автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.05, диссертация на тему:Разработка и обоснование параметров захватных устройств роботов для роботизированного производства

Работа выполнена в Московском Государственном техническом университете им.Н.Э.Баумана и Казахском Национальном техническом университете.

Научные руководители :

КОРСАКОВ Владимир Сергеевич - Заслуженный деятель науки

н техники РСФСР, д-р техн.наук, • профессор

ДОЕШУЛОВ Сергааы Ах&ат-Султанович - Академик АТР и AT Hi,

д-р техн.наук, прффесоор

Официальные оппоненты ;

БИТГОЕЛЕВ Совет Кешибаевич - Чл,-корр. РИА, д-р техн.наук,

профессор

ГУДОВИЧ Михаил Иванович - канд.техн.наук, профессор Ведущая организация - Казахский радиотехнический завод

Защита состоится "ff «иЮЛЯ1994г. в /¿час. в ауд.400 на заседании Специализированного Совета KX4.I3.02 Казахского Национального технического университета по адресу; 480013, Алыаты, ул.Сатпаева, 22.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке КазНГУ. Автореферат разослан " б " 1994 г.

Уче№)й секретарь совета кандидат технических наук, до цен'

, Н.САРГШН

ОБЩАЯ ХЛРШЕРИСША РАБОТЫ

Актуальность теш. Возрастающие объемы производства продь-являот новые требования к процессам транспортировки, увязки их с основным технологическим процессом на основе автоматиз&цш погрузочно-разгрузочных и транспортных работ. Применение промышленных роботов позволяет снизить затраты на производство гсогрузочно-разгрузочных работ и транспортных работ по сравнэ» нив с ыадкнаыи обычного типа. Промышленные роботы является основным элементом при создании гибких производственных систем. Гранспортныз проиыляенные роботы напольного типа еще на ниш аирокого применения в производственных спстеыаг и составляв!? всего 4-6 %. Наиболее роботизированными процессами являются заготовительные и механообрабмывавщие производства. Менее роботизированным на сегодня в странах СНГ является сборочное производство, хотя на сборку в подъемно-транспортном машккострос-ши я .приборостроении затрачивается до 40-50 % общей трудоемко-:ти изготовления изделий. До 70-60 % сборочных работ осуществится вручну», 13-20 % - механизировано и автоматизировано, и голько 5-0 % сборочных работ автоматизировано с применением пропиленных роботов.

Широкому внедрению промышленных роботов на сборочных one-ищиях препятствует недостаточная изученность специфики роботя-1ированной сборки. Малоизученными являются вопросы обеспечения [«данной точности и качества сборки соединений, безотказности [роцесса; отсутствуют методики проектирования я расчета средств ехнологкчаского оснащения промышленных роботов - захватных с тройств.

Поэтому повышение эффективности сборочных процессов на ос-:ове усовершенствования технологической оснастки роботизирован-ого производства является важной и актуальной задачей, решение огороД позволит конструкторам и технологам разрабатывать техио-огические процессы, обеспечивающие качсственнуп сборку и соэ-авать высокопроизводительные роботизированные технологические омплексы сборки изделий.

В связи с этик^целья настоящей работа являетсл разработка обоснование основных параметров захватных устройств роботов ля роботизированного сборочного производства.

В соответствии с поставленной проблемой в работе реш&отся следующие задачи:

- определение закономерностей влияния различных факторов при сборке изделий в роботизированных технологических комплексах на »к производительность ;

- установление взаимосвязей ыенду производительностью и безотказностью сборки в роботизированных комплексах в условиях серийного производства ;

- разработка методики расчета производительности роботизированных технологических комплексов сборки ;

- разработка алгоритмов расчета и проектирования групповых и струйных захватных устройств роботов ;

- разработка рекомендаций по рациональному применению групповш и струйных закатных устройств и дальнейшему расширению их технологических возыояностей.

Работа выполнялась г.о планам ГКНТ СССР, МВТУ иы.Н.Э.Баумана и Министерства науки и новых технологий К "Мапикостроениг и создание высокоэффективных малин и аппаратов".

