автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.18, диссертация на тему:Разработка и применение программных комплексов для математического моделирования нелинейных импульсных систем управления

Список сокращений

Введение

Глава 1. Математические модели предметной области

1.1 Введение

1.2 Исследование устойчивости нелинейных импульсных 17 систем при наличии неопределенностей

1.2.1 Обзор математических моделей 17 неопределенностей

1.2.2 Анализ критериев и методов исследования 21 абсолютной устойчивости

1.2.3 Обобщение метода корневого годографа 24 для анализа робастной устойчивости

1.3 Применение теории функций комплексного 30 переменного при моделировании переходных процессов в нелинейных импульсных системах

1.3.1 Разработка обобщенной математической 31 модели билинейного преобразования

1.3.2 Анализ обобщенной математической модели 33 билинейного преобразования

1.3.3 Анализ влияния расположения корней в 37 Б-, Ъ- и И-плоскостях на переходные процессы

1.4 Выводы

Глава 2. Разработка методики проектирование проблемно- 4 3 ориентированных программных комплексов

2.1 Введение

2.2 Разработка проблемно-ориентированных 45 программных комплексов

2.2.1 Анализ иерархических моделей предметной области

2.2.2 Разработка трехслойной иерархической модели проблемно-ориентированного программного комплекса

2.2.3 Обобщение понятия интерфейсный уровень проблемно-ориентированного программного комплекса

2.3 Выводы

Глава 3. Разработка проблемно-ориентированных программных комплексов

3.1 Введение

3.2 Разработка и создание проблемно-ориентированных программных комплексов на базе трехслойной иерархической модели и обобщенного интерфейсного уровня

3.2.1 Разработка, создание и сравнительный анализ программного комплекса «Устойчивость» для исследования абсолютной и робастной устойчивости

3.2.2 Разработка, создание и сравнительный анализ программного комплекса «Преобразование» для исследования свойств семейства билинейных преобразований

3.3 Методы увеличения производительности программных комплексов при проведении вычислительных экспериментов и математическом моделировании

3.4 Выводы

Глава 4. Применение проблемно-ориентированных программных комплексов

4.1 Применение разработанных программных комплексов

4.1.1 Применение программного комплекса 85 «Преобразование» для анализа обобщенного билинейного преобразования

4.1.2 Применение программного комплекса 90 «Устойчивость» для анализа абсолютной и робастной устойчивости нелинейных импульсных систем

4.2 Выводы 104 Выводы по диссертации 105 Библиографический список 107 Приложение А 124 Приложение Б 12 8 Приложение В

Список сокращений

• ПП (ПК) - программный пакет (комплекс).

• ООП - Объектно-ориентированное проектирование.

• ПО - программное обеспечение.

• XML - extensible Markup Language (расширяемый язык разметки).

• UML - Universal Markup Language (универсальный язык разметки) применяется для описания сложных объектных структур.

• CASE - Computer Aided Software Engineering (автоматизированное проектирование приложений).

• RAD - Rapid Application Development (среда быстрой разработки приложений).

• ТФКП - Теория функций комплексной переменной.

• ТАУ - Теория автоматического управления.

• НИСУ - Нелинейная импульсная система управления.

• НИАС - Нелинейная импульсная автоматическая система.

• ЛИЧ - Линейная импульсная часть.

Актуальность работы

Внедрение автоматических устройств, управляемых программным обеспечением, в настоящее время следует признать одним из основных направлений развития любого государства с развитой промышленностью.

В подавляющем большинстве такого рода устройства являются многомерными нелинейными импульсными (дискретными) системами. Проектирование таких устройств является наиболее важным и трудоемким этапом их создания.

Однако для того, чтобы проектирование таких устройств не описывать набором эмпирических правил, необходимо иметь адекватное описание устройства и его функционирования при помощи математических обозначений, то есть математическую модель устройства. Далее, применяя различные математические методы, получить сведения о свойствах и функционировании устройства, описываемого исследуемой математической моделью. Такого рода исследования называются математическим моделированием. И уже на основании результатов математического моделирования можно сделать вывод о соответствии расчетных и требуемых свойств устройства.

В разработке теоретических и прикладных вопросов синтеза и исследования нелинейных импульсных систем управления большую роль играют работы В.А. Бесекерского, В.Н. Захарова,

A.A. Колесникова, В.Т. Поляка, Я.З. Цыпкина, В.М. Шамрикова. Среди зарубежных ученых развитием теории устойчивости занимались Э. Джури, Р. Изерман, Ю. Ту, Д. Шильяк и другие специалисты.

Важные результаты в области исследования робастной устойчивости получили Я.З. Цыпкин, Б. Т. Поляк, А.Х. Гелиг,

B.А. Подчукаев, А. Р. Гайдук, В.Г. Рубанов, Тянь Юйпин и другие ученые.

