автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.08, диссертация на тему:Исследование технологических возможностей вихревых захватных устройств для транспортировки и финишной обработки деталей

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. РОЛЬ ПНЕВМАТИЧЕСКИХ ЗАХВАТНЫХ УСТРОЙСТВ В ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ СИСТЕМЕ «ОБОРУДОВАНИЕ - ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ - ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО - ДЕТАЛЬ». В

1.1.Технологическая система «Оборудование - промышленный робот -захватное устройство - деталь».

1.2. Характеристики пневматических захватных устройств.

1.3. Вакуумные захватные устройства.

1.3.1. Безнасосные вакуумные захватные устройства.

1.3.2. Вакуумные захватные устройства с активными механизмами вакуумирования.

1.4. Характеристика возможностей и результаты исследований струйных захватных устройств.

1.4.1. Струйное захватное устройство с плоскими каналами.

1.4.2. Струйное захватное устройство реактивного действия.

1.4.3. Струйное захватное устройство с кольцевым каналом.

1.4.4. Струйное захватное устройство со шнековым завихрителем.

1.5. Пневматическое вихревое захватное устройство на основе полу ограниченной вихревой камеры.

1.6. Оценочные характеристики функциональных возможностей пневматических захватных устройств.

1.7. Постановка цели и определение задач исследований.

Глава 2. МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОЦЕССОВ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ОБЪЕКТОВ С ЗАКРУЧЕННЫМ ПОТОКОМ ВОЗДУХА В ПОЛУОГРАНИЧЕННОЙ ВИХРЕВОЙ КАМЕРЕ МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНОГО ЗАХВАТНОГО УСТРОЙСТВА.

2.1. Характеристика объекта исследования - многофункционального вихревого захватного устройства.

2.2. Визуализация потока воздуха, истекающего из полуограниченной вихревой камеры захватного устройства.

2.3. Вывод зависимостей для расчета коэффициента расхода захватного устройства и формы вихревого потока.

2.4. Аналитическое определение давления в центральной области вихревой камеры.

2.5. Анализ распределения давления на поверхности встречного объекта от действия вихревого потока.

2.6. Вывод уравнения подъемной силы вихревого захватного устройства

ВЫВОДЫ.

Глава 3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ВЛИЯНИЯ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ ВИХРЕВОГО ЗАХВАТНОГО УСТРОЙСТВА, ФОРМЫ И РАЗМЕРОВ ДЕТАЛЕЙ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ НА ЕГО ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ ВОЗМОЖНОСТИ.

3.1. Методика измерения подъемной силы вихревого захватного устройства

3.1.1. Прямое измерение подъемной силы.

3.1.2. Метод минимального давления питания

3.1.3. Метод интегрирования функции давления на поверхности удерживаемой детали.

3.2. Исследование влияния геометрических параметров проточной части вихревой камеры на подъемную силу захватного устройства.

3.2.1. Влияние длины вихревой камеры на подъемную силу.

3.2.2. Влияние размеров и количества питающих каналов на подъемную силу.

3.2.3. Влияние формы вихревой камеры и условий выхода потока в атмосферу на подъемную силу.

3.3. Исследование влияния формы и размеров удерживаемых деталей на подъемную силу вихревого захватного устройства.

3.4. Исследование процесса взаимодействия вихревого потока с деталями, помещенными в вихревую камеру захватного устройства.

3.4.1. Определение момента сил, приводящего в движение деталь, помещенную в вихревую камеру захватного устройства.

3.4.2. Исследование распределения давления на поверхности цилиндрической детали от действия вихревого потока воздуха.

3.5. Исследование шумовых характеристик вихревого захватного устройства

ВЫВОДЫ.

Глава 4. МЕТОДИКА ПРОЕКТИРОВАНИЯ МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНОГО ВИХРЕВОГО ЗАХВАТНОГО УСТРОЙСТВА И ПРИМЕНЕНИЕ ЕГО ДЛЯ СОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ ОСНАСТКИ.

4.1. Алгоритмизация выбора типа захватного устройства

4.2. Расчет и проектирование вихревого захватного устройства с полуограниченной вихревой камерой.

4.3. Исследование транспортно-обрабатывающего приспособления для поверхностной обработки деталей.

4.4. Реализация функциональных возможностей вихревого захватного устройства в приспособлении для притирки пары седло-шарик клапанов штанговых насосов.

4.5. Применение вихревого захватного устройства при автоматизации сборочных операций.

ВЫВОДЫ.

Одним из методов повышения производительности труда в машиностроении являются автоматизация технологических операций транспортирования деталей на позиции обработки и совершенствование оснастки для финишной обработки.

