автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Струйные захватные устройства адаптивных промышленных роботов

На правах рукописи

ЕЛФИМОВ Сергей Анатольевич .

¿^ГГБ ОД 2 1 ЛИР 2303

СТРУЙНЫЕ ЗАХВАТНЫЕ УСТРОЙСТВА АДАПТИВНЫХ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

Специальность: 05.13.07-Автоматизация технологических

процессов и производств 05.17.08 - Процессы и аппараты химической технологии

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук

Тамбов-1999

Работа выполнена в Воронежской государственной технологической академии

11ЛУЧНЫЙ РУКОВОДИТЕЛЬ:

доктор технических наук, профессор, заслуженный деятель науки

Российском Федерации Битшков Вигилии Ксенофомтович.

НАУЧНЫЙ КОНСУЛЬТАНТ:

доктор технических наук, профессор Чсргов Гпгеиин Дмитриевич

ОФШ ЩЛЛЫ1ЫII ОПГЮ1 1Е11'ГЫ:

доктор технических наук, профессор Громов Юрий Юрьевич;

кандидат технических наук Родных Юрий Васильевич.

ВЕДУЩАЯ ОРГАНИЗАЦИЯ: АООТ УПМАШ (г.Воронеж)

Защита диссертации состоится " июня 1999 г. в ^ часов на заседании диссертационного совета К 064.20.01 и Тамбовском государственном техническом университете по адресу: 392620,1. Тамбов, ул. Ленинградская, 1.

Опын на аатреферат (в двух экземплярах, 'заверенных гербовой печатью) просим направлять но адрес) -. 392620, г. Тамбов, ул. Ленинградская, 1. Т1' ГУ, диссер! анионный сове г.

С диссертацией можно ознакомиться в бнблноюке университета

г-

Аыореферат разослан ___мая 1999 г.

Ученый секретарь

лиссертвционного совета

кандидат технических наук, доцент. __В. М. Нечаев

ЗЖ,?. -пИ-т.П

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. В настоящее время пищевая л перерабатывающая промышленности испытывают острую потребность п конкурентоспособной отечественной упаковке, поэтому задача разработки и внедрения высокопроизводительного, быстропереналаживасмого оборудования по производству такой упаковки является весьма актуальной.

Решения поставленной задачи можно добиться Путём налаживания выпуска элементов упаковки в условиях гибкого автоматизированного производства, а применение роботов нового поколения - адаптивных роботов в производстве элементов упаковки позволяют уменьшить долю брака выпускаемых изделий и повысить производительность за счёт постоянного автоматического контроля их качества, выполняемого на различных стадиях производства н межоперационного транспортирования. Эффективность применения промышленного робота во многом определяется функциональными возможностями его рабочего органа, поэтому задача разработки конструкции захватных устройств адаптивных промышленных роботов, совмещающих с удерживанием изделия другие операции и функции технического осязания, является перспективной для повышения эффективности производства элементов улаковк».

Предмет нсследопагшя. Способы и средства удерживания изделий на соз-душной прослойке. Свойства воздушной прослойки как несущего и чу решительного элемента системы "струнный захват- изделие".

Цель работы. Расширение функциональных возможностей промышленных роботов путем использования в системе их управления нового информационного канала обратной связи.

Методы исследования. При разработке теоретических Предпосылок для проектирования струйных захватов использовались положения теоретической механики, газодинамики, математического анализа. Основные задачи рпботы решались математическим моделированием и анализом моделей. Досговер-

ность полученных решений проверялась путём сравнения с результатами экспериментальных исследований. Планирование и обработка результатов экспериментов выполнялись на основе вероятностно-статистических методов.

Научная новизна. Выявлены наиболее информативные параметры системы "струпный захват - изделие", связанные с массой, качеством н геометрическими параметрами поверхности изделий при их удерживании на воздушной прослойке. Определены основные способы увеличения грузоподъёмности струйных захватных устройств адаптивных промышленных роботов. Получено аналитическое описание взаимодействия струи воздуха и изделия на стадии, предшествующей "захвату", позволившее выработать рекомендации по геометрии сопла для обеспечения сохранности качества поверхности изделий н увеличения I рузопсдъёлшоспг струйного захвата. Определена зона работоспособности струйного захвата для изделий, плоскость верхней поверхности которых имее! некоторый паклии ошосителыю плоскости его рабочею юрцх Определена зона нечувствительности струйного захвата к смещению центра тяжести изделий относительно ею оси. Получена на основании теорыичеекпх и экспе-римешальных «сс.идасаний достаточно простая методика инженерного расче-ю струйных захгатиы?; устройств с элементами технического осязания.

Прлкти'-.-с п 31::"1;г.;оггь. Разрабонтш; конструкции струйиых захватных устройств с элементами технического оошипи, позволяющие контрелгровать массу удерживаемых изделий, а также конструкции, позволяющие контролировать качество н геометрические параметры поверхности удержпиазмых изделии и осуществлять сортировку изделии но этим параметрам. Обоснованы и экспериментально подтверждены конструктивные способы уменьшения динамического воздействия струи воздуха на поверхность изделия. Предложена функциональная схема технологической ячейки с использованием струйного захватного устройства в качестве датчика обратной связи, позволяющая осуществив автоматическую выбраковку некондиционных изделий на роботизнро-

ванной липни холодной штамповки элементов упаковки. Использование разработанных устройств на робототехкнческом комплексе "робот - пресс" п НИН Автоматизированных средств производила и кошролт позволит получить экономический эффект 22250 рублей (в ценах на 1.01.93) вследствие повышения эффективности произволе та.

Anpj^laiLmLmÍLQIM. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались па международной научно-техническом конференции "Прогрессивные технологии и оборудование для пищевой промышленности" ВГТЛ (Воронеж 1997), республиканской электронной научной конференции "Современные проблемы информатизации" (Воронеж 1997), научно - практических конференциях молодых учёных (Воронеж, 1995 - 1998), научных конференциях профессорско-преподазателъсксго состава Воронеж-скоп государственной технологичесго.ч академия (Воронеж, 1995 - 1998).

Публдктнщ. Основные результаты диссертационной работы опубликованы п 16 печатных работах, и том числе и 4 патентах РФ.

Структура ч объём рг-ботм. Диссертационная ргбота состоит из впадения, пяти глав, выполов, списка дтерлгуры п нри::о::;;н"н. Материал диссертации изложен на 130 страницах, содержит 42 рисунка и список литературы из 105 наименований.

учная новизна работы, отмечены положения, г п'осиимз на защиту, иоказгча

fTcpnng глава посп.'пцепа анализу развитии захватных устройств промышленных роботов, используемых п гибких пронзподстренны.ч системах, и имеющимся предпосылкам создании захпатпых ycrpoíiciri с элементами технического осязания.

