автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.09, диссертация на тему:Разработка методики проектирования механизма оперативной регулировки закрытой высоты КГШП по параметрам штамповки с целью повышения точности высотного размера поковок

На правах рукописи УДК 621.974.52

003493Э55

Анцифиров Алексей Анатольевич

Разработка методики проектирования механизма оперативной регулировки закрытой высоты КГШП по параметрам штамповки с целью повышения точности высотного размера поковок

Специальность 05.02.09-Технологии и машины обработки давлением

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Москва-2010

1 8 МАР 2010

003493955

Работа выполнена в Москст университете им. Н.Э. Баумана Научный руководитель

Научный консультант Официальные оппоненты:

м государственном техническом

академик РАЕН, доктор технических наук, профессор Бочаров Юрий Александрович

кандидат технических наук Гладков Юрий Анатольевич доктор технических наук, профессор Крук Александр Тимофеевич;

кандидат технических наук, доцент Ларионов Николай Михайлович.

Ведущее предприятие- Акционерное московское общество «Завод им. И.А. Лихачева»

Защита состоится «I/ »/^у/Л 2010 г. в ч. мин. на

заседании диссертационного совета Д212.141.04 в Московском государственном техническом университете им. Н.Э. Баумана по адресу:

105005, г. Москва, 2-ая Бауманская ул., д.5 Телефон для справок 8 (499) 267-09-63

Ваш отзыв на автореферат в одном экземпляре, заверенный печатью, просим направлять по указанному адресу

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Московского государственного технического университета им. Н.Э. Баумана

Автореферат разослан «t¡f~»^Ло^. 2010 г.

Ученый секретарь диссертационного совета кандидат технических наук, доцент

Семенов В.И.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы

В настоящее время одной из наиболее актуальных задач в машиностроении является повышение конкурентоспособности и эффективности отечественного оборудования, в частности КГШП. Целесообразно проводить модернизацию, сохраняя уже имеющееся оборудование, совершенствовать его за счет установки новых элементов механизации и автоматизации, соответствующих современным стандартам.

Актуальной задачей в обработке металлов давлением (ОМД) является задача повышения точности и стабилизации высотного размера поковок. В крупносерийном и массовом кузнечно-штамповочном производстве при изготовлении поковок в основном используются кривошипные горячештамповочные прессы (КГШП). Снижение точности высотного размера поковок происходит за счет нестабильности деформирующей силы, упругих деформаций пресса, штамповой оснастки, термических деформаций штамповых вставок и других факторов технологического процесса. Регулировку закрытой высоты в настоящее время проводят механизмами с ручным управлением (например, конструкции ОАО ТМП) периодически прерывая технологический процесс для измерений и подрегулировки.

Решение поставленной в работе задачи позволит устранить перерывы в работе автоматизированных линий штамповки, повысить точность автоматических измерений и регулировок, повысить эффективность и конкурентоспособность отечественных КГШП, снизить трудоемкость механической обработки штампованных заготовок.

Наиболее актуально решать такие задачи путем разработки и внедрения систем адаптивного управления параметрами технологического процесса и механизмами кривошипных горячештамповочных прессов. Для этого в ОМД целесообразно использовать современные средства информационных технологий, автоматизации и механизации, соответствующих современным стандартам.

Такой подход создает возможность стабилизации технологических процессов и решения актуальной задачи модернизации отечественных конструкций КГШП. Адаптивная система управления механизмом регулировки закрытой высоты КГШП позволит стабилизировать процесс горячей объемной штамповки (ГОШ), снизить отклонения высотного размера поковки и припуски на механическую обработку.

Целью работы является разработка методики проектирования механизма с адаптивной регулировкой закрытой высоты КГШП на основе новой имитационной модели. Эта модель должна суммарно учитывать отклонения параметров процесса ГОШ, измерением величины несмыкания штампов £2 на предварительном переходе штамповки и прогнозированием отклонения величины закрытой высоты пресса I/ от расчетной на окончательном переходе. За счет стабилизации закрытой высоты КГШП система будет обеспечивать стабилизацию и снижение отклонений высотного размера поковок.

Методы исследования

Параметры технологического процесса ГОШ оказывают влияние на протекающие процессы и результат штамповки. Теория пластического деформирования и технология ГОШ являются основой для исследования влияния технологических па-

1

раметров на протекающие процессы во время технологических операций деформи рования на КГШП. Исследование конструктивных особенностей КГШП базируете? на теории кузнечно-штамповочных машин.

Теория автоматического управления, принципы имитационного моделированш процессов и оборудования, теория управления процессами, оборудованием в ОМ/] позволяют исследовать задачи теоретического проектирования адаптивных систем управления КГШП.

Адаптивное управление механизмом регулировки закрытой высоты КГШП осуществляется по алгоритму, в котором управляемый параметр зависит от совокупности параметров технологического процесса. Алгоритм адаптивного управления реализован в виде программы для ЭВМ на основе имитационной модели (ИМ] работы механизма оперативной регулировки закрытой высоты.

Корректность имитационной модели проверена численным компьютерным экспериментом, а ее работоспособность-тестированием на экспериментальном стенде.

Экспериментально определялась возможность, точность и надежность осуществления управления механизмом закрытой высоты за время технологической паузы, необходимой для работы средств механизации и автоматизации (грейферной подачи, роботов-манипуляторов). Экспериментальная работа проводилась на стенде с использованием электромеханического оборудования. Проведено тестирование работы имитационной модели управления механизмом оперативной регулировки по параметрам технологического процесса ГОШ. Автор защищает:

• Способ адаптивного управления процессом ГОШ на КГШП по измеряемому значению величины несмыкания штампов Ь2 на предварительном переходе штамповки, и прогноза закрытой высоты пресса Ь; на окончательной позиции штамповки.

• Компьютерную имитационную модель с адаптивным управлением механизма оперативной регулировки закрыто высоты, по параметрам процесса ГОШ на КГШП, на основе разработанной программы "Диана".

• Методику проектирования системы адаптивного управления механизмом закрытой высоты КГШП по параметрам технологического процесса ГОШ. Научная новизна

На основе теоретических исследований и компьютерного моделирования проведен анализ параметров ГОШ типовых поковок на КГШП. Разработана программа "Диана", включающая новую имитационную модель работы механизма оперативной регулировки закрытой высоты КГШП по параметрам процесса штамповки. На программу получено свидетельство РОСПАТЕНТа. В программе реализованы:

• имитационная модель работы механизма оперативной регулировки закрытой высоты КГШП 25МН;

• алгоритм расчета коэффициентов имитационной модели работы механизма оперативной регулировки закрытой высоты КГШП с использованием метода наименьших квадратов;

• расчет прогнозируемого высотного размера поковок на окончательном этапе штамповки, с учетом величины несмыкания штампов Ь2 на предварительной операции штамповки;

Практическая ценность и реализация результатов работы заключается в следующем:

• разработана конструкция устройства для программного адаптивного управления механизмом оперативной регулировки закрытой высоты КГШП;

• разработана новая программа для ЭВМ, с помощью которой можно осуществлять адаптивное управление механизмом регулировки закрытой высоты КГШП;

• разработана научно-обоснованная методика проектирования механизма оперативной регулировки закрытой высоты КГШП с адаптивной системой управления;

Апробация работы

Основные положения работы доложены и обсуждены на:

• Восьмой международной конференции по технологии пластичности. Верона, Италия, 2005 г.

• Всероссийской конференции молодых ученых и специалистов «Будущее машиностроения России». Москва, МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2008г.

• Всероссийской научно-технической конференции «Машиностроительные технологии». Москва, МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2008 г.

