автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Принципы построения и обеспечение динамической точности и взаимодействия манипуляционных элементов робототехнических комплексов

Введение.

Глава 1. Сравнительный обзор и анализ методов и средств автоматизации технологических процессов . Постановка задачи исследований.

1.1. Анализ тенденций развития современного автоматизированного мелкосерийного производства (на примере холодной штамповки).

1.1.1. Тенденции развития современного автоматизированного производства.

1.1.2. Основные направления автоматизации мелкосерийного производства (на примере холодной штамповки).

1.2. Особенности конструкции, технологические требования к функциональным возможностям и основные направления развития промышленных роботов.

1.2.1. Общая характеристика ПР.

1.2.2. Особенности конструкции и основные тенденции развития промышленных роботов.

1.3. Характеристики и тенденции развития манипуляционного вспомогательного оснащения РТК.

1.4. Динамические аспекты разработки роботизированных производств холодной штамповки.

1.4.1. Проблемы упругих колебаний и особенности динамики исполнительных механизмов ПР.

1.4.2. Способы и средства ограничения упругих колебаний ПР.

1.5. Формулирование принципов создания манипуляционного оснащения

РТК холодной штамповки.

1.6. Цели и задачи исследования.

Глава 2. Разработка методологии проектирования и манипуляционного оснащения РТК мелкосерийного производства (на примере листовой штамповки).

2.1. Разработка методологии проектирования РТК холодной штамповки.

2.1.1. Анализ и систематизация объектов производства и РТК.

2.1.2. Методология обследования и анализа объектов автоматизации.

2.1.3. Методология проектирования и разработки РТК.

2.1.4. Принципы построения и требования к модульным накопительно-ориентирующим устройствам РТК.

2.2. Накопительно-ориентирующие устройства для РТК штамповки.

2.3. Особенности работы устройства и его динамическая модель.

2.3.1. Расчет косозубой муфты НОУ.

2.3.2.Разработка динамической модели пневмопривода вращения поворотного стола.

2.4. Экспериментальные исследования динамических и точностных характеристик.

2.5. Технические решения по улучшению динамических характеристик и повышению точности накопительного-ориентирующих устройств.

2.5.1. Устройство с компенсацией момента инерции поворотного стола.

2.5.2. Устройство с клиновым тормозным механизмом.

2.5.3. Устройство с шарнирным креплением кассет.

2.5.4. Устройство с гидравлическим демпфером.

2.5.5. Устройство с гидравлическим демпфером переменного сопротивления.

2.5.6. Устройства, расширяющие возможности НОУ.

2.6. Дополнительные унифицированные элементы вспомогательного оснащения.

2.7. Схемы вспомогательного оснащения РТК, построенного на базе высокоскоростных простейших модулей промышленных роботов.

2.8. Выводы по второй главе.

Глава 3. Расчетные схемы и динамические модели механизмов роботов и вспомогательных устройств.

3.1.Экспериментальные исследования жесткости и точности исполнительных органов промышленных роботов.

3.1.1. Исследования жесткости ИО ПР.

3.1.2. Исследование точности позиционирования ИО ПР.

3.2. Расчетные схемы исполнительных механизмов типовых роботов.

3.3. Динамические модели исполнительных механизмов ПР.

3.4. Исследование упругих колебаний исполнительных механизмов в режиме позиционирования.

3.5. Выводы по главе.

Глава 4. Методы управления динамическими параметрами манипуляционной оснастки на основе алгоритмов изменения структуры.

4.1. Методика выбора и алгоритмы управления электропривода модульного накопительно-ориентирующего устройства.

4.2. Позиционирование промышленного робота при переключении структуры цепи управления.

4.2.1. Регулирование в пределах максимально допустимого напряжения.

4.2.2. Регулирование с ограничением пускового напряжения.

4.2.3. Переключение структуры по алгоритму, обеспечивающему максимальное быстродействие.

4.3. Исследование адаптивных пневматических демпферов и упоров с управляемой жесткостью.

4.4. Выводы по главе 4.

Глава 5. Динамика и управление движением манипуляционной оснастки с приводами использующими аккумуляторы механической энергии.

5.1. Динамика резонансного привода манипулятора с позиционным управлением.

5.2. Динамика и управление пневмомеханическим приводом накопительно-ориентирующего устройства.

5.3. Исследование прецизионного пневмопривода промышленного робота для точной ориентации заготовок.

5.4.Выводы по главе 5.

Развитие современного общества связано с развитием его промышленного потенциала, созданием и эксплуатацией различных производств с технологическими процессами, которые все более и более насыщаются машинами и комплексами машин, работающих в автоматическом режиме. Можно говорить об автоматизации производства и технологических процессов как устойчивой тенденции, отражающей последние достижения в области машиностроения, механики, теории автоматического управления, вычислительной техники и информатики.

Железнодорожная отрасль, не являясь исключением из общих тенденций развития промышленности, подтверждает необходимость широкого внедрения в инженерную практику средств автоматизации труда в различных формах их реализации. В последнее время широкое внедрение получили системы автоматизированного управления перевозками, средства автоматизации железнодорожных производств и ремонтных работ. Вместе с тем, на современном этапе исключительную актуальность приобрели вопросы комплексной механизации и автоматизации производственных процессов на базе применения вычислительной техники, системы машин, автоматических манипуляторов с программным управлением, автоматизированных и роботизированных комплексов и линий, гибких производственных систем, охватывающих основное, вспомогательное и обслуживающее производства.