СОДЕРЖАНИЕ 1'АПОГЫ обоснована актуальность темы, сформулированы цель н на-

практическая ценность зиполнениыч нсследопаини.

Захватные устройства промышленных роботов, используемых в гибких производственных системах, должны отвечать следующим требованиям:

- универсальность, обеспечивающая манипулирование различными типами детален;

- многофункциональность, обеспечивающая выполнение дополнительных технологических операций;

- автоматизированная переналадка и возможность автоматического управле-. ния.

Всем этим требованиям удовлетворяют струйные захваты. Удержание объекта в них обеспечивается за счёт образования зоны разряжения в окрестности выходного сопла. Струйные захватные устройства успешно применяются в машиностроении, приборостроении, электронной и других отраслях промышленности. Побудительными мотивами их применения являются:

- высокая надёжность, обусловленная отсутствием подвижных элементов;

- взрывобезопаспость;

- нечувствительность к температуре и электромагнитным наводкам;

- отсутствие или незначительность механического контакта изделия и захватного устройства;

- возможность применения в чистых производствах.

Во второй главе представлены теоретические исследования функционирования основных элементов струйных захватных устройств. Для анализа гидродинамических процессов, протекающих в >-"\ущей воздушной прослойке, рассматривалась система уравнений Навье-Стокса и неразрывности:

р — = р 1 - кгас1 р + 2сИ\'(цЕ) - — '¿гас1{р сИу¥);

с!У

— + с!ы( рР ) = О,

где V~ скорость газа;/- внешние силы, отнесённые к единице массы; р -давление; // - вязкость газа; Е - тензор скоростей деформации.

При описании струнных захватов использовались следующие упрощающие предположения:

- процессы, происходящие при удерживании изделия, являются изотермическими;

- коэффициент вязкости воздуха не зависит от давления; градиент давления по высоте зазора равен нулю;

сила тяжести частиц газа, ввиду их малой собственной массы, не учитывается;

производная какого-либо компонента скорости движения газа по направлению, перпендикулярному плоскости несущей поверхности значительно больше производной того же компонента по направлениям, параллельным плоскости несущей поверхности;

скорости относительного перемещения плоскостей, ограничивающих воздушную прослойку, пренебрежительно малы по сравнению со скоростью движения воздуха и поэтому принимаются равными нулю; воздух представляет собой несжимаемую среду. Для случая стационарного осеснмыстричлого течения воздуха между двумя параллельными плоскостями система уравнений (1) примет вид:

Г Г Г Г О--д Г (2)

о z -= о

с<р

Решения этих уравнении с использованием граничных условий: V,—О при 2=0; \/,=0 при х = Ь; р = ра при г = Ко,

приводит к известному уравнению распределения давления в воздушной прослойке между струйным захватом и изделием, связываищему основные параметры воздуха и струйного захвата:

где р - абсолютное давление в прослойке, еошткпсгвуюшее текущему радиусу "г"; ра - атмосферное давление; Я,, - радиус 1 >рца струйного захвата; И -высота воздушной прослойки; 0 - расход воздуха через струнное захватное устройство.

В производственных условиях.часто встречаются случаи не параллельности рабочего торца струйного захвата ьерхией поверхности изделия, что приводит к образованию клипового зазора в воздушной прослойке между изделием и струйным захватом. Однако результаты экспериментальных исследований показали, что в диапазоне углов между нижним торцом струйного захвата и верхней поверхностью изделия до 2,5°, являющемся рабочим диапазоном струйных захватных устройств, течение воздуха и прослойке может рассматриваться как для случая плоскопараллелыюго зазора. Это позволило существенно упростить уравнения инженерного расчёта струйных захватных устройств.

Для оценки свойств полученной математической модели введём понятие г рузоподъёмности струйного захвата.

(3)

(4)

где Р -сила воздействия воздушной прослойки на изделие:

21а—

где г0 - радиус выходного отверстия струйного захвата. Анализ выражения (5) позволил выявить влияние входящих в него неременных на грузоподъёмность струйного захвата для нахождения оптимальных геометрических характеристик и режимов функционирования системы "изделие - струйный захват".

Получена математическая модель динамического воздействия струи воздуха на поверхность изделия на стадии, предшествующей его "захвату". Для осесимметричиой струи:

^ Г)Н Ли-

(6)

/л =0,5 рка\г1

I -ехр

96,4г.2

-Л2 ,,

стр. / у

для кольцевой струи:

/ж=2 яЮпрк, (7)

где:/у (/дк) - сила динамического давления струи; р; - избыточное давление в питающей камере; г. - граница поверхности грани изделия в полярных координатах; ;/ - коэффициент расхода; 8- ширина кольцевого сопла; )>.„,р -длина струи; с!» - диаметр круглого соплового отверстия; О - внутренний диаметр кольцевой струи.

По результатам анализа этих выражений выработаны конструктивные способы снижения динамического воздействия струи на поверхность изделия.

В третьей главе предложен ряд технических решений, реализующих функции очувствления адаптивных промышленных роботов, используемых на различных стадиях ирошводс ша изделий с развитой верхней поверхностью.

Для контроля массы и сортиронки изделий с развитой верхней поверхностью предложены струйные ючватые устройства, принципы работы которых основаны на различных эффек1ах, связанных со свойствами несущей воздушной прослойки:

1. Измерение массы изделий по экстремуму давления и момент их отрыва от струйного захвата.

Область использования устройства- бесконтактная перегрузка изделий с одного конвейера на другой. Работа устройства основана на следующем свойстве возд>шиой прослойки: избыточное давление воздуха в прослойке в точке экстремума (г= г.) при отрыве изделия от захвата прямо пропорционально массе изделия. Аналитически получека зависимость массы удерживаемых изделий от давления в точке экстремума:

Сортировка изделий по массе устройством, работающем по данному принципу, осуществляется механизмом сталкивающим изделия с конвейера, при несоответствии их массы заданному диапазону.

2. Контроль массы и сортировка изделий по высоте воздушной прослойки между изделием и струйным захватом.

Устройство целесообразно использовать для соршровки по массе изделии, имеющих различную площадь верхней поверхности.

Принцип работы устройства основан на том, что при заданном давлении шпаниа толщина воздушной прослойки ме;кд\ нижним торцом сфуйного захвата и верхней поверхностью изделия (см. рис. 2) прямо проиорциоиачьпа массе изделия. Данное усзройсто обеспечивает к-чпо ни ическую [ ибкость при переходе с одно! о типоразмера изделий па друюй.

т

Р. (8)

8

и,

ММ 0,75

0,7

0,65I

0,6 0,55 0,5

т. г

12 14 13 13 20 22 24 26 28 30 32 0,"1,7м'/ч; 0)=2 м'/ч;0)=2,1 и!/ч;

Рис.2. Зависимость высоты воздушной прослойки от массы изделия при фиксированном расходе воздуха, поступающем в зазор между нижним торцом струйного захвата и удерживаемым изделием

3. Весовая сортиропка изделий по расстоянию между торцом струйного захвата и верхней поверхностью изделия, при котором происходит их захват.

