автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.04, диссертация на тему:Методика расчёта мощностных показателей колёсного движителя землеройно-транспортных машин при криволинейном движении

На правах рукописи

Тюнин Виталий Леонидович

МЕТОДИКА РАСЧЁТА МОЩНОСТНЫХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ КОЛЁСНОГО ДВИЖИТЕЛЯ ЗЕМЛЕРОЙНО-ТРАНСПОРТНЫХ МАШИН ПРИ КРИВОЛИНЕЙНОМ ДВИЖЕНИИ

Специальность 05.05.04 - Дорожные, строительные и подъёмно-

транспортные машины

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

1 2 ДЕК

Воронеж - 2008

Работа выполнена в Государственном образовательном учреждении высше профессионального образования Воронежский государственный архитектурно строительный университет.

Научный руководитель:

доктор технических наук, профессор Никулин Павел Иванович

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Поливаев Олег Иванович

кандидат технических наук, доцент Иванов Владимир Петрович

Ведущая организация: Воронежская государственная лесотехническая

академия

Защита состоится 26 декабря 2008 года в 1430 на заседании диссертационного со вета Д 212.033.01 при Воронежском государственном архитектурно-строительно университете, по адресу: 394006, г. Воронеж, ул. ХХ-летия Октября, 84, ауд. 3220.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Воронежского государствен ного архитектурно-строительного университета.

Автореферат разослан 26 ноября 2008 г.

Ученый секретарь диссертационного совета

Власов В. В.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Значительную часть общего объёма работ при возведении объектов промышленного, гражданского, дорожного строительства, а также добычи полезных ископаемых и мелиорации земель составляют земляные работе!. В современных условиях выполнение земляных работ невозможно представить без широкого применения средств комплексной механизации труда, выполняемых самоходными колёсными землеройно-транспортными машинами (ЗТМ) большой единичной мощности. Одной из важнейших тенденций в развитии конструкции данных машин является увеличение их энергонасыщенности, что позволяет существенно увеличить производительность и повысить качество выполняемых работ. При повышении энергонасыщенности ЗТМ необходимо знать точное распределение мощности (энергии) двигателя на выполнение основного технологического процесса, совершение работы в различных механизмах машины и взаимодействие колёсного движителя (КД) с опорной поверхностью. Самоходные колесные ЗТМ снабжаются крупногабаритными шинами (КГШ), которые в значительной степени определяют технико-экономические показатели этих машин.

Необходимо отметить, что по данным П.И. Никулина, в рабочем цикле таких машин, как фронтальные погрузчики, криволинейное движение занимает 40 ... 45 % от общего времени движения, самоходные скреперы 28 ... 30 % времени рабочего цикла движутся по криволинейной траектории.

В связи с этим, задача создания, на основе схем взаимодействия КД с опорной поверхностью и особенностями привода, уточнённой методики расчёта мощностных показателей КД при криволинейном движении, представляет интерес с точки зрения дальнейшего развития теории колёсного движителя самоходных колёсных земле-ройно-транспортных машин. Кроме того, определение мощностных показателей КД с КГШ различных конструкций и размеров позволяет разработать рекомендации по применению КГШ на современных колесных ЗТМ. Вышеизложенное, позволяет сделать вывод, что тема исследования является актуальной и своевременной.

Цель работы. Повышение эффективности работы колёсных землеройно-транспортных машин на основе использования уточнённой методики расчёта мощностных показателей колёсного движителя при криволинейном движении.

Обьект и методы исследования. Объектом исследования являются одиночный и одноосный КД, снабжённые КГШ. Теоретические исследования выполнены на основе математического моделирования с использованием методов теоретической механики, дифференциального и интегрального исчислений. Экспериментальная проверка основных теоретических положений проводилась на специальном стенде. Для подтверждения достоверности стендовых испытаний в данной работе использовались данные тяговых испытаний ЗТМ, проводившихся на кафедре строительных и дорожных машин Воронежского государственного архитектурно-строительного университета. Обработка результатов проводилась методами математической статистики.

Научная новизна работы:

- уточнены составляющие уравнения мощностного баланса одиночного и одноосного КД с КГШ при криволинейном движении, позволяющие наиболее адек-

ватно отразить распределение мощностей, затрачиваемых на сопротивление качению и на буксование движителя;

- получены теоретические зависимости для определения крутящего момента и силы тяги одноосного КД, отличающиеся учётом коэффициента блокировки дифференциала на значения указанных параметров;

- разработана методика расчёта мощностных показателей одноосного КД, отличающаяся учётом радиуса поворота и коэффициента блокировки дифференциала ведущего моста.

Достоверность и обоснованность научных положений и результатов обеспечена применением современных методов теоретических и экспериментальных исследований; необходимым объемом экспериментального материала; удовлетворительной сходимостью экспериментальных и теоретических данных (среднее расхождение между ними не превышает 6,2 %).

Практическая ценность:

- разработана методика, позволяющая выполнять уточнённые расчеты мощностных показателей одноосного КД при криволинейном движении, которая может быть использована при проектировании колёсных ЗТМ;

- модернизирован стенд и изготовлена система датчиков для экспериментальных исследований одиночного и одноосного КД при криволинейном движении в полевых условиях;

- получены экспериментальные характеристики КД с КГШ при криволинейном движении, позволяющие оценить влияние режима работы, конструкции, технических параметров КГШ, вида опорной поверхности, радиуса поворота на мощност-ные показатели одиночного и одноосного КД.

Реализация результатов. Результаты теоретических и экспериментальных исследований используются для оценки эффективности работы колёсных машин в ОАО «Рудгормаш» г. Воронеж, а также при подготовке инженеров по специальности 190205 «Подъемно-транспортные, строительные, дорожные машины и оборудование» в Воронежском государственном архитектурно-строительном университете.

На защиту выносятся:

- уравнения мощностного баланса одиночного и одноосного КД с уточнёнными составляющими при криволинейном движении;

- теоретические зависимости для определения крутящего момента и силы тяги ведущего моста с блокированным и дифференциальным приводом;

- методика расчёта мощностных показателей одноосного КД землеройно-транспортных машин с диапазоном изменения радиуса поворота от 0 до го;

- результаты экспериментальных исследований мощностных показателей КД с КГШ различных конструкций и размеров, на трёх видах опорных поверхностях при повороте, позволившие рекомендовать оптимальные условия работы, а также осуществлять выбор характеристик КГШ.

Апробация работы. Основные положения диссертации доложены и обсуждены на четырёх научно-технических конференциях профессорско-преподавательского состава ВГАСУ (г. Воронеж, 2005 ... 2008 гг.); на между народной научно-технической конференции «Интерстроймех-2005» (г. Тюмень); на международной научно-технической конференции «Интерстроймех-2006» (г. Москва); на всероссий-

ской научно-практической конференции «Проектирование механизмов и машин ПММ-2007» (г. Воронеж); на международной научно-технической конференции «Интерсгроймех-2007» (г. Самара).

Публикации. Основное содержание диссертационной работы отражено в 15 публикациях, в том числе одна статья опубликована в издании, входящей в перечень, определённых ВАК РФ.

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, основных выводов, списка использованных источников и приложений. Работа содержит 179 страниц, в том числе 138 страниц машинописного текста, 39 рисунков, 11 таблиц, 4 приложения и 150 наименований использованных источников.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обосновывается актуальность темы, содержится общая характеристика выполненной работы и приводятся основные положения, выносимые на защиту.

В первой главе «Состояние вопроса и задачи исследования» рассматриваются основные направления развития и режимы работы колесных ЗТМ. Приводится обзор исследований по взаимодействию одиночного и одноосного КД с КГШ с различными опорными поверхностями.

Проблеме взаимодействия колесного движителя с опорной поверхностью посвящены труды отечественных ученых Я.С. Агейкина, A.C. Антонова, В.Ф. Бабкова, А.К. Бируля, Ю.А. Брянского, Ю.М. Бузина, Р.В. Вирабова, В.П. Горячкина, Г.В. Зиме-лева, В.И. Кнороза, A.C. Литвинова, 11.И. Никулина, В.А. Петрушова, О.И. Поливаева, H.A. Ульянова, Я.Е. Фаробина, Е.А. Чудакова и других.

Из работ зарубежных ученых можно выделить исследования М. Беккера, М. Ле-ру, Д. Мура, Л. Сигэла, Г. Фазекаша.

Проведён анализ мощностных показателей самоходных колёсных машин. Отмечается значительный вклад исследований Г.М Кутькова, В.В. Московкина, В.А. Петрушова, Г.А. Смирнова, H.A. Ульянова, Е.А. Чудакова и др.

Необходимо отметить, что в работах указанных авторов имеются расхождения в определении составляющих мощностного баланса КД. Это обусловлено главным образом различием режимов работы машин. Поэтому, для получения достоверных данных о распределении мощности по составляющим мощностного баланса КД, необходимо рассмотреть тяговый режим ЗТМ.

На основе проведённого анализа ранее выполненных исследований и в соответствии с поставленной целью сформулированы следующие задачи исследования:

1. Уточнить на основе схемы сил и моментов, действующих на КД, составляющие мощностных балансов одиночного и одноосного КД при криволинейном движении.

2. Получить теоретические зависимости для определения крутящего момента и силы тяги ведущего моста одноосного КД с блокированным и дифференциальным приводом.

