Повышение быстродействия систем пневматических приводов высокоскоростных вакуумных захватных агрегатных модулей

Еропова, Елена Валерьевна

Машиноведение, системы приводов и детали машин

автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.02, диссертация на тему:Повышение быстродействия систем пневматических приводов высокоскоростных вакуумных захватных агрегатных модулей

кандидата технических наук: Еропова, Елена Валерьевна
город: Владимир
год: 2005
специальность ВАК РФ: 05.02.02

Диссертация по машиностроению и машиноведению на тему «Повышение быстродействия систем пневматических приводов высокоскоростных вакуумных захватных агрегатных модулей»

Автореферат диссертации по теме "Повышение быстродействия систем пневматических приводов высокоскоростных вакуумных захватных агрегатных модулей"

На правах рукописи

ЕРОПОВА Елена Валерьевна

ПОВЫШЕНИЕ БЫСТРОДЕЙСТВИЯ СИСТЕМ ПНЕВМАТИЧЕСКИХ ПРИВОДОВ ВЫСОКОСКОРОСТНЫХ ВАКУУМНЫХ ЗАХВАТНЫХ АГРЕГАТНЫХ МОДУЛЕЙ

Специальность 05.02.02 - машиноведение, системы приводов и детали машин

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Владимир 2005

Работа выполнена во Владимирском государственном университете

Научный руководитель

Официальные оппоненты

Ведущая организация

доктор технических наук, профессор Сысоев С.Н.

доктор технических наук, профессор Кутузов В.К., Ковровская государственная технологическая академия

кандидат технических наук Шабаев В.А., ОАО «НИПТИЭМ»

ОАО «Завод «Автоприбор»

Защита состоится «_»_в_часов на заседании

диссертационного совета Д.212.025.05 Владимирского государственного университета по адресу: 6000000, г.Владимир, ул.Горького, 87, ауд. 211-1.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Владимирского государственного университета.

Отзыв на автореферат в двух экземплярах с подписью, заверенной печатью организации, просим направлять по адресу диссертационного совета.

Автореферат разослан «_»_2005 г.

Учёный секретарь диссертационного совета доктор технических наук, профессор, — С.И.Малафеев

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Необходимость повышения эффективности систем приводов включает такие основные технические характеристики, как функциональные возможности, быстродействие и т. д. Особенно остро стоит проблема повышения их быстродействия в предметной области автоматизации обслуживания высокопроизводительного оборудования. Например, в холодной листовой штамповке вспомогательное время на порядок больше основного.

Решение данной проблемы возможно на основе применения современных принципов проектирования систем приводов и нахождения принципиально новых устройств и технологий с помощью прогрессивных методов нахождения технических решений. Создание подходов, методов получения качественно новых технических решений, позволяющих обоснованно выбрать параметры отдельных модулей и компоновки, определяющие их кинематические и динамические характеристики, открывают возможности значительного повышения не только отдельных технико-экономических характеристик манипуляционных механизмов, но и их эффективности.

Метод нахождения новых технических решений (Метод исследования функционально-физических связей - МИФФС) позволяет в общем виде достаточно четко обосновывать деление функций между модулями. Однако применение данного метода для проектирования систем приводов в каждом конкретном случае требует разработки методик проектирования.

Одной из основных составляющих быстродействия манипуляционных механизмов в холодной листовой штамповке является быстродействие приводов вакуумных захватных устройств. Разработка новых способов безударного позиционирования приводов колебательного, маятникового типа, имеющих высокое быстродействие, позволяет существенно сократить время транспортировки изделия. В связи с этим возрастает потребность дальнейшего снижения вспомогательного времени, затрачиваемого на выполнение операций взятия и установки детали. Поэтому особую актуальность приобретает исследование существующих и разработка новых систем приводов быстродействующих вакуумных захватных модулей.

Основные направления исследований в диссертации связаны с построением математических моделей систем приводов вакуумных захватных модулей, проведением оптимизации параметров по быстродействию, разработкой методики проектирования вакуумных захватных модулей на базе МИФФС.

Цель диссертационной работы - повышение быстродействия систем пневматических приводов посредством разработки высокоскоростных вакуумных захватных модулей.

Для достижения поставленной цели сформулирована научная задача: выявление и создание наиболее эффективных систем приводов захватных модулей. Она включает вопросы:

1. Проведение анализа современных захватных устройств агрегатно-модульного типа и выявление возможностей повышения их быстродействия.

2. Разработка математических моделей и проведение параметрических исследований оптимизации по быстродействию процессов работы вакуумных захватных модулей.

3. Анализ возможности повышения быстродействия модулей путем увеличения их мощности и синтез вакуумного захватного устройства с повышенной энергетикой.

4. Проведение натурных экспериментальных исследований, подтверждающих достоверность полученных теоретически результатов.

Методы исследований. Основные результаты работы получены с использованием основных научных положений пневматики, физики, термо-динамики, теории автоматического управления, методов поискового коистру-ирования, планирования эксперимента. Проверка полученных результатов осуществлялась методами натурного эксперимента. Методологическую и теоретическую основу составили труды Г.Н. Абрамовича, Ю.П.Адлера, В.А. Бесекерского, Е.В. Герца, Г.В. Крейнина, Е.Г1. Попова, С.Н. Сысоева и др.

Научная новизна работы заключается в:

• математических моделях, позволяющих исследовать и формировать характеристики систем приводов быстродействующих вакуумных захватных модулей с учетом особенностей агрегатно-модульного принципа построения;

• качественных и количественных закономерностях влияния параметров систем приводов вакуумных захватных устройс! в на быстродействие и функциональные возможности;

• структуре системы приводов вакуумного захватного модуля, позволяющей значительно повысить быстродействие устройств данного типа.

Практическая ценность работы заключается в:

• разработке методики проектирования, позволяющей создавать вакуумные захватные устройства агрегатно-модульного типа с параметрами, обеспечивающими их функционирование с максимальным быстродействием;

• создании вакуумного захватного устройства агрегатно-модульного типа с приводом перемещения захвата, работающего на избыточном давлении воздуха, что позволяет значительно повысить быстродействие устройств данного типа;

, н..п» ■ , 2

! >.4 И •!.«»*• 4 ;

■4,-д ' I г.* "**

Реализация результатов работы. Результаты работы используются:

• ОАО «Завод «Автоприбор» при проектировании автооператоров и манипуляторов для обслуживания высокопроизводительного технологического оборудования;

• Владимирским государственным университетом в учебном процессе при прохождении студентами лабораторного практикума по дисциплине «Производственное оборудование, наладка и эксплуатация».

Апробация работы. Основные положения и результаты работы докладывались на научно-технических конференциях Владимирского государственного университета 1997/2004 гг., на Н-й международной научно-технической конференции «Актуальные проблемы машиностроения», ВлГУ, 2002г., на научно-технических семинарах кафедры «Автоматизация технологических процессов», механико-технологического факультета Владимирского государственного университета.

Основные положения диссертационной работы, выносимые на защиту:

• математические модели систем приводов быстродействующих вакуумных захватных модулей, позволяющие осуществить проведение параметрических исследований;

• методика поискового конструирования вакуумных захватных устройств позволяющая осуществлять синтез новых структур систем приводов быстродействующих захватных модулей;

• результаты исследований влияния параметров вакуумных захватных модулей на их быстродействие;

• быстродействующие вакуумные захватные модули, обеспечивающие высокую скорость выполнения операций захвата, установки детали.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 10 работ, в том числе получен патент РФ на изобретение.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы и приложений. Общий объем работы 225 страниц. Работа содержит 209 страниц машинописного текста, 45 рисунков, 12 таблиц, 3 приложения на 16 страницах и библиографический список, включающий 102 наименования.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность проблемы, сформулированы цель и задачи работы, приведены основные положения, выносимые на защиту, отмечена научная и практическая значимость результатов, даны сведения о публикациях.

В первой главе проведен анализ существующих приводов и систем приводов вакуумных захватных механизмов, в той или иной степени отвечающих предъявляемым к ним требованиям с точки зрения возможности их применения для обслуживания высокопроизводительного технологического оборудования.

Наилучшим образом требованиям, предъявляемым к приводам захватных механизмов, удовлетворяют пневмоприводы. Наибольшее распространение получили линейные пневмодвигатели - пневмоцилиндры, применяющиеся более чем в 90% манипуляционных механизмов.

Необходимость повышения эффективности пневматических приводов захватных механизмов включает такие основные технические характеристики, как функциональные возможности, быстродействие и т. д. Особенно остро стоит проблема повышения быстродействия приводов захватных механизмов в предметной области автоматизации обслуживания высокопроизводительного оборудования. Например, в холодной листовой штамповке, где вспомогательное время на порядок больше основного.

Большую группу пневматических захватных устройств составляют вакуумные захваты. Преимуществами вакуумных захватов являются: удобство, быстрота захвата и освобождения захватываемого объекта, сохранность поверхности при захвате, возможность захвата за плоскость.

Разработка, расчет и исследование захватных устройств освещены в трудах С.Н.Колпашникова, С.Н.Сысоева, И.Б.Челпанова, Ю.В.Черкасова.

Создание эффективных систем приводов вакуумных захватных устройств возможно на основе применения современных принципов проектирования и разработки принципиально новых устройств прогрессивными методами нахождения технических решений. Наиболее прогрессивным является агрегатно-модульный принцип, возникший в результате необходимости разрешения противоречий между универсальностью и специализированностью.

Данный принцип построения систем приводов вакуумных захватных механизмов позволяет конструктивно реализовать их на различных уровнях - на уровне центральной системы управления, на аппаратном уровне и на уровне физических процессов, протекающих в полостях устройства.

