и дорожных одежд. -М.: Транспорт, 1971.

72. Кацыгин В.В. Вопросы сельскохозяйственной механики. Т.ХШ. -Минск: Урожай, 1964, с.43-49.

73. Келдыш М.В. Шимми переднего колеса трехколесного шасси. -М.: Бюро новой техники. ШКАЛ, 1945.-32 с.

74. Кнороз В.И. Работа автомобильной шины. -М. : Авто-трансиздат,1960.-229 с.

75. Кнороз В.И., Кленников Е.В. Влияние износа шин на их характеристики и тягово-сцепные качества // Автомобильная промышленность, 1970, N 5, с.30-33.209

76. Кнороз В.И., Клеыыиков Е.В. Шины и колеса. -М. : Машиностроение, 1975.-184 с.

77. Конвисаров Д. В. К теории качения // Докл. АН СССР, т.XXXIII: Механика, 1952, №3.

78. Конвисаров Д.В., Покровская А. А. Влияние радиусов кривизны цилиндрических тел на их сопротивление перекатыванию при различных нагрузках // Тр.Сибирск.физ.техн.инст-та, вып. 43, 1955.

79. Конструирование и расчет колесных машин высокой проходимости: Учебник для втузов / Под общ.ред. Н.Ф.Бочарова, И.С.Цитовича. -М. : Машиностроение, 1983.-299 е., ил.

80. Копелевич JI.M. Анализ буксования ведущих колес автомобиля при движении по деформирующимся грунтам // Тр. Сибирского автодорожного ин-та, вып. 33.-Омск: СибАДИ, 1962.-С.105-119.

81. Крагельский и др. Основы расчетов на трение и износ. -М. : Машиностроение, 1977.-526 с.

82. Крагельский И.В., Михин Н.М. Узлы трения машин: Справочник. -М.: Машиностроение, 1984.- 280с., ил.

83. Куликов Н.К. Работа автомобильного колеса // Тр.НАМИ, вып.77.-М. : Машгиз, 1955.

84. Куляшов А.П., Колотилин В.Е. Экологичнооть движителей транспортно технических машин. -М.: Машиностроение, 1993. -288 с.

85. Ланин В.И. Качение ведущего колеса с эластичной шиной. -В сб.: Автомобилъ, вып. 61. -М. : Машгиз (125 лет МВТУ), 1956.

86. Летошнев М.Н. Взаимодействие конной повозки и дороги. Транспечать НКПС, 1929.-86 с.

87. Лимовицкий B.C. Некоторые вопросы теории автомобиля. -В кн.: Труды академии, сб. 8 (42).-М. : Изд-во АН СССР, 1946.

88. Литвинов A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля. -М.: Машиностроение, 1971.-212 с.

89. Лихачев B.C. Испытание тракторов: Учебное пособие для вузов.-М.: Машиностроение, 1974.-288 с.

90. Львов Е.Д. Теория трактора. -М. : Машгиз, I960.

91. Люгнер П. Горизонтальная динамика автомобиля // Динамика высокоскоростного транспорта /Пер. с англ.; Под ред. Т.А.Тибилова. -М.: Транспорт, 1988, С.58-95.

92. Малышев A.A. Качение колеса с пневматической шиной по деформирующейся грунтовой поверхности с образованием колеи // Тр.МАДИ, вып.22, 1958, с.33-36.

93. Мартынюк A.A. и др. Динамика и устойчивость колесных транспортных машин. -К.: Техника, 1981.-223 е., ил.

94. Маршак А.Л. О профиле поверхности пневматических колес при контакте их с почвой // Сельскохозяйственные машины, N 3, 1956, с. 21-22.

95. Маршак А.Л. Сопротивление качению пневматических колес сельхозмашин // Сельскохозяйственные машины, N 1, 1957, с.23-24.

96. Машины для земляных работ / Под общ. ред. Ю.А.Ветрова.-2-е изд.дораб. и доп. -К.: Вища школа, 1981.384 е., ил.

97. Машины для земляных работ: Учебник для втузов / Под ред. Н.Г.Гаркави. -М. : Высш. шк., 1982.-335 е., ил.

98. Методические указания по определению экономической эффективности новой строительной, дорожной и мелиоративной техники. Руководящий документ 22-313-89. -М. : ЦНИИТЭстрой-дормаш, 1990.-160 с.