Для практического исследования нелинейных импульсных систем управления необходимо разработать и создать соответствующее программное обеспечение. Все имеющиеся методы создания программного обеспечения содержат в том или ином виде три основные стадии: проектирование, кодирование и сопровождение. Даже такие итерационные методы разработки программного обеспечения, как метод «экстремального программирования», также содержат, хоть и в сильно сокращенном виде, все перечисленные стадии.

Наибольшие трудности в создании программного обеспечения связаны с первым этапом - проектированием, так как именно на этом этапе нужно преобразовать большое количество требований к Программному обеспечению, часто трудно формализуемых, а зачастую просто противоречащих друг другу, во внутреннюю архитектуру программного пакета. В данном направлении следует отметить работы JI.C. Берштейна, А.Н. Гуды, В.Н. Иванченко, H.H. Лябаха и других, в которых рассматриваются вопросы теории принятия решений с использованием аппарата нечетких множеств, анализа данных в затрудненных условиях и вопросы создания самоорганизующихся процедур построения математических моделей и т.п.

Признанными авторитетами в области проектирования программных комплексов являются Ф.П. Брукс, Б.У. Боэм, Г. Буч, И. Соммервиль, A.C. Фишер. Разнообразие используемых операционных систем приводит к усложнению процесса создания программного обеспечения, так как нередко его приходится создавать сразу для нескольких различных операционных систем. Поэтому разработка проблемно-ориентированных программных комплексов математического моделирования и вычислительных экспериментов для анализа устойчивости нелинейных импульсных систем управления на основе современных методов и средств проектирования является весьма актуальной задачей.

Целью диссертационной работы является разработка и совершенствование методов математического моделирования и создание программных комплексов для исследования робастной устойчивости многомерных нелинейных импульсных систем управления с использованием аппарата интервальных вычислений.

Для осуществления данной цели решены следующие задачи:

1.Обобщение метода корневого годографа для исследования робастной устойчивости нелинейных импульсных систем управления.

2.Получение в общем виде с использованием коэффициентов семейства билинейных преобразований, выражений для радиуса окружности, образ которой является полуплоскостью, центра и радиуса области равной степени устойчивости в И-плоскости.

3.Разработка методики проектирования программных комплексов, которая позволяет создавать модифицируемые кросс-платформенные программные комплексы, допускающие наличие нескольких интерфейсных уровней.

4.Проектирование и создание программного ядра для разработки на его основе программных комплексов по анализу устойчивости, обладающих кросс-платформенностью, независимостью от интерфейсной части и другими свойствами.

5.Создание проблемно-ориентированного программного комплекса для анализа робастной устойчивости нелинейных импульсных систем управления на базе методики построения корней интервальных полиномов, критериев абсолютной устойчивости, моделей нелинейных импульсных систем и спроектированного программного ядра.

6.Разработка и реализация проблемно-ориентированного программного комплекса для исследования свойств семейства билинейных преобразований.

Методы исследования

Теория автоматического управления, теория матриц, теория устойчивости динамических систем, аппарат интервальной арифметики, теория функций комплексной переменной, аппарат Ъ- и №-преобразований и методы вычислительной математики. Наряду с аналитическими методами в исследованиях проводилось моделирование на ЭВМ.

Научная новизна и выносимые на защиту результаты Научная новизна работы определяется выносимыми на защиту результатам:

1.Разработан подход, позволяющий строить интервальный корневой годограф для анализа робастной абсолютной устойчивости нелинейных импульсных систем автоматического управления.

2. Разработана методика для построения областей локализации корней интервальных полиномов, позволяющая определить у них наличие вещественных положительных корней.

3.Получены в общем виде выражения для радиуса окружности, образ которой является полуплоскостью, центра и радиуса области равной степени устойчивости в №-плоскости.

4.Разработана методика проектирования программных комплексов, позволяющая ускорить их создание, а также повысить их надежность разделением архитектуры программных комплексов на различные по функциональной направленности уровни.

5. На базе разработанной методики проектирования создан проблемно-ориентированный программный комплекс для анализа абсолютной и робастной устойчивости нелинейных импульсных систем.

6.Создан проблемно-ориентированный программный комплекс для анализа свойств семейства билинейных преобразований.

Исходные тексты программных пакетов и форматы хранения данных приведены в приложениях Б и В.

Практическая ценность полученных в диссертации результатов определяется доказанной теоремой, алгоритмами и методикой исследования абсолютной и робастной абсолютной устойчивости многомерных нелинейных импульсных систем, методикой проектирования программных комплексов, позволяющей сократить время проектирования и ускорить создание сложных программных комплексов.

