автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Нелинейное управление непрерывными процессами с запаздыванием

ВВЕДЕНИЕ

1. ОПТИМИЗАЦИЯ ОДНОГО КЛАССА НЕЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ

С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ

1.1. Вводные замечания

1.2. Обобщенный принцип максимума для систем с запаздыванием

1.3. Дополнительные свойства обобщенного принципа максимума для систем с запаздыванием

1.4. Выводы

2. ШИРОТНО-ИМПУЛЬСНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ОБЪЕКТАМИ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ.

2.1. Вводные замечания

2.2. Анализ устойчивости широтно-импульсной системы с запаздыванием

2.3. Адаптивное широтно-импульсное управление нестационарным объектом с запаздыванием и переменным коэффициентом усиления. Случай скалярного управления.

2.4. Адаптивное управление объектом с переменным запаздыванием

2.5. Адаптивное широтно-импульсное управление нестационарными многомерными объектами с запаздыванием . Случай векторного управления

2.6. Адаптивное широтно-импульсное управление нестационарным объектом с переменной инерционностью и запаздыванием

2.7. Адаптивное широтно-импульсное управление нестационарным объектом с запаздыванием, с переменным коэффициентом усиления и переменной инерционностью.

2.8. Выводы ° ~ Стр.

3. ПОВЫШЕНИЕ КАЧЕСТВА СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ОБЪЕКТАМИ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ, ПОДВЕРЖЕННЫМИ ДЕЙСТВИЮ НЕКОНТРОЛИРУЕМЫХ В03МУ1ЩИЙ

3.1. Вводные замечания

3.2. Анализ точности некоторых систем с учредителем для управления объектами с запаздыванием, подверженными внешним возмущениям

3.3. Повышение точности систем с упредителем на управление объектами с запаздыванием, подверженными внешним неконтролируемым возмущениям

3.4. Повышение качества импульсных систем с упредителем для управления объектами с запаздыванием, подвер -женными внешним неконтролируемым возмущениям

3.5. В ы в о д ы

4. СИНТЕЗ АДАПТИВНЫХ СИСТЕМ С МОДЕЛЯМИ ДНЯ НЕСТАЦИОНАРНЫХ ОБЪЕКТОВ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ

4.1. Вводные замечания

4.2. Синтез адаптивных систем с моделями для объектов с переменными коэффициентами усиления и запаздывания.

4.3. Синтез адаптивной системы с моделями для управления нестационарным объектом с запаздыванием

4.4. Синтез адаптивной системы с неявной эталонной моделью

4.5. Синтез системы с быстрым алгоритмом адаптации для автоматического управления нестационарным объектом с запаздыванием

4.6. Адаптивное управление нестационарными многомерными объектами с запаздыванием с использованием многомерного самонастраивающегося упредителя

4.7. Выводы

5. ВЛИЯНИЕ НЕЛИНЕЙНОСТИ ТИПА ЛЮФТ НА УСТОЙЧИВОСТЬ И

ТОЧНОСТЬ СИСТЕШ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ И ЕЕ КОМПЕНСАЦИЯ

5.1. Вводные замечания

5.2. Влияние нелинейности типа люфт на точность и устойчивость систем с запаздыванием

5.3. Компенсация нелинейности типа люфт безынерционного звена при наличии возможности измерения его выходного сигнала

5.4. Компенсация нелинейности типа люфт инерционных звеньев при отсутствии возможности измерения выходного сигнала нелинейности

5.5. Компенсация нелинейности широкого класса

5.6. Выводы

6. УПРАВЛЕНИЕ СИСТЕМАМИ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ НА СКОЛЬЗЯЩИ

РЕЖИМАХ

6.1. Вводные замечания

6.2. Условия существования скользящего режима в системах с запаздыванием в управлении

6.2.1. Случай скалярного управления

6.2.2. Случай векторного управления

6.3. Условия существования скользящего режима в системах с запаздыванием в координатах

6.3.1. Случай скалярного управления

6.3.2. Случай векторного управления

6.4. Условия устойчивости скользящих движений в системах с запаздыванием

6.4.1. Условия устойчивости скользящих движений систем с запаздыванием в управлении

6.4.2. Условия устойчивости скользящих движений в системах со скалярным управлением и с запаздыванием в координатах

6.4.3. Условия устойчивости скользящих движений в системах с векторным управлением и запаздыванием в координатах

6.5. Оптимизация скользящих режимов в системах второго порядка

6.5.1. Системы с линейной частью из двух интегрирующих звеньев

6.5.2. Системы с нейтральной линейной частью

6.6. Оптимальное управление объектом второго порядка на скользящих режимах без использования дифференциатора

6.7. В ы в о д ы

7. ПРИМЕНЕНИЕ РАЗРАБОТАННЫХ МЕТОДОВ ДЛЯ СИНТЕЗА СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ НЕКОТОРЫМИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ПРОЦЕССАМИ

7.1. Синтез адаптивной системы автоматического управления толщиной полосы на прокатном стане.

