автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Разработка и исследование электротехнической системы управления производством ткани переменной плотности по утку на ткацком станке

V* и

2 9 1395

МОСКОВСКАЯ ГОСУДАРСТВЕННАЯ ТЕКСТИЛЬНАЯ АКАДЕМИЯ ИМ А.Н. КОСЫГИНА

На правах рукописи

УДК 681.5.01:677.054.324.26-83(043.3)

Макаров Александр Анатольевич

"Разработка и исследование электротехнической системы управления производством ткани переменной плотности по утку на ткацком станке".

Специальность: 05.09.03 - Электротехнические комплексы и системы, включая их управление и регулирование.

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Москва - 1995

Работа выполнена в Московской государственной текстильной академии им. А.Н. Косыгина.

Научный руководитель доктор технических наук

профессор Петелин Д.П.

Официальные оппоненты доктор технических наук

профессор Плужников Л.Н.

доктор технических наук профессор Кольниченко Г.И.

Ведущая организация - Центральный научно-исследовательский институт хлопчатобумажной промышленности (ЩШИХШ), г. Москва.

Защита состоится ¿¿//^^ДЛЭЭБ г. в час, на заседании диссертацинного совета К 053.25.СВ в

Московской государственной текстильной академии им. А.Н. Косыгина по адресу: 117918, Москва, М.Калужская, I.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Московской государственной текстильной академии.

Автореферат разослан иМ^^Я 1995 г.

Ученый секретарь диссертационного совета, кандидат технических наук, доцент

Жмакин Л.И.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ.

Актуальность проблемы. Развитие текстильной промышленности играет большую роль в обеспечении рынка товарами народного потребления. Потребности населения страны в тканях удовлетворяются не полностью. Решить данную проблему можно путем совершенствования технологии - внедрению новых малоотходных автоматизированных технологических процессов и на их основе - комплексно-механизированных и автоматизированных участков и производств. Одно из направлений такого совершенствования - технология производства тканей с переменной структурой, применение которой способствует расширению ассортимента выпускаемой продукции.

Важное значение в данном аспекте имеет совершенствование автоматизированных приводных систем ткацких станков, предназначенных для выработки тканей с переменной структурой. Специфика процесса тканеформирования предъявляет достаточно жесткие требования к таким режимам работы привода как разгон, регулирование скорости, останов и другие.

Совершенствование автоматизированных приводных систем оказывает влияние на улучшение условий труда, повышение его производительности, способствует повышению качества выпускаемой продукции.

Создание систем автоматического и программного управления процессом формирования ткани переменной структуры представляет собой актуальную задачу.

Цель работы - разработка принципов построения, структуры и алгоритмического обеспечения для электромеханической системы управления производством тканей с переменной структурой. Для достижения поставленной цели в диссертации решаются следующие задачи:

1. Обоснование системы для программного перемещения упругой системы заправки (УСЗ) с целью получения тканей переменной плотности по утку.

2. Построение модели системы управления перемещением УСЗ как многомассовой динамической системы в непрерывной и им-пульсно-цифровой форме.

3. Анализ импульсно-цифровой системы автоматического управления (ИЦСАУ) перемещением УСЗ.

4. Синтез ИЦСАУ дополнительным приводом ткацкого станка, предназначенного для производства ткани переменной плотности по утку в классе систем с цифровым управлением.

5. Синтез ИЦСАУ механизмом перемещения УСЗ.

6. Разработка информационного устройства для контуров обратной связи систем управления - нелинейного идентификатора частоты вращения.

7. Разработка цифрового устройства контроля выработки участков с различной плотностью по утку для механизма программного перемещения УСЗ.•

На защиту выносятся: I. Принципы построения электротехнической системы управления производством ткани переменной плотности по утку в виде ИЦСАУ с применением различных алгоритмов управления;

2. Аналоговая и цифровая модели системы управления производством ткани переменной плотности по утку;

3. Алгоритмы цифрового управления;

4. Результаты разработки системы управления дополнительным электроприводом ткацкого станка;

5. Результаты исследования и разработки способов улучшения технических характеристик систем обратной связи САУ производством ткани переменной плотности по утку;

6. Результаты разработки устройства контроля выработки участков с различной плотностью по утку;

- 7. Результаты экспериментально-теоретического моделирования систем.

8. Результаты разработки и тестирования программной реализации алгоритмов управления.