Принцип работы устройства основан на том, что расстояние, при котором происходиI' "захват" изделия, обратно пропорционально его массе. На рис. 3 представлена зависимость рассюяння между струнным захватом и изделием, на котором происходи! "¡ахват" ог массы изделия при различных расходах воздуха. Особенность конструкции струйного захватного устройства, работающего на данном принципе, заключается в возможности бесконтактно выбраковывать из общею потока некондиционные (но массе) изделия с не затвердевшим покрытием, без использования маннп}.зя юра.

Ь, мм 7

О

■ т, г 22

12

14

16

18

20

. Рис. 3. Зависимость величины расстояния, при которой происходит "захват" изделия, от его массы при фиксированном расходе воздуха

4. Измерение массы и сортировка изделий по характерному давлению в измерительном канале.

Особенностью данного устройства является то, что оно может работать с изделиями, площадь которых превосходит площадь торца струйного захвата, со смещением центра тяжести изделий от 5 до 20% относительно его диаметра.

Принцип работы данною устройства основан на том, что в момент захвата изделия давление воздуха в измерительном канале пропорционально его массе. Аналитически получена зависимость массы удерживаемых изделии от давления в измерительном канате:

где р0 - давления воздуха в измерительном канале; /?/ - внешний радиус кольцевою выступа; Л? - радиус весового чувствительного элемента; к - поправочный коэффициент, учитывающий изменение плотности воздуха в зависимо-

(9)

стн от давления в камере. Устройство обеспечивает максимальное быстродействие системы управления, поскольку информацию о массе изделия получаем в момент захвата изделия.

Для контроля качества поверхности изделий с развитой верхней поверхностью предложено струйное захватное устройство, позволяющее определять иеличииу "неровности" поверхности по значению расхода воздуха.

Величина "неровности" поверхности ДЬ- интегральный показатель качества поверхности, который включает в себя совокупность таких параметров, как шероховатость поверхности, её волнистость и наличие дефектов. Она определимся по показаниям устройства измерения расхода воздуха в соответствии с полученным аналитически выражением (10):

ДЛ = у/^б-'1в> (10)

где к - коэффициент, зависящий от вязкости воздуха, массы и площади удерживаемых изделий; У- экспериментальный коэффициент; - конструктивный параметр устройства; 0- расход воздуха, проходящего через устройство.

Для контроля геометрических параметров поверхности изделий предложен осязающий захват, позволяющий определять площадь поверхности захватываемых изделий по давлению в воздушной прослойке. С помощью данного струйного захвата можно выбраковывать не целостные изделия и изделия с повреждённой поверхностью.

Экспериментальные исследования (см. рис.4) показали, что измерительное отверстие, для данного устройства, целесообразно расположить на расстоянии г» г 0,9г,„.„ от оси ару иного захвата,

где г1Ш„ — радиус минимального из исследуемых изделий. На рис. 5 представлена градуировачная характеристика С1 рунного 1а-чиашого устройства, кон филирующего площадь удержииас-шч изделий.

р, Па

12 00 аоо 400 о

-400 -ВОО Н -1200

Г,

1,1 м

Рис. 4.Распределение давления в радиальном направлении в зазоре между торцом струйного захватного устройства и изделиями разного диаметра.

О, мм

72 70

63 ■ 60 • Б4 • С2 ■ 60 •

1

н»—'

1

1

Ц-

р, Па

100 150 200 250 300 353 400 450 500 Рнс.5. Градуироначиля характеристика устройства

1!:41лж;шш1лдаве представлена методика и техника проведённых экспериментальных исследований:

- распределения давления в плоском зазоре между торцом струйного захвата и параллельной ему поверхностью, а также в воздушной прослойке между торцом захвата и удерживаемыми изделиями различной массы, площади и качестьа поверхности;

- области работоспособности струнного захвата;

- толщины воздушной прослойка между торцом струйного захвата и изделиями различной .массы;

- зависимости расхода воздуха через устройство от качества поверхности изделии.

При обработке экспериментальных данных были исключены грубые и учтены систематические ошибки. Учёт влияния случайных ошибок на оценку истинного значения измеряемой величины проводились с помощью методов математической статистики.

В пятой главе изложены вопросы практического использования результатов исследования. Разработана методика инженерного расчёта струйного захватного устройства. Приведены результаты эксплуатационных испытании опытных образцов струйных захватных устройств о роботизированном комплексе "робот - пресс", используемом на операциях гибки и штамповки элементов упаковки.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ

1. Выявлены наиболее информативные параметры несущей воздушной прослойки между струйным захватом и изделием, связанные с массой, качеством и геометрическими параметрами поверхности изделий.

2. Предложены конструкции струйных захватных устройств с элементами очувствления адаптивных промышленных роботов, позволяющие осуществлять контроль качества изделий одновременно с их удерживанием и транспортированием.

3. Предложен ряд измерительных схем позволяющих использовать струнные захватные устройства в качестве датчиков массы, неровности и геометрических параметров поверхности изделий.

4. На основе анализа модели распределения давления в зазоре между торцом струйного захвата и изделием получены рекомендации по увеличению грузоподъёмности струйных захватных устройств.

5. Определена зона работоспособности струйного захвата для изделий, плоскость верхней поверхности которых имеет некоторый наклон относительно плоскости его рабочего торца, и область нечувствительности струйного захвата к смещению центра тяжести изделий относительно его оси.

6. Предложена функциональная схема технологической ячейки, с использованием струйного захватного устройства в качестве датчика обратной связи, позволяющая осуществлять автоматическую выбраковку некондиционных изделий ¡¡а роботизированной' линии холодной штамповки элементов упаковки.

7. Разработана схема комплексного контроля качества изделий на роботзиро-ваниой линии холодной штамповки элементов упаковки для НИИ Автоматизированных средств производства и контроля. Ожидаемый экономический эффект от внедрения участка из пяти роботогехнических комплексов состашп 22250 рублей (в цепах на 1.01.98).

Основные положения диссертации опубликованы 1) следующих работах:

1. Битюхоь В.1С, Елфимоа С.А., Чертоз Е. Д.. Применение струйных захватных устройств л гибких производственных системах. // Материалы XXXV отчетной научной конференции за 1996 год: В 2 ч. / Воронеж, гос. технол. акад. - Воронеж, 1997. 4.1 - С. 168.

2. Бипокос В.К., Елфимов С.А., Чертов Е. Д.. Очувствление несущих элементов устройств автоматизации. // Прогрессивные технологии и оборудование для ппщецой промышленности: Мгждушр. науч. -техн. конф.: Тез. докл. / Воронеж, гос. технол. акад. Воронеж, 1997. -С. 277-279.

