автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Разработка и исследование дискретных адаптивных систем управления непрерывными объектами с запаздыванием

ВВЕДЕНИЕ.

ПЛАВА I. МЕТОД НЕПРЕРЫВНЫХ МОДЕЛЕЙ ДНЯ СИСТЕМ С

ЗАПАЗДЫВАНИЕМ.

1.1. Оценка близости дискретной стохастической системы с запаздыванием по состоянию и ее непрерывной детерминированной модели

1.2. Оценка качественного поведения исходной дискретной системы с запаздыванием и ее непрерывной детерминированной модели

1.3. Оценка близости процессов в дискретной системе с запаздыванием по управлению и в ее непрерывной детерминированной модели.

Выводы.

ГЛАВА П. СИНТЕЗ ДИСКРЕТНО-НЕПРЕРЫВНЫХ И ДИСКРЕТНЫХ АДАПТИВНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ НЕПРЕРЫВНЫМИ ОБЪЕКТАМИ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ ПО СОСТОЯНИЮ

2.1. Применение метода непрерывных моделей при синтезе дискретных адаптивных систем управления объектами с запаздыванием по состоянию

2.2.Дискретно-непрерывные и дискретные адаптивные системы с явной эталонной моделью.

2.2.1. Адаптивные системы со скалярным управлением . . . . *

2.2.2. Дискретно-непрерывные и дискретные адаптивные системы с векторным управлением.

2.3. Дискретно-непрерывные и дискретные адаптивные системы с неявной эталонной моделью.

2.3.1. Дискретно-непрерывные и дискретные адаптивные системы со скалярным управлением.

2.3.2. Дискретно-непрерывные и дискретные адаптивные системы с векторным управлением.ИЗ

Выводы.ИЗ

ГЛАВА Ш. СИНТЕЗ ДИСКРЕТНО-НЕПРЕРЫВНЫХ И ДИСКРЕТНЫХ АДАПТИВНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ НЕПРЕРЫВНЫМИ ОБЪЕКТАМИ НЕЙТРАЛЬНОГО ТИПА И НЕПРЕРЫВНЫМИ ОБЪЕКТАМИ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ В УПРАВЛЕНИИ . 120 3.1. Дискретно-непрерывные и дискретные • адаптивные системы управления объектами нейтрального типа.

3.1.1. Дискретно-непрерывные и дискретные адаптивные системы с явной эталонной моделью.

3.1.2. Дискретно-непрерывные и дискретные адаптивные системы с неявной эталонной моделью

3.2. Применение метода непрерывных моделей при синтезе дискретно-непрерывных и дискретных адаптивных систем управления непрерывными объектами с запаздыванием в управлении

3.3. Дискретно-непрерывные и дискретные адаптивные системы управления непрерывными объектами с запаздыванием в управлении

Выводы

ГЛАВА1У. ПРИКЛАДНЫЕ ЗАДАЧИ СИНТЕЗА И ПРОЕКТИРОВАНИЯ ДИСКРЕТНЫХ АДАПТИВНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ОБЪЕКТАМИ С ЗАПАЗдаВАНИЕМ.

4.1. Алгоритмическое обеспечение цифровой адаптивной системы управления режимами испытания образцов на установке типа ИМАШ.

4.2. Пакет прикладных программ "СИМАС".

4.2.1. Назначение и предметная область

4.2.2. Структура пакета и общие принципы работы

4.2.3. Организация диалога

4.2.4. Входная и выходная информация

4.2.5. Перспективные возможности пакета

Выводы. . . . ^

Актуальность, обзор и современное состояние проблемы. обеспечить широкое применение автоматических манипуляторов (промышленных роботов), встроенных систем автоматического управления с использованием микропроцессоров и микро-ЭВМ, создавать автоматизированные цехи и заводы."

Материалы ХХУ1 съезда КПСС).

Дальнейшая интенсификация развития и повышение эффективности народного хозяйства во многом связаны с развитием технологических и управляемых процессов, требующих все более совершенных систем автоматического управления (САУ). При решении конкретных задач автоматизации на практике зачастую приходится сталкиваться с ситуацией, когда объекты (процессы) управления характеризуются заранее непредсказуемым изменением свойств в довольно широких пределах.

В этом случае при решении задач управления применяют адаптивный подход, позволяющий обеспечивать достижение цели управления не только для одного точно определенного объекта (процесса), а сразу для целого ряда объектов (процессов) управления, принадлежащих к некоторому классу.

В настоящее время при построении адаптивных САУ (АСАУ) преобладает тенденция к построению дискретно-непрерывных и дискретных систем. Это обусловлено существованием целого ряда объективных факторов.

С одной стороны, автоматизации подлежат все более сложные объекты (процессы) управления. Это приводит к резкому возрастанию объема вычислительной работы, требуемой для определения управляющего воздействия, которое должно воспроизводится системой управления, т.е. растет время сбора, обработки и выдачи информации.

С другой стороны, происходит постоянное совершенствование и удешевление средств вычислительной техники, улучшаются качественные показатели цифровых вычислительных машин и устройств цифровой техники - такие как вес, габариты, надежность, мощность и т.п. Это позволяет использовать эти средства в качестве встроенных элементов в АСАУ.

И наконец, повышение требований к качественным показателям функционирования АСАУ приводит к тому, что многие практические задачи не могут быть решены средствами непрерывной автоматики.