Методы исследования. Исследования технологического процос са роботизированной сборки и технологических возможностей промышленных робстов выполнен}! расчетно-аналитичзскюш и экспериментальными методами. Теоретические исследования проводились ш бале научных основ технологии подьешю-транспортного ыааинострс ния и общетехническкх наук. Теоретические зависимости параметре изучаемого процесса получены с привлечением аппарата аналитичес кой геометрии, алгебры логики, классической механики, теории вс роятностей и математической статистики. Экспериментальные исслс дования проводились на вкспериьентаяьных установках с использованием современной контрольно-рогистрирутацей аппаратуры.

Научная новизна. Установлены аскономерности протекания прс цесса роботизированной сборки в роботизированных технологически комплексах; основные взаимосвязи размерного, кинематического и динамического характера роботизированной сборки. Установлена связь между производительностью и безотказностью сборки в комплексах с учетом времени устранения возникающих отказов в технологической сис1'в11э.

- Исследоиан процесс групповой сборхи цилиндрических соединениР с гарантированным зазором; определены условия обеепечэния вода1 ной точности и безотказности сборхи групповыми захватными уст-

ройстваын.

- Изучена сущность струйного способа захвата и ориентации присоединявши деталей. Установлены взаимосвязи основных параметров процесса сборки и получены зависимости для расчета и проектирования струйных захватных устройств.

Практическая ценность работы заключается п разработке молодики расчета производительности роботизированных технологических комплексов, разработке и обосновании параметров групповых и струйных захватных устройств роботов и путей расширения их технологических возможностей.

Реализация работы.Результаты работы представлены алгоритмами расчета и проектирования групповых и струйных захватных устройств сборочных роботов. Использованы при разработке роботизированного участка при сборке регулятора системы зажигания на заводе автотракторного электрооборудования АТЭ-2, г.Москва. Материалы по применению роботов, различных типов захватных устройств используются в учебно-ыетодичесгих разработках при выполнении лабораторных работ и чтении курсов - " Технология производства подъемно-транспортных машин", "Технология автоматизированного иалинострозния", "Основы гибкого автоматического производства" в КазНТУ.

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались и обсуждались на : всесоюзных научно-технических конференциях - "Опыт разработки и внедрения передовых технологических решений б области сборочного производства на предприятиях Мин-сельхозмапа", Павлодар, 1932 г.; "Повышение эффективности производства механизацией и автоматизацией механосборочных к -чспс-«огательных процессов в машиностроении ( с применением прэггка-гешшх роботов и манипуляторов)". Таскает, 1923г.; республиканском научно-прачтическом семинаре "Автоматизация процессов подготовки производства в кзлгиностроении", йрунзо, 1983?,; всесоээ-юм научно-техническом совещании "Механизация и автокатизация :Сорки изделий машиностроения для агропромышленного комплекса** Сиэииев, 1983г.; краевой научно-технической конференции "ГЬ'-ще-гание пром:шплонных роботсв в народном хозяйстве крап", Хябаро-5ск, 1984г.; на научно-технических советах завода АТЭ-2 и ВД1Х ЗССР, Москва, 1932 г.; на ежегодных научньк: семинарах кафедры ГГ-3 "Машины и технология" МВТУ им.Н.Э.Баук .на (19В2-1935гг.)

4

3

и кафедры "Подъемно-транспортные машины" КааНТУ.

Публикации. Материалы диссертации отражены в б работах.

Обien работы. Работа состоит из введения, 5 глав, общие выводов, заложенных на 125 страницах машинописного текста. Работа содержит 45 рисунков, 9 таблиц и список литературы из 125 наименований.

СОдеРШШЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность тепы диссертации, определена цель исследования, приведена общая характеристика работы, поставлены задачи исследования.

3 первой главе содержится анализ современного состояния автоматизации производственных процессов с помощью промышленных роботов, анализ ранее выполненных научных исследований и производственных данных. Показано, что применение роботоз обеспечивает большую гибкость технических и организационных решений, дает возможность интенсифицировать использование основного технологического оборудования. Отмочено, что преимущества промышленных роботов в наибольшей мере прояв лявтея при создании роботизированных технологических комплексов обработки и сборки.

Большой вклад в развитие теоретических основ и создание промышленных роботов внесли ученые Корсаков B.C., Попов Г.В., Юревич Е.И., Козырев Ю.Г., Мелентьев Ю.И., Кобринский А.Е., Кондратьева Т.О., Дкиенкулов С,А., Радкапова H.A. к др.