3. Битюков В. К., Елфимой С. А., Чгртов Е. Д. Экспериментальное исследование области срабатывания струйного захвата // Материалы XXXVI отчетной научной конференции за 1997 год: В 2 ч. / Воронеж, гос. технол. акад. -Воронеж, 1998. 4.1-С. 68.

4. Битюков 13.К., Елфимога С.Д., Чертов Е.Д. Устройства, реализующие функции технического осязания. И Автоматизация и современные технологии №11, 1998. -С. 5-8.

5. Болгова J Г. П., Елфимов С. А., Зиичеико Р. В. Экспериментальное исследование распределения давления в несущей воздушной прослойке струйного захвата // Материалы научной конференции молодых учёных, аспирантов и студентов. / Воронеж, юс.тсхнод. акад. Воронеж, 1993. -С. 7-9.

6. Елфимов С. А., Чертов Н. Д. Исследование струйных захватов. // Теоретические основы проектирования технологических систем и оборудования автоматизированных производств: Межвузовский сб. науч. тр. / Воронеж, гос. технол. акад. - Воронеж, 1996, - С. 197-203.

7. Елфпмол С. Д., Рыжков В. В., Чертов Е. Д.. Построение математических моделей бесконтактных весоизмерительных устройств. // Современные проблемы информатизации, Тезисы докладов II Республиканской электронной научной конференции. - Dopouc::c Изд-во Воронежского педуни-нерситега, 1997. - С. 138-139.

8. Елфимов СЛ. Устройство для сортировки упаковок // Модернизация существующего ¡1 разработка новых видов сборудовмшч для гг.идесой промышленное in: сборки:; научных трудов. Выпуск 7. / Воронеж, гос. технол. акад. Воронеж, 1997. -С. 35-39.

9. Плфнмоо С.А. Лшомангкскос иои-гйсриос устройство контроля качества изделии. // Модернизация см:;, ?cicyio:r;ero л разработка иогалх вид:- • оборудования .для шпцсвоП прсмышлеплсс« и: сбор;;;:;; неумных труде, выпуск / Пороис::. гос. технол. аелд. Bopow,:;, 109". -С. 36-3".

10. Елфимов С. Д.. Черте.» И. Д Струйные з.jctpoi.crer. средства очуг.счвления аднпгаьных работе;». //'Теоретические осиогм проект ;>ро?э-1Ш:1 технолог«!".;"'.'::.^ сн;тг! И O'JcpV ЮГПНПЯ П:'Т ;>Г'П:"* г: ПГО'.З-водств: Me;:;:.y;u:^:;;iit сб. (::.уч. in. / Верой;":. г. ¡с. течпел. a>:v - '■'. 199Г..-С. 52-5*6.

I 1. Еме.тьниов A. !i., Нлфппои С. А. Нзчср'нч'а vco.' нзделлч еру за-

хватами. // Теоретические осой-! прпск'И!ро!л::дл г "':,.ол^г:г:-.-\?!";х ;пс;:м п оборудовав:.! ;).;:омпт;п::р:::п;л::'ч:: тл;;;■' i ■ •: Можлузо! г'."'уч.

тр. / Вероне;;:, s ос. ;:. ад. - '■■.'¡мчс.::. i О-1- С. 5-' - Z6

12. Чертог Е. Д., Елфпмсв С.Д. C»pyiuH-v.> ззхюты на бт); нс-.ущей г .хгдушчли прослойки с оле;.:аш;:: hi техническою осязали1). ^идерияташ«1 с;.;цсст-вующгго и разрг.Сот::а Л'.ддк гтаоп о'грудо;; чтл длч г.и;::есо:'1 дрд:.пл:ч-лсппости: сборник научных трудоо. Выпуск 5. I Воронеж. гос. технол. л;:ад. Воронеж, 1995. -С. 6R-69.

и защищены следующими патентами:

1. Патент 1Ш № 2090352. Струйный захват. Авторы: Битюков В.К., Чертов Е.Д., Елфимов С.А., Рыжков В.В. МКл6 В 25 Л 15/06, О 01 В 13/22. Заявл 20.11.95; Опубл. 20.09.97., Бюл. № 26.

2. Патент ГШ № 2099673. Струйное захватное устройство для бесконтактной сортировки изделий по массе. Авторы: Битюков В.К., Чертов Е.Д., Елфимов СЛ., Рыжков В.В. МКл6 в 01 в 19/28. Заявл. 7.02.96.; Опубл. 20.12.97., Бюл. №35.

3. Патент 1Ш № 2113284. Устройство для бесконтактного определения веса и сортировки предметов с развитой поверхностью. Авторы: Ситюков В.К., Чертов Е.Д., Елфимов С.А., Рыжков В.В. МКл6 В 07 С 5/28. Заявл. 20.П.95.; Опубл. 20.06.98., Бюл. № 17.

4. Патент 1Ш № 2113285. Устройство для бесконтактной сортировки по весу предметов с развитой поверхностью. Авторы: Битюков В.К., Чертов Е.Д., Елфимов С.А. МКл6 В 07 С 5/28. Заявл. 5.06.96.; Опубл. 20.06.98., Бюл. № 17.

ВВЕДЕНИЕ

1.АНАЛИЗ РАЗВИТИЯ ЗАХВАТНЫХ УСТРОЙСТВ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ ДЛЯ РОБОТИЗИРОВАННЫХ ГИБКИХ ПРОИЗВОДСТВЕННЫХ СИСТЕМ

1.1. Перспективы развития гибких производственных систем и автоматизации дискретного производства.

1.2. Анализ требований предъявляемых к разработке захватных устройств промышленных роботов.

1.3. Классификация захватных устройств промышленных роботов. ^

1.4. Перспективы применения струйных захватных устройств в гибких производственных системах.

1.5. Обзор конструкций струйных захватов.

1.5.1. Пневматический захват для плоских деталей.

1.5.2. Струйное захватное устройство для изделий типа параллелепипеда. 21 1.5.3* Струйное захватное устройство для интегральных схем.

1.5.4. Струйный захват для печатных плат.

1.5.5. Устройство для бесконтактной весовой сортировки предметов с развитой поверхностью.

1.6. Струйные захватите устройства как средства очувствления адаптивных роботов.

1.7. Задали исследования.

2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ЭЛЕМЕНТОВ СТРУЙНЫХ ЗАХВАТОВ АДАПТИВНЫХ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

2.1. Общая постановка задачи.

2.2. Распределение давления в воздушной прослойке.

2.3. Влияние клинового зазора на распределение давления в воздушной прослойке.

2.4. Аналитические соотношения параметров струйного захвата.

2.5. Динамическое воздействие струи на поверхность изделия.

2.5.1. Математическая модель воздействия осесимметричной струи.

2.5.2. Математическая модель воздействия кольцевой струи.