Все это обуславливает то, что в настоящее время основным базовым элементом при построении АСАУ является цифровой вычислительный комплекс (ЦБК). Наличие ЦВК приводит к тому, что сбор информации, ее обработка и выдача происходят в дискретные моменты времени, т.е. АСАУ становится дискретно-непрерывной (ДНАСАУ) - управляющее устройство - непрерывное, алгоритм адаптации - дискретный, или дискретной (ДАСАУ) - управляющее устройство и алгоритм адаптации - дискретные.

Широкий класс объектов (процессов) управления, функционирующих в условиях априорной неопределенности, составляют объекты (процессы), характеризующиеся наличием запаздывания [15,

26,62,65,66,69,85,89,91,99, 107,110, ИЗ, 131 -133], что приводит к необходимости разработки методов анализа и синтеза ДНАСАУ и ДАСАУ для таких объектов (процессов) управления.

В настоящее время АСАУ нашли широкое применение в металлургии [114] » энергетике [8, Ю, ill,93] , химической промышленности [8,33, 9?, 14.1 ] , управлении летательными аппаратами [70,71,?3,<?4,8?,90,95] , а также в других отраслях промышленного производства [3,18,19,23,51,83,9Й, 101] , актуальна постановка задачи адаптивного управления в мелиорации [ 86 ] .

Основополагающие принципы построения АСАУ изложены в [13, 116,129,130,142] . Современные задачи и вопросы, связанные с проблемой адаптации изложены в [109,111,112., 140,153] . Среди АСАУ широкий класс составляют самонастраивающиеся системы (СНС), в которых на основе апостериорной информации в управляющей части системы происходит автоматическое изменение параметров. В зависимости от способа получения информации об управляемом объекте (процессе) [G4] (СНС) подразделяются на поисковые (экстремальные) и беспоисковые (аналитические) (БСНС).

В поисковых системах изменение параметров управляющей системы осуществляется в результате поиска условий экстремума заданного критерия качества на основе поисковых движений системы

9,44,58,59,90,80,88,34,103-106,115,129].

В беспоисковых системах алгоритмы изменения параметров управляющей системы определяются из условий, обеспечивающих достижение цели управления без применения специальных поисковых сигналов [25,64, 95-9Р,Ш, 129].

При построении БСНС используются прямой метод Ляпунова [4,

5, 7,42, 45-52,63, 65, 87, 118, 121-128], градиентные методы 2,60,100,120 , 129 ], метод рекуррентных целевых неравенств 16,11?, 136-138], методы теории абсолютной устойчивости [20] метод эталонной модели метод наименьших квадратов [ 11] , метода, основанные на идентификационном подходе [102,165 метод опорной модели [148, 151,461], метод, использующий игровой подход [82] и другие [2, 17,41,

55,61,96,1*5,1«].

По синтезу ДДАСАУ и ДАСАУ объектами с запаздыванием известны следующие работы, в которых используются некоторые из вышеперечисленных методов [5?,108,139,159,16^,186].

Одним из методов синтеза и анализа ДНАСАУ и ДАСАУ объектами без запаздывания, позволяющих получить хорошие конструктивные результаты, является метод непрерывных моделей 34-40, 14Ь, 153 ~ 158] . Однако, его прямое применение к задачам управления объектами (процессами) с запаздыванием невозможно, так как все оценки близости, полученные при обосновании метода непрерывных моделей, не справедливы для систем с запаздыванием.

Целью работы является развитие метода непрерывных моделей для анализа и синтеза дискретно-непрерывных и дискретных адаптивных систем управления непрерывными объектами с запаздыванием.

Общая методика исследования, проводимого в данной работе, заключается в обзоре и анализе известных работ по применению метода непрерывных моделей к задачам анализа и синтеза дискретных систем. Этот анализ сочетается с аналитическими и экспериментальными исследованиями по развитию и применению метода непрерывных моделей к задачам анализа и синтеза дискретно-непрерывных и дискретных адаптивных систем управления объектами с запаздыванием.

Теоретические исследования заключались:

- в выводе условий применения метода непрерывных моделей к задачам анализа и синтеза дискретных систем с запаздыванием и получении оценок близости между процессами в дискретных системах с запаздыванием и в их непрерывных моделях;

- в обосновании и применении метода непрерывных моделей к задачам адаптивного управления объектами с запаздыванием. При этом все объекты управления, рассматриваемые в работе, априорно считаются управляемыми.

Экспериментальные исследования заключались в проведении машинного моделирования и исследовании синтезированных с помощью метода непрерывных моделей дискретных и дискретно-непрерывных адаптивных систем управления объектами с запаздыванием.

Научная новизна работы заключается в следующем:

- выведены условия, обеспечивающие возможность применения метода непрерывных моделей для дискретных систем с запаздыванием по состоянию и по управлению;

- получены оценки близости процессов в дискретных системах с запаздыванием и в их непрерывных моделях для различных видов уравнений, описывающих процессы в дискретных системах с запаздыванием;

- разработана методика применения метода непрерывных моделей для синтеза ДНАСАУ и ДАСАУ непрерывными объектами с запаздыванием;

- синтезированы и исследованы ДНАСАУ и ДАСАУ для различных видов объектов с запаздыванием по состоянию и по управлению.