Значительно повышает практическую ценность проведенных исследований то, что на базе предложенной методики создано программное обеспечение, использующее передовые компьютерные технологии.

Реализация результатов работы

Разработанные методики и программные комплексы применялись при выполнении НИР «Разработка теоретических основ и практического применения корневого метода исследования робастной устойчивости интервальных многочленов».

Разработанные методы, алгоритмы и построенные на их основе программы применяются в Ростовской-на-Дону государственной академии сельхозмашиностроения, Ростовском-на-Дону государственном педагогическом университете и в коммерческой фирме «Ринел» (Ростов-на-Дону).

Научные и практические результаты диссертации применялись при издании следующих учебно-методических материалов: методических указаний для выполнения лабораторных работ по дисциплине «Информатика» - «Численное решение уравнений», «Константы, переменные, массивы», «Определители» и «Архиваторы» .

Акты внедрения и использования научных результатов прилагаются к диссертации.

Достоверность и обоснованность научных положений и выводов, сформулированных в диссертации, подтверждается математическими доказательствами, приведенными примерами конкретных систем, исследованных разработанными методами, результатами моделирования на ЭВМ, публикациями в журналах и сборниках трудов всероссийских, международных и зарубежных конференций.

Апробация диссертационной работы Основные результаты диссертации докладывались и обсуждались на следующих конференциях. Привожу перечень.

• XII научно-техническая конференция «Машиностроение: интеграция отраслевой и вузовской науки», 1998, РГАСХМ, Ростов н/Д, Россия.

• Международная конференция «Высокоэффективные технологии в машиностроении», 1998, ATM, Харьков, Украина .

• Всероссийские научно-технические конференции с международным участием «Компьютерные технологии в инженерной и управленческой деятельности», 1998 и 1999 ТРТУ, Таганрог, Россия.

• IX Международная конференция-выставка «Информационные технологии в образовании» ИТО'99, 1999, Москва, Россия.

• Конференция «Современные материалы, технологии, оборудование и инструменты в машиностроении», 1999, Киев, ATM, Украина.

• Первая международная конференция «Новые технологии управления движением технических объектов», 1999, НП НИИ СУП, Ставрополь, Россия.

• Международная научно-техническая конференция «Интеграция отраслевой и вузовской науки: проблемы современного машиностроения», 2000, РГАСХМ, Ростов н/Д, Россия.

• Вторая международная отраслевая научно-техническая конференция «Актуальные проблемы развития железнодорожного транспорта и роль молодых ученых в их решении», 2000, РГУПС, Ростов н/Д, Россия.

• Всероссийская научно-техническая конференция с международным участием «Компьютерные технологии в инженерной и управленческой деятельности», 2000, ТРТУ, Таганрог, Россия.

Кроме того, опубликованы работы в следующих центральных изданиях:

• «Известия вузов. Северокавказский регион». Технические науки. 2001, №1, Россия.

• Журнал «Сучасне машинобудування», 2000, №1-2(3-4), Украина.

Публикации

По теме диссертации опубликовано 23 работы, в том числе: 1 статья в зарубежной печати, 1 статья в центральной печати, 5 статей в межведомственных и межвузовских сборниках научных трудов, 16 тезисов докладов на международных и всероссийских конференциях, а также отчет о НИР. Опубликовано 4 учебно-методические работы.

Структура диссертационной работы

Введение, 4 главы и заключение, библиографический список, включающий 137 наименований, 3 приложения. Работа содержит 123 страницы текста, 36 рисунков, 7 таблиц.

Во введении сформулирована общая характеристика проблемы, цели и задачи работы. Обосновано направление диссертационной работы.

В первой главе проведен анализ критериев и методов исследования абсолютной устойчивости, обобщен метод корневого годографа для исследования робастной устойчивости нелинейных систем управления. Разработана обобщенная модель билинейного преобразования, проведен ее анализ и исследовано влияние параметров обобщенной модели билинейного преобразования на переходные процессы и применяемые в теории автоматического управления объекты.

Во второй главе описана методика проектирования программных комплексов, основанная на объектно-ориентированной методике проектирования (ООП). Рассмотрены основные типы иерархических моделей данных предметной области, на основе которых могут быть спроектированы программные пакеты. Предложенная методика проектирования программных комплексов обобщена на случай нескольких различных интерфейсных слоев и одного слоя обработки данных.

В третьей главе на основе предложенной методики проектирования исследованы вопросы разработки программных комплексов: «Устойчивость» - для анализа абсолютной и робастной устойчивости; «Преобразование» - для анализа свойств семейства билинейных преобразований. Выполнен сравнительный анализ функциональных возможностей данных программных комплексов. Проанализированы возможностей по существенному увеличению производительности программных комплексов при выполнении вычислительных экспериментов и математическом моделировании.