99. Митропольский А.К. Техника статистических вычислений. М.: Наука, 1971, 576 с.

100. Митрофанов В.И., Трошенков И.В., Гончаров Н.Ф. Определение некоторых параметров шины испытаниями ее геометрически подобной модели // Изв.вузов: Машиностроение, 1981, N б, с. 95-98.

101. Морозов Б.И., Балычев С.М., Шишацкий А.И. Математическое описание движения эластичного колеса в тормозном режиме // Изв. вузов: Машиностроение, 1981, №6, С.91-94.

102. Мур Д. Основы и применения трибоники / Пер. с англ.-М. : Мир, 1978.-475 с.

103. Мусхелишвили Н.И. Некоторые основные задачи теории упругости. -М.: Изд-во АН СССР, 1954.

104. Никулин П.И., Пурусов Ю.М., Иванов В.П. О влиянии упорных реакций на тяговые качества колесного движителя // Строительные и дорожные машины, 1995, №11, С.25.28

105. Никулин П.И. Теория криволинейного движения колесного движителя. Воронеж: Изд-во ВГУ, 1992. -212 с.

106. Никулин П.И., Аржаев Г.А., Василенко A.B. и др. Измерение деформаций пневматической шины движущегося колеса. -Деп. в ВИНИТИ. -1986, №9, С.130.

107. Никулин П.И., Василенко A.B. Исследование влияния геометрических параметров пневматической шины на тяговые показатели колесного движителя// Научно технический прогресс в автомобилестроении: Тез. докладов НТК. -М. : МГААТМ, 1994.-С.11.

108. Никулин П.И., Василенко A.B. Экспериментальные исследования тяговых характеристик колесного движителя с шинами размером 20,5-25 и 16,00-24. -Деп. в ВИНИТИ. -1983, №10, с.108.

109. Никулин П.И., Василенко A.B., Архангельский A.B. и др. Тяговые характеристики колесного движителя с крупногабаритными шинами // Строительные и дорожные машины, 1984, №3, -С.7,8.

110. Никулин П.И., Василенко A.B., Смирнов А.Г. Исследование влияния рисунка протектора на износ радиальных крупно212габаритных шин при криволинейном движении. -Деп. в ВИНИТИ. -1987, №5.

111. Никулин П.И., Василенко A.B., Смирнов А.Г. Установка для нарезки рисунка протектора пневматических шин недорожного типа. -Деп. в ВИНИТИ. -1985, №2.

112. Никулин П.И., Щербинин М.И., Василенко A.B. Кинематика качения колеса с пневматической шиной по деформирующейся опорной поверхности //Исследование строительных и дорожных машин: Межвузовский сб. научных трудов. -Воронеж: ВГАСА, 1996, С.34.43.

113. Никулин П.И., Щербинин М.И., Данилов Б.Н., Василенко A.B. Оценка топливной эффективности одиночного колеса с различными шинами // Интерстроймех 98: М-лы международной НТК. -Воронеж: ВГАСА, 1998, С.38,39.

114. Ничипорович A.A. Сопротивление связанных грунтов сдвигу при расчете гидротехнических сооружений на устойчивость. -М. : Стройиздат, 1948.-182 с.

115. Новопольский В.И. Исследование потерь на качение автомобильных шин при различных режимах движения. Автореф.дис. канд.техн. наук. -М.: МАДИ, 1962.

116. Новопольский В.И. Исследование проскальзывания элементов рисунка протекторе в зоне контакта автошины / / Каучук и резина, 1963, № 5.

117. Омельянов А.Е. О применении пневматических колес на сельхозмашинах // Сельскохозяйственные машины, N 5, 1948, с.37-39.

118. Петрушов В.А. Анализ общего случая установившегося плоского движения цилиндрического эластичного колеса по твердой поверхности // Тр.НАМИ, вып. 92. -М., 1967.

119. Петрушов В.А. О качении эластичного колеса по твердой опорной поверхности // Тр.НАМИ, вып. 57. -М., 1963, с.З-29.

120. Петрушов В.А., Шукшин С.А., Московкин В.В. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов. -М. : Машиностроение, 1975.-225 с.