Устройствами, ограничивающими широкое применение в машиностроении средств механизации и автоматизации технологических процессов^являют-ся захватные устройства, выполняющие операции транспортирования деталей на позиции обработки. В условиях серийного и мелкосерийного производства, при частой смене номенклатуры деталей требуется переналаживать, а иногда и полностью заменять захватные устройства. Существующие конструкции широкоуниверсальных захватных устройств имеют недостаток - конструктивную сложность, обуславливающую их высокую стоимость. Недостатками известного механизированного инструмента для финишной обработки деталей является сложность автоматической смены рабочих элементов при использовании в автоматизированных модулях.

Исследования аэродинамических природных образований (тайфун, торнадо, смерч и т.д.) и их силового взаимодействия со встречными механическими объектами позволили подойти к созданию нового типа захватных устройств -вихревых, которые без переналадки могут удерживать детали разной геометрической формы и обладают предпосылками для создания на их основе приспособлений для финишной обработки деталей.

Технологические возможности вихревых захватных устройств (ВЗУ) исследованы недостаточно: нет единого мнения в объяснении закономерности их работы, мало данных о взаимодействии ВЗУ с различными по форме деталями, недостаточно исследовано влияние конструктивных и энергетических параметров ВЗУ на его работоспособность, требует дальнейшего развития методика их расчета. Использование ВЗУ при транспортировке и финишной обработке деталей в машиностроении позволит получить экономический и социальный эффект, поэтому исследования в этом направлении актуальны

В первой главе работы представлен анализ взаимосвязанной технологической системы «Оборудование - промышленный робот - захватное устройство -деталь», выявлены связи и основные функции системы, определены области эффективного применения захватных устройств. Исходя из анализа выявлено, что наиболее универсальными являются пневматические захватные устройства, предложена их классификация, рассмотрены их конструкции по принципу действия, выявлены их достоинства и недостатки. На основании проведенных исследований выявлено, что наиболее универсальными из пневматических захватных устройств являются вихревые, сформулированы задачи исследований и поставлена цель настоящей работы.

Во второй главе диссертации приведено описание, анализ физических закономерностей работы и теоретическое исследование многофункционального вихревого захватного устройства. Вывод уравнения основной характеристики захватного устройства (разрежение на оси вихревой камеры) получено с использованием интегральных зависимостей для закрученного потока идеальной несжимаемой жидкости. Предложена и реализована новая методика экспериментального определения подъемной силы захватного устройства методом численного интегрирования, измеренного распределения давления на поверхности детали от действия истекающей вихревой струи.

В третьей главе представлены результаты экспериментального исследования влияния геометрических параметров вихревого захватного устройства на его подъемную силу. Получены экспериментальные зависимости для определения силовой характеристики захватного устройства; получены экспериментальные данные о влиянии формы и размеров удерживаемых объектов на подъемную силу ЗУ; измерен шум, генерируемый захватным устройством. При исследовании взаимодействия вихревого потока с объектами, помещенными в вихревую камеру захватного устройства, были получены зависимости частоты вращения объекта от его массы, давления питания, от геометрии объекта и самого устройства.

Четвертая глава посвящена методике проектирования универсального вихревого захватного устройства и исследованию его технологических возможностей. На основе теоретических и экспериментальных данных был разработан алгоритм по расчету и проектированию вихревого захватного устройства с полуограниченной вихревой камерой; предложены и исследованы вихревые устройства для обработки плоских поверхностей и для притирки шаровых клапанных пар плунжерного насоса. Приведено описание устройства и принцип работы автоматизированного комплекса сборки из пластин сердечника трансформатора с использованием вихревого захватного устройства.

В приложении к диссертационной работе представлены таблицы расчетных и проведенных экспериментов, акты внедрения разработанных устройств.

ВЫВОДЫ

1. Основой алгоритма выбора типа захватного устройства служит классификация захватных устройств, процесс выбора типа захватного устройства заключается в определении рациональных связей элементов классификации по имеющимся у разработчика исходным данным.

2. На основе теоретических и экспериментальных данных разработана рабочая программа по расчету и проектированию вихревого захватного устройства с полуограниченной вихревой камерой, применение данной программы позволило рассчитать параметры вихревого захватного устройства автоматизированной шихтовки пластин трансформатора типа ТДМП - 200 УХЛЗ.

150

3. На основе эффекта взаимодействия вихревого потока с объектами; помещенными в вихревую камеру^ создано вихревое устройство для обработки плоских поверхностей, позволяющее без переналадки распознавать обрабатываемые детали, выбирать и захватывать рабочий инструмент, переносить на позицию обработки заготовки и обрабатывать их.