В четвертой главе показано применения разработанных программных комплексов для анализа абсолютной и робастной устойчивости нелинейных систем управления.

В заключении сформулированы выводы диссертации.

Составлен библиографический список.

В приложении приводятся исходные тексты созданного в рамках выполнения диссертации программного комплекса и примеры основанных на языке XML форматов хранения данных. Также прилагаются акты о реализации результатов диссертационной работы.

Основные результаты, полученные в работе, заключаются в te дующем:

1.Проведено исследование структуры W-преобразования, широко применяемого при анализе абсолютной и робастной устойчивости нелинейных импульсных систем в W-плоскости.

2.Получены соотношения для различных параметров: центра и радиуса области равной степени устойчивости, радиуса окружности в Z-плоскости, образ которой в W-плоскости имеет бесконечный радиус, центра единичной окружности Z-плоскости при переходе к W-плоскости как выражений, содержащих коэффициенты семейства билинейных преобразований. Полученные выражения, при соответствующих значениях параметров, совпадают с известными ранее частными случаями, что подтверждает правильность полученных результатов.

3.Показано, что при использовании параметров билинейного преобразования, отличных от обычно используемых, единичная окружность не всегда отображается в полуплоскость.

4.Сформулирована и доказана теорема, на основе которой, разработана методика для построения корней полиномов с интервальными коэффициентами, позволяющая применить метод корневого годографа для исследования робастной устойчивости.

5.Проведен анализ методов увеличения производительности вычислительного «ядра» программного комплекса «Устойчивость». Показано, что в случае применения многопроцессорных SMP комплексов будет получен выигрыш в производительности, зависящий от числа процессоров в системе. Однако этот метод сложнее других в реализации.

6.Предложена объектно-ориентированная методика проектирования программных комплексов, основанная на разделении объектов по функциональным признакам на различные слои. Данная методика позволяет создавать программные комплексы, легко адаптируемые к другим операционным системам, имеющие архитектуру, допускающую наличие нескольких интерфейсных уровней к одному ядру обработки данных.

7.На основе предложенной методики разработаны и реализованы программные пакеты для изучения свойств семейства билинейных отображений для исследования абсолютной и робастной устойчивости нелинейных импульсных систем методами корневого годографа.

8.Применение программного комплекса «Устойчивость» позволило синтезировать корректирующее устройство, обеспечившее получение заданных показателей качества переходных процессов в системе, что подтверждено моделированием в программном пакете «Эл-тиИ-пк»

9.Предложенная методика проектирования программных комплексов является достаточно универсальной, что позволяет применять ее для создания программных комплексов для исследований в рамках теории автоматического управления и теории функций комплексного переменного.

1. Агаев Р.П., Алескеров Ф.Т. Механизмы обобщенного интервального выбора и порождаемые ими функции//Автоматика и Телемеханика. 1993. - №4. - С.147-159

2. Айсагалиев С.А. Анализ и синтез автономных нелинейных САУ. Алма-Ата: Наука, 1980. - 243с.

3. Албанес В. Проектирование цифровых автопилотов для систем наведения и управления//Ракетная техника и космонавтика. 1981. - Т19. - №7. - С.185-195

4. Алгоритмический синтез нелинейных систем управления. Л., 1990. 235с.

5. Александров А.Г. Синтез регуляторов многомерных систем. М.: Машиностроение, 1986. 272с.

6. Алексеев К.Б., Мартяков А.И. Цифровые САУ промышленных объектов. М.: МАСИ, 1989. 79с.

7. Алефельд Г., Херцбергер Ю. Введение в интервальные вычисления. М.: Мир, 1987. 360 с.

8. Антончик B.C. О проверке гурвицевости полинома// Автоматика и Телемеханика. 1995. - №6. - С.5 6-62

9. Антончик B.C. О свойствах многочленной Гурвица// Автоматика и Телемеханика. 1994. - №11. - С.181-185Б

10. Бабичев A.A., Целигоров H.A. Полиномиальная форма критерия абсолютной устойчивости НИАС//Изв. вузов. Приборостроение. 1994. - №5-6. - С.21-22

11. Баркин А.И. О двух критериях абсолютной устойчивости дискретных систем//Автоматика и Телемеханика. 1996. №1. - С.21-26

12. Бернацкий Ф.И., Пащенко Ф.Ф. Синтез робастных алгоритмов управления технологическими объектами//Автоматика и Телемеханика. 1997. - №12. - С.150-163

13. Берштейн Л. С., Целых А.Н., Тимошенко Р.П. К вопросу об использовании интервальной функции принадлежности нечеткого множества//Известия вузов. Северо-Кавказский регион. Технические науки. Ростов-на-Дону: Изд-во СКНЦ ВШ, 1999. - №1. - С.3-8

14. Библиотека алгоритмов 16 -506. (Справочное пособие). М. : Сов. Радио, 1975. 176 с.