Методы исследований. В работе использованы методы теории электрических машин, ..теории колебаний, пространства состояний, теории матриц, теории систем автоматического управления, метода экспериментально - теоретического моделирования. Научная новизна диссертации:

- построены модель для электромеханической системы управления механизмов программного перемещения УСЗ и поддержания постоянства натяжения нитей основы в непрерывной и импульсно-цифровой форме;

- произведен анализ и синтез цифровых систем управления для указанных устройств.

- произведен синтез информационного устройства для определения

частоты вращения - нелинейного идентификатора;

- разработана программная реализация алгоритмов управления;

- разработана схемотехника цифрового устройства для контроля выработки участков ткани с различной плотностью по утку. Публикация и апробация работы. Результаты диссертации обсуждены и получили положительную оценку на общевузовских научных конференциях и на кафедре автоматики и промэлектроники МГТА, на республиканской научно-технической конференции "Проблемы развития малоотходных ресурсосберегающих экологически чистых технологий в текстильной и легкой промышленности" -ПРОГРЕСС-94. По результатам диссертации опубликована I и приняты 3 статьи в журнале "Известия ВУЗов. Технология текстильной промышленности" , методика моделирования, использованная в диссертации включена в отчет кафедры автоматики и промэлектроники по г/б Ш1-507-31к, результаты исследований включены в отчет по гранту х/д .№94-654-31, материалы работы были использованы в учебном пособии для студентов: "Электроника и электромеханические системы в промышленности", изданном РИО МГУ леса.

Практическая ценность работы. Полученные результаты исследова-. ния электромеханических систем для механизмов программного перемещения УСЗ и поддержания постоянного натяжения нитей основы и равномерного отпуска с навоя позволяют определить настроечные параметры для этих систем, служат исходными для создания ткацкого станка с многодвигательным приводом. Информационное устройство- для определения частоты вращения позволяет отказаться от датчика частоты вращения, что способствует повышению надежности системы и снижению эксплуатационных затрат. Разработанное устройство для контроля выработки участков ткани с переменной плотностью позволяет вырабатывать участки с четкими, неразмытыми границами.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, 5 глав, выводов по главам и общих выводов, списка используемой литературы из 57 наименований и приложений. Работа изложена на 123 страницах машинописного текста, содержит 2 таблицы, 24 иллюстрацию.

Достоверность научных результатов. Научные положения диссертации строго обоснованы и аргументированы, их достоверность подтверждается корректным использованием математического аппарата, приемлемостью принятых автором допущений, результатами

экспериментально-теоретического моделирования.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ ДИССЕРТАЦИИ. ' ВВедении изложены основные проблемы, связанные с внедрением в текстильной цромышленности новых, малоотходных технологических процессов и на их основе -комплексно-автоматизированных и механизированных участков и производств. Обоснована актуальность создания электромеханических' 'систем управления для ткацких станков, предназначенных для Выработки тканей с переменной структурой.

Глава I. Принципы построения электромеханической" системы управления производством ткани с переменной структурой.

-Проведенный аналитический обзор литературы й анализ современного уровня технологии производства тканей переменной структуры показал, что имеется ряд конструкций механизмов, предназначенных для производства таких тканей. Поскольку при производстве ткани с переменной структурой (переменной плотности по утку) релаксационные процессы в - УСЗ играют заметную роль, то необходимо осуществлять по определённому закону изменение натяжения нитей основы.

Способы выработки ткани с переменной структурой:

1. Применение различных номеров пряжи. Многочелночные ткацкие станки.

2. Изменение углов поворота вальяна. Применение специльных .у¿тройств,.меняющих величину отвода ткани.

3. Применение переменного режима натяжения основы. С возрастанием натяжения увеличивается плотность структуры ткани, с уменьшением натяжения - уменьшается.

4. Применение переменного отвода ткани и переменный режим натяжения ветвей основы.

При рассмотрении данных методов следует иметь ввиду, что возрастание натяжения нитей основы ведет к возрастанию обрыв-, ности.

На станках типа СТБ возможны следущие способы выработки тканей переменной плотности:

1. Изменение режима работы товарного механизма в соответствии с раппортом плотности.

2. Изменение режима работы механизма отпуска и натяжения основы. ' -

3. Изменение режима работы товарного регулятора и

натяжения нитей основы.