4. Используя результаты исследования вихревого захватного устройства разработано приспособление для притирки пары седло - шарик клапанов погружных штанговых насосов, использование такого приспособления взамен более сложного, на основе сверлильного станка, позволило повысить качество притираемых поверхностей пары седло - шарик за счет сложного планетарного движения седла и шарика, а также повысить производительность притирочной операции за счет многоместного устройства, т.е. возможность осуществлять одновременную притирку трех и более пар седло-шарик, уменьшить время обработки и снизить капитальные затраты.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате выполненного комплекса теоретических и экспериментальных исследований осуществлено научное обоснование технических решений, обеспечивающих снижение затрат на переналадку транспортирующих приспособлений и снижение трудоемкости финишной обработки деталей за счет применения универсальных пневматических вихревых захватных устройств.

Таким образом, в результате проведенных аналитических и экспериментальных исследований процесса взаимодействия вихревого захватного устройства со встречными механическими объектами установлено следующее:

1. При проектировании технологического оснащения для операций транспортирования деталей, размер которых превышает размер вихревой камеры^ следует учитывать, что вихревые захватные устройства удерживают конические и сферические детали с такой же силой, как и плоские, а перфорированные детали - с силой, пропорциональной коэффициенту перфорации.

2. Установлено, что частота вращения цилиндрической детали в вихревой камере обратно пропорциональна квадратному корню из разности их радиусов и имеет максимальное значение при отношении радиуса детали к радиусу вихревой камеры, равном 0,6. .0,8.

3. Математическим и физическим моделированием воздушных потоков в вихревой камере захватного устройства доказано существование трех определяющих его функциональные возможности и взаимодействующих между собой потоков: центрального восходящего циркулирующего в двух направлениях потока, нисходящий пристенного и промежуточного между ними потока с нулевой радиальной скоростью, причем наружный диаметр границы центрального потока составляет 0,3.0,6 диаметра вихревой камеры и не зависит от давления питания захватного устройства, причем отношение средней тангенциальной проекции скорости потока к осевой проекции скорости влияет на его подъемную силу и уменьшается пропорционально квадрату расстояния от источника потока. При расстоянии от захватного устройства до поверхности удерживаемой детали не превышающего диаметра вихревой камеры это отношение остается постоянным.

4. Получена аналитическая зависимость давления воздуха в центральной части вихревой камеры захватного устройства от расстояния до удерживаемой плоской детали, причем при расчете давления можно считать воздух идеальной несжимаемой жидкостью и использовать для этого уравнения движения, уравнение неразрывности и уравнение равновесия сил без учета изменения скоростей потоков по рассматриваемым сечениям.

5. Для захватных устройств, имеющих диаметр вихревой камеры от 20 до 60 мм статическая грузоподъемность зависит от давления воздуха в центральной части вихревой камеры и определяется методом численного интегрирования распределения давления на поверхности удерживаемой детали, которое в свою очередь зависит от соотношения диаметральных размеров вихревой камеры и расстояния до детали, и с погрешностью не более 5% описывается двумя полиномами второй степени, объясняет неоднозначность распределения и справедливо в диапазоне расстояний до поверхности детали 0,012. 1,2 диаметра вихревой камеры.

6. Рациональное отношение длины вихревой камеры к ее диаметру составляет 0,15.0,2, а расстояние от среза вихревой камеры до поверхности удерживаемой детали, при котором обеспечивается максимальная статическая грузоподъемность и минимальный уровень аэродинамического шума, прямо-пропорционально отношению суммарной площади проходного сечения питающих каналов к площади поперечного сечения вихревой камеры.

7. Установлено, что универсальное вихревое захватное устройство целесообразно использовать в качестве вспомогательного приспособления роботов группы А без его переналадки для захвата, удержания и перемещения обрабатываемых деталей, в том числе хрупких, и легкодеформируемых, и инструмента массой до 0,5 кг при финишной обработке деталей, например, при

153 абразивной зачистке поверхностей, нанесении на них и выравнивании пастообразных материалов, обработки резанием деталей из легкодеформируемых материалов, что защищено авторским свидетельством на изобретение.

8. На основе результатов исследований разработана методика проектирования вихревого захватного устройства с использованием которой спроектированы, изготовлены и внедрены в производство на предприятиях ОАО «Удмурт-нефть» робототехнологический модуль для сборки сварочных трансформаторов и механизированное многоместное приспособление для притирки шаровых клапанов нефтяных штанговых насосов с ожидаемым годовым экономическим эффектом 50000 рублей.

1. A.c. 1016157 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Вакуумный захват / Н.И. Сорокин (СССР). -№ 3398490/25-08; Заявлено 14.02.82; Опубл. 07.05.83, Бюл. № 17. -С. 65.

2. A.c. 1024275 СССР, МКИ 25 J 15/06. Пневматический захват для плоских деталей / Ю.В. Гявгяиен, Е.С. Новак, Л.В. Попов, Н.У. Мошкум (СССР). -№ 3413688/25-08; Заявлено 29.03.82; Опубл. 23.06.83, Бюл. № 23. -С. 45.

