автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Разработка математических моделей и исследование динамики централизованных дискретных систем управления

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА I. АНАЛИЗ ОСОБЕННОСТЕЙ ЦЕНТРАЛИЗОВАННЫХ: ДИСКРЕТНЫХ

СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ.

1.1. Особенности централизованного способа управления

1.2. Построение концептуальной модели объекта управления

1.3. Обоснование способа формирования информационно -управляющих сигналов

1.4. Постановка задачи.

ГЛАВА 2. ПОСТРОЕНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ОБЪЕКТА

УПРАВЛЕНИЯ.

2.1. Математическая модель объекта управления на основе теории марковских процессов

2.2. Математическая модель объекта управления на основе обобщенных потоков Эрланга.

2.3. Методика построения математической модели объекта управления.

2*4. Выводы.

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ И КЛАССИФИКАЦИЯ ПРВДЕЛЬНЫХ ДВИЖЕНИЙ ОДНШОДЯРНОЙ ЧАСТОТНО-ИМПУЛЬСНОЙ СИСТЕМЫ.

3.1. Разработка математических моделей однополярной частотно-импульсной системы

3.2. Классификация предельных движений в однополярных частотно-импульсных системах.

3.3. Выводы.

ГЛАВА 4. ИССЛЕДОВАНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ ЦЕНТР АВИЗОВАННЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ С ОДНШОЛЯРНОЙ ЧАСТОТНО-ИМПУЛЬСНОЙ МОДУЛЯЦИЕЙ.

4.1. Необходимое и достаточное условия устойчивости систем с однополярной частотно-импульсной модуляцией П рода.

4.2. Необходимое и достаточное условия устойчивости систем с однополярной частотно-импульсной модуляцией I рода.

4.3. Методика исследования устойчивости централизованных систем управления с однополярной частотно -импульсной модуляцией.

4.4. Выводы.

ГЛАВА 5. ИССЛЕДОВАНИЕ ПЕРИОДИЧЕСКИХ КОЛЕБАНИЙ В ЦЕНТРАЛИЗОВАННЫХ СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ С ОДНОПОЛЯРНОЙ ЧАСТОТНО-ИМПУЛЬСНОЙ МОДУЛЯЦИЕЙ.III

5.1. Необходимое и достаточное условия существования периодических колебаний в системах управления с однополярной частотно-импульсной модуляцией П родаШ

5.2. Необходимое и достаточное условия существования периодических колебаний в системах управления с однополярной частотно-импульсной модуляцией I рода

5.3. Методика исследования периодических колебаний в централизованных системах с однополярной частотноимпульсной модуляцией.

5.4. Выводы.

ГЛАВА 6. ЦЕНТРАЛИЗОВАННАЯ ДИСКРЕТНАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ

ПАРАМЕТРАМИ МИКРОКЛИМАТА.

6.1. Структурная схема централизованной системы управления параметрами микроклимата

6.2. Исследование динамики работы и синтез централизованной системы управления параметрами микроклимата

6.3. Аппаратурная реализация и экспериментальные характеристики централизованной дискретной системы управления параметрами микроклимата.

6.4. Выводы.

Одиннадцатая пятилетка поставила перед народным хозяйством нашей страны задачи улучшения качества выпускаемых продуктов, увеличение мощности и повышение технико-экономических показателей технологических установок и промышленных объектов. Решение этих задач требует разработки и внедрения высококачественных систем управления.

Историческими решениями ХХУ1 съезда КПСС определены основные направления развития народного хозяйства СССР, предусматривающие дальнейшее повышение эффективности производства, качества выпускаемой продукции и механизации управления производством. Особое внимание уделяется вопросам, автоматизации технологических процессов как вновь строящихся, так и на реконструируемых объектах. В материалах съезда сказано: "Обеспечить рост выпуска машин и агрегатов большой единичной мощности и производительности, высокоэкономичного оборудования, законченных систем машин для комплексной механизации и автоматизации производства" ".создавать автоматизированные цехи и заводы", [бб]

Автоматизация управления технологическими процессами в нашей стране получила широкое развитие во многих отраслях народного хозяйства [3,14,15,30,37,60,88,97J. Вначале это была обычная "технологическая автоматика" с автоматическими контрольно-измерительными приборами [44,88]. На июньском (1959 г.) Пленуме ЦК КПСС было отмечено, что комплексная механизация и автоматизация производства является основой дальнейшего повышения производительности труда, и указывалось, что необходимо перейти от автоматизации отдельных производственных операций к полностью автоматизированным. технологическим процессам, цехам и предприятиям [48]. В 1961 году появились машины множественного (обегающего) контроля и регулирования [88], для управления технологическими процессами стали применяться управляющие электронные вычислительные машины.

Использование ЭВМ в управлении сложными процессами предопределило развитие централизованных систем управления с одним регулятором, управляющим большим количеством объектов [83]. Так как цифровые вычислительные машины осуществляют сбор входной информации и выдачу управляющих сигналов дискретно во времени, то без ухудшения процесса управления можно управлять объектами по очереди через определенные интервалы времени. Кроме того, устанавливать для каждого объекта свою ЭВМ экономически не выгодно. Таким образом, без ухудшения показателей качества процесса управления экономически выгодно использовать централизованные системы с одним регулятором. В настоящее время промышленность выпускает широкую номенклатуру различных типов агрегатных комплексов, предназначенных для централизованного управления технологическими процессами [88].