7.2. Система адаптивного управления процессом термического обезвреживания промышленных стоков.

ЗАКЛШЕНИЕ

Одной из специфических особенностей большинства систем управления реальными технологическими процессами является наличие запаздывания во времени. Эффект временного запаздывания затрудняет стабилизацию, уменьшает качественные показатели автоматических систш.Уравнения указанного типа называются дафференциально-разностными.Важный класс объектов с запаздыванием образуют объекты, у которых запаздывание содержится лишь в управляющих сигналах ( в уравнении (В.З) ^ .=0, i?^ 0). Это так называемые объекты с запаздыванием в управлении. К этому классу относятся многочисленные производственные процессы в металлургии, теплоэнергетике, химической, нефтеперерабатывающей, бумажной, пищевой и многих других отраслях промышленности [129, 192, 235, 291, 299] . Так, в пищевой промышленности удельный вес объектов с существенным запаздыванием составляет 75 % [14] . В силу массовости и важности объектов этого класса в настоящей работе уделено им основное внимание.Решения дифференциально-разностных уравнений изучались в большом кожчестве работ [з, 25, 30-32, 48, 78, 81, 82, 114, 128, 154, 162, 168, 174, 178, 183, 185, 198, 218, 219, 226, 228, 254 и др. ] Анализу устойчивости систем с запаздыванием посвящены многочислен ные работы [4, 10, 12, 16, 33, 34, 37, 38, 43, 46, 49, 50, 63, 77, 85, 101, 106, I08-II3, 136-139, 148, 149, 157, 165, 169, 179, 209 213, 216, 229, 265, 269, 271, 274, 280, 281, 283, 284, 290, 293,323, 347, 362, 371, 373, 399]. Отметим, что как и для систем без запаздывания, важным аппаратом для исследования устойчивости систем с запаздыванием является второй метод А.М.Ляпунова [II, 47, 52, 107, 217 ] . Здесь существенный вклад внес Н.Н.Красовский [l36 - 139], который предложил,вместо функции Ляпунова, рассматривать функционалы, обладающие лучшими свойствами. Условия абсолютной устойчивости нелинейных систем с запаздыванием изучались в работах [53, 72, 204,214, 234, 346 ] . В системах с существенным запаздыванием возможность возникновения периодических режимов больше, чем в системах без запаздывания [56 ] . Эти режимы рассматривались в [5, 13, 17, 127, 134, 140, 173, 186, 220, 249]. В работах [56, 180, 190, 225. 230, 240, 307, 386, 387] приведены методы идентификации объектов с запаздыванием.Отмечается [56 ] , что при идентификации объектов с помощью модели с настраиваемыми параметрами, если одним из идентифицируемых пара метров является величина временного запаздывания, рекомендуется вначале осуществить "случайный поиск". Вопросы моделирования систем с запаздыванием рассмотрены в [б0, 253].Для решения задач управления важно знать, обладает ли данный объект свойством быть управляемым в смысле перевода из одного задан- 9 ного состояния в любое заданное состояние, то есть свойством управляемости [299]. Другим важным свойством объекта, которое необходимо знать при построении оптимальных систем управления, является наблюдаемость [299] . Управляемость и наблюдаемость систем с запаздыванием изучажсь в работах Р.Габасова, Ф.М.Кирилловой, Р.Г. Янушевского [39, 40, 42, 100, 299] и других авторов [123, 143,309, 315, 353, 354, 377, 391].Проблема синтеза систем регулирования стационарных процессов с запаздыванием уделяется большое внимание. Методы параметрического синтеза непрерывных систем автоматического регулирования объектов с запаздыванием при заданной структуре регулятора даны в работах [56, 129, 222, 28б]. Отмечается, что непрерывные системы с типовыми регуляторамиШ, Ш , Ш Д )могут обеспечить удовлетворительное качество регулирования при малой величине временного запаздывания.Определенное улучшение качества управления объектами с запаздыванием можно получить при применении импульсных регуляторов.Я.3, Цыпкин показал [273, 276, 277, 278] , что введение импульсного элемента в системы управления объектами с запаздыванием может сущест венно повысить запас устойчивости. Эткер Р. в своей работе [292] отмечает, что для регулирования объектов с чистым запаздыванием несомненные преимущества приобретает импульсный регулятор. Параметриче ский синтез типовых импульсных регуляторов для систем с запаздыва нием рассмотрен в [5б]. Для многих процессов с запаздыванием применение систем с широтно-импульсной модуляцией является наиболее целесообразным [59]. Вместе с тем, вофосы построения широтно-импульсных систем для управления объектами с запаздыванием мало исследованы.Для регулирования процессов с супрственным запаздыванием в [215] предложен регулятор, получивший название регулятора Резвика. - 1 0 Регулятор этого типа содержит блок, реализующий обратный оператор части объекта без запаздывания, и вспомогательную положительную обратную связь, в которой находится элемент запаздывания. Хотя регулятор Резвика позволяет до некоторой степени компенсировать за паздывание, он имеет серьезные недостатки. Первый недостаток свя зан с наличием поло5кительной обратной связи, уменьшающей устойчи вость, а второй недостаток связан с трудностью его реализации. В связи с этим регулятор Резвика не получил широкого применения.Среди различных методов управления процессов с запаздыванием наиболее широкое применение получили метод Смита [235, 396, 397] и методы оптимального управления.Основная идея метода Смита состоит в том, что, наряду с главной обратной связью, в системе применяются одна положительная и одна отрицательная обратные связи, охватывающие регулятор (в качестве которого используются, например, традиционные ), причем в цепи отрицательной обратной связи содержится модель объекта без запаздывания, а в положительной обратной связи - модель объекта с запаздыванием. Сигнал на выходе модели объекта без запаздывания позволяет регулятору "предвидеть" будущее поведение системы.Поэтому та кие системы получили название систем с упредителем Смита.В дальнейшем систему регулирования,в которой применяется модель объекта без запаздывания для прогноза будущего поведения объекта,будем назы вать системой с упредителем .Идея использования упредителя впервые была предложена для непрерывных одномерных систем с запаздыванием [397] .