Практическая ценность работы состоит в том, что:

- полученные результаты позволяют заменить задачи анализа и синтеза ДЙАСАУ и ДАСАУ объектами с запаздыванием задачами анализа и синтеза их непрерывных моделей, что позволяет использовать имеющиеся методы анализа и синтеза непрерывных адаптивных систем;

- методика применения метода непрерывных моделей позволяет существенно сократить сроки разработки и исследования ДЯАСАУ и ДАСАУ объектами с запаздыванием;

- синтезированные с помощью метода непрерывных моделей алгоритмы адаптивного управления объектами с запаздыванием требуют малых объемов вычислительных средств, что позволяет легко реализовывать их во встроенных микропроцессорах и микро-ЭВМ.

Реализация результатов работы:

- разработана цифровая адаптивная система управления режимами испытания материалов (тепловой нагрев и механические нагрузки) в установке типа ИМАШ. Цифровая адаптивная система управления разработана на базе микро-ЭВМ. Это позволило значи-. тельно увеличить точность управления, что обеспечило выполнение технических требований к условиям эксплуатации установки;

- создан пакет прикладных программ "СИМАС" для ЭВМ БЭСМ-6 на языке ФОРТРАН. Пакет предназначен для автоматизации алгоритмического проектирования и имитационного моделирования дискретно-непрерывных и дискретных адаптивных систем управления непрерывными объектами с запаздыванием. Пакет "СИМАС" является частью диалоговой системы, предназначенной для автоматизации алгоритмического проектирования цифровых устройств управления, которая внедрена в Особом конструкторском бюро Института космических исследований АН СССР.

Практическое применение результатов диссертационной работы подтверждается соответствующими справками о внедрении.

Апробация результатов. Основные результаты были доложены:

- на Ш Всесоюзной школе-семинаре "Непараметрические и ро-бастные методы в кибернетике", г. Красноярск, апрель, 1981 г.;

- на 1-й Республиканской научно-технической конференции молодых ученых Киргизии, г. Фрунзе, октябрь, 1981 г.;

- на 1У Всесоюзной школе-семинаре "Непараметрические и роба с тные методы в кибернетике", г. Томск, март, 1983 г.;

- на Всесоюзной конференции "Теория адаптивных систем и ее применения", г. Ленинград, май, 1983 г.;

- на Республиканском семинаре "Участие молодых ученых и специалистов энергетики и электротехнической промышленности в реализации научных, технологических и экономических проблем в свете решений ХХУ1 съезда КПСС", г. Фрунзе, октябрь, 1983 г.;

- на ХП Всесоюзной школе-семинаре по адаптивным системам г. Могилев, январь, 1984 г.

Публикации и личный вклад автора. По результатам выполненных научных исследований опубликовано б работ ~ ?9], отражающих основное содержание диссертационной работы, кроме того, имеется I авторское свидетельство [l] и одно положительное решение [53] . Все основные результаты, составляющие содержание диссертационной работы, получены автором самостоятельно.

В работах - 78] диссертанту принадлежат теоретические результаты обоснования и применения метода непрерывных моделей к синтезу дискретных адаптивных систем управления непрерывными объектами с запаздыванием, а в выданном авторском свидетельстве [ 1 ] и полученном положительном решении - способ упрощения алгоритмов адаптации.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложений. Работа содержит 150 машинописных страниц основного текста, 111 рисунков, 166 библиографических наименований и hk машинописных страницы приложений.

Основные результаты диссертационной работы заключаются в следующем:

1. Выведены условия, гарантирующие возможность применения метода непрерывных моделей для анализа и синтеза дискретных систем с запаздыванием.

2. Получены оценки близости процессов в дискретной системе с запаздыванием и в ее непрерывной модели для различных видов уравнений, описывающих процессы в дискретных системах с запаздыванием.

3. Выведены условия, позволяющие судить о наличии того или иного асимптотического свойства поведения исходной дискретной системы с запаздыванием по наличию аналогичного свойства у ее непрерывной модели.

4. Разработаны и исследованы дискретные алгоритмы адаптации для систем с запаздыванием с использованием метода непрерывных моделей.

5. Показана применимость метода непрерывных моделей для синтеза дискретных алгоритмов адаптации при различных принципах построения адаптивных систем управления: синтезированы дискретные алгоритмы адаптации для систем слежения и стабилизации с явной и неявной эталонными моделями.

6. Исследованы путем моделирования на ЦВМ дискретно-непрерывные и дискретные адаптивные системы управления непрерывными объектами с запаздыванием, синтезированные с помощью метода непрерывных моделей. Моделирование подтвердило справедливость теоретических выкладок, кроме того, была проверена возможность увеличения шага дискретизации при решении практических задач.

7. Разработана цифровая адаптивная система управления процессами испытания материалов в установке типа ИМАШ.

8. Создан пакет прикладных программ "СИМАС", предназначенный для автоматизации алгоритмического проектирования и имитационного моделирования дискретно-непрерывных и дискретных адаптивных систем управления объектами с запаздыванием.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Авторское свидетельство № 1.I94Q0 (СССР). Самонастраивающаяся система управления. Еремин Е.Л., Крывчак А.П., Цыкунов A.M. - Заявл. 19.02.82, № 3398459/ 18-24 ; Опубл. 23.05.83 в Бгол., 1983, № 19, МКИ G05B 13/02, УДК 62-50 (088.8).

2. Агафонов С.А., Фомин В.Н. Адаптивное предельно-оптимальное управление линейным стохастическим объектом при коррелированной помехе.- Автоматика и телемеханика, 1982, № 5, с. 117 -126.