121. Пинегин С.З. Трение качения в машинах и приборах. -М. : Машиностроение, 1976.

122. Пирковский Ю.В. Исследование влияния конструктивной схемы привода к передним ведущим мостам на тяговые и экономические качества автомобилей высокой проходимости. Автореф. дис.канд.техн.наук. -М.: МВТУ,1963.-23 с.

123. Пирковский Ю.В. Некоторые вопросы качения автомобильного колеса // Автомобильная промышленность, 1965, № 12, с.26-29.

124. Пирковский Ю.В., Чистов М.П. Расчетное определение энергетических параметров, характеризующих качение колеса по деформируемому грунту // Изв.вузов: Машиностроение, 1972, № 9

125. Планетоходы / Под ред. А.Л.Кемурджиана. -М. : Машиностроение, 1982.-319 е., ил.

126. Покровский Г.И. Трение и сцепление в грунтах. -М. : Стройиздат, 1941, 122 с.214

127. Полетаев А.Ф. Качение ведущего колеса // Тракторы и сельхозмашины, 1964, N 1, с.21-22.

128. Проектирование машин для земляных работ / Под ред. А.М.Холодова. -Харьков: Вища школа, изд-во при ХГУ, 1986.272 с.

129. Пугин В.А. Экспериментальное исследование деформаций и напряжений в элементах автомобильных шин: Дис. . . канд.техн.наук. -М., 1954.-279 с.

130. Пурусов Ю.М. Исследование тяговых качеств колесного движителя при криволинейном движении. Дис. . .канд.техн.наук. -Воронеж: ВИСИ, 1978.-138 с.

131. Работа автомобильной шины / Под ред. В.И.Кнороза. -М. : Транспорт, 1976.-245 с.

132. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ // Под. ред. Е.Ю.Малиновского. -М. : Машиностроение, 1980.-217 с.

133. Ратнер С.Б. О законе статического трения // Докл.АН СССР, T.XXXIII, 1952, № 3.

134. Pero К.Г. Метрологическая обработка результатов технических измерений: Справ. пособие. -К.: Технд.ка, 1987.-128 с., ил.

135. Решетников Б.В. Исследование сцепления пневматического колеса с грунтом // Тр. ХАДИ, вып. 21. -Харьков, 1958, с.43-51.

136. Рогалюк JI.A. Исследование работы пневматических колес лесовозных тягачей // Тр.ЦНИИМЭ, вып. 103. -М., 1970.

137. Савельев Г.В. Автомобильные колеса. -М. : Машиностроение, 1983.-151 е., ил.

138. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин: Учеб. для студентов машиностр. спец. вузов. -2-е изд., перераб. и доп. -М. : Машиностроение, 1990.- 352 е., ил.215

139. Справочник по триботехнике / Под общ. ред. М.Хебды, А.В.Чичинадзе. В Зт. Т.1. Теоретические основы. -М. : Машиностроение, 1988.-288 е., ил.

140. Строительные машины: Справочник, В 2т., Т.1: Машины для строительства промышленных, гражданских сооружений и дорог / А.В.Раннев, В.Ф.Корелин, А. В. Жаворонков и др.; Под общ.ред. Э.Н.Кузина. -5-е изд. перераб. -М. : Машиностроение, 1991.-496 с.

141. Тензометрия в машиностроении: Справочное пособие / Под ред. Р.А.Макарова. -М. : Машиностроение, 1975.-287 е., ил.

142. Теория, конструирование и расчет строительных и дорожных машин: Учебник /Под ред.П.А.Гобермана. -М. : Машиностроение, 1979.-407 е., ил.

143. Топливная экономичность автомобилей с бензиновыми двигателями /Т.У.Асмус, К.Боргнакке, С.К.Кларк и др.: Под ред. Д.Хилларда; Пер. с англ. А.М.Васильева; Под ред. A.B.Кострова. -М.: Машиностроение, 1988.-504 е., ил.

144. Тракторы. Теория / В.В.Гуськов, H.H.Велев и др.; Под ред. В.В.Гуськова. -М. : Машиностроение, 1988.-376 с.

145. Тракторы: Проектирование, конструирование и расчет. Учебник для студентов машиностроительных специальностей вузов /И.П.Ксеневич, В.В.Гуськов и др.; Под общ.ред. И.П.Ксеневича. -М. : Машиностроение, 1991.- 544 е., ил.