4. Совмещение режимов работы товарного и основного регуляторов с целью поддержания постоянного натяжения основы при выработке участков различной плотности.

Для последнего способа существует конструкция механизма ткацкого станка с ограниченной программой управления подачей основных нитей и навиванием ткани, принцип действия которого основан на применении дополнительного привода постоянного тока в системе вала регуляторов. Данная система будет подробно рассмотрена во второй главе.

Существует ряд систем автоматического регулирования натяжения нитей основы. Последние разработки в этом направлении ориентированы на применение электромеханических устройств - из-за возможности достижения большого коэффициента усиления и, следовательно, большей статической точности, большого быстродействия, что существенно при работе на высокоскоростном оборудовании, возможность уменьшения влияния нелинейностей типа "люфт" и "сухое трение", возможность операции ослабления натяжения основы с последующем восстановлением его до номинального еще до пуска станка.

Проведенный анализ показал, что в большинстве современных систем автоматизации процесса формирования тканей с переменной структурой и фазой в качестве исполнительного устройства применяется двигатель постоянного тока, поэтому в последующих главах методы управления данными системами разрабатываются при условии применения данного типа двигателя.

Глава 2. Исследование и разработка системы управления дополнительным электроприводом ткацкого станка.

В соответствии с изложенным в главе I, рассмотрена динамика дополнительного тиристорного электропривода (ТЭП) станка типа СТБ.

Основная задача ТЭП - регулирование скорости вращения двигателя постоянного тока. Определим вектор состояния х(1;) для ТЭП как х=[о),1я]т, со - скорость вращения вала двигателя, 1Я - ток якорной цепи, ошибка по скорости где со2- же-

лаемая скорость. Тогда цель управления - обеспечить ещ-»0. Эта цель достигается за счет формирования соответствующего сигнала - выходного напряжения тиристорного преобразователя, или, точнее, соответствующих значений угла управления тиристоров.

Рассмотрим модель ТЭП одной степени подвижности в предаю-

ложении отсутствия люфтов, трения и упругих деформаций. Состояние двигателя постоянного тока1 описывается следующим матричным уравнением:

(1)

(2)

х(Ю = аох(1;) + ьоид(1;) у(Ю = сох(1;)

0 Зг 0

а = ь =

с ке ня о I

1- ъя ъя-

сс= [1,0]

хт

где цепи, Кп

ъя'кя

индуктивность и активное сопротивление якорной

напря-

К - коэффициенты ЭДС и момента двигателя; и_

ш н

жение на якоре, .Т-р момент инерции якоря двигателя;

Для синтеза дискретного регулятора необходимо построить дискретную модель системы с интервалом дискретности. Тц, равным интервалу преобразования. Существует несколько вариантов выбора Ти:

Д). За интервал дискретности принимается промежуток между двумя соседними моментами посылки импульсов управления (асинхрон--ный принцип).

2). В качестве Т, принимается постоянный интервал, равный

и Опт

периоду пульсаций преобразователя и границей отсчета интервала дискретности служат (синхронный принцип).

3). В качестве Ти принимается постоянный интервал но

точки естественного отпирания

2%

постоянный интервал

границами отсчета принимаются моменты посылки импульсов управ-ления.где Пд - круговая частота, т - фазность преобразователя. '

В дальнейшем будем рассматривать варианты I) и 3). В общем •случае вариант I) предполагает переменный вариант дискретнос-,:Тил но. в случае, если время выполнения программы управления не .изменяется в широком диапазоне, то он может быть принят постоянным.

Рассмотрим проектирование цифрового регулятора для системы (1,2). Перейдем в дискретную временную область:

х[1+1 ] = ах[±]' + bu.fi 3 (3) у[1] = сх[1] (4)

Для вычисления матриц а, ь воспользуемся следующими со-

- 9 -

отношениями, Т - период дискретности: ■

Т

л=еАст, ь=|еАс',:(П: ьс, с=сс (5)

О

Представим цифровую систему управления дополнительным электроприводом ткацкого станка в виде см.рис I.

и[г] х[х+1] х[х] у[1]

Рис.1.

В этой системе отрицательная обратная связь по состоянию системы характеризуется выражением:

иЦ] = -тх[±], где г(1 х 2). (6)

Для такой системы уравнения состояния имеют вид:

Х[х+1 ] = (А-Ы)х[1] 1 у[х] = схш I (?)