3. РЕАЛИЗАЦИЯ АЛГОРИТМОВ ТЕХНИЧЕСКОГО ОСЯЗАНИЯ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДЦАПТИВНОГО ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА С ПОМОЩЬЮ СТРУЙНЫХ ЗАХВАТОВ

3.1. Определение массы удерживаемых изделий.

3.1.1. Измерение массы изделий по экстремуму давления в момент их отрыва от струйного захвата.

3.1.2. Контроль массы и сортировка изделий по высоте воздушной прослойки между изделием и струйным захватом.

3.1.3. Весовая сортировка изделий по расстоянию между торцом струйного захвата и верхней поверхностью изделия, при котором происходит их захват.

3.1.4. Контроль массы и сортировка изделий по характерному давлению в измерительном канале.

3.2 Контроль качества поверхности удерживаемых изделий.

3.3. Контроль площади поверхности удерживаемых изделий.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ЭЛЕМЕНТОВ СТРУЙНЫХ ЗАХВАТОВ АДАПТИВНЫХ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

4.1. Исследование распределения давления.

4.2. Исследование свойств струйных захватных устройств.

4.2.1. Исследование области срабатывания струйного захвата.

4.2.2. Исследование толщины воздушной прослойки.

4.2.3. Исследование зависимости расхода воздуха через струйное захватное устройство от качества поверхности изделий.

4.3. Методика обработки экспериментальных данных.

5. РЕАЛИЗАЦИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЙ В ГИБКОМ АВТОМАТИЗИРОВАННОМ ПРОИЗВОДСТВЕ

5.1. Методика расчёта струйного захватного устройства для промышленного робота.

5.2. Пример расчёта струйного захватного устройства.

5.3. Использование разработанных струйных захватных устройств в роботизированном комплексе "робот - пресс" на линии холодной штамповки элементов упаковки.

В последнее время особое значение и актуальность для многих отраслей промышленности приобретает разработка и создание технологического оборудования и гибких обрабатывающих комплексов с программным управлением, которые позволяют осуществлять быструю переналадку при изменении производственных циклов.

Задачи разработки теории, методов расчёта и проектирования такого оборудования приобретают особую важность, если учесть, что значительный объём продукции выпускается в условиях серийного, мелкосерийного и единичного производства, при которых применение специальных станков-автоматов нерентабельно.

Для таких производств единственно возможна и экономически оправдана автоматизация на базе гибких производственных систем, которые обладают возможностью быстрой переналадки на изменяющиеся технологические циклы при обработке изделий различной конфигурации и типоразмеров.

В таких условиях необходимы новые нетрадиционные метода разработки средств производства. Анализ трудов таких учёных как: Битюков ВЖ., Волчкевич Л.И., Иванов A.A., Усов Б.А., Федотов А.И., Шаумян F.A. и др., занимающихся вопросами автоматизации в машиностроении, показывает, что основными принципами должны стать универсальность и гибкость, автоматическое управление и переналаживаемость создаваемых машин и устройств. Применение вычислительной техники и математического моделирования при разработке и исследовании позволяют не только сократить время на их проектирование, но и решать сложные технические задачи нахождения режимов их работы и конструктивных параметров.

В настоящее время для автоматизации производственных процессов в машиностроении всё более широко применяют средства гидропневмоавтоматики, обладающие рядом важных преимуществ , таких как высокая экономическая эффективность и надежность в работе, высокая надёжность системы управления, простота обслуживания, гибкость программирования и возможность быстрой замены программы, возможность работы в широком диапазоне температур и в условиях агрессивных и радиоактивных сред, простота конструкции, невысокая стоимость и повышенная долговечность [80] .

Важную роль при автоматизации производственных процессов играет возможность очувствления несущих элементов устройств автоматизации, которыми в робототехнических комплексах являются захваты промышленных роботов [27] .

Задача разработки конструкций захватов промышленных роботов, совмещающих с одновременным удерживанием и межоперационным транспортированием изделий функции технического осязания, является перспективной для очувствления роботов нового поколения - адаптивных роботов. Очувствление робота - одна из самых важных задач при его создании, так как является первым шагом его адаптации к технологическому процессу.

Эта задача может быть решена путём применения устройств , использующих свойства несущей воздушной прослойки . Одним из классов таких устройств являются струйные захваты [29].

Принцип действия струйного захвата основан на эффекте падения давления в зазоре между двумя поверхностями при истечении воздуха, в данный зазор. Этот эффект объясняется влиянием инерционных сил на скорость течения воздуха вблизи отверстия и возникает при определённом сочетании параметров воздуха (расход, давление питания) и системы изделие-сопло [98]. При этом наблюдается определённая закономерность сочетания параметров воздуха, системы изделие-сопло и изделия. Поэтому струйные захваты имеют возможность совмещения с удержанием изделия функций технического осязания [47] .

Актуальность работы. В настоящее время пищевая и перерабатывающая проь^ышленности испытывают острую потребность в конкурентоспособной отечественной упаковке, поэтому задача разработки и внедрения высокопроизводитель-ного, быстропереналаживаемого оборудования по производству такой упаковки является весьма актуальной.

Решения поставленной задачи можно добиться путём налаживания выпуска элементов упаковки в условиях гибкого автоматизированного производства, а применение роботов нового поколения - адаптивных роботов в производстве элементов упаковки позволяют уменьшить долю брака выпускаемых изделий и повысить производительность за счёт постоянного автоматического контроля их качества, выполняемого на различных стадиях производства и межоперационного транспортирования. Эффективное*ь применения промышленного робота во многом определяется функциональными возможностями его рабочего органа, поэтому задача разработки конструкций захватных устройств адаптивных промышленных роботов, совмещающих с удерживанием изделия другие операции и функции технического осязания, является перспективной для повышения эффективности производства элементов упаковки.

Предмет исследования. Способы и средства удерживания изделий на воздушной прослойке. Свойства воздушной прослойки как несущего и чувствительного элемента системы "струйный захват - изделие".

Цель работы. Расширение функциональных возможностей промышленных роботов путём использования в системе их управления нового информационного канала обратной связи.

Методы исследования. При разработке теоретичёских предпосылок для проектирования струйных захватов использовались положения теоретической механики, газодинамики, математического анализа. Основные задачи работы решались математическим моделированием и анализом моделей. Достоверность полученных решений проверялась путём сравнения с результатами экспериментальных исследований. Планирование и обработка результатов экспериментов выполнялись на основе вероятностно-статистических методов.

Научная новизна. Выявлены наиболее информативные параметры системы "струйный захват - изделие" связанные с массой, качеством и геометрическими параметрами поверхности изделий при кх удерживании на воздушной прослойке. Определены основные способы увеличение грузоподъёмности струйных захватов. Получено аналитическое описание взаимодействия струи воздуха и изделкя на стадии предшествующей "захвату", позволившее выработать рекомендации по геометрии сопла, для обеспечения сохранности качества поверхности изделий и увеличения грузоподъёмности струйного захвата. Определена зона работоспособности струйного захвата для изделий, плоскость верхней поверхности которых имеет наклон относительно плоскости его рабочего торца. Определена зона нечувствительности струйного захвата к смещению центра тяжести изделий относительно его оси. Получена, на основании теоретических и экспериментальных исследований, достаточно простая методика инженерного расчёта струйных захватных устройств с элементами технического осязания.