Анализ производственных данных и ранее проведенных научных исследований позволил выявить следующее:

- широкая автоматизация процессов с помощью промышленных роботов сдерживается малоизученностьэ проблемы повышения производительном» роботизированных технологических комплексов ;

- промышленные роботы в роботизированной системе рассматриваются как самостоятельные элементы боэ учета временных, структурных н размерных связей с другими элементами роботизированных технологических комплексов;

- в современной практике не разработаны основные требования и правила выбора захватных устройств, хотя имеется широкий спектр типов и конструкций захватов ;

- при подготовке роботизированного производства требуется методика проектирования сборочных процессов, учитывающая выбор компоновок роботизированных технологических комплексов по произво-

детальности, создание средств технологического оснацения роботов - групповых и струйных захватных устройств ;

- точность процессов роботизированной сборки в максимальной степени зависит от погрешности позиционирования прошшлеиного робота;

- отсутствуют сведения о средствах обеспечения требузмого уровня безотказности сборки.

В соответствии с результатами проведенного анализа и целью исследования были сформулированы и определены конкретные задачи.

Во второй главе приведены результаты анализа влияния основных фахторов на производительность роботизированных технологических комплексов. Производительность роботизированных комплексов определяется структурой компоновки комплекса, сложностью собираемого узла, режимными параметрами всех исполнительных устройств, их взаимосвязь» и обеспечивается точностью и безотказностью процесса сборки. Роботизированный технологический комплекс - это технологическая система, основными элементам!« которой являются питатели ( магазинного или кассетного типов),-выдающие и ориентирующие устройства (бункерно-ориентируицив устройства, отсекатели, ловители, досшгатели), промышленный робот, основное технологическое оборудование, базовое приспособленке или позиция и собираемое изделие.

В работе.производительность роботизированного технологического комплекса определена целым рядом факторов качественного и количественного характера» К качественным факторам отнесены; структура операции, точность отдельных элементов технологической системы, компоновка оборудования. К количественным относятся надежность основных элементов комплекса, гибкость захватных устройств и робота. Все эти факторы разделены на три группы: а) по конструктивно-технологическим параметрам деталей, соединений, направлению сборки ; б) по техническим характеристикам промышленного робота, другого технологического оборудования, по кинематике движения захватного устройства робота; в) по производственным параметрам роботизированного комплекса.

Производственный и теоретический анализ существующих роботизированных комплексов показал, что значительная - до 50-60 %

часть времоии работ комплекса, приходится на сам робот.

Структура ц'шлозого временя работы робота показывает, что более 1/3 цикла затрачивается на транспортирование детали в зону сборки. Показано, что транспортировка детали представляв® собой совокупность вертикальных, радиальных и врац&талышх движений исполнительного органа робота, работавшего в цилиндрической системе координат.

Циклограммы работы робота при различных комбинациях денео-ний руки робота с захватил! устройством показав возможность существенного сокращения времени цикла за счет перекрытия рабочих и холостых ходов. Установлено, что совмещением этих двизкен ний мояно сократить штучное время на сборку на.25-30 %.

Критерием выбора при совмещенных движениях является минимум затрат времени при заданных линейной и угловой скоростях перемещения исполнительных органов робота. Кинематика движения захватного устройства учитывается при определении времени цикла роботизированного комплекса через коэффициенты совмещения Кс&х » &6/> ~ холостых и рабочих ходов.

Анализ цикла работы робота позволяет выделить пять основных этапов движения захватного устройства, как показано на рис.1. Время одного рабочего цикла промышленного робота определяется:

(* ^V VV-Ьа+и, 0).

где ¿»^.,,П - количество основных отапов; -

время на срабатывание рабочего органа, разгона, установившегося движения, замедления, дрейфа рабочего органа ; 1- время захвата детали; "¿¿<г - время сборки; ~Ь4> - время высвобождения детали из захвата.

Разгон, торможение и дрейф исполнительного органа исключительно зависят от конструкции робота, типа привода, скоростных характеристик, наличия и типа демпфирующих устройств в конечных положениях исполнительного органа.

Точность позиционирования и быстродействия промышленного робота в значительной мере определяется параметрами вынужденных и собственных колебаний элементов его конструкции и време-

ни затухания в вида дрейфа исполнительного органа. Величина зависит от жесткости конструкции робота, длины вшюта исполнительного органа (руки) и приведенных масс.

