автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Повышение эффективности вспомогательных операций в автоматизированных производствах на основе создания быстродействующих цикловых механизмов агрегатно-модульного типа

ВВЕДЕНИЕ.

1. МЕТОДЫ КОНСТРУИРОВАНИЯ МЕХАНИЗМОВ АГРЕГАТНО

МОДУЛЬНОГО ТИПА ДЛЯ АВТОМАТИЗАЦИИ ТРАНСПОРТНЫХ ОПЕРАЦИЙ.

1.1.Анализ методологий и методов поиска новых технических решений.

1.2. Синтез методов конструирования.

1.3. Исследование функционально - физических связей в манипуляцион-ных механизмах.

1.3.1. Исследование функциональных возможностей элементов манипуля-ционных механизмов.

1.3.2. Исследование требуемых функционально-физических связей манипуляционных механизмов.

1.3.2.1. Исследование функции ориентации манипуляционных механизмов.

1.3.2.2. Исследование функционально-физических связей функции сборки манипуляционными механизмами.

1.3.2.3. Исследование функционально-физических связей работы захватного устройства с программируемым профилем губок.

1.4. Поисковое конструирование в условиях внедрения в производство и при наличии ограничений.

1.5. Выводы.

2. АНАЛИЗ И СИНТЕЗ ВАКУУМНЫХ ЗАХВАТНЫХ УСТРОЙСТВ АГРЕГАТНО-МОДУЛЬНОГО ТИПА.

2.1. Анализ причинных взаимосвязей потребностей манипуляционных механизмов.

2.2. Синтез вакуумного захватного устройства агрегатно-модульной конструкции по заданным причинным взаимосвязям.

2.3. Анализ и синтез структуры вакуумных захватных модулей по ее параметрам.

2.4. Экспериментальная сравнительная оценка основных технических характеристик полученных технических решений.

2.5. Параметрические исследования вакуумного захватного модуля.

2.6. Выводы.

3. ИССЛЕДОВАНИЕ ПРИВОДОВ ЦИКЛОВЫХ МАНИПУЛЯЦИОН-НЫХ МЕХАНИЗМОВ.

3.1. Анализ цикловых приводов с позиционированием исполнительного органа на жесткий упор.

3.2. Безударный способ позиционирования подвижного исполнительного органа. Влияние соотношения ускорений разгона и торможения на быстродействие.

3.3. Моделирование безударного способа позиционирования подвижного исполнительного органа на жесткий упор.

3.4. Устройства фиксации подвижного исполнительного органа.

3.5. Безударный способ позиционирования с подхватом исполнительного органа на жесткий упор.

3.6. Устройства фиксации подвижного исполнительного органа.

3.7. Натурные исследования процесса фиксации подвижного исполнительного органа на жесткий упор.

3.8. Выводы.

4. ПРИВОДЫ КОЛЕБАТЕЛЬНОГО, МАЯТНИКОВОГО, РЕЗОНАНСНОГО ТИПА.

4.1. Сравнительный анализ цикловых приводов.

4.2. Привод линейного перемещения с принудительным выводом исполнительного органа в точку позиционирования.

4.3. Привод углового перемещения с принудительным выводом исполнительного органа в точку позиционирования.

4.4. Выводы.

5. ПУТИ ДАЛЬНЕЙШЕГО ПОВЫШЕНИЯ ЭФФЕКТИВНОСТИ ЦИКЛОВЫХ МЕХАНИЗМОВ.

5.1. Анализ возможности дальнейшего повышения эффективности цикловых механизмов.

5.2. Способ и устройство динамического позиционирования механической руки манипуляционного механизма.

5.3. Анализ и синтез вакуумного захватного устройства.

5.4. Выводы.

6. ВНЕДРЕНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЙ В ПР0ГОВ0ДСТВ

6.1. Опытный образец промышленного робота модели АРН - 0,5.

6.2. Металлорежущий станок глубокого сверления с автоматической сменой инструмента мод. ГС 3-12.

6.3. Гидроразрезной станок.

6.4. Электрогидравлический преобразователь энергии.

6.5. Производство стеклоизделий с цветным накладом.

6.6. Выводы.

Развитие научно-технического прогресса - объективное требование времени. Интенсификация производства стала сегодня основой решения ключевой задачи экономического развития. Ведущая роль в ускорении научно-технического прогресса принадлежит машиностроению. В последнее десятилетие актуальность приобрела проблема создания высокоэффективных, кон-курентноспособных изделий в связи с выходом России в Международную рыночную систему. В автоматизированных производствах применяются разнообразные по целевому назначению технологические процессы (рис. 1), имеющие общие вспомогательные технологические операции по перемещению изделий для выполнения загрузки-разгрузки автоматизированного оборудования. При автоматизации выполнении этих операций часто возникают трудно разрешимые технические задачи, связанные с обострившейся необходимостью значительного улучшения параметров и технических характеристик современного оборудования и технологий. При этом важное значение приобретает ускорение работ, связанных с комплексной механизацией и автоматизацией машиностроительного производства, определяющих уровень всех отраслей хозяйства.

Разработка и внедрение средств механизации и автоматизации, повышение эффективности организации и управления производством, совершенствование существующих и внедрение новых видов оборудования, технологических процессов приводит к увеличению выпуска продукции машиностроения и увеличению ее качества при одновременном снижении трудовых затрат. Целесообразность применения автоматических механизмов определяется как прямой экономической эффективностью, так и косвенной, определяемой такими факторами как: облегчением труда, безопасностью работы, соблюдением гигиенических требований производства.

Технологический процесс

Операции

Устройство, механизм, система

Техническое решение

Изготовление изделий на металлорежущих станках

Объемная штамповка

Сборка деталей типа вал-втулка

Изготовление изделий из стекла с цветным подслоем

Холодная листовая штамповка

Взятие и транспортирование изделий

Механическая рука

Механическая захват

Транспортирование инструмента

Взятие и транспортирование изделий

Взятие и транспортирование изделий

Контроль заготовок

РТК штамповки

Транспортирование изделий И

Транспортирование расплавленного стекла

Взятие и транспортирование изделий

Коррекция положения заготовки

РТК горячей высадки болтов

Кисть руки ПР

Автомат-перекладчик

Вакуумный захватный модуль

Модуль линейных перемещений

Механическая рука

Способы коррекции положения заготовки

Захватная головка

А.с. 595144

Механизм автоматической смены мнструмента

Захват промышленного робота

Пат. 901013, Пат. 992126, Пат. 1137674, А.с. 263093

А.с. 1503946

Пат. 1690307

Пат. 1390020

Механизм разбраковки заготовок

А.с. 1294392

Устройство для сборки

Устройство для ориентации захвата ПР

А.с. 1463419

А.с. 555008

Ас. 588112

Пат. Пат.

Промышленный робот

Пат.

Пат.

Пат. Пат. Пат. ЛІат. Пат. ^ат. Пат.

992126, 1664546 1540177 1202879 1798178 1815217 2073601 992126, 1664546 992126, 2065354 2079401

Способ динамического позиционирования

Промышленный робот АРН-0,5

Пат. 2074086 "Пат. 992126, Пат. 1664546, Пат. 1202879, Пат. 1551546, А. с. 1540177

Пат. 1798178, Пат. 1551546 "А. с. 1389154

Рис. 1. Схема предметной области автоматизации производственвых процессов

Автоматизация производственных процессов и управления обуславливает необходимость создания механизмов, машин и технологических комплексов, которые могут решать и задачи управления и адаптации к окружающей среде. К числу таких механизмов относятся и машшуляционные, в том числе и промышленные роботы (ПР).

Они выполняют весьма широкий круг задач, связанных как с вспомогательными работами: загрузкой, выгрузкой основного технологического оборудования, транспортировкой и укладкой штучных заготовок, деталей, инструмента, так и с основным производственным процессом: сваркой, сборкой, клепкой, окраской и т.д.