146. Трение изнашивание и смазка. Справочник в 2-х кн., Кн.2 /под ред. И.В.Крагельского и В.В.Алисина. -М. : Машиностроение, 1979.-358 с.

147. Ульянов H.A. Колесные движители строительных и дорожных машин: теория и расчет. -М. : Машиностроение, 1982.279 с.

148. Ульянов H.A. Основы теории и расчета колесного движителя землеройных машин. -М. : Машгиз, 1962.-207 с.

149. Ульянов H.A. Теория самоходных колесных землеройно-транспортных машин. -М. : Машиностроение, 1969.-520 с.

150. Ульянов H.A., Гильмутдинов В.И. О влиянии грунтоза-цепов на тяговые качества колесного движителя. -Библ.указат. ВИНИТИ Деп.научные работы, № 10, 1983, с.108.

151. Ульянов H.A., Михайлов Б.И. Работа ведущего эластичного колеса на деформирующем грунте // Автомобильная промышленность, 1960, №5.

152. Ульянов H.A., Никулин П.И., Василенко A.B. и др. Стенды для испытания крупногабаритных пневматических шин // Строительные и дорожные машины, 1982, N 6, с.21-22.

153. A.c. № 987461, SU, G 01 N 3/56. Способ определения износа пневматической шины /Ульянов H.A., Никулин П. И., Смирнов А.Г., Василенко A.B. -Б.И. №1, 1983.

154. Ульянов H.A., Ронинсон Э.Г., Соловьев В.Г. Самоходные колесные землеройно-транспортные машины. -М. : Машиностроение, 1976.-359 с.

155. Фазекаш Г.А. О механизме трения качения // Труды американского общества инженеров-механиков / Пер. с англ. -М. : Мир, серия В, 1964, N 4, с.56-64.

156. Фалькевич Б.С. Теория автомобиля. -М., Машгиз, 1963.

157. Фаробин Я.Е. и др. Теория движения специализированного подвижного состава. -Воронеж: Изд-во ВГУ, 1980.-160 с.

158. Фаробин Я.И., Щупляков B.C. Оценка эксплуатационных свойств автопоездов для международных перевозок. -М. : Транспорт, 1983.-200 с.

159. Федоров Д.И. Рабочие органы землеройных машин.-2-е изд., перераб. доп. -М. : Машиностроение, 1989.-368 с.

160. Фильчаков П.Ф. Численные и графические методы прикладной математики. -К.: Наукова думка, 1970.-745 с.

161. Фусс Н.И. Опыт теории о сопротивлении, причиняемом дорогами всякого рода, двухколесным и четырехколесным повоз217кам, с определением обстоятельств, при которых одна из повозок полезнее другой. Академ, соч., 4.1, 1801.-160 с.

162. Хархута Н.Я. Машины для уплотнения грунтов. -JI. : Машиностроение, 1973.

163. Холодов A.M. Основы динамики землеройно-транспортных машин. -М.: Машиностроение, 1968.

164. Цицельский K.M. Исследование влияния типа рисунка протектора шин на показатели проходимости автомобиля. Дис.канд.техн.наук. -К.: КАДИ, 1973.

165. Чапкевич А.Г. Механика колеса // Сельскохозяйственные машины, 1937, N 8, 9, 11.

166. Чудаков Е.А. Качение автомобильного колеса. -М.-Л.: Изд-во АН СССР, 1948.-200 с.

167. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. -М. : Машгиз, 1950.344 с.

168. Шелухин A.C. Анализ потерь на качение пневматических шин в условиях движения автомобиля по дороге с твердым покрытием // Тр.НАМИ, вып. 79. -М., 1965.

169. Шеховдов Д. И. Определение сопротивления качению пневматической шины методом расчета потерь при радиальной деформации // Тр.ЦНИИМЭ, вып.103. -М., 1970.

170. Шульц В.В. Теория сопротивления катания твердого тела по пластическому пути. "Записки Русского технического общества", 1915, №5.

171. Щедров B.C. Трение качения упругого шероховатого цилиндра по реальной плоскости. -В сб. : Тр. II Конференции по трению и износу в машинах, Т.1. -М. : ЦНИИТМАШ, 1945.