Проведенный вычислительный эксперимент показал, что данная система с обратной связью по состоянию не устойчива, переходный процесс расходится на первых тактах дискретизации. Следовательно, необходимы дополнительные меры по обеспечению устойчивости. Примем за эталонный переходный процесс для непрерывной системы, заданный соотношением:

- П2

яс(р) = -2-^- , где (8)

р2+ 1.4ПСЛ,/Р

Пс среднегеометрический корень характеристического полинома' |1пр-ас|.

Допустим, что в некоторый момент И состояния указанных систем совпадают. Тогда очевидна возможность реализации этого условия, поскольку имеет место соотношение:

С(A—bf(I)) = се 0 00

(9)

Практически для всех (Е справедливо сь^О. Следовательно, если выбрать:

f(T) = с

[л-

(А -Ь f )Tl о о о' 1

J/<Cb)

(10)

то указанное условие обеспечения совпадения выходных переменных выполняется.

Рассмотрим синтез дискретного регулятора в скользящем ре-жиме(СР) на основе дискретной модели системы. Будем рассматривать вектор состояния Е=[е(|),е^]т. Тогда уравнения системы представим в виде:

E[i+1] = AE[i] + bu[i] y[i] = CE[i]

(II)

Первое уравнение системы (II) может быть приведено при помощи неособого преобразования к виду:

ME

Ej.e К

п

Ео € К

,П_Ш0

х <- ог

U с R

(12)

Если rank ь = mQ = ю, то М можно выбрать в виде:

det ь^О (13)

-I

I -ьт ь„ n-m 1 <4

О

ш

Ь1

ь„ =

с ъ2

Ejii+1] = АцЕх [il + AI2E2[i] Eg[i+1] = AgjEjti] + A22E2[i] + b2U[i]

(14)

(15)

Поверхность скольжения выбирается в виде:

Stil = CEj[i] +.E2[i] = 0, (16)

При s[i]=0 уравнение с E2[i] в качестве квазиуправления Eg[i]= —се^[1] является уравнением системы в СР:

Ejti+1] = (Ап - AjgCjEjti] (17)

Выбор коэффициента с определяется требованиями, предявля-

е

емыми к системе. Используем следующий закон управления:

' чу при а12е1[1]+ а22е2[1]<-и0|ь2|

и[1]=. а12е1[1]+а22е2[±],ПрИ -и01ь2|<а12е1[1]+ а22е2[1]<ио|Ъ?|

-чо» при а12е1[х]+ А22е2[1]>ио'ь21 (19)

Для рассматриваемой системы условием существования скользящего режима будет:

и0ь2>0, (20)

а режим движения, при котором з[1]=о, начиная с некоторого *С±3>-ЬС03 рассматривается как СР в дискретной системе. Положительной стороной предложенного закона является отсутствие автоколебаний вокруг линии переключения.

Глава 3. Анализ системы автоматического управления перемещением упругой системы заправки на ткацком станке, предназначенном для выработки ткани переменной плотности по утку.

В соответствии с изложенным в главе I, рассмотрена динамика системы товарного регулятора станка типа СТБ при производстве ткани переменной плотности по утку с учетом дополнительного привода в системе вала регуляторов. Получена модель электромеханической системы управления товарным регулятором. Структура данной модели приведена на рис.2

/А °1 «2 вй°3 » -% {

мс1 М12 Мс2 М23 мс3 Рис.2

¿г, - момент инерции якоря двигателя постоянного тока; ^ - момент инерции товарного регулятора;

- момент инерции вальяна;

- жесткость вала двигателя; с2 - жесткость вала вальяна;

Сд - жесткость упругой системы заправки (УСЗ); М-£ - электромагнитный момент двигателя;

МсГ соответственно момент сопротивления 1-го компонента модели;

м12- приведенный упругий момент вала двигателя; М23- приведенный упругий момент вала вальяна;

соответственно угол поворота и угловая скорость 1-го компонента модели; Уравнения динамики системы в матричой форме может быть записана в виде:

х(Ю = а0х^) + ьои(Ь) у(1:) = ccx(t)

(21) (22)

со= [ О О О I 0 0 0 3

х(Юх = [б]- 02 б3 01 Э2 93 *я]

О О О

С1

о о о

С2

О

о о

I 0 0 0

0 I 0 0

0 а I 0

0 0 0 кга т .Т.