3. A.c. 1071422 СССР, МКИ В 25 J 15/06, В 66 С 1/02. Вакуумный захват / И.Н. Кучерявый, Н.И. Бессонов (СССР). -№ 3561177/25-08; Заявлено 02.03.83; Опубл. 07.02.84, Бюл. № 5. -С. 40.

4. A.c. 1172698 СССР, МКИ 25 J 15/06. Пневматический схват / Б.Ю. Овсянников, Ю.В. Гявгянен, Л.В. Попов, Н.У. Мошкун (СССР). № 3694019/2508; Заявлено 27.01.84; Опубл. 15.08.85, Бюл. № 30. -С. 52.

5. A.c. 1181867 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Вакуумный схват / A.B. Мельников, Л.И. Волчкевич, Ш.Н. Файзиматов, А.Л. Безруков, В.В. Жуков (СССР). -№ 3780274/25-08; Заявлено 29.04.84; Опубл. 30.09.85, Бюл. № 36. -С. 62.

6. A.c. 1202879 СССР, МКИ В 25 J 25/06, В 66 С 1/02. Вакуумное захватное устройство / С.Н. Сысоев, Ю.В. Черкасов (СССР). -№ 3676498/25-08; Заявлено 13.12.83; Опубл. 07.01.86, Бюл. № 1. -С. 79.

7. A.c. 1202880 СССР, МКИ В 25 J 15/06, В 66 С 1/02. Вакуумное захватное устройство / И.Л. Владов, H.A. Выговская, В.В. Кажуро (СССР). -№ 3768170/25-08; Заявлено 12.07.84; Опубл. 07.01.86, Бюл. № 1. -С. 79.

8. A.c. 1216000 СССР, МКИ 25 J 15/06. Захватное устройство / А.Г. Алда-кушин (СССР). -№ 3793113/25-08; Заявлено 24.09.84; Опубл. 07.03.86, Бюл. № 9.-С. 71.

9. Ханжонков В.И. Аэродинамика аппаратов на воздушной подушке. -М.: Машиностроение, 1972. 328 с.

10. A.c. 1220796 СССР, МЕСИ 25 J 15/06, 25 J 9/14. Пневматический захват / B.B. Дмитриенко, С.Ю. Османов (СССР). -№ 3827821/25-08; Заявлено 18.12.84; Опубл.ЗО.ОЗ.86, Бюл. № 12. -С. 45.

11. A.c. 1301700 СССР, МКИ В 25 J 15/06, В 25 С 1/02. Вакуумный захват / Е.В. Пашков, И.А. Чикин, А.Б. Соловьев (СССР). -№ 3975386/25-08; Заявлено 04.11.85; Опубл. 07.04.87, Бюл. № 13. -С. 75.

12. A.C. 1399113 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Струйный схват / С.Н. Аксенов, В.К. Битюков, Г.В. Попов (СССР). -№ 3985919/25-08; Заявлено 04.12.85; Опубл. 30.05.88, Бюл. № 20. С. 68.

13. А.С. 1440706 СССР, МКИ В 25 J 15/00, В 66 С 1/02. Вакуумный захват / Л.А. Васильевых, Ю.Л. Апатов, Н.В. Цылев (СССР). -№ 4225076/31-08; Заявлено 06. 04.87; Опубл. ЗОЛ 1.88, Бюл. № 44. -С. 76.

14. А.С. 1553384 СССР, МКИ 25 J 15/06. Пневматический захват / В.Г. Лупи-нов, А.И. Рогов, М.С. Тетюшев (СССР). -№ 4364575/40-08; Заявлено 10.08.87; Опубл. 30.03.90, Бюл. 14. -С.74.

15. A.c. 1553385 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Пневматический захват / Б.А. Сен-тяков, В.А. Бубнов, В.В. Стерхов (СССР). -№ 4364575/40-08; Заявлено 18.01.88; Опубл. 30.03.90, Бюл. № 14. -С.75.

16. A.c. 1565684 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Пневмовихревой захват / С.Н. Аксенов, В.К. Витюков, Г.В. Попов (СССР). -№ 4392473/31-08; Заявлено 14.03.88; Опубл. 23.05.90, Бюл. № 19. -С. 74.

17. A.c. 1585148 СССР, МКИ 25 J 15/06. Пневматический схват / Б.Ю. Овсянников, Ю.В. Гавгянен, Л.В. Попов, Н.У. Мошкум (СССР). -№ 3839412/2508; Заявлено 03.01.85; Опубл. 15.08.90, Бюл. №30. -С. 84.

18. А.С. 1620300 СССР, МКИ В 25 J 15/06, В 66 С 1/02. Пневматический захват / Ю.В. Гявгянен, Б.Ю. Овсянников (СССР). -№ 4477932/08; Заявлено 23.08.88; Опубл. 15.01.91, Бюл. № 2. -С. 39.