15. Боэм Б.У. Инженерное проектирование программного обеспечения. М.: Радио и связь, 1985. 511с.

16. Брукс Ф.П. Как проектируются и создаются программные комплексы. М.: Наука, 1979. 151с.

17. Булычев Ю.Г., Манин A.A. Аналитическое конструирование систем управления в условиях априорной неопределенности// Автоматика и Телемеханика. 1996. - №11. - С.74-84

18. Бурков В.Н., Дзюбко С.И. Инвариантные множества для полиномов//Автоматика и Телемеханика. 1995. - №11.1. С.179-182 В

19. Вавилов A.A., Имаев Д.Х. Машинные методы расчета. JI. : Издательство Ленинградского университета, 1981. 232с.

20. Вукосавич С.Н., Стоич М.Р. Достаточные условия роба-стной относительной устойчивости линейных непрерывных систем// Автоматика и Телемеханика. 1996. - №11.1. С.84-90

21. Гайдук А.Р. Синтез робастных систем управления с запаздыванием //Автоматика и Телемеханика. 1997. - №1. -С.90-99

22. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц. М. : Наука, 1967. -575с.

23. Гелиг А.Х. Робастная устойчивость нелинейных импульсных систем//Автоматика и Телемеханика. 1996. - №12. -С.78-83

24. Герасимов А.Н., Иванов В.М. Условия устойчивости систем управления с нестабильными параметрами // Приборостроение. 1990. - №7. - т.33. - С.14-18

25. Герасимов О.И., Юнгер И.Б. Матричный критерий абсолютной устойчивости импульсных систем автоматического управления//Автоматика и Телемеханика. 1993. - №2.1. С.134-139

26. Гордиенко И.А. Суперкомпьютеры. Динозавры? // Компьютерра. 1999. - №30.

27. Гради Буч Объектно-ориентированный анализ и проектирование с примерами приложений на С++. М.: Издательство Бином, СПб.: Невский диалект, 1998. - 560с.

28. Гуда А.Н. Модели, методы и средства анализа данных в затрудненных условиях. Автореферат на соискание ученой степени доктора технических наук. ТРТУ. Таганрог, 1997. - 38с.Д

29. Детистов В.А., Серков В.И., Смирнов Ю.А., Целигоров H.A. Анализ экспоненциальной абсолютной устойчивости многомерных нелинейных импульсных автоматических систем// Электромеханика. 1983. - №1. - С.68-71

30. Джури В.И. Инноры и устойчивость динамических систем. М. : Наука, 1979. 299с.

31. Джури В.И. Робастность дискретных систем (обзор)// Автоматика и Телемеханика. 1990. - №5. - С.3-28

32. Джури Э. Импульсные системы автоматического регулирования. М.: Государственной издательство физико-математической литературы, 1963. 455с.

33. Дидук Г.А. Машинные методы исследования автоматических систем. JI.: Энергоатомиздат, 1983. 176с.Ж

34. Жабко А.П., Харитонов B.JI. Необходимое и достаточное условие устойчивости линейного семейства полиномов// Автоматика и Телемеханика. 1994. - №10. - С.125-134

35. Жабко А.П., Харитонов B.JI. Устойчивость семейств квазиполиномов нейтрального типа//Автоматика и Телемеханика. 1993. - №1. - С.92-1103

36. Зеленцовский A.JI. О необходимом и достаточном условии абсолютной устойчивости нелинейных нестационарных систем/ /Автоматика и Телемеханика. 1993. - №3. - 0.187-^-190

37. Земсков A.B. Построение матрицы передаточных функций многомерной системы с помощью поточечного расчета опреде-лителей//Автоматика и Телемеханика. 1996. - №1.-С.27-36

38. Земсков A.B. Построение матрицы передаточных функций системы высокого порядка//Автоматика и Телемеханика. 1993. №11. - С.40-45К

39. Калмыков С.А., Шокин Ю.И., Юлдашев З.Х. Методы интервального анализа. Новосибирск: Наука, 1986. - 223с.

40. Квантовые вычисления: за и против/Под. ред. В.А. Ca-довничего. Ижевск: Изд. Дом Удмуртского университета, 1999.

41. Кербелев A.M. Круговой критерий робастной устойчивости и неустойчивости нестационарных нелинейных сис-тем//Автоматика и Телемеханика. 1994. - №7. - С. 111115.

42. Киселев О.Н., Лан JI.X., Поляк Б.Т. Частотные характеристики при параметрической неопределенности// Автоматика и Телемеханика. 1997. - №4. - С.155-173

43. Крутько П.Ф. Алгоритмы и программы проектирования автоматических систем. М.: Радио и связь, 1988. - ЗОбс.