• Научно-технических семинарах кафедры «Машины и технологии обработки материалов давлением», МГТУ им. Н.Э. Баумана.

Свидетельства РОСПАТЕНТА

По теме диссертации получено одно свидетельство РОСПАТЕНТА № 2009611789 на программу для ЭВМ "Диана". Публикации

Основное содержание диссертации изложено в 3-х опубликованных работах, включая опубликованные тезисы докладов конференций. Структура и объем диссертации

Диссертация состоит из введения, пяти глав, выводов, списка литературы из 71 наименования. Работа выполнена на 144 страницах машинописного текста, содержит 61 рисунок и 9 таблиц.

КРАТКОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ Во введении раскрыта актуальность работы, ее цель, научная новизна и выявлены основные направления исследований.

Первая глава содержит обзор состояния и задачи исследований по управлению кривошипными горячештамповочными прессами. Предлагаются перспективы модернизации существующего парка КГШП с применением механизмов и современных программно-аппаратных средств, сформулированы цели и задачи работы.

В результате обзора литературных источников (Дибнер Ю.А, Пруцков Р.Н, Ба-лаганский В.И и др.) установлено, что существующие способы регулировки и подрегулировки закрытой высоты КГШП относятся к ручному управлению. Конструкции устройств с адаптивными системами управления закрытой высоты КГШП не

разрабатывались. В основном, в МГТУ им. Н. Э. Баумана, на кафедре МТ6, под руководством Ю.А. Бочарова производилось исследование систем программного управления для винтовых прессов и машин ударного действия. Эти системы основываются на программном и программно-адаптивном управлении кинематическими параметрами и характеризуются межоперационным (внутрицикловым) принципом работы. Кривошипно-горячештамповочные прессы отличаются жестко определенной кинематикой исполнительного механизма, поэтому принципы межоперационного программно-адаптивного управления для создания СУ КГШП применять затруднительно. Поэтому перспективным представляется создание систем управления для КГШП, основанных на внецикловом адаптивном упреждающем управлении. Способ внециклового адаптивного упреждающего управления процессом ГОШ по параметрам заготовки разработан в диссертационной работе Ю.А. Гладкова "Разработка методики проектирования горячештамповочных комплексов на базе КГШП с адаптивным управлением для стабилизации силы деформирования". Такие системы позволяют в определенных пределах стабилизировать силу деформирования поковок, штампуемых на КГШП, но не учитывают ряд важных факторов процесса ГОШ.

В настоящее время задачи снижения отклонений высотного размера поковок решаются путем увеличения металлоемкости КГШП, таким образом, повышая жесткость прессов. Актуальной задачей является разработка и использование упреждающего внециклового адаптивного управления механизмом регулировки закрытой высоты КГШП, как параметра отражающего суммарное влияние всех факторов процесса ГОШ. Решение этой задачи позволит добиться стабилизации процессов ГОШ и повысить точность штампуемых поковок, как следствие сократить затраты на их механическую обработку, понизить металлоемкость прессов. Стабилизация технологического процесса ГОШ и точность высотного размера поковок зависят от множества непостоянных факторов, например температуры нагрева и объема (массы) заготовок, условий смазывания штампов, упругой и термической деформации системы пресс-штамп. Среди этих факторов отмечаются такие, как изменение химического состава заготовок, учет которых затруднителен или не представляется возможным. Проектирование устройств регулировки закрытой высоты КГШП происходит без учета непостоянства этих факторов. Применение адаптивного управления позволит реализовать учет влияния этих факторов косвенным образом, через величину несмыкания на предварительном этапе штамповки.

В работе рассматриваются различные варианты автоматизированных процессов штамповки на КГШП. Существуют модели расчета силы деформирования по аналитическим выражениям предложенным Сторожевым М.В., Поповым Е.А., Тар-новским И.Я., Малевым И.И. и др. В этих моделях параметром точности высотного размера поковок является высота облоя на мостике заусенечной канавки к3 Однако расчетные по этим зависимостям значения сил деформирования могут отличаться до 40% от значений полученных экспериментально. То есть известные модели расчета сил носят оценочный характер и не могут применяться для разработки точных систем адаптивного управления механизмом закрытой высоты. Поэтому необходимо разработать новую модель работы механизма регулировки закрытой высоты КГШП.

В данной работе для суммарного учета большинства факторов технологического процесса штамповки на КГШП предлагается измерять величину несмыкания

штампов Ь2 на предварительном переходе штамповки и расчетом по специальной программе ЭВМ определять прогнозируемую величину закрытой высоты КГШП на окончательной позиции штамповки, где и формируется высотный размер поковки. Также для обеспечения работы адаптивного алгоритма и мониторинга, измерение должно проводиться и на окончательной позиции штамповки. Для измерения положения ползуна предлагается использовать современные бесконтактные датчики положения фирмы Ва11и£Г. Приводным элементом механизма регулировки должен быть сервопривод, состоящий из частотного преобразователя и синхронного двигателя. Использование такого оборудования позволяет решать задачи точного управления механизмом оперативной регулировки закрытой высоты КГШП. Применение систем мониторинга позволит избежать внештатных или аварийных ситуаций и осуществить мгновенный аварийный останов сервопривода и не допустить заклинивания пресса.

В соответствии с поставленной целью на основании проведенного анализа сформулированы основные задачи исследования:

1. Проанализировать технологические параметры процессов открытой горячей объемной штамповки поковок на кривошипных горячештамповочных прессах и определить способ управления закрытой высотой КГШП с целью повышения точности и стабилизации высотного размера поковок.

2. Определить наиболее эффективный алгоритм адаптивного управления технологическим процессом горячей объемной штамповки на КГШП поковок типа шестерня или фланец.

3. Разработать теоретическое обоснование и компьютерную имитационную модель адаптивной системы управления механизмом оперативной регулировки закрытой высоты КГШП по параметрам процесса ГОШ.

4. Разработать для ЭВМ программу управления механизмом оперативной регулировки закрытой высоты для повышения точности высотного размера.

5. Провести тестирование программы имитационной модели работы механизма регулировки закрытой высотой.

6. Провести экспериментальные исследования возможности работы механизма оперативной регулировки закрытой высоты КГШП и разработать методику проектирования этого механизма с системой программно-адаптивного управления.

Вторая глава описывает технологическое обоснование способов управления КГШП. В качестве типового, выбран технологический процесса открытой ГОШ шестерни второй передачи вторичного вала коробки передач из стали 25ХГМ. На основе этого технологического процесса разрабатывалась компьютерная адаптивная имитационная модель и устройство управления закрытой высотой КГШП. Процесс штамповки состоит из 3-х переходов: осадка, предварительная и окончательная штамповка. Моделирование переходов штамповки производилось в программе С)Гогт 2Б. Операция окончательного перехода и график силы деформирования от хода ползуна представлены на рис. 1.

У1

/

22

17 12

Ход ползуна, мм

Рис. I. Окончательный переход штамповки и зависимость силы деформирования от

хода ползуна

В качестве типового, для штамповки поковок на КГШП 25МН в автоматическом режиме, рассмотрен следующий состав горячештамповочного комплекса на базе конструкции пресса ОАО ТМП: автоматизированный комплекс для резки сортового проката на базе кривошипных ножниц КОШЗЗО, производства ОАО «ЭНИКмаш-В», с точностью отрезки заготовок ±1мм от прутка диаметром до 80мм; механизированный стеллаж; рольганг для подачи заготовок в индуктор; индуктор с регулируемой мощностью нагрева заготовок; загрузчик заготовок на первую операцию штамповки; КГШП силой 25 МН с новым приводом механизма оперативной регулировки закрытой высоты, с датчиком положения ползуна; грейферной подачей I и другими средствами автоматизации и механизации. На кривошипных ножницах, от прутка, отрезают цилиндрические заготовки 075мм и высотой 132мм. Масса полученной заготовки составляет 4,58±0,07 кг. Нагрев заготовок производится до температуры 1150—1200°С. Начальная закрытая высота [¿о] устанавливается при наладке пресса.