3. Разработать методику расчёта мощностных показателей одноосного КД при криволинейном движении, учитывающую конструкцию ведущего моста, радиус поворота, технические параметры КГШ и вид опорной поверхности.

4. Провести экспериментальные исследования КД с КГШ различных размеров и конструкций при различных режимах движения на специальном стенде, оснащенном необходимой измерительной аппаратурой для оценки мощностных показателей одиночного и одноосного КД.

Во второй главе «Теоретические исследования мощностных показателей колесного движителя при криволинейном движении» выполнено исследование проскальзывания (буксования) и сопротивления качению одиночного и одноосного КД, получены уточнённые составляющие уравнений мощностного баланса для одиночного и одноосного КД.

После определения области контакта шины с деформирующейся опорной поверхностью находим крутящий момент, затрачиваемый на качение и силу тяги, развиваемую одиночным и одноосным КД при криволинейном движении.

Крутящий момент, затрачиваемый на качение колеса по дуге окружности, находится по формуле

мк=ми + мк1+мкЪ, (1)

где МК, - составляющая крутящего момента, обусловленная деформацией грунта в вертикальном направлении и гистерезисными потерями в шине; Мк2 - составляющая крутящего момента, обусловленная действием сил трения, вследствие проскальзывания элементов протектора в области контакта; Л4з - составляющая крутящего момента, обусловленная деформацией грунта в боковом направлении.

Крутящий момент, затрачиваемый на качение колёс одноосного КД, находится исходя из конструкции ведущего моста. Для моста с блокированными колёсами крутящий момент складывается из моментов на внутреннем (отстающем) М/ и внешнем (забегающем) М2 колесе

М!')К1=м1+М2. (2)

В случае движения ведущего моста, колёса которого имеют дифференциальную связь, крутящий момент будет иметь вид

■41, = (3)

где К¡- коэффициент блокировки дифференциала, зависящий от его конструкции.

Сила тяги, развиваемая одиночным КД, находится по формуле

г=*л+2>//, (4)

J= I

где кн - коэффициент насыщенности рисунка протектора; 7> - равнодействующая сила трения в области контакта шины с опорной поверхностью; п - число грунтозацепов в контакте; 7и - сила тяги J -го грунтозацепа.

хь,

Тг.,=(В„-Ьоу \f-dx, (5)

где В,] - ширина протектора шины; Ьа - ширина перемычки грунтозацепа в цен-

тральной зоне рисунка протектора; г - касательное напряжение сдвига грунта /-го грунтозацепа; \Ь, - значение конечной точки /-го грунтозацена: Л>, значение начальной точки (/-1) грунтозацена.

Равнодействующая сила трения в области контакта шины с опорной поверхно-

Не

л/«2--'

с1уск

(6)

где - радиус в зоне загрузки и разгрузки; /' = 1 при л- > 0; / = 2 при л- < 0; л- - текущее значение координаты опорной точки; а - нормальные контактные напряжения; а,. а3 - длина зон, соответственно, загрузки и разгрузки областей контакта шин; Ь -половина ширины протектора шины; коэффициент трения скольжения резины протектора по грунту.

Когда колеса одноосного движителя имеют жесткую кинематическую связь и. следовательно, одинаковую частоту вращения 0Jk■, положение нескользящих в продольном направлении элементов шин в области контакта будет определятся общей параболической кривой. Следует отметить, что при движении по дуге окружности на определенном режиме работы у колес блокированного моста элементы шины одного колеса движутся с буксованием, а у второго - юзом.

Сила тяги, развиваемая одноосным КД с блокированными колёсами, находится по формуле

Т'' = к Г

-2

(7)

Сумма равнодействующих сил трения в областях контакта шин блокированного моста с опорной поверхностью

Л I, . , 1 ( \

„, м«., ,|

/ I о-

-<[, [(- «-Ы I)

с1ус!х+ | | и

Рг

<1ус1\. (8)

Сила тяги, развиваемая одноосным КД с колесами, имеющими дифференциальную связь

— / I . — г *—' — I /. _. \

(9)

Сила сопротивления качению на «ведущем» режиме находится по формуле

Р<

(г.-Л)

■Т.

(Ю)

где Гц - радиус недеформированного профиля шины; Л- нормальная деформация пневматической шины.

Для уточнения составляющих уравнения мощностного баланса КД рассмотрим схему сил и моментов (рисунок 1), действующих на одиночный КД с пневматической

шиной в ведущем режиме, движущийся по горизонтальной поверхности с постоянной угловой скоростью вращения шд-. Равнодействующие элементарных сил трения, действующих параллельно прямой ООп, на схеме не показаны.

Уравнение равновесия одиночного КД относительно оси вращения

Мк-Т-гг-11-ак-Мкп = 0, (II)

где Мк - крутящий момент, подведенный к КД; Т = {Т,, - Гю); Г& Тю - равнодействующие элементарные силы фения в зоне буксования и юза, соответственно; г(- - силовой радиус колеса; К - реакция опорной поверхности на вертикальную нагрузку колеса 6\-; яд- - снос реакции /? относительно вертикальной оси, проходящей через центр колеса; - приведенный крутящий момент от равнодействующих элементарных сил трения в зонах буксования и юза.

Рисунок 1 - Схема сил и моментов, действующих на одиночный колёсный движитель с пневматической шиной, при работе на режиме «ведущего колеса»

На основании формулы (11) запишем уравнение мощностного баланса КД, учитывая что /? = С^ ад- -/к ' >'с> /к = Р/

ЛгА.-Лу+Л^+Л'ь (12)

где Л'/ - тяговая мощность. Л', - мощность, затрачиваемая на буксование КД; Л/ - мощность, потребная для преодоления сопротивления качению.

где Рк - окружная сила КД, Рк -- Т + Р/; и/ - u t - и,, - скорость буксования КД; vr, и./ - теоретическая скорость (без учёта буксования) и действительная скорость (с учётом буксования) КД.

Из выражения (15) видно, что полная мощность, развиваемая силой тяги Л'7, разделяется на два компонента; тяговую (полезную) мощность N/ = Т- v j и мощность, затрачиваемую на буксование Л',, = Т- и,,.

Выражения (13)-(15) справедливы для одноосного движителя.

Следует отметить, что в работах H.A. Ульянова, составляющие уравнения мощностного баланса колёсного движителя ЗТМ Луи .V,,- определялись по формулам

Для сравнения существующих и уточнённых составляющих уравнения мощностного баланса была построена зависимость составляющих уравнения мощностного баланса одноосного КД с шинами 21.00-28 модели ДФ-27 и радиусом поворота Я» = 7,65 м на рыхлом грунте от относительной силы тяги (рисунок 2).

Из графика видно, что на свободном режиме, когда относительная сила тяги моста Юм = 0 значение Л'олл = Nfnk.ii = ^юь.и, т. е. вся подведённая к одноосному КД мощность расходуется на преодоление сопротивления качению.

На режиме максимальной относительной силы тяги, определяемой условиями сцепления движителя с опорной поверхностью, значение Ыоц - А^олл/ - вся подведённая к одноосному КД мощность расходуется на буксование (для существующей составляющей уравнения мощностного баланса), и ¡\'()к1 = А^/а.' + Л/т/: ~ подведённая к одноосному КД мощность расходуется на буксование и на сопротивление качению (для уточнённой составляющей уравнения мощностного баланса).

Следует заметить, что разница между существующей и предлагаемой составляющей Уют на режиме максимальной тяговой мощности, при данных условиях движения, составляет 13,5 %, а при движении на режиме максимально допустимой устойчивой силы тяги составляет 38 %. При движении на плотном грунте разница будет составлять 5,5 % и 9 %, соответственно.

Так же на рисунке 2 были построены кривые тяговой мощности, полученные с учётом и без учёта коэффициента блокировки дифференциала. Анализ данных кривых показывает, что значения максимальной тяговой мощности и максимальной силы тяги по сцеплению, посчитанные с учётом коэффициента блокировки дифференциала (К:1 = 1,15) превосходят эти же значения без учёта Кд на 8 % и 7,5 % соответственно.

Л'а, - Mk-cok --- Рк ггсок = Pk ■и У; = Сл ' /л ''с ">:. - Р1 '''с «>к = Pf -и-,. /V/ =■ Ti c а)д - Т-и/ - Т-и i 1 Т-(иг-U[)--N'r + N,,

(13)

(14)

(15)

•V, /', vj: А', = /V <Л„

(16) (17)

ставляющие

Рисунок 2 - Зависимость составляющих уравнения мошностного баланса одноосного колёсного движителя от относительной силы тяги с шиной 21.00-28 модели ДФ-27 с радиусом поворота /?<, = 7.65 м

на рыхлом грунте.

В третьей главе «Методика и аппаратура экспериментальных исследований» изложена программа экспериментальных исследований, методика их проведения и математическая теория планирования. Описана конструкция стенда с автономным приводом от дизельного двигателя, позволяющего проводить экспериментальные исследования мощностных показателей одиночного и одноосного колёсного движителя с замером расхода топлива при криволинейном движении.

В соответствии с целью работы и проведёнными теоретическими разработками в

процессе экспериментальных исследований необходимо было решить следующие задачи: определить параметры, характеризующие грунтовую опорную поверхность (плотность, влажность, физико-механические свойства грунта); провести планирование эксперимента; выполнить экспериментальные исследования работы одиночного и одноосного КД с КГШ различного диаметра и конструкции на наиболее типичных поверхностях работы ЗГМ; установить влияние режима работы, радиуса поворота, вида опорной поверхности, конструкции КГШ на мощностные показатели КД.