В Комплексной программе МПС по реорганизации и развитию отечественного локомотиво- и вагоностроения, организации ремонта и эксплуатации пассажирского и грузового подвижного состава на период 2001 - 2010 гг.[200] одними из основных, наряду с задачами повышения безопасности и скорости движения поездов, поставлены задачи внедрения малолюдных технологий при производстве, обслуживании и ремонте подвижного состава нового поколения, который будет строиться на основе максимальной унификации, модульности основных элементов, широкого внедрения средств контроля технического состояния и диагностики основных узлов, совершенствования системы обслуживания и ремонта.

Аналогичные задачи сформулированы в перечне актуальных проблем научно-технического развития железнодорожного транспорта на 2001-2003 гг.(Указание МПС № М-2775у от 17.11.2000 г.).

Отечественная промышленность, в целом, имеет достаточно большой опыт в решении проблем комплексной механизации и автоматизации производственных процессов. В течение 70-80х годов многие отрасли промышленности активно работали и добились определенных успехов в направлении комплексной механизации и автоматизации производства, развивая идеи и подходы построения робото-технических комплексов (РТК), роботизированных технологических линий (PTJI), гибких производственных систем и модулей, интегрированных производств.

Концепции, вопросам автоматизации производств на основе робототехниче-ских комплексов, промышленных роботов и манипуляционной вспомогательной оснастки посвятили свои работы известные российские ученые: Белянин П.И., Воробьев Е.И., Емельянов С.В., Макаров И.М., Петров Б.А., Попов Е.П., Охоцим-ский Д.Е., Черноусько Ф.А., Кулешов B.C., Кобринский А.Е., Козырев Ю.Г., Ко-рендясев А.И., Дакота Н.А., Юревич Е.И., Елисеев С.В., Иванов Ю.В., Козловский В.А. Семенов Е.И., Тимофеев А.В., и др., а также зарубежные ученые: Вукобрато-вич М., Стокич Д., Накано Э., Пол Р., Фу К., Гонсалес Р., Асада Н. и др.

Несмотря на значительный объем внедрения РТК у нас в стране и за рубежом, нельзя не отметить, что многие вопросы обеспечения эффективной работы типовых, основополагающих модулей автоматизации по-прежнему привлекают внимание и ученых и специалистов практиков. Речь идет о комплексе оборудования минимальной конфигурации, образующем роботизированный модуль, состоящий из промышленного робота (ПР), рабочей машины и элементов околороботной оснастки (включающих устройства накопления и ориентированной выдачи деталей), взаимодействие которых обеспечивает непрерывный процесс. Промышленный робот здесь выполняет роль универсального технологического связующего устройства. Такие типовые модули внедряются и используются во многих отраслях промышленности. Они характерны для машиностроения (особенно штамповки), используются в легкой промышленности, производствах строительных материалов, при сборке электронных изделий.

Подходы, основанные на представлениях о рациональном распределении функций и требований к сложности устройств и элементов РТК, их динамической точности, надежности работы, можно объединить как естественное желание уменьшить сложность робота (он станет дешевле и надежнее), переложить часть функций позиционирования, ориентации и перемещения исходной детали на накопительно-ориентирующее устройство. Такой комплекс часто позволяет реализовать более экономичное решение автоматизации технологического процесса. Вместе с тем элементы такого РТК должны обладать определенной гибкостью, потенциалом к перестройке РТК, возможности использования в других технологических процессах. Такое направление в автоматизации технологических процессов представляется актуальным, современным и требует разработки и развития соответствующих научных обоснований, методических документов, необходимых для решения широкого круга возникающих инженерно-технических задач. К последним могут быть отнесены системные подходы в определении необходимых структурно-компоновочных решений, в выборе конструктивных схем роботов и накопительно-ориентирующих устройств и другого манипуляционного оснащения, в обеспечении их быстродействия и точности, в том числе, за счет ограничения упругих колебаний исполнительных механизмов роботов и элементов РТК.

Актуальность и необходимость решения отмеченных выше задач для промышленности определили направление и цели работы.

В главе 1 дан анализ тенденций развития современного автоматизированного мелкосерийного производства на примере холоднолистовой штамповки, конструкций промышленных роботов и вспомогательной оснастки. Рассмотрены динамические аспекты функционирования РТК. Сформулированы принципы создания манипуляционного оснащения РТК холодной штамповки, цели и задачи исследований.

В главе 2 предложена методология проектирования РТК холодной штамповки, сформулированы требования к накопительно-ориентирующим устройствам (НОУ), предложены оригинальные конструктивные решения НОУ, разработаны их динамические модели. На основе экспериментальных исследований предложены технические решения по улучшению динамических характеристик и повышению точности НОУ.

В главе 3 проведены экспериментальные исследования жесткости, точности и упругих колебаний исполнительных механизмов промышленных роботов в режиме позиционирования, предложены расчетные схемы и разработаны динамические модели исполнительных механизмов ПР.

В главе 4 предложены методика выбора и алгоритмы управления электропривода модульных элементов РТК на основе принципов переключения структуры. Рассматривались модули накопительно-ориентирующего устройства, простого робота и демпфирующих тормозных устройств в задачах повышения производительности при обеспечении динамической точности позиционирования и уменьшении упругих колебаний рассматриваемых приводов и устройств исполнительных органов, изменяющих в процессе функционирования свои инерцион-но-жесткостные параметры.