В результате проведенного анализа систем приводов, удовлетворяющих требованиям, предъявляемым к устройствам данного типа, выявлена структура системы приводов агрегатно-модульного типа, обладающая наиболее широким диапазоном функциональных возможностей.

Захватное устройство относится к устройствам с адаптивным управлением и может применяться, например, в холодной листовой штамповке для захвата и транспортировки плоских деталей типа пластин при загрузке-разгрузке основного технологического оборудования.

Данное вакуумное захватное устройство (рис.1.) обладает следующими техническими преимуществами:

- в захватном устройстве реализовано функциональное управление, за счет чего возможна автоматическая установка уровня опускания захватного устройства, высокое быстродействие выполнения функций взятия и установки деталей, контроль захвата детали.

- функции взятия и установки детали выполняются от двух внешних сигналов управления «взять» и «установить» вместо традиционных шести.

- применение в устройстве сильфона в качестве силового пнев-моцилиндра вертикального перемещения позволяет надежно захватывать заготовки с перекосом 5 градусов к горизонтальной плоскости;

- при массе захватываемого объекта - 0,1+0,2кг с габаритными размерами 0,1мх0,1м и величине вертикального перемещения - 0,01м время выполнения функции «взять» составляет 0,25 с, функции «установить» - 0,15 с.

Рис. 1. Пневмосхема вакуумного захватного модуля.

Вторая глава посвящена составлению математической модели системы приводов многофункционального захватного модуля, реализации модели на ЭВМ и проведению параметрических исследований данного устройства для определения максимального быстродействия выполнения им операций захвата и установки объекта манипулирования.

Математическая модель захватного модуля, состоящего из двух пневмоприводов: вакуумного захвата и привода его перемещения, представляет собой четыре системы из семи дифференциальных уравнений, описывающих динамику устройства (прямой и обратный ход).

*=--[(Р,-Р.) -1,+Р + с,, Ах + Ы.-Ын-р-х)\

РI =

Рг =

Рз =

•[« (г, а,-ти-с,,)-!,,-.<;, х\

кК(таа5~т,о4)

к1г(Гаи6-тмо,)

I-! - — ' Р/ Р1

Т,

я т/ (а,-а,) + т, я,

(У01+.Чгх)р, Ут+8,-х

I ---г>-----

•Рг — Рг

= — • Рз -Рз

УгРг

УзРз

~ [-(Р,-Р.) д*-лг.+лг„-/? «Л

Р/ =

* Я Т. О.)

р =-г—

- кн(т„о7-тма3)

Р3 =-^--•

т -Л- р * Г!2 <а4-С1> , Г/ ^ ' Р, <%/+.?; х) Р, Уо,+^1 X

Рг Уг 'Рг

Г, Й-Т,2 (О,-С,).

'з---Рз--.7-•

Рз Уз ■ Рз

Данные системы из семи дифференциальных уравнений представляют собой математическую модель вакуумного захватного модуля при движении его к детали (прямой ход) и при движении его с деталью к механической руке (обратный ход) при выполнении операции «взять».

—[« ('Л - тм -а '01 +Л; •*

к н (тм а2-т, о,) у,

Рг=-

Рз

клтиа1

т =11 Ь *-ТГ-(04-0,) , Тг8, ' Р, (Уо^вгх) Р, Уо,+3, х

Рг

„1.

Рз

■Рг - —

ит/.(а2-и4)

ят/а7 УзРз

т, н т/ а. т, я,

■ Р/ +—!— +—-—-— р, +•?/•* + *

- Рг---

Рг Уг'Рг

Тз ~ ' Рз ~

¡и/ <о2-с,) "УгЧ

Я Т,2 с.

ч .

Рз УзРз

Данные системы из семи дифференциальных уравнений представляют собой математическую модель вакуумного захватного модуля при движении его с деталью к позиции установки (прямой ход) и при движении его без детали к механической руке (обратный ход) при выполнении операции «установить».

Расход воздуха через дроссель или соединительный штуцер зависит от режима истечения и величины расходной функции ф(о) и определяется по формулам Сен-Венана и Ванцеля.

Действие вакуумных захватов заключается в создании сил, которые, противодействуя силам стремящимся оторвать или сдвинуть изделие, удерживают его в состоянии покоя относительно захвата.

Силами, удерживающими изделие, являются подъемная сила захвата и сила трения скольжения между изделием и захватом. К числу сил, отрывающих изделие от захвата, относится вес изделия, а также силы: инерционные, реакции фиксирующих устройств и сопротивления воздуха. Кроме того, на изделие действует сила реакции захвата.

Для обеспечения надежного удержания изделия необходимо, чтобы выполнялось условие

Р>тпр> или Р = п2-Тпр,

1де пг > /.

Для проведения машинного эксперимента с целью оптимизации параметров системы приводов вакуумного захватного устройства, математическая модель, описывающая его работу, представлена в виде структурной схемы для моделирования на ЭВМ. Проведение оптимизации параметров вакуумного захватного модуля с точки зрения быстродействия предполагает нахождение оптимальных значений параметров устройства из условия максимально возможного быстродействия выполнения операций захвата и установки детали.

При составлении модели принято:

- масса захватываемого объекта - 0,1+0,2кг;

- габаритные размеры захватываемого объекта - 0,1 мхО, 1 м;

- величина вертикального перемещения (ход) - 0,01 м.

При исследовании динамических характеристик системы приводов захватного модуля с помощью математической модели рассматривалась зависимость быстродействия устройства от следующих параметров: условные диаметры проходного сечения в линиях сжатого воздуха и разрежения, клапана между полостями привода вертикального перемещения и схвата, давление воздуха в магистрали, масса захватываемого объекта.

Проведенные исследования показали, что быстродействие устройства не является максимальным, и существенное влияние на него оказывают параметры исследуемых дросселей.

Проведен ряд машинных экспериментов с изменением исследуемых параметров системы приводов вакуумного захватного модуля и оценка их влияния на время выполнения устройством функций взятия и установки изделия на рабочую позицию.

Графики, представленные на рис 2., отражают полученные в ходе оптимизации результаты.

Исследование известной структуры приводов захватного модуля на

ЭВМ позволило сделать следующие выводы:

1. Установлена степень влияния оптимизируемых параметров системы приводов захватного модуля на его работоспособность и быстродействие выполнения операций захвата и установки детали.

2. Получен диапазон параметров захватного модуля, в котором обеспечивается устойчивая работа устройства и необходимая надежность захвата и удержания детали (рис.3.).

3. Установлено, что наиболее существенное влияние на динамику устройства оказывает величина условных диаметров проходного сечения дросселей в линии разрежения Пра1р и клапана между полостями привода вертикального перемещения и схвата 0К|.

4. Получен диапазон значений параметров системы приводов захватного модуля, наиболее существенно влияющих на его динамику, при которых обеспечивается максимальное быстродействие. Он составляет: Оразр= 2 -Змм; Ои=7 - 10 мм.

5. При оптимальных параметрах для детали массой 0,1кг время выполнения операции «взять» составляет 0,08 с, операции «установить» -0,05с. До проведения оптимизации время выполнения устройством операций «взять» и «установить» составляло 0,25с. и 0,15с. соответственно.

1 0,1кг 2 0,1кг

Рис. 2. Диаграммы зависимости времени захвата от массы захватываемою объекта (I) и времени установки от массы захватываемого объекта (2)

В третьей главе рассматриваются вопросы возможности и пути дальнейшего повышения быстродействия систем пневматических приводов захватных модулей, синтез структуры системы приводов быстродействующего вакуумного захватного механизма агрегатно-модульной конструкции.

0,2кг

Величина максимального быстродействия исследованного захватного модуля (гл.2.) ограничена тем, что в рассматриваемом устройстве привод вертикального перемещения выполнен в виде силового пневмоцилиндра, где для питания применяется давление разрежения, величина которого невелика.

Рис. 3. Область устойчивой работы захватного устройства;

1 - диапазон максимального быстродействия: а) при выполнении операции «взять»; б) при выполнении операции «установить» (Ось времени и с направлена вертикально вверх, перпендикулярно плоскости диаграммы)

Для дальнейшего существенного сокращения вспомогательного времени необходимо создание новых быстродействующих систем приводов захватных устройств, обеспечивающих максимально возможную скорость выполнения операций захвата и установки транспортируемого изделия. Эти устройства должны удовлетворять следующим требованиям:

- обеспечивать быстродействие большее, чем быстродействие существующих захватных устройств, осуществляющих захват и удержание плоских изделий из магнитных и немагнитных материалов при обслуживании высокопроизводительного основного технологического оборудования;

- обеспечивать высокую надежность захвата и удержания изделия;

- обладать простотой конструкции и небольшими габаритами, сравнимыми с теми же характеристиками существующих захватных устройств.

Синтез систем приводов агрегатно-модульного типа с заданными техническими характеристиками, предусматривающими одновременное повышение основных технических характеристик требует качественно новых технических решений.

Известно более 300 методов получения качественно новых технических решений. Однако наиболее четко обосновывать деление функций между модулями при создании устройств агрегатно-модульной конструкции позволяет метод нахождения новых технических решений МИФФС (С.Н.Сысоев, А.В.Пуш). Согласно данному методу при конструировании механизма агрегатно-модульного типа в модуль целесообразно включать элементы, объединенные причинными взаимосвязями.

Применение методики МИФФС В атмосферу для синтеза структуры нового быстродействующего захватного модуля на базе уже существующего позволяет решить задачу, поставленную в работе.

Целью синтеза вакуумного захватного модуля является организация такой структуры системы приводов вакуумного захватного модуля, выполняющего заданную потребность путем организации причинных взаимосвязей между физическими явлениями. Для решения данной задачи используется алгоритм исследований МИФФС.