В настоящей работе применялся стендовый метод проведения экспериментальных исследований, и использовались данные полевых тяговых испытаний землерой-но-транспортных машин, проводившихся на кафедре строительных и дорожных машин Воронежского государственного архитектурно-строительного университета.

Технические характеристики стенда позволяют проводить испытания одиночного и одноосного КД с КГШ диаметром до 2,8 м и грузоподъемностью до 300 кН при движении его по дуге окружности с диапазоном изменения радиуса поворота = 1,25 ... 6,25 м (для одиночного колеса) и Я„ = 2,65 ... 7,65 м (для одноосного движителя) на цементобетоне, плотном и рыхлом грунте.

Экспериментальные исследования проводились с крупногабаритными шинами 21,00-28 мод. ДФ-27, 21,00-33 мод ВФ-166А диагональной конструкции и 21,00-33 мод. ВФ-166А радиальной конструкции на трёх видах опорных поверхностях (цементобетон, плотный и рыхлый грунт). Для исследования необходимого количества одновременно протекающих процессов при работе КД была разработана система датчиков, установленных на стенде, которая позволила измерять и фиксировать на ленте осциллографа следующие параметры: крутящий момент, подводимый к движителю Мк (для одиночного колеса); крутящие моменты на обеих полуосях Мки МК2 (для моста); сила тяги Т\ радиальная 1, боковая окружная <5; деформации пневматической шины (для одиночного колеса) и тоже самое только для двух шин (для моста); число кругов стенда пп; число оборотов колеса «а (для одиночного колеса); число оборотов колес яду. "а; (для моста); частоту вращения коленчатого вала силовой установки я /в; частоту вращения вала гидромотора часовой расход топлива двигателем С г, время опыта /.

Для оценки точности измерений и вычислений, определялись погрешности, возникающие при работе и предельные относительные ошибки окончательных результатов. С целью снижения влияния случайной ошибки и получения достоверных результатов измеряемых параметров, определялось необходимое число замеров каждого параметра. Выполненные вычисления относительных погрешностей показывают, что значения этих погрешностей не превышают 5 %, что можно признать вполне удовлетворительным для испытаний КД.

В четвертой главе «Результаты экспериментальных исследований» представлены результаты и анализ экспериментальных исследований.

Приведены результаты экспериментальных исследований по определению проскальзывания, сопротивления качению, мощностных показателей одиночного и одноосного КД и расхода топлива тяговым приводом на испытательном стенде с шинами различных моделей и конструкций на трёх видах опорных поверхностей при криволинейном движении.

На основании полученных экспериментальных зависимостей, анализируется влияние радиуса поворота, давления воздуха в КГШ, модели и конструкции КГШ. вида опорной поверхности на мощностные показатели одиночного и одноосного КД.

При уменьшении /?„ мощность, затрачиваемая на буксование одиночного и одноосного КД А;,- увеличивается, что свидетельствует о возрастании интенсивности проскальзывания исследуемых шин в области контакта, при этом возрастает часовой и удельный расходы топлива. Так же возрастание Л',5 происходит более интенсивно у шин диагональной конструкции по сравнению с шинами типа "Р". Мощность, затрачиваемая на сопротивление качению КД Л^заметно возрастает при уменьшении радиуса поворота. Увеличение Лу, при уменьшении радиуса поворота вызвано увеличением коэффициента сопротивления качению /д.

Анализ составляющих мощностного баланса (рисунок 3) показал, что при движении одноосного КД с шинами размером 21,00-28 мод. ДФ-27 и Я„ = 7,65 м по плотному грунту изменение внутреннего давления в шинах от 0,4 до 0,2 МПа приводит к увеличению мощности, затрачиваемой на сопротивление качению одноосного КД )/,;■; на 16,2 %. Мощность, затрачиваемая на буксование одноосного колёсного движителя / при /',, = 0,4 МПа, с увеличением Т/Сгк, растёт интенсивнее, чем при Ры - 0,2 МПа, так же как кривые буксования <5. Максимум Л'л</и наступает на режиме ГСл - СА (3 = 100 %) у шины с Ры = 0,2 МПа позже чем у шины с Ры = 0,4 МПа, это связано с увеличением коэффициента сцепления <р. Так же с увеличением <р связано, и то что Л'/,„и\ при />„, = 0,2 МПа имеет г при снижении !',., от 0,4 до 0,2 МПа

У/аК!- Ххж.1:- Рп~

О/С И — Ра 0.2 МПа

: 0,4 МПа. .V,о Хюи.

Рисмюк 3 — Экспериментальная зависимость составляющих мощностного баланса и кривых буксования одноосного КД с шинами размером 21 00-28 мод ДФ-27 при движении по плотному грунту от относительной силы тяги при разном внутреннем давлении в шине

меньшее значение силы тяги Т. Значение /V/ ,„т. увеличивается на 13,8 %.

На рисунке 4 представлена зависимость составляющих мощностного баланса КД скрепера ДЗ-НП с крупногабаритными шинами размером 21,00-28 мод. ДФ-27 при движении по рыхлому фунту от относительной силы тяги при различном значении радиуса поворота.

Мощность, затрачиваемая на сопротивление качению КД скрепера Л/ на свободном режиме при = 20 м больше на 19 /о чем при Л\, -- ио. Крива» Л// на всём промежутке изменения относительной силы г>п и Т'Ок выше кривой Л/г. Максимальное значение тяговой мощности на прямолинейном участке (/?„ - оо) больше, чем при радиусе поворота скрепера Л„= 20 м на 21 %. Мощность, затрачиваемая на буксование КД скрепера ДЗ-1 Ш Л', при Я„ = 20 м, с увеличением Г Сд, растёт значительно интенсивнее, чем при /?„ = со. Так, например, при 7" = 0,5 значение А',¡2 больше на 31 % чем Л',,;.

В пятой главе «Практическое применение результатов исследования» приведена методика расчёта мощностных показателей одноосного КД с межколёсным дифференциалом при криволинейном движении (алгоритм на рисунке 5), которая реализуется с помощью программы «Мощно-стные и топливные показатели колёсного движителя», в системе символьной математики с элементами программирования Ма1Ьса{1. Данная программа была зарегистрирована в «Национальном информационном фонде неопубликованных документов» № 50200701287 от 25.06.2007 г.

Проведённое сравнение теоретических и экспериментальных исследований показало, что максимальное расхождение по тяговой мощности составило 5,5 %, по мощности, затрачиваемой на сопротивление качению - 6,7 %, по мощности, затрачиваемой на буксование - 6,5 %. Выполнен расчет экономической эффективности от применения уточнённой методики расчёта мощностных показателей колёсного движителя скрепера ДЗ-11П и экспериментальных исследований КД с КТШ на стенде. Экономический эффект от испытания одного типоразмера шин на стенде по сравнению с испытанием на скрепере составит 439,2 тыс. р.; от применения уточнённой методики составит 153,1 тыс. в год на одну машину.

Л',/. Л',;. Л'„/-Ru = х. Мп \а. Л'„:-/?„=20м

Рисунок 4 - Зависимость составляющих мощносгно-го баланса и кривых буксования КД скрепера ДЗ-11П при ДВПЖСШШ ПО рыхлому грунту ОТ ОШОСИТСЛЫГОЙ СИЛЫ ТЯ1 и при ра¡личном значении радиуса поворота

Исходные данные

Определение параметров контакта КГШ с опорной

поверхностью _____{_____________

Определение значений ' Мщ и М^ для I блокированного привода»

т

Определение значений для блокированного привода

[Определение знамений Т I и Р( для блокированного I_ привода_

Вычисление значений ! 1 N1 см- М- дня |

[блокированного привода!

/ ч

Да / м„. •; к

ч

/

/

/

Определение значений

М,ч> для дифференциального пзиводл

Определение значений Т | иР,длч ' дифференциального | ____привода____|

______!_

| Вычисление значений

] [ч-г-.л n1; ¡.г и мл с.т для

дифференциального ^_____привода______

Рисунок 5 - Ачгоритм методики расчета мсшшостных показателей ОКД с межколесным дифференциалом при криволинейном движении

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ

1. На основе схемы сил и моментов, действующих на колёсный движитель, уточнены составляющие мошностного баланса одиночного и одноосного колёсного движителя при криволинейном движении. Проведённые теоретические исследования показали, что расхождения между существующими и предлагаемыми составляющими мощностного баланса колёсного движителя являются значимыми и их необходимо учитывать. При движении одноосного колёсного движителя с шинами 21,00-28 модели ДФ-27 на рыхлом грунте с радиусом поворота 7,65 м расхождение для мощности, затрачиваемой на сопротивление качению, составляет на режиме максимальной тяговой мощности 13,5 %, а на режиме максимально допустимой устойчивой силы тяги - 38 %.

2. Получены аналитические уравнения, позволяющие определять мощностные показатели одноосного колесного движителя с учётом коэффициента блокировки дифференциала «едущего моста при криволинейном движении. Установлено, что значения максимальной тяговой мощности и максимальной силы тяги по сцеплению, определённые с учетом коэффициента блокировки дифференциала, превосходят указанные параметры, определённые без учёга данного коэффициента, на 8 % и 7,5 % соответственно.