19. A.c. 1634493 СССР, МКИ В 25 J15/06. Вакуумный схват манипулятора /

20. A.В.Абаринов, В.Б. Вешников, Ф.В. Зиновьев, К.А. Полунгян, Е.А. Семенов (СССР). -№ 1634493/08; Заявлено 30.03.88; Опубл. 15.03.91, Бюл. № 10. -С.54.

21. A.c. 1646859 СССР, МКИ В 25 J 15/06, В 25 J 15/00. Вакуумный захват / Ю.Л. Апатов, O.A. Апатова (СССР). -№ 4467674 /08; Заявлено 29.07.88: Опубл. 07.05.91, Бюл. № 17.-С.55.

22. A.c. 1646862 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Вакуумный схват / В.В.Сидоров, Г.В. Калмыков (СССР). -№ 4705318/08; Заявлено 14.06.89; Опубл. 07.05.91, Бюл. № 17. -С. 55.

23. A.c. 1653950 СССР, МКИ 25 J 15/06. Струйный захват / В.А. Головня,

24. B.Г. Воронцов, Д.И. Лившиц, О.В. Тритько, A.B. Швец (СССР). -№ 4692494/08; Заявлено 28.05.89; Опубл. 07.06.91, Бюл. № 21. -С. 58.

25. A.C. 1775279 СССР, МКИ В 24 В 37/04. Устройство для обработки плоских поверхностей / P.M. Бакиров, Б.А. Сентяков, Г.П. Исупов, А.Н. Шельпя-ков (СССР). №4866728/08; Заявл.26.07.90; Опубл. 15.11.92, Бюл. № 42. -С.35.

26. A.C. 1789299 СССР, МКИ В 06 В 1/18. Пневматический вибровозбудитель/ Б.А.Сентяков, Р.М.Бакиров, А.И.Шаранов, С.В.Климов (СССР). №4939807/29; 3аявл.30.05.91; 0публ.23.01.93, Бюл. № 3. С. 31.

27. А.С. 1815217 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Вакуумное захватное устройство /

28. C.Н. Сысоев, Ю.В. Черкасов (СССР). № 4744434/08; Заявлено 11.08.89; Опубл. 15.05.93, Бюл. № 18. -С. 54.

29. A.c. 1815218 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Струйное захватное устройство / В.А. Головня, Ю.Н. Надеждин, А.Д. Кушлаков (СССР). -№ 4836652/08; Заявлено 11.06.90; Опубл. 15.05.93, Бюл. № 18. -С. 54.

30. A.c. 1815219 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Пневматический захват для пластинчатых деталей / Ф.С. Геворкян (СССР). -№ 4893320/08; Заявлено 24.12.90; Опубл. 15.05.93, Бюл. № 18. -С. 54.

31. A.c. 1815220 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Захват манипулятора / М.А. Свита (СССР). -№ 4914563/08; Заявлено 25.02.91; Опубл. 15.05.93, Бюл. № 18. -С. 54.

32. A.c. 946921 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Вакуумный захват / В.К. Смирнов, Л.А. Лукьянов, А.Д. Шлыгин, Н.В. Володин (СССР). -№ 3224307/25-08; Заявлено 26.12.80; Опубл. 30.07.82, Бюл. № 28. -С. 82.

33. Абезгауз В.Д. и др. Новые абразивные инструменты для строительно-монтажных работ / В.Д. Абезгауз, Г.С. Генфан, И.Л. Рубин М.: Изд-во лит-ры по строительству, 1972. —48 с.

34. Абрамович Г.Н. Теория турбулентных струй. М.: Физматгиз, 1960. -712 с.

35. Абрамович Г.Н. Теория центробежной форсунки // Промышленная аэродинамика. М.: Изд-во БНТ ЦАГИ, 1944. - 114 с.

36. Аксенов С.Н., Битюков В.К. Пневмовихревые захватные устройства для изделий с неразвитой поверхностью // Пневмогидроавтоматика и пневмопривод. Всесоюзное совещание. (Суздаль, апрель 1990). Тезисы докладов. -М.: НПО Машпром, 1990. -Ч. 1. С. 116-117.

37. Алиев Г.М. Устройство и обслуживание газоочистных и пылеулавливающих установок. -М.: Металлургия. 1983. 296 е., ил.

38. Анцупов A.B., Миронов М.В. Исследование аэродинамики вихревой камеры // Изв. СО АН СССР. Сер. техн. наук. -1981.- № 13, вып. 3. Новосибирск: Наука. 1981. -С. 26-33.

39. Артамонышев А.Н. Вакуумные захватные устройства. / Учебное пособие для слушателей ФПК ИГР. -Горький: ГИИВТ, 1974. -С. 16.

40. Аэродинамика закрученной струи / Под редакцией Р.Б. Ахметова. -М.: Энергия , 1977. 208с.