Найденные причинные взаимосвязи реализованы в устройстве, схема которого представлена на рис.4.

Четвертая глава посвящена составлению математической модели синтезированной структуры системы приводов захватного модуля, реализации модели на ЭВМ и проведению параметрических исследований данного устройства для определения оптимальных параметров, обеспечивающих максимальное быстродействие выполнения устройством операций захвата и установки объекта манипулирования.

Математическая модель представляет собой четыре системы из семи дифференциальных уравнений, описывающих динамику устройства. При составлении модели приняты те же допущения, что и в главе 2.

Рис. 4. Схема вакуумнсм о захватного модуля

механической руке (обратный ход) при выполнении операции «взять».

рI =

(ЯТМ С?„ - р, х)'

Рз =

У„, + Д',х

к я<таа6-тма3)

Уз

г, -5,

= £ н *-т,'-а9 , . .

' Р, К+^Г^ Р, X

Р2 У2'Р2

+ _т, ят32 <а6-а3)

'з---Рз---г;--.

Рз УзРз

РГ-Р2 ~ Рз =

{я(тма,-т„ <ь)-Рг8гх\

У01+.Чгх

к-я т, а,

у2 '

кя(тав7-т„а3)

Р1

т,

Р2

Т „и. Ь Тг*,

' - КР, + х '

я г/о, У2 ' Р2 '

ф Г3 Я-Т/(С 7-С3)

'з-----Рз--т.-.

Рз Уз ■ Рз

Данные системы из семи дифференциальных уравнений представляют собой математическую модель системы приводов вакуумного захватного модуля при движении его с деталью к позиции установки (прямой ход) и при движении его без детали к механической руке (обратный ход) при выполнении операции «установить».

*= ..\fPl-Pa) Л» +И.-Ы„-р х)\

РI =

Р2 ■

Рз

Уа,+Ягх к ЯТ, О.

к-я-(т„ а7-та с?^

я г/ (д9-а4), г,.У,

р, " (У01+Ягх) р, К^+^-х

7, Я Т/ С4

У2Р2 '' 2

Р2-

Р_т3 я г/ (а7-а3)

'.<--Рз----

Уз-Рз

/>,=—„ —[я-(т„-о9-т2 04)-рг$г>\ У01 +л/л: _кя<тга4-таа5) Р2= ¡г

Рз =

кЯ(таа6-т„а3)

т -т> „ , н-т/-(а,-в<) т, я, 1, ---р,+ — -+ -

р, Уш+3, х У01 х

г, . к т}2 (а4-а,) У2Р2

+ '2 ■ Р2

Т т> „ к т/-(06-а3)

'3---Рз---7}---— ■

Рз узРз

Для проведения машинного эксперимента с целью оптимизации параметров системы приводов синтезированной структуры вакуумного захватного устройства, математическая модель, описывающая его работу, представлена в виде структурной схемы для моделирования на ЭВМ с применением пакета МаНаЬ (рис.5.).

Рис.5. Схема модели системы приводов вакуумного захватного модуля

При исследовании динамических характеристик системы приводов захватного модуля с помощью математической модели рассматривалась зависимость быстродействия устройства от следующих параметров: условные диаметры проходного сечения в линии сжатого воздуха, клапана быстрого выхлопа, клапана между полостями привода вертикального перемещения и схвата, давление воздуха в магистрали, масса захватываемого объекта.

Проведен ряд машинных экспериментов с изменением исследуемых параметров системы приводов вакуумного захватного модуля и оценка их влияния на быстродействие устройства. Графики, представленные на рис.6, отражают полученные в ходе оптимизации результаты.

Рис. 6. Диаграммы зависимости времени выполнения захватным устройством операции захвата детали от ее массы (1) и времени выполнения операции захвата детали захватными модулями с различной энергетикой от ее массы (2)

С помощью компьютерного моделирования установлено следующее:

1. Установлена степень влияния оптимизируемых параметров системы приводов захватного модуля на его работоспособность и быстродействие.

2. Получен диапазон параметров захватного модуля, в котором обеспечивается устойчивая работа устройства и необходимая надежность захвата и удержания детали (рис.7.).

3. Установлено, что наиболее существенное влияние на динамику устройства оказывает величина условных диаметров проходного сечения дросселей в линиях сжатого воздуха Ош6, выхлопа Овыхл, клапана между полостями привода вертикального перемещения и схвата

4. Получен диапазон значений параметров системы приводов захватного модуля, наиболее существенно влияющих на его динамику, при которых обес-печивается максимальное быстродействие. Он составляют:

0Изб = 3-3,5 мм, Ввыхя = 8 мм, В™ = 8-10 мм.

5. При оптимальных параметрах для детали массой 0,1кг время выполнения операции «взять» составляет 0,04 с, операции «установить» -0,038 с.

6. Рассмотрена возможность дальнейшего повышения быстродействия системы приводов захватного модуля.

область устойчивой работы устройства

йт» 0 03-0,04 с

(И, мм

<12, ии

0,00 ОМ 0,07 0,0* ооо

0,04 0ДЗ 0,02 0,01

,<йТмм

3 2 2

02, ыт

График (1) и диаграмма (2) зависимости времени переходного процесса захватного устройства при выполнении операции захвата заготовки от диаметра дросселя в линии избыточного давления (д2) и диаметра клапана быстрого выхлопа ((11) при давлении в магистрали 5 МПа

область устойчивой работы устройства 1лп=0,03Ч>,04с

(И,мм

ь -ь

0,9 7 7,5 • 1,3 В 0,1 10

(И,мм « «,» у 7,8 >

Графики (3) и диаграмма (4) зависимости времени переходного процесса захватного устройства при выполнении операции установки заготовки от диаметра клапана быстрого выхлопа ((11) и диаметра клапана (сИ) при диаметре дросселя в линии разрежения 2-10"3м

Рис. 7. Области устойчивой работы захвагного устройства. (Ось времени 1, с на диаграммах (справа) направлена вертикально вверх, перпендикулярно плоскости диаграммы)

<и,мм

-4» -10

<11,мм

Пятая глава посвящена проведению натурных экспериментов на макетах исследуемых структур систем приводов захватных модулей, сравнению полученных в ходе экспериментов результатов с теоретическими.

Математическое моделирование и параметрические исследования систем приводов рассматриваемых захватных модулей позволили по-

лучить результаты, удовлетворяющие требованиям, предъявляемым к захватным устройствам, предназначенным для обслуживания высокопроизводительного технологического оборудования. Для подтверждения адекватности математических моделей и достоверности полученных с их помощью результатов проведены экспериментальные исследования макетов захватных модулей, в которых реализованы полученные теоретически значения конструктивных параметров.

Эксперименты для обоих устройств проведены в соответствии с методикой планирования эксперимента, представленной в главах 2 и 4. В результате получено семейство графиков переходных процессов, характер и качество которых оценивались с точки зрения максимального быстродействия. Исследования проводились на макетах вакуумных захватных модулей с приводами вертикального перемещения, работающих как на давлении разрежения, так и на давлении сжатого воздуха.

Систематизация и обработка полученных в ходе экспериментов результатов позволяют сделать следующие выводы:

- максимальное быстродействие разработанного ранее вакуумного захватного модуля с приводом вертикального перемещения на давлении разрежения для детали массой 0,1кг составляет: 0,081с и 0,042с соответственно. Характер переходных процессов аналогичен полученным путем математического моделирования. Расхождения с полученными теоретически результатами («взять» - 0,08 с, «установить» - 0,04 с) находятся в допустимых пределах.

- подтверждена работоспособность новой синтезированной структуры вакуумного захватного модуля;

- максимальное быстродействие выполнения операций захвата детали захватным модулем с приводом вертикального перемещения на давлении сжатого воздуха детали массой 0,1кг составляет 0,042с. Характер переходных процессов аналогичен полученным путем математического моделирования. Расхождения с полученными теоретически результатами («взять» - 0,038 с) находятся в допустимых пределах;

- подтверждена адекватность математических моделей систем приводов исследуемых устройств.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Исследования, выполненные в настоящей работе, позволили получить следующие результаты:

1. На основе анализа технологических процессов автоматизации обслуживания высокопроизводительного оборудования выявлена необходимость повышения быстродействия вакуумных захватных устройств агрегатно-модульной конструкции.

2. Разработанная математическая модель системы приводов позволяет провести исследование влияния параметров многофункционального захватного модуля на его быстродействие.

3. Оптимизацией параметров устройства его быстродействие повышено на 70%.

4. На основе анализа возможности повышения быстродействия захватных модулей синтезирована структура системы приводов быстродействующего вакуумного захватного модуля.

5. Разработанная методика проектирования систем приводов позволяет создавать быстродействующие вакуумные захватные модули.

6. Составленная математическая модель синтезированной структуры системы приводов вакуумного захватного модуля, позволяет провести его параметрические исследования по быстродействию

7. На основе исследования математической модели установлена возможность повышения быстродействия операции захвата на 50%, операции установки - на 25% относительно аналога.

8. Проведены натурные исследования систем приводов захватных устройств, которыми подтверждена адекватность математических моделей. Расхождение экспериментальных данных и результатов математического моделирования составляет не более 5%.

9. Вакуумное захватное устройство агрегатно-модульной конструкции, созданное на основе синтезированной системы пневматических приводов, используется в учебном процессе при проведении лабораторных работ.

10. Методика проектирования захватных устройств агрегатно-модульной конструкции используется ОАО «Завод «Автоприбор» при проектировании автооператоров и манипуляторов для обслуживания высокопроизводительною технологического оборудования.