31 С1+ С2 С2

О

Сл^-Со

о

"Ч

о - Д я

о о

о

о

кя

ч

о о о

о о

0

1

ч

ъя>\

- индуктивность и активное сопротивление якорной цепи, К0- коэффициент ЭДС двигателя; все обозначения соответствуют вышеприведенным.

х(1;) - вектор состояния системы; и(-к)=ия - управля ющая входная переменная; у^^вд-выходная переменная;

Данная система управляема. На основе известных соотношений, связывающих аналоговую и дискретную модели системы получена импульсно-цифровая модель системы управления перемещением УСЗ.

Анализируется устойчивость свободного движения дискретной системы управления перемещением УСЗ, состояние которой представлено в стандартном виде. В этом случае положив и[1]=0 получим:

х[±+1] = ахЦ] (23) Под асимптотической устойчивостью дискретной системы будем понимать такую устойчивость, при которой для любых начальных значений х[0] решение "свободной" системы (27) удовлетворяет условию х[<»]=о. При этом матрица а называется матрицей устойчивости дискретной системы.

Необходимым и достаточным условием асимптотической устой-

0

чивости является условие, заключающееся в том, что абсолютные значения веек собственных чисел матрицы а должны быть меньше единицы. Оценка устойчивости системы по матрице а может осуществляться различными методами. Воспользуемся методом, Й8ЖЖ8НБШ в работе Мита Ц. и др., 1954, пер е япоиск., согласно которому оценивается выполнение условий ¡X. !<1 (Ук), А- -

¿С • КГ

собственное число матрицы а, по коэффициентам характеристического многочлена |-тп—Ч матрицы а. О выполнении этого условия можно судить по составивший специальным образом таблице: (тэбл.Т.), составленной из («1x2.) сл-рок, п-зторядок а. Если левый крайний коэффициент четвертой строки положительный, а левые крайние коэффициенты четных строк 6,8,...,2п+2 - отрицательные, то система устойчива. Значения элементов строю,!' вычисляются еле,дущим образом:

Табл.1.

Строка 1 1 аб а5 N а3 а2 а1

Строка 2 а1 а2 аз аА Ы ■ао а-< 1

Строка 3 Ъ? И ъэ Н

Строка 4 Ъ1 г\ ЪЭ Ь4 Ъ5 Ъь ъ„ I

Строка 2п+1 1г1 Строка 2п+2

V

1 а4|

а1 а5|

а.

Ь^а, 1

Проведены расчеты для различных периодов дискретности в диапазоне от 0.1 до 0.0001с, которые показали, что на всем этом диапазоне система неустойчива и как следствие нуждается в регулировании.

Глава 4. Синтез системы автоматического управления перемещением упругой системы заправки на ткацком станке, преднаакачбнном для выработки ткани неременной плотности по утку.

В данной главе рассмотрен ряд подходов к синтезу цифрового регулятора для системы управления перемещением УСЗ и проанализирован целесообразность применения; каадого т них. Будем рассматривать системы с цифровым управлением. На основании

дискретной модели системы:

ХГх+1 ] ^ АХ[1] + Ьи[1] ")

\ (24) уШ - сх[5_] )

матрицы а, ъ, с определяются сдедуедими соотношешямии (5). Б реальных условиях матрицы устойчивости и передачи управления приведены в гл. 3. ив Приложении I. Поскольку анализ, проведенный в гл.З., показал, что данная система не является устойчивой при Т=0.01 - 0.0001с, то необходимо применение регулятора.

Введем отрицательную обратную связь по состоянию системы: иШ = -гхш, где т (I х 7). (25) Для такой системы уравнения состояния примут вид:

Х[1+1] = (А-ЬГ)Х[1] у[1] = СХ[1]

Представим матрицы а и ь в управляемой канонической форме. Для этого найдем полюса системы.