Практическая значимость. Разработаны конструкции струйных захватных устройств с элементами технического осязания, позволяющие контролировать массу удерживаемых изделий, а также конструкции, позволяющие контролировать качество и геометрические параметры поверхности удерживаемых изделий и осуществлять сортировку изделий по этим параметрам. Обоснованы и экспериментально подтверждены конструктивные способы уменьшения динамического воздействия струи воздуха на поверхность изделия. Предложена функциональная схема технологической ячейки, с использованием струйного захватного устройства в качестве датчика обратной связи-, позволяющая осуществлять автоматическую выбраковку некондиционных изделий на роботизированной линии холодной штамповки элементов упаковки. Использование разработанных устройств иа робототехническом комплексе ,гробот - пресс" в НИИ Автоматизированных средств производства и контроля позволит получить экономический эффект 22250 рублей (в ценах на 1.01.98) вследствие повышения эффективности производства.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на международной научно-технической конференции "Прогрессивные технологии и оборудование для пищевой промышленности" ВГТА (Воронеж 1997), республиканской электронной научной конференции "Современные проблемы информатизации" (Воронеж 1997), научно - практических конференциях молодых учёных (Воронеж, 1995 - 1998)г научных конференциях профессорско-преподавательского состава Воронежской государственной технологической академии (Воронеж, 1995 - 1998).

Исследования проводились в Воронежской государственной технологической академии с 1995 по 1999 г.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ

1. Выявлены наиболее информативные параметры несущей воздушной прослойки между струйным захватом и изделием, связанные с массой, качеством и геометрическими параметрами поверхности изделий.

2.Предложены конструкции струйных захватных устройств с элементами очувствления адаптивных промышленных роботов, позволяющие осуществлять контроль качества изделий одновременно с их удерживанием и транспортированием.

3.Предложен ряд измерительных схем позволяющих использовать струйные захватные устройства в качестве датчиков массы, неровности и геометрических параметров поверхности изделий.

4.На основе анализа модели распределения давления в зазоре между торцом струйного захвата и изделием получены рекомендации по увеличению грузоподъёмности струйных захватных устройств.

5. Определена зона работоспособности струйного захвата для изделий, плоскость верхней поверхности которых имеет некоторый наклон относительно плоскости его рабочего торца, и область нечувствительности струйного захвата к смещению центра тяжести изделий относительно его оси.

6.Предложена функциональная схема технологической ячейки, с использованием струйного захватного устройства в качестве датчика обратной связи, позволяющая осуществлять автоматическую выбраковку некондиционных изделий на роботизированной линии холодной штамповки элементов упаковки .

7.Разработана схема комплексного контроля качества изделий на роботизированной линии холодной штамповки элементов упаковки для НИИ Автоматизированных средств производства и контроля. Ожидаемый экономический эффект от внедрения участка из пяти робототехнических комплексов составит 22250 рублей (в ценах на 1.01.98).

1. A.С. № 1024275 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Пневматический захват для плоских деталей / Ю.В. Гявгянен^ Е.С. Новак, JI.B. Попов и Н.У. Мошкун. Заявл. 29.03.82; Опубл. 30.09.85, Бюл. № 36.

2. А.С. № 1181865 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Пневматический захват для плоских деталей / H.A. Великанов. Заявл. 03.09.85; Опубл. 23.06.83, Бюл. № 23.

3. З.А.С. № 1421427 AI СССР, МКИ В 07 С 5/28, G 01 G 19/28. Устройство для бесконтактной сортировки по весу предметов с развитой поверхностью / В.К. Битюков, О.В. Симо-ненко и Е.Д. Чертов. Заявл. 15.12.86; Опубл. 07.09.88, Бюл. № 33.

4. А.С. № 1553384 AI СССР, МКИ В 25 J 15/06. Пневматический захват / В.Г. Лупанов, А.И. Рогов и М.С. Тетюшев. Заявл. 10.08.87; Опубл. 30.03.90, Бюл. № 12.

5. А.С. № 1620300 AI СССР, МКИ В 25 J 15/06, В 66 С 1/02. Пневматический схват / Ю.В. Гявгянен, Б.Ю. Овсянников. Заявл. 23.08.88; Опубл. 15.01.91, Бюл. № 2.

6. А.С. № 1653950 AI СССР, МКИ В 25 J 15/06. Струйный захват / В.А. Грловня, В.Г. Воронцов, О.В. Тритько и Д.И. Лившиц, A.B. Швец. Заявл. 22.05.89; Опубл. 07.06.91, Бюл. № 21.

7. А.С. № 16804 92 А2 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Пневматический схват / Ю.В. Гявгянен, Б.Ю. Овсянников, Л.В. Попов и В.М. Хиргий. Заявл. 28.06.85; Опубл. 30.09.91, Бюл. № 36.

8. А.С. № 17 66648 А2 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Пневматический схват / Ю.В. Гявгянен, Б.Ю. Овсянников, Л.В. Попов. Заявл. 09.07.85; Опубл. 07.10.92, Бюл. №37.

9. А.С. № 1766649 А2 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Пневматический схват / Б.Ю. Овсянников, Ю*В. Гявгянен, J1.B. Попов и Н.У. Мошкун. Заявл. 29.07.85; Опубл. 07.10.92, Бюл. № 37.

10. A.C. № 1779585 AI СССР, МКЙ В 25 J 15/06. Струйное захватное устройство / В.А. Головня, Ю.Н. Надежкин й А.Д. Кушкак, О.В. Тритько и Д.И. Лившиц. Заявл. 09.04.90; Опубл. 07.12.92, Бюл. № 45

11. A.C. № 1812102 AI СССР, МКИ В 25 J 15/06, 15/00 Пневматический схват / Ю.В. Гявгянен. Заявл. 22.02.90; Опубл. 30.04.93, Бюл. № 16.

12. A.C. № 1815218 AI СССР, МКИ В 25 J 15/06. 15/00. Струйное захватное устройство / В.А. Головня, Ю.Н. Надежкин и А.Д. Кушкак. Заявл. 11.06.90; Опубл. 15.05.93, Бюл. № 18.

13. A.C. № 1830346 AI СССР, МКИ В 25 J 15/06, 15/00. Пневматическое захватное устройство / A.B. Абаринов, и М.Ю. Рачков. Заявл. 27.04.88; Опубл. 30.07.93, Бюл. № 28.