Основные положения диссертации опубликованы в работах

1. Пат. 2073601 РФ, МКИ 3 В25Д 15/06, В66С 1/02. Вакуумное захватное устройство / Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В., Мокеева Е.В., Глушков А.А.(РФ). № 94005020; Заявл. 10.02.94; Опубл. 20.05.97, Бюл. №5.4с.

2. Сысоев С.Н., Глушков АА, Еропова Е.В., Михайлов Р.Г. Производственное оборудование, наладка и эксплуатация. Владимир, 2003, В л ГУ - 96.

3. Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В., Еропова Е.В., Глушков АА Производственное обо-рудование, наладка и эксплуатация: Мет. указ. к кур. р. для студентов спец.210200,210300. Владимир, 2003, ВлГУ - 24.

4. Мокеева Е.В., Сысоев С.Н. Вакуумное захватное устройство агрегатно-модульной конструкции // Автоматизир. станоч. системы и роботизация пр-ва. Тула: ТулГУ, 1996. С. 239-243.

5. Мокеева Е.В., Сысоев С.Н. Параметрические исследования при поисковом конструировании вакуумного захватного устройства // Проектирование технологических машин: сб. науч. труд. Вып. 8. Москва: МГТУ "Станкин", 1997,- С. 25-29.

6. Мокеева Е.В., Сысоев С.Н. Поисковое конструирование вакуумных захватных модулей промышленных роботов. // Нечеткая логика, интеллектуальные системы и технологии: Матер. Междунар. элекгронн. науч.-техн. конф. - Владимир, 1997.-С. 127-128.

7. Еропова Е.В., Сысоев С.Н Параметрические исследования вакуумного захватного модуля. // Актуальные проблемы машиностроения: Матер. 1 Междунар. науч.-техн. конф. - Владимир, 2001.- С. 224-226.

8. Еропова Е.В. Оптимизация параметров вакуумного захватного модуля по быстродействию // Актуальные проблемы машиностроения: Матер. II Междунар. элекгронн. науч.-техн. конф.-Владимир, 2002.-С. 188-190.

9. Еропова Е.В., Сысоев С.Н. Быстродействующий вакуумный захватный модуль. //Проблемы машиностроения на современном этапе: Матер, науч.-техн. конф. -Владимир, 2003,-С. 9-10.

10. Еропова Е.В. Сравнительный анализ результатов исследования быстродействующих захватных модулей с различной энергетикой. // Мехатроника, Автоматизация, Управление: Сб. трудов I Всеросс. науч.-техн. конф. - Москва, 2004.- С. 133.

Личный вклад соискателя.

[I], [6] - синтез структуры системы приводов быстродействующего вакуумного захватного модуля; [2], [3] - задания для лабораторного практикума, курсового проектирования; [4], [5], [7]-[9] - разработка математических моделей, теоретические исследования динамики систем приводов вакуумных захвашых модулей; [10] - теоретические и экспериментальные исследования систем приводов захватных модулей.

ЛР №020275. Подписано в печать 14 04 05. Формат 60x84/16. Бума) а для множит, техники. Гарнитура Тайме. Печать на ризографе. Усл. печ. л. 0,93. Уч.-изд. л 0,98. Тираж 100 экз.

Заказ

Редакционно-издагельский комплекс Владимирскою государственного университета. 600000, Владимир, ул. Горького, 87.

äs-733*

РНБ Русский фонд

2006-4 5069

Оглавление автор диссертации — кандидата технических наук Еропова, Елена Валерьевна

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1.

1.1. 1.2.

Выводы

ГЛАВА 2.

2.1. 2.2.

Выводы

ГЛАВА 3.

Выводы

ГЛАВА 4.

АНАЛИЗ ПНЕВМАТИЧЕСКИХ ПРИВОДОВ ЗАХВАТНЫХ МЕХАНИЗМОВ Пневматические приводы захватных устройств Системы приводов захватных устройств с вакуумным типом привода

ПАРАМЕТРИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ СИСТЕМЫ ПРИВОДОВ ВАКУУМНОГО ЗАХВАТНОГО МОДУЛЯ Математическая модель системы приводов вакуумного захватного модуля

Реализация математической модели системы приводов вакуумного захватного модуля на ЭВМ Общая методика планирования эксперимента Результаты оптимизации параметров системы приводов вакуумного захватного устройства по быстродействию

СИНТЕЗ СТРУКТУРЫ СИСТЕМЫ ПРИВОДОВ БЫСТРОДЕЙСТВУЮЩЕГО ВАКУУМНОГО ЗАХВАТНОГО МОДУЛЯ Методика поискового конструирования Синтез системы приводов быстродействующего вакуумного захватного модуля. Методика поискового конструирования системы приводов захватных устройств

ПАРАМЕТРИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ СИНТЕЗИРОВАННОЙ СТРУКТУРЫ СИСТЕМЫ ПРИВОДОВ ВАКУУМНОГО ЗАХВАТНОГО МОДУЛЯ

Математическая модель системы приводов вакуумного

4.1. 131 захватного модуля

Реализация математической модели системы приводов

4.2. 160 вакуумного захватного модуля на ЭВМ

4.3. Оптимизация параметров системы приводов вакуумного захватного модуля по быстродействию

Выводы

ГЛАВА 5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

5.1. Экспериментальные установки для проведения исследований

5.2. Сравнение результатов экспериментальных исследований с данными машинных экспериментов

Выводы

Введение 2005 год, диссертация по машиностроению и машиноведению, Еропова, Елена Валерьевна

Научно-технический прогресс, признанный во всем мире в качестве важнейшего фактора экономического развития, все чаще и в западной, и в отечественной литературе связывается с понятием инновационного процесса. Это единственный в своем роде процесс, объединяющий науку, технику, экономику, предпринимательство и управление. Он состоит в получении новшества и простирается от зарождения идеи до ее коммерческой реализации, охватывая таким образом весь комплекс отношений: производства, обмена, потребления.

В связи с прогрессом современной техники значительно расширяются области применения различных типов приводов, увеличивается их номенклатура, более разнообразными становятся конструкции, повышается эффективность.

Приводом называется энергосиловое устройство, приводящее в движение машину или механизм [21]. Привод состоит обычно из источника энергии, передаточного механизма и аппаратуры управления. Источником энергии служит двигатель: электрический, пневматический, гидравлический и др. По воду используемой энергии приводы делятся на пневматические, гидравлические, электромеханические и комбинированные [21]. В соответствии с типом двигателя подразделяются и типы приводов: электропривод, гидропривод, пневмопривод, а также комбинированный привод.

По характеру распределения энергии различают групповой, индивидуальный и многодвигательный привод. В групповом приводе, движение от одного двигателя передаётся группе рабочих машин или механизмов через одну или несколько трансмиссий. Вследствие технического несовершенства групповой привод. почти полностью вытеснен индивидуальным приводом, в котором каждая рабочая машина имеет собственный двигатель с передачей.

Развитие различных систем приводов связано с созданием и совершенствованием двигателей. Уже первые паровые машины (Дж. Уатта, И. И. Ползунова и др.) потребовали применения передач и механизмов управления, которые в комплексе с паровым двигателем позволили получить экономичный, постоянно действующий источник механической энергии, не зависящий от природных условий. В процессе дальнейшего развития приводов были созданы паровые и гидравлические турбины и двигатели внутреннего сгорания. С конца 19 - начала 20 вв. эти двигатели, объединённые с системами механических передач, стали основным типом приводов транспортных и рабочих машин - автомобилей, самолётов, тракторов, экскаваторов и др. В начале 20 в. в машинах производственного назначения широкое применение получили электроприводы, преимуществами которых являются: высокий КПД, надёжность в эксплуатации, экономичность. Однако электроприводы имеют и существенные недостатки, например, такие, как металлоемкость, невозможность получения больших усилий, подверженность коррозии [68].

В промышленности наряду с электрическим типом приводов широко применяются приводы гидравлические и пневматические.

Гидроприводы нашли широкое применение в станкостроении [68]. Это определяется рядом их существенных преимуществ перед другими типами приводов, прежде всего возможностью получения больших усилий и мощностей при небольших размерах гидродвигателей. С помощью гидроцилиндра можно получить прямолинейное перемещение без кинематических преобразований. К основным преимуществам гидропривода относится также достаточно высокое значение КПД, невысокая металлоемкость, повышенная жесткость и долговечность. Гидроприводы имеют и недостатки, которые ограничивают их использование в промышленности. Это потери на трение, утечки, необходимость применения фильтров тонкой очистки, чувствительность к попаданию воздуха и воды в рабочую жидкость, невозможность получения высоких скоростей, пожароопасность.

Пневматические приводы получили широкое применение при автоматизации производственных процессов в общем, транспортном и полиграфическом машиностроении, в литейном и кузнечно-пггамповочном производстве [29]. Пневмоустройства используются в качестве приводов зажимных и транспортирующих механизмов, в контрольно-измерительных приборах, при автоматизации машин и устройств, работающих в агрессивных средах, в условиях пожаро- и взрывоопасности, радиации, при значительных вибрациях и высоких температурах.

Преимуществом пневмоприводов по сравнению с электрическими является простота конструкций, легкость в эксплуатации и обслуживании, возможность воспроизведения поступательного движения без передаточных механизмов, простота управления, меньшие габариты.

По сравнению с гидравлическими пневмоприводы обладают следующими преимуществами: большие скорости срабатывания исполнительных устройств, более низкая стоимость, возвратные линии значительно короче, наличие неограниченного запаса воздуха в качестве рабочего тела.

Однако пневматические приводы имеют и недостатки: при равных габаритах с гидравлическими развивают меньшие усилия, утечки воздуха понижают их КПД, заданные законы движения не могут выполнены ими с достаточной точностью.

Несмотря на эти недостатки, пневмоприводы с успехом применяют в тех случаях, когда наиболее существенное значения приобретают их преимущества.