Применение манипуляционных механизмов, как и всякий процесс научно-технического обновления, объективно подчиняется закономерностям развития и имеет определенную скорость распространения. Реализация этих закономерностей и темпы распространения в значительной степени зависят не только от эффективности отдельно взятого оборудования, но и в значительной степени от подготовки к применению этой новой техники и обоснованности этого. В ведущих экономически развитых странах темпы годового роста робототехники значительно выше темпов любого другого вида средств автоматизации. Например, в Японии, несмотря на высокий мировой уровень развития данной отрасли, внедрение ПР в производство дотируется государством. Это связано с тем, что качественно новое оборудование не будет эффективно работать в среде с низкой культурой производства и его внедрение стимулирует развитие всего производства в целом [201, 207].

Машшуляционные механизмы отличаются сложностью и многообразием как силовой части, так и системы управления. В них применяются практически все типы приводов и систем управления, что объясняется их широкой универсальностью и многофункциональностью.

В автоматизированных производствах для выполнения вспомогательных операций широко применяются цикловые механизмы, наиболее простые как по конструкции так и по системе управления.

В настоящее время традиционное конструирование механизмов данного типа часто сводится к модернизации существующих путем замены отдельных элементов, узлов и механизмов на более совершенные, что незначительно улучшает технические характеристики создаваемого изделия. Современные цикловые манипуляционные механизмы по сравнению с их функциональными возможностями, как правило, имеют избыточно сложную конструкцию и систему управления, низкое быстродействие (максимальные скорости не превышают 1-1,5 м/с), большие энергозатраты ( КПД около 7-8 % [68]). Назрела объективная необходимость резкого повышения не только отдельных технико-экономических характеристик, но и эффективности: выявления дополнительных скрытых функциональных возможностей в уже существующих механизмах; создания принципиально новых технологий, устройств и механизмов, одновременно увеличивающих быстродействие, точность, надежность, снижающих энергозатраты при упрощении конструкции и системы управления.

Исходные данные при конструировании, например, ПР включают в себя: грузоподъемность, тип привода и системы управления, рабочую зону, количество степеней подвижности. Это и предопределяет раздельное конструирование: механики разрабатывают "свою" - механическую часть, гидравлики -"свою", электрики - "свою", электронщики - "свою". В результате соединения этих подсистем часто оказывается изделие или неработоспособным или с низкими техническими характеристиками. В данном случае трудно ожидать создания чего-то качественно нового. Поэтому с течением времени все больший интерес вызывает разработка и применение эвристических и машинных методов поискового конструирования. Эвристические методы технического творчества основаны на использовании достаточно четкого описания методик и правил поиска новых технических решений [117]. Эти методы разрабатывались еще с древних времен (Сократ, Архимед). Особое внимание им уделяли выдающиеся ученые XYII - ХУШ вв. Ф. Бэкон, Р. Декарт и Г. Лейбниц. Начиная с 40 - х гг. нашего столетия возросли исследования и разработки по созданию и применению эвристических методов, методик, принципов, правил и т.п. Компьютерные методы поискового конструирования, основанные на применении ЭВМ в решении творческих и инженерных задач начали разрабатываться и применяться в 60-х годах. В 1977 г. было проведено [117, 118] условное разделение между эвристическими, с помощью которых решают задачи технического творчества, и компьютерными методами, решающими задачи поискового конструирования. К задачам технического творчества были отнесены такие, при которых человек решает поставленную задачу методом "проб и ошибок" или с помощью эвристических методов без использования ЭВМ. К задачам поискового конструирования отнесены такие творческие инженерные задачи, которые человек решает используя четкие алгоритмы с применением ЭВМ. В связи с массовым использованием ЭВМ возрастает актуальность разработки качественно новых, простых в применении принципов и методов поискового конструирования, доступных различным разработчикам, в том числе и не обладающим специальными математическими знаниями.

Повышение эффективности выполнения вспомогательных операций в автоматизированных производствах зависит от решения задач по оптимизации степени универсальности и специализированности применяемого в промышленности оборудования и технологий. Целесообразность применения универсального оборудования уменьшается по мере увеличения массовости: индивидуальное, мелкосерийное, серийное, массовое. Специализированное оборудование обладает большей производительностью, чем универсальное, но требует большего времени на разработку и значительных капитальных затрат. Кроме этого существенными недостатками специализированного оборудования является малая эксплуатационная гибкость, что не позволяет использовать его в условиях многономенклатурного производства. Универсальное оборудование менее производительно, но обладает большими эксплуатационными возможностями и поэтому широко применяется в индивидуальном, мелкосерийном и серийном производстве. Стремление объединить и преимущества универсального и специализированного оборудования на исторических этапах привело к развитию ряда принципов его построения . Начало развития робототехники (начало 70-х годов) связано с созданием конструкций универсальных ПР типа Уегеайап и иштей [36, 59, 66, 73, 74]. Это позволяло использовать их в различных областях производства и выпуск каждой из моделей мог достигать значительных размеров, что способствовало снижению их стоимости. Однако с развитием техники оказалось, что данные устройства сложны по конструкции и системе управления, что определяло их относительно высокую стоимость при недостаточной надежности и долговечности работы. Часто потребитель был вынужден использовать не все функциональные возможности, имеющиеся в ПР. Поэтому экономическая эффективность при их внедрении оказывалась недостаточной. В дальнейшем стали создавать специализированные конструкции ПР. С одной стороны это приводило к увеличению номенклатуры ПР, что отрицательно сказывалось на серийности их производства, и следовательно на стоимости, а с другой стороны упрощение конструкции ПР способствовало снижению их стоимости. Стремление разрешения указанных выше противоречий привело к построению ПР на модульном и агрегатно-модульном принципе. К модульному типу ПР относятся механизмы, в которых каждая степень подвижности представляет собой отдельный узел (модуль). Под модулем понимается универсальный агрегатный узел, обладающий функциональной полнотой и конструкционной завершенностью [67, 90, 120, 124, 125]. Модули манипуляционных механизмов должны удовлетворять требованиям прочности и жесткости, обеспечивать взаимную их стыковку в различных сочетаниях и положениях, простой и надежный монтаж. Этот узел содержит помимо исполнительного механизма свою распределительную, регулирующую аппаратуру, устройства контроля состояний выходного элемента исполнительного механизма, линии связи: коммутационные, энергетические, информационные. Агрегатно-модульный принцип построения предусматривает создание механизмов м технологий, построенных из основных функциональных агрегатных узлов. Модули строятся по функциональному принципу и каждый из них может включать в себя несколько степеней подвижности. Агрегатное построение позволяет сократить время и трудоемкость проектирования специализированных манипуляционных механизмов, более полно использовать выполненные ранее разработки, расширяет гамму изделий путем добавления новых узлов и их комбинаций на базе ранее разработанных узлов [140]. Это приводит к увеличению надежности механизмов за счет отработанности входящих в них узлов и наибольшего соответствия данной конкретной задаче; повышению ремонтопригодности, улучшению условий эксплуатации, сокращению сроков подготовки обслуживающего персонала. Однако в манипуляционных механизмах агрегатно-модульного типа часто оказывается избыточное деление на модули и соответственно большое количество узлов стыковки, что снижает эффективность разработанного механизма. Для агрегатно-модульного принципа построения механизмов в настоящее время не сложилось достаточно четкого обоснования деления функций на модули, какие и сколько функций должен выполнять разрабатываемый модуль. Приемы и принципы, закладываемые отдельными проектировщиками при создании агрегатно-модульной конструкций различны и в основном используется с временем накапливаемый положительный производственный опыт в этой области. Возрастающая роль создания подходов, методов расчета и проектирования, позволяющих обоснованно выбрать как параметры отдельных модулей и агрегатов механизмов, так и их компоновки, определяющие их кинематические и динамические характеристики является значительной научной задачей.

В связи с вышесказанным актуальность приобретает крупная научно-техническая проблема, имеющая важное народно-хозяйственное значение - создание применяемых в автоматизированных производствах механизмов для вспомогательных операций с требуемыми функциональными и техническими характеристиками на базе разработки принципов и методов конструирования.