Производительность роботизированного технологического комплекса сборки представляет:

где И - количество накопитолей, ориентирующих устройств время на загрузку накопителей ; (/лр - производительность робота; -цикловое время работы роботы, к' - колкчестзо рук робота, т ~ количество мест в захвате или количество захватов;

¡¡о- время на устранение отказов всех £ -х элементов комплекса с учетом их количества за цикл О. ; ~Ьсу - вреыя га управление комплексов; ~Ьгр- время на транспортировку собранного узла из зоны роботизированного комплекса; Ж~Ьпер- вкзцикловыа потери времени.

Е условиях серийного производства характерно значение внецикловых потерь. Внецикловые потери определяется:

2Г т^/^о -~Ьн+"ЬпН-(--Ь перец ; (3)

где врем на наладку робота и захватного устройства или

смену захватного устройства; ~Ьпц- время на перепрограммирование основных движений робота; "Ьцергн~ время на переналадку для следующей серии узлов.

Установлено, что схема построения технологической операции служит основой повышения производительности роботизированных технологических комплексов сборки. Прз/угагавтся 2 схемы осуществления роботизированной операции, базирующиеся на прогрессивном технологическом оснащении. Первая схема - последовательная сборка узлов; вторая схема осуществляется получением нескольких соединений за счет применения групповых захватных устройств.

Применение групповых захватных устройств позволяет сократить длительность цикла промышленного робота, а значит и всего роботизированного комплекса сборки. Тогда время цикла при параллельной сборке узлов в серийном производстве определится:

V ^PMA^^V

гд® ¡9 - количество узлов ff партии; f» -количество деталей в захватном устройстве; ••• ^ - количество этапов перемещений промышленного робота; -¿ufo ¡^¡f*f} ^ время на срабатывание исполнительного органа, разгона, установившегося движения, замедления, дрейфа рабочего органа рухи робота \~iij,- время захвата деталей; ~ время установки на сборочную позицию; ~tg-время высвобождения захвата; ~Ьпп - время на перепрограммирование и переналадку захватного устройства; ~Ьуе - время на устранение отказов;- количество отказов при работе.

Разработанная классификация характерных компоновок роботизированных технологических комплексов сборки позволяет выделить элементарный роботизированный woдуль. Предложена компоновка робота вращательного типа, когда время холостых ходов равно нулю, то есть практически отсутствует; компоновка роботизированного комплекса роторного типа как наиболее производительные.

Теоретический анализ условий обеспечения точности сборки и надежности работы комплекса показал, что лимитирующим влеиен-том по етим показателям являются захватные устройства роботов <> Суммарная погрешность (точность) сборки при использовании группового метода представляет: _ __

4-- % (б)

где Д^ - погрешность настройки или обучения робота; S^t S'A; -отклонена от номинальных размеров группового захватного устройства и базовых отверстий,соответственно; $но - погрешность несовпадения осей присоединяемых деталей; - погрешность положения деталей л групповом захвате\SSriß(o ^ ^ " погрешности, соответственно, установки басовой детали'в приспособлении; размера до базовой поверхности приспособления (захватного устройства), размера сменного элемента, фиксации подвижных частей приспособления (захватного устройства).

Установлено, что надежность работы комплекса определяется,прежде всего, вероятностью безотказной работы робота, как основного вломента. Вероятность безотказной работы робота определяется с учотом того, что все события являются зависимыми:

р„р*Р».п (в)

где /3 - вероятность безотказного захвата детали; Рп - вероятность безотказного выполнения переноса (транспортировки) детали а захвате; Ру. - вероятность безотказной установки детали; Р(п/з,)- вероятность выполнения перекоса при осуществлении захвата детали ; -вероятность установки детали при выполнении захвата и переноса. Предлагаемые конструкции групповых и струйных захватных устройств позволяют распирить технологические возможности роботов на сборке, обеспечивая точность процесса, повышая надежность, а .следовательно, и производительность роботизированных технологических комплексов.

В третьей глава приведены результаты теоретических исследований разработанных групповых и струйных захватных устройств роботов. Групповые захватите устройства обеспечивают одновременную сборку нескольких соединений, но при отои возможно снижение точности процесса в результате угловой погрешности положения исполнительного органа (руки) робота, колеблющейся в определенных пределах вследствие изменения массы деталей. На основе применения вероятностных методов погрешность пространственного положения группы деталей подчиняется нормальному закону распределения - по кривой Гаусса. При атом показано, что наибольшее, по величине смещение направлено по движению сборки, как видно из рис.2.