Развитие автоматизации производственных процессов, прогресс в области науки и техники повлекли за собой существенное усложнение пневматических систем. Часто при обслуживании одной машины используется несколько пневматических приводов, которые могут составлять систему приводов, если связаны друг с другом функционально. Примером развития принципов построения систем приводов могут служить этапы совершенствования манипуляционных механизмов [66].

Применение универсального, специализированного, модульного и агрегатно-модульного принципов построения систем приводов связано с попытками разрешения объективного противоречия между универсальностью и специализированностью проектируемых механизмов [45,66].

Первое из указанных направлений предполагает разработку ряда механизмов, обладающих широкими возможностями, что позволяет использовать их в различных областях производства. Однако достижение широкой области их применения приводит к увеличению их стоимости, сложности. При этом во многих случаях возможности данных механизмов недоиспользуются потребителем.

Второе направление в создании механизмов данного типа, с одной стороны, приводит к увеличению их номенклатуры, что отрицательно сказывается на серийности их производства и, соответственно, на стоимости, а с другой стороны, упрощение конструкции способствует снижению стоимости изготовления механизмов.

Одним из путей разрешения противоречий между универсальностью и специализированностью является построение механизмов данного типа на агрегатно-модульной основе.

Агрегатно-модульный принцип построения [66] предполагает создание конструкций механизмов на базе ограниченной группы нормализованных узлов и открывает возможности:

• получения специализированных механизмов, наиболее полно отвечающих требованиям решения конкретной технологической задачи, не обладающих избыточностью функций, а, следовательно, более дешевых по сравнению с универсальными;

• сокращение времени и трудоемкости проектирования специализированных механизмов за счет более полного использования выполненных ранее разработок и расширения гаммы изделий путем добавления новых узлов и их комбинаций на базе ранее разработанных;

• увеличение надежности механизмов за счет отработанности входящих в него узлов и наибольшего соответствия данной конструкции решаемой задаче;

• улучшение условий эксплуатации и повышение ремонтопригодности парка механизмов за счет уменьшения числа вариантов конструкций узлов и деталей;

• удешевление производства за счет снижения номенклатуры деталей в производстве и увеличения серийности их выпуска.

Таким образом, агрегатно-модульный принцип построения предполагает следующие основные направления:

• при создании механизмов, предназначенных для выполнения сложных перемещений в пространстве (сварка, окраска и т.п.) целесообразно создание оригинальных конструкций универсального типа с широкими возможностями;

• при создании механизмов, предназначенных для выполнения более простых операций (загрузка станков, прессов и т.п.) целесообразно создание специализированного типа на агрегатно-модульном принципе построения.

Таким образом, одним из путей разрешения противоречий между универсальностью и специализированностью является построение систем приводов на агрегатно-модульной основе. Этот принцип дает возможность на базе ограниченной группы нормализованных узлов создать специализированную конструкцию механизма, которая наиболее полно удовлетворяет требованиям решения конкретной технологической задачи и не имеет избыточности.

Приемы и принципы, используемые при создании агрегатно-модульных конструкций, различны. Однако следует заметить следующее.

При агрегатно-модульном построении механизмов функциональные узлы основных систем (исполнительной, информационной и управления) строятся на агрегатной основе и на базе этих узлов создаются различные компоновочные схемы.

К отдельным агрегатным узлам (модулям) системы предъявляются следующие основные требования:

• законченность и конструктивная самостоятельность механизмов;

• обеспечение прочности и жесткости в соответствии с проектными нормативами;

• обеспечение компоновки в различных сочетаниях и положениях, простота и надежность монтажа;

• унификация стыковочных элементов узлов одинакового назначения

При создании агрегатно-модульной системы построения механизмов решается задача минимизации необходимого числа степеней подвижности конструкции для выполнения ею своего функционального назначения.

В настоящее время системы пневмоприводов строят не из отдельных элементов, а из типовых универсальных или специализированных блоков, при этом значительно сокращается время на проектирование и упрощается эксплуатация систем.

Однако при агрегатно-модульном принципе построения систем приводов необходимо четкое обоснования деления функций на модули. Отсутствие четкого обоснования часто приводит к избыточному делению на модули и, следовательно, большому количеству узлов стыковки, что в свою очередь влечет за собой снижение эффективности разработанного механизма. Поэтому при использовании агрегатно-модульного принципа возрастает роль методов расчета и проектирования, позволяющих обоснованно выбирать как параметры отдельных модулей и агрегатов механизма, так и их компоновки, определяющие его кинематические и динамические характеристики [66].

Достаточно четко обосновывать деление функций между модулями позволяет метод нахождения новых технических решений МИФФС (С.Н.Сысоев, А.В.Пуш) [75,76].

Согласно данному методу при конструировании механизма агрегатно-модульного типа в модуль целесообразно включать элементы, объединенные причинными взаимосвязями. Существенное влияние на получение нового технического решения для механизмов агрегатно-модульного типа оказывают взаимосвязи, их соответствие области применения технического объекта [82].

В промышленности большое количество деталей различных изделий, в том числе наиболее массовых (автомобилей, приборов, предметов народного потребления), изготовляется из листовых материалов. Количество таких деталей в отдельных изделиях достигает 50% и даже 100% [48].

Листовая штамповка — способ получения тонкостенных изделий плоской или пространственной формы. Тонколистовой материал (до 4 мм) штампуют без нагрева, толстолистовой (свыше 4 мм) — с нагревом. Получаемые этим способом детали имеют точные размеры и обычно не нуждаются в дальнейшей обработке резанием. В мелкосерийном и серийном производствах применяют универсальные машины и оснастку; в крупносерийном и массовом производствах используют многооперационные штампы. Штамповку выполняют на кривошипных прессах с усилием 63 - 50000 кН, с числом ходов от 5 до 15 в мин; на листоштамповочных автоматах с усилием 50 - 40000 кН, с числом ходов до 120 в мин. Число ударов в секунду - от 0,008 до 2. Время одного удара - от 12с. до 0,5с.

Высокоскоростная штамповка — способ обработки труднодеформи-руемых материалов с высокой точностью на молотах, скорость падающей части (бабы) которых при ударе достигает 40-ь60 м/сек. У обычных молотов - не выше 8 м/сек. Масса соударяющихся частей у высокоскоростных молотов при одинаковой энергии удара во много раз меньше, чем у обычных молотов. Число ударов в секунду - около 12,5. Время одного удара — около 0,08с .

В массовом производстве особое значение при листовой штамповке приобретают использование комбинированных штампов, механизация и автоматизация целых участков, автоматические линии. Резервы, которые можно использовать, осуществив автоматизацию изготовления изделий из листовых материалов, огромны [19,45].

В автоматизации производственных процессов создание загрузочно-разгрузочных устройств, обслуживающих высокопроизводительное основное технологическое оборудование, является одной из важнейших задач. Это связано с тем, что в кузнечно-прессовом и штамповочном производстве очень велик удельный вес вспомогательных операций, особенно, когда изделие последовательно обрабатывается на нескольких прессах. Также одной из причин широкого применения манипуляционных механизмов в кузнечно-прессовом производстве является необходимость понизить опасность и травматизм, связанные с особенностями производства. [57]

Потребность манипуляционных механизмов - «обслужить» основное технологическое оборудование. Эта потребность складывается из подпотреб-ностей: загрузить, разгрузить основное технологическое оборудование. В существующих роботизированных технологических комплексах в настоящее время применяются манипуляторы: однорукие, двурукие, со степенями подвижности линейного перемещения захвата, поворота, ротации кисти, сдвига и обладающие универсальностью, позволяющей производить разнообразную последовательность действий манипуляционного механизма.

Анализ наиболее распространенных схем роботизированных технологических комплексов, применяемых в холодной листовой штамповке, показывает наличие определенных причинных взаимосвязей [51]. Так, если захват находится над заготовкой, то следуют действия манипулятора: опускание захвата на заготовку, захват заготовки, подъем захвата с заготовкой. Также, если захват с заготовкой находится над местом, куда он должен ее установить, то следуют неизменяемые, как по последовательности, так и по функциям действия манипулятора, а именно: опускание захвата с заготовкой на рабочую поверхность основного оборудования, отпускание заготовки, подъем захвата в исходное положение. Это указывает на целесообразность синтеза и применения в манипуляционных механизмах системы приводов захватного устройства агрегатно-модульной конструкции, выполняющего функции «взять» заготовку (опускание захвата, захват заготовки, подъем захвата с заготовкой) и «установить» заготовку (опускание захвата с заготовкой на рабочую позицию, отпускание заготовки, подъем захвата). Найденные причинные взаимосвязи согласно МИФФС

76] можно реализовать либо на уровне центральной системы управления, либо на аппаратном уровне, либо на уровне организации данных причинных взаимосвязей между эффектами, соответствующими каждой функции.

Для автоматизации работ по загрузке и разгрузке изделий из листовых материалов в холодной листовой штамповке широко применяются захватные устройства с магнитными и вакуумными захватами, достоинства которых заключаются в следующем [48]:

• с помощью магнитных и вакуумных захватов относительно просто решается задача отделения плоского тонкого изделия от остальных изделий в вертикальном пакете и задача его транспортирования, что часто невозможно достичь другими средствами;

• магнитные и вакуумные захваты наиболее универсальны, так как не связаны с размерами и формой контура изделий;

• магнитные и вакуумные захваты не деформируют изделие, если изделие не жесткое — тонкое или ослаблено отверстиями и открытыми пазами;

• магнитные вакуумные захваты компактны, просты по конструкции и дешевы в производстве и эксплуатации.