Все исследования, представленные в работе является результатом исследований проведенных при выполнении научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ по программам, координационным и тематическим планам АН СССР, МАП СССР, Госкомитета по использованию атомной энергии, МОП СССР, Минвуза СССР, Миннауки РФ и заказам предприятий.

Цель работы. Повышение эффективности вспомогательных операций в различных технологических процессах посредством использования совокупности автоматизированных механизмов, спроектированных на основе метода поискового конструирования, учитывающего функционально-физические связи механизма с областью его применения.

Методы исследований. В работе использовались эвристические и машинные методы поискового конструирования, системный подход, структурного и параметрического анализа, логики высказываний, методы математического моделирования, натурный и машинный эксперимент.

Научная новизна заключается:

• в построении моделей и моделировании вспомогательных операций технологических процессов, основанных на установлении, анализе и организации причинных взаимосвязей между возникающими при автоматизации вспомогательных технологических операций потребностями, определяющими совокупность выходных характеристик проектируемого механизма, с одной стороны, и функциями механизма и физическими явлениями, происходящими в механизме, - с другой;

•в методологическом подходе к представлению объекта проектирования, заключающемся в выявлении существенных признаков объекта и формировании принципов идеальности и устранения избыточности для конкретной области применения проектируемого объекта;

• в методе поиска технических решений на основе выявления, анализа и организации функционально-физических связей в структурах проектируемых механизмов в автоматизированных производствах для вспомогательных операций;

• в построении алгоритмов поиска технических решений в форме логико-смысловых связей потребностей, причинности и эффективности проектируемых объектов при условии исключения их аппаратурной и информационной избыточности;

•в методах конструирования захватных модулей и цикловых приводов, учитывающих выявленную структуру потребностей вспомогательных операций автоматизированных производств и реализующих эту структуру путем организации причинных взаимосвязей между физическими явлениями, происходящими в механизме.

Практическая полезность заключается:

• в разработке методик автоматизации вспомогательных операций в различных технологических процессах на базе метода исследования функционально-физических связей;

• в совокупности технических решений для цикловых механизмов различного целевого назначения, конструкции и технологии которых защищены авторскими свидетельствами и патентами РФ и внедрены во вспомогательных операциях различных автоматизированных производств;

• в совокупности спроектированных и внедренных модулей приводов колебательного (маятникового) типа, позволивших более чем в два раза повысить быстродействие;

• в совокупности спроектированных и внедренных вакуумных захватных устройств агрегатно-модульной конструкции с заданными техническими и функциональными характеристиками;

• в способах безударного позиционирования исполнительного органа на жесткий упор, реализация которых позволила сократить время позиционирования цикловых механшмов;

• в способе и устройстве динамического позиционирования подвижного исполнительного органа, повышающих быстродействие приводов колебательного (маятникового) типа за счет выполнения заданных функциональных характеристик без применения устройств фиксации и жестких упоров;

Реализация результатов работы в промышленности заключается:

• в безударных способах позиционирования исполнительного органа на жесткий упор, реализующих метод с использованием колебательных свойств системы, являющихся теоретической и практической базой повышения быстродействия цикловых манипуляционных механизмов (механизм автоматической смены инструментов станка ГС 3-12, ВПО "Техника");

• в модулях приводов колебательного (маятникового) типа и вакуумных захватных устройствах агрегатно-модульной конструкции (промышленный робот АРН-0,5, АООТ НИПТИ "Микрон" г. Владимир);

• в способах и устройствах включая: "Кисть руки промышленного робота для автоматизации кузнечно-прессового производства"; "Универсальный схват робота для операции холодной штамповки"; "Механизм разделения и измерения цилиндрических заготовок"; "Пресс-автомат для горячей высадки болтов"(АО "ВТЗ", г. Владимир); универсальный захват промышленного робота (АООТ по обработке цветных металлов им. С. Орджоникидзе, г. Коль-чугино); автомат перекладчик (Владимирский государственный университет и завод "Красный май" промышленного объединения "Росстеклохрусталь");

• в решении технических задач при внедрении типового РТК холодной листовой штамповки на заводе "Электробытприбор", п. Головине, Владимирской обл.;

• в использовании метода исследования функционально-физических связей специалистами фирм ВНИПТИЭМ и ЦКБ МТ "Рубин" при разработке электрогидравлического преобразователя с требуемыми техническими характеристиками;

• в использовании теоретических и прикладных результатов работы в лекциях, курсовом и дипломном проектировании по курсам Тидропневмоэлементы и приводы промышленных роботов", "Автоматизация технологических процессов" для студентов специальностей 21.02, 21.03, а также по курсу "Методы инженерного творчества" для студентов специальности 10.12 в ВлГУ.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на международных, всесоюзных, всероссийских и региональных конгрессах, совещаниях, конференциях, на научнотехнических семинарах кафедр: "Металлорежущие станки", "Компьютерные системы управления" Московского государственного технологического университета, "Автоматизация технологических процессов" Владимирского государственного технического университета.

Международный конгресс: Ш Международный конгресс "Конструкторс-ко-технологическая информатика (г. Москва, 1996г.).

Всесоюзные совещания: Всесоюзное совещание "Пневмогидроавтома-тика и пневмопривод" (г. Суздаль, 1990 г.); Всесоюзное научно-техническое совещание "Технический уровень производства электродвигателей" (г.Владимир, 1985г.); П1 Всесоюзное совещание по робототехническим системам (г. Воронеж, 1984 г.).

Конференции: П Международная научно-техническая конференция "Управление в технических системах" (г.Ковров, 1998 г.); Международная конференция "Нечеткая логика, интеллектуальные системы и технологии" (г.Владимир, 1997г.); Всероссийская научно-техническая конференция "Актуальные проблемы машиностроения на современном этапе" (г.Владимир, 1995г.); республиканская конференция "Опыт создания и эксплуатации ГПС на базе отечественного оборудования с ЧПУ, промышленных роботов и вычислительной техники" (г.Киев, 1987г.), научные конференции Владимирского технического университета (г.Владимир, 1980, 1983, 1985, 1986, 1990 гг.).

Семинары: "Станки с ПУ и промышленные роботы"(г.Владимир, 1974г.), "Молодые ученые и исследователи - производству" (г.Владимир, 1976 г.), "Комплексная механизация и автоматизация производства" (г.Владимир, 1977г.), "Промышленные роботы и их применение для автоматизации и механизации производства" (г.Владимир, 1979, 1981, 1982, 1983 гг.), "Актуальные проблемы проектирования и применения промышленных роботов" (г.Владимир, 1980г.), "Манипуляционные механизмы робототехнических систем" (г.Владимир, 1985г.), "Робототехника и автоматизация производства" (г. Владимир, 1985 г.).

Полное содержание диссертации обсуждалось в МГТУ "СТАНКИН" на научно-техническом семинаре университета, заседаниях кафедр "Теория технологических машин", "Компьютерные системы управления", "Робототехника и мехатроника", а также во Владимирском государственном университете на научно- техническом семинаре механико-технологического факультета и на заседании кафедры "Автоматизация технологических процессов".

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликованы (самостоятельно или в соавторстве) 70 работ, в том числе: статей в центральных изданиях 15, тезисов докладов международных, всероссийских, российских конференций 8, авторских свидетельств, патентов РФ на изобретения 25.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, шести глав, заключения, списка использованных источников и приложения. Работа содержит 401 страницу сквозной нумерации, включая 173 рисунка и 3 таблицы, 11 страниц приложения.

6.6. Выводы

Проведенные исследования дают основание сделать следующие выводы.

1. Существует область эффективного применения метода в условиях внедрения манипуляционных механизмов в конкретное производство для решения технических задач на основе нахождения и устранения "паразитных" причинных взаимосвязей или нахождения и организации требуемых причинных взаимосвязей.

2. Найдено техническое решение и реализовано в РТК изготовления деталей типа "крышка утюга" в конкретных условиях производства.

3. Разработан РТК горячей высадки болтов с расширенными функциональными возможностями I IР МП 9 С и оригинальной конструкцией устройства разбраковки заготовок.

4. Создана оригинальная конструкция опытного образца циклового ПР маятникового типа модели АРН-0,5.