Суммарная погрешность при использовании группового захватного устройства определяется8 _ ч

где о ~ номинальный размер в базовом приспособлении; Л^ -погрешность углового положения руки робота под действием массы группы деталей, массы самого сменного захватного устройства; А^У суммарные погрешности линейного и углового положения 2-х деталей в захватном устройство.

Прочедены исследования погрешностей при групповой сборке, позволившие классифицировать способы позыления собираемости и предложить новые - фиксацию руки робота в сборочной позиции с помощью пальца на руке робота или фиксатора, закрепленного на

•о §

£ 3

о

Диаграмма цикла работы робота

-Г т

и

и'

•-Иг.

УсГ

4,

■I"

а1

Зри-ю

I

4-"

4"

Ч.

'-ъа

"5?

Рис Л

Вероятностный подход к собираемости при групповой сборке

-А \

/

I

е _

Рис.2

базовом приспособленки; фиксатора непосредственно в групповом захватном устройстве.

Показана целесообразность применения на сборка струйных методов захвата и транспортировки деталей. Струйные захватныа устройства пальцевого типа для деталей с центральным отверстием обеспечивают снижение требований по точности транспортируемых деталей, но повышением качества базовых поверхностей. Струйные захваты просты по конструкции, точность сборки определяется конструктивно-технологическими параметрами базового приспособления и захвата, которые имеют заборные кснусы в качестве направляющих элементов .

Надежность захватывания и удержания деталей при транспортировании струйными захватными устройствами определяется количеством сопел на пальце, их взаимным расположением по диаметру, углом наклона сопел отнсительно оси центрального отверстия, диаметром сопел, схемой захвата, родинами подачи давления из пнев-косети робота ; конструктивно-технологическими параметрами деталей. Для групповых захватных устройств с элементами компенсации погрешность положения деталей распределяется в пределах 0,02-10,08 мм в диапазоне захватываемых диаметров деталей 5*30 ш.

Показ ано, что точностные параметры сборки групповыми и струйными захватными устройствами оказывают непосредственное влияние ка ее безотказность.

Безотказность процесса зависит от точности захвата, ориентации и транспортировки деталей и режимов сборки. Безотказность

где (Ь - действительная погрешность линенйного положения транспортируемой детали; -действительная погрешность углового положения; Д, [^-допустимые значения погрешностей;^ - сред-неквадратические отклонения этих величин.

3 четвертой главе приведоны результаты экспериментальных исследований захватных устройств роботов. Экспериментальные исследования проводились с целью проверки основных теоретичес-

ких положений.

На первом этапе проводились эксперименты, на основании которых получены парные зависимости изучаемых факторов при групповой роботизированной сборке. В дальнейшем выполнялись комплексные исследования по изучения влияния безотказности процесса сборки на его производительность.

Была спроектирована и изготовлена технологическая оснастке групповые захватные устройства, фиксируемые групповые захватные устройства, несколько конструкций струйных захватных устройств.

Исследования выполнялись на установке, содержащей промышленный робот "Циклон-ЗБ", а также НИМ 03.01, сборочное базовое приспособление для сборки групповыми захватами. Эксперименты по струйным захватным устройствам проводились непосредственно на роботе РФ-202 М с применением ротаметра РС-3 для измерения расхода воздуха, манометра (класс точности 0,35).

. Выполнялись экспериментальные исследования по безотказности процесса сборки указанными захватными устройствами с привлечением математического аппарата по планированию экспериментов и регрессионного анализа.

Образцами служили цилиндрические валики и втулки с диаметрами ]j- 5,15,30 мм при длине 40+50 мм, из стали 45 ГОСТ 105074 HB 220 с шероховатостью поверхностей Яц 2,5, угол фасок 45°. Величина радиальных зазоров в опытах с групповыми захватными устройствами принималась $¿2 0,005...0,1 мм, соответствует посадкам ... ; со струйными захватными устройствами-зазор принимался^»0,05...0,3 мм, варьировались параметры пальцевого захвата -диаметры сопел изменялись ¡4-1;1,5;2;мм, количество сопел; высота пальца от сопла И=15...18 мм,

В экспериментах устанавливались зависимости динамических параметров от величины погрешностей линейного и угловогс положения (Дд."^) осеГ собираемых деталей. Эти погрешности также изменялись: ЛггО...3 мм; ^£=0...10°. Количество детслей в групповых захватных устройствах варьировалось /Я-1...6.