3. Аксенов Г.С., Фомин В.Н. К задаче об адаптивном управлении манипулятором.- В кн.: Вопросы кибернетики. Адаптивные системы.- М.: НС по кибернетике АН СССР, 1976, с. 164-167.

4. Аксенов Г.С., Фомин В.Н. Метод функций Ляпунова в задаче синтеза адаптивных регуляторов.- В кн.: Вопросы кибернетики. Адаптивные системы управления.- М.: НС по кибернетике АН СССР, 1979, с. 69-93.

5. Аксенов Г.С., Фомин В.Н. Синтез адаптивного управления с помощью вырожденной функции Ляпунова.- Вестник ЛГУ, 1979, № 19, с. 5-8.

6. Аксенов Г.С., Фомин В.Н. Синтез адаптивных регуляторов на основе метода функций Ляпунова.- Автоматика и телемеханика, 1982, № 6, с. 126-137.

7. Аксенов Г.С., Шарыгин И.Н. Дискретные самонастраивающиеся системы.- В кн.: Теория адаптивных систем и ее применения. Тезисы докладов на Всесоюзной конференции.- М.-Л.: НС по кибернетике АН СССР, 1983, с. 23.

8. Александровский Н.М., Егоров C.B., Кузин P.E. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими процессами.- М.: Энергия, 1973.- 272 с.

9. Аналитические самонастраивающиеся системы автоматического управления. Под ред. В.В. Солодовникова,- М.: Машиностроение, 1965.- 355 с.

10. Андреев В.И., Цыкунов A.M., Вальчихин A.D. Адаптивная система стабилизации распределения мощности в ядерном реакторе.-В кн.: Вопросы кибернетики. Адаптация в системах со сложной организацией.- М.: НС по кибернетике АН СССР, 1977, с. 112115.

11. Барабанов А.Е. О сильной сходимости метода наименьших квадратов.- Автоматика и телемеханика, 1983, № 10, с. I19-127.

12. Беллман Р. Процессы регулирования с адаптацией.- М.: Наука, 1964.- 359 с.

13. Бернштейн С.Н. Стохастические уравнения с конечных разностях и стохастические дифференциальные уравнения. Собр.соч.: в 4-х т.- М.: Наука, 1964, т.4, с. 484-542.

14. Боднер В.А., Рязанов Ю.А., Шаймарданов Ф.А. Системы автоматического управления летательными аппаратами.- М.: Машиностроение, 1973.- 247 с. '

15. Бондарко В.А., Якубович В.А. Синтез субоптимальной адаптивной системы с эталонной моделью для управления дискретным ли, нейным динамическим объектом,- В кн.: Адаптация и обучениев системах управления и принятия решений,- Новосибирск,1982, с. 10-27.

16. Бондарко В.А. Адаптивное субоптимальное управление непрерывными объектами с запаздыванием.- В кн.: Теория адаптивных систем и ее применения. Тезисы докладов на Всесоюзной конференции. M.-JI.: НС по кибернетике АН СССР, 1983, с. 47.

17. Борцов Ю.А., Анисимов М.й., Юнгер Й.Б. Унифицированные адаптивные однопараметрические регуляторы для промышленных электроприводов.- В кн.: Вопросы кибернетики. Адаптивные системы управления.- М.: НС по кибернетике АН СССР, 1977, с. 193195.

18. Борцов Ю.А., Поляков Н.Д. Адаптивные электромеханические системы с эталонной моделью и динамическим наблюдателем.-В кн.: Автоматизация производства.- Л.: Изд-во ЛГУ, 1978, вып. 3, с. 28-46.

19. Брусин В.А. Синтез беспоисковой самонастраивающейся системы методом теории абсолютной устойчивости.- Автоматика и телемеханика, 1978, № 7, с. 61-67.

20. Вальчихин A.D., Андреев В.И., 1^щин Б.В., Цыкунов А.М. Цифровая система управления ядерным реактором.- В кн.: Вопросы кибернетики. Адаптивные системы управления.- М.: НС по кибернетике АН СССР, 1977, с. 195-197.

21. Галанин А.Д. Теория ядерных реакторов на тепловых нейтронах. -М.: Атомиздат, 1957.- 359 с.

22. Гинзбург А.Р., Тимофеев A.B. Об адаптивной стабилизации программных движений механических систем.- Прикладная математика и механика, 1977, т.41, № 5, с. 859-869.

23. Горяченко В.Д. Методы устойчивости ядерных реакторов.- М.: ' Атомиздат, 1977.- 296 с.

24. Гурецкий X. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием.- М.: Машиностроение, 1974.- 327с.

25. Деревицкий Д.П. О классе марковских адаптивных систем.- В кн.: Адаптивные системы.- Рига: Зинатне, 1974, вып. 5, с. 12-17.

26. Деревицкий Д.П. Стохастическая модель дискретного марковского процесса адаптации.- Автоматика и вычислительная техника, 1975, №4, с. 51-57.

27. Деревицкий Д.П. Синтез стохастической дискретной адаптивной системы стабилизации с помощью непрерывной модели.- Автоматика и телемеханика, 1975, № 6, с. 50-52.

28. Деревицкий Д.П. Метод исследования динамики дискретных адаптивных систем управления динамическими объектами.- В кн.: Вопросы кибернетики. Адаптивные системы.- М.: НС по кибернетике АН СССР, 1976, с. 64-72.

29. Деревицкий Д.П., Левитан В.Д., Фрадков А.Л. Исследование дискретных стохастических систем управления с помощью непрерывной модели.- В кн.: Стохастические системы управления.- Челябинск: Челябинский политехнический институт, 1976,с. 27-29.