364

5. Создана оригинальная конструкция IIР, повышающая эффективность процесса изготовления стеклоизделий с цветным накладом.

6. Проведена модернизация гидрорезного станка мод. ГЛ-20, позволившая повысить технологичность его изготовления.

7. Использованием метода исследования функционально-физических связей спроектирована система управления сервопривода без датчиков управления на линии нагрузки с возможностью "шумовой" синхронизации четырех независимых каналов управления серводвигателями на одну линию нагрузки.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Для обеспечения требуемой эффективности вспомогательных операций, выполняемых различными цикловыми механизмами, целесообразно проектировать механизмы и технологии на базе метода исследования функционально-физических связей.

2. Разработанный методологический подход к представлению объекта проектирования позволяет выявить существенные признаки объекта и сформировать принципы идеальности и устранения избыточности для конкретной области применения проектируемого объекта.

3. Предложенный метод поиска технических решений на основе нахождения причинных взаимосвязей в структурах потребностей, функций и физических явлений и приведения их в соответствие с областью применения проектируемого объекта позволяет создавать принципиально новые механизмы и технологии, а также расширять функциональные возможности уже существующих.

4. Разработанные алгоритмы поиска технических решений, учитывающие выявленные закономерности в структурах потребностей цикловых механизмов и их реализацию, организующие причинные взаимосвязи между физическими явлениями, позволили создавать высокоэффективные вакуумные захватные устройства агрегатно-модульного типа (более чем на порядок повышено быстродействие, упрощены конструкции и системы управления, расширены функциональные возможности по адаптации к фактическому положению заготовки, контролю надежности захвата заготовки, коррекции заготовки по координате и углу), представляющие собой новый класс захватных механизмов, физические свойства которых исключают аппаратурную и информационную избыточность.

5. Предложенный метод конструирования цикловых приводов механизмов, учитывающий закономерности физических явлений колебательных свойств системы, позволил разработать способы и устройства позиционирования исполнительного органа на жесткий упор, повышающие быстродействие механизмов данного типа (на 21% сокращено время смены инструмента на многоцелевых металлорежущих станках) за счет устранения возникновения ударных явлений. Определена область их эффективного применения.

6. Разработанный метод конструирования цикловых приводов колебательного типа позволяет повысить их быстродействие за счет устранения ударов второго рода при позиционировании на жесткие упоры и разработать модули линейных и угловых приводов колебательного типа, повышающие эффективность цикловых приводов (повышены, примерно, на порядок максимальные скорости движения исполнительного органа, КПД, и точностные характеристики, улучшены в 3 - 4 раза массогабаритные показатели).

7. Найденные технические решения при автоматизации вспомогательных операций объемной штамповки и холодной листовой штамповки на базе метода исследования функционально-физических связей выявили область эффективного применения данного метода при решении технических задач в условиях внедрения оборудования и технологий в конкретные автоматизированные производства.

8. Апробация метода исследования функционально-физических связей как в условиях свободного поиска новых технических решений, так и в условиях ограничений подтвердила достоверность предложенных теоретических положений рядом новых технических решений, повышающих эффективность цикловых механизмов не только за счет создания принципиально новых механизмов и устройств, но и за счет выявления и использования скрытых возможностей известных механизмов данного типа и внешней среды. Результаты натурных и машинных экспериментов и реального внедрения в вышепере

367 численных организациях подтвердили обеспечение требуемой эффективности работы спроектированных механизмов и технологий, достоверность основных положений разработанного метода нахождения технических решений, перспективные направления в повышении эффективности вспомогательных операций на других автоматизированных производствах.

9. Предложенная общая структура конструирования позволяет прогнозировать перспективы дальнейшего повышения эффективности цикловых механизмов. Изменяющиеся в результате исследований начальные условия получения технических решений позволили разработать метод построения приводов маятникового типа, основанный на использовании силового взаимодействия приводов, а также ряд вакуумных захватных модулей. Полученные технические решения раскрывают возможность создания принципиально новых разновидностей цикловых механизмов колебательного типа, выполняющих технологические операции без фиксации подвижного исполнительного органа на жесткий упор.

1. А. с. 1263093 РФ, МКИ3 в05 05/06. Устройство фиксации подвижного исполнительного органа / Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В. (РФ). №3860032/ 24 24; Заявл. 20.02.85.

2. А. с. 1293017 РФ, МКИ 3 В253 11/00. Промышленный робот / Сысоев С.Н., Щепеткова И.И., Барыкина С.Н. (РФ). № 3916589/31-08; Заявл. 12.04.85; Опубл. 28.02.87, БИ № 8. 2с.

3. А. с. 1294392 РФ, МКИ3 В 07 С 5/04. Механизм для сортировки и поштучной выдачи деталей / Сысоев С.Н., Каленов М.В.(РФ). №3694903/28-12; Заявл. 10.10.85; Опубл. 07.03.87, Бюл. № 9. 4с.

4. А. с. 1389154 РФ, МКИ 3 В251 15/06, В66С 1/02. Захватная головка / Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В. (РФ). № 4124225/-08; Заявл.24.09.86.

5. А. с. 1463419 РФ, МКИ 3 В23Р 19/04. Устройство для сборки / Сысоев С.Н., Мишулин Ю.Е. (РФ). №4277519/31-08; Заявл. 06.07.87; Опубл. 07.03.89, Бюл. № 9. 2 с.

6. А. с. 1503946 РФ, МКИ 3 В2Ю 43/00. Роботизированный комплекс / Сысоев С.Н., Веселов О.В., Середнев И.И. (РФ). №4219843/31-27; Заявл. 08.01.87; Опубл. 30.08.89, Бюл. № 32. 3 с.

7. А. с. 555008 РФ, МКИ 3 В251 17/00. Устройство для ориентации захвата промышленного робота / Егоров И.Н., Сысоев С.Н., Осокин Ю.М., Шавловский В.Е. (РФ). № 23228394/08; Заявл. 02.03.76; Опубл. 25.04.77, Бюл. № 15. 2 с.

8. А. с. 588112 РФ, МКИ3 В25115/00. Кисть руки промышленного робота / Егоров И.Н., Сысоев С.Н., Осокин Ю.М. (РФ). № 2333170/25-08; Заявл. 11.03.76; Опубл. 15.01.78, Бюл. № 2. 3 с.

9. А. с. 901013 РФ, МКИ 3 B23Q 1/28. Устройство фиксации подвижного исполнительного органа / Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В. (РФ). №2943292/25-08; Заявл. 20.06.80; Опубл. 30.01.82, Бюл. № 4. 2 с.

10. А. с. 1540177 РФ, МКИ 3 B25J 15/06. Вакуумное захватное устройство / Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В. (РФ). № 4253149/25-08; Заявл. 25.05.87.

11. H.A. с. 1776558 РФ, МКИ3 B25J 15/06, 15/00. Вакуумное захватное устройство / Сысоев С.Н. (РФ). № 4836264/08; Заявл. 19.03.90; Опубл. 23.11.92, Бюл. № 43. 3с.

12. А. с. 555006 СССР. Модуль промышленного робота / Шилкин С.Н., Баскаков.JI.K.; Опубл. в Б.И., 1978, № 8.

13. А. с. 388867 СССР. Регулируемый упор / Шиловский В.М.; Опубл. в Б.И., 1973, № 7.

14. А. с. 407708 СССР. Манипулятор для автоматической смены инструментов / Брон JI.C. и др.; Опубл. Б.И., 1974, № 15.

15. А. с. 595143 СССР. Рука циклового робота / Шевченко A.M., Михеев В.Г. и др.; Опубл. в Б.И., 1978, № 8.

16. А. с. 611774 СССР. Манипулятор / Данилевский В.Н.; Опубл. в Б.И., 1978, № 23.

17. Аверченков В.И. Научно-методические аспекты автоматизации технологического проектирования / Конструкторско-технологическая информатика: Тез. докл. Ш междунар. конгр, М,: Станкин, 1996, - С. 16.

18. Автоматизация поискового конструирования (Искусственный интеллект в машинном проектировании) / Под ред. А. И. Половинкина. М.: Радио и связь, 1981. 344 с.