Все централизованные системы управления с одним регулятором осуществляют дискретизацию по времени управляющего сигнала. В то же время следует выделять отдельный класс централизованных дискретных систем, в которых используются дискретные регуляторы. К таким, системам, относятся централизованные системы с время-импульсной модуляцией и, в частности, с частотно-импульсной модуляцией сигнала, управляющего исполнительными механизмами с тирис-торно-импульсным регулированием. Рассматриваемый класс объектов управления включает в себя технологические установки и процессы в различных отраслях народного хозяйства. Например, различные теплообменные и массообменные установки, химические процессы производства минеральных удобрений, аммиака, кислот и т.д. [15,91].

Предметом исследования данной диссертационной работы являются системы централизованного дискретного автоматического управления определенным классом промышленных объектов, в которых исполнительные механизмы управляются сигналами с частотно-импульсной модуляцией. Такие системы являются адаптивными по своим, свойствам., а по структуре неавтономными, дискретными и существенно нелинейными. Кроме того, объекты централизованных систем управления имеют, как правило, большие постоянные времени и запаздывания, выражающиеся десятками минут, а исполнительные механизмы вносят дополнительные нелинейности в структуру систем.

Несмотря на большое количество работ, посвященных разработке, исследованию и проектированию централизованных систем, (обзор их дан в работе [88]), задачу создания высокоэффективных централизованных дискретных систем нельзя считать решенной. Это связано с тем, что в настоящее время в литературе нет работ, отражающих комплексный подход к разработке и исследованию централизованных дискретных систем управления. Этот подход включает в себя создание математических моделей как отдельных элементов, таге и всей системы в целом, разработку эффективных методов идентификации объектов управления и удобных инженерных методик исследования динамики нелинейных дискретных систем, позволяющих синтезировать регуляторы с заданными характеристиками.

Поэтому разработка математических моделей и исследование динамики централизованных дискретных систем управления является актуальной задачей как с научной, так и прикладной точек зрения. Целью диссертационной работы является разработка математических моделей, методов и инженерных методик исследования динамики централизованных дискретных нелинейных систем управления с частотно-импульсной модуляцией управляющих сигналов и разработка на основе полученных результатов централизованной частотно-импульсной системы управления параметрами микроклимата.

Разработка любой системы управления при заданных показателях качества сводится к решению двух взаимосвязанных проблем: проблемы построения модели объекта и проблемы построения алгоритма управления, соответствующего данной модели, заданной дели и показателям качества функционирования системы. Б связи с усложнением. объектов управления, необходимостью учета реальных условий функционирования и изменений во времени как характеристик, так и структуры самих объектов возникла потребность в создании принципов и методов построения моделей объектов управления, на базе которых могли бы решаться задачи анализа, синтеза и перестройки систем, управления. Подходы к решению проблемы базируются в основном, на статистических методах [20,75,77,112], методах дуального [93] и адаптивного[5,13,96,99] управления.

Вопросам, идентификации посвящено большое количество работ, обзор которых дан в работах [7,82,84,113]. Наиболее полно вопросы идентификации освещены в монографиях [31,73,76,84,104]. Для построения математических моделей большого класса линейных стационарных промышленных объектов широко используются активные и пассивные методы идентификации [12,17,20,41,64,116]. Использование активных методов идентификации промышленных объектов ограничено из-за невозможности, в основном, по технологическим причинам, подавать на объект тестовые возмущения. К пассивным методам, относятся методы корреляционного, дисперсионного и регрессионного анализа [7,74,112]. Их основное достоинство заключается в том, что на объект не подаются тестовые возмущения, а модель строится на основании анализа входных и выходных переменных, полученных в режиме нормальной эксплуатации объекта. Наряду с достоинствами эти методы имеют ряд недостатков. Так корреляционный метод, не требуя априорной информации о структуре объекта, требует большой памяти при вычислениях на ЭВМ, а при аппаратурной реализации сложного устройства - коррелографа [17,III]. При воздействии на вход объекта белого шума автокорреляционная функция выходного сигнала дает информацию о спектре, а не о передаточной функции объекта. Регрессионный метод требует априорной информации о структуре объекта управления, что не всегда известно. Все это вызывает необходимость разработки более удобных пассивных методов идентификации объектов централизованных систем управления.

Задача построения алгоритма управления, соответствующего модели объекта и заданным, показателям качества управления, тождественна разработке математических моделей регулятора, всей системы и исследованию динамики ее функционирования.

В настоящее время в централизованных системах управления нашли широкое применение исполнительные механизмы с тиристорно-имлульсным управлением, работа которых основана на широтно-им-пульсной и частотно-импульсной модуляции управляющего сигнала с последующей его фильтрацией [21,22,56,78,89].