В главе 5 исследовалась динамика резонансного привода манипулятора с позиционным управлением, динамика и управление пневмомеханическим приводом накопительно-ориентирующего устройства, а также прецизионного пневмопривода промышленного робота для точной ориентации заготовок Направление работ определено:

- координационным планом НИР АН СССР по комплексной проблеме «Проблемы механики и управления в робототехнических системах и автоматизированных производствах» на 1986-1990 гг. (постановление СФТМН Президиума АН СССР 11000-494-1216) - п.1.11.3.1, тема «Теория и принципы построения механизмов РТС и автоматизированных комплексов»;

- программой СО АН СССР по приоритетным направлениям развития науки и техники в 12-13 пятилетках «Научные основы машиностроения и надежности машин», Раздел 5 «Разработка научных основ проектирования машин, робототехнических и гибких производственных систем», п. 5.1. «Разработка теоретических основ создания робототехнических и гибких производственных систем»;

- программой фундаментальных исследований АН СССР по комплексной проблеме «Машиностроение и технология», Раздел 2 «Автоматизация в машиностроении», п.2.1.2. «Разработка теоретических основ создания робототехниче-ских и гибких производственных систем для реализации новых технологий в машиностроении (технологии автоматизированных производств)»;

- планом НИР организаций: НИАТ МАП, Иркутский технический университет, Иркутский государственный университет путей сообщения МПС; а также, поисковыми и хоздоговорными НИР с предприятиями, научно-исследовательскими организациями и КБ.

Целыо работы является разработка принципов построения и обеспечение динамической точности и взаимодействия манипуляционного оснащения роботизированных технологических комплексов.

Методы исследования. В работе использовался комплексный метод исследований, включающий как теоретические, так и экспериментальные исследования динамических характеристик и динамической точности исполнительных механизмов манипуляционной оснастки РТК. Теоретические исследования проводились с использованием методов механики, теории колебаний, метода фазовой плоскости, теории автоматического управления, математического и численного моделирования технических систем.

Научную новизну диссертации представляют следующие основные результаты, которые выносятся на защиту:

- принципы построения манипуляционного оснащения современных робо-тотехнических комплексов холодной листовой штамповки, заключающиеся в дифференциации манипуляционных операций при рациональном их распределении между элементами РТК, упрощении и модульном построении конструкций ПР и вспомогательной манипуляционной оснастки, использовании новых методов и средств повышения быстродействия и динамической точности исполнительных механизмов РТК;

- новые технические решения и методология проектирования вспомогательного манипуляционного оснащения РТК холодной штамповки (на примере модульного накопительно-ориентирующего устройства), а также средства повышения их гибкости и расширения функциональных возможностей;

- динамические модели, результаты теоретических и экспериментальных исследований динамической точности и быстродействия промышленных роботов и элементов вспомогательной манипуляционной оснастки РТК;

- эффективные способы и средства повышения быстродействия и управления упругими колебаниями разнообразных конструкций типовых модулей РТК (приводов, демпфирующих устройств) на основе использования принципов аккумулирования механической энергии и целенаправленного переключения структуры, алгоритмы управления приводами исполнительных механизмов манипуляци-онных элементов РТК;

- результаты теоретических и экспериментальных исследований предложенных технических решений накопительно-ориентирующих устройств, их приводов, тормозных и демпфирующих устройств, подтвердившие их работоспособность и высокую эффективность.

Практическая значимость. Разработаны предложения, доведенные до уровня инженерных методик расчета РТК, предложены методы и средства подавления упругих колебаний ПР и манипуляционных элементов РТК, обеспечения точности их позиционирования, взаимодействия с элементами РТК. Создано инженерно-техническое обоснование для выбора компоновочных решений РТК. Результаты работы внедрены на нескольких предприятиях Министерства авиационной промышленности в виде робототехнических комплексов холодной листовой штамповки с существенным экономическим эффектом.

Результаты работы использованы в Руководящих технических материалах и других практических приложениях, внедрены на предприятиях авиационной промышленности, машиностроения, предприятиях электронных отраслей.

Достоверность научных положений и теоретических результатов исследований подтверждается практической результативностью внедрений, использования рекомендаций, экспериментальными исследованиями.

Результаты внедрения. Основные результаты работы внедрены в рамках научно-исследовательских и внедренческих работ, проводимых Иркутским филиалом НИАТ с предприятиями авиационной промышленности и другими предприятиями региона: Иркутским авиационно- производственном объединением (ОАО ИАПО); Улан-Удэнским авиационным заводом (У-УАЗ); Комсомольск-на -Амуре авиационным производственным объединением; Арсеньевским заводом «Прогресс»; Красноярским металлургическим заводом.

Апробация работы. Результаты разработок, исследований, внедрений докладывались: на Всесоюзном симпозиуме по робототехническим системам (Суздаль, 1978г.); на II Всесоюзном совещании по робототехническим системам (Минск, 1981г.); на Всесоюзном научно-техническом семинаре «Опыт разработки и внедрения автоматических манипуляторов и технологических комплексов с их использованием» (Москва, ВДНХ СССР, 1982г.); на 3-й Всесоюзной научно-технической конференции «Динамика станочных систем гибких автоматизированных производств» (Тольятти, 1988г.); на научно-техническом семинаре «Промышленные роботы и их применение» (Москва, филиал ВДНХ, 1980г.); на Всесоюзной конференции «Повышение безопасности оборудования на основе применения автоматической защиты и промышленных роботов» (Казань, 1981г.); на отраслевых конференциях по робототехнике (Москва, 1980, 1988гг., Ленинград, 1982г.); на научно-технических семинарах Ленинградского Дома научно-технической пропаганды (ЛДНТП, 1978, 1982, 1989гг.); на научно-технических семинарах по робототехнике и ГПС Приволжского Дома научно-технической пропаганды (Пенза, 1982, 1984, 1986гг.); на семинаре «Промышленные манипуляторы и роботы» Севастопольского филиала Республиканского Дома экономической и научно-технической пропаганды (Севастополь, 1978г.); на краевых научно-практических семинарах (Красноярск, 1977, 1979гг.); на научно-практической конференции «Повышение производительности и качества продукции в условиях автоматизации машиностроительного производства» (Барнаул, Алтайский политехнический институт); на межвузовской конференции «Управляемые механические системы» (Иркутск, политехнический институт); на областных научнотехнических конференциях (Иркутск, 1977, 1980, 1984, 1986, 1987гг.); на конференциях и семинарах Иркутского государственного технического университета (1974-2000гг.); на семинарах и конференциях Иркутского государственного университета путей сообщения (2000-2002гг.).