При реализации групповой роботизированной сборки получены зависимости F(£~-f(>>i), геометрических параметров С , И ). Отмочено возрастание усилия при уменьшении -ра-

диального зазора с 0,1 до 0,005 мы на 50+60 %, при возникновении отказа - на I70+200 %.

Показано наибольшее влияние на длительность сопряжения угловых погрешностей. При роста jf* с I до 3° время возрастало в 3,5 раза.

Погрешность позиционирования промышленного робота оказывает существенное влияние на безотказность процесса сборки, в общем балансе суммарной погрешности она достигает 25*40 %. Она в значительной степени зависит от величины колебания давления воздуха в пневмосети робота, от вылета руки и усложнения траектории, ЮОл-ная безотказность сборки групповыми захватными устройствами достигается приЛ<=0,5 i 2,5 мм и зазорах£¿»0,05+0,1 мм. По применению струйных захватных устройств исследовалосьвлкяние на собираемость и точность процесса первоначального зазора кеяду захватом и деталью, точностью изготовления детали, метода базирования, точностью базового приспособления ( бл. Ли)г, Л 2.ид

После проведения отсеивающих экспериментов была полуюка математическая модель процесса групповой сборки при »сходных погрешностях процесса в видо;

е=-о, /а + i /д sc.+т ~а Ф "°>{t < ■6 (s)

где ß- - допустимое несовпадение осей в паре деталей; 2ГС- -сумма величин фасок на присоединяемых деталях; W - количество дг-талей в захвате; 5д -величша радиального зазора. Эти зависимости пригодны для практического использования при решении задачи для определения исходного несовмещения осей (е ), а также для определения количества деталей в захватном устройстве по известным геометрическим параметрам соединения и максимальной погрешности.

В пятой главе приведена методика расчета производительности роботизированных технологических комплексов сборки. Она описывает последовательность расчетов циклового времени работы робота с возможностью совмещения основных и вспомогательных переходов. В расчетах производительности учитывается время внецикло-вых потерь, время безотказной работы захватных устройств.

Разработаны алгоритмы расчета и проектирования групповых и струйных захватных устройств для роботизированного производства. Рассмотрены перспективные направления в области расширения технологических возможностей захватных устройств для сборки соединений некруглого поперечного сечения.

' ОБЩЕ ШЕОда

1. На основании анализа производственных данных и состояния роботизации сборочного проиоводства установлена совокупность факторов, влияющих на производительность роботизированных технологических комплексов. Установлена взаимосвязь и взаимозависимость основных факторов роботизированного производства.

2.В результате анализа циклограмм работы роботизированных технологических комплексов отмечена лимитирующая по точности и безотказности работы роль промышленного робота. Выполнение роботом функций вспомогательного и основного оборудования сокращает разморные и функциональные связи между элементами комплекса и обеспечивает сокращение всего технологического цикла сборки на 30-50/Е.

3. Определены расчетные зависимости производительности роботизированных технологических комплексов в условиях серийного про изводства» Введены в расчеты коэффициенты совмещения отдельных этапов процесса. Ввдэлен элементарный модуль роботизированного комплекса, позволяющий создавать производительные компоновки при создании гибких производственных систем. Отмечена перспективность создания робота вращательной конструкции и роторной компоновки роботизированного технологического комплекса.

4. Разработанные конструкции группового струйного захватных устройств обеспечивают заданные точность и безотказность роботизированного процесса сборки за счет введения элементов компенсации погрешностей взаимной ориентации присоединяемых деталей, отсутствия прямого контакта между струйным захватным устройством и деталью. Показаны области рационального применения данных захватных устройств робоувв.

5. Эксперименты показали, что компенсация погрешностей с по- -мощью фиксаторов в групповом захватном устройство обеспечивает параллельную сборку соединений с радиальными зазорами 0,1*0,2 ми

в том числе соединений без фасок.