Широкое использование систем с частотно-импульсной модуляцией обусловлено высокой точностью и линейностью преобразования, простотой реализации, высокой помехозащищенностью, простотой преобразования в код и наоборот.

Первоначально системы с частотно-импульсной модуляцией получили распространение в радиотехнике и телеметрии [57]. В настоящее время частотно-импульсные системы широко используются в информационно-измерительной технике [39,63,103], в системах автоматического управления [57,59,91], в модулирующих установках [29] и при исследовании нервной деятельности [29,59].

Частотно-импульсные системы являются существенно нелинейными, так как в их структуре присутствует нелинейный элемент квантования приращений [1,11,108]. В отношении методов анализа частотно-импульсных систем сложилось два подхода. Первый основан на точных методах расчета и включает вопросы получения и анализа разностных уравнений, описывающих динамику работы этих систем [29,57,102]. Второе направление основано на приближенных методах, связанных с линеаризацией нелинейного элемента [2,8,9,16]. Широкое использование при исследовании динамики частотно-импульсных систем нашли частотные методы, основанные на использовании прямого метода А.М.Ляпунова [115] и частотном подходе В.М.Попова [27,29,38,72,114]. Подробный обзор работ и анализ методов исследования частотно-импульсных систем, дан в работах [29,35].

Несмотря на большое количество работ, в основном, все они посвящены исследованию двухполярных автономных частотно-импульсных систем. В то же время разработка и исследование систем с ти-ристорно-импульсным. управлением и исследование процессов, происходящих в нервных клетках при передаче информации [59,85,86], поставили задачу исследования динамики однополярных частотно-импульсных систем. В работе [59] анализируются периодические колебания в однополярных частотно-импульсных системах управления с помощью метода гармонической линеаризации. Предлагаемая методика является громоздкой и неудобной в инженерной практике. В работах [32,58,101] использован матричный подход к исследованию неавтономных двухполярных частотно-ишульсных систем, позволяющих с помощью ЭВМ рассчитать достаточные условия устойчивости и. параметры периодических процессов. Таким, образом, указанные работы не решают проблемы исследования динамики однополярных частотно-ишульсных систем управления. В связи с чем возникает необходимость разработки математических моделей, позволяющих разработать подход к исследованию динамики и классификации предельных движений и разработать удобные инженерные методики исследования этих систем.

Данная диссертационная работа посвящена решению поставленных проблем.

В первой главе проведен анализ особенностей централизованных дискретных систем и объекта управления. К этим особенностям относятся следующие: централизованные системы являются дискретными; дискретизация I рода осуществляется на этапе циклического опроса объектов управления, а дискретизация П рода может осуществляться на этапе управления одним объектом; системы централизованного управления, как правило, характеризуются изменением, в широких пределах параметров объектов управления, что требует перестройки регулятора системы по результатам идентификации параметров объектов управления; большая протяженность и многоканаль-ность линии связи требует выбора наиболее помехозащищенного и наименее энергоемкого способа передачи информационных и управляющих сигналов. Здесь же построена концептуальная модель, отражающая причинно-следственные связи, имеющие место в объекте управления. Для построения концептуальной модели промышленных объектов с распределенными параметрами применен структурный метод, отраженный в работах А.Г.Бутковского [23-25]. На основе анализа концептуальной модели сформулированы выводы, позволяющие построить математическую модель объекта управления. Результаты первой главы позволили обосновать и поставить основные задачи диссертационной работы, которые включают в себя разработку математических моделей объектов управления и методов идентификации параметров объектов управления, работающих в условиях нормальной эксплуатации; разработку математических моделей централизованных дискретных систем, управления с однополярной частотно-импульсной модуляцией; разработку и исследование динамики систем управления с однополярной частотно-импульсной модуляцией I и П родов.

Во второй главе по концептуальной модели построена математическая модель объекта управления. Показано, что между матрицей интенсивностей марковского процесса на выходе объекта управления и его передаточной функцией существует функциональная связь. Предложено в качестве математической модели линейного стационарного объекта управления при пуассоновских потоках, переводящих объект из состояния в состояние, использовать систему дифференциальных уравнений для вероятностей состояний марковского процесса. В качестве математической модели объекта управления при ограниченном последействии потоков, переводящих объект из состояния в состояние, предложено использовать систему дифференциальных уравнений для вероятностей состояний марковского процесса, полученного путем введения псевдосостояний согласно теории обобщенных потоков Эрланга и вложенных цепей Маркова. Получены соотношения для определения переходных характеристик и передаточных функций объектов управления. Алгоритмы вычисления характеристик объекта доведены до программной реализации на ФОРТРАНЕ 1У. Программа приведена в приложении.

В третьей главе диссертационной работы разработаны математические модели и проведена классификация предельных движений одно-полярной частотно-импульсной системы I и П родов. Разработана обобщенная математическая модель систем с однополярной частотно-импульсной модуляцией I и П родов. Предложен удобный подход к исследованию движений однополярных частотно-ишульсных систем по проекциям, движения на пространство состояний объекта управления. Разработана и представлена полная классификация предельных движений в однополярных частотно-импульсных системах управления устойчивыми, неустойчивыми и нейтральными объектами. Показано, что при устойчивом объекте в системе существуют либо устойчивые периодические процессы, либо расходящиеся;при неустойчивом объекте существуют либо расходящиеся, либо ограниченные неустойчивые по Ляпунову процессы; при нейтральном объекте управления - только ограниченные процессы, соответствующие потере управляемости.