Позже эта идея распространена на многомерные[302] и импульсные системы[272]. В последнее время наблюдается повышенный интерес к системам с упредителем[23, 24, 86, 123, 159, 181, 236, 302, 313, 331, 339, 359, 360, 367, 368, 378, 402, 403]. Результаты анажза и моделирования[222, 313, 318, 320, 366 ] показывают,что для регули - II рования процессов с запаздыванием системы с регулятором Смита обладают лучшими свойствами по сравнению с системами с традиционными регуляторами. Вместе с тем, результаты исследований [223, 313, 327, 339] также показывают, что системы с линейным упредителем Смита обладают высокой чувствительностью к вариациям параметров объекта.Другой подход к решению задачи оптимизации линейных систем с запаздыванием, основанный на преобразовании исходных систем к эквивалентным системам без запаздывания, был предложен сначала Бейтом [305] , а позже независимо Слейтером и Уэлсом [395] .Проблема синтеза оптимальных замкнутых систем управления объектами с запаздыванием исследовалась в ряде работ [29, 141, 144, 241, 296-299, 324, 364, 398, 400 ] . При этом показано, что для оптимального управления объектом с запаздыванием в управлении управляющие воздействия должны формироваться в каждый момент времени в виде линейного функционала от функций, описывающих управление на интер вале времени, равном величине временного запаздывания, а также в виде линейной комбинации координат объекта управления. Для оптимального управления объектами с запаздыванием в координатах управляющие воздействия должны формироваться в каждый момент времени в виде линейного функционала от функций, описывающих поведение регулируемых величин на интервале времени, равном величине временного запаздывания.Вопросы определения субоптимального управления для линейных объектов с запаздыванием рассмотрены в работах [334, 340, 356 ] . - 13 Так, в работе [356] предложен быстросходящийся итеративный алгоритм получения субоптимального управления для нестационарных линейных многомерных систем с запаздыванием в управлении и в координа тах и с квадратичным критерием качества.Оптимизация дискретных систем управления с запаздыванием ис следовалась в [121, 122, 124-126, 261, 295, 317 ] . Так, в [295] рассмотрен дискретный принцип максимума для систем с запаздыванием.В упомянутых работах получены необходимые условия оптимальности для дискретных систем с запаздыванием.Синтезу оптимальных замкнутых дискретных систем управжния объектами с запа>Е|Днванием посвящены работы [ 122, 125, 299, ЗЗО].Б [299, ЗЗО] приводится решение задачи синтеза оптимальных зажнутых линейных дискретных систем с запаздыванием, основанное на сведении исходной задачи к эквивалентной задаче синтеза для объектов без запаздывания.Для многих классов систем управляющие функции не удовлетворяют допущениям, принятым в принципе Л.С.Понтрягина. В этих случаях для оптимизации удобно применяется так называемый обобщенный принцип максимума [335-337] . К этим классам относятся, например, системы с широтно-импульсной, частотной модуляцией, релейно-импульсные си стемы, системы, управлением которых являются кусочно-непрерывные функции с фиксированным переключением или конечным числом 1тареклю чений и многие другие [ ЗЗб]. Для систем без запаздывания обобщен ный принцип максимума доказан в работах [335, ЗЗб]. Однако для си стем с запаздыванием еще отсутствует доказательство этого принципа.Системы оптимальные по быстродействию для объектов с запаздыванием исследованы в [l4, 62, 191, 384] .Следует отметить, что яри решении задач оптимизации систем с запаздыванием, как правило, не учитывается действие внепЕИх возму- 14 щений. Естественно, при действии внешних возмущений качество системы ухудшается. В.П.Живоглядов [71] методами теории дуального управления получил алгоритм оптимального управления объектами с чистым запаздыванием при наличии случайного возмущения на входе объекта и случайной аддитивной помехи в цепи обратной связи. Им рассмотрен случай, когда возмущающее воздействие представляет собой случайный стационарный процесс с корреляционной функцией вида f(6') - В , ( О ^ а ^ оо ) и когда возмущением является случайная помеха.Б работе осуществлен синтез оптимального управляющего устройства для обоих случаев. Показано, что структура управляющего устройства в обоих случаях приблизительно одна и та же, отличны только настройки параметров. Показано, что регулирр)щее устройство с линейным упредителем Смита и регулятор Резвика являются частными случаями оптимального управляющего устройства в предположении, что помеха в цепи обратной связи отсутствует.Таким образом, методы синтеза адаптивных систем управления нестационарными объектами с запаздыванием недостаточно разработаны.Отсутствуют методы синтеза оптимальных адаптивных систем управления объектами, параметры которых, в том числе и величина временного за- 16 лаздывания, изменяются в широких диапазонах в процессе работы.Следует отметить, что в работах, посвященных исследованию систем с запаздыванием,как правило, не учитываются существенные естественные нелинейности, имеющиеся в реальных элементах систем.Естественные нелинейности вызывают дополнительные динамические и статические ошибки. Многие нелинейности могут служить причиной возникновения автоколебаний. Как будет показано в пятой главе настоящей работы, в системах с запаздыванием существенные нелинейности оказывают больше отрицательного влияния на качественные показатели, чем в системах без запаздывания. Причем наибольшее от рицательное влияние на качество систем управления с запаздыванием оказывают нелинейности типа люфт. В настоящее время разработаны различные методы компенсации естественных нелинейноетай [26, 7476, 83, 84, 243-246, 267, 268] . Однако они оказываются малоэффективными для нелинейностей, параметры которых изменяются в процессе работы.Из вышеизложенного можно сделать следующие выводы.