Для технологического процесса ГОШ на КГШП 25МН принят вариант управления закрытой высотой межштампового пространства. Для работы средств автоматизации и механизации (грейферной подачи) требуется технологическая пауза 1...2 с. Во время паузы, перед окончательной позицией штамповки, на ЭВМ по программе решается задача повышения точности и стабилизации высотного размера поковок путем оперативной подрегулировки закрытой высоты. Возможность осуществления оперативной регулировки закрытой высоты КГШП 25МН во время паузы определена моделированием процесса ГОШ шестерни в программном пакете ПА-9. Решение такой задачи позволяет стабилизировать и снизить отклонения высотного размера поковок от номинальной величины. Эти отклонения зависят от нестабильных упругих деформаций системы пресс-штамп из-за отклонений силы деформирования, нестабильности термической деформации штамповых вставок и других, трудно учитываемых факторов. Таким образом, должна обеспечиваться стабилизация высотного размера поковки относительно номинального значения закрытой высоты пресса [Ьо]. Нестабильность параметров технологического процесса должна компенсироваться оперативной подрегулировкой закрытой высоты межштампового пространства. Величина подрегулировки АЬу рассчитывается адаптивной системой управления в соответствии с блок-схемой, приведенной на рис.2.

Рис.2. Блок-схема алгоритма управления процессом ГОШ на КГШП На основе прессов различного конструктивного ряда, как отечественных, так и ведущих мировых фирм-производителей, в работе выполнен анализ конструкций механизмов регулировки закрытой высоты и осуществлен обзор их недостатков и преимуществ. В результате анализа конструкции КГШП 25МН (рис.3), отечественного производителя ОАО ТМП, определены его недостатки, такие как трудоемкий процесс наладки и подрегулировки закрытой высоты механизмом с ручным управлением. Для устранения этих недостатков в главе предложен способ автоматического управления механизмом регулировки закрытой высоты с использованием частот-но-регулируемого привода (сервопривода). Также в главе представлена классификация механизмов регулировки закрытой высоты, приведенная на рис.4.

Рис.3. Механизм регулировки закрытой высоты КГШП 25МН ОАО ТМП

Рис.4. Классификация механизмов регулировки закрытой высоты КШМ Третья глава содержит теоретические исследования, разработку специальной программы, описание имитационной модели и разработку адаптивного блока системы управления механизмом оперативной регулировки закрытой высоты.

В главе формализована задача управления закрытой высотой на окончательной позиции штамповки, в зависимости от величины несмыкания штампов Ь2 на предварительной позиции процесса ГОШ. Задачей алгоритма адаптивного управления механизмом регулировки является расчет прогнозируемой закрытой высоты на окончательной операции штамповки. Система управления определяет оптимальный сигнал на регулировку АЬу как разность номинальной закрытой высоты [Ь0] и рассчитанного значения ¿¡. Обратной связью работы системы управления является измеряемая величина закрытой высоты на окончательной операции штамповки после оперативной подрегулировки. Если рассчитанная закрытая высота £/ находится в пределах допуска, то оперативной подрегулировки не происходит.

Алгоритм адаптивного управления, реализованный в адаптивном блоке, разработан для предложенной линейной регрессии (1.1):

¿/=<Э/+Дг£2 (Ы)

Для этой регрессии, адаптивным блоком, для каждой заготовки рассчитываются коэффициенты <э0 и а/. Использование функциональной зависимости (1.1), где входным параметром является величина несмыкания штампов, применимо для таких случаев, когда на каждой операции штамповки может находиться только одна поковка. В случае штамповки на всех переходах одновременно, в диссертации разработана регрессионная зависимость (1.2):

Му=с11+с12-Р2 (1.2)

Для этой регрессии входным параметром является сила деформирования Р2 на предварительном переходе штамповки. Коэффициенты й, и й2 так же рассчитываются адаптивным блоком системы управления. Адаптивный блок для расчета коэффициентов зависимостей (1.1) и (1.2) разработан на основе метода наименьших квадратов. Зависимости (1.1) и (1.2) с рассчитываемыми адаптивным блоком коэффициен-

тами представляют собой имитационную модель работы механизма оперативной регулировки закрытой высоты КГШП.

В диссертации разработка адаптивного блока и имитационной модели работы механизма оперативной регулировки закрытой высоты осуществляется на основе линейной регрессии (1.1). Имитационные модели, описанные в этой главе, предназначены для первичной наладки КГШП с механизмом оперативной регулировки закрытой высоты, оснащенного адаптивной системой управления. В системе управления предусмотрено два режима работы (рис.5):

1) имитационный режим (симуляция процесса ГОШ); 2) операционный режим;

Рис.5. Схема работы системы управления механизмом регулировки закрытой высоты КГШП 25МН

Для работы системы управления в имитационном режиме, входным является заданное значение величины несмыкания штампов. Изменение параметров технологического процесса ГОШ, таких как масса (объем), температура нагрева заготовки, термическая деформация штампов осуществляется заданием интервала изменения величины несмыкания штампов от номинального значения Ь2=2Ъ мм. Изменение интервала величины несмыкания определяется по результатам моделирования процесса ГОШ в программном пакете ПА-9 на основе результатов моделирования в С^огт 20 и осуществляется по нормальному закону распределения.

В операционном режиме входными являются данные с датчиков положения ползуна, установленных на КГШП, а выходными - управляющее воздействие на исполнительный механизм системы управления. Таким образом, результаты работы системы управления можно проверять, используя имитационный режим процесса и полученные данные точности реализации управляющего сигнала системы управления приводом механизма оперативной регулировки КГШП. Это позволяет без мон-

тажа основных узлов исполнительных механизмов на КГШП получить экспериментально информацию о параметрах и эффективности работы системы управления.

Имитационная модель работы механизма оперативной регулировки КГШП 25 МН реализована в разработанной в диссертации программе «Диана», на которую получены свидетельства РОСПАТЕНТа №2009611789. В главе предложен интерфейс программы управления, представленный на рис.6.__

.......ЩЙ^&ЭД!

Рис.6. Главное окно программы «Диана» Четвертая глава посвящена разработке экспериментального стенда механизма оперативной регулировки закрытой высоты, спроектированного на базе экспериментальной установки-кривошипного пресса бЗОкН (рис.7), и результатам экспериментальных исследований. Модель предлагаемого стенда механизма оперативной регулировки закрытой высоты пресса состоит из расположенного на винтовой передаче 1 червячного механизма 2. Вращение червячного вала осуществляется частотно-регулируемым приводом через телескопический карданный вал 3. Червячный вал приводит во вращение шестерню, через которую осуществляется вращение винтовой передачи 1, что в свою очередь вызывает линейное перемещение ползуна 4. Шаг винтовой передачи для полной регулировкой закрытой высоты равен 4мм, для этого требуется поворот винта на угол 360°. Отслеживание линейного перемещения ползуна 5/7 происходит с помощью бесконтактного индуктивного датчика положения 5.