41. Аэродинамика ракет: в 2-х кн. Пер. с англ. / Под ред. М. Хемша, Дж. Нилсена. -М.: Мир, 1989. Кн.1: Введение в аэродинамику ракет. 426 с.

42. Багрянцев В.И., Кислых В.И. Нарушение разделения мелких частиц в вихревой камере // Изв. СО АН СССР. Сер. техн. наук, 1980, - № 3. вып. 1. -Новосибирск: Наука. 1980. - С. 23-30.

43. Байбаков О.В. Вихревые гидравлические машины. М.: Машиностроение, 1981. -197 с.

44. Бакиров P.M. Технологические возможности вихревого захватного устройства.// Механика машиностроения. ММ -95: Тез. докл. Международной на-учно-технич. конференции. -Набережные Челны: 1995. -с.167-168.

45. Бакиров P.M., Сентяков Б.А. Сенсорное вихревое захватное устройство// Новые направления развития систем управления для промышленной робототехники и станочного оборудования. -Минск: Бел. НИИНТИ и ТЭИ Госплана БССР, 1989. -с. 29.

46. Бакиров P.M., Сентяков Б.А. Струйные захватные устройства роботов// Конструкторско-технологическая информатика/Автоматизированное создание машин и технологий. КТИ-89. Материалы Всесоюзной конференции. М.: Мосстанкин, 1989. -с. 184-186.

47. Бакиров Р.М., Сентяков Б.А., Бубнов В.А. О некоторых особенностях вихревого захватного устройства //Пневмогидроавтоматика и пневмопривод. Тезисы докладов Всесоюзного совещания. Часть 1. Суздаль, апрель 1990.-М.: НПО Машпром, 1990. -с.114-115.

48. Балуев Е.Д., Троянкин Ю.В. Влияние конструктивных параметров на аэродинамику циклонных камер. Теплоэнергетика, 1967, № 2. -С.78.

49. Балуев Е.Д., Троянкин Ю.В. Исследование аэродинамической структуры газового потока в циклонной камере. Теплоэнергетика, 1967, № 1. -С.63.

50. Бондаерв Г.К., Дзядзио A.M., Дорошевский В.В. О подводе запыленного воздуха в циклоны конического типа.// Изв. Вузов СССР. Пищевая технология. 1972. № 4. -С. 87-92.

51. Бочков В.М., Гребень Ю.И. Пневмоакустический контроль линейных размеров. // Автоматизация привода, управления и контроля в машиностроении. -М.: Наука, 1974, -С. 165-171.

52. Бубнов В.А. Вихревое захватное устройство // Механизация и автоматизация производства. 1988. - №2. - С. 11-12.

53. Вальдберг А.Ю. и др. Технология пылеулавливания. / А.Ю. Вальдберг, Л.М. Исянов, Э.Я. Тарат JL: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1985. - 192 е., ил.

54. Вальдберг Ю.А., Зайцев М.М., Падва В.Ю. Применение теории подобия при экспериментальных исследованиях и конструировании циклонных аппаратов. // Химическое и нефтяное машиностроение, 1968. - № 5. -С.35-39.

55. Вечтомова Д.Г., Жмылевская М.Л., Маслов В.А. Захваты промышленных роботов для машиностроения: Обзор. -М.: НИИМаш, 1984. -48 с.

56. Галочкин Н.И., Балфанбаев Э.А. Исследование аэродинамики потока в циклонной камере с шероховатыми стенками. // Проблемы теплоэнергетики и прикладной теплофизики. Вып. 12. -Алма-Ата, 1977. -С. 46-52.

57. Герц Е.В., Полякова М.А., Борзов В.М. Динамическая модель пневмопривода вращательного движения // В кн. Пневматика и гидравлика: Приводы и системы управления. -М.: Машиностроение, 1979, вып. 7. С. 5-11.

58. Гигиенические нормативы допустимых уровней звукового давления и уровней звука на рабочих местах: Справочник по охране труда, т.4. -Л.: Судостроение,' 1975, с. 32-36.

59. Гольдштик М.А. Вихревые потоки. Новосибирск, 1981. -236 с.

60. Гольдштик М.А. и др. Аэродинамика вихревой камеры / М.А. Гольдштик, А.К. Леонтьев, И.И. Палеев. // Теплоэнергетика. 1961. -№ 2. -С. 40-45.

61. Горохов В.А. Проектирование и расчет приспособлений: Учеб. пособие для студентов вузов машиностроительных спец. Минск.: Выш. шк., 1986. -238 е.: ил.

62. Градских П.А. Борьба с вибрацией и шумом. -М.: Машиностроение, 1966.-110 с.

63. Гупта А. и др. Закрученные потоки: Пер. с англ./ Гупта А., Лилли Д., Сайред Н. М.: Мир, 1987. - 588 с.