В Ы В О Д Ы 1. Несмотря на то, что исследованию оптимального управления объектами с запаздыванием уделяется большое внимание,недостаточно исследованы вопросы синтеза оптимального управления для случаев нелинейных систем, управляющие функции которых являются кусочнонепрерывными, кусочнопостоянными с заданными точками разрыва первого рода или с заданным числом переключений.2. Недостаточно разработаны методы повышения качества оптималь ных систем и систем с упредителем для управления объектами с запаздыванием при действии внешних неконтролируемых возмущений.3. Отсутствуют эффективные методы синтеза адаптивных систем автоматического управления сильно нестационарныгли объектами с запазды- 17 ванием.4, Мало исследованы вопросы существования, устойчивости и оптимизации скользящих режимов в системах с разрывным управлением и запаздыванием.5, При синтезе систем управления с запаздыванием не учтены существенные нелинейности, которые оказывают большее отрицательное влйяьше на качество системы с запаздыванием, чем на качество системы без запаздывания, обусловливаБэт дополнительные ошибки управления и могут служить причиной возникновения автоколебаний.В течение ряда лет на кафедрах автоматики и телемеханики Ханойского политехнического института ( Социалистическая Республика Вьетнам ) и Одесского ордена Трудового Красного Знамени политехнического института под руководством и при непосредственном участии автора развивалось важное научное направление, связанное с исследованием и разработкой методов анализа и синтеза нелинейных систем автоматического управления нестационарными объектами с запаздыванием.В результате развития указанного направления было показано, что для нелинейных систем автоматического управления нестационарными объектами с запаздыванием имеют место существенные особенности и в связи с этим необходимость разработки новых эффективных методов анализа и синтеза таких систем является особенно актуальной.Ц е л ь р а б о т ы и п р о г р а м м а и с с л е д о в а н и й. Целью настоящей работы является разработка основ теории и принципов построения некоторых классов нелинейных систем автоматического управления для объектов с запаздыванием, а также разработка новых эффективны!" методов синтеза адаптивных систем управления сильно нестационарными объектами с запаздыванием, параметры которых изменяются в широких диапазонах в процессе работы.Для достижения поставленной цели была принята следующая про- 18 грамма.1. Разработка метода оптимизац1ш нелинейных систем с запаздыванием, управляющие функции которых имеют фиксированные точки разрыва первого рода или фиксированное число переключений.2. Разработка основ теории и принципов построения адаптивных широтно-импульсных систем для управления сильно нестационарными объектами с запаздыванием.3. Разработка методов повышения качества систем с упредителем для объектов с запаздыванием, подверженных действию внешних нек онтролируемых во змущений.4. Разработка методов синтеза адаптивных систем с моделями для управления нестационарныг^ли объектами с запаздыванием.5. Разработка методов анализа и синтеза систем с переменной структурой с использованием скользящих режимов для объектов с запаздыванием.6. Разработка эффективных методов компенсации отрицательного влияния нелинейностей на качество автоматических систем.К числу основных научных результатов работы, выносимых на защиту, можно отнести следующие.Получила развитие проблема оптимизации одного класса нели неиных систем с запаздыванием, в частности, систем, функции управления которых являются кусочнонепрерывными, кусочнопостоянными с фиксированными точками разрыва первого рода или фиксированным числом переключений.Разработаны методы синтеза и принципы построения адаптивных широтно-импульсных систем для управления нестационарными объекташ с запаздыванием.Предложены методы повышения качества систем с упредителем .'ДЛЯ управления объектами с запаздыванием, подверженными действию внешних неконтролируемых возмущений. - 19 Разработаны основы теории и методы синтеза адаптивных систем с моделями для управления нестационарными объектами с запаздыва ни ем.Разработаны эффективные методы компенсации естественных нелинейностей типа люфт и некоторых других типов.Разработаны методы анализа и синтеза систем с переменной структурой, с использованием скользящих режимов для объектов с запаздыванием.Практическая ценность работы состоит в том, что предложены методы анализа и синтеза некоторых классов нелинейных систем автоматического управления процессами с запаздыванием. Эти методы могут быть применены для решения многочисленных задач управления, в частности, для синтеза и проектирования высококачественных систем управления промышленными объектами на нижнем уровне иерархии в АСУТП. Материал работы систематизирован следующим образом.В п е р в о й г л а в е рассмотрены вопросы оптимизации автоматических систем, управляющие функции которых имеют фиксированпереключений ные точки разрыва первого рода или фиксированное число. Получены условия оптимальности в форме обобщенного принципа максимума.Во в т о р о й г л а в е рассматриваются задачи синтеза замкнутых широтно-импульсных систем для управления сильно нестационарными объектами с запаздыванием.В т р е т ь е й г л а в е рассматриваются задачи повышения качества систем автоматического управления объектами с запаздыванием, подверженными внешним неконтролируемым возг/!ущениям.В ч е т в е р т о й г л а в е решаются задачи синтеза адаптивных систем с моделями для управления объектами с запаздыванием.Предложен новый подход к синтезу оптимальных адаптивных систем с моделями для управления нестационарными объектами с запаздыванием.20 В п я т о й г л а в е рассматриваются вопросы компенсации отрицательных влияний естественных нелинейностей на динамику системы в целом.В ш е с т о й г л а в е рассматриваются вопросы существования и устойчивости скользящих режимов в системах с переменной структурой для управления объектами с запаздыванием. Решается одна задача оптимизации скользящего движения.В с е д ь м о й г л а в е рассматриваются некоторые конкретные прикладные задачи управления технологическими процессами с запаздыванием. Предложенные методы применены для синтеза системы управления толщиной полосы на прокатном стане и системы управления процессом термического обезвреживания промышленных стоков. - 21