В данной работе принята методика проведения физических экспериментов на основе использования экспериментального стенда механизма оперативной регулировки закрытой высоты, представленной на рис.8, которая позволяет достоверно воспроизвести условия работы механизма оперативной регулировки закрытой высоты реального КГШП 25МН в течение цикла процесса ГОШ. Сервоприводом экспе-

риментального стенда механизма оперативной регулировки на базе экспериментальной установки-кривошипного пресса бЗОкН служит частотный преобразователь и частотно-регулируемый синхронный двигатель с номинальными характеристиками мощности 1,57кВт, номинального момента 5Нм, пикового-до 25Нм, подобными характеристикам сервопривода, рекомендуемого в главе 2, для механизма оперативной регулировки КГШП 25МН. Мощность рекомендуемого в главе 2 привода 7,5кВт, номинальный крутящий момент 38Нм, пиковый-175Нм, достаточные для преодоления сопротивления инерционных масс, узлов механизма оперативной регулировки КГШП 25МН.

обратная

Прсмышленный компьютер

5/7 А1 <Рт

преобраэоЬопель частоты КЕВ % РЧМ^

Ъг

серйДигатель механизм!

регулировки [Цм.000-3400.

^777777777,77777777777.

Рис.7. Кинематическая схема, приборы и датчики экспериментальной установки на базе КШП бЗОкН: ¿у - закрытая высота пресса на окончательной позиции штамповки, Ь2 - величина несмыкания штампов на предварительной позиции штамповки, АЬ - величина подрегулировки закрытой высоты пресса, - линейное перемещение ползуна, фтек ~ текущая координата вала двигателя, <ртР - сигнал поворота на заданный угол вала серводвигателя механизма регулировки (выходной параметр).

обратная червячный

знкоЭер

1

Промышленный компьютер

преобризо&атель частоты КГВ 11РЧМ1Г

/механическии /[тормоз

сербоЗбигатель механизма/ регулировки_

77777777/

Рис. 8.Кинематическая схема экспериментального стенда механизма оперативной регулировки закрытой высоты: сруцр - сигнал на поворот вала двигателя; <Ртек~ текущее значение координаты вала двигателя.

Точность углового позиционирования шестерни червячного механизма определяется с помощью энкодера. Нагрузка от приводимых механизмом оперативной регулировки масс задавалась регулируемым механическим тормозом. Цели и задачи экспериментальных исследований:

1. определить время отработки сигнала управления на оперативную регулировку закрытой высоты на экспериментальном стенде механизма оперативной регулировки;

2. определить надежность применения частотно-регулируемого привода механизма оперативной регулировки для КГШП 25МН;

3. определить точность оперативной подрегулировки закрытой высоты за время технологической паузы;

4. провести компьютерное тестирование работы имитационной модели управления механизмом оперативной регулировки закрытой высоты КГШП 25МН; Экспериментальные исследования проводились в три серии.

Серия 1: определение времени и надежности оперативной регулировки закрытой высоты при экспериментально определенной, оптимальной скорости привода механизма 1375 об/мин, необходимой для оперативной регулировки.

Проведено 4 опыта, в которых для диапазона ДХ=0...4мм, с шагом 0,5мм, экспериментально определенно время оперативной регулировки закрытой высоты КШП бЗОкН. Для этого осуществлялся поворот шестерни механизма регулировки КШП от 0 до 360°, с шагом угла поворота 45°. Результаты первого опыта показаны на рис.9. При регулировке закрытой высоты на 2мм нагрузка на вал двигателя задавалась в два раза больше номинальной, при этом время оперативной регулировки не превышало 1,3с, что служит показателем надежности применения автоматического частотного управления в тяжелых производственных условиях.______

опыт 1

0.00 0.50 1.00 1.30 1.50 2.00 2.50

время, с

Рис.9. Зависимость величины оперативной регулировки от времени Серия 2: оценка точности линейного позиционирования ползуна кривошипного пресса приводом механизма оперативной регулировки закрытой высоты.

Проведено 8 опытов для оценки точности линейного позиционирования ползуна кривошипного пресса при полной регулировке 5/>£г=4мм. В каждом опыте определялся угол <р поворота шестерни червячного механизма оперативной регулировки КШП и величина линейного перемещения Бп ползуна, также определялись отклоне-12

ния Д(р от заданного угла поворота срупр=360° и соответствующие этим угловым, линейные отклонения Аот заданного перемещения ползуна Х/щ-- Результаты опытов приведены в таблице 1.

Таблица 1.

Номер опыта 1 2 3 4 5 6 7 8

<р, град. 363 355 362 356 357 355 358 353

А<р, град +3 -5 +6 -4 -3 -5 -2 -7

5я, мм 4,03 3,95 4,02 3,96 3,97 3,95 3,98 3,93

А 5;/, мм +0,03 -0,05 +0,06 -0,04 -0,03 -0,05 -0,02 -0,07

Ниже, на рис.10, представлена диаграмма частоты вращения, путем интегрирования которой определялся угол поворота шестерни механизма регулировки от времени. В результате опытов, по критерию Стьюдента установлено, что для надежности Р=0,95 точность линейного позиционирования ползуна КШП бЗОкН на величину полной регулировки равна 5л=3,974±0,029мм. При оперативной подрегулировке, в наиболее вероятном регулировочном интервале закрытой высоты КГШП 25МН, от 0 до 1,5мм, линейное отклонение перемещения ползуна 5я от заданной величины ре-

Рис. 10. Зависимость частоты вращения шестерни от времени Серия 3: имитация работы механизма оперативной регулировки закрытой высоты в автоматическом режиме по параметрам процесса ГОШ на КГШП.

Для оценки корректности работы алгоритма системы управления, смоделирован случай работы механизма регулировки закрытой высоты при нереальных коэффициентах имитационной модели Ь1=а/+ауЬ2, которые отличаются от коэффициентов модели, при допустимых отклонениях параметров технологического процесса. В результате работы адаптивного блока программы "Диана" после нескольких циклов штамповки, рассчитываемые коэффициенты соответствовали коэффициентам при номинальных параметрах технологического процесса ГОШ на КГШП 25МН.

В результате тестирования системы управления механизмом оперативной регулировки закрытой высоты КГШП 25МН, определено, что алгоритм системы управления работает корректно. Тестированием установлено, что с использованием пред-

ложенной в диссертации системы управления, при отклонениях величины несмыкания штампов до ±3,5мм на предварительном переходе, отклонения закрытой высоты КГШП на окончательной позиции штамповки будут ниже положительного поля допуска на высотный размер поковки шестерни +0,9мм. Основные результаты эксперимента следующие:

1. Максимальное время оперативной регулировки закрытой высоты на 1,5мм не превышает 0,98с. Время оперативной регулировки на 1мм не превышает 0,7с.

2. Применение частотно-регулируемого управления повышает надежность привода и позволяет осуществлять автоматическую оперативную подрегулировку закрытой высоты пресса, в производственных условиях, при нагрузках, превышающих номинальные параметры двигателя привода до 2-х раз.

3. По критерию Стьюдента, для надежности Р=0,95 точность линейного позиционирования ползуна КШП бЗОкН, при полной регулировке на 4мм, составляет 5я=31974±0,029мм. При оперативной подрегулировке закрытой высоты КГШП 25МН в максимальном регулировочном интервале от 0 до 1,5мм, следует ожидать, что линейное отклонение перемещения ползуна будет соответствовать полученному для ползуна КШП 630 кН при той же заданной величине регулировки 5т>£г=0... 1,5мм и не превышать 0,05мм.