- 13В четвертой главе' введено понятие устойчивости систеш с однополярной частотно-импульсной модуляцией. Сформулированы и доказаны необходимые и достаточные условия устойчивости систем с однополярной частотно-импульсной модуляцией I и П родов. Предложена графоаналитическая методика, позволяющая исследовать устойчивость и проводить синтез однополярных частотно-импульсных систем, при выполнении гипотезы фильтра для объекта управления. На основании полученных результатов разработана методика исследования устойчивости централизованных дискретных систем управления с однополярной частотно-импульсной модуляцией.

Пятая глава посвящена исследованию периодических колебаний в централизованных дискретных системах управления с однополярной частотно-импульсной модуляцией. Получена система уравнений, позволяющая находить параметры возможных периодических колебаний в системах с однополярной частотно-импульсной модуляцией I и П родов. Сформулированы и доказаны необходимые и достаточные условия существования этих периодических колебаний. Предложена графоаналитическая методика исследования периодических колебаний. На основании полученных результатов разработана методика исследования периодических колебаний в централизованных дискретных системах управления с однополярной частотно-импульсной модуляцией.

В шестой главе разработана централизованная система управления параметрами микроклимата в производственных помещениях птицефабрики. На основании результатов первой и второй глав диссертационной работы разработаны функциональная схема и математическая модель замкнутой системы многосвязанного управления параметрами микроклимата (температурой и относительной влажностью воздуха). По методикам четвертой и пятой глав проведен анализ динамики работы и синтезирована устойчивая система управления параметрами микроклимата с заданными показателями качества. Предложена аппаратурная реализация и проведен анализ экспериментальных характеристик централизованной системы управления параметрами микроклимата, внедренной на Каширском, производственном птицеводческом, объединении имени 50-летия Великого Октября.

Основные результаты диссертационной работы можно сформулировать следующим образом:

1. Разработана математическая модель централизованной дискретной системы управления.

2. Разработаны математические модели и предложены новые методы идентификации объектов управления на основе теории марковских процессов и обобщенных потоков Эрланга.

3. Разработана методика определения детерминированных характеристик стационарных промышленных объектов.

4. Разработана обобщенная математическая модель и проведена классификация предельных движений в системах управления с однополярной частотно-импульсной модуляцией I и П родов.

5. Сформулированы и решены задачи исследования устойчивости и периодических колебаний однополярных частотно-импульсных систем. I и П родов.

6. Предложены графоаналитические методики исследования устойчивости и периодических колебаний централизованных дискретных систем управления с однополярной частотно-импульсной модуляцией.

7. Разработана и внедрена централизованная система управления параметрами микроклимата, применение которой на Каширском производственном, птицеводческом, объединении позволило получить годовой экономический 'эффект 125 тысяч рублей, а на Марьинской птицефабрике позволит получить 215 тысяч рублей в год.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Комплексный подход к разработке и исследованию высокоэффективных централизованных дискретных систем управления включает в себя создание математических моделей как отдельных элементов, так и всей системы в целом, разработку эффективных методов идентификации объектов управления и удобных инженерных методик исследования динамики нелинейных дискретных систем, позволяющих синтезировать регуляторы с заданными характеристиками.

Б настоящей диссертационной работе на основании анализа особенностей централизованных систем управления и разработанной концептуальной модели промышленного объекта управления поставлен и решен следующий комплекс основных задач: разработка математических моделей и методов идентификации параметров объектов управления, работающих в условиях нормальной эксплуатации; разработка математических моделей централизованных дискретных систем управления с однополярной частотно-импульсной модуляцией; разработка методов исследования динамики однополярных частотно-импульсных систем управления I и П родов.

На основе концептуальной модели построена математическая модель объекта управления. Показано, что между матрицей интенсивностей марковского процесса на выходе объекта управления и его передаточной функцией существует функциональная связь. Это позволило предлокить в качестве математической модели линейного стационарного объекта управления при пуассоновских потоках, переводящих объект из одного состояния в другое, использовать систему дифференциальных уравнений для вероятностей состояний марковского процесса. Пуассоновские потоки являются потоками без последействия, однако, на практике чаще встречаются потоки с ограниченным последействием. В работе предложено использовать в качестве математической модели объекта управления при ограниченном последействии потоков, переводящих объект из состояния в состояние, систему дифференциальных уравнений для вероятностей состояний марковского процесса, полученного путем введения псевдосостояний согласно теории обобщенных потоков Эрланга и вложенных цепей Маркова. Соотношения для определения переходных характеристик и передаточных функций объекта управления получены в замкнутом виде. Предложена методика идентификации промышленных объектов управления. Проверка теоретических результатов путем моделирования на АВМ типа МН-7М показала хорошее их соответствие с экспериментальными данными. Алгоритмы вычисления характеристик объекта доведены до программной реализации на ФОРТРАНЕ 17.