30. Деревицкий Д.П., Рипа К.К., Фрадков А.Л. Исследование динамики некоторых алгоритмов случайного поиска.- В кн.: Проблемы случайного поиска.- Рига: Зинатне, 1975, вып.4, с. 32-47.

31. Деревицкий Д.П., Рубекин Н.Ф. Адаптивные системы управления непрерывными технологическими процессами в нефтехимии.- М.: ЦНИИТЭнефтехим, 1975.- 49 с.

32. Деревицкий Д.П., Фрадков А.Л. Анализ динамики некоторых алгоритмов адаптации.- В кн.: Вопросы кибернетики. Адаптивные системы.- М.: НС по кибернетике АН СССР, 1974, с. 79-84.

33. Деревицкий Д.Н., Фрадков А.Л. Метод исследования динамики марковских адаптивных систем.- В кн.: Адаптивные системы.-Рига: Зинатне, 1975, вып.4, с. 25-32.

34. Деревицкий Д.П. Исследование дискретных адаптивных систем управления динамическими объектами с помощью непрерывных моделей.- Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, 1975, № 5, с. 93-99.

35. Деревицкий Д.П., Фрадков А.Л. Метод непрерывных моделей в теории дискретных адаптивных систем.- В кн.: Вопросы кибернетики: Задачи и методы адаптивного управления.- М.: НС по кибернетике АН СССР, 1980, с. 75-98.

36. Деревицкий Д.П., Фрадков А.Л. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления.- М.: Наука, 1981,- 216 с.

37. Джафаров Э.М. Построение адаптивных систем управления с идентификатором для одного класса динамических объектов с запаздыванием.- Изв-я.АН СССР. Техническая кибернетика, 1979, № 2, с. 181-189.

38. Джафаров Э.М. Синтез прямым методом Ляпунова автоматических самонастраивающихся систем управления с эталонной моделью для нестационарных объектов с запаздыванием.- Автоматика (Киев), 1982, № I, с. 20-24.

39. Дралюк Б.Н., Синайский Г.В. Системы автоматического регулирования объектов с транспортным запаздыванием.- М.: Энергия, 1969.- 70 с.

40. Евланов Л.Г. Исследование точности самонастраивающихся систем с поиском градиента методом вспомогательного оператора. В кн.: Самонастраивающиеся системы.- М.: Наука, 1965,с. 34-45.

41. Еремин Е.Л. Синтез адаптивного алгоритма функционирования управляющей подсистемы для объекта с запаздыванием.- В кн.: Оптимальные и адаптивные системы.- Фрунзе: Фрунзенский политехнический институт, 1979, с. 30-35.

42. Еремин Е.Л., Цыкунов А.М. Синтез адаптивной системы стабилизации для одного класса динамических объектов с запаздыванием.- В кн.: Автоматика и вычислительная техника.- Душанбе, Таджикский государственный университет, 1980, с. 4-9.

43. Еремин Е.Л. Об адаптивном управлении линейным многосвязным динамическим объектом с запаздыванием.- В кн.: Теория адаптивных систем и ее применения. Тезисы докладов на Всесоюзной конференции М.-Л.: НС по кибернетике АН СССР, 1983,с. 282.

44. Еремин Е.Л., Крывчак А.П., Цыкунов A.M. Самонастраивающаяся система управления. Положительное решение на заявку3495080/ 18-24 (I5I257) от 28.09.83.

45. Живоглядов В.П. Адаптация в автоматизированных системах управления технологическими процессами,- Фрунзе: ИЛИМ, 1974. 227 с.

46. Казаков И.Е. Исследование самонастройки в системах с поиском градиента методом вспомогательного оператора.- В кн.: Самонастраивающиеся системы.- М.: Наука, 1965, с. 23-33.

47. Катковник В.Я., Первозванский A.A. Методы поиска экстремумаи задача синтеза многомерных систем управления.- В кн.: Адаптивные автоматические системы.- М.: Сов. радио, 1972, с. 1742.

48. Катковник В.Я., Кульчицкий О.Ю. Возможность применения метода типа стохастической аппроксимации для адаптивной стабилизации дискретной линейной динамической системы.- Автоматика и телемеханика, 1976, № 9, с. II3-I23.

49. Катковник В.Я., Полуэктов P.A. Многомерные доискретные системы управления. М.: Наука, 1966.- 416 с.

50. Кипин Дж. П. Физические свойства кинетики ядерных реакторов. М.: Атомиздат, 1967.- 428 с.

51. Климентов С.И., Прокопов Б.И. 0 синтезе асимптотически устойчивого алгоритма адаптивной системы с эталонной моделью прямым методом Ляпунова.- Автоматика и телемеханика, 1974, № 10, с. 97-104.

52. Козлов Ю.М., Юсупов P.M. Беспоисковые самонастраивающиеся системы,- М.: Наука, 1969.- 456 с.

53. Колмановский В.Б., Носов В.Р. Устойчивость и периодические режимы регулируемых систем с последействием.- М.: Наука,1981.- 448 с.

54. Колмановский В.Б., Носов В.Р. Адаптивные системы с последействием.- В кн.: Теория адаптивных систем и ее применения. Тезисы докладов на Всесоюзной конференции.- М.-Л.: НС по кибернетике АН СССР, 1983, с. 85-87.