44. Кунцевич A.B., Кунцевич В.М. Инструментальная система "Robust stability" анализа робастной устойчивости динамических систем//Автоматика. 1990. - №6. - С.3-8

45. Кунцевич В.М. О синтезе систем управления в условиях неопределенности. Робастность замкнутых систем управления// Автоматика. 1990. - №1. - С.3-9

46. Кунцевич В.М., Кунцевич A.B. Асимптотическая устойчивость разностных включений и робастная устойчивость дискретных систем с переменными параметрами//Автоматика. 1991. №6. - С.3-10

47. Кунцевич В.М., Кунцевич A.B., Козубовская Е.С. Анализ робастной устойчивости дискретных систем управления с обратной связью//Автоматика. 1992. - №5. - С.3-11

48. Кунцевич В.М., Платова E.JT. Робастная устойчивость непрерывных и дискретных систем с параметрически заданными оценками их коэффициентов//Автоматика. 1991. - №2. -С.3-13

49. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления. М.: Машиностроение, 1986. - 446с.

50. Курош А.Г. Курс высшей алгебры. М. : Наука, 1971. -432с.Л

51. Лан JI.X. Модифицированный частотный критерий робаст-ной устойчивости замкнутых систем//Автоматика и Телемеханика. 1993. - №8. - С.119-130

52. Лан Л.Х. Построение области значений интервальной передаточной функции и ее использование в задачах робастно-го управления//Автоматика и Телемеханика. 1994. - №1. -С.148-161

53. Леонов М.В. Проектирование приложений для анализа и синтеза абсолютно и робастно абсолютно устойчивых нелинейных импульсных автоматических систем. // Украина, «Су-часне машинобудування» №1-2(3—4) 2000, с. 147-151.

54. Леонов М.В. Создание приложений для анализа робастной абсолютной устойчивости нелинейных импульсных автоматических систем. // Известия вузов. Северокавказский регион. Технические науки. №1, 2001.

55. Леонов М.В. Милькевич Е.С. Мультимедийный обучающий комплекс. // IX Международная конференция выставка «Информационные технологии в образовании» ИТО'99, Москва. -301с.

56. Лябах H.H. Разработка и реализация самоорганизующихся процедур построения математических моделей сложных объектов и процесса принятия решений: Автореферат диссертации на соискания ученой степени доктора технических наук. ТРТИ. Таганрог, 1992. - 48с.М

57. Мейер Б., Бодуэн К. Методы программирования. В 2х томах. Т.2 М.: Мир, 1982. - 368с.

58. Методы и алгоритмы автоматизированного проектирования сложных систем управления. Киев: Наукова думка, 1984. -214с.

59. Методы исследования и проектирования автоматических систем и приборов: Межвузовский сборник научных трудов. -Л.: ЛИАП, 1990.

60. Методы исследования нелинейных систем управления/Под ред. Я. 3. Цыпкина. М.: Наука, 1983. 240с.

61. Молчанов А.П., Морозов М.В. Алгоритм анализа робаст-ной устойчивости линейных нестационарных систем управления с периодическими ограничениями//Автоматика и Телемеханика. 1997. - №5. - С.100-111

62. Молчанов А.П., Морозов М.В. Достаточное условие роба-стной устойчивости линейных нестационарных систем управления с периодическими интервальными ограничениями// Автоматика и Телемеханика. 1997. - №1. - С.100-107

63. Молчанов А.П. Морозов М.В. Робастная абсолютная устойчивость нестационарных дискретных систем управления с периодическими ограничениями//Автоматика и Телемеханика. 1995. - №10. - С.93-100

64. Муттер В.М. Абсолютная устойчивость нелинейных систем судовой автоматики. JI.: Судостроение, 1973. - 167с.Н

65. Неймарк Ю.И. Робастная интервальная матричная устойчивость //Автоматика и Телемеханика. 1994. - №7.1. С.132-137

66. Некоторые вопросы проектирования систем автоматического регулирования. Часть 1. // Пособие для курсового и дипломного проектирования. Под.ред. С.С.Фаворского-Павловского. Ростов-на-Дону: РВКИУ, 1968. - 120с.