В таблице 1 приведены данные о величине удерживающей силы магнитных и вакуумных захватов в плоскости стыка, отнесенной: а) к единице площади изделия, ограниченной наружным контуром стыка; б) к единице объема захвата (по габаритным размерам захвата); в) к единице веса захвата.

Таблица

Тип захватов Удерживающая сила в плоскости стыка, кг, отнесенная к единице площади изделия, ограниченной наружным контуром стыка, см2 объема захвата, см3 веса захвата, кг

Электромагнитные 0,075*0,135 0,003*0,0075 1,5*2

С постоянными магнитами 0,045+0,15 0,021*0,075 3*9

Вакуумные 0,35 0,35 250

Сравнение данных табл. 1 показывает, что по величине удерживающей силы в плоскости стыка вакуумные захваты имеют существенные преимущества перед магнитными.

Важным преимуществом вакуумных захватов по сравнению с магнитными является возможность их использования для изделий из немагнитных материалов.

При использовании вакуумных захватов более просто решается задача отделения верхнего изделия от других изделий в вертикальном пакете, так как подъемная сила вакуумных захватов действует только на одно верхнее изделие.

Вакуумные захваты проще конструктивно и прочнее, чем магнитные.

Недостатком вакуумных захватов является невозможность использования их для тех изделий, которые не имеют сплошных и достаточно ровных участков поверхностей и в этом уступают магнитным захватам.

По условиям питания захватов предпочтение вакуумным или электромагнитным захватам можно отдать только применительно к конкретной обстановке [48].

Для обслуживания высокопроизводительного технологического оборудования в кузнечно-прессовом производстве особенно целесообразно применение цикловых манипуляционных механизмов.

Целесообразность их применения обусловлена как простотой конструкции и системы управления, так и возможностью их быстрой переналадки в соответствии с требуемыми технологическими процессами.

В кузнечно-прессовом и штамповочном производстве существует необходимость автоматизации, как правило, следующих операций: холодной листовой штамповки; горячей и холодной объемной штамповки; ковки. В данных автоматизированных системах вспомогательное время часто на порядок превышает время выполнения основных технологических операций. Поэтому в настоящее время актуальной является проблема качественного повышения быстродействия работы механизмов загрузки-разгрузки основного технологического оборудования. Решение данной проблемы требует системного подхода, включая разработку высокоэффективных принципов и методов нахождения технических решений, структурные и параметрические исследования с разработкой принципиально новых технологий и устройств. Однако с появлением цикловых приводов, обеспечивающих быстродействие в несколько раз большее, чем традиционные приводы [79, 80,], задача по сокращению вспомогательного времени сводится к повышению быстродействия захватных механизмов. Решение данной задачи позволит повысить быстродействие манипуляционных механизмов загрузки-разгрузки основного технологического оборудования в целом.

Как известно, существуют насосные и безнасосные вакуумные захватные устройства. Однако в средствах автоматизации нашли применение только насосные вакуумные захватные устройства. Это обусловлено тем, что существующие устройства захвата и транспортировки изделий имеют низкое быстродействие, вследствие чего для надежного удержания предметов необходимо время в пределах от нескольких секунд до десятков секунд, что не может быть обеспечено безнасосными вакуумными захватными устройствами [95].

Однако, разработка качественно новых приводов колебательного маятникового типа, способов безударного позиционирования, способа динамического позиционирования подвижного исполнительного органа и устройств их реализующих [79,80], позволяет существенно сократить время транспортировки изделия, что приводит к качественному изменению исходной ситуации для поискового конструирования модулей, выполняющих функции «взять» и «установить» заготовку. Время транспортировки изделия соответствует необходимому времени надежного удержания его безнасосным вакуумным захватом. Продолжительное же время удержания заготовки определяет необходимость применения насосного вакуумного захвата и, как следствие, - вакуумного привода. Новая ситуация определяет возможность использования безнасосного вакуумного захвата, что допускает отсутствие вакуумного привода. Данная возможность совпадает с возникшей потребностью повышения быстродействия вакуумных захватных модулей.

Разработке и исследованию захватных устройств посвящены работы С.Н.Колпашникова [95], С.Н.Сысоева [72, 73, 84, 85], Ю.В.Черкасова, И.Б.Челпанова [93,95].

Вопросы разработки, расчета пневмоприводов для высокопроизводительных технологических машин освещены в работах И.И. Артоболевского [17], Е.В.Герц [29, 30, 31], Г.В.Крейнина [31] и ряде других. За рубежом опубликованы труды исследователей пневматических устройств: И.Ф.Блекборна, Р.А.Гирша, Х.Петцольда, Г.Риска, М.Славского и других. Экспериментальные исследования пневмоустройств поршневого и мембранного типов проводились в лабораториях Института машиноведения, в производственных условиях ЗИЛа, НИИТАвтопрома, станкостроительного завода им. С.Орджоникидзе и других.

Вопросам поиска новых технических решений при проектировании технических объектов посвящены работы Д.Пойа (США), Ф.Кунца (Германия), Г.Буша (США), Г.С.Альтшуллера, А.И.Половинкина, Р.Повилейко, Л.Берта-ланфи, Р.Коллера, С.Н.Сысоева, А.В.Пуша и других [14,22, 55, 75, 76, 82].

Основные направления исследований в диссертации связаны с построением математических моделей систем пневматических приводов вакуумных захватных модулей, проведением их оптимизации, синтезом новых структур быстродействующих вакуумных захватных модулей на базе методики МИФФС.

Актуальность работы. Необходимость повышения эффективности ситем приводов включает такие основные технические характеристики, как функциональные возможности, быстродействие и т. д. Особенно остро стоит проблема повышения их быстродействия в предметной области автоматизации обслуживания высокопроизводительного оборудования. Например, в холодной листовой штамповке вспомогательное время на порядок больше основного.

Решение данной проблемы возможно на основе применения прогрессивных принципов проектирования систем приводов манипуляционных механизмов и создание принципиально новых устройств и технологий с помощью прогрессивных методов нахождения технических решений. Создание подходов, методов получения качественно новых технических решений, позволяющих обоснованно выбрать параметры отдельных модулей и компоновки, определяющие их кинематические и динамические характеристики, открывают возможности значительного повышения не только отдельных технико-экономических характеристик манипуляционных механизмов, но и их эффективности.

Метод нахождения новых технических решений МИФФС [82] позволяет в общем виде достаточно четко обосновывать деление функций между модулями. Однако отсутствует методика для проектирования механизмов в конкретном случае.

Одной из основных составляющих быстродействия манипуляционных механизмов в холодной листовой штамповке является быстродействие вакуумных захватных устройств. Разработка новых способов безударного позиционирования приводов колебательного, маятникового типа [79, 80], имеющих высокое быстродействие, позволяет существенно сократить время транспортировки изделия. В связи с этим возрастает потребность дальнейшего снижения вспомогательного времени. Поэтому особую актуальность приобретает исследование существующих и разработка новых вакуумных захватных модулей.

Основные направления исследований в диссертации связаны с построением математических моделей систем пневматических приводов вакуумных захватных модулей, проведением их оптимизации, разработкой методики проектирования вакуумных захватных модулей на базе МИФФС.

Целью диссертационной работы является повышение быстродействия систем пневматических приводов посредством разработки высокоскоростных вакуумных захватных модулей, спроектированных на основе исследования процессов, определяющих их функционирование.

3. Анализ возможности повышения быстродействия модулей путем увеличения их мощности и синтез системы приводов вакуумного захватного устройства с повышенной энергетикой.

Методы исследований. Основные результаты работы были получены с использованием теории автоматического управления, алгебры логики, методов цифрового моделирования, основных научных положений пневматики, физики, термодинамики, методы поискового конструирования. Проверка полученных результатов осуществлялась методами натурного эксперимента.

Научная новизна работы заключается в:

• качественных и количественных закономерностях влияния параметров систем приводов вакуумных захватных устройств на быстродействие и функциональные возможности;

Практическая ценность работы заключается в:

Реализация результатов работы. Результаты работы используются:

• Владимирским государственным университетом в учебном процессе при прохождении студентами лабораторного практикума.

Апробация работы. Основные положения и результаты работы докладывались на научно-технических конференциях Владимирского государственного университета 1997/2004 гг., на П-й международной научно-технической конференции «Актуальные проблемы машиностроения», ВлГУ, 2002г., на научно-технических семинарах кафедры «Автоматизация технологических процессов» Владимирского государственного университета.

Основные положения диссертационной работы, выносимые на защиту:

• результаты исследований влияния параметров вакуумных захватных модулей на их быстродействие;

Публикации. По теме диссертации опубликовано 10 работ, в том числе 2 в центральной печати (Сборник научных трудов. Тула: ТулГУ; Сборник научных трудов. Москва: МГТУ «Станкин») и патент на изобретение №2073601 «Вакуумное захватное устройство».

Заключение диссертация на тему "Повышение быстродействия систем пневматических приводов высокоскоростных вакуумных захватных агрегатных модулей"

Выводы.

В пятой главе представлено описание экспериментальных установок, на которых проводились натурные испытания опытных образцов вакуумных захватных модулей; представлены результаты экспериментальных исследований; результаты сравнения характеристик устройств, полученных теоретическим путем, с экспериментальными.

Систематизация и обработка полученных в ходе экспериментов результатов позволяют сделать следующие заключения:

• максимальное быстродействие выполнения операций захвата и установки детали ранее разработанным вакуумным захватным модулем с приводом вертикального перемещения на давлении разрежения для детали массой 0,1 кг составляет: 0,081 с и 0,042 с соответственно. Характер переходных процессов аналогичен полученным путем математического моделирования. Расхождения с полученными теоретически результатами («взять» - 0,08 с, «установить» - 0,04 с) находятся в допустимых пределах.