64. Дитякин Ю.Ф. и др. Распыливание жидкостей / Ю.Ф. Дитякин, Л.А. Клячко, Б.В. Новиков, Б.И. Ягодин. М.: Машиностроение, 1977. - 208 с.

65. Захватные устройства промышленных роботов. Классификация. Основные требования. -М.: Госкомиздат СССР по стандартам, 1981.

66. Иванов Ю.В. и др., Кацнельсон Б.Д., Павлов В.А. Аэродинамика вихревой камеры // Вопросы аэродинамики и теплопередачи в котельно-топочных процессах. М.: Энергия, 1958. - С. 135

67. Идельчик И.Е. Справочник по гидравлическим сопротивлениям. -М.: Машиностроение, 1982. 356 с.

68. Калишевский Л.Д. Структура потока и аэродинамические характеристики циклонной камеры при горении // Теплоэнергетика. 1958. - № 2. - С. 65-73.

69. Карпов C.B., Сабуров Э.Н. Аэродинамика циклонной камеры с цилиндрическими соплами // Известия вузов. Энергетика. 1975. - № 3. -С.47-50.

70. Карпухович Д.Т. Влияние диаметра циклона на эффективность улавливания пыли // Электрические станции. 1973. - № 11. - С. 78-82.

71. Карпухович Д.Т. Влияние относительной высоты цилиндрической части корпуса циклона на его характеристики // Химическое и нефтяное машиностроение. 1986. - № 10. - С 103-107.

72. Кацнельсон Б.Д., Богданов JI.A. Аэродинамические характеристики вертикальной циклонной топки с верхним выводом газа // Теплоэнергетика. -1970. № 4. -С.54-55.

73. Клячко JI.A. К теории центробежной форсунки // Теплоэнергетика. 1962. - № 3. -С. 47-53.

74. Куткин O.K., Якимович Б.А. Расчет характеристик струйных двигателей измерительных головок // Вестник машиностроителя. 1994. - № 12. -С. 8-11.

75. Кухлинг X. Справочник по физике: Пер с нем. М.: Мир, 1982. - 520 е.,ил.

76. Лабораторный практикум по охране труда: Учеб. пособие для втузов/ Под ред. Золотницкого Н.Д. -М.: Высшая школа, 1979. 215 е., ил.

77. Лапкин Ю.П., Окунь В.Г. Опыт проектирования и применения безнасосных вакуумных захватов. -Л. : ЛДНТП, 1981. 24 с.

78. Латкин A.C. К вопросу о характерных зонах потока в циклонных камерах // Межвуз. сб. Дальневосточ. Гос. Ун-т. Эффективность теплоэнергетических процессов. 1976. - Вып.1. - С. 146-152.

79. Лебедев В.П. Расчет характеристик ротационного пневматического двигателя // Механизированный инструмент и отделочные машины. -М.: ЦНИИ-ТЭстроймаш, 1971, вып. 2, -С. 11-17.

80. Лебедев И.В. и др. Элементы струйной автоматики / И.В. Лебедев, С.Л. Трескунов, B.C. Яковенко. -М.: Машиностроение, 1973. 360 с.

81. Лойцянский Л.Г. Механика жидкости и газа. М.: Наука, 1973. - 848 с.

82. Ляховский Д.Н. Исследование аэродинамики циклонной камеры // Вопросы аэродинамики и теплопередачи в котельно-топочных процессах. М.: Энергия, 1958.-С. 95-106.

83. Меркулов А.П. Вихревой эффект и его применение в технике. -М.: Машиностроение, 1969.-184 с.

84. Михайленко A.A., Космодемьянский Ю.В. Аэродинамика и оптимизация вихревых камер распылительных сушилок // Промышленная энергетика. -1977. №8. -С. 67-73.

85. Мунин А.Г. Связь аэродинамических и акустических параметров дозвуковой газовой струи. // Промышленная аэродинамика. Вып.23, -М.: Оборонгиз, 1962,-С. 200-214.

86. Мунин А.Г., Скрипач Ю.К. Приближенный расчет шума свободной газовой струи. В кн.: Промышленная аэродинамика. Вып. 18. -М.: Оборонгиз, 1960,-С. 215-225.

87. Пат. 2001742 RU, МКИ В 25 J 15/06. Захватное устройство / В.В. Буренин, С.В. Иванин, К.Н. Залипаев (RU). -№ 4927934/08; Заявлено 16.04.91; Опубл. 30.10.93, Бюл. № 40. -С. 45.

88. Пат. 2090352 RU, МКИ В 25 J 15/06. Струйный захват / В.К. Битюков, Е.Д. Чертов, В.В. Рыжков, С.А. Ефимов (RU). -№ 95119486/02; Заявлено 20.11.95; Опубл. 20.09.97, Бюл. № 26. -С. 331.