Пятая глава посвящена разработке методики проектирования механизма оперативной регулировки закрытой высоты КГШП по параметрам технологического процесса ГОШ с целью повышения точности высотного размера поковок. Для осуществления возможности суммарного учета параметров технологического процесса конструкция КГШП должна быть оснащена бесконтактыными датчиками положения ползуна на предварительном переходе штамповки, а для реализации обратно! связи - датчиком положения ползуна на окончательном этапе штамповки. Для безопасности и предотвращения аварийных ситуаций, необходимо применение предла гаемых в работе подсистем мониторинга и диагностики.

В главе определены структура, состав и задачи системы управления механиз мом оперативной регулировки закрытой высоты пресса. Также представлена блок схема методики проектирования механизма регулировки закрытой высотой КГШГ 25МН с адаптивной системой управления.

Разработку исходных данных на проектирование адаптивной системы управления механизмом регулировки закрытой высоты КГШП для решения задачи повы шения точности высотного размера поковок рекомендуется осуществлять на основе разработанных в главе 3 адаптивного блока и имитационной модели работы механизма регулировки закрытой высоты. На основе данных о технологическом процессе горячей объемной штамповки и определенном в главе 2 варианте управления, должна рассчитываться имитационная модель процесса ГОШ на КГШП. Разрабатывая адаптивную систему управления для существующих конструкций механизмов регулировки закрытой высоты, в каждом конкретном случае необходимо учитывать конструктивные особенности КГШП и механизма регулировки для подбора сервопривода соответствующей мощности, скорости и вращающего момента. Блок-схема методики проектирования механизма оперативной регулировки закрытой высоты КГШП приведена на рис.10.

Рис.10. Блок-схема методики проектирования механизма оперативной регулировки

КГШП

Выводы по работе

1. В настоящее время проектирование КГШП проводится без учета нестабильности параметров процесса ГОШ: температуры, массы (объема), химического состава заготовки, термической деформации штамповых вставок и других факторов технологического процесса. Задача повышения точности высотного размера поковок решается неоправданным увеличением жесткости конструкции КГШП и, следовательно, ее металлоемкости. В технической литературе отсутствуют рекомендации по решению этой задачи путем адаптивного управления механизмом закрытой высоты.

2. Поскольку конструкции КГШП обладают жесткими кинематическими связями главного исполнительного механизма, задачу повышения точности высотного

размера поковок целесообразно решать на основе разработанной в диссертации системы адаптивного управления механизмом оперативной регулировки закрытой высоты пресса с использованием механизма регулировки КГШП 25МН, производства ОАО ТМП. Обратной связью такой системы управления служит величина закрытой высоты пресса на окончательной позиции штамповки.

3. Разработку системы адаптивного управления целесообразно проводить по стратегии измерения величины несмыкания штампов на предварительном этапе штамповки, интегрально отражающей влияние всех факторов процесса ГОШ с обратной связью по измеряемой закрытой высоте межштампового пространства на окончательной позиции штамповки.

4. На основе теоретических исследований разработана программа управления механизмом регулировки закрытой высоты "Диана" с имитационной моделью работы механизма оперативной регулировки КГШП 25МН. Тестирование программы показало, что модель может обеспечить решение задачи адаптивного управления закрытой высотой, стабилизировать процесс штамповки и снизить отклонения высотного размера поковок за счет суммарного учета влияния факторов технологического процесса ГОШ на КГШП.

5. В результате моделирования работы системы управления, при значительных отклонениях величины несмыкания штампов на предварительном переходе, получены отклонения закрытой высоты КГШП ниже поля допуска на поковку.

6. В результате экспериментальных исследований установлена достоверность теоретических исследований и подтверждена возможность оперативной регулировки закрытой высоты КШП бЗОкН на величину 1,5мм, что соответствует максимальной величине подрегулировки КГШП 25МН, во время технологической паузы 2с между операциями 2-х, 3-х переходной штамповки время оперативной регулировки при этом не превышает 1с. Время оперативной подрегулировки до 1мм, не превышает 0,7с. Отклонение линейного позиционирования ползуна КШП бЗОкН в наиболее вероятном регулировочном интервале КГШП 25МН 0..,1,5мм, составляет ±0,05мм.

РАБОТЫ ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ

1. Computer Simulation of Closed Gap Numerical Control and Adjustment for Hot-Die Forging Mechanical Press / Yu.A. Bocharov [et all.] // Proceedings 8th ICTP-Verona (Italy), 2005.-P. 243-246.

2. Анцифиров A.A. Автоматическое управление приводом механизма регулировки закрытой высоты КГШП с применением частотного управления для повышения точности высотного размера поковок // Кузнечно-штамповочное производство.-2009.-№ 12.-С.32-37.

3. Анцифиров A.A., Бочаров Ю.А., Гладков Ю.А. Оперативная автоматическая регулировка закрытой высоты КГШП // Кузнечно-штамповочное производство.-2010.-№ 1 .-С.29-34.

4. Свидетельство РОСПАТЕНТА № 2009611789. Адаптивная система управления механизмом регулировки закрытой высоты КГШП (Диана) / A.A. Анцифиров, JI.B. Запрудский // Государственный реестр программ и баз данных. - 2009.

Подписано к печати 18.02.10. Заказ № 86 Объем 1,0 печ.д. Тираж 100 экз. Типография МГТУ им. Н.Э. Баумана 105005. Москва. 2-я Бауманская ул., д.5 (499) 263-62-01

ОГЛАВЛЕНИЕ.

ВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АКТУАЛЬНОСТЬ ПРОБЛЕМЫ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Классификация и характеристики процессов автоматизированной горячей штамповки на КГШП.

1.2. Требования к точности высотного размера поковок.

1.3. Аналитические зависимости и модели расчета. деформирующих сил процесса ГОШ на КГШП.

1.4. Способы регулировки закрытой высоты КГШП.

1.5. Состояние теории программно-адаптивного управления в обработке давлением.

1.6. Принципы имитационного моделирования процессов и машин обработки металлов давлением.

1.7. Выводы, цели и задачи.

ГЛАВА 2. ОБОСНОВАНИЕ СПОСОБА УПРАВЛЕНИЯ МЕХАНИЗМОМ РЕГУЛИРОВКИ ЗАКРЫТОЙ ВЫСОТЫ.

2.1. Процессы ГОШ на КГШП как объекты управления.

2.2. Влияние основных факторов технологического процесса на отклонение высотного размера поковки при горячей объемной штамповке на КГШП.

2.2.1 Типовой технологический процесс горячей объемной штамповки осесимметричных поковок типа шестерен на КГШП 25МН.

2.2.2. Основные параметры процесса горячей объемной штамповки на КГШП.

2.3. Обоснование алгоритма и определение варианта управления параметрами технологического процесса ГОШ.

2.3.1. Обоснование алгоритма управления процессами ГОШ наКГШП.

2.3.2. Определение способа управления механизмом оперативной регулировки закрытой высоты по параметрам технологического процесса ГОШ на КГШП.

2.4. Обоснование конструкции механизма регулировки закрытой высоты КГШП.

2.5. Моделирование работы КГШП с механизмом оперативной регулировки закрытой высоты.

2.5.1. Математическая модель КГШП 25МН с механизмом оперативной регулировки закрытой высоты.

2.5.2. Математические модели основных узлов КГШП 25МН с механизмом регулировки закрытой высоты.

2.5.3. Результаты моделирования работы КГШП с механизмом оперативной регулировки закрытой высоты.

2.6. Способ автоматического управления приводом механизма регулировки закрытой высоты КГШП.

2.7. Результаты и выводы по главе.

ГЛАВА 3. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ РАЗРАБОТКИАДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ МЕХАНИЗМОМ РЕГУЛИРОВКИ ЗАКРЫТОЙ ВЫСОТЫ ПО ПАРАМЕТРАМ ПРОЦЕССА ГОШ НА КГШП 25МН.