55. Колмановский В.Б., Носов В.Р. О неустойчивости систем с последействием." Автоматика и телемеханика, 1983, № I, с.34-43.

56. Колмановский В.Б., Носов В.Р. Системы с последействием нейтрального типа.- Автоматика и телемеханика, 1984, № I,с. 5-35.

57. Костюк В.И. Беспоисковые градиентные самонастраивающиеся системы.- Киев: Техника, 1969.- 275 с.

58. Красовский A.A. Динамика непрерывных самонастраивающихся систем.- М.: Физматгиз, 1963.- 468 с.

59. Красовский A.A. Системы автоматического управления полетоми их аналитическое конструирование.- М.: Наука, 1973.-560 с.

60. Красовский H.H. Некоторые задачи теории устойчивости движения.« М.: Физматгиз, 1959.- 211 с.

61. Крокко Д., Чжень Синь-И. Теория неустойчивости горения в жидкостных реактивных двигателях.- М.: Ил., 1958.- 351 с.

62. Крывчак А.П. Синтез дискретной адаптивной системы управления для объекта с запаздыванием с помощью непрерывной модели." В кн.: Системы управления движением.- Фрунзе: Фрунзенский политехнический институт, 1981, с. II7-I24.

63. Крывчак А.П., Цыкунов А.М. Разработка алгоритмов прямого цифрового управления водораспределением.- В кн.: Математическое и техническое обеспечение АСУ ТП водохозяйственных комплексов.- Фрунзе: Фрунзенский политехнический институт, 1981, с. 88-96.

64. Крывчак А.П., Цыкунов А.М. Синтез дискретных адаптивных систем управления объектами с запаздыванием.- В кн.: Теория адаптивных систем и ее применения. Тезисы докладов на Всесоюзной конференции.- М.-Л.: НС по кибернетике АН СССР, 1983, с. 52.

65. Крывчак А.П. Синтез дискретных адаптивных систем управления непрерывными объектами нейтрального типа. В кн.: ХП Всесоюзная школа-семинар по адаптивным системам. Тезисы докладов.-Минск, 1984, с. 59.

66. Кудин Л.А., Лукаш А.Г. Исследование некоторых иерархических адаптивных систем поиска.- Бионика (Киев), 1981, № 15, с. 104-107.

67. Кульчицкий О.Ю. Алгоритмы типа стохастической аппроксимации в контуре адаптации дискретной стохастической линейной динамической системы.- Автоматика и телемеханика, 1983, № 9,с. 102-118.

68. Кунцевич В.М. Адаптивное управление динамическими объектами (игровой подход).- В кн.: Кибернетические методы планирования, проектирования и управления.- Киев, 1982, с. 122-130.

69. Лачинов В.М., Самарский В.Г., Тимофеев А.В., Якубович В.А. Адаптивное управление маницулятором с шаговыми приводами.-В кн.: Робототехника.- Л.: Изд-во ЛПИ, 1976, с. 66-94.

70. Лебедев А.А., Чернобровкин Л.С. Динамика полета.- М.: Наука, 1974.- 696 с.

71. Мазуров В.М., Малов Д.И., Саломыков В.И. Система автоматического регулирования величины рН в абсорбционной колонне с рециклом.- Химическая промышленность, 1974, с. 63-65.

72. Маковский Э.Э., Волчкова В.В. Автоматизированные автономные системы трансформации неравномерного стока.- Фрунзе: ИЛИМ, 1981.- 379 с.

73. Махин В.А., Присняков В.Ф., Велик Н.П. Динамика жидкостных ракетных двигателей.- М.: Машиностроение, 1969.- 384 с.

74. Медведев Г.А., Тарасенко В.П. Вероятностные методы исследования экстремальных систем.- М.: Наука, 1967.- 456 с.

75. Мигулин В.В., Медведев В.М., Мустель Е.Р., Парыгин В.Н. Основы теории колебаний.- М.: Наука, 1978.- 392 с.

76. Москатов Г.К. Надежность адаптивных систем,- М.: Сов. радио, 1973.- 103 с.

77. Неймарк Ю.И. Динамические системы и управляемые процессы М.: Наука, 1978.- 336 с.

78. Основы управления технологическими процессами. Под ред. Рай-бмана Н.С.- М.: Наука, 1978.- 440 с.

79. Остапенко В.В., Андреев В.И. Возможности использования принципа адаптации для управления ядерными реакторами.- В кн.: Вопросы кибернетики. Адаптивные системы.- М.: НС по кибернетике АН СССР, 1977, с. 163-166.

80. Первозванский A.A. Поиск.- M.: Наука, 1970.- 263 с.

81. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Крутова И.Н., Земляков С.Д.

82. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления.- М.: Машиностроение, 1972.- 260 с.

83. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Земляков С.Д., Крутова И.Н., Ядыкин И.Б. Некоторые вопросы теории беспоисковых самонастраивающихся систем.- Изв-я АН СССР. Техническая кибернетика, 1976, № 2, с. 154-162; 1976, № 3^ с. 142-154.

84. Петров Б.Н., Кафаров В.В., Рутковский В.Ю., Перов В.Л., Ядыкин И.Б. Применение беспоисковых самонастраивающихся систем для управления химико-технологическими процессами.- Измерения, контроль, автоматизация, 1979, № 3 (19), с. 46-54.

85. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Земляков С.Д. Адаптивное коор-динатно-параметрическое управление нестационарными объектами.- М.: Наука, 1980.- 243 с.