В диссертационной работе проведен анализ известных математических моделей систем управления с однополярной частотно-импульсной модуляцией и предложена обобщенная математическая модель, позволяющая исследовать с единых позиций динамику этих систем с модуляцией I и П родов. В системах с однополярной частотно-импульсной модуляцией оказалось удобным, исследовать движения по проекциям движения на пространство состояний объекта управления. Исследование динамики системы управления возможно только при наличии информации о возможных типах процессов в данной системе. В связи с этим, в работе разработана и предложена полная классификация процессов,соответствующих предельным движениям в системах управления с однополярной частотно-импульсной модуляцией при устойчивых, неустойчивых и нейтральных объектах.

На основании разработанной математической модели однополярных частотно-импульсных систем сформулировано понятие устойчивости этих систем. Используя классификацию предельных движений в однополярных частотно-импульсных системах сформулированы и доказаны в виде теорем необходимые и достаточные условия устойчивости систем, с однополярной частотно-импульсной модуляцией I и П родов.

Следствия из этих теорем позволили разработать и предложить графоаналитическую методику исследования устойчивости однополярных частотно-импульсных систем управления I и П родов, в которых для' объекта управления выполняется гипотеза фильтра. Данная методика позволяет синтезировать устойчивую систему. На основании полученных результатов разработана методика исследования устойчивости централизованных систем управления с однополярной частотно-импульсной модуляцией.

Теоретический и практический интерес представляет исследование периодических колебаний, имеющих место в однополярных частотно-импульсных системах управления I и П родов. В работе получена система уравнений, позволяющая определять параметры возможных периодических колебаний в исследуемых системах. Сформулированы и доказаны в виде теорем, необходимые и достаточные условия существования найденных периодических колебаний в системах с модуляцией I и П родов. Предложена графоаналитическая методика исследования периодических колебаний при выполнении гипотезы фильтра для объекта управления. Результаты моделирования на АВМ хорошо согласуются с теоретическими результатами. На основании полученных результатов разработана методика исследования периодических колебаний в централизованных дискретных системах управления с однополярной частотно-импульсной модуляцией.

На основании теоретических результатов разработаны функциональная схема и математическая модель замкнутой системы многосвязанного управления параметрами микроклимата (температурой и относительной влажностью воздуха). Проведен анализ динамики работы и синтезирована устойчивая централизованная дискретная система управления параметрами микроклимата с заданными показателями качества. Предложена аппаратурная реализация и проведен анализ экспериментальных характеристик централизованной частотно-импульсной системы управления параметрами микроклимата, внедренной на Каширском. производственном, птицеводческом, объединении имени 50-летия Великого Октября.

На основании результатов диссертационной работы разработан эскизный проект централизованной дискретной системы управления параметрами микроклимата в цехах Марьинской птицефабрики.

1. Абулгазинов К.Д., Лохин В.М. О влиянии нелинейности модулятора на динамику частотно-импульсной системы. Труды МЭИ "Прикладные вопросы контроля и управления" - № 276. - М.:1975. с.44-54.

2. Абулгазинов К.Д., Державин Д.М., Лохин В.М. Исследование периодических режимов в замкнутой системе с интегрирующей ЧИМ. Труды МЭИ. "Устройства и системы контроля и управления промышленного объекта" № 214. - М.: 1974. - с.54-62.

3. Автоматизированная система управления технологическими процессами: Проспект выставки "Автоматизация-83"/ГПКИ АСУ -Иваново, 1983. 2с.

4. Андронов А.А. и др. Теория колебаний. 2 изд. - М.: Наука, 1981. - 568 с.

5. Анисимов С.А., Зайцева И.С., Райбман Н.С., Яралов А.А. Типовые линейные модели объектов управления. /Под ред.Н.С.Райб-мана. М.:Энергоатомиздат, 1983. - 264с., ил.

6. Антонова Н.А. Существование и устойчивость периодических режимов частотно-импульсных систем первого рода. Автоматика и телемеханика, 1976, №11. - с.56-62.

7. Антонова Н.А. Существование периодических режимов частотно-импульсных систем второго рода. Автоматика и телемеханика,1976, № 12. с.58-66.

8. Арнольд В.И. Обыкновенные дифференциальные уравнения. -М.: Наука, 1971. 240с.

9. Асаубаев К.Ш., Ашимов А.А., Попков Ю.С. Модели систем автоматического управления с динамической частотно-импульсной модуляцией. Автоматика и телемеханика, 1977, № 2. - с. 52-64.

10. Астапов Ю.М., Медведев B.C. Статистическая теория систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1982. -- 304с.

11. Астром К.Ж., Болин Т. Цифровая идентификация динамических систем на основе данных о нормальной работе. Теория самонастраивающихся систем. В кн.: Тр.II международного симпозиума ИФАК по самонастраивающимся системам. - М.: Наука, 1969. -с.99-116.

12. АСУ ТП "Конста-Дм: Проспект выставки "Автоматизация-83м/ /ЦНИИКА. М.,1983, - 2с.