Основные результаты работы следующие

1. Разработан метод оптимизации систем с запаздыванием, управление которых принадлежит классу кусочно-непрерывных функций и кусочно-постоянных функций с фиксированными моментами переключения, с фиксированным числом переключений. Доказан обобщенный принцип максимума для систем с запаздыванием и функциями управления указанного типа. Доказано, что для случая линейных объектов с запаздыванием и квадратичного критерия качества обобщенный Принцип максимума гарантирует достаточные условия оптимальности. Разработанный метод оптимизации может быть применен для оптимизации широкого класса систем, в частности, систем с широтно-импуль-сной, частотно-импульсной, кодо-импульсной, релейно-импульсной модуляцией, а также многих других, управляемые объекты которых содержат эффект временного запаздывания.

2. Разработаны основы теории и принципы построения адаптивных широтно-импульсных систем для управления сильно нестационарными объектами с запаздыванием, параметры которых изменяются в широких диапазонах в процессе работы. Разработаны алгоритмы адаптации, заключающиеся в оценивании текущих значений переменных параметров объекта и перестройке параметров широтно-импульсного регулятора. При этом оценивание текущих значений переменных параметров объекта осуществляется на основе информации о векторе состояния в дискретные моменты времени. Эти алгоритмы легко реализуются с помощью различных вычислительных устройств, в части микропроцессора.