19. Автоматизированное проектирование и производство в машиностроении / Ю. М. Соломенцев, В. Г. Митрофанов, А. Ф. Прохоров и др.; Под ред. Ю. М Соломенцева, В. Г. Митрофанова. М.: Машиностроение, 1986. 256 е.: ил.

20. Автоматизированное проектирование машиностроительного гидропривода / И. И. Бажин, Ю. Г. Беренгард, М. М. Гайцори и др.; Под общ. ред. С. А. Ермакова. М.: Машиностроение, 1988. 312 е.: ил.

21. Автоматизированное проектирование систем автоматического управления / Я. Я. Алексанкин, А. Э. Бржозовский, В. А. Жданов и др.; Под ред. В. В. Солодовникова. М.: Машиностроение, 1990. 334 е.: ил.

22. Акинфиев Т.С., Бабитцкий В.Й., Крупенин B.JI. Манипуляционные системы резонансного типа. М.: Машиностроение, 1982, №1, С.3-8.

23. Алгоритмы оптимизации проектных решений / Под ред. А.И. Поло-винкина. М.: Энергия, 1976. 264 с.

24. Александров JI. В. Анализ принципов функционирования объектов техники при проведении патентных исследований // Вопросы изобретательства. 1990. № 1. С. 46-50.

25. Александров JI.B., Карпова Ю.А., Чернегов Ю.А. Роль изобретений в разработке эффективных технологий.- М.: ВНИЙПИ, 1991.-83 с.

26. Альтшуллер Г. С. Алгоритм изобретения. М.: Моск. Рабочий, 1973. 296 с.

27. Альтшуллер Г. С. Творчество как точная наука. М.: Сов. радио, 1979. 176 с.

28. Альтшуллер Г. С., Селюцкий А. Б. Крылья для Икара. Петрозаводск: Карелия, 1980. 224 с.

29. Андрейчиков A.B. Автоматизированное морфологическое конструирование технических систем // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1991. №5. С. 85-92.

30. Андрейчиков А. В. Об использовании фонда изобретений в САПР конструкторского назначения // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1990. № 1. С. 29-40.

31. Андрейчиков А. В. Развитие поискового конструирования // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1994. № 1. С. 117-125.

32. Андрейчиков A.B., Никитин C.B. Автоматизированный поиск, анализ и синтез рациональных и новых технических решений // Поиск новых технических решений узлов локомотивов. Брянск.: БИТМ, 1982. С. 64-85.

33. Балаганский В.И., Гехтман Д.А. Развитие структуры методов проектирования кузнечно-прессового оборудования // Конструкторско-технологическая информатика: Тез. докл. Ш междунар. конгр. М,: Станкин, 1996, - С. 22.

34. Бекмурзаев В.А., Степанов A.A. Использование методов теории устойчивости при моделировании материальных потоков в производственных системах// Конструкторско-технологическая информатика: Тез. докл. Ш междунар. конгр. М,: Станкин, 1996, - С. 22 -25.

35. Белянин П.Н. Промышленные роботы. М.: Машиностроение, 1975, 136 с.

36. Бидерман B.JI. Прикладная теория механических колебаний. -М.: Наука, 1972. 210 с.

37. Богуславский И.В Автоматизированное проекторование приводов технического оборудования // Станки и инструмент. -1994. № 9. - С. 13-16.

38. Богуславский И.В. Автоматизация выбора привода оборудования. / Конструкторско-технологическая информатика: Тез. докл. Ш междунар. конгр. М,: Станкин, 1996, - С. 28-29.

39. Болотин JIM., Корендясев А.И., Саламандра Б. Л., Тьгоес Л.И. Цикловые роботы с аккумуляторами механической энергии. Основы построения привода // Станки и инструмент. 1984. - №4. - С. 7-9.

40. Буренин В.В., Гаевик Д.Т. Исследование демпфирующих свойств гидроцилиндров современных приводов // Вестник машиностроения. 1978. №2. С. 29-33.

41. Буш Г. О. Основы эвристики для изобретателей. Рига: Изд-во общ-ва "Знание" Латв. ССР, 1977. Ч. 1. 96 е.; Ч. 2. 63 с.

42. Буш Г. Я. Методологические основы научного управления изобретательством. Рига: Лиесна, 1974. 168 с.

43. Воробьев Е. И., Егоров О. Д., Попов С. А. Механика промышленных роботов. В 3-х книгах. / Под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева М.: Высшая школа, 1988. Книга 2: Расчет и проектирование механизмов. 367 с.

44. Вороненко В.П., Уткес М.В. Методологические основы проектирования гибкого автоматизированного сборочного производства / Конструктор-ско-технологическая информатика: Тез. докл. Ш междунар. конгр. М,: Станкин, 1996, - С. 43-44.

45. Воскобойников Б. С. Автоматизированные станочные модули, работающие по "безлюдной" технологии // Механизация и автоматизация производства. 1981. № 8. С. 31-34.

46. Вульфсон И.И. Динамические расчеты цикловых механизмов. М.: Машиностроение, 1976. 328 с.

47. Гантмахер Ф. Р. Лекции по аналитической механике. М.: Физматгиз, 1960. 296 с.

48. Гетманова А. Д. Учебник по логике. 2-е изд. М.: "Владос", 1995.303 с.

49. Глазунов В.Н. Параметрический метод разрешения противоречий в технике (методы анализа проблем и поиска решений в технике) М.: "Речной транспорт, 1990. - 150 е., ил.

50. Глазунов В.Н. Поиск принципов действия технических систем. М.: "Речной транспорт", 1990. 111 е., ил.

51. Глушков А.А., Сысоев С.Н. Манипуляционная система резонансного типа // Автоматизир. станоч. системы и роботизация пр-ва. Тула: ТулГУ, 1994. С. 125-128.

52. Годович Г. М., Черпаков Б. И. Управление точностью и контроль качества обработки на автоматических линиях. М., 1975.

53. Голдовский Б.И., Вайнерман М.И. Комплексный метод поиска решений технических проблем. М.: "Речной транспорт", 1990. (Методы анализа проблем и поиска решений в технике). -112 е., ил.

54. Голдовский Б.И., Вайнерман М.И. Рациональное творчество. О направленном поиске новых технических решений. М.: "Речной транспорт", 1990. (Методы анализа проблем и поиска решений в технике.-120 е., ил.

55. Дворянкин A.M., Половинкин А.И., Соболев A.M. Методы синтеза технических решений. М.: Наука, 1977.104 с.

56. Дж. К. Джонс. Инженерное и художественное конструирование. Современные методы проектного анализа / Перев. с англ. Т. П. Бурмистровой и И. В. Фриденберга; Под ред. В. Ф. Венды. М.: Мир, 1976. 374 с.

57. Довня Н. М., Кондратьев А. Н., Юревич Е. И. Роботизированные технологические комплексы в ГПС. Л: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1990. 303 е.: ил.

58. Евгенев Г.Б., Романцев С.Э. Функционально структурный анализ и синтез изделий машиностроения / Конструкторско-технологическая информатика: Тез. докл. Ш междунар. конгр. - М,: Станкин, 1996, - С. 59-61.

59. Егоров И. Н. Исполнительные системы технологических роботов при выполнении операций со связанными объектами // Автоматические манипуляторы и металлообрабатывающее оборудование с программным управлением. Тула: ТЛИ, 1986. С. 63-72.

60. Зарипов М.Ф. и др. Энерго информационный метод научно-технического творчества. - М.: ВНИИПИ, 1988.

61. Ивахненко А.Г. Проектирование компоновок станков и металлорежущих систем. Сб. науч. труд. Москва: Ml ГУ "Станкин", 1997. Вып. 4. С. 15-21.

62. Ивин A.A. Искусство правильно мыслить М.: "Просвещение", 1986.126 с.

63. Кацухико Нода. Пособие по применению промышленных роботов / Под ред. П. П. Белянина. М.: Мир, 1975. 451 с.