67. Немировский A.C., Поляк Б.Т. Необходимое условие устойчивости полиномов и их использование//Автоматика и Телемеханика. 1994. - №11. - С.113-119П

68. Панченко О.Б., Поляк Б. Т. Оценка меры устойчивости полиномов в интервальном семействе//Автоматика и Телемеханика. 1995. - №7. - С.108-115

69. Подлесный В.Н., Рубанов В.Г. Простой частотный критерий робастной устойчивости одного класса линейных интервальных динамических систем с запаздыванием//Автоматика и Телемеханика. 1996. - №9. - С.131-139

70. Подчукаев В.А., Светлов И.М. Аналитический метод построения гурвицевых интервальных полиномов//Автоматика и Телемеханика. 1996. - №2. - С.89-100

71. Поляк Б. Т., Щербаков П.С. Вероятностный подход к ро-бастной устойчивости систем с запаздыванием//Автоматика и Телемеханика. 1996. - №12. С.97-108

72. Поляк Б.Т., Цыпкин Я.З. Робастная устойчивость при комплексных возмущениях параметров//Автоматика и Телемеханика. 1991. - №8. - С.45-55

73. Поляк Б.Т., Цыпкин Я.З. Робастный критерий Найкви-ста// Автоматика и Телемеханика. 1992. - №7. - С.25-31

74. Поляк Б.Т., Цыпкин Я.З. Устойчивость и робастная устойчивость однотипных систем//Автоматика и Телемеханика.- 1996. №11. - С.91-104 Р

75. Рассохин Д.А. От С к С++. М.: ЭДЭЛЬ, 1993. - 128 с.

76. Розенвассер E.H. Синтез многомерных линейных систем с заданным характеристическим полиномом//Автоматика и Телемеханика. 1996. - №8. - С.35-55С

77. Седов A.B. Особенности матричных вычислений с комплексными числами в технических задачах//Электромеханика.- 1999. №4.

78. Семенов В.В. Анализ нелинейных систем управления. -М. : МАИ, 1994. 38с.

79. Семенов В.В. Математическое описание, синтез нелинейных систем. М.: МАИ, 1990. - 102с.

80. Семенов В.В. Описание, анализ и синтез линейных многомерных систем. М.: МАИ, 1993. ,- 68с.

81. Серков В.И., Целигоров H.A. Анализ абсолютной устойчивости многомерных НИАС на основе алгебраической модификации критериев, полученных с использованием билинейногопреобразования//Изв. РАН Техническая кибернетика. 1993.- № 4. С.21-28

82. Серков В.И., Целигоров H.A. Анализ абсолютной устойчивости нелинейных импульсных автоматических систем аналитическими методами//Автоматика и телемеханика. 1975.- №9. С.60-66

83. Солодовников В.В., Тумаркин В.И. Теория сложности и проектирования систем управления. М.: Наука, 1990. 162с.Т

84. Титан на букву I Компьютерра. 1999. - №42.

85. Топчеев Ю.И., Потемкин В.Г., Иваненко В. Г. Системы стабилизации. М.: Машиностроение, 1974. - 248с.

86. Тянь Юйпин Анализ и синтез робастных динамических систем со структурными линейными и нелинейными неопределенностями. // Дис. докт. техн. наук Таганрог., 1996.У

87. Удерман Э.Г. Метод корневого годографа в теории автоматических систем. М.: Наука, 1972. - 4 4 8с.Ф

88. Фильчаков П.Ф. Справочник по высшей математике. Киев: Наукова думка, 1974. - 743с.X

89. Харитонов B.JI. Об асимптотической устойчивости положения равновесия семейства систем линейных дифференциальных уравнений// Дифференциальные уравнения. 1978. №11. - С.2086-2088

90. Харитонов B.JI. Семейства устойчивых квазиполиномов// Автоматика и Телемеханика. 1991. - №7.

91. Харитонов В.JI. Устойчивость вложенных семейств поли-номов//Автоматика и Телемеханика. 1995. - №11. - С.169-182

92. Харитонов B.JI., Хинричсен Д. О выпуклых направлениях для устойчивых полиномов//Автоматика и Телемеханика. 1997. №3. - С.81-92

93. Храмцов П.А. XML через призму программирования// Открытые системы. 1999. - № 9-10.Ц

94. Целигоров H.A. Методика графоаналитического исследования абсолютной устойчивости многомерных нелинейных импульсных автоматических систем//Изв. ВУЗов. Электромеханика. 1998. - №4. - С.72-75

95. Целигоров H.A. Теоретические основы и практическое применение методов исследования робастной абсолютной устойчивости многомерных нелинейных импульсных автоматических систем.//Дис. докт. техн. наук Ростов-на-Дону, 1999.

96. Целигоров H.A. Условия абсолютной устойчивости интервальных систем//Изв. РАН Теория и системы управления. 1999. - №2. - С.10-13

97. Целигоров H.A., Леонов М.В. Информационно-исследовательская система «Критерий». // Тематический выпуск «Интеллектуальные САПР». Материалы международной научно-технической конференции №2, ТРТУ, 2000.

98. Целигоров H.A. Леонов М.В. Разработка теоретических основ и практического применения корневого метода исследования робастной устойчивости интервальных многочленов. // РГАСХМ, Ростов н/Д, Итоговый отчет по НИР, № гос. per. 01.99.0007394, 1999.