13. Ашимов А.А., Буровой И.А., Морозов В.П., Серикбаев Б.Б., Соколова С.П., Чеховой Ю.Н. Из опыта разработки и внедрения АСУТП на Чимкентском свинцовом заводе им.М.И.Калинина. -Управляющие системы и машины, 1974, № 2. с.109-114.

14. Ашимов А.А., Попков Ю.С., Асаубаев К.Ш. К выбору оптимальных параметров систем автоматического управления с динамической частотно-импульсной модуляцией. Кибернетика и автоматика. Сборник статей. Вып. 6, 1977. - с.3-11.

15. Балакирев B.C., Дубдиков Е.Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М.: Энергия, 1967. - 232с., ил.

16. Баранчук Е.И. Взаимосвязанные и многоконтурные регулируемые системы. Л.: Энергия, 1968. - 267с., ил.- <7119. Баркалов Б.В., Карнис Е.Е. Кондиционирование воздуха в промышленных, общественных и жилых зданиях. М.: Стройиздат, 1971. - 269с., ил.

17. Белорусец В.Б., Ефимчик М.И. Идентификация линейных стационарных систем при неизвестном входном сигнале. В кн.: Статистические проблемы управления./Вып.4. - Вильнюс: Изд. Ин-та математики АН Лит.ССР, 1979. - с.49-56.

18. Берендс Д.А., Кукулиев P.M., Филиппов К.К. Приборы и системы автоматического управления с широтно-импульсной модуляцией.- Л.: Машиностроение, Ленингр.отделение, 1982. 280с., ил.

19. Булганов А.А. Частотное управление асинхронными двигателями. 3-е перераб. изд. М.: Энергоиздат, 1982. - 216с.

20. Бутковский А.Г. Структурный метод для систем с распределенными параметрами. Автоматика и телемеханика, 1975, № 5.- с.5-27.

21. Бутковский А.Г. Структурная теория распределенных систем. -М.: Наука, 1977. 320с., ил.

22. Бутковский А.Г. Характеристики систем с распределенными параметрами (справочное пособие). М.: Наука, 1979. - 224с.

23. Видаль П. Нелинейные импульсные системы. М.: Энергия, Х974. - 336с., ил.

24. Гелиг А.Х. Абсолютная устойчивость нелинейных импульсных систем с широтной и временной модуляцией. Автоматика и телемеханика, 1968, № 7. - с.33-43.

25. Гелиг А.Х. Оценка предельных отклонений координат импульсных систем. Автоматика и телемеханика, 1971, № -9. - с.65--70.

26. Гелиг А.Х. Динамика импульсных систем и нейронных сетей.- Л.: Изд-во Ленингр.ун-та, 1982. 192с., ил.

27. Гоголин А.А. Кондиционирование воздуха в мясной промышленно-.- П2сти. М.: Пищевая промышленность, 1966. - 239с.

28. Гроп Д. Методы идентификации систем. М.: Мир, 1979.- 302с., ил.

29. Державин О.М. Структурная схема и уравнение замкнутых систем с частотно-импульсной модуляцией. Труды МЭИ, выпуск 58.- М.: 1965. 186с., ил.

30. Державин О.М. Структурные схемы временных импульсных модуляторов I рода. Автоматика и телемеханика, 1967, № 4.с.74-79.

31. Державин О.М., Лохин В.М. Об исследовании динамики системс временной импульсной модуляцией I рода. Автоматика и телемеханика, 1971, № 9. - с.192-195.

32. Джури Е.И., Цыпкин Я.З. Теория дискретных автоматических систем (обзор). Автоматика и телемеханика, 1970, № 6. - с.57--81.

33. Джонсон Н., Лион Ф. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. Методы планирования эксперимента. М.: Мир, 1961. - 520с.

34. Дубинец Р., Майгельдинов М. Система централизованного дистанционного контроля температуры в птичниках. Птицеводство, 1982, № I. - с.32-33.

35. Дымков В.И. Об абсолютной устойчивости частотно-импульсных систем. Автоматика и телемеханика., 1967, № 10. - с.109--114.

36. Евтихиев Н.Н., Лохин В.М., Романов М.П., Филейкин В.Б. Устройство измерения параметров микроклимата. Авт.свид. СССР, кл.1046625, заявка № 2989984/18-09 от 22.09.80, опубл. в Бюлл. № 37.

37. Емельянов А.И., Емельянов В.А. Исполнительные устройства промышленных регуляторов. М.: Машиностроение, 1975. - 224с.,ил.47341. Железнов И.Г. Сложные технические системы (оценка характеристик). М.: Высшая школа, 1984. - с.120.

38. Иванов В.А., Ющенко А.С. Теория дискретных систем автоматического управления. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1983. - 336с.

39. Идентификация и аппаратура для статистических исследований./ Труды I Всесоюзн.симпозиума по статистическим проблемам в технической кибернетике/. М.: Наука. - 412с., ил.

40. Карпис Е.Е. и др. Регуляторы для систем кондиционирования воздуха: ТС-6 "Приборы и устройства для контроля и регулирования технологических процессов. Обзорная информация. М.: 1974. - 53с., ил.