3. Разработана методика, позволяющая проводить расчет мощностных показателей одноосного колёсного движителя с учетом влияния коэффициента блокировки дифференциала, радиуса поворота, физико-механических свойств опорной поверхности, конструктивных параметров крупногабаритных шин, применяемых на современных землеройно-транспортных машинах. Сравнение результатов расчетов, выполненных с использованием разработанной методики, и результатов экспериментальных исследований показало их удовлетворительную сходимость (расхождение в среднем не более 6,2 %). Методика расчета внедрена в ОАО «Рудгормаш» г. Воронеж.

4. Установлено, что с уменьшением радиуса поворота одиночного колёсного движителя от 6,25 до 1,25 м мощность, затрачиваемая на сопротивление качению, увеличивается на 36 %, минимальное значение удельного расхода топлива увеличивается на 27 %, максимальное значение тяговой мощности уменьшается на 16 %.

5. Установлено, что значения мощностей, затрачиваемых на сопротивление качению и на буксование одноосного колесного движителя с диагональными крупногабаритными шинами, превосходят указанные мощности движителя с радиальными шинами при движении по плотному грунту с радиусом поворота 7,65 м на 28 % и 25 % соответственно.

6. Экономический эффект от сокращения сроков и затрат на экспериментальные исследования мощностных показателей колёсного движителя при криволинейном движении с одним типоразмером шин на модернизированном стенде составляет 439,2 тыс. р., по сравнению с испытаниями на землеройно-транспортных машинах. Применение уточнённой методики расчёта мощностных показателей колёсного движителя скрепера ДЗ-11П позволит получить экономический эффект 153,1 тыс. р. в год на одну машину.

Основные положения диссертации отражены в следующих работах:

1 Никулин П. И. Экспериментальные исследования колесного движителя снабженного крупногабаритными пневматическими шинами на специальном стенде при криволинейном движении / П. И. Никулин, Р. С. Солодов, В. Д. Тю-нин // Механизация строительства. - 2007. - № 4. - С. 8-10 (лично автором выполнено 2 с).

2 Никулин П. И. Влияние конструкции крупногабаритной шины на топливно-экономические показатели колёсного движителя при криволинейном движении / П. И. Никулин, А. П. Никулин, В. Л. Тюнин // Труды международной научной конференции «Heavy Machinery-HM'05» - Кральево, Сербия : FME, 2005. - С. 1А.31-1 А.34 (лично автором выполнено 2,5 с).

3 Никулин П. И. Влияние радиуса поворота на топливно-экономические показатели колёсного движителя / П. И. Никулин, А. П. Никулин, В. Л. Тюнин // «Интер-строймех-2005» : труды международной научной конференции / Тюмень, 2005. - С. 212-217 (лично автором выполнено 3 с).

4 Никулин П. И. Оценка топливно-экономических показателей одиночного колёсного движителя с крупногабаритной шиной при криволинейном движении / П. И. Никулин, А. П. Никулин, В. Л. Тюнин, Р. С. Солодов // Труды XV научной конференции «Транспорт-2005» - София, Болгария : Высшее транспортное училище, 2005. - С. VI 14-18 (лично автором выполнено 2 с).

5 Никулин П. И. Влияние конструкции шины на топливно-экономические качества колёсного движителя / П. И. Никулин, В. Л. Тюнин // Труды XVI симпозиума «Проблемы шин и резинокордных композитов» - Москва: научно-технический центр «НИИШП», 2005. - С. 87-94 (лично автором выполнено 3,5 с).

6 Никулин П. И. Экспериментальные исследования тяговых и топливно-экономических показателей дифференциального моста снабженного крупногабаритными пневматическими шинами при криволинейном движении / П. И. Никулин, Р. С. Солодов, В. Л. Тюнин // «Интерстроймех-2006» : сб. материалов международной научно-технической конференции / Мое. гос. строит, ун-т - Москва, 2006. - С. 385-387 (лично автором выполнено 1 с).

7 Никулин П. И. Мощностной баланс колёсного движителя на тяговом режиме при криволинейном движении / П. И. Никулин, В. Л. Тюнин // Межвузовская научно-практическая конференция «Проектирование механизмов и машин ПММ-2006» / Воронеж. гос. техн. ун-т. - Воронеж, 2006. - С. 15-19 (лично автором выполнено 3 с).

8 Никулин П. И. Мощностные и топливные показатели колёсного движителя / П. И. Никулин, В. Л. Тюнин, Р. С. Солодов // Программа для электронных вычислительных машин. - М.' Национальный информационный фонд неопубликованных документов, 2007. - 4 с. - № ГР 50200701287 (лично автором выполнено 1,5 с).

9 Никулин П. И. Анализ мощностного баланса колёсного движителя на тяговом режиме при криволинейном движении / П. И. Никулин, В. Л. Тюнин // Всероссийская научно-практическая конференция «Проектирование механизмов и машин ПММ-2007» / Воронеж, гос. техн. ун-т. - Воронеж, 2007. - С. 104-108 (лично автором выполнено 2,5 с).

10 Никулин П. И. Экспериментальные исследования тяговых и топливно-экономических показателей колёсного движителя при криволинейном движении / П. И. Никулин, В. Л. Тюнин // Всероссийская научно-практическая конференция «Проектирование механизмов и машин ПММ-2007» / Воронеж, гос. техн. ун-т. - Воронеж, 2007. - С. 108-112 (лично автором выполнено 2,5 с).

11 Никулин, П. И. Экспериментальные исследования тяговых, мощностных и топливных показателей колёсного движителя при криволинейном движении / П. И. Никулин, В. Л. Тюнин, Р. С. Солодов // «И i пе ретро Гш ех-2007» : сб. материалов международной научно-технической конференции / Самарский гос. арх.-строит, ун-т -Самара, 2007. - С. 332-336 (лично автором выполнено 3 с).

12 Никулин П. И. Топливная экономичность / П. И. Никулин, Р. С. Солодов, В Л. Тюнин // Программа для электронных вычислительных машин. - М.: Национальный информационный фонд неопубликованных документов, 2007. - 4 с. - № ГР

50270002491 (лично автором выполнено 1,5 с).

13 Никулин П. И. Методика расчёта тяговых и топливных показателей одноосного колесного движителя при криволинейном движении / П. И. Никулин. Р. С. Солодов, В. Л. Тюник // Труды международного конгресса «Машины, технологии и процессы в строительстве» - Омск: СибАДИ, 2UU7. - С. 102-105 (лично автором выполнено 2 с)

14 Суровцев И. С. Результаты экспериментальных исследований тяговых и топливных показателей одноосного колёсного движителя / И. С. Суровцев, П. И. Никулин, Р. С. Солодов, В. J1. Тюнин // Труды международной научной конференции «Heavy Machinery - НМ'08» Кральево, Сербия : FME, 2008. - С. В.1-В.4 (лично автором выполнено 1,5 с).

15 Никулин П. И. Влияние конструкции ведущего моста на мошностные показатели колёсного движителя при криволинейном движении / П. И. Никулин, В. Л. Тюнин, Р. С. Солодов // «Интерстроймех-2008» : со. материалов международной научно-технической конференции / Владимирский гос. ун-т - Владимир, 2008. - С. 5964 (лично автором выполнено 2,5 с).

Подписано в печать 21. 11. 2008. Формат 60x84 1/16. Уч.-изд. л. 1,1. Усл.-печ. л. 1,2. Бумага писчая. Заказ № 622 .Тираж 100 экз.

Отпечатано: отдел оперативной полиграфии Воронежского государственного архитектурно-строительного университета 394006 Воронеж, ул. 20-летия Октября, 84

ВВЕДЕНИЕ.

1 СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1 Основные направления развития и режимы работы колесных землеройно-транспортных машин.

1.2 Исследования взаимодействия одиночного колеса с опорной поверхностью.

1.3 Исследования взаимодействия многоколесного движителя с опорной поверхностью.

1.4 Анализ мощностных показателей самоходных колёсных машин.

1.5 Стенды для экспериментальных исследований характеристик колесного движителя.

Выводы. Цель и задачи исследования.

2 ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ МОЩНОСТНЫХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ КОЛЕСНОГО ДВИЖИТЕЛЯ ПРИ КРИВОЛИНЕЙНОМ ДВИЖЕНИИ.

2.1 Проскальзывание и буксование одиночного колёсного движителя при криволинейном движении.

2.2 Проскальзывание и буксование одноосного колесного движителя.

2.3 Сопротивление качению одиночного колеса с пневматической шиной.

2.4 Сопротивление качению колёс ведущего моста.

2.5 Уравнения мощностного баланса одиночного и одноосного колёсного движителя.

Выводы.

3 МЕТОДИКА И АППАРАТУРА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

3.1 Объекты, условия, методы и задачи экспериментальных исследований.

3.2 Стенд для исследования работы одиночного и одноосного колёсного движителя при криволинейном движении.

3.3 Датчики и аппаратура.

3.4 Методика проведения экспериментальных исследований.

3.5 Планирование экспериментальных исследований.

3.6 Обработка результатов экспериментальных исследований и оценка погрешностей измерений.

Выводы.

4 РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

4.1 Проскальзывание и буксование одиночного колёсного движителя.

4.2 Проскальзывание и буксование одноосного колёсного движителя.

4.3 Сопротивление качению одиночного колёсного движителя при криволинейном движении.

4.4 Сопротивление качению колёс одноосного движителя при криволинейном движении.