• подтверждена работоспособность новой синтезированной структуры вакуумного захватного модуля;

• максимальное быстродействие выполнения операций захвата детали захватным модулем с приводом вертикального перемещения на давлении сжатого воздуха детали массой 0,1 кг составляет 0,042 с. Характер переходных процессов аналогичен полученным путем математического моделирования. Расхождения с полученными теоретически результатами («взять» - 0,038 с) находятся в допустимых пределах;

• подтверждена адекватность математических моделей исследуемых устройств.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Исследования, выполненные в настоящей работе, позволили получить следующие результаты:

3. Оптимизацией параметров устройства его быстродействие повышено на 70%.

7. На основе исследования математической модели установлена возможность повышения быстродействия операции захвата на 50%, операции установки — на 25% относительно аналога.

10. Методика проектирования захватных устройств агрегатно-модульной конструкции используется ОАО «Завод «Автоприбор» при проектировании автооператоров и манипуляторов для обслуживания высокопроизводительного технологического оборудования.

Библиография Еропова, Елена Валерьевна, диссертация по теме Машиноведение, системы приводов и детали машин

1. Абрамович Г.Н. Прикладная газовая динамика. — Изд. 3-е, перераб. М.: Наука, 1969,824 с.

2. Адлер Ю.П, Грановский Ю.В., Маркова Е.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. — М.: Наука, 1976.- 278 е., ил.

3. Анурьев В.И. Справочник конструктора-машиностроителя: В 3-х т. Т.З.—5-е изд., перераб. и доп. М: Машиностроение, 1980. — 557 е., ил.

4. А. с. 1389154 РФ, МКИ 3 В253 15/06, В66С 1/02. Захватная головка /Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В. (РФ). № 43 24225/-08; Заявл.24.09.86.

5. А. с. 1540177 РФ, МКИ3 В251 15/06. Вакуумное захватное устройство / Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В. (РФ). № 4253149/25-08; Заявл. 25.05.87.

6. А. с. 1776558 РФ, МКИ 3 В251 15/06, 15/00. Вакуумное захватное устройство / Сысоев С.Н. (РФ). № 4836264/08; Заявл. 19.03.90; Опубл. 23.11.92, Бюл.№43.3с.

7. А. с. 1689066 РФ, МКИ 3 B25J 15/06. Вакуумный схват / Плюгачев К.В., Мозговой В.Е., Новичихин Р.В., Павловец В.В. (РФ). № 4687401/08; Заявл. 24.01.89; Опубл. 07.11.91, Бюл.№41.2с.

8. А. с. 1689067 РФ, МКИ 3 В30В 15/30. Вакуумный захват / Дровников А.Н., Дарда И.В., Курочка А.К. (РФ). № 4702997/08; Заявл. 09.06.89; Опубл. 07.11.91, Бюл.№41.3с.

9. А. с. 1703453 РФ, МКИ 3 В65Н 3/14. Вакуумный захват / Ожигов Е.П. (РФ). № 4612787/08; Заявл. 06.12.88.; Опубл. 07.01.92, Бюл.№1 .Зс.

10. А. с. 1105298 РФ, МПК В25 В11/00. Многоканальный управляемый захват / Семенов Е.И., Щербаков А.С., Пахомов В.И., Батагова Е.Б. (РФ) №3325749; 0публ.06.11.81, Бюл.№28.3с.

11. А. с. 2091208 РФ, МПК B25J 15/06, 15/00. Вакуумный захват /Загороднюк В.Т., Булгаков А.Г., Фабриков А.И., Гарбузенко А.Н. (РФ). №4810624/02; Заявл. 04.04.90.; Опубл. 27.09.97. Зс.

12. А. с. 632562 РФ, МПК ВЗСИ 15/30. Вакуумный захват / Ермаков Ю.М., Проскурянов B.C., Щербаков А.С. (РФ). № 2497644; Заявл. 20.06.77. Бюл.№42.4с.

13. Александров JI. В. Анализ принципов функционирования объектов техники при проведении патентных исследований // Вопросы изобретательства. 1990. №1. С. 46-50.

14. Альтшуллер Г. С., Селюцкий А. Б. Крылья для Икара. Петрозаводск: Карелия, 1980.224 с.

15. Альтшуллер Г. С. Творчество как точная наука. М.: Сов. радио, 1979.176с.

16. Альтшуллер Г. С. Алгоритм изобретения. М.: Моск. Рабочий, 1973.296с.

17. Артоболевский С.И. Теория механизмов и машин. М.: Высшая школа, 1967. 364 с.

18. Асатурян В.И. Теория планирования эксперимента: Учеб. Пособие для вузов. -М.: Радио и связь, 1983.- 248 е., ил.

19. Балаганский В.И., Гехтман Д.А. Развитие структуры методов проектирования кузнечно-прессового оборудования // Конструкторско-технологическая информатика: Тез. докл. III междунар. конгр. М,: Станкин,1996, -С. 22.

20. Бесекерский В.А. Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1972. - 768 с.

21. Большой энциклопедический словарь. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Большая Российская энциклопедия, 1998. —1456 е.: ил.

22. Буш Г. Я. Методологические основы научного управления изобретательством. Рига: Лиесна, 1974.168 с.

23. Воробьев Е. И., Егоров О. Д., Попов С. А. Механика промышленных роботов. В 3-х книгах. / Под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева М.: Высшая школа, 1988. Книга 2: Расчет и проектирование механизмов. 367 с.

24. Волков Е.А. Численные методы. М.: Наука. 1987. 248 с.

25. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления: Автоматическое регулирование непрерывных линейных систем. — 2-е изд., перераб. -М.: Энергия, 1980. -312с., ил.

26. Виноградов Б.С. Прикладная газовая динамика. М.: Универс. Дружбы Народов им. ПЛумумбы. 1965.348 с.

27. Вульфсон И.И. Динамические расчеты цикловых механизмов. М.:Машиностроение, 1976.328 с.

28. Герц Е.В. Пневматические приводы. М.: Машиностроение, 1968, 359е., ил.

29. Герц Е.В. Динамика пневматических систем машин. М.: Машиностроение, 1985. - 256с., ил.

30. Герц Е.В., Крейнин Г.В. Расчет пневмоприводов. Справочное пособие. М.: Машиностроение, 1975. — 272 е., ил.

31. Гидропневмоэлементы и устройства промышленных роботов: учеб. пособие / С.Н. Сысоев, Ю.В. Черкасов; Владим. политехи, ин-т. Владимир, 1989. 92 с.

32. Глушков А.А., Сысоев С.Н. Манипуляционная система резонансного типа // Автоматизир. станоч. системы и роботизация пр-ва. Тула: ТулГУ,1994. С. 125-128.

33. Джонсон К, Лион Ф. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. Методы обработки данных. / Перев. с англ; Под ред Э.К. Лецкого. М.: Мир, 1980.610 с.

34. Дж. К. Джонс. Инженерное и художественное конструирование. Современные методы проектного анализа / Перев. с англ, Т. П Бурмистровой и И. В. Фриденберга; Под ред. В. Ф. Венды. М.: Мир, 1976.374 с.

35. Еропова ЕВ., Сысоев С.Н. Парамефические исследования вакуумного захватного модуля. // Актуальные проблемы машиностроения: Матер. I Междунар. науч-техн. конф. -Владимир, 2001С. 224-226.

36. Еропова ЕБ. Оптимизация параметров вакуумного захватного модуля по быстродействию // Актуальные проблемы машиностроения: Матер. П Междунар. элекгронн. науч.-техн. конф. Владимир, 2002.- С. 188-190.

37. Еропова ЕБ., Сысоев С.Н. Быстродействующий вакуумный захватный модуль. // Проблемы машиностроения на современном этапе: Матер, науч.-техн. конф. — Владимир, 2003.- С. 9-10.

38. Еропова ЕБ. Сравнительный анализ результатов исследования быстродействующих захватных модулей с различной энергетикой. // Мехатроника, Автоматизация, Управление: Сб. трудов I Всеросс. науч.-техн. конф. Москва, 2004.- С. 133.

39. Залманзон JLA. Пневмоника и модели.-М: Знание. 1970.62 с.

40. Зарипов М.Ф. и др. Энерго информационный метод научно-технического творчества. - М.: ВНИИГВД, 1988.

41. Карпов Б., Мирошниченко Н. Microsoft Visio 2000: краткий курс — СПб: Питер, 2001. 256 е.: ил.

42. Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И. Маятниковые роботы // Изобретатель и рационализатор. 1985. № 11. С. 6-8.

43. Кривицкий А.А., Мальков Ю.В., Ватолин Б.И. Промышленные роботы агрегатно-модульной конструкции, технологические комплексы и ихприменение//Кузнечно-штамповое производство. 1984.-№1.-С. 14-19.

44. Левин В.И. Пневматические элементы и устройства релейной автоматики. М.: Машиностроение, 1983. - 168 с.

45. Манипуляционные системы роботов / А. И. Корендясев, Б. JI. Саламандра, JI. И. Тывес и др.; Под общ. ред. А. И. Корендясева. М.: Машиностроение, 1989.472 е.: ил.

46. Матвеичук B.C. Исследование загрузочно-разгрузочных устройств с магнитными и вакуумными захватами. Львов, 1959.

47. Мокеева Е.В., Сысоев С.Н. Вакуумное захватное устройство агрегатно-модульной конструкции // Автоматизир. станоч. системы и роботизация пр-ва. Тула: ТулГУ, 1996. С. 239-243.

48. Мокеева Е.В., Сысоев С.Н. Параметрические исследования при поисковом конструировании вакуумного захватного устройства // Проектирование технологических машин: сб. науч. труд. Вып. 8. Москва: МГТУ "Станкин", 1997.- С. 25-29.