41. Карпис Е.Е. Новое зарубежное оборудование для кондиционирования воздуха (обзор). М.,1977. - 61с.

42. Кистень Г.Е. Управление технологическим оборудованием на птицефабриках. Механизация и электрификация сельского хозяйства, 1984, № I. - с.40-42.

43. Ковшов В.Н. Постановка инженерного эксперимента. Киев; Донецк: Вища школа, 1982. - 120с., ил.

44. Коммунистическая партия Советского Союза в резолюциях и решениях съездов, конференций и пленумов ЦК (I898-I97I) Изд. 8-е, доп. и испр. - Т.7. 1955-1959. - М.: Политиздат, 1971. -559с.

45. Кондиционеры, калориферы и вентиляторы. Каталог-справочник. -М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1976. 386с.

46. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике (для научных работников и инженеров). Изд. четвертое. М.: Наука, 1978. -832с.

47. Коротков Е.Н. Оборудование "Климат" для животноводческих комплексов и ферм. Учебн.пособие для средн.проф.-техн.училищ. -.-m

48. M.r Высшая школа, 1981. I66c., ил.

49. Косякин А.А., Шамриков Б.М. Колебания в цифровых автоматических системах. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1983. - ЗЗбс.

50. Красносельский М.А., Лифшиц Е.А. О некоторых общих признаках существования периодических колебаний в нелинейных системах. -- Автоматика и телемеханика, 1973, № 9. с.12-15.

51. Кротов Н.А., Немцов Б.П. Об одном способе моделирования случайных процессов с заданными статистическими характеристиками./ Ленингр.ин-т ж/д транспорта. Л.: 1977. - Юс., ил. -Рукопись деп. в ЦНИИТЭИприборостроения 14 февраля 1978г.,869.

52. Круг Г.К. Планирование эксперимента в задачах идентификации экстраполяции. М.: Наука, 1977. - 208с., ил.

53. Кузнецов А.П. Исследование устойчивости в целом широтно-им-пульсной системы стабилизации скорости вращения двигателя постоянного тока. Автоматика и вычислительная техника. -Минск, 1979, № 9. - с.59-64.

54. Кунцевич В.М., Чеховой Ю.Н. Нелинейные системы управления с частотно- и широтно-импульсной модуляцией. Киев: Техника, 1970. - 339с., ил.

55. Кунцевич В.М. Стационарные вынужденные режимы в системах управления с частотно-импульсной модуляцией и анализ их устойчивости, Кибернетика и вычислительная техника, вып.2. Киев, 1969. - с.80-94.

56. Ли С.С., Джонс Р.В. Интегральные системы управления с частотно-импульсной модуляцией. Доклад, представл. на Втором Международном конгрессе ИФАК, г.Базель, Швейцария (27 авг. 4 сент. 1963г.) - М.: 1983. - 26с., ил.

57. Локальный управляющий вычислительный телекомплекс ЛТК-33: Проспект выставки "Автоматизация-83"/ ПО "Телемеханика". -М., 1983. 2с., ил.

58. Лохин В.М. Исследование периодических колебаний в замкнутых системах с прямой частотно-импульсной модуляцией I и П рода: Межвузовский сборник научных трудов. Новые элементы и методы расчета информационных систем. М., 1980. - с.93-98.

59. Лычак М.М., Чеховой Ю.Н. К задаче предельной ограниченности и устойчивости в целом частотно-импульсных систем. Автоматика и телемеханика, 1973, № 7. - с.59-65.

60. Малиновский С.Т. Сети и системы передачи дискретной информации АСУ. М.: Связь, 1979. - 384с.

61. Марков С.И. О методе модулирующих функций для идентификации стационарных объектов. В кн.: Прикладные задачи технической кибернетики. - Киев: Наукова думка, 1972. - с.212-228.

62. Математическое обеспечение сложного эксперимента. Т.2. Математические модели при измерениях. Киев: Наукова думка, 1983. - 264с.

63. Материалы WI съезда КПСС. М.: Политиздат, 1981. - 223с.

64. Методы исследования нелинейных систем автоматического управления. /Под ред. Р.А.Нелепина. -М.:Наука, 1975. 448с., ил.

65. Морговский Ю.Я. Обобщенное описание временной модуляции в импульсных системах. Автоматика и телемеханика, 1974, № I. - с.62-66.

66. Морговский Ю.Я. Импульсные системы управляемой структуры с тиристорными преобразователями. М.: Энергия, 1976. - 248с., ил.

67. Натурный эксперимент. Информационное обеспечение экспериментальных исследований. / Под ред. Н.И.Балашова. М.: Радиои связь, 1982. 304с., ил.

68. Наумов Б.Н. Косвенные методы анализа и синтеза качества линейных систем автоматического управления. / Уч.пособие по курсу ТАУ. М., 1967. - 172с., ил.

69. Наумов Б.Н. Теория нелинейных автоматических систем. Частотные методы. М.: Наука, 1972. - 544с., ил.

70. Основы управления технологическими процессами. /Под ред. Н.С.Райбмана. М.: Наука, 1978. - 440с., ил.