172. Щербинин М.И. Исследование тяговых качеств колесного движителя на деформируемых грунтах. Дис.канд.техн.наук. -Воронеж: ВИСИ, 1979.-328 с.

173. Эллис Д.Р. Управляемость автомобиля / Пер с англ. -М. : Машиностроение, 1975. -216 е., ил.218

174. Эрлер В., Вальтер Р. Электрические измерения неэлек трических величин полупроводниковыми тензорезисторами / Пер с немец. -М.: Мир, 1974.-285 с.

175. Ягодкин JI.E. Исследование характеристик шин повышен ной проходимости с различным шагом рисунка протектора: Авто реф.дис.канд.техн.наук. -Воронеж: ВИСИ, 1973. -24 с.

176. Bekker M.G. Off-the-road Locomotion. Research and Development in Terromechanics. Ann Arbor. The University of Michigan. Press, I960, p.230.

177. Bernstein R. Probleme einer experimentallen Motorpflugmechanik. Der Motorwagen, No 9, 10, 1913.

178. Clark S.K. A Handbook for the Rolling Resistance of Pneumatic Tires // University of Michigan Report 013658-1-T, prep, for the Depart, of Transportation, Transportation Systems Center, Cambridge, Mass., 1978.

179. Coulomb C. Theorie des machines simples. Memories de Mathematique et de Physique. 1785. Vol.10.

180. Dupuit. Essai et experience sur le tirage des voitures et sur le frottement seconde, espece suivis de considerations sur les divers especes de routes. Paris, 1837

181. Fappl Z. Die strenge Losing fur die rollende Reibung. München, Leibniz Verl. 1947.

182. Fromm H. Berechnung der Schuples bei rollen deformierbaren Scheiben. ZAMM, 1927, Bd. 7, No 1.

183. Fromm H. Zulassige Belastong von Reibungsgetrieben mit zylinrischen oder Kagelligen Rodern.-ZVDY, 1929, Bd.73, No27.

184. Fuss N.J. Versuch einer Theorie der Widger Standes zwei und werradiger wagen. Kopenhagen, 1798.

185. Gerstner. Zwei Abhandlungen über Frachtwagen und Strassen und über die Frage, ob und in welchen Fallen der219

186. Bauschiffbarer Kanale, Eisenwege oder gemachter Strassen vorzuziegen sey. Prag., 1813

187. Grandvoinet. Essais dynamometriqu.es des divers instruments de preparation du sol. Annals Agronomiques, 1876.

188. Harris T.A. An analinical Method to Predict Sliding in Trust-Loaded, Angular Contact Ball Bearings. Trans. ASME ser. F, 1971, vol.93, Nol.

189. Jhonson K.L. Tangential Tractions and Microslip in Rolling Contact Phenomen. Ed.Elsevier. Proc. of Symposium Amstedam-London- New York, 1962, p.6-28.

190. Mass H.A. Generalized Approach to the Selection of Vehicle Desighn Parameters. SAE 782C, New York, N.Y., 1964

191. Mckibben E.G. Reed J.F. Principles of Farm Machinery. John Willey & Sons, New York, N.Y. (Quoted by Olsen, SAE 650691, 1965), 1953.

192. Morin A. Experience sur le tirage des voitures. Paris, 1842.

193. Morin A. Lecor de mechanique pratique. Paris, 1846.

194. Palmqren A. Slidinq Friction in Bail Bearinqs. Enginerinq, Vol.107, 1919, p.289.

195. Reynolds 0. On rolling friction. Phil. Trans. Roy. Soc. London, 1876, v.166.

196. Slowmagan W. CAL build huge tire testing proven in quarter scale model., Autom.Eng., 1971, N9

197. Shuring D.J. Zur Mechanik des starren Rades auf weichen Baden (Mechanics of a rigid wheel on soft grou,d) VDJ Zetschr., 1961, vol. 103, No 16.

198. Shuring D.J., Emari R.J. Realibility of Model Study in Earthworking Equipment. Trans. ASAE, 1965, vol.8, No 2.

199. Sitkei G. The Buldozing Resistance of Tired Rigid Wheels in Lose Land. Jörn, of Terramechs., 1966, vol.3, No2221