4.5 Мощностные показатели одиночного колёсного движителя.

4.6 Мощностные показатели одноосного колёсного движителя.

Выводы.

5 ПРАКТИЧЕСКОЕ ПРИМЕНЕНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЯ.

5.1 Методика определения мощностных показателей одноосного колесного движителя с межколёсным дифференциалом при криволинейном движении.

5.2 Эффективность применения результатов исследования.

Актуальность темы. Значительную часть общего объёма работ при возведении объектов промышленного, гражданского, дорожного строительства, а также добычи полезных ископаемых и мелиорации земель составляют земляные работы. В современных условиях выполнение земляных работ невозможно представить без широкого применения средств комплексной механизации труда, выполняемых землеройными, землеройно-транспортными и погрузочными машинами [33, 72, 73, 103, 126]. Среди них всё большее распространение получают самоходные колёсные машины, обладающие рядом преимуществ по сравнению с гусеничными машинами.

К таким преимуществам можно отнести значительно более высокий ресурс колёсного ходового оборудования, возможность реализовать более высокие транспортные скорости машин, обеспечивающие их мобильность при перебазировании, существенное снижение металлоёмкости конструкции, эксплуатационных расходов и т.д.

Применение машин большой единичной мощности при выполнении значительных объёмов земляных работ даёт существенную экономию средств и энергоносителей за счёт более эффективного использования мощности силовой установки, снижения показателя расхода энергоносителя на единицу объема разработанного грунта, увеличения производительности труда, сокращения сроков строительства.

Одной из важнейших тенденций в развитии конструкции перечисленных машин является увеличение их энергонасыщенности, что позволяет существенно увеличить производительность и повысить качество выполняемых работ. При повышении энергонасыщенности ЗТМ необходимо знать точное распределение мощности (энергии) двигателя на выполнение основного технологического процесса, совершение работы в различных механизмах машины и взаимодействие колёсного движителя с опорной поверхностью. Для этих целей составляют уравнения мощно-стного баланса ЗТМ.

Современные самоходные колёсные землеройно-транспортные, погрузочные машины и колёсные тягачи большой единичной мощности оснащаются пневматическими шинами с наружным диаметром от 1,4 до 2,8 м, допускающими вертикальную нагрузку на колесо до 300 кН, которые по классификации [16, 28, 40, 109] могут быть отнесены к крупногабаритным шинам (КГШ).

Поскольку колесный движитель оказывается последним звеном в цепи "двигатель - трансмиссия - движитель — опорная поверхность", его характеристики в значительной степени определяют эффективность работы машины в целом.

Таким образом, дальнейшее улучшение характеристик энергонасыщенных колёсных землеройно-транспортных, погрузочных машин и колёсных тягачей неразрывно связано с развитием конструкции и улучшением характеристик КД, оснащаемых КГШ.

В последнее время меняется характер и условия производства земляных работ, около четверти всех объемов работ в прочных грунтах выполняется в стесненных условиях. Это обстоятельство вынуждает создавать маневренные землеройно-транспортные машины (ЗТМ) с возможно меньшим радиусом поворота. Следовательно, колёсные движители (КД) ЗТМ должны иметь высокие показатели по тяговой мощности и по тяговому коэффициенту полезного действия (КПД), а так же — наименьший коэффициент сопротивления качению, как при прямолинейном, так и при криволинейном движении.

Вопросам изучения взаимодействия КД с опорной поверхностью посвящено большое количество работ, но, несмотря на это, они по-прежнему привлекают внимание исследователей. Такой интерес продиктован, с одной стороны, задачей улучшения технических характеристик создаваемых машин, а с другой — многообразием и сложностью физических процессов, происходящих в области контакта колёсного движителя с опорной поверхностью.

В связи с этим, задача создания, на основе схем взаимодействия КД с опорной поверхностью и особенностями привода, уточнённой методики расчёта мощ-ностных показателей КД, оснащённого КГШ представляет интерес с точки' зрения дальнейшего развития теории колёсного движителя самоходных колёсных землеройно-транспортных машин. Кроме того, определение мощностных показателей КД с КГТТТ различных конструкций и размеров позволяет разработать рекомендации по применению КГШ на современных колесных ЗТМ.

Вышеизложенное, позволяет сделать вывод, что тема исследования является актуальной и своевременной.

Цель работы. Повышение эффективности работы колёсных землеройно-транспортных машин на основе использования уточнённой методики расчёта мощностных показателей колёсного движителя при криволинейном движении.

В соответствии с поставленной целью необходимо решить следующие задачи:

1. Уточнить на основе схемы сил и моментов, действующих на КД, составляющие мощностных балансов одиночного и одноосного КД при криволинейном движении.

2. Получить теоретические зависимости для определения крутящего момента и силы тяги ведущего моста одноосного КД с блокированным и дифференциальным приводом.

3. Разработать методику расчёта мощностных показателей одноосного КД при криволинейном движении, учитывающую конструкцию ведущего моста, радиус поворота, технические параметры КГШ и вид опорной поверхности.

4. Провести экспериментальные исследования КД с КГШ различных размеров и конструкций при различных режимах движения на специальном стенде, оснащённом необходимой измерительной аппаратурой для оценки мощностных показателей одиночного и одноосного КД.

Объект и методы исследования. Объектом исследования являются одиночный и одноосный КД, снабжённые КГШ. Теоретические исследования выполнены на основе математического моделирования с использованием методов теоретической механики, дифференциального и интегрального исчислений. Экспериментальная проверка основных теоретических положений проводилась на специальном стенде. Для подтверждения достоверности стендовых испытаний в данной работе использовались данные тяговых испытаний ЗТМ, проводившихся на кафедре строительных и дорожных машин Воронежского государственного архитектурностроительного университета. Обработка результатов проводилась методами математической статистики.

Научная новизна работы: уточнены составляющие уравнения мощностного баланса одиночного и одноосного КД с КГШ при криволинейном движении, позволяющие наиболее адекватно отразить распределение мощностей, затрачиваемых на сопротивление качению и на буксование движителя; получены теоретические зависимости для определения крутящего момента и силы тяги одноосного КД, отличающиеся учётом коэффициента блокировки дифференциала на значения указанных параметров; разработана методика расчёта мощностных показателей одноосного КД, отличающаяся учётом радиуса поворота и коэффициента блокировки дифференциала ведущего моста.

Достоверность и обоснованность научных положений и результатов обеспечена применением современных методов теоретических и экспериментальных исследований; необходимым объемом экспериментального материала; удовлетворительной сходимостью экспериментальных и теоретических данных (среднее расхождение между ними не превышает 6,2 %).

Практическая ценность: разработана методика, позволяющая выполнять уточнённые расчеты мощностных показателей одноосного КД при криволинейном движении, которая может быть использована при проектировании колёсных ЗТМ; модернизирован стенд и изготовлена система датчиков для экспериментальных исследований одиночного и одноосного КД при криволинейном движении в полевых условиях; получены экспериментальные характеристики КД с КГШ при криволинейном движении, позволяющие оценить влияние режима работы, конструкции, технических параметров КГШ, вида опорной поверхности, радиуса поворота на мощ-ностные показатели одиночного и одноосного КД.

Реализация результатов. Результаты теоретических и экспериментальных исследований используются для оценки эффективности работы колёсных машин в ОАО «Рудгормаш» г. Воронеж, а также при подготовке инженеров по специальности 190205 «Подъемно-транспортные, строительные, дорожные машины и оборудование» в Воронежском государственном архитектурно-строительном университете.

На защиту выносятся: уравнения мощностного баланса одиночного и одноосного КД с уточнёнными составляющими при криволинейном движении; теоретические зависимости для определения крутящего момента и силы тяги ведущего моста с блокированным и дифференциальным приводом; методика расчёта мощностных показателей одноосного КД землеройно-транспортных машин с диапазоном изменения радиуса поворота от 0 до со; результаты экспериментальных исследований мощностных показателей КД с КГШ различных конструкций и размеров, на трёх видах опорных поверхностях при повороте, позволившие рекомендовать оптимальные условия работы, а также осуществлять выбор характеристик КГШ.

Апробация работы. Основные положения диссертации доложены и обсуждены на четырёх научно-технических конференциях профессорско-преподавательского состава ВГАСУ (г. Воронеж, 2005 . 2008 гг.); на международной научно-технической конференции «Интерстроймех-2005» (г. Тюмень); на международной научно-технической конференции «Интерстроймех-2006» (г. Москва); на всероссийской научно-практической конференции «Проектирование механизмов и машин ПММ-2007» (г. Воронеж); на международной научно-технической конференции «Интерстроймех-2007» (г. Самара).

Публикации. Основное содержание диссертационной работы отражено в 15 публикациях (лично автором выполнено 32 с), в том числе одна статья опубликована в издании, входящей в перечень, определённых ВАК РФ (лично автором выполнено 2 с).

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, основных выводов, списка использованных источников и приложений. Работа содержит 179 страниц, в том числе 138 страниц машинописного текста, 39 рисунков, 11 таблиц, 4 приложения и 150 наименований использованных источников.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

1. На основе схемы сил и моментов, действующих на колёсный движитель, уточнены составляющие мощностного баланса одиночного и одноосного колёсного движителя при криволинейном движении. Проведённые теоретические исследова

136 ния показали, что расхождения между существующими и предлагаемыми составляющими мощностного баланса колёсного движителя являются значимыми и их необходимо учитывать. При движении одноосного колёсного движителя с шинами 21,00-28 модели ДФ-27 на рыхлом грунте с радиусом поворота 7,65 м расхождение для мощности, затрачиваемой на сопротивление качению, составляет на режиме максимальной тяговой мощности 13,5 %, а на режиме максимально допустимой устойчивой силы тяги — 38 %.