3.1. Определение задачи управления механизмом оперативной регулировки закрытой высоты КГШП 25МН.

3.2. Обоснование вида функциональной зависимости управления механизмом оперативной регулировки в случае однопроходной штамповки на КГШГТ 25МН.

3.3. Функциональная зависимость управления механизмом оперативной регулировки в случае штамповки на всех переходах.

3.4. Области использования функциональных зависимостей управления механизмом оперативной регулировки закрытой высоты КГШП 25МН.

3.5. Разработка адаптивного блока и имитационной модели системы управления механизмом оперативной регулировки по параметрам процесса ГОШ на КГШП 25МН.

3.6. Разработка программы управления механизмом регулировки закрытой высотой КГШП 25МН.

3.7. Выводы по главе.

ГЛАВА 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ.

4.1 Цель и задачи экспериментальных исследований.

4.2. Методика проведения экспериментальных исследований.

4.3. Приборы и датчики.

4.4. Результаты экспериментальных исследований.

4.4.1. Подключение силовой части, настройка подключения частотного преобразователя к ПК.

4.4.2. Определение быстродействия и стабильности оперативной регулировки закрытой высоты КГШП.

4.4.3. Определение точности позиционирования привода механизма оперативной регулировки закрытой высоты и линейного позиционирования ползуна кривошипного пресса.

4.4.4. Тестирование программы "Диана" для системы управления механизмом оперативной регулировки закрытой высоты.

4.5. Выводы по главе.

ГЛАВА 5. РАЗРАБОТКА МЕТОДИКИ ПРОЕКТИРОВАНИЯ МЕХАНИЗМА ОПЕРАТИВНОЙ РЕГУЛИРОВКИЗАКРЫТОЙ ВЫСОТЫ КГШП25МН.

5.1. Оборудование для управления механизмом оперативной регулировки закрытой высоты и мониторинга процесса ГОШ на КГШП 25МН.

5.2. Структура, состав и задачи управления механизмом регулировки закрытой высоты КГШП 25МН.

5.3. Методика проектирования механизма оперативной регулировки закрытой высоты КГШП 25МН.

5.4. Выводы по главе.

В настоящее время в отрасли отечественного машиностроения актуальной является задача повышения эффективности и конкурентоспособности отечественного кузнечно-штамповочного оборудования (КИЮ) для заготовительного производства заводов и машиностроительных предприятий. Наряду с разработкой новых конструкций кузнечно-штамповочных машин (КШМ), перспективным является решение вопроса модернизации имеющегося парка машин, существенная часть которого значительно устарела. В машиностроении девяносто процентов всего объема заготовительного производства осуществляется обработкой металлов давлением (ОМД). На горячую объемную штамповку (ГОШ) приходится около одной трети всего обрабатываемого металла. Для того чтобы выполнять такой объем промышленного производства необходим соответствующий парк кузнечно-штамповочных машин, важная роль в котором принадлежит высокопроизводительным кривошипным горячештамповочным прессам (КГШП). На них в крупносерийном и массовом кузнечно-штамповочном производстве способом горячей объемной штамповки изготавливают широкую номенклатуру поковок; актуальной при этом остается проблема повышения точности штампуемых поковок. Точность рассматривается как степень отклонения высотных размеров штампованных поковок от требуемых, при этом желательно, чтобы эти отклонения находились в отрицательном поле допуска на высотный размер.

Если при горячей объемной штамповке отклонения размеров в плане зависят от состояния штампа или штамповых вставок, то отклонение высотного размера зависит от упругой деформации пресса и штамповой оснастки, термической деформации штамповых вставок, температуры и объема заготовки, температуры и физико-механических свойств материала заготовки, . условий трения, а также множества других факторов, трудно поддающихся анализу.

Отклонения высотного размера регламентируются стандартами, и не должны выходить из поля допуска.

Регистрировать отклонение высотного размера поковок в процессе штамповки возможно по измеренной толщине облоя на мостике облойной канавки в крайнем нижнем положении ползуна пресса.

На окончательной позиции штамповки высота облоя на мостике облойной канавки равна закрытой высоте межштампового пространства пресса. Таким образом, контролировать высотный размер поковки целесообразно измерением закрытой высоты межштампового пресса на окончательной позиции штамповки с помощью датчика положения ползуна. Снижение точности и нестабильности высотных размеров поковки происходит из-за переменной в процессе штамповки упругой деформации системы пресс-штамп, вызванной нестабильностью деформирующей силы, которая, в свою очередь, зависит от таких факторов, как температура нагрева и масса (объем) заготовки, температура нагрева штамповых вставок, условий трения и других факторов.

Решение проблемы стабилизации высотного размера поковок, штампуемых на КГШП, будет способствовать повышению эффективности и конкурентоспособности отечественных кривошипных горячештамповочных прессов и горячештамповочных комплексов (ГШК), повышению качества отштампованных поковок.

Часть факторов технологического процесса ГОШ можно измерить и оценить, но остаются факторы, такие как температурные деформации, трение, вибрации, оценка которых в процессе штамповки является затруднительной или вообще не представляется возможной.

Решение задачи повышения точности и стабильности высотного размера отштампованных изделий возможно на основе адаптивной системы управления процессом горячей объемной штамповки. Такая система управления позволит также решить задачу стабилизации технологического процесса горячей объемной штамповки в автоматизированных комплексах. Для этого целесообразно разработать систему автоматического программно-адаптивного управления закрытой высотой КГШП, учитывающую переменные параметры технологического процесса ГОШ. Для реализации таких решений требуется разработать соответствующие механизмы пресса, при этом целесообразно использовать современные достижения в области электромеханической автоматизации и электронных технологий [1, 2, 3]. Применение информационных технологий на основе специального программного обеспечения позволяет, наряду с перечисленным выше, решать задачи мониторинга адаптивного управления процессом ГОШ и диагностики КШМ. Это позволяет стабилизировать процесс и избежать возможных перебоев в работе ГШК.

Наиболее перспективной для управления процессом горячей объемной штамповки и повышения точности высотного размера поковок в работе принята задача по разработке адаптивной системы оперативной регулировки закрытой высоты КГШП в автоматическом режиме по параметрам штамповки.

В настоящее время регулировка закрытой высоты производится механизмами с ручным управлением, как, например, в конструкциях прессов ОАО ТМП. Процесс ручной регулировки и наладки прессового оборудования является очень трудоемким и длительным. Для осуществления ручной регулировки необходимо прерывать технологический процесс, что вызывает простои оборудования автоматизированной линии, снижение производительности.

В данной работе предлагается новая система, позволяющая стабилизировать технологический процесс за счет адаптивного внециклового упреждающего автоматического управления. Основу адаптивной системы управления составляет имитационная модель, которая интегрально учитывает отклонения параметров технологического процесса ГОШ. После интегрального учета отклонений параметров адаптивная система осуществляет управление механизмом закрытой высоты КГШП для компенсации этих отклонений.

Решение поставленной в работе задачи позволит устранить перерывы в работе автоматизированных линий штамповки, связанных с наладкой и подрегулировкой закрытой высоты, повысить уровень автоматизации линий ГОШ, свести к минимуму или полностью устранить человеческий фактор при осуществлении подналадок. Это обеспечит высокую производительность, точность высотного размера поковок, причем снизится трудоемкость последующей механической обработки штампованных заготовок. С использованием адаптивной системы оперативной регулировки появляется возможность точно штамповать широкую номенклатуру поковок.