64. Кривицкий A.A., Мальков Ю.В., Ватолин Б.И. Промышленные роботы агрегатно-модульной конструкции, технологические комплексы и их применение // Кузнечно-пггамповое производство. 1984.- №1.-С. 14-19.

65. Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И. Маятниковые роботы //Изобретатель и рационализатор. 1985. № И. С. 6-8.

66. Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И. Особенности построения кинеманических схем автоматических манипуляторов // Станки и инструмент. 1981.- №2. С. 9-13.

67. Корниенко А. А. Гидромеханические приводы автооператоров в механизмах автоматической смены инструмента // Станки и инструмент. 1980. -№ 8. С. 16-17.

68. Корниенко А. А., Левина 3. М. Совершенствование механизмов автоматической смены инструментов на основе исследования их динамики // Станки и инструмент. -1979. № 3. - С. 13-16.

69. Кудрявцев А.В. Методы интуитивного поиска технических решений (методы анализа проблем и поиска решений в технике). М.: "Речной транспорт", 1991,111 е., ил.

70. Кулешов В. С., Лакота Н. А. Динамика систем управления манипуляторами. М., 1971.

71. Кулешов В. С. и др. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы. М., 1986.

72. Лапкин Ю. П., Окунь В. Г. Опыт проектирования и применения безнасосных вакуумных захватов. Л., 1981. С. 24.

73. Левин А. И. и др. Аналоговая вычислительная техника в станкостроении. М., 1971.

74. Левин А.И. Метод автоматизированного синтеза конструкций узлов и деталей машин / Конструкторско-технологическая информатика: Тез. докл. Ш междунар. конгр. М,: Станкин, 1996, - С. 88-89.

75. Левин В.И. Пневматические элементы и устройства релейной автоматики. М.: Машиностроение, 1983. - 168 с.

76. Левина 3. М. Выбор режима движения механизмов автоматической смены инструментов // Станки и инструмент. 1976. № 12. С. 6-7.

77. Левина 3. М., Корниенко А. А., Левин А. И. Динамика механизмов автоматической смены инструментов на металлорежущих станках // Вестник машиностроения. 1977. № 7. С. 48-53.

78. Левитский Н. И., Духанов а Е. А. Расчет управляющих устройств для торможения гидроприводов. М.: Машиностроение, 1971. 231 с.

79. Лук А. Н. Психология творчества. М.: Наука, 1978. 128 с.

80. Манипуляционные системы роботов / А. И. Корендясев, Б. Л. Саламандра, Л. И. Тывес и др.; Под общ. ред. А. И. Корендясева. М.: Машиностроение. 1983,472 с.

81. Манипуляционные системы роботов / А. И. Корендясев, Б. Л. Саламандра, Л. И. Тывес и др.; Под общ. ред. А. И. Корендясева. М.: Машиностроение, 1989. 472 е.: ил.

82. Матвейчук В. С. Исследование загрузочно-разгрузочных устройств с магнитными и вакуумными захватами. Львов, 1959.

83. Методы поиска новых технических решений / Под ред. А. И. Поло-винкина. Йошкар-Ола: Марийск. кн. изд-во, 1976. 192 с.

84. Михайлов О. П. Динамика электромеханического привода металлорежущих станков. М., 1989.

85. Мюллер И.Н. Эвристические методы в инженерных разработках. М: Радио и связь, 1984,144 с.

86. Научные основы автоматизации сборки машин / Под ред. М. П. Новикова. М.: Машиностроение, 1976. 472 с.

87. Никитин К.Д., Пономарев В.П., Смолин А.Ю., Василенко Н.В. Основы робототехники.: Учеб. пособие. Красноярск: Изд-во Краснояр. ун-та, 1986. - 208 с.

88. Общая теория систем / Перев. с англ. В. Я. Алтаева и Э. Л. Наппель-баума. М.:, 1966. с.

89. Одрин В. М., Картавов С. С. Морфологический анализ систем. Киев: Наук, думка, 1977. 148 с.

90. Основы научных исследований: Учеб. для техн. вузов / В. И. Кругов, И. М. Глушко, В. В. Попов и др.; Под ред. В. И. Крутова, В. В. Попова. М.: Высш. шк., 1989. 400 е.: ил.

91. Павленко И. И. Исследование кинематики, жесткости, динамики промышленных роботов: Дис. канд. техн. наук. М., 1975. 171 с.

92. Пановко Я. Г. Введение в теорию механических колебаний. М.: Наука, 1980. 270 с.

93. Парой А. А. Расчет и проектирование пневмоприводов с тормозными устройствами // Механизация и автоматизация. 1980. № 7. С. 15-17.

94. Парой А. А. Создание тормозного усилия в пневмоприводах автоматических манипуляторов // Механизация и автоматизация. 1981. - № 9. - С. 17-19.

95. Пат. 1137674 РФ, МКИ3 B23Q 1/28 // B25J 11/00. Устройство фиксации подвижного исполнительного органа / Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В. (РФ). №3643289/25-08; Заявл. 19.09.83.

96. Пат. 1202879 РФ, МКИ3 В 25J 15/06 // В 66С 1/02. Вакуумное захватное устройство / Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В.(РФ). № 3676498.25-08; Заявл. 13.12.83; Опубл. 07.01.86, БИ№ 1. 2с.

97. Пат. 1390020 РФ, МКИ 3 B25J 15/00. Схват манипулятора / Сысоев С.Н., Бесшапошников A.B., Каленов М.В. (РФ). № 4137895/25-08; Заявл. 04.08.86; Опубл. 23.04.88, Бюл. № 15. 2с.

98. Пат. 1551546 РФ, МКИ 3 B25J 15/06. Способ коррекции положения детали в схвате промышленного робота / Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В. (РФ). № 3999660/25-63; Заявл. 02.01.86; Опубл. 03.03.90, Бюл. №11. Зс.

99. Пат. 1664546 РФ, МКИ 3 B25J 11/00, 9/00. Модуль линейного перемещения / Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В. (РФ). №4630575/08; Заявл. 02.01.89; Опубл. 23.07.91, Бюл. №27. 4с.

100. Пат. 1690307 РФ, МКИ3 B25J 15/00. Захват промышленного робота / Сысоев С.Н. (РФ). № 4269944/08; Заявл. 05.05.87.

101. Пат. 1798178 РФ, МКИ3 B25J 11/00. Способ установки плоской детали схватом на рабочую позицию / Сысоев С.Н. (РФ). № 4766218/08; Заявл. 08.12.89; Опубл. 28.02.93, Бюл. № 8. Зс.

102. Пат. 1815217 МКИ 3 B25J 15/06, В65Н 5/08. Вакуумное захватное устройство/Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В. (РФ).№ 4744434/08; Заявл. 11.08.89; Опубл. 15.05.93, БИ № 18. 4с.

103. Пат. 2065354 РФ, МКИ3 B25J 18/00, 9/12. Механическая рука / Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В., Глушков A.A., Трофимов М.М. (РФ). № 93055196/08; Заявл. 10.12.93; Опубл. 20.08.96, Бюл. № 23. Зс.

104. Пат. 2073601 РФ, МКИ 3 B25J 15/06, В66С 1/02. Вакуумное захватное устройство / Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В., Мокеева Е.В., Глушков A.A. (РФ). № 94005020; Заявл. 10.02.94; Опубл. 20.05.97, Бюл. №5. 4с.

105. Пат. 2074086 РФ, МКИ3 В25Л1/00.Способ динамического позиционирования подвижного исполнительного органа / Сысоев С.Н., Трофимов М.М. (РФ). № 93055855/08; Заявл. 16.12.93; Опубл. 27.02.97, Бюл. № 6. Зс.

106. Пат. 2079401 РФ, МКИ 3 B25J 9/00. Промышленный робот / Сысоев С.Н., Трофимов М.М. (РФ). № 94042789; Заявл. 05.12.94; Опубл. 20.02.97, Бюл. № 14. 4с.

107. Пат. 595144 РФ, МКИ 3 B25J 11/00. Манипулятор / Сысоев С.Н. (РФ). № 2417480/25-08; Заявл. 07.11.76; Опубл. 28.02.78, Бюл. № 8. 2 с.