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликовано 2 монографии, 38 печатных работ в виде статей, докладов и тезисов докладов, получено 12 авторских свидетельств на изобретение.

Структура диссертации. Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы и приложения. Работа представлена на 243 стр., включает 5 таблиц, 86 рисунков на 23 страницах, библиографию из 164 наименований на 12 страницах, приложение на 14 страницах.

6. Результаты работы внедрены на нескольких предприятиях Министерства авиационной промышленности в виде робототехнических комплексов холодной листовой штамповки с существенным экономическим эффектом и нашли отражение в отраслевой нормативно-технической документации.

Результаты научных исследований автора представлены в 2 -х монографиях, 38 научных трудах и 12 изобретениях.

1. Автоматизация загрузки прессов штучными заготовками / Под общ. ред. В.Ф.Прейса.- Л.: 1975,-280с.

2. Автоматизация сборочных процессов в машиностроении // Труды 1У совещания по автоматизации процессов машиностроения. -М.: 1979. -182с.

3. Акинфиев Т.С.,Бабицкий В.И.Друпенин В.А. Манипуляционные системы резонансного типа. // Машиноведение.- 1982.- N 1.-С.23-27.

4. Акуленко Л.Д., Михайлов С.А., Черноусько Ф.Л. Моделирование динамики манипулятора с упругими звеньями // Изд. АН СССР, МГТ М.: 1981. -№3.-С.118-124.

5. Анализ техпроцессов, разработка технических предложений по применению промышленных роботов и создание робототехнологического комплекса штамповки деталей / Фил. НИАТ. Руководитель Г.И. Хвощевский. Инв. № 43183. М. 1982. 510. -Библиогр.: С. 32.

6. Андреенко С.Н., Ворошилов М.С., Петров Б.А. Проектирование приводов манипуляторов. М.: Машиностроение, 1975. - 312с.

7. Андрианов Ю.Д., Обухов В.А., Федоров Ю.В. Распределение функций между роботом и вспомогательным оборудованием при разработке типовых обслуживающих систем с ПР // Промышленные роботы. Л.: 1977.- №1.- С. 130134.

8. Андронов А.А., Витт. А.А., Хайкин С.Э. Теория колебаний. М.: Физматгиз, 1959. - 915с.

9. Артоболевский И.И., Кобринский А.Е. Некоторые проблемы механики машин и управления машинами // Машиноведение. 1976.- №2.- С. 3-8.

10. Белоусов В.Н., Валиева С.Д., Жавнер В.Л. Исполнительные органы промышленных роботов и манипуляторов. Модель рабочей операции // VI Всесоюзный симпозиум по теории и принципам устройства роботов и манипуляторов. -Тольятти, 1976.- С.39-42.

11. Белянин П.Н. Промышленные роботы и их применение: робототехника для машиностроения. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение. 1983.

12. Белянин П.Н. Робототехнические системы для машиностроения. М.: Машиностроение, 1986.-256 с.

13. Болотин Л.М.Дорендясев А.И.,Саламандра Б.Л.,Тывес Л.И. Цикловые роботы с аккумуляторами энергии. Основы построения привода // Станки и инструмент.- 1984.- N 4.- С.7-10.

14. Болотин М.М., Осиновский Л.Л. Автоматизация производственных процессов при изготовлении и ремонте вагонов.-М.: Транспорт, 1989.-206 с.

15. Болотник Н.Н. Оптимизация алгоритмизационных систем. М.: Наука, 1983.-257с.

16. Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектированиеманипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов: Учеб. пособие для студ. вузов М.: Высш. Школа, 1986.- 164с.

17. Василевский В.В., Сован В.Б. Основные этапы выбора количественных характеристик промышленных роботов // Робототехника. JL: -1976.- С.104-110.

18. Вейц B.JL, Коловский М.З., Кочура А.Е. Динамика управляемых машинных агрегатов. М.: Наука, 1984. - 352с.

19. Власов С.Н., Поздеев Б.М., Черпаков Б.И. Транспортные и загрузочные устройства и робототехника. -М.: Машиностроение, 1988.- 144 с.

20. Волков Н.И., Миловзоров В.П. Электромашинные устройства автоматики. М.: Высш. Школа, 1978.

21. Волчкевич Д.И. Кузнецов М.М., Усов Б.А. Автоматы и автоматические линии. -М.: Машиностроение, 1976. ч.2.- 336с.

22. Воробьев Е.И., Козырев Ю.Г., Царенко В.И. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа. -М.: Машиностроение, 1988.- 240 с.

23. Воробьев Е.И. Влияние изгибной упругости руки робота на его движение при релейном управлении // Механика машин. М.: 1976. Вып. 51.- С. 66-69.

24. Вульфсон И.И. Динамические расчеты цикловых механизмов. JL: Машиностроение. Ленинград, отд-е. 1976. - 321с.

25. Гавриш А.П., Двойных Н.А. Автоматические загрузочные устройства для промышленных роботов. Киев: Техника, 1985.- 176 с.

26. Газизов Д.Г., Ченских В.Р., Хвощевский Г.И. Конструктивно-технологические мероприятия по обеспечению гибкости при внедрении составных частей гибких производственных комплексов штамповки // Кузнечно-штамповочное производство. -1988.- № 6.- С. 38-42.