14. Автоматизация дискретного производства / Б.Е. Бонев, Г.И. Бохачев, И.К. Боряджиев и др.; Под общ. ред. Е.И. Семёнова, Л. И* Волчкевича. М.: Машиностроение, София: Техника, 1987.- 376 с.

15. Аксёнов С.Н. Моделирование динамических процессов в пневмовихревых захватных устройствах с элементами технического осязания. Автореферат кандидатской диссертации. Воронежский технологический институт. Воронеж, 1992.

16. Анисимов Б.В., Курганов В.Д., Злобин В.К. Распознавание и цифровая обработка изображений.- М.: Высшая школа, 1983.- 295 с.

17. Асфаль Р. Роботы и автоматизация производства / Пер. с англ. М.Ю. Евстегнеева и др.- М.: Машиностроение, 1989.- 448 с.

18. Бахолдин A.M., Битюков В.К., Колодежнов В.Н., Кущев Б.И. Расчет параметров несущей прослойки при осе симметричном течении воздуха. // Известия ВУЗов. Машиностроение. 1977. - N 11. - С. 154-167.

19. Бахолдин A.M. Совершенствование процесса охлаждения кондитерских изделий с использованием несущей воздушной прослойки. Дис. канд. Техн. наук. - Воронеж, 1988.-194 с.

20. Бахолдин A.M., Колодёжнов В.Н., Кущев Б.И. Охлаждение вафельных пластов // Пищевая промышленность.- 1988.-№2.- С. 24, 25.

21. Березовец Г.Т., Дмитриев В.Н., Наджафов Э.М. О допустимых упрощениях при расчёте пневматических регуляторов. Приборостроение, 1957, №4.- С. 11-18.

22. Битюков В. К., Елфимов С. А., Чертов Е. Д. Экспериментальное исследование области срабатывания струйного захвата // Материалы XXXVI отчетной научной конференции за 1997 год: В 2 ч. / Воронеж, гос. технол. акад. Воронеж, 1998. 4.1 - С. 68.

23. Битюков В.К. Вертикальные струйные конвейеры. Автоматизация производственных процессов в машиностроении и приборостроении, вып. 19. Респ. межвед. науч-техн. сборник. - Львов: Вища школа. Изд-во при Львов, ун-те, 1980, - С. 75-78,

24. Битюков В.К. Исследование пневматических лотковых механизмов загрузочно-транспортных устройств к машинам и поточным линиям. Автореферат кандидатской диссертации. Воронежский технологический институт. Воронеж, 1969.

25. Битюков В.К. Пневматическое транспортирование штучных изделий // Механизация и автоматизация производства. -1971. N 5. - С. 12-15.

26. Битюков В.К., Елфимов С.А., Чертов Е. Д. Применение струйных захватных устройств в гибких производственных системах. // Материалы XXXV отчетной научной конференции за 1996 год: В 2 ч. / Воронеж, гос. технол. акад. -Воронеж, 1997. 4.1 С. 168.

27. Битюков В.К., Елфимов С.А., Чертов Е.Д. Устройства, реализующие функции технического осязания. // Автоматизация и современные технологии №11, 1998. -С. 5-8.

28. Бмтюков В.К., Колодежнов В.Н. Расчет оптимальных параметров пневмоконвейеров автоматических сборочных линий // Прогрессивные технологические процессы в приборостроении Киев: РДЭНТП, 1977. С. 4 6-47.

29. Битюков В.К., Колодёжнов В.Н., Кутцев Б.И. Пневматические конвейеры.- Воронеж: Изд-во ВГУ, 1984.- 164 с.

30. Битюков В.К., Колодежнов В.Н., Чертов Е.Д. О некоторых особенностях проектирования пневмотранспортных устройств // Известия ВУЗов. Машиностроение. 1977. - N 11. - С. 80-83.

31. Битюков В.К., Колодёжнов В.Н., Чертов Е.Д. Толщина воздушной прослойки на струйном пневмолотке,- Известия вузов. Машиностроение. 1977. №12, с. 161-164.

32. Большаков В.Д. Теория ошибок и наблюдений с основами теории вероятности. ^ М.: Недра, 1965 184 с.

33. Ботез И.Г. и др. Механизация и автоматизация сборочных работ / И.Г. Ботез, В.К. Замятин, В.М. Попа. Ки-шенёв: Каря Молдовеняске, 1987,- 213 с.

34. Брыдлик П.М., Савин В.К. Исследование гидродинамики затопленой осесимметричной струи, набегающей перпендикулярно на пластину. // Строительная теплофизика. М.: Наука, 1966. - С. 132-138.

35. Вознесенский В.А. Статические методы планирования эксперимента в технико-экономических исследованиях. -М.: Финансы и статистика, 1981 г. 263 с.

36. Волчкевич Л.И. Автоматизация производства электронной техники: Учеб. Пособие для сред. ПТУ.- М. : Высш. шк., 1988.- 287 с.

37. Вулис Л.А., Кашкаров В.П. Теория струй вязкой жидкости.- М: Физматгиз, 1965. 432 с.

38. Гибкие производственные системы, промышленные роботы, робототехнические комплексы в 14 кн. Кн. 6 Черпаков В.И., Великович В.Б. Роботизированные комплексы. М.: Высш. Шк. 1989.- 112 с.

39. Двайт Г.Б. Таблица интегралов и другие математические формулы М.: Наука, 1973.- 228с.

40. Елфимов С. А. Устройство для Оортировки упаковок // Модернизация существующего и разработка новых видов оборудования для пищевой промышленности: сборник научных трудов. Выпуск 7. / Воронеж, гос. технол. акад. Воронеж, 1997. -С. 27.

41. Емельянов А.Е. Математическое моделирование процессов бесконтактного взвешивания изделий. Автореф. дис. канд. техн. наук, Воронеж, 1991. - 24 с.

42. Емельянов А.Е., Аксёнов С.Н. К расчёту струйных пневматических захватов // Тез. Докл. Материалы XXXIII отчётной науч. конф., 1993г. Воронеж, ВГТА, 1994. С. 48.

43. Емельянов А.Е., Чертов Е.Д. Математическая модель пневматического бесконтактного весоизмерительного уст-т ройства.// VI Всесоюзный симпозиум по пневмоприводам и системам управления: Тез. докл. Тула, 1991. С.36.

44. Емельянов А.Е., Чертов Е.Д. Пневматическое устройство измерения массы. // Тез. докл. Всесоюзного совещания "Пневмоавтоматика и пневмопривод". М., 1990. - Ч. 1. - С. 83.

45. Иванов A.A. Гибкие производственные системы в приборостроении.- М.: Машиностроение, 1988.- 304 с.

46. Иванов A.A. Проектирование систем автоматического манипулирования миниатюрными изделиями. М.: Машиностроение, 1981. 271 с.

47. Иванов A.A., Лакота H.A. Гибкая автоматизация производства РЭА с применением микропроцессоров и роботов: Учеб. пособие для вузов.- М. : Радио и связь, 1987.-464 с.