В литературе [4, 5] известны рекомендации по применению оперативной регулировки закрытой высоты, но реализация этого способа не осуществлена из-за отсутствия разработок теории, аппаратных средств и программно-алгоритмического обеспечения.

В работе решена важная задача стабилизации точности высотного размера поковок, разработана адаптивная система управления механизмом оперативной регулировки закрытой высоты по параметрам процесса ГОШ.

ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1. В настоящее время задача повышения точности высотного размера поковок решается за счет увеличения жесткости путем увеличения металлоемкости конструкции КГШП. Решение этой задачи за счет адаптивного оперативного управления механизмом регулировки закрытой высоты по параметрам процесса ГОШ в литературных источниках не рассматривалось.

2. Конструкции КГШП обладают жесткими кинематическими связями главного исполнительного механизма. Задачу повышения точности высотного размера поковок рекомендуется решать на основе разработанной в диссертации системы адаптивного управления механизмом оперативной регулировки закрытой высоты КГШП 25МН производства ОАО ТМП. При этом факторы нестабильности процесса ГОШ учитываются интегрально, путем измерения величины несмыкания штампов на предварительном этапе штамповки и прогнозированием закрытой высоты пресса на окончательной позиции штамповки. Сигналом обратной связи служит величина закрытой высоты пресса, измеренная на окончательной позиции штамповки.

3. В результате проведенного в главе 2 моделирования работы КГШП с механизмом оперативной регулировки установлена возможность штамповки поковок с отклонением высотного размера в поле допуска на поковку. Оперативная регулировка в пределах 2мм требует времени не более 1с и может осуществляться во время технологической паузы между переходами штамповки.

4. Разработанные в главе 3 имитационная модель и компьютерная программа управления механизмом оперативной регулировки закрытой высоты КГШП 25МН по параметрам процесса ГОШ позволяет решить задачу повышения точности и стабилизации высотного размера поковок за счет интегрального учета факторов технологического процесса ГОШ на ЬСГШП.

5. В результате экспериментальных исследований определена возможность максимальной оперативной регулировки да 1,5мм закрытой высоты КГШП 25МН во время технологической паузы между операциями штамповки. С использованием частотно-регулируемого привода время оперативной регулировки не превышает 1с. Также определена точность оперативной регулировки: при надежности Р=0,95 отклонение закрытой высоты КШМ бЗОкН при линейном позиционировании ползуна на 4мм не превышает ±0,029мм.

6. Проектирование механизмов оперативной регулировки с системой программно-адаптивного управления по параметрам процесса ГОШ на КГШП рекомендуется осуществлять в соответствии с методикой, разработанной в главе 5. Проектирование рекомендуется осуществлять, используя материалы глав 2, 3 и 4, используя оборудование с характеристиками, представленными в главе 5.

1. Бочаров Ю.А. Числовое программное управление процессами и машинами обработки давлением // Кузнечно-штамповочное производство.-2000.-№7 .С. 39-46.

2. Bocharov Yu. CNC Strategy in Technology of Plasticity // Advanced Technology of Plasticity: Proc. 6th ICTP.-Hanover, 1999.-V.1.-P. 195-200.

3. Ю.А. Бочаров. Кузнечно-штамповочное оборудование: учебник для студ. высш. учеб. заведений.-М.: Издательский центр «Академия», 2008.-480 с.

4. Балаганский В.И., Пруцков Р.Н., Бочаров Ю.А. Оперативная регулировка закрытой высоты КГШП // Кузнечно-штамповочное производство-2003-№3.-С.33-38.

5. Крук А.Т. Разработка научно обоснованных технологических решений по повышению точности поковок, создание на их базе и промышленное внедрение тяжелых кривошипных горячештамповочных прессов: дисс. .докт. техн. наук.-Воронеж, 2006.-435 с.

6. Ковка и объемная штамповка стали: справочник; в 2 т. / Под ред. М.В. Сторожева.-М.: Машиностроение, 1968.-Т. 1.-448 с.

7. Ковка и штамповка: справочник: В 4 т. / Под ред. Е.И. Семенова.-М.: Машиностроение, 1986.-Т. 2.-592 с.

8. Шапошников Д.Е. Изготовление поковок на горячештамповочных прессах-М.: Машгиз, 1962.-179 с.

9. Ачкасов А.Т. Разработка методики расчета грейферных подач: дисс. .канд. техн. наук—Воронеж, 1996.-256 с.

10. Гладков Ю.А. Разработка методики проектирования горячештамповочных комплексов на базе КГШП с адаптивным управлением для стабилизации силы деформирования: автореф. дисс. .канд. техн. наук.—М., 2003.-16 с.

11. Гладков Ю.А. Система программно-адаптивного управления горячештамповочным комплексом // Студенческая весна—98: теория, процессы и оборудование обработки материалов давлением: сб. научных трудов.-М., 1998.-С. 77-82.

12. Дибнер Ю.А., Пруцков Р.Н. Вариант подналадки горячештамповочных прессов при нелинейной системе "пресс-штамп-поковка" // Кузнечно-штамповочное производство-2003—№ 10.-С.29-33.

13. Анцифиров A.A. Автоматическое управление приводом механизма регулировки закрытой высоты КЛИП с применением частотного управления для повышения точности высотного размера поковок // Кузнечно-штамповочное производство.-2009.-№ 12.-С.32-37.

14. Анцифиров A.A., Гладков Ю.А. Разработка механизма оперативной регулировки КГШП 25МН // Будущее машиностроения России: сборник трудов Всероссийской конференции молодых ученых и специалистов.-М., 2008.-С. 105.

15. Анцифиров A.A., Бочаров Ю.А., Гладков Ю.А. Оперативная автоматическая регулировка закрытой высоты КГШП // Кузнечно-штамповочное производство.-2010.-№ 1 .-С.29-34.

16. К оценке точности расчета усилий штамповки на кривошипных горячештамповочных прессах / B.C. Максимук и др. // Кузнечно-штамповочное производство.-1974.-№ 7. -С. 12-15.

17. Сторожев М.В., Попов Е.А. Теория обработки металлов давлением.-2-е изд-М.: Высшая школа, 1963.-389 с.

18. Сторожев М.В., Попов Е.А. Теория обработки металлов давлением.-3-е изд-М.: Машиностроение, 1971.-423 с.

19. Тарновский И.Я. Теория обработки металлов давлением-М.: Машиностроение, 1963.-296 с.

20. Малеев И.И. Об определении усилия пресса и веса падающих частей молота при горячей штамповке // Оборудование и технология штамповки: сб. научных трудов ЧПИ.-Челябинск, 1969.-С. 18-32.

21. Определение усилий горячей штамповки и выбор типоразмера КГШП: РТМ—Воронеж.: ЭНИКМАШ, 1970.-167с.

22. Мертенс К.К. Исследование деформаций и усилий на конечный момент горячей облойной штамповки на прессах: автореф. дисс. .канд. техн. наук.-Л., 1967.-16 с.

23. Лаптев П.И. Исследование неустановившегося процесса пластической деформации при штамповке осесимметричных поковок, автореф. дисс .канд. техн. наук.-Новокузнецк, 1971.-16 с.

24. Богданов Э.Ф. Выбор горячештамповочного пресса с учетом вероятностного характера нагружения // Вестник Машиностроения-1983.—№3.-С.68-72.

25. Богданов Э.Ф. Повышение стабильности и эффективности процессов штамповки // Кузнечно-штамповочное производство.-1985.-№4.-С.19-21.

26. Компьютерное моделирование влияния различных факторов на точность штамповки поковок на КГШП / Р.Н. Пруцков и др. // Кузнечно-штамповочное производство.-2002.-№12-С. 18-23.