108. Пат.992126 РФ, МКИ 3 В23В 25/06. Способ позиционирования подвижного исполнительного органа / Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В.(РФ). № 3240179/08; Заявл. 21.01.81; Опубл. 30.01.83, Бюл. № 4. 4 с.

109. Переналаживаемые сборочные автоматы / Под ред. В. А. Яхимовича Киев: Техника, 1979. 110 с.

110. Повилейко Р. П. Инженерное творчество. М.: Знание. Серия "Техника", 1977.64 с.

111. Пожарский А. А., Акинфиев Т.С. Динамические свойства резонансных манипуляционных систем с односторонним пневмоприводом // Машиностроение. 1985. № 2. С. 24-30.

112. Позднеев Б.З., Колчин А.Ф. Интеграция и интеллектуализация кон-структорско-технологического проектирования / Конструкторско-технологическая информатика: Тез. докл. Ш междунар. конгр. М,: Станкин, 1996,-С. 108-109.

113. Половинкин А. И. Основы инженерного творчества: Учеб. пособие для студентов втузов. М.: Машиностроение, 1988. 368 е.: ил.

114. Половинкин А.И. Методы инженерного творчества. Волгоград.: Волг ПП, 1984. 336 с.

115. Попов Д. Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1987. 464 е.: ил.

116. Промышленные роботы агрегатно модульного типа / Е. И. Воробьев, Ю. Г. Козырев, В. И. Царенко; Под общ. ред. Е. П. Попова. М.: Машиностроение, 1988. 240 е.: ил. (Автоматические манипуляторы и робототехниче-ские системы).

117. Проников A.C. Универсальная структура алгоритма прогнозирования параметрической надежности машин / Конструкторско-технологическая информатика: Тез. докл. III междунар. конгр,- М,: Станкин, 1996, С. 110-111.

118. Прохоров А.Ф. Состав и обобщенная структура базы инженерных знаний / Конструкторско-технологическая информатика: Тез. докл. Ш между-нар. контр. М,: Станкин, 1996, - С. 112-113.

119. Прусенко B.C. Пневматические системы автоматического регулирования технологических процессов. М.: Машиностроение, 1987. 360 с.

120. Рапопорт Г. Н., Салин Ю. В. Применение промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1985. 272 с.

121. Рапопорт Г. Н., Солин Ю. В. Применение промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1985, 93 с.

122. Рапцевич Е.С. Словарь справочник по научно - техническому творчеству,- Мн.: ООО "Этоним", 1995.-384 с.

123. Расчет и выбор приводов механизмов автоматической смены инструмента: Методические указания / 3. М. Левина, А. А. Корниенко, А. И. Левин, В. А. Исаева, Б. С. Муратов. М.: ЭНИМС, 1978. 38 с.

124. Селюцкий А. Б., Слугин Г. И. Вдохновение по заказу. Петрозаводск: Карелия, 1977. 190 с.

125. Семячкова Е.Г. Инфологическое представление предметных задач / Конструкторско-технологическая информатика: Тез. докл. Ш междунар. конгр. М,: Станкин, 1996, - С. 123-124.

126. Серавин Ф. А. Важное направление автоматизации производства // Механизация и автоматизация производства. 1981. № 1. С. 1-5.

127. Сливинская А. Г., Гордон А. В. Постоянные магниты. М.- Л.: Энергия, 1965. 128 с.

128. Смолькин М.В. Управление процессом концептуального моделирования предметных задач / Конструкторско-технологическая информатика: Тез. докл. Ш междунар. конгр. -М,: Станкин, 1996, С. 127-128.

129. Солгаев В.И., Цимбал И.Л. Влияние скорости перемещения и момента сопротивления на точность механизма позиционирования автоматизированных координатных столов. "Металлорежущие станки. Респ. межвед. науч.- техн. сб.", 1978, №6, С. 22-25.

130. Соломенцев Ю.М., Волкова Г.Д. Проблемы развития конструктор-ско-технологической информатики / Конструкторско-технологическая информатика: Тез. докл. Ш междунар. конгр. М,: Станкин, 1996, - С. 129-129.

131. Соломенцев Ю. М., Косов М. Г., Митрофанов В. Г. Моделирование точности при проектировании процессов механической обработки: Обзор. М.: НИИмаш, 1984. 54 е.: ил.

132. Соломенцев Ю.М., Шеменев Г.И. Методологические проблемы исследования проектно конструкторской деятельности в технических науках // Вопросы философии, 1981, № 11.

133. Сосонкин В.Л. Программное управление технологическим оборудованием. М.: Машиностроение, 1991. - 506 с.

134. Сосонкин В.Л., Мартинов Г.М. Концепция открытой архитектуры персональных систем числового программного управления / Конструкторско-технологическая информатика: Тез. докл. Ш междунар. конгр. М,: Станкин, 1996,-С. 130-131.

135. Спыну Г. А. Промышленные роботы. Конструирование и применение: Учеб. пособие. 2-е юд., перераб. и доп. К.: Выща шк., 1991. 311 е.: ил.

136. Сысоев С.Н. Автоматическая линия для обработки корпусных деталей // Разработка систем управления приводами промышленных роботов и станков с ЧПУ. Отчет о НИР. Тема 517.75. Науч. руководитель И.Н. Егоров. Владимир.: ВПИ, 1982. 1977. С.38-57.

137. Сысоев С.Н. Вакуумное захватное устройство // Станки и инструмент. 1994. -№ 1. - С. 23.

138. Сысоев С.Н. Захват промышленного робота // Станки и инструмент. 1995.-№7.-С. 24-25.

139. Сысоев С.Н. К вопросу повышения эффективности применения манипуляторов с программным управлением // Промышленные роботы и их применение для автоматизации производства: Тез. науч. практ. семинара. Владимир, 1979. С. 17-18.

140. Сысоев С.Н. Новый промышленный робот АРН-0,5 // Станки и инструмент. 1995. -№ 12. - С. 40-41.

141. Сысоев С. Н. Поисковое конструирование манипуляционных механизмов методом исследования функционально-физических связей / Конструк-торско-технологическая информатика: Тез. докл. Ш междунар. контр. М,: Станкин, 1996,-С. 133-134.

142. Сысоев С. Н. Поисковое конструирование манипуляционных механизмов методом исследования функционально-физических связей // Проектирование технологических машин: Сб. науч. труд. Москва: МГТУ "Станкин", 1996. Вып. 1. С. 13-20.

143. Сысоев С.Н. Поисковое проектирование роботизированного технологического комплекса // Станки и инструмент. -1996. № 12. - С. 14-15.

144. Сысоев С.Н. Проектирование промышленных роботов методом функционально-физического анализа / ВПИ. Деп. ВНИИТЭМР 29.03.90, №74-мш. - 21 с.

145. Сысоев С. Н. Применение поискового конструирования при внедрении роботизированных технологических комплексов // Проектирование технологических машин: Сб. науч. труд. Москва: МГТУ "Станкин", 1997. Вып. 4. С. 3-6.

146. Сысоев С. Н. Разработка и исследование механизмов автоматической смены заготовок и инструмента станочных модулей с целью повышения быстродействия: Дис. . канд. техн.наук. СТАНКИН, 1982. 143 с.

147. Сысоев С.Н. Расширение функциональных возможностей промышленных роботов // Станки и инструмент. 1985. - № 3. - С. 7.

148. Сысоев С.Н. Схваты промышленных роботов // Молодые ученые и преподаватели производству: Тез. докл. науч.- практ. семинара. Владимир, 1976. С.4-5.

149. Сысоев С.Н., Глушков A.A. Привод промышленного робота с рекуперацией энергии // Станки и инструмент. -1996. № 3. - С. 25-26.

150. Сысоев С.Н., Глушков A.A., Фирсов В.А. Привод циклового промышленного робота с рекуперацией механической энергии // Актуальные проблемы машиностроения на современном этапе: Тез. доклада Всерос. н-т. конф. Владимир, 1995. С. 53-54.