71. Перельман И.И. Асимптотические свойства регрессионных моделей объектов управления. Автоматика и телемеханика, 1975, № 4. - с.56-64.

72. Перельман И.И. Методы состоятельного оценивания параметров линейных динамических объектов и проблематичность их реализации на конечных выборках. Автоматика и телемеханика, 1981, № 3. с.49-55.

73. Перельман И.И. Оперативная идентификация объектов управления.- М.: Энергоиздат, 1982. 273с.

74. Петров Б.Н., Теряев Е.Д., Шамриков Б.М. Условия параметрической идентифицируемости управляемых объектов в разомкнутых и замкнутых автоматических системах. Техническая кибернетика, 1977, № 2. - с.165-175.

75. Пономарев А.С. Силовые полупроводниковые преобразователи. Учебное пособие для средних профтехучилищ. М.: Высшая школа, 1982. - 88с, ил.

76. Программа 700 /Проспект завода "Электра", София, 1983.- 4с.80. "Прокон" /Проспект ЦНИКА. София, 1983. - 4с., ил.

77. Прохоров В.И. Кондиционеры с воздушными холодильными машинами. Обзор. М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1975. - 47с.

78. Райбман Н.С. Идентификация объектов управления. Автоматика и телемеханика, 1979, № 6. - с.80-93.

79. Рей У. Методы управления технологическими процессами: Пер. а англ. М.: Мир, 1983. - 368с., ил.

80. Сейдж Э.П., Мелса Д.Л. Идентификация систем управления. -М.: Наука, 1974. 256с.

81. Скаржена В.А., Шелехов К.В., Герасимов А.С. Тиристорные цифровые регуляторы температуры. Киев: Техника, 1979. - 144с, ил.

82. Смолов В.Б., Угрюмов Е.П., Артамонов А.Б. и др. Время-импульсные устройства. / Под ред. В.Б.Смолова, Е.П.Угрюмова. М.: Радио и связь, 1983. - 288с., ил.

83. Сперанский В.М. Миклоклимат в птичниках. М.: Колос, 1975. -с.261-275.

84. Справочник проектировщика АСУТП / Г.Л.Смилянский, Л.З.Ам-линский, В.Я.Баранов и др. под ред. Г.Л.Смилянского. М.: Машиностроение, 1983. - 527с., ил.

85. Таран В.Я., Сухарев В.Н., Гричина Ю.И. и др. Серия комплектных тиристорных электроприводов на базе автономных инверторов напряжения. Промышленная энергетика, 1979, № 4.с.37-38.

86. Тараканов К.В., Овчаров Л.А., Тырынкин А.И. Аналоговые методы исследования систем. М.: Сов.радио, 1974. - 240с.

87. Телемеханическая- система четвертого поколения "PR0C0Z. 240" /Проспект фирмы СЛАОэлектроника. Финляндия, 1973. - 18с.,ил.

88. Теория автоматического управления. Ч.П /Под ред.А.В.Нетушила Учебник для ВУЗов. М.: Высшая школа, 1972. - 432с., ил.

89. Теория автоматического управления. / Изд. 2-е, доп. и пере-раб. Под ред.А.В.Нетушила. М.: Высшая школа, 1976. - 400с., ил.

90. Технология производства яиц на птицефабриках и в птицесовхо-зах. Методические рекомендации. Загорск,1978. - 128с.-m

91. Тихонов В.И., Миронов М.А. Марковские процессы. М.: Сов. радио, 1977. - 488с., ил.

92. Трапезников В.А. и др. АСИ адаптивная система с идентификатором. - М.: Ин-т проблем управления, 1980. - 67с., ил.

93. Цейтлин М.М. Система автоматического контроля и регулирования установками кондиционирования воздуха и вентиляции на шелкоткацкой фабрике в Новых Черемушках. М., 1963. - 52с., ил.

94. Цыпкин Я.З. Теория импульсных систем. М.: Физ.-мат. литература, 1958. - 724с.99i Цыпкин Я.З. Основы теории обучающихся систем. М.: Наука, 1970. - 215с., ил.

95. Цыпкин Я.З. Релейные автоматические системы. М.: Наука,1974. 576с., ил.

96. Чеховой Ю.Н. Устойчивость систем управления с частотно-импульсной модуляцией при постоянных внешних воздействиях. Кибернетика и вычислительная техника. Киев, 1969, вып.2.- с.68-79, ил.

97. Шамриков Б.М. 0 классах установившихся движений в релейно- • -импульсных автоматических системах. Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, № 5, 1973.

98. Шастова Г.А. Кодирование и помехоустойчивость передачи телемеханической информации. М.-Я.: Энергия, 1966. - 456с.,ил.

99. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. М.: Мир,1975. 683с.

100. Электрифицированные системы обеспечения оптимальных параметров среды животноводческих помещений. Научные труды, том 46.- М.: 1978. 99с., ил.

101. TYans .automat. Contz.", 1981,26 ,№4 ,Pa\t 4,961 -965c.

102. Simpson HenU C. Stability of DetLodic. sollutLon of попЕтеог LfitegiodLWeientLQE systems.TOM J,0fpp£. Mattw, J9&0,36,NQ3,34i-363c.