27. Антимонов В.А. Разработка методики проектирования пневмогидравлического молота с устройством программно—адаптивного управления циклом штамповки: автореф. дисс. .канд. техн. наук.-М., 1997. -16 с.

28. Терещенко А.П. Гидроимпульсный пресс с программным управлением: автореф. дисс. .канд. техн. наук.-М., 1989.-16 с.

29. Перевертов В.П. Система управления гидровинтового пресса двойного действия с адаптацией по температуре заготовки: автореф. дисс. .канд. техн. наук.-М., 1979.-16 с.

30. Герасимов A.B. Разработка методики проектирования бесшаботных молотов с системами числового программного управления, предназначенных для объемной штамповки поковок на автоматизированных комплексах: автореф. дисс. .канд. техн. наук.-М., 1991.-16 с.

31. Юданов Е.А. Программное управление паровоздушным штамповочным молотом с адаптацией по параметрам энергоносителя: автореф. дисс. .канд. техн. наук.-М., 1988.-16 с.

32. Бочаров Ю.А. Получение машиностроительных заготовок в условиях ГПС-М.: ВНИИТЭМР, 1986.-84 с.

33. Превертов В.П., Бочаров Ю.А., Маркушин М.Е. Управление кузнечными машинами в ГПС-Куйбышев: Куйбышевское кн. изд-во, 1986.-160 с.

34. Петросян JI.C. Система программного управления для приводного пневматического ковочного молота: автореф. дисс. .канд. техн. наук.-М., 1984.-16 с.

35. Погалов А.И. Разработка и исследование гидравлического штамповочного молота с устройствами дозирования энергии удара: дисс. .канд. техн. наук-М., 1979.-210 с.

36. Бабин Н.Б. Разработка методики проектирования паровоздушного штамповочного молота с программным управлением: дисс. .канд. техн. наук.-М., 1984.-206 с.

37. Бовыкин И.В. Исследование винтового пресса с новой системой дозирования кинетической энергии: автореф. дисс. .канд. техн. наук.-М., 1977.-16 с.

38. Бороздин В.А. Автоматизированный ковочный комплекс на базе приводного пневматического молота: автореф. дисс. .канд. техн. наук.-М., 1988.-16 с.

39. Маркушин М.Е. Программное управление винтовым муфтовым прессом: автореф. дисс. .канд. техн. наук.-М., 1978.-16 с.

40. Computer Simulation of Closed Gap Numerical Control and Adjustment for Hot-Die Forging Mechanical Press / Yu.A. Bocharov et all. // Proceedings 8th ICTP-Verona (Italy), 2005.-P. 243-246.

41. Семендий В.И., Акаро И.JI., Волосов H.H. Прогрессивные технология, оборудование и автоматизация кузнечно-штамповочного производства КамАЗа.-М.: Машиностроение.-1989.-304 с.

42. Аксенов Л.Б. Научные основы имитационного моделирования и многоцелевой оптимизации технологических процессов горячей объемной штамповкой: дисс. .докт. техн. наук-Л., 1981.-428 с.

43. Аксенов Л.Б. Системное проектирование процессов штамповки / Л.Б. Аксенов.-Л.: Машиностроение, 1990.-240 с.

44. Складчиков E.H. Разработка методики энергетического, прочностного, динамического и точностного расчета кривошипных прессов и автоматов: Дисс. .докт. техн. наук.-М., 1998.-470 с.

45. Живов Л.И., Овчинников А.Г., Складчиков E.H. Кузнечно-штамповочное оборудование: учебник для вузов / Под ред. Л.И. Живова-М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006.-560 с.

46. Власов A.B. Разработка метода функционального проектирования кузнечно-штамповочного оборудования на основе анализа его работоспособности по динамическим нагрузкам технологического цикла: дисс. .докт. техн. наук.-М., 2001.^438 с.

47. Курдюк С.А., Шмелев E.H. Особенности формирования математических моделей технических объектов средствами программного комплекса PRADIS //Информационныетехнологии-1996.-№ 6-С. 15-25.

48. Готлиб Б.М., Добынич И.А., Баранчиков В.М. Адаптивное управление процессами обработки металлов давлением / Под ред. Б. М. Готлиба-М.: Металлургия, 1985.-144 с.

49. Срагович В.Г. Адаптивное управление.- М.: Наука, 1981.-381 с.

50. Федоркевич В.Ф., Ачкасов А.Т, Крук А.Т. Автоматизация процесов изготовления поковок на КГШП. Часть 3 // Кузнечно-штамповочное производство.-2002.-№ 2.-С.37-43.

51. Биба Н.В., Лишний А.И., Стебунов С.А. Эффективность применения моделирования для разработки технологии штамповки // Кузнечно-штамповочное производство-2001.-№ 5.-С. 39-44.

52. Кривошипные кузнечно-прессовые машины / В.И. Власов и др. / Под ред. В.И.Власова-М.: Машиностроение, 1982.-350 с.

53. Yamamoto М., Nishikawa J. 16000 t forging press // Technical Review of Sumitomo Heavy Industries-1981.-No. 87.-P. 31-37.

54. Maximapresse Baureihe MP: информационный каталог фирмы Eumuco AG für Maschinenbau. -Б.г.: б.и., 1986.-12c.

55. Exzenter Schmiedepresse, Typ VEPES: информационный каталог фирмы SMS Hasenclever.-Б.г.: б.и., 1984.-12c.

56. C2F-Forging press: Проспект фирмы Kurimoto. Б.г.: б.и., 1991 .-№ МР13.-12с.

57. Складчиков E.H., Уваров М.Ю. Моделирование кузнечно-штамповочного оборудования средствами программного комплекса анализа динамических систем ПА-9.-М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 1995.-76 с.

58. Математическая статистика / В.М.Иванова и др.-М.: Высшая школа, 1981371 с.

59. Солодовников В.В., Плотников В.Н., Яковлев A.B. Теория автоматического управления техническими системами-М.: МГТУ им. Н.Э.Баумана, 1993.-492 с.

60. Березин И.С., Жидков Н.П. Методы вычислений: в 2 т.-М.: Наука, 1960.-Т. 2.-620 с.

61. Свидетельство РОСПАТЕНТА № 2009611789. Адаптивная система управления механизмом регулировки закрытой высоты (Диана) / A.A. Анцифиров, JI.B. Запрудский // Государственный реестр программ и баз данных. -2009.

62. Зимодро А.Ф. Основы автоматики.-Л.: Энергоатомиздат, 1984.-112 с.

63. Маркин Н.С. Основы теории обработки результатов измерения.-М.: Изд-во стандартов, 1991.-173 с.

64. Руководство по эксплуатации КЕВ COMBIVERT F5. Часть 2. Электронный ресурс. URL: http://www.servotechnica.ru/files/materials /info/docs/drive/keb/MF5M26rus .pdf.

65. Ректорис К. Вариационные методы в математической физике и технике.-М.: Изд-во Мир, 1985.-590 с.

66. Майерс Г. Искусство тестирования программ.-М.: Финансы и статистика, 1982.-176 с.

67. Гладков Ю.А., Скворцов H.A. Об организации распределенной системы управления и диагностики горячештамповочных комплексов // Машиностроительные технологии: тез. докл. Всероссийской конф.-М., 1998.-С.135—136.

68. Ланской E.H., Банкетов А.Н. Элементы расчета деталей и узлов кривошипных прессов-М.: Машиностроение, 1966.-380 с.

69. Живов Л.И., Овчинников А.Г. Кузнечно-штамповочное оборудование: Прессы.-Киев: Вища школа, 1981.-375 с.