49. Мокеева ЕВ., Сысоев C.R Поисковое конструирование вакуумных захватных модулей промышленных роботов. // Нечеткая логика, интеллектуальные системы и технологии: Матер. Междунар. электроны, науч.-техн. конф. -Владимир, 1997.- С. 127-128.

50. Мысловский Э.В. Промышленные роботы в производстве радиоэлектронной аппаратуры. М: Радио и связь, 1988.—224 е.: ил.

51. Мюллер И.Н. Эвристические методы в инженерных разработках. М:Радио и связь, 1984,144 с.

52. Никитин К.Д., Пономарев В.П., Смолин А.Ю., Василенко Н.В. Основы робототехники.: Учеб. пособие. Красноярск: Изд-во Краснояр. ун-та, 1986. -208 с.

53. Общая теория систем / Перев. с англ. В. Я. Алтаева и Э. JI. Наппель-Баума. М.:, 1966. с.

54. Основы научных исследований: Учеб. для техн. вузов / В. И. Крутое,И. М. Глушко, В. В. Попов и др.; Под ред. В. И. Крутова, В. В. Попова. М.:Высш. шк., 1989.400 е.: ил.

55. Попов Е. А., Сторожев М. В. Теория обработки металлов давлением, М., 1971.

56. Пат. 1202879 РФ, МКИ3 В 251 15/06 // В 66С 1/02. Вакуумное захватное устройство / Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В.(РФ). № 3676498.25-08; Заявл. 13.12.83; Опубл. 07.01.86, БИ№ 1.2с.

57. Пат. 1815217 МКИ 3 В251 15/06, В65Н 5/08. Вакуумное захватное устройство / Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В. (РФ).№ 4744434/08; Заявл. 1 1.08.89; Опубл. 15.05.93, БИ№ 18.4с.

58. Пат. 2073601 РФ, МКИ3 В25Д 15/06, В66С 1/02. Вакуумное захватное устройство / Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В., Мокеева Е.В., Глушков А.А.(РФ). № 94005020; Заявл. 10.02.94; Опубл. 20.05.97, Бюл. №5.4с.

59. Пат. 2043193 РФ, МПК B25J 15/06, 15/00. Вакуумный захват / Краснослободцев В.Я., Сергиенко А.Т. (РФ). № 4887650; Заявл. 03.12.90; Опубл. 18.03.95, Бюл. №25.4с.

60. Планирование эксперимента в технике / В.И. Барабашук, Б.П. Креденцер, В.И. Мирошниченко; Под ред. Б.П. Креденцера. К.: Техника, 1984. -200 е., ил.

61. Половинкин А. И. Основы инженерного творчества: Учеб. Пособие для студентов втузов. М.: Машиностроение, 1988. 368 е.: ил.

62. Попов Д. Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1987. 464 е.: ил.

63. Прикладная механика: Для студентов втузов / Г.Б. Иосилевич, П.А. Лебедев, B.C. Стреляев. -М.: Машиностроение, 1985.- 576 е., ил.

64. Промышленные роботы агрегатно модульного типа / Е. И. Воробьев, Ю. Г. Козырев, В. И. Царенко; Под общ. ред. Е. П. Попова. М.: Машиностроение, 1988. 240 е.: ил. (Автоматические манипуляторы и робототехнические системы).

65. Рапопорт Г. Н., С алии Ю. В. Применение промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1985.272 с.

66. Свешников В.К., Усов А.А. Станочные гидроприводы: Справочник. — 2-е изд., перераб и доп. М.: Машиностроение, 1988. - 512 си: ил.

67. Соломенцев Ю.М., Волкова Г.Д. Проблемы развития конструкторско-технологической информатики / Конструкторско-технологическая информатика: Тез. докл. Ш междунар. конгр. М,: Станкин, 1996, - С. 129-129.

68. Спыну Г. А. Промышленные роботы. Конструирование и применение: Учеб. пособие. 2-е изд., перераб. и доп. К.: Выща шк., 1991.311 е.: ил.

69. Сырицын Т.А. Надежность гидро- и пневмопривода. М.: Машиностроение, 1981. - 216 е., ил.

70. Сысоев С.Н. Вакуумное захватное устройство // Станки и инструмент. 1994.-№ 1.-С. 23.

71. Сысоев С.Н. Захват промышленного робота // Станки и инструмент. -1995.-№7.-С. 24-25.

72. Сысоев С.Н. Новый промышленный робот АРН-0,5 // Станки и инструмент. 1995. -№ 12. - С. 40-41.

73. Сысоев С. Н. Поисковое конструирование манипуляционных механизмов методом исследования функционально-физических связей / Конструкторско-технологическая информатика: Тез. докл. III междунар. конгр. -М,: Станкин, 1996, С. 133-134.

74. Сысоев С. Н. Поисковое конструирование манипуляционных механизмов методом исследования функционально-физических связей // Проектирование технологических машин: Сб. науч. труд. Москва: Ml ТУ "Станкин",1996. Вып. 1.С. 13-20.

75. Сысоев С.Н. Расширение функциональных возможностей промышленных роботов // Станки и инструмент. 1985. - № 3. - С. 7.

76. Сысоев С.Н. Элементы гидравлического и пневматического оборудования: Учеб пособие / Владим. гос. ун-т; Владимир, 2001.92 с.

77. Сысоев С.Н., Глушков А.А. Привод промышленного робота с рекуперацией энергии // Станки и инструмент. 1996. - № 3. - С. 25-26.

78. Сысоев С.Н., Глушков А.А., Фирсов В.А. Привод циклового промышленного робота с рекуперацией механической энергии // Актуальныепроблемы машиностроения на современном этапе: Тез. доклада Всерос. н-т. конф. Владимир, 1995. С. 53-54.

79. Сысоев С. Н., Мишулин Ю. Е. Универсальное корректирующее устройство для выполнения сборочных операций // Робототехника : Тез.докл. Всес. научи, техн. семинара. Суздаль, 1989. С. 36-37.

80. Сысоев С.Н., Пуш В.Э. Поисковое конструирование манипуляционных механизмов // Станки и инструмент. 1998. - № 3. - С. 3-9.

81. Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В. Агрегатно-модульное захватное устройство робота // Механизация и автоматизация производства. 1987. - № 1.-С.З.

82. Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В. Кисть руки промышленного робота агрегатно-модульной конструкции // Робототехника и автоматизированные производства: Тез. докл. науч.- практ. семинара. Владимир, 1979. С. 18-19.

83. Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В. Способ коррекции положения детали вакуумным захватным устройством робота // Пневмоавтоматика и пневмопривод: Тез. Всесоюзного совещания. Суздаль, 1990, С. 124.

84. Сысоев С Л, Глушков АЛ., Еропова ЕВ., Михайлов РА Производственное оборудование, наладка и эксплуатация: Мет. указ. к л.р., г.Владимир, 2003, ВлГУ. 96 с.

85. Титов В.Н, Выбор целей в поисковой деятельности (методы анализа проблем и поиска решений в технике). М.: "Речной транспорт", 1991. - 125с., ил.

86. Устройство промышленных роботов / Е.И. Юревич, Б.Г. Аветиков и др. JI., Машиностроение, 1980. -331 с.

87. Фоменков С.А., Гришин В.А., Колесников С.Г. Автоматизированная информационно-поисковая система по физико-техническим эффектам //Автоматизация научных исследований, Куйбышев, 1988. С. 36-42.

88. Фоменков С.А., Петрухин А.В., Колесников С.Г. Структуризация физических знаний применительно к задачам конструирования технических объектов / Конструкторско-технологическая информатика: Тез. докл. Ш междунар. контр. М,: Станкин, 1996, - С. 145.

89. Функционально-физический метод поискового конструирования: Учеб. пособие / А.И. Половинкин, Н.И. Вершинина, Т.М. Зверева. -Иваново:Иванов, гос. ун-т, 1983 83 с.

90. Цикловые роботы с аккумуляторами механической энергии. Основы построения привода / JI. М. Болотин, А. И. Корендясев, Б. JI. Саламандра,JI. И. Тывес // Станки и инструмент. 1984. № 4. С. 7-10.

91. Цуханова Е.А. Динамический синтез дроссельных управляющих устройств гидроприводов. М., «Наука», 1978., 255с.

92. Челпанов И.Б. Устройство промышленных роботов. — JI.: Машиностроение. Ленингр. Отд-ние, 1990.- 223 е.: ил.

93. Челпанов И.Б., Колпашников С.Н. Схваты промышленных роботов. — Л.: Машиностроение. 1989. — 287 е.: ил.

94. Чус А. В. Автоматизация поискового конструирования: Тез. Докл.Второй Всесоюзной конференции. Новочеркасск, 1980. С. 34-36.

95. Чус А. В., Данченко В. Н. Основы технического творчества. Киев:Вища шк. Головное изд-во, 1983. 184 с.

96. Чус А. В., Данченко В. Н. Основы технического творчества. Днепропетровск: Изд-е Днепропетр. металург. ин-та, 1980. 110с.

97. Чупраков Ю.И. Основы гидро- и пневмоприводов. М.: Машиностроение, 1966. 1060 с.

98. ЮО.Шадский Г.В., Ковешников В.А., Трушин Н.Н., Анцев В.Ю. Методология технологического проектирования гибких производственных систем/ Конструкторско-технологическая информатика: Тез. докл. III междунар.конгр. М,: Станкин, 1996, - С. 159.

99. Ю1.Юревич Е. И. и др. Устройство промышленных роботов. Л.: Машиностроение, 1980. С. 331.102Лворский Б.М., Детлаф А.А. Справочник по физике. М.: Наука, 1965.848 с.

Похожие работы

Машиностроение и машиноведение
05.02.00