27. Газизов Д.Г., Хвощевский Г.И., Ченских В.Р. Тенденции развития роботизированных комплексов в штамповочном производстве // Тез. докладов отраслевого семинара: автоматизация на базе промышленных роботов. Москва. 1988.

28. Герасимов Н.В., Шатилов Ю.В. О некоторых виброзащитных системах на основе элементов с управляемой жесткостью // Вопросы прочности и долговечности элементов авиационных конструкций. Труды КуАИ. 1980.- С. 140149.

29. Герц Е.В., Крейнин Г.В. Расчет пневмоприводов. Справочное пособие. Москва: Машиностроение, 1975. 272с.

30. Голубенцев А.Н. Оптимальные задачи теории машин автоматического действия //Механика машин. М.: -1972. Вып. 37-38.- С. 73-89.

31. Грехов В.П., Куприков А.В., Ушурбакиев А.Д. Исследование динамических характеристик автоматизированного электропривода постоянноготока с релейным управлением в скользящем режиме. Изв. ВУЗов. Электромеханика. №3. 1985.

32. Дыда А.А., Очкал B.C., Филаретов В.Ф. Оптимальные по быстродействию системы с переменной структурой для управления электроприводами роботов // Оптимизация режимов работы электроприводов: Межвузовский сборник трудов. Красноярск. -1986.- С. 69-62.

33. Дыда А.А., Филаретов В.Ф. Адаптивные системы с переменной структурой для управления электроприводами робота. Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. №1. 1987.

34. Елисеев С.В., Ольков В.В. Некоторые задачи виброзащиты в классе систем с переменной структурой // Механика и процессы управления. Иркутск. 1971.- С. 18-27.

35. Елисеев С.В. Структурная теория виброзащитных систем. Новосибирск. Наука. Сиб. отд-е. 1978. 224с.

36. Елисеев С.В., Хвощевский Г.И., Кузнецов Н.К. Некоторые вопросы автоматизации технологических процессов холодной штамповки с применением промышленных роботов. // Тезисы докл. Всесоюзн. симпозиума по робототехническим системам. М.: Наука, 1978. -С. 29.

37. Елисеев С.В., Буляткин В.П., Хвощевский Г. И. Принципы построения робототехнического комплекса для автоматизации сборки // Разработка, испытание и внедрение промышленных роботов: Сб. научных трудов института №394. М.: НИАТ, 1980.- С. 3-10.

38. Елисеев С.В., Кузнецов Н.К., Хвощевский Г.И. Особенности внедрения промышленных роботов в литейное производство // Промышленные роботы: Сб. науч. работ №3. Ленинград: Машиностроение, 1982.- С. 106-111.

39. Елисеев С.В. Нерубенко Г.П. Динамические гасители колебаний. -Новосибирск.: Наука, 1982. 140с.

40. Елисеев С.В., Ченских В.Р., Хвощевский Г.И. Промышленные роботы. Некоторые проблемы внедрения. Иркутск: Изд-во Иркутского ун-та, 1982.- 362 с.

41. Елисеев. С.В., Кузнецов Н.К., Засядко А.А. Разработка и исследование систем активного гашения упругих колебаний промышленных роботов // Вибротехника: Вильнюс, 1983. Вып. 2 (42). -С. 83-92.

42. Елисеев С.В., Ченских В.Р., Хвощевский Г.И. и др. Что могут роботы. Опыт внедрения робототехнологических комплексов на предприятиях. Иркутск: Вост.Сиб.изд-во. 1988. -112 с.

43. Елисеев С.В., Кузнецов Н.К., Лукьянов А.В. Управление колебаниями роботов. Новосибирск. Наука, 1990.- 320с.

44. Емельянов С.В. Теория систем с переменной структурой. М.: Наука,1970.-592с.

45. Жильцов К.К. Приближенные методы расчета систем с переменной структурой. М.: Энергия, 1974. - 224с.

46. Засядко А.А., Кузнецов Н.К. Активная выброзащита в режимах торможения упругих манипуляторов // Робототехника. Д.: 1981. Вып. 3. -С. 8590.

47. Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами. М.: Издат. МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2000.- 400 с.

48. Иванов Ю.В., Дакота Н.А. Гибкая автоматизация производства РЭА с применением микропроцессоров и роботов. М.: Радио и связь, 1987. - 464 с.

49. Исполов Ю.Г., Саблин А.Д., Сорин В.М. Упругие колебания электромеханического робота // Робототехника. JL: 1977. Вып 2.- С. 66-72.

50. Исследование и разработка средств вспомогательного оснащения робототехнических комплексов штамповки с повышенными точностными характеристиками. Фил. НИАТ. Отчет о НИР. Руководитель Г.И. Хвощевский. Инв. №49368. М. 1985. 59 с. 7. - Библиогр.: с. 47.

51. Камышный Н.И. Автоматизация загрузки станков. М.: Машиностроение, 1977. 288с.

52. Коблев В.Ю., Сегольников Б.А. Исследование колебательных свойств двухзвенного манипулятора//Робототехника. Д.: 1977. Вып. 2.- С. 66-72.

53. Кобринский А.Е., Степаненко Ю.А. Некоторые проблемы теории манипуляторов //Автоматы, гибридные и управляющие машины. М.: 1972,- С.137-144.

54. Кобринский А. А., Кобринскй JI.A. Мобильность и точность манипулятора // Машиноведение.- 1976.- № 3.

55. Кобринский А.А., Кобринский А.Е. Манипуляционные системы роботов: основы устройства, элементы теории. М.: Наука, 1985. - 344с.

56. Козловский В.А., Козловская Э.А., Макаров В.М. Эффективность переналаживаемых роботизированных производств.- JI.: Машиностроение, Ленингр. Отд., 1985.- 224 с.

57. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы. Справочник. М.: Машиностроение, 1983. - 376с.

58. Коловский М.В. Автоматическое управление виброзащитными системами. М.: Наука, 1976. - 320с.

59. Коловский М.З., Маслов В.П. Элементы теории роботов и манипуляторов. Л.: 1981. - 60с.

60. Коловский М.З., Слоущ А.В. Основы динамики промышленных роботов. -М.: Наука, 1988.-240с.

61. Корендясев А.И.,Саламандра Б.Л.,Тывес Л.И. Цикловые роботы с аккумуляторами механической энергии. Многопозиционные системы с одной и несколькими степенями подвижности // Станки и инструмент.- 1984.- N 6. -С.4-8.

62. Корендясев А.И.,Саламандра Б.Л.Тывес Л.И. и др. Манипуляционные системы роботов. М.: Машиностроение, 1989. —472 с.

63. Корсаков B.C. Автоматизация производственных процессов. М.Машиностроение, 1978.- 295с.

64. Косилов В.В. Технологические основы проектирования автоматического сборочного оборудования. М.: 1978.- 256с.

65. Кошкин Д.Н. Комплексная автоматизация производства на базе роторных линий. М.Машиностроение, 1982.- 352с.

66. Кузнецов Н.К., Хвощевский Г.И. Особенности внедрения промышленных роботов в холодноштамповочном производстве // Управляемые механические системы: межвузовский сборник. Иркутск: ИЛИ, 1977.- С. 190-197.

67. Кузнецов Н.К. О демпфировании упругих колебаний манипуляторов // Управляемые механические системы. Иркутск. 1978.- С. 89-101.

68. Кузнецов Н.К., Хвощевекий Г.И. Экспериментальные исследования точности пневматического промышленного робота // Управляемые механические системы: межвузовский сборник. Иркутск: ИЛИ, 1978.- С. 81-88.

69. Кузнецов Н.К., Лонцих П.А., Буляткин В.П. Особенности автоматизации технологических процессов с использованием промышленных роботов. Иркутск. 1984.- 80с.

70. Кузнецов Н.К. Конструирование и расчет систем гашения упругих колебаний промышленных роботов. Иркутск. 1985. - 82с.

71. Кузнецов Н.К., Буляткин В.П, Хвощевекий Г. И. Разработка и исследование накопительно-ориентирующих устройств для плоских заготовок // Роботы и робототехнические системы: Сб. научн, трудов. Иркутск: ИЛИ, 1985.- С. 33-38.

72. Кузнецов Н.К., Буляткин В.П., Лукьянов А.В. Теоретические и экспериментальные исследования упругих колебаний электромеханического промышленного робота // Роботы и робототехнические системы. Иркутск. 1986. -С.39-43.

73. Кэрноп Д., Кросби М.У., Харвуд Р.А. Уменьшение вибраций при помощи полуактивных генераторов энергии // Тр. амер. общ-ва инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения. 1974.- №5.- С. 5152.

74. Лебедовский М.С., Федотов А.И. Автоматизация в промышленности: Справочник.- Л.: Машиностроение, 1976. 250с.

75. Лукьянов А.В. Управление свободным движением пневматического амортизатора переменной структуры // Динамика и алгоритмы управления роботов-манипуляторов. Иркутск: ИЛИ, 1982.-С. 106-112.

76. Лукьянов А.В. Исследование пневматического амортизатора с воздушным демпфированием. В кн. Управляемые механические системы. -Иркутск: ИЛИ, 1984 . -С.59-69.

77. Лукьянов А.В. Гашение свободных колебаний в виброзащитных системах при периодическом изменении структуры // Теория машин металлургического и горного оборудования.- Свердловск: УПИ, 1985.-С. 113-120.

78. Лукьянов А.В., Исследование систем позиционирования промышленныхроботов с элементами переменной структуры // Роботы и робототехнические системы. Иркутск. 1986- С. 44-53.

79. Лукьянов А.В., Сомиков Е.Ю. Исследование пневматического податливого узла сборочного робота // Динамика виброактивных систем и конструкций. Иркутск: ИЛИ, 1991.- С. 66-73.

80. Лукьянов А.В., Хвощевский Г.И. Управление позиционированием в пневматическом тормозном устройстве. Механика и процессы управления в технологических системах. Новосибирск: Наука, Сиб. Отделение. 1992. -С. 113121.

81. Лукьянов А.В., Скулин С.А. Быстродействующие манипуляционные системы с позиционным управлением// Механика и процессы управления в технологических системах -Новосибирск: Наука, Сибирское отделение, 1992. -С.188-198.

82. Лукьянов А.В., Хвощевский Г.И. (ОАО "ИАПО"). Динамика и управление пневмомеханического привода накопительно-ориентирующего устройства В кн. Информационные технол. контроля и управления транспортными системами. Иркутск: ИрИИТ, 2002. вып.9.- С.32-39.

83. Лукьянов А.В., Хвощевский Г.И. (ОАО "ИАПО"). Алгоритмы управления прецизионным пневмоприводом робота в операциях штамповки -Информационные технол. контроля и управления транспортными системами. Иркутск: ИрИИТ, 2002. вып. 10, -С.26-32.

84. Лукьянов А.В., Хвощевский Г.И. Позиционирование промышленного робота при переключении структуры цепи управления .- В кн.: Управление в системах: Вестник ИрГТУ. Сер. Кибернетика, Вып.5. Иркутск: ИрГТУ, 2002. (статья принята к печати)

85. А.С 1423227 СССР МКИЗ В21 D 28/14 Магазинное устройство / Газизов Д.Г., Ченских В.Р., Хвощевский Г.И.- Опубл. в Б.И., 1988.- №34.