3. Разработаны методы повышения качества автоматических непрерывных и дискретных систем с упредителем для управления объектами с запаздыванием, подверженными внешним возмущениям. Показано, что в системах указанного класса, используя информацию, имеющуюся в самом упредителе, можно формировать сигнал коррекции,позволяющий существенно повысить точность управления.

4. Разработаны принцип построения и метод синтеза адаптив -ных систем с перестраиваемым упредителем и явной эталонной моделью для управления нестационарными объектами с запаздыванием.

5. Разработаны принцип построения и метод синтеза адаптивных систем с перестраиваемым упредителем и неявной эталонной моделью для управления нестационарными объектами с запаздыванием.

6. Разработан метод синтеза адаптивных систем с быстрым алгоритмом адаптации для управления объектами с запаздыванием и быстро изменяющимся коэффициентом усиления.

7. Разработан метод синтеза многомерных адаптивных систем с многомерным упредителем для управления нестационарными многомерными объектами с запаздыванием.

8. Разработаны методы компенсации нелинейностей типа люфт безынерционных, инерционных звеньев автоматических систем. Эти методы позволяют обеспечить точную компенсацию нелинейностей типа люфт как в случаях, когда параметр нелинейностей априори неизвестен, так и в случаях, когда параметр нелинейностей изменяется в процессе работы. Разработан метод компенсации нелинейно-стей широкого класса, не содержащих насыщения.

9. Получены условия существования скользящих режимов в системах с переменной структурой и с запаздыванием в управлении, в системах с запаздываниями в координатах.

Получены достаточные условия устойчивости скользящих движений в системах с переменной структурой и с запаздыванием.

10. Разработан метод оптимизации скользящих движений в си -стемах с переменной структурой для управления объектами второго порядка. Показана возможность реализации этих систем без использования дифференциаторов.

11. С помощью разработанных методов синтезирована адаптив -ная подсистема автоматического регулирования толщины полосы на непрерывных прокатных станах по выходиогду микрометру. Разработанными методами была синтезирована адаптивная импульсная система автоматического управления процессом термического обез -вреживания промышленных сточных вод.

12. Результаты выполненных исследований могут быть использованы для анализа и синтеза высококачественных систем автоматиче -ского управления объектами с запаздыванием, которые часто ветре -чаются в металлургии, теплоэнергетике, химической, пищевой, нефтяной, нефтеперерабатывающей, бумажной и многих других отраслях промышленности. утверждаю проректора по ЫИ5 ОПИ пИ .Бутко

1984 г.

СПРАВКА об использовании результатов научных исследований, полученных в диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук стажера СРВ Као Тиен Гуинь по теме "Нелинейное управление непрерывными процессами с запаздыванием".

При выполнении госбюджетной темы № 338, гос. № регистрации 81087885 "Автоматизированные системы обработки информации для контроля и управления" использованы следующие результаты, полу -ченные в диссертационной работе гражданина СРВ, стажера кафедры автоматики и телемеханики Одесского ордена Трудового Красного Знамени политехнического института, выполненной на те]уу "Нелинейное управление непрерывными процессами с запаздыванием" :

- методы синтеза адаптивных систем с упредителем ;

- быстрый алгоритм адаптации ;

- методы синтеза широтно-импульсных систем для нестационарных объектов с запаздыванием ;

- методы повышения качества систем с упредителем ;

- методы компенсации нелинейностей ;

- методы анализа и синтеза систем с запаздыванием, работающих на скользящих режимах.

Отдельные результаты диссертационной работы используются в учебном процессе при чтении курсов лекций "Теория автоматического управления", "Оптимальные и адаптивные системы", "Следящие системы" для студентов четвертого и пятого курсов специальности 0606 "Автоматика и телемеханика".

Завкафедрой "Автоматика и телемеханика" д.т.н., профессор

Б.Е.Прокофьев

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Основным итогом работы является создание нового научного направления, связанного с разработкой основ теории и принципов некоторых классов нелинейных систем автоматического управления для объектов с запаздыванием, а также разработка новых эффективных методов синтеза адаптивных систем управления сильно нестационарными объектами с запаздыванием, параметры которых изменяются в широких диапазонах в процессе работы.

1. Абдулаев А.Л., Джафаров Э.М. Частотный критерий устойчивости системы с переменной структурой с запаздыванием,- Автоматика и телемеханика, 1979, № 6, с.198-204.

2. Адаптивные системы идентификации. / Под ред. В.И.Костюка. -Киев: Техника, 1975 284 с.

3. Азбелев Н.В., Максимов В.П. Априорные оценки решений задачи Коши и разрешимость краевых задач для уравнений с запаздывающим аргументом. Дифференциальные уравнения, 1979, т.15, № 10, с.1731-1747.