2. Получены аналитические уравнения, позволяющие определять мощностные показатели одноосного колёсного движителя с учётом коэффициента блокировки дифференциала ведущего моста при криволинейном движении. Установлено, что значения максимальной тяговой мощности и максимальной силы тяги по сцеплению, определённые с учётом коэффициента блокировки дифференциала, превосходят указанные параметры, определённые без учёта данного коэффициента, на 8 % и 7,5 % соответственно.

3. Разработана методика, позволяющая проводить расчет мощностных показателей одноосного колёсного движителя с учетом влияния коэффициента блокировки дифференциала, радиуса поворота, физико-механических свойств опорной поверхности, конструктивных параметров крупногабаритных шин, применяемых на современных землеройно-транспортных машинах. Сравнение результатов расчетов, выполненных с использованием разработанной методики, и результатов экспериментальных исследований показало их удовлетворительную сходимость (расхождение в среднем не более 6,2 %). Методика расчета внедрена в ОАО «Рудгормаш» г. Воронеж.

4. Установлено, что с уменьшением радиуса поворота одиночного колёсного движителя от 6,25 до 1,25 м мощность, затрачиваемая на сопротивление качению, увеличивается на 36 %, минимальное значение удельного расхода топлива увеличивается на 27 %, максимальное значение тяговой мощности уменьшается на 16 %.

5. Установлено, что значения мощностей, затрачиваемых на сопротивление качению и на буксование одноосного колесного движителя с диагональными крупногабаритными шинами, превосходят указанные мощности движителя с радиальными шинами при движении по плотному грунту с радиусом поворота 7,65 м на 28 % и 25 % соответственно.

6. Экономический эффект от сокращения сроков и затрат на экспериментальные исследования мощностных показателей колёсного движителя при криволинейном движении с одним типоразмером шин на модернизированном стенде составляет 439,2 тыс. р., по сравнению с испытаниями на землеройно-транспортных машинах. Применение уточнённой методики расчёта мощностных показателей колёсного движителя скрепера ДЗ-11П позволит получить экономический эффект 153,1 тыс. р. в год на одну машину.

Основные направления дальнейших исследований:

- изучение мощностных показателей многоколёсных движителей ЗТМ с различным типом привода движителей;

- исследование мощностных показателей при динамическом характере нагру-жения колёсного движителя ЗТМ.

1. Автомобильные и тракторные двигатели. Ч. 1. Теория двигателей и системы их топливоподачи / Под общ. ред. И. М. Ленина. М. : Высшая школа, 1976. - 368 с.

2. Автомобильные шины : Конструкция, расчет, испытание, эксплуатация / под общ. ред. В. Л. Бидермана. — М. : Госхимиздат, 1963. 384 с.

3. Агейкин Я. С. Вездеходные колесные и комбинированные движители (теория и расчет) / Я. С. Агейкин. -М. : Машиностроение, 1972. 184 с.

4. Агейкин Я. С. Проходимость автомобиля / Я. С. Агейкин. М.: Машиностроение, 1981.— 232 с.

5. Аксенов П. В. Многоосные автомобили / П. В. Аксенов ; 2-е изд., перераб. и доп. - М. : Машиностроение, 1989. - 280 с.

6. Алексеева Т. В. Дорожные машины: ч. 1. Машины для земляных работ / Т. В. Алексеева, Н. А. Ульянов. — 3-е изд., перераб. и доп. — М. : Машиностроение, 1972.-504 с.

7. Антонов А. С. Силовые передачи колесных и гусеничных машин: Теория и расчет / А. С. Антонов. М. - Л. : Машиностроение, 1975. - 480 с.

8. А. с. 1057792 СССР, МКИ3 G 01 М 17/02. Устройство для измерения деформаций пневматической шины / А. Г. Аржаев, А. В. Василенко, П. И. Никулин,

9. A. Г. Смирнов (СССР). № 3350684/25-08 ; заявл. 24.04.82 ; опубл. 15.09.83, Бюл. № 44. -4с.: ил.

10. Ахназарова С. Л., Кафаров В. В. Методы оптимизации эксперимента в химической технологии : учеб. пособие для хим.-технол. спец. вузов / С. Л. Ахназарова,

11. B. В. Кафаров ; 2-е изд., перераб. и доп. - М. : Высш. шк., 1985. - 327 с.

12. Бабкин В. Ф. Работа гидротрансформатора в трансмиссии автогрейдера / В. Ф. Бабкин, Ю. М. Бузин, В. А. Жулай // Повышение эффективности землеройных машин : материалы II Всероссийской конференции с международным участием. — Воронеж : ВИСИ, 1994. С.14-15.

13. Бабков В. Ф., Бируля А. К., Сиденко В. М. Проходимость колесных машин по грунту. -М. : Автотрансиздат, 1959. 188 с.

14. Багиров Д. Д. Двигатели внутреннего сгорания строительных и дорожных машин / Д. Д. Багиров, А. В. Златопольский. М. : Машиностроение, 1974. - 220 с.

15. Баловнев В. И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин / В. И. Баловнев. М. : Высш. шк., 1981. -335 с.

16. Беккер М. Г. Введение в теорию систем местность — машина / М. Г. Беккер. Пер. с анг. - М. : Машиностроение, 1973. - 520 с.

17. Бируля А. К. К теории качения пневматического колеса по грунтовой поверхности. // Труды МАДИ, вып. 15. М. : Дориздат, 1953.

18. Бойков В. П. Шины для тракторов и сельскохозяйственных машин / В. П. Бойков, В. Н. Белковский. М. : Агропромиздат, 1988. - 240 с.

19. Бартенев Г. М., Лаврентьев В. В. Трение и износ полимеров. М. - JI. : Химия, 1972.-240 с.

20. Бочаров Н. Ф. Определение нагрузочных характеристик шин по испытаниям их моделей / Н. Ф. Бочаров, В. И. Митрофанов // Изв. вузов : Машиностроение. 1972.-№5.-С. 85-88.

21. Бочаров Н. Ф. О трехчленном законе сил сцепления высокоэластичных движителей низких удельных давлений / Н. Ф. Бочаров, В. М. Семёнов, В. И. Гусев // Изв. вузов : Машиностроение. 1974. -№ 2.

22. Брянский Ю. А. Тягачи строительных и дорожных машин : учеб. пособие для вузов / Ю. А. Брянский и др. М. : Высш. школа, 1976. - 360 с.

23. Брянский Ю. А. Управляемость большегрузных автомобилей / Ю. А. Брянский. -М. : Машиностроение, 1983. 176 с.

24. Бугров А. К. Исследование грунтов в условиях трехосного сжатия / А. К. Бугров, Р. М. Нарбут, В. П. Сипидин. 2-е изд. перераб. и доп. - JL: Стройиз-дат, 1987.-184 с.

25. Бузин Ю. М. Исследование буксования колёсного движителя землеройно-транспортной машины при монотонно возрастающей силе тяги : дис.канд.техн.наук / Бузин Юрий Михайлович. Воронеж, 1979. - 279 с.140

26. Бутенин Н. В. Введение в аналитическую механику сжатия / Н. В. Бутенин, Н. А. Фуфаев ; 2-е изд. перераб. доп. - М. : Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит-ры, 1991. -256 с.

27. Бухин Б. JI. Введение в механику пневматических шин / Б. JI. Бухин. М. : Химия, 1988.-224 с.

28. Василенко A.B. Методика расчёта тяговых качеств колёсного движителя с крупногабаритными пневматическими шинами землеройно-транспортных машин : дис.канд.техн.наук / Василенко Андрей Владимирович. Воронеж, 2000. -220 с.

29. Васильев А. А. Основные направления развития фронтальных погрузчиков / А. А. Васильев, JI. К. Войнич, Б. Я. Лапин // Строительные и дорожные машины -1988.-№5.-С. 9.

30. Васильев М. В. Автомобильный транспорт карьеров / М. В. Васильев. — М. : Недра, 1973.-274 с.

31. Васильченко В.А. Гидравлический привод строительных и дорожных машин / В.А. Васильченко, Ф.М. Беркович. М. : Стройиздат, 1978. - 166 с.

32. Вахламов В. К. Автомобили: Эксплуатационные свойства / В. К. Вахламов. М. : Академия, 2005. - 240 с.

33. Вирабов Р. В. Определение радиуса качения колеса с пневматической шиной / Р. В. Вирабов // Автомобильная промышленность — 1975. — № 7.

34. Водяник И. И. Воздействие ходовых систем на почву / И. И. Водяник. М. : Агропромиздат, 1990. - 172 с.

35. Волков Д. П. Машины для земляных работ / Д. П. Волков, В. Я. Крикун, П. Е. Тотолин. М.: Машиностроение, 1992. - 448 с.

36. Вохминов Д. Е. Разработка расчётного метода совершенствования топлив-но-экологических параметров автомобиля : дис.канд.техн.наук / Вохминов Денис Евгеньевич. Москва, 2004. - 172 с.