86. Медведев B.C., Леонов А.Н., Ющенко А.С. Системы управления манипуляционных роботов / Под ред. Е.П. Попова. М.: Наука, 1978. 416с.

87. Методы обработки результатов при измерениях. М.: Л.: Стандарты, 1972. Вып. 134(194).- 117с.

88. Митрофанов С.П. Научная организация серийного производства. Л.: 1970. 768с.

89. Мишкинд С.И. Новые разработки промышленных роботов второго поколения. По материалам 1У международного симпозиума по промышленным роботам: Обзор. М.: 1979.- 48с.

90. Мысловский Э.В. Промышленные роботы в производстве радиоэлектронной аппаратуры. М.: Радио и связь, 1988. - 224 с.

91. Научные основы автоматической сборки машин / Под ред. Н.П.Новикова. М.: 1976.- 472с.

92. Нахапетян Е.Г. Экспериментальное исследование и диагностирование роботов. М.: Наука, 1981. - 190с.

93. А.С. 1452771 СССР МКИЗ В65 G 47/24 Ориентирующий стол / Суляев А.С., Полещук С.А., Филаретов В.Ф., Хвощевский Г.И. Опубл. в Б.И., 1989.- №3.

94. Патон Б. Е., Спыну Г. А., Тимошенко В. Г. Промышленные роботы для сварки.—Киев: Наук, думка, 1977.—228 с.

95. А.С 1585141 СССР МКИЗ В25 Н 3/02 Перестраиваемая тара / Суляев А.С., Филаретов Б.Ч., Хвощевский Г.И. Опубл. в Б.И., 1990.- №30.

96. Поляков Д.И., Костин А.И. Повышение эффективности технологических процессов в механообработке и сборке машин: Обзор. М.: 1978.- 28с.

97. Помухин И. П. Комплексная механизация и автоматизация производства. JI.Машиностроение, 1976. -198с.

98. Разработка технологических процессов изготовления деталей с внедрением роботов-манипуляторов: Фил. НИАТ. Отчет о НИР. Руководитель Г.И. Хвощевский. Инв. №27734. М. 1975. 168 с. - Библиогр.: с. 134.

99. Разработка и внедрение технологических процессов штамповки деталей на кривошипных прессах с применением промышленных роботов ПР-10: Отчет о НИР. Фил. НИАТ. Руководитель Г.И. Хвощевский. Инв. №33393 М. 1978. 52 е.: -Библиогр.: с. 40.

100. Разработка и внедрение технологических процессов холодной штамповки с применением робота ПР-10С: Отчет о НИР. Фил. НИАТ. Руководитель Г.И. Хвощевский. Инв. №35939. М. 1979. 49 е.: - Библиогр.: с. 34.

101. Разработка и внедрение автоматических комплексов штамповки деталей с применением промышленного робота ПР-10 и механических рук: Фил. НИАТ. Отчет о НИР. Руководитель Г.И. Хвощевский. Инв. №37474. М. 1979. 51 е.: - Библиогр. с. 37.

102. Разработка технических предложений по автоматизации техпроцессов на основе серийных моделей промышленных роботов: Фил. НИАТ. Отчет о НИР. Руководитель Г.И. Хвощевский. Инв. №39056. М. 1980. 38 е.: - Библиогр.: с. 36.

103. Разработка и внедрение автоматизированных участков изготовления деталей с применением роботов ПР-10, ПР-5: Фил. НИАТ. Руководитель Г.И. Хвощевский. Инв. №42259. М. 1982. 70 с. - Библиогр.: с. 51.

104. Разработка РТМ по созданию автоматизированных участков в заготовительно-штамповочном производстве с применением промышленныхроботов и подающих устройств: Фил. НИАТ. Руководитель Г.И. Хвощевский. Инв. №45979. М. 1983. 50 с. - Библиогр.: с. 36.

105. Резников Л.Н., Фишман Г.М. Оптимальные параметры динамического гасителя колебаний в переходном режиме // Машиностроение. 1972.- №2.- С. 1015.

106. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. Кн. 2. Пособие под ред. Ахромеева Ж.П. и др. М.: Высш. Школа, 1986. 175с.

107. Семенов Е.И. и др. Технологическое оборудование робототехнических комплексов холодной листовой штамповки. М.: НИИМАШ, 1984.

108. Семенов Е.И., Кравченко Н.Ф. Робототехнологические комплексы для листовой штамповки мелких деталей. М.: Машиностроение, 1989. - 288 с.

109. Справочник по промышленной робототехнике: В 2-х книгах /Под ред. Ш.Нофа; Пер. с англ.- Машиностроение, 1989.- 480 с.

110. Сунада В., Дубровски С. Об исследовании динамики и характеристик промышленных роботов-манипуляторов с упругими звеньями // Труды амер. общ-ва инженеров-механиков: Конструирование и технология машиностроения. М.: 1983г.-№1.- С. 161-178.

111. А.С. 1399112 СССР МКИЗ В25 J 5/00 Схват промышленного робота / Хвощевский Г.И., Газизов Д.Г. Опубл. в Б.И., 1988.- №20.

112. Тавхелидзе Д. Д. Методы исследований и расчета исполнительных механизмов манипуляционных роботов.— Тбилиси: Изд-во Тбил. ун-та, 1984.— 278 с.

113. Тартаковский И. И. Некоторые задачи синтеза оптимальных законов движения IIМашиностроение.—1971.—№ 2.—С. 39—43.

114. Троицкий В. А. Оптимальные процессы колебаний механических систем.— Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1976.— 248 с.

115. Уикер Д. Динамика пространственных механизмов // Труды амер. общ-ва инженеров-механиков: Конструирование и технология машиностроения. М.: 1969.-№1.-С. 271-278.