48. Иванов A.A., Миркеев А.О., Сафронов В.В. Пневматические захватные устройства микро роботов и манипуляторов // Электронная промышленность.- 1985.- №4-5.- С. 99-101.

49. Киясбейли А.Ш., Перельштейн М.Е. Вихревые измерительные приборы.- М.: Машиностроение, 1978.- 152 с.

50. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник.- М. : Машиностроение, 1988.- 392 с.

51. Колодежнов В.Н. Гидромеханические и теплообменные процессы в системах с несущими прослойками при подаче и технологической обработке пищевых продуктов. Автореф.дис. док. техн. наук.- Москва, 1992. 41 с.

52. Константинеску В<Н. Газовая смазка М.: Машиностроение, 1968.-720 с.

53. Конструирование роботов: Пер. с франц. / Андре П., Кофман Ж.-М., Лот Ф., Тайвар Ж.-П.- М.: Мир, 1986.- 360 с.

54. Лойцянский Л.Г. Механика жидкости и газа. Учеб. для вузов. - М.: Наука, 1978. - 847 с.

55. Лопухин В.А., Гурылев A.C. Автоматизация визуального технологического контроля в электронном приборостроении.™ Л.: Машиностроение, 1987.- 287 с.

56. Макаров В.А. Использование силового действия струи в Датчиках.// Новое в пневмонике. М.: Наука, 1969. - С. 120-122.

57. Накано Э. Введение в робототехнику: Пер. с япон.- М.: Мир, 1988.- 334 с.

58. Павлов К. Ф., Романков П. Г., Носков А. А. Примеры и задачи по курсу процессов и аппаратов химической технологии: Учебное пособие для вузов / Под ред. чл.-корр. АН СССР П. Г. Романкова. 9-е изд., перераб. и доп. -Л.: Химия, 1981. -560 с. ил.

59. Патент ВД № 2090352. Струйный захват. Авторы: Битюков

60. B.К., Чертов Е.Д., Елфимов С.А., Рыжков В.В. МКл6 В 25 а 15/06, О 01 В 13/22. Заявл 20.11.95; Опубл. 20.09.97., Бюл. № 26.

61. Патент 1Ш № 2099673. Струйное захватное устройство для бесконтактной сортировки изделий по массе. Авторы: Битюков В.К., Чертов Е.Д., Елфимов С.А., Рыжков В.В. МКл6 С 01 С 19/28. Заявл. 7.02.96.; Опубл. 20.12.97., БЮл. № 35.

62. Патент ли № 2113284. Устройство для бесконтактного определения веса и сортировки предметов с развитой поверхностью. Авторы: Битюков В.К., Чертов Е.Д., Елфимов

63. C.А., Рыжков В.В. МКл6 В 07 С 5/28. Заявл. 20.11.95.; Опубл. 20.06.98., Бюл. № 17.

64. Патент ки № 2113285. Устройство для бесконтактной сортировки по весу предметов с развитой поверхностью. Авторы: Битюков В.К., Чертов Е.Д., Елфимов С.А. МКл6 В 07 С 5/28. Заявл. 5.06.96.; Опубл. 20.06.98., Бюл. № 17.

65. Пискунов Н.С. Дифференциальное и интегральное исчисления для вузов. Том второй. М. : Наука, 1968. - 312 с.

66. Попов Е.П. Робототехника и ^ибкие производственные системы.- М. : Наука. Гл. ред. Физ.-мат. Лит., 1987.-192 с.

67. Промышленные роботы: Внедрение и эффективность: Пер. с япон. / К. Асаи, С. Кигами, Т. Кодзима и др.- М. : Мир, 1987.- 384 с.

68. Сборка и монтаж изделий машиностроения: Справочник. В 2 -х т. / Ред. Совет: B.C. Корсаков и др. М.: Машиностроение, 1983Т. 1. Сборка изделий машиностроения / Под ред. B.C. Корсакова, В.К. Замятина, 1983.- 480 с.

69. Седов Л.И. Методы подобия и размерности в механике * -М.- JI. : Государственное издательство технико-теоретической литературы., 1951.- 196 с.

70. Скот П. Промышленные роботы переворот в производстве: Сокр. Пер. с англ. / Авт. предисл. и науч. ред. Л.И. Волчкевич.- М.: Экономика, 1987.- 304 с.

71. Справочник по промышленной робототехнике: В 2-х кн. Кн. 2 / Под ред. Ш. Нофа; Пер. с англ. Д.Ф. Миронова и др.- М.: Машиностроение, 1989.- 480 с.

72. Сурикова Е,И. Погрешность приборов и измерений. Л: Изд-в<? Ленингр. ун-та, 1975 г. - 160 с.

73. Техническое зрение роботов / В. И. Мошкин, A.A. Петров, B.C. Титов, Ю.Г. Якушенков; Под общ. ред. Ю.Г. ЯкушенковаМ.: Машиностроение, 1990.- 227 с.

74. Тойберт П. Оценка точности результатов измерений.: Пер» с нем. М.: Энергоатомиздат, 1988 г. - 88 с.

75. Усов Б.А., Проць Я.И. Выбор параметров струйных захватов для промышленных роботов и манипуляторов // Известия вузов: Машиностроение.- 1986.- №1.- С. 152-156.

76. Устройство промышленных роботов / Под. ред. Е.И. Юре-вича.- J1.: Машиностроение, 1981.- 333 с.

77. Фор А. Восприятие и распознавание образов / Пер. с фран. А.И. Середнинского; Под общ. ред. Г.П. Катыса,.-М.: Машиностроение, 1989.- 72 с.

78. Ханжонков В. И. Аэродинамические характеристики несущей системы печи с воздушной прослойкой для термической обработки металла / / Промышленная аэродинамика.- М.: 1974.- С 129-141.

79. Чертов Е.Д* Пневматические датчики массоизмерительных систем // Теоретические основы проектирования аэродинамических систем оборудования автоматизированных производств. Вузовский сборник трудов.- М. : ЦИНТИхимнефте-маш, 1993. С. 39-54.

80. Чертов Е.Д. Теоретические основы синтеза средств автоматизации пневматического контроля массы. Автореф. дис. док. техн. наук. Москва, 1996. - 44 с.

81. Шахинпур М. Курс робототехники: Пер. с англ.- М.: Мир, 1990.- 527 с.

82. Fidler J. Hover cjnvtyors: A cheaper route to complex handling // Engineer.- 1973,- Vol. 236.-N 6119.

83. Lundstrom Goran Industrial Robot Grippers // Ind. Robot.- 1973.- N 1(2).- p. 72-82.

84. Reichardt H., Gesetzmassigkeiten der freien Turbulenz.VDIForschungsheft, 414f 1951. S. 116-132.

85. Wichiro Kato Mechanikal hends illustrated / Survey.-Tokyo, 1982.-P. 214.