¡Арй- А'| = + а^ + а^гР + ... + -а.^Ъ' + а^гР (27) Представим вектор г - [£т ±п Г=; "с г~], а матрицу

А х ХЛОггООг А

а-ъг в виде:

А-ЪГ = (23)

0 I 0 0 0 0 0

0 0 I 0 0 0 0

0 0 0 I 0 0 0

о 0 0 0 I 0 0

0 0 0 0 0 т 0

0 Г\ к\ 0 0 0 0 Т

■+£т) ~ Л- ' ' 6 ~ь' !а7+£7)

Желаемое распределение полюсов замкнутой системы можно получить за счет выбора из условия:

а± ~ а1' . <34> где а^- коэффициент желаемого характеристического полинома системы, а^- коэффициент (34) таким образом получим вектор г. Методика синтеза регулятора со скользящим режимом идентична изложенной в гл. 2, с учетом большей размерности объекта управления.

(26)

Глава 5. Исследование и разработка информационных устройств для системы управления механизмом программного перемещения УСЗ.

Разработан электронный счетчик метража текстильных материалов. Использование двоично-десятичных счетчиков с предварительной записью информации, а также возможность параллельного съема информации с выходов этих счетчиков, позволяет относительно просто формировать упрвавляющие сигналы, используемые, например, для целей программного останова технологического оборудования по мере наработки заданной длины продукта, а также для контроля выработки участков ткани с различной плотностью по утку.

Схема формирования управляющего сигнала обеспечивает, формирование требуемого алгоритма управления процессом останова, включающего в себя последовательный перевод технологического оборудования с рабочей скорости на тихий ход, затем на заправочную скорость и останов.

Разработанный электронный счетчик метража ткани реализован на технологическом оборудовании Купавинской тонкосуконной фабрики. Это устройство, как показал опыт эксплуатации, обес,-, печивает высокоточный контроль длины текстильных, материалов.. Точность разработанного счетчика, при отсутствии эффекта проскальзывания материала в основном определяется первичными Ъре- „ . образователями (датчиками).

Вывода по работе: "" -

1.На основе анализа современных электромеханических систем, предназначенных для ткацких станков, вырабатыващих ткани с переменной плотностью по утку, показана возможность автоматизации данных систем.

2. Произведен анализ электромеханической системы для " ткацкого станка типа СТБ-2-219, предназначенной для выработки ткани с переменной структурой. Разработаны аналоговая и им-пульсно-цифровая модели данной системы.

3. Произведен расчет передаточной функции системы в непрерывном времени, на основании которой, осуществлен переход к управляемой канонической форме представления непрерывной системы.

4. Произведен анализ импулъсно-цифровой системы управления механизмом перемещения УСЗ.

5. Разработана импульсно-цифровая система управления дополнительным электроприводом ткацкого станка, предназначенного для выработки тканей переменной плотности по утку в классе систем с цифровым управлением. Осуществлено цифровое перепроектирование по заданному переходному процессу в непрерывном времени. >

6. Произведен синтез устройства идентификации скорости (частоты) вращения по модели двигателя постоянного тока с динамически меняющейся величиной "полки" релейного элемента.

7. Синтезирована импульсно-цифровая система управления механизмом перемещения УСЗ.

8. Разработаны алгоритмы управления системой перемещения УСЗ и тестирована их программная реализация.

Основные результаты диссертации опубликованы в работах:

1. Румянцев Ю.Д., Макаров A.A. Цифровая система управления подачей рсновных нитей.и навиванием ткани с использованием :скользящих режимов.// Международная научно-техническая конференция ..."Проблемы развития, малоотходных ресурсосберегающих экологически чистых технологий в текстильной и легкой промышленности": Тез.докл.-Иваново, 1994. - с.136-137.

2.гМакаров A.A. Управляющая информационно - измерительная система для ткацкого станка типа СТБ, предназначенного для выработки тканей переменной плотности по утку.// Известия ВУЗов. Технология текстильной промышленности. -1994,J66.- с.97-100.

3.Электроника и электромеханические системы в промышленности.: Учеб. . пособ./Под. ред. д.т.н. проф. Д.П.Петелина, д.т.н. проф. Г.Н.Кольниченко; Раздел 3.3. Управляемые электротехнические комплексы ткацких станков. - с.109-122./Макаров А.А;-М.: МГУЛ, - 1994, - 128 с.

ЛР » 020753 от 04.03.93

Подписано впечать 12.05.95.

Сдано в производство 12.05. 95.

- -: формат бумаги 60 х 84/16 Бумага множ.

Усл.неч.л. 1,0 7ч.-изд.л. 1,0

Заказ 241 Тира» 80_

Электронный набор МП А, II79I8, Малая Калужская, I