Экспериментами выявлено, что сборочное усилие при атом уменьшается в 3-4 раза по сравнению с яесткой сборкой»

6. Результаты экспериментов показали, что при сборке струйными захватными устройствами существует оптимальный зааор между деталью и захватом, обеспечиваний безотказность захвата

и удержания детали,

7. Разработана методика расчета производительности, роботизированных технологических комплексов в условиях серийного произ водства.

8. Представлены алгоритмы расчета и проектирования групповых и струйных захватных устройств роботов.

9. Даш рекомендации по расширению технологических возможностей струйных захватных устройств роботов.

Основные положения и результаты диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Керимжанова Ы.Э. Анализ вазгнэШпих факторов производительности сборочных роботов.-Опыт разработки и'внедрения передовых технологических решений в области сборочного производства на предприятиях Минсольхозмагеа: -Тезисы докладов всесоюзной научно-технической конференции. - Павлодар, 1902, с. 127-129.

2. Корсаков B.C. ,Керимжанова М.О. Выявление и анализ факторов, влияющих на производительность роботизированных технологических комплексов. - Известия вузов, П.,Машиностроение, 1283, ИО ,

с .145-147 .

3. Керкмжанова М.'З. Анализ структуры построения роботизированных сборочных операций.- Повышение эффективности производства механизацией и автоматизацией механосборочных и вспомогательных процессов в машиностроении: - Тезисы докладов республиканской научно-технической конференции.- Ташкент, 1933, с.66-67,

4. Дживнкулов С.А.0 Керюсканова Н.Ф. Безотказность работы групповых и струйных захватных устройств подьеыко-трашпортных роботов. - Депониро в КагосИНТИ« Рег» № 4800 - Ка 94, Алматы, 1994 .

б. Керикяанова К.Ф. Обеспечение точности выполнения операций групповыми вахватшшз устройствами прсшЕленных роботов. - Депо-нир. в КазгосИНта, Per. # 4801 - Ка 94, Алматы, 1994 .

i6

^ ^ МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ РЕСПУБЛИКИ КАЗАХСТАН 4 КАЗАХСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИЕЕРСИТЕТ

На правах-рукописи

Керишшова Маншук Фазыловна

РАЗРАБОТКА И ОБОСНОВАНИЕ ПАРАМЕТРОВ ЗАХВАТНЫХ УСТРОЙСТВ РОБОТОВ ДЛЯ РОБОТИЗИРОВАННОГО ПРОИЗВОДСТВА

Специальность 05.05.05 - Подьокно-транспортнко малины

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Алматы , 1994

" 6ВДЕУ ЕЭНЕ ПАРАМЕТРЛЕРДШ ТОПТАЛ ПЭНЕ

АУА ЩЖШЕН УСТАИТЫН КШЛГНСНН КЕГХЗДЕУ "

НерЬлжанова Мэипук Саянл цызы

Роботтардьш топтал нэпе aya цьгскмьиоя устайтип цурьглга яушсашн снЬгдмхг! жэне оларцын дэлд!кт1 цамтамасыз,оту згэ-н!ндо мэсело царалды. !

Роботталган - технологиялыц ксмплекстерцЬ! OHiuflfciirin арттыру -rain, олардыи дэлд!кт4 цамтамасыз ету -¡пйн топтал ус-тайяш 1щилгаи у сыну практикалыц кашрл бар.

^ткмадцицтар теориясглт, логика алгебрасш» ^еядедсо!? сама таралу зашн цолдана отырып еэно тэжзрабйй гкоспарли турдо йург!зо кел1п роботтардон у стай таи ^урылшсдасн дэлд!к sypac-тыртду лэн1ндв насело ^аралда .

Курастыру процестхн сонидтлЬпн цаытамае ет1пр робсттар-дш! siiinfliairÍH арттару аэна оларщга технологиялгщ мумктлхлхк-Tepin улгайту, з суры лыс успгу у стай тын г^урылгысынын onepxacin роботтардан мумк!нд1х бород!.

"THE CREATION AND BASIS GROUND PARAMETERS OF GROUPPING Ш CURRENT GRIPPERS"

Ker imgano va Kanabuk Fazulovna

This scientific research aimed to determining and raising productivity of robotic complex for assembly. The Industrial robot is main part of this complex. Research the new groupping and current grippera accomplished on experience mount. In this lis3ertation we. use fundanental technical disciplines.

There grippers provided necessary accuracy and reliability for assembly process.