37. Высоцкий М. С. Топливная экономичность автомобилей и автопоездов / М. С. Высоцкий, Ю. Ю. Беленький, В. В. Московкин. Минск : Наука и техника, 1984.-208с.

38. Вялов С. С. Реологические основы механики грунтов : учеб. пособие для строительных вузов. / С. С. Вялов. М. : Высш. шк., 1987. - 447 с.

39. Галин JI. А. Контактные задачи теории упругости и вязкоупругости / JL А. Галин. М. : Наука. Гл. редакция физ.-мат. лит-ры, 1980. - 304 с.

40. Гидравлика гидромашины и гидропневмопривод / Т. В. Артемьева, Т. М. Лысенки, А. Н. Румянцева, С. П. Стесин.; Под ред. С. П. Стесина. М.: Академия, 2005. — 336 с.

41. Гильмутдинов В. И. Об аппроксимации некоторых зависимостей, необходимых для расчета тяговых качеств колесного движителя / В. И. Гильмутдинов. Библиографический указатель ВИНИТИ "Депонированные научные работы" : с. 108. Деп. в ВИНИТИ 24.09.83, № 10.

42. Гинзбург Ю. В. Промышленные тракторы / Ю. В. Гинзбург и др.. М. : Машиностроение, 1986.-296 с.

43. Гоберман В. А. Технология научных исследований методы, модели, оценки : учеб. пособие / В. А. Гоберман, Л. А. Гоберман. - М. : МГУЛ, 2002. - 96 с.

44. Горячкин В.П. Теория колес. // Соч. Т.2. - 1937. - 242 с.

45. ГОСТ 16263 70 Метрология. Термины и определения. - Введ. 1970. - М. : Изд-во стандартов, 1970. -24 с.

46. ГОСТ 23728 79 Техника сельскохозяйственная. Основные положения и показатели экономической оценки. - Введ. 1979. -М. : Изд-во стандартов, 1979. - 8 с.

47. ГОСТ 23729 79 Техника сельскохозяйственная. Методы экономической оценки специализированных машин. - Введ. 1979. - М. : Изд-во стандартов, 1979. -8 с.

48. ГОСТ 16504 81 Система государственных испытаний продукции. Испытания и контроль качества продукции. - Введ. 1981. - М. : Изд-во стандартов, 1981. -11с.

49. ГОСТ 27002 83 Надежность в технике. Термины и определения. - Введ. 1983. - М. : Изд-во стандартов, 1983. - 9 с.

50. Грановский В. А. Методы обработки экспериментальных данных при измерениях оценки : учеб. пособие / В. А. Грановский, Т. Н. Сирая. Л. : Энергоатомиз142дат. 1990.-288 с.

51. Григолюк Э. И. Многослойные армированные оболочки: Расчет пневматических шин / Э. И. Григолюк, Г. М. Куликов. -М. : Машиностроение, 1988. 288 с.

52. Дайчик М. JI. Методы и средства натурной тензометрии: Справочник / М. JI. Дайчик и др.. М. : Машиностроение, 1989. - 240 с.

53. Динамика системы дорога шина - автомобиль — водитель / под ред. А. А. Хачатурова. -М. : Машиностроение, 1976. - 535 с.

54. Дифференциалы колёсных машин / А. Ф. Андреев, В. В. Ванцевич, А. X. Лефаров; Под общ. ред. А. X. Лефарова. М. : Машиностроение, 1987. - 176 с.

55. Жуковский Н. Е. К динамике автомобиля. Полн. Собр. Соч., т.VII, - С. 216.

56. Завадский Ю. В. Планирование эксперимента в задачах автомобильного транспорта / Ю. В. Завадский. М. : МАДИ, 1978. - 156 с.

57. Зимелев Г. В. Теория автомобиля. — М. : Машгиз, 1959. — 312 с.

58. Иванов В. П. Повышение тяговых качеств колёсного движителя землерой-но-транспортных машин: автореф. дис . канд. техн. наук. Воронеж: ВГАСА, 1995.

59. Инструкция по определению экономической эффективности создания новых строительных, дорожных, мелиоративных, торфяных машин, лесозаготовительного и противопожарного оборудования и лифтов Текст. — М. : ЦНИИТЭстрой-маш, 1973.

60. Исаков П. П. Автоматизация расчетов тягово-динамических характеристик промышленных тракторов / П. П. Исаков и др.. М. - Л. : Машиностроение, 1988. -278 с.

61. Каран Е. Д. Исследование криволинейного движения пневмоколес по деформируемым опорным поверхностям. Автореферат диссертации. кандидата технических наук. М.: МАДИ. - 1969.

62. Кнороз В. И. Шины и колеса / В. И. Кнороз, Е. В. Кленников. М. : Машиностроение, 1975. - 184 с.

63. Конструирование и расчет колесных машин высокой проходимости: учебник для втузов / под общ. ред. Н. Ф. Бочарова, И. С. Цитовича. М. : Машиностроение, 1983.-299 с.

64. Крагельский И. В. Основы расчетов на трение и износ / И. В. Крагельский и др.. -М. : Машиностроение, 1977. 526 с.

65. Крагельский И. В. Узлы трения машин: справочник / И. В. Крагельский, Н. М. Михин. М. : Машиностроение, 1984. - 280с.

66. Куляшов А. П. Экологичность движителей транспортно-технических машин / А. П. Куляшов, В. Е. Колотилин. М. : Машиностроение, 1993. - 288 с.

67. Кутьков Г. М. Тракторы и автомобили. Теория и технологические свойства / Г. М. Кутьков. М.: КолосС, 2004. - 504 с.

68. Курзина В. М. Методы оптимизации: учеб. пособие / В. М. Курзина, А. В. Трегуб ; М. : МГУЛ, 2003. - 48 с.

69. Литвинов А. С. Управляемость и устойчивость автомобиля / А. С. Литвинов. — М. : Машиностроение, 1971. -212 с.

70. Лихачев В. С. Испытание тракторов: учеб. пособие / В. С. Лихачев. — М. : Машиностроение, 1974. — 288 с.

71. Лурье М. И. Скоростные качества и топливная экономичность автомобиля. / М. И. Лурье, А. А. Токарев. М. : Машиностроение, 1967. - 162 с.

72. Люгнер П. Горизонтальная динамика автомобиля. Динамика высокоскоростного транспорта / пер. с англ.; под ред. Т. А. Тибилова. — М. : Транспорт, 1988. -С. 58-95.

73. Мартынюк А. А. Динамика и устойчивость колесных транспортных машин / А. А. Мартынюк и др.. К. : Техшка, 1981. - 223 с.

74. Машины для земляных работ / под общ. ред. Ю. А. Ветрова. 2-е изд. до-раб. и доп. - К. : Вища школа, 1981. - 384 с.

75. Машины для земляных работ: учебник для втузов / под ред. Н. Г. Гаркави. — М. : Высш. шк., 1982. 335 с.

76. Методические указания по определению экономической эффективности новой строительной, дорожной и мелиоративной техники. Руководящий документ 22-313-89 Текст. -М. : ЦНИИТЭстройдормаш, 1990. 160 с.

77. Митропольский А. К. Техника статистических вычислений / А. К. Митро-польский. М. : Наука, 1971, 576 с.

78. Митрофанов В. И. Определение некоторых параметров шины испытаниями ее геометрически подобной модели / В. И. Митрофанов, И. В. Трошенков, Н. Ф. Гончаров // изв. вузов : Машиностроение — 1981. № 6. - С. 95-98.

79. Московкин В. В. Система методов для исследования и расчёта топливной экономичности и скоростных свойств автомобиля: автореф. дис. . д-ра техн. наук. — М. : НАМИ, 1999.

80. Мур, Д. Основы и применения трибоники / пер. с англ. М. : Мир, 1978.475 с.

81. Неймарк Ю. И., Фуфаев Н. А. Динамика неголономных систем. — М.: Наука, 1967.-519 с.

82. Никулин П. И. Теория криволинейного движения колесного движителя / П. И. Никулин. Воронеж : изд-во ВГУ, 1992. - 212 с.

83. Никулин П. И. Влияние радиуса поворота на топливно-экономические по145казатели колёсного движителя / П. И. Никулин, А. П. Никулин, В. Л. Тюнин // «Ин-терстроймех-2005» : труды международной научной конференции / Тюмень, 2005. -С. 212-217.

84. Никулин П. И. Топливная экономичность / П. И. Никулин, Р. С. Солодов, В. Л. Тюнин // Программа для электронных вычислительных машин. — М. : Национальный информационный фонд неопубликованных документов, 2007. 4 с. - № ГР 50270002491.

85. Очков В. Ф. «Mathcad 7 Pro» для студентов и инженеров: учеб. пособие / В. Ф. Очков. -М. : КомпьютерПресс, 1998. 384 с.

86. Петрушов В. А. Мощностной баланс автомобиля / В. А. Петрушов, В. В. Московкин, А. Н. Евграфов ; Под общ. ред. В. А. Петрушова. М. : Машиностроение, 1984.- 160с.

87. Петрушов В. А. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов / В. А. Петрушов, С. А. Шуклин, В. В. Московкин. М.: Машиностроение, 1975. - 225 с.

88. Пирковский Ю. В. Некоторые вопросы качения автомобильного колеса / Ю. В. Пирковский // Автомобильная промышленность. 1965. -№ 12. - С. 26-29.