151. Сысоев С.Н., Пуш A.B. Поисковое конструирование манипуляцион-ных механизмов // Станки и инструмент. 1998 (в печати).

152. Сысоев С. Н., Мишулин Ю. Е. Универсальное корректирующее устройство для выполнения сборочных операций // Робототехника : Тез. докл. Всес. научн. техн. семинара. Суздаль, 1989. С. 36-37.

153. Сысоев С.Н., Мокеева Е.В. Вакуумное захватное устройство агре-гатно-модульной конструкции // Автоматизир. станоч. системы и роботизация пр-ва. Тула: ТулГУ, 1996. С. 239-243.

154. Сысоев С.Н., Мокеева Е.В. Параметрические исследования при поисковом конструировании вакуумного захватного устройства // Проектирование технологических машин: сб. науч. труд. Вып. 8. Москва: МГТУ "Станкин", 1997,- С. 25-29.

155. Сысоев С.Н., Пуш В.Э. Поисковое конструирование манипуляцион-ных механизмов // Станки и инструмент. 1998. - № 3. - С. 3-9.

156. Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В. Агрегатно-модульное захватное устройство робота // Механизация и автоматизация производства. 1987. - № 1.-С. 3.

157. Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В. Кисть руки промышленного робота аг-регатно-модульной конструкции // Робототехника и автоматизированные производства: Тез. докл. науч.- практ. семинара. Владимир, 1979. С. 18-19.

158. Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В. Методы позиционирования исполнительного органа на жесткий упор // Станки и инструмент. -1990. №8. - С. 12.

159. Сысоев С. Н., Черкасов Ю. В. Методы позиционирования на жесткий упор исполнительного органа промышленного робота: Тез. докл. 111 Всесоюзного совещания по робототехническим системам. Воронеж, 1984. Ч. 4. С. 52.

160. Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В. Способ коррекции положения детали вакуумным захватным устройством робота // Пневмо автоматика и пневмо -привод: Тез. Всесоюзного совещания. Суздаль, 1990, С. 124.

161. Сысоев С.Н., Черкасов Ю.В. Пневмоэлементы и устройства промышленных роботов. Учебное пособие, ВПИ, Владимир, 1989, 91с.

162. Техническое творчество: теория, методология, практика. Энциклопедический словарь справочник / Под ред. А.И. Половинкина, В.В. Попова. М.: НПО. "Информ -система", 1995. 408 с.: ил.

163. Тимирязев В. А., Митрофанов В. Г. Разработка и использование автоматических систем для управления точностью и производительностью обработки на специальных металлорежущих станках. М., 1971.

164. Тимофеев А. В. Адаптивные робототехнические комплексы. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1988. 332 е.: ил.

165. Титов В.Н. Выбор целей в поисковой деятельности (методы анализа проблем и поиска решений в технике). М.: "Речной транспорт", 1991. - 125 е., ил.

166. Трифонов О.Н., Трифонова Т.О. Автоматизированный выбор наиболее рационального технического решения из альтернативных / Конструк-торско-технологическая информатика: Тез. докл. Ш междунар. конгр. М,: Станкин, 1996,-С. 140-141.

167. Устройство промышленных роботов /Е.И. Юревич, Б.Г. Аветиков и др. Л., Машиностроение, 1980. -331 с.

168. Фоменков С.А., Гришин В.А., Колесников С.Г. Автоматизированная информационно-поисковая система по физико-техническим эффектам // Автоматизация научных исследований, Куйбышев, 1988. С. 36-42.

169. Фоменков С.А., Петрухин А.В., Колесников С.Г. Структуризация физических знаний применительно к задачам конструирования технических объектов / Конструкторско-технологическая информатика: Тез. докл. Ш меж-дунар. контр. -М,: Станкин, 1996, С. 145.

170. Функционально стоимостной анализ в электротехнике / Под ред. М. Г. Карпунина. М.: Энергоатомиздат, 1984. 288 с.

171. Функционально физический метод поискового конструирования: Учеб. пособие / А.И. Половинкин, Н.И. Вершинина, Т.М. Зверева. - Иваново: Иванов, гос. ун-т, 1983 - 83 с.

172. Хандрос А. X., Молчановский Б. Г. Динамика и моделирование гидроприводов станков. М.: Машиностроение, 1969. 155 с.

173. Ханзен Ф. Основы общей методики конструирования. JL: Машино-строени, 1969. 166с.

174. Цикловые роботы с аккумуляторами механической энергии. Основы построения привода / Л. М. Болотин, А. И. Корендясев, Б. Л. Саламандра, Л. И. Тывес // Станки и инструмент. 1984. № 4. С. 7-10.

175. Черкасов Ю. В. Разработка и исследование быстродействующего привода с рекуперацией энергии для промышленных роботов: Дис. канд. техн. наук. СТАНКИН, 1992. 142 с.

176. Чернегов Ю.А., Чернегова Е.Ю., Номеров Г.Б. Методология технического знания и ее применение к формированию прерывных направлений в технологиях. M., ВНТО - Горное, 1989. - 58 с.

177. Черпаков Б.И., ЛагутаВ.С. Представление процесса проектирования компьютеризированных интегрированных производств (КИП) в виде процедурной модели // Станки и инструмент. 1995. - №6. - С. 3-4.

178. Чус А. В. Автоматизация поискового конструирования: Тез. Докл. Второй Всесоюзной конференции. Новочеркасск, 1980. С. 34-36.

179. Чус А. В., Данченко В. Н. Основы технического творчества. Киев: Вища шк. Головное изд-во, 1983. 184 с.

180. Чус А. В., Данченко В. Н. Основы технического творчества. Днепропетровск: Изд-е Днепропетр. металург. ин-та, 1980. 110 с.

181. Шадский Г.В., Ковепшиков В.А., Трушин Н.Н., Анцев В.Ю. Методология технологического проектирования гибких производственных систем / Конструкторско-технологическая информатика: Тез. докл. Ш междунар. конгр. М,: Станкин, 1996, - С. 159.

182. Шварцбург Л.Э., Гусев В.Н. Моделирование информационных систем средств автоматизации / Конструкторско-технологическая информатика: Тез. докл. Ш междунар. конгр. М,: Станкин, 1996, - С. 160-161.

183. Юревич Е. И. и др. Устройство промышленных роботов. Л.: Машиностроение, 1980. С. 331.

184. Alexander С., 1964, otes on the Synthesis of Form, Cambridge,Harvard Univ.Press.

185. Breuning S.M.,1968, Evolution Potential for Automated Transportation, Condensen version of paper given at IEEE Meeting 18-21 March.

186. Developmens in industrial robots // Wilson Mike // Comput. and Contr. Eng. J.-1995.-C. 156-160.

187. Intelligent materials / Rogers Craig A. // Sci. Amer.-. 1995.-273, № 3. -c. 1-3.

188. Jewkes J., Sawers D., Stillerman R., 1958, The Sources of Invention, London, Macmillan.389

189. Jones J.C., 1966, Design Methods Compared: 1 Strategies, 2 Tactics, Design. No. 212a. 213.

190. Luckman J., 1967 Approach tothe Management of Design, Operat. Res. Quart., 18 No.4.

191. Koller R. Konstruktionsmetode for den Maschinen Gerate - und apparatebau - Berlin: Springer-Verlag, 1976. 184 S.

192. Robotics in the 21 st Century / Engelberger Joseph F. // Sei. Amer. . -1995. -273, №3.-C. 132.1. УТВЕРЯдАЮ"1. У" /І*1. В,И.Аксенов98ІГ*1. Технический акт внедрения

193. В результате этого ари разработке автооператора автоматической смены инструмента многоцелевого металлорежущего станка модели ГС 3-І?, время по з ицио ниро вания его подвижного исполните л ного органа на жесткий удар сократилось на 70%.

194. Ожидаемый экономический эффект составляет 48828 руб в год*1. Начальник сектораачальник сектора1. В»Алекееев ^ Я*Аро нов

195. Начальник планов /^ко номиче око го б1. V ' л *ІЧІ4І. її t1. X аІ-Д. і ¿Oli{ і. * ^ ^ г Í ^ fit ÍV *