4. Азбелев Н.В., Сулавко Г.С. К вопросу об устойчивости решений дифференциальных уравнений с запаздывающим аргументом. Диф -ференц. уравнения, 1979, т.10, гё 12, с.2091-2100.

5. Азьян Ю.М., Мигулин В.В. Об автоколебаниях в системе с запаздывающей обратной связью. Радиотехника и электроника, 1956,т.I, № 4, с.418-430.

6. Акбарходжаев Ш.Н., Жук К.Д., Тимченко A.A. Синтез самонастраивающихся систем на основе моделей систем с управляемой структурой. В кн.: Теория инвариантности и её применение. Труды У Всесоюзного совещания, Киев, 1976, ч.2. - Киев: 1979,с.309-314.

7. Аксененко B.C., Долгозвяг В.А. Регулятор переменной структуры без дифференциаторов. Изв. высших учебных заведений. Приборостроение, 1974, т.17, №1, с.43-46.

8. Асененко B.C., Долгозвяг В.А. Косвенные способы формирования скользящего режима в системах с переменной структурой. В кн.: Кибернетика и автоматическое управление.-Киев: 1974, с.37-40.

9. Александровский Н.М., Егоров C.B., Кузин P.E. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими процессами. М.: Энергия, I973.-272 с.

10. Алексеевская Н.Л. Исследование устойчивости систем дифференциальных уравнений с запаздыванием. Метод мажорант. Б кн.: Дифференциальные уравнения с отклоняющимся аргументом.- М.: Изд-е Ун-та Дружбы народов им.П.Лумумбы, 1979, с.3-13.

11. Алексеевская Н.Л., Громова П.С. Второй метод Ляпунова для дифференциальных уравнений с отклоняющимся аргументом. В кн.: Дифференциальные уравнения с отклоняющимся аргументом.-Киев: Наукова Думка, 1977, с.19-34.

12. Андронов A.A., Майер А.Г. Простейшие линейные системы с запаздыванием. Автоматика и телемеханика, 1946, т.7, № 2,3,с.95-106.

13. Антоневич A.B., Рывкин В.Б. 0 нормальной разрешимости задачио периодических решениях линейного дифференциального уравнения с отклоняющимся аргументом. Дифференц.уравнения, 1974,т.10, J6 8, с.1347-1353.

14. Антонов A.B. Синтез и исследование быстродействующх релейных систем прогнозированного управления объектами с запаздыванием применительно к пищевой промышленности. Канд.диссертация, Одесса, ОТШЩ, 1978.

15. Ахмедов К.Г., Меликов Т.К., Гасанов К.К. Об оптимальности особых управлений в системах с запаздыванием. Докл. АН АэССР, 1975, т.31, № 7, с.7-10.

16. Ахмедов P.P., Каменский М.И. К вопросу об устойчивости состояния равновесия системы функционально-дифференциальных уравнений нейтрального типа с малым отклонением аргумента. Успехи мат. наук, 1975, т.30, вып.2, с.205-206.

17. Ахмедов P.P., Каменский М.И., Козякин B.C., Соболев A.B. Периодические решения систем автономных функционально-дифференци -альных уравнений нейтрального типа с малым запаздыванием.-Дифференц .уравнения, 1974, т.10, № II, с.1923-1931.

18. Ашимов A.A., Сыздыков Д.Ж., Тохчабаев Г.М., Заграничный A.B. Система управления для объектов с запаздыванием.- Авт.свидетельство J& 648947. Бюллетень изобретений № 7, 1979, с.168.

19. Ашимов A.A., Морозов В.П., Соколова С.П. Устойчивость одногоu о окласса многомерной системы с переменной структурой с запаздыванием.- В кн.: Вопросы технической кибернетики, Алма-Ата, 1979, с.I13-123.

20. Бабич В.Ф., Као Тиен Гуинь, Прокофьев В.Е., Пичугин Е.Д., Тодорцев Ю.К. Система автоматического управления процесссом термического обезвреживания промышленных стоков. Авт.свид. JS 1030620(СССР).- Опубл. в Б.И., 1983, В 27.

21. Беллиан Р., Кук К. Дифференциально-разностные уравнения.-М.:1. Мир, 1967, с.548.

22. Беля К.К. Нелинейные колебания в системах автоматического регулирования и управления. М.: Изд-во машиностроительной литературы, 1962, - с.263.

23. Бондарко В.А., Якубович В.А. Синтез систем адаптивного управления с эталонной моделью без принудительных остановок объекта управления. В,кн.: Адаптация и обучение в системах управления и принятия решений. - Новосибирск: Наука, 1980, с.45-53.