116. Управляющие системы промышленных роботов/Андрианов Ю. Д., Глейзер Л. Я., Игнатьев М. Б. и др.; Под общ. ред. И. М. Макарова, В. А. Чи-ланова.— М.: Машиностроение, 1984.— 288 с.

117. А.С. 895616 СССР МКИ В23 Q 7/00 Устройство для подачи заготовок / Хвощевский Г.И., Колеснев В.И. Опубл. в Б.И., 1982.- №1.

118. А.С. 961923 СССР МКИ В 23 Q 7/00 Устройство для подачи заготовок / Хвощевский Г.И. Опубл. в Б.И., 1982. - № 36.

119. А.С. 1047659 СССР МКИ В 23 0 7/00 Устройство для подачи заготовок / Хвощевский Г.И., Елисеев С.В. Опубл. в Б.И., 1983.- №38.

120. А.С. 1268253 МКИ В 21 Д 43/00 Устройство для подачи заготовок в рабочую зону обрабатывающей машины и их удаления / Илюхин Г.Н., Хвощевский Г.И. Опубл. в Б.И., 1986.- №41.

121. А.С. 1207716 СССР МКИ В 23 0 7/00 Устройство для подачи заготовок / Хвощевский Г.И. Опубл. вБ.И., 1986.- №4.

122. А.С. 1220717 СССР МКИ В 23 0 7/00 Устройство для подачи заготовок / Кузнецов Н.К., Хвощевский Г.И.- Опубл. в Б.И., 1986.- № 12.

123. А.С. 1569062 СССР МКИЗ В 21 D 43/24 Устройство для поштучного отделения плоских заготовок от стопы / Газизов Д.Г., Батырев Ю.К., Хвощевский Г.И. Опубл. в Б.И., 1990.- №21.

124. А.С. 1590333 СССР МКИЗ В23 Q 7/10 Устройство для подачи заготовок / Суляев А.С., Полещук С.А., Хвощевский Г.И. Опубл. в Б.И., 1990.- №33.

125. Уткин В.И. Системы с переменной структурой: состояние, проблемы и перспективы. Автоматика и телемеханика. №9. 1983.

126. Филиппов И.Б. Тормозные устройства пневмоприводов. JL: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1987.- 143 с.

127. Фролов К.В., Фурман Ф.А. Прикладная теория виброзащитных систем. М.: Машиностроение, 1980.- 276с.

128. Хвощевский Г.И., Кузнецов Н.К. Автоматизация процессов холодной штамповки на основе использования промышленных роботов // Промышленные роботы и их применение: Матер, семинара. Ленинград: ЛДНТП, 1978. -С. 25-29.

129. Хвощевский Г.И., Кузнецов Н.К. Автоматизация операции нанесения покрытий с применением робота УМ-1 при изготовлении керамических оболочек // Авиационная промышленность. 1978. -№5.- С.25-27.

130. Хвощевский Г.И., Колеснев В.И. Пневматический лоток для межоперационного перемещения деталей // Машиностроитель.- 1979.- №8.- С. 7.

131. Хвощевский Г.И., Ченских В.Р. Опыт внедрения и эксплуатации промышленных роботов на предприятиях сибирского куста // Тез. докл. отраслевого семинара: Опыт внедрения промышленных роботов в производствона предприятиях отрасли. М.: НИАТ, 1980.

132. Хвощевский Г.И., Ченских В.Р., Колеснев В.И. Опыт создания автоматизированного участка штамповки с применением промышленных роботов// Кузнечно-штамповочное производство.- 1980.- №8.- С. 21-24.

133. Хвощевский Г.И., Шаманова Т.Е. Некоторые методологические аспекты внедрения промышленных роботов // Тез. докл. научн.-практ. семинара : Промышленные роботы и их применение. Пенза: ПДНТП, 1982.- С. 6-11.

134. Хвощевский Г.И., Тюрин В.Я. Загрузочные устройства робототехнических комплексов с повышенными точностными показателями. Роботы и робототехнические системы: Сборник научных трудов. Иркутск: ИЛИ, 1984.-С. 62-70.

135. Хвощевский Г.И., Кузнецов Н.К. Накопительно-ориентирующие устройства роботизированных технологических комплексов холодной листовой штамповки // Авиационная промышленность.- 1988.- С. 64-71.

136. Ченских В.Р., Хвощевекий Г.И., Крейсик И.П. Типовой робототехничеекий комплекс с промышленным роботом МП-9С // Авиационная промышленность. -1984.- №7. -С.7-9.

137. Ченских В.Р., Хвощевекий Г.И. Системный подход к построению робототехнологических комплексов // Тез. докл. к конф.: Автоматизация производства на основе промышленных роботов и гибких производственных систем. Иркутск. 1984.- С.9-12.

138. Ченских В.Р., Хвощевекий Г.И., Илюхин Г.И. Опыт разработки и внедрения робототехнических комплексов на Иркутском авиационном заводе. Иркутск: Иркут. межотраслевой территориальный центр научно-технической информации и пропаганды. 1985. С. 33.

139. Черноусько Ф.Л., Акуленко Л. Д., Соколов Б.Н. Управление колебаниями. М.: Наука, 1980. - 276с.

140. Чиликин М.Г. и др. Основы автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1974. - 568с.

141. Compliance control of a robotic arm and its application to soft contacts tasks / Kazmo Tanic, Fukuda Toshio J. Jap. Soc. Procis. Eng. 1989. - 66. №7. -C. 11891193.

142. On the robot compliant motion control. /Kazerooni H. "Trans. ASME: J. Dyn. Syst., Meas. and Contr." 1989, 111, N3, -C.416-425. 11