89. Пирковский Ю. В., Чистов М. П. Расчетное определение энергетических147параметров, характеризующих , качение колеса по деформируемому грунту / Ю. В. Пирковский, М. П. Чистов // Изв. вузов : Машиностроение. 1972. - № 9. - С. 12-14.

90. Планетоходы / под ред. А. Л. Кемурджиана. М. : Машиностроение, 1982. -319 с.

91. Поливаев О. И. Повышение устойчивости криволинейного движения / О. И. Поливаев, А. И. Беляев // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2000. -№ 3. — С. 163-169.

92. Проектирование машин для земляных работ / под ред. А. М. Холодова. -Харьков : Вища школа, изд-во при ХГУ, 1986. 272 с.

93. Пурусов Ю. М. Исследование тяговых качеств колесного движителя при криволинейном движении: дис . канд. техн. наук : 05.05.04 : защищена 12.06.78 : утв. 23.09.78 / Пурусов Юрий Михайлович. Воронеж, 1978. - 138 с.

94. Работа автомобильной шины / под ред. В. И. Кнороза. М. : Транспорт, 1976.-245 с.

95. Раннев А. В. Двигатели внутреннего сгорания строительных и дорожных машин: учебн. пособие для проф.-техн. учебных заведений / А. В. Раннев. -М. : Высшая школа, 1970. 368 с.

96. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ / под. ред. Е. Ю. Малиновского. -М. : Машиностроение, 1980. 217 с.

97. Ратнер С. Б. О законе статического трения // Докл. АН СССР, T.XXXIII, 1952, №3.

98. Савельев Г. В. Автомобильные колеса / Г. В. Савельев. М.: Машиностроение, 1983. - 151 с.

99. Солодов Р. С. Методика расчёта тяговых и топливных показателей одноосного колёсного движителя при криволинейном движении : автор, дис.канд.техн.наук / Солодов Роман Сергеевич. Воронеж, 2007. - 16 с.

100. Смирнов Г. А. Теория движения колесных машин: учеб. для студентов машиностр. спец. вузов / Г. А. Смирнов. 2-е изд., перераб. и доп. - М. : Машиностроение, 1990. - 352 с.

101. Спасибухов Ю. Н. Исследование тяговых качеств многоколесного блокированного движителя при криволинейном движении. Актуальные проблемы строительства. Тезисы научно-технической конференции молодых ученых и специалистов. Воронеж, 1987, Часть III. С. 81.

102. Сигэл JI. Изучение и моделирование механических свойств пневматических шин. // Материалы международной конференции по каучуку и резине. М. : 1984. Препринт В52.

103. Тензометрия в машиностроении: справочное пособие / под ред. Р. А. Макарова. -М. : Машиностроение, 1975. — 287 с.

104. Теодорадзе Р. Г. Повышение технико-экономичнских показателей автотранспортного средства путём оптимизации мощности двигателя и параметров трансмиссии: автореф. дис . д-ра техн. наук. — Минск: БГПА, 1991.

105. Теория конструирование и расчет строительных и дорожных машин: учебник / под ред. П. А. Гобермана. М. : Машиностроение, 1979. - 407 с.

106. Токарев А. А. Комплексная проблема повышения топливной экономичности и производительности автотранспортных средств: автореф. дис . д-ра техн. наук.-М. : МАДИ, 1985.

107. Токарев А. А. Теоретические предпосылки расчётного анализа мощност-ного, силового и топливного баланса автомобиля / А. А. Токарев // Тр. НАМИ, Совершенствование технико-экономических показателей автомобильной техники. -Москва, 1989.-С. 40-45.

108. Токарев А. А. Топливная экономичность и тягово-скоростные качества автомобиля / А. А. Токарев. М. : Машиностроение, 1982. - 224 с.

109. Тракторы. Теория / В. В. Гуськов, Н. Н. Велев и др. ; под ред. В. В. Гусь-кова. М. : Машиностроение, 1988. - 376 с.

110. Тракторы : Проектирование, конструирование и расчет: учебник для сту149дентов машиностроительных специальностей вузов / И. П. Ксеневич, В. В. Гуськов и др.; под общ. ред. И. П. Ксеневича. М. : Машиностроение, 1991. — 544 с.

111. Трение изнашивание и смазка: справочник в 2-х кн. Кн. 2 / под ред. И. В. Крагельского и В. В. Алисина. М. : Машиностроение, 1979. - 358 с.

112. Ульянов Н. А. Колесные движители строительных и дорожных машин : теория и расчет / Н. А. Ульянов. М. : Машиностроение, 1982. - 279 с.

113. Ульянов Н. А. Основы теории и расчета колесного движителя землеройных машин / Н. А. Ульянов. М.: Машгиз, 1962. — 207 с.

114. Ульянов Н. А. Теория самоходных колесных землеройно-транспортных машин / Н. А. Ульянов. М. : Машиностроение, 1969. — 520 с.

115. Ульянов Н. А. Работа ведущего эластичного колеса на деформирующемся грунте / Н. А. Ульянов, Б. И. Михайлов // Автомобильная промышленность. 1960. -№ 5. - С. 23-26.

116. Ульянов Н. А. Стенды для испытания крупногабаритных пневматических шин / Н. А. Ульянов, П. И. Никулин, А. В. Василенко // Строительные и дорожные машины. 1982. -№ 6. - С. 21-22.

117. Ульянов Н. А. Самоходные колесные землеройно-транспортные машины / Н. А. Ульянов, Э. Г. Ронинсон, В. Г. Соловьев. М. : Машиностроение, 1976. -359 с.

118. Фазекаш Г. А. О механике трения качения. // Труды американского общества инженеров-механиков. Русский перевод. М. : Изд-тво Мир, серия В. - 1964. -№4.

119. Фаробин Я. Е. и др. Теория движения специализированного подвижного состава/Я. Е. Фаробин и др.. Воронеж : Изд-во ВГУ, 1980. - 160 с.

120. Федоров Д. И. Рабочие органы землеройных машин / Д. И. Федоров. 2-е изд., перераб. доп. -М. : Машиностроение, 1989.-368 с.

121. Фильчаков П. Ф. Численные и графические методы прикладной математики / П. Ф. Фильчаков. К. : Наукова думка, 1970. - 745 с.

122. Хархута Н. Я. Машины для уплотнения грунтов / Н. Я. Хархута. Л. : Машиностроение, 1973.

123. Хачатуров А. А. и др. Динамика системы дорога-шина-автомобиль-водитель. М. : Машиностроение, 1976. - 535 с.

124. Холодов А. М. Основы динамики землеройно-транспортных машин / А. М. Холодов. М. : Машиностроение, 1968.

125. Чудаков Е. А. Теория автомобиля / Е. А. Чудаков. — М. : Машгиз, 1950. -344 с.

126. Шелухин А. С. Анализ потерь на качение пневматических шин в условиях движения автомобиля по дороге с твердым покрытием / А. С. Шелухин // Тр. НАМИ, вып. 79. -М., 1965.

127. Шеховцов Д. И. Определение сопротивления качению пневматической шины методом расчета потерь при радиальной деформации / Д. И. Шеховцов // Тр. ЦНИИМЭ, вып. 103.-М., 1970.

128. Щербинин М. И. Исследование тяговых качеств колесного движителя на деформируемых грунтах: дис . канд. техн. наук : 05.05.04 : защищена 25.06.79 : утв. 29.10.79 / Щербинин Михаил Иванович. Воронеж: ВИСИ, 1979. - 328 с.

129. Эллис Д. Р. Управляемость автомобиля / Д. Р. Эллис. Пер с англ. М. : Машиностроение, 1975.-216 с.

130. Эрлер В., Вальтер Р. Электрические измерения неэлектрических величин полупроводниковыми тензорезисторами / В. Эрлер, Р. Вальтер ; пер. с немец. М. : Мир, 1974.-285 с.

131. Ягодкин JT. Е. Исследование характеристик шин повышенной проходимости с различным шагом рисунка протектора: дис . канд. техн. наук : защищена 11.09.73 : утв. 29.12.73 / Ягодкин Леонид Егорович. Воронеж: ВИСИ, 1973. -164 с.

132. Bekker М. G. Off-the-road Locomotion. Research and Development in Terro-mechanics / Ann Arbor // The University of Michigan. Press, 1960, - 230 p.

133. Clark S. K. A Handbook for the Rolling Resistance of Pneumatic Tires / S. K. Clark // University of Michigan Report 013658-1-T, prep, for the Depart, of Transportation. Transportation Systems Center, Cambridge, Mass. - 1978. - 45 p.

134. Coulomb C. Theorie des machines simples / C. Coulomb // Memories de Mathematique et de Physique. 1785. Vol.10.

135. Enders W. Verchure unter das Verharten des Autorandes in der Kurve / W. Enders, // VDI-Zeitschrift, 1964, lbd. 106, №4, p.l

136. Freudenstein G. Lufreiten bei Schraugund Kurbentlauf experimentelle und theoretische Untersuchungen LKW-Reifen, Dentche Kraftforchungen und Strassenverkehrs technik. 152. Dusseldorf, Verein deutcher Ingenieure, 1961.

137. Porter G. J. and Hill D. Interactive Linear Algebra in Mathcad / G. J. Porter, and Hill. New York : Springer-Verlag, - 1996. - 256 p.

138. Slowmagan W. Cal build huge tire testing proven in quarter scale model / W. Slowmagan // Autom. Eng. 1971. - № 9. - P. 34-37.