86. Плетнев Г.П. Автоматическое регулирование и защита теплоэнергетических установок электрических станций.- М.: Энергия, 1970.- 408 с.

87. Поляк Б.Т., Цыпкин Я.З. Псевдоградиентные алгоритмы адаптации и обучения.- Автоматика и телемеханика, 1973, № 3, с. 45-69.

88. Райбман Н.С., Чадеев В.М. Адаптивные модели в системах управления.- М.: Сов. радио, 1966.- 159 с.

89. Райбман Н.С., Чадеев В.М. 0 концепции адаптивных систем с идентификатором.- Автоматика и телемеханика, 1982, №3, с. 54-60.

90. Растригин Л.А. Статистические методы поиска,- М.: Наука, 1968.- 376 с.

91. Растригин Л.А. Случайный поиск в процессах адаптации.-Рига: Зинатне, 1973.- 130 с.

92. Растригин Л.А. Системы экстремального управления.- М.: Наука, 1974.- 630 с.

93. Растригин Л.А., Рипа К.К., Тарасенко Г.С. Адаптация случайного поиска.- Рига: Зинатне, 1978.- 242 с.

94. Ротач В.Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования.- М.: Энергия, 1973.- 440 с.

95. Рубан А.И. Синтез алгоритмов адаптивного управления с идентификацией.- Автоматика и телемеханика, 1983, № 10, с. 128-138.

96. Саридис Дж. Самоорганизующиеся стохастические системы управления.- М.: Наука, 1980.- 400 с.

97. Смит Дж. М. Автоматическое регулирование.- М.: Физматгиз, 1962.- 847 с.

98. Срагович В.Г. Теория адаптивных систем.- М.: Наука, 1976. 319 с.

99. Срагович В.Г. Адаптивное управление.- М.: Наука, I98I.-384c.

100. Солодовников В.В. Применение операторного метода к исследованию регулирования скорости гидротурбины.- Автоматика и телемеханика, 1941, № I, с. 5-20.

101. Тохтабаев Г.М., Скорин В.А., Ашимов А., Городецкий М.И. Адаптивная оптимизация технологического комплекса шихтовки и отражательной плавки.- В кн.: Вопросы кибернетики. Адаптивные системы управления.- М.: НС по кибернетике АН СССР, 1977, с. 153-154.

102. Уалд Д. Дж. Методы поиска экстремума.- М.: Наука, 1967.-267с.

103. Фельдбаум A.A. Проблемы самоприспосабливающихся (адаптивных) систем. Труды I Всесоюзной конференции по самонастраивающимся системам.- М.: Наука, 1965, с. 5-22.

104. Фомин В.Н., Фрадков А.Л., Якубович В.А. Адаптивные системыуправления динамическими объектами.- М.: Наука,1981.-448 с.

105. Фрадков А.Л. Синтез адаптивной системы стабилизации линейного динамического объекта.- Автоматика и телемеханика, 1974, № 12, с. 96-103.

106. Фрадков А.Л. Квадратичные функции Ляпунова в задаче адаптивной стабилизации динамического линейного объекта.- Сиб. мат. журнал, 1976, № 2, с. 436-445.

107. Фрадков А.Л. Схема скоростного градиента и ее применение в задачах адаптивного управления.- Автоматика и телемеханика, 1979, № 9, с. 90-101.

108. Фрадков А.Л. Синтез адаптивных регуляторов для объектов с запаздыванием методом скоростного градиента.- В кн.: Теория адаптивных систем и ее применения. Тезисы докладов Всесоюзной конференции.- М.-Л.: НС по кибернетике АН СССР, 1983, с. 59-60.

109. Фурасов В.Д. Устойчивость движения, оценки и стабилизация.-М.: Наука, 1977.- 248 с.

110. Фурасов В.Д. Устойчивость и стабилизация дискретных процессов.- М.: Наука, 1982.- 192 с.

111. Цыкунов A.M. Об одном методе синтеза адаптивных систем стабилизации для объектов с запаздыванием.- В кн.: Управление непрерывным производством с УВМ.- Фрунзе: ИЛИМ, 1980,с. 94-100.

112. Цыкунов A.M. Синтез систем управления с заданными показателями качества для объектов с запаздыванием.- В кн.: Адаптация в автоматизированных системах управления производством. Фрунзе: ИЛИМ, 1982, с. 137-142.

113. Цыкунов A.M. Об одном методе синтеза адаптивных систем управления для объектов с запаздыванием.- В кн.: Адаптацияи обучение в системах управления и принятия решений.- Новосибирск: Наука, Сиб. отделение, 1982, с. 70-77.

114. Цыкунов A.M. Адаптивное управление объектами с запаздыванием нейтрального типа.- В кн.: Адаптация в системах управления технологическими процессами и производством.- Фрунзе: ИЛИМ, 1984, с. 37-42.

115. Цыкунов A.M. Адаптивное управление объектами с запаздыванием по управлению.- В кн.: Адаптация в системах управления технологическими процессами и производством.- Фрунзе: ИЛИМ, 1984, с. 43-49.

116. Цыпкин Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах.- М.: Наука, 1968.- 399 с.

117. Цыпкин Я.З. Основы теории обучающихся систем.- Наука, 1970.- 251 с.

118. Чистяков П.Г. Точность систем автоматического регулирования ЖРД и ТРД.- М.: Машиностроение, 1977.- 160 с.

119. Шигин Е.К. Классификация динамических моделей объектов регулирования химико-технологических процессов. I.- Автоматика и телемеханика, 1968, № 6, с. 145-162.