89. Пат. 2091208 RU, МКИ В 25 J 15/06. Вакуумный захват / В.Т. Загород-нюк, А.Г. Булгаков, А.И. Фабриков, A.M. Горбузенко (RU). -№ 4810624/02; Заявлено 04.04.90; Опубл. 27.09.97, Бюл. № 27. -С. 238.

90. Пат. 2114782 RU, МКИ В 66 С 1/02, В 25 J 15/06. Вакуумное грузозахватное устройство / О.В. Конищева, В.М. Конищев (RU). -№ 96110544/28; Заявлено 27.05. 96; Опубл. 10.07.98, Бюл. № 19. -С. 239.

91. Поляков В.В., Скворцов JI.C. Насосы и вентиляторы: Учеб. для вузов. -М.: Стройиздат, 1990. -336 е.: ил.

92. Проектирование автоматизированного производственного оборудования: Учебное пособие для вузов. -М.: Машиностроение, 1987. -288 е., ил.

93. Промышленные роботы в машиностроении: Альбом схем и чертежей: Учебное пособие для технических вузов / Ю.М. Соломенцев, К.П. Жуков, Ю.А. Павлов и др. Под общей ред. Ю.М. Соломенцева. -М.: Машиностроение, 1986. -140 е.: ил.

94. ЮО.Промышленные роботы: Конструкция, управление, эксплуатация. / В.И. Костюк, А.П. Говриш, J1.C. Ямпольский, А.Г. Карлов. Киев.: Вища школа. Головное издательство, 1985. -359 с.

95. Пылеулавливание в металлургии: Справочное издание / В.М. Алешина, А.Ю. Вальдберг, Г.М. Гордон, A.A. Гурвиц, JT.C. Левин, A.A. Меттус. -М.: Металлургия, 1984. 384 с.

96. Ю2.Разработка технических средств повышения эффективности работы ГПС механической обработки: Отчет о НИР (Заключ.) / Ижевский механический инт (ИМИ); Руководитель Б.А. Сентяков. ВФ-3-87; № ГР 01870013302; Инв. № 02860040457. - Ижевск, 1988. - 93 с.

97. ЮЗ.Робототехнические системы в сборочном производстве / Под ред. Е.В.Пашкова. -Киев.: Вища школа. Головное издательство, 1987. -272 с.

98. Ю4.Романенко Т.Н., Сентяков Б.А., Исупов Г.П. Расчет вихревого преобразователя. // В кн.: Гидропривод и гидропневмоавтоматика. Вып. 17. -Киев, Техника. 1981, С.18-23.

99. Сабуров Э.Н. и др. Теплообмен и аэродинамика закрученного потока в циклонных устройствах / Э.Н. Сабуров, С.В. Карпов, С.И. Осташев. Л.: Изд-во Ленингр. ун-та. 1989. - 276 с.

100. Сентяков Б.А., Исупов Г.П. Расчет рабочей характеристики струйного датчика положения // Состояние, перспективы и опыт применения гидропривода в машиностроении. Киев: Общество Знание УССР, 1978. - С. 6.

101. Ю9.Сентяков Б.А., Исупов Г.П. Струйно-вакуумное захватное устройство для промышленного робота // Механизация и автоматизация производства. -1984. -№ 12.-С. 5-6.

102. ПО.Скважинные штанговые насосы для добычи нефти: Каталог/ Центр, инт. НТИ и тенхн.-экон. исслед. по хим. и нефт. машиностроению (ЦИНТИхим-нефтемаш). Разраб. ОКБ НЕФТЕМАШ. - М., 1988. - 48 с.

103. П.Соколов Е.Я., Зингер Н.М. Струйные аппараты. 3-е изд., перераб. -М:. Энергоатомиздат, 1989. - 352 с.

104. Челпанов И.Б., Колпашников С.Н. Схваты промышленных роботов.- JL: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1989. 287 е.: ил.

105. Пб.Штым А.Н., Михайлов П.М. К аэродинамике закрученного потока в ци-клонно-вихревых камерах // Известия вузов. Энергетика. 1965. - №11. - С. 23-31.

106. Яблонский A.A., Никифорова В.М. Курс теоретической механики. Часть 1 и 2. М.: Высшая школа, 1977.

107. Яковенко B.C. К исследованию взаимодействия струй между плоскими параллельными поверхностями // В кн.: Новое в пневмонике. -М.: Наука, 1969. -С. 107-114.

108. Яковенко B.C. Способ визуализации воздушных потоков в рабочих камерах плоских струйных элементов // В кн.: Новое в пневмонике. -М.: Наука, 1970.-С. 230-233.

109. Bammert К. Die Ktrn Abmessungen in kreisenden Strömungen // Zeitschrift VDI. - 1950.- Bd.92. - № 28. - S.32-39.

110. Taylor G. The mexanism of swirlation // Proc. 7-th 1С for Applied Mech., London, 1948.- Vol.2.- p. 280-285.