99. Целигоров H.A., Леонов М.В. Аналитический метод построения областей корней интервальных полиномов. // Известия вузов. Северокавказский регион. Технические науки. №1, 2001.

100. Целигоров H.A., Леонов М.В. Интерактивный синтез управляющих устройств для многомерных дискретных систем. // Материалы XII Научно-технической конференции 1998, РГАСХМ, Ростов н/Д. С.143-144

101. Целигоров H.A., Леонов М.В. Методика анализа робастной абсолютной устойчивости многомерных НИАС. // Материалы конференции: «Высокоэффективные технологии в машиностроении» Украина, 1998, С.92.

102. Целигоров, H.A., Чернышев И.В. Исследование нелинейных импульсных автоматических систем графоаналитическим методом//Изв. вузов. Электротехника. 1981. - N5.1. С.548 554.

103. Цыкунов A.M. Робастное управление нестационарными объектами//Автоматика и Телемеханика. 1996. - №2.1. С.117-125

104. Цыпкин Я.З. Робастная устойчивость нелинейных дискретных систем при параметрической неопределенности// Автоматика. 1992. - №4. - С.3-9

105. Цыпкин Я.З. Стабилизация нелинейных дискретных систем в условиях непараметрической неопределенно-сти//Автоматика. 1991. - №4. - С.3-7Ч

106. Черников В.М., Виксне П.Е., Фомин Д.В., Шевченко П. А. Архитектурные особенности нейропроцессора NM6403.

107. Шокин Ю.И. Интервальный анализ. Новосибирск: Наука, 1981. - 112с.В

108. Bartlet А.С. Hoi-lot C.V. Lin Н. "Root location an entire politope of polynomials: it suffices to check the edges"// Math. Contr., Signals, Syst. 1987. vol.1 № 1, p.61-71D

109. DOD-STD-2167A. Software and hardware development life cycle. 1986F

110. Fersko-Weis H. Hi-end Project management make the plans. // PC Magazine, 1989, May 16.

111. Fersko-Weis H. Project management software. // PC Magazine, 1988, November 15.

112. Fisher A. S. CASE: using the newest tools in software development. // N. J. : John Wiley & Sons, 1988I

113. IEEE STD P 1074/D3X. IEEE Standart for software life-cycle process (Project)// 1989

114. ISO/IEC JTC1/SC7 N801. ISO Standart for software life-cycle process (Project 7. 21)// 1990123N

115. Ng. P. A. Yeh R. T. ed. Modern software engineering. Foundation and current perspective. N. Y. : Van Nostrand Reinhold, 1990.S

116. Sommervile I. Software engineering.// Adisson-Wesley, England, 1985В

117. Воеводин В. В. Курс лекций "Параллельная обработка данных" // НИВЦ МГУ http://parallel.ru/vvv/index.html1. Акто реализации результатов кандидатской диссертации Леонова М.В. в учебном процессе

118. Декан факультета АиР, к.т.н.1. В. А. Федичкин

119. Зав. кафедрой ПМиВТ, заслуженный деятель науки РФ д.т.н., проф.т1. Ю.О.Чернышев1. УТВЕРЖДАЮенеральный директор О «Ринел»1. С.В.Рудаков-¿о2001г.

120. АКТ № 14092001/1 о внедрении научных результатов кандидатской диссертации Леонова Михаила Викторовичав ООО «Ринел»

121. Настоящим подтверждается, что в период с 1999 по 2001 при создании программного обеспечения использовались следующие научные результаты, полученные в кандидатской диссертации Леонова М.В.:

122. Методика проектирования программного обеспечения, основанная на трехслойной иерархической модели представления объектов предметной области.

123. Начальник отдела программных продуктов ООО «Ринел»

124. Начальник отдела качества программных продуктов ООО «Ринел»/ Ч ^ ' / ' /" /1. Самсонов Д.В./1. Андырцева В.П./1. УТВЕРЖДАЮальный директор RINEL Сергей Владиславович 2000г.1. Акто реализации результатов кандидатской диссертации Леонова МБ.

125. Начальник отдела программных продуктов

126. Рудаков С. В./ /Самсонов Д.В./

127. УТВЕРЖДАЮ :орр. РАН, Ректор РГПУ ^%гтпроф. Греков Л.А.2000г.1. Акто реализации результатов кандидатской диссертации Леонова М.В.

128. Расширение языка программирования Delphi для работы с полиномами, передаточными функциями и матрицами передаточных функций.

129. Расширение языка программирования Delphi для работы с интервальными данными, включая полиномы, передаточные функции и матрицы передаточных функций.

130. Программная система построения корней полиномов, передаточных функций, построение годографа Михайлова и многомерного корневого годографа.