120. Эрриот П. Регулирование производственных процессов.- М.: Энергия, 1967.- 480 с.

121. Эльсгольц Л.Э., Норкин С.Б. Введение в теорию дифференциальных уравнений с отклоняющимся аргументом.- М.: Наука, 1971.- 296 с.

122. Ядыкин И.Б. 0 стохастической устойчивости одного класса беспоисковых адаптивных систем управления с эталонной моделью.- Автоматика и телемеханика, 1981, № 3, с. 56-67.

123. Якубович В.А. Рекуррентные конечно-сходящиеся алгоритмы решения систем неравенств.- М.: ДАН СССР, 1966, т.166, №6, с. I308-I3II.

124. Якубович В.А. Об одном методе построения адаптивного управления в условиях большой неопределенности,- В кн.: Труди

125. У Всесоюзного совещания по проблемам управления,- М.: Наука, 1971, с. 123-125.

126. Якубович В.А. Метод рекуррентных целевых неравенств в теории адаптивных систем.- В кн.: Вопросы кибернетики. Адаптивные системы.- М.: НС по кибернетике АН СССР, 1976, с.32 63.

127. AstrÇm K.I. Self turning control of a fixed-bed chemical reactor system.- Int. J. Contr., 1980, 32, N 2, p. 221-256.

128. Donalson D.E., Kishi F.H. Review of adaptive control system theories and techniques. Modern Control Systems Theory. Ed. by C.T. Leondes.-s Mc. Craw-Hill, 1965.- 230 p.

129. Dugart L. Utilization de la metode de l'équation différentielle moyenne pour 1* etude des systèmes adaptatifs stochastiques.- Outils et modeles math, autom. anal. syst, et trait, signal. Vol. L Paris, 1981, p. 495- 527.

130. Egardt B. Unification of some discrete-time adaptive control.- IEEE Trans. Autom. Contr., 1980, 25, N4, p. 693-697.

131. Egardt B. Stability analysis of discrete time adaptive control systems.- IEEE Trans. Autom. Contr., 1980, 25, N4, p. 710-716.•-Г

132. Puchs J.J. Descrete adaptive control: a sufficient conditions for stability and applications,- IEEE Trans, Autom. Contr., 1980, 25, N 5,p. 940-946,

133. Fuchs J.J, Indirect stochastic adaptive control the general delay-colored noise case,- IEEE Trans. Autom. Contr., 1982, 27, N2, p. 470-472.

134. FujU s,, Mizuno N. Синтез дискретного адаптивного регулятора с моделью для неминимально-фазовой системы.-Кейсоку дзидо сэйгё гаккай ронбунсю., Trans, Soc.1.strum, and Contr. Eng., 1981, 17, N3, p. 449-451.

135. Johnson C.R. Input matching, error augmentation, self-turning and output error identification: algorithmic similarities in discrete adaptive model following.- IEEE Trans. Autom. Contr., 1980, N4, 25, p. 697-703.

136. King P.A., Choi J. Controller dezign and analysis of perturbed digital control systems.- Conf. Proc. IEEE SOUTHEA STCON'82, Destin, Fla, Apr. 4-7f 1982. Hew-York, N4, 1982, p. 518-521.

137. Kreisselmeier G., Narendra K. Stable model reference adaptive contx*ol in the presence of bounded disturbances,-IEEE Trans. Autom. Contr., 1982, 27, N6, p. II69-II75.

138. Ljung L. On positive real transfer functions and the convergence of some recursive schemes.- IEEE Trans. Autom. Contr., 1977, vol. AC-22, N4, p. 539-551.155« Láung L. Analysis of recursive stochastic algorithms.

139. EE Trans, Autom. Contr., 1977, vol. AC-22, N4, p. 551-575.

140. L^ung L. Convergence of adaptive filter algorithm.- Int. J. Contr., 1977, vol. 27, N5, p. 675-695.

141. Ljung L. Asyn^totic behaviour of the extended Kalman filter as a parameter estimator for linear systems«- IEEE Trans, Autom. Contr,, 1979, vol, AC-24, HI, p. 56-50,

142. Ljjung L., Gustavsson I,, SSderstrSm T, Identification of linear multivariable systems operating under linear feedback control,-- IEEE Trans. Autom, Contr,, 1974, vol, AC-19, Кб, p. 8^6-840,

143. Lozano R., Landau I.D. Redizing of explicit and implicit discrete time model reference adaptive control schemes.-Int. J. Contr., 1981, 53, N2, p. 247-268.

144. Mc. Laren S.G., Eathom A.P. Advances in model following adaptive control theory.- Symp. Contr. Theory and Appl., CSIE Conf, Centre, 17-18 June, 1982. Pap. Pretoria, 1982, p. I-I7.

145. Miyasato Y., Kitamori Т. С Метод расчета адаптивных систем с опорной моделью без учета порядка процесса.-Кейсоку дзидо сэйгё гаккай ронбунсю . , Trans. Soc. Instrum. and Contr. Eng., 1982, 18, N12, p. II52-II58.

146. Narendra K.S., Lin Y.-H. Stable discrete adaptive control.-IEEE Trans. Autom. Contr., 1980, 25, N5, p. 456-461.

147. Ohkawa F., Yone zawa Y. A discrete model reference adaptive control system for a plant with input amplitude constraints.- Int. J. Contr., 1982, 36, N5, p. 747-755.