24. Бутковский А.Г., Доманицкий С.М. О синтезе управляющей части оптимальных систем для некоторых объектов с запаздыванием. -В кн.: Теория и применение дискретных автоматических сисгем.-М.: Изд. АН СССР, I960, с.27-35.

25. Буякас Б.И., Пионтковский A.A. К аналитическому конструированию регуляторов для систем с запаздыванием в исполнительном механизме. Автоматика и телемеханика, 1969, № 2, с.358-363.

26. Валеев К.Г. Линейные дифференциальные уравнения с синусоидальными коэффициентами и стационарными запаздываниями аргумента.-Труды междунар. симпозиума по нелинейным колебаниям, Киев, 1961, т.2, Киев: Изд-во АН УССР, 1963, с.ЮО-119.

27. Валеев К.Г. Развитие теории линейных дифференциальных уравнений с периодическими коэффициентами и отклонениями аргумента.-В кн.: Дифференциальные уравнения с отклоняющимся аргументом— Киев: Наукова Думка, 1977, с.72-82.

28. Вебер В.А. Об устойчивости в критическом случае нескольких пар чисто мнимых корней для систем с последействием. -Дифференц. уравнения, 1969, т.5, № 9, с.1614-1625.

29. Ведв Ю.А. Об асимптотических свойствах решений уравнений с последействием. Дифференц. уравнения, 1976, т.12, № 9,с .1669-1682.

30. Викторова B.C., Агафонов В.П. Об алгоритмах управления систем с переменной структурой. Приборы и системы управления,1971, » 10, с.32-35.

31. Власов В.П., Кисилев Ю.Ф., Любимов H.A., Чикулаев ИАС. Способы компенсации люфта исполнительного устройства системы управления. Авт.свид. № 767698. Бюллетень изобретений № 36, 1980, с.244.

32. Волков В.Л., Куприянов Н.С. Критерий устойчивости линейных систем со многими запаздываниями. Изв. АН СССР, Техническая кибернетика, 1968, № 5, с.170-175.

33. Волосов В.М., Медведев Г.Н., Моргунов Б.И. О применении метода усреднения к некоторым системам дифференциальных уравнений с отклоняющимся аргументом. Вестн. Моек.ун-та.Сер. физ.,астрон.1968, Ä 2, с.129-131.

34. Габасов Р., Кириллова Ф.М. Качественная теория оптимальных процессов. М.: Наука, 1971, с.507.

35. Габасов Р., Чуракова C.B. К теории управляемости линейных систем с запаздыванием. Изв. АН СССР, Техническая кибернетика,1969, J* 4, с.17-28.

36. Габасов Р., Чуракова C.B. Необходимые условия оптимальности в системах с запаздыванием. Автоматика и телемеханика, 1969, » I, с.45-64.

37. Габасов Р., Кириллова Ф.М., Крахотко В.В., Минюк С.А. Теорияуправляемости линейных дискретных систем, Ш. Системы с последействием. Дифференциальные уравнения, 1972, №7, с. I283-I29I.

38. Гайшун И.В. Асимптотическая устойчивость одной системы с запаздыванием.- Дифференц. уравнения, 1972, т.8, $ 5, с.906-908.

39. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц. М.: Наука, I966.c.576.

40. Гасанов К.К., Юсифов Б.М. Индукционный анализ особых управлений в системах с запаздыванием. Автоматика и телемеханика, 1982, № 6, с. 37-42.

41. Гермаидзе В.Е. Об асимптотической устойчивости систем с за -паздывающим аргументом. Успехи мат.наук, 1959, т.14, вып.4, с.149-156.

42. Гинзбург P.E. Применение метода функций Ляпунова для исследования колебаний в линейных системах с запаздыванием. Дифференц. уравнения, 1971, т.7, № 10, с.1903-1905.

43. Горелик Г. К теории запаздывающей обратной связи. Ж.техн. физ., 1939, т.9, вып.5, с.450-454.

44. Горшин С.И., Рамбаев Ж.М. Об устойчивости в большом решении системы дифференциальных уравнений с последействием. В кн.: Математика и механика, вып.6.- Алма-Ата, 1971, с.90-101.

45. Гришин С.А. Об одной задаче оптимизации в системе с переменной структурой. Изв.АН СССР. Техн.кибернетика,1979, № 6, с.159-166.

46. Громова П.С., Маркое Л.П. Метод векторных функций Ляпуновадля систем с запаздывалием. В кн.: Дифференциальные уравнения с отклоняющимся аргументом. - М.: Изд-е Ун-та Дружбы народов им. П.Лумумбы, 1979, с.14-22.

47. Громова П.С., Пелевина А.Ф. Абсолютная устойчивость систем автоматического регулирования с запаздыванием. Дифференц. уравнения, 1977, т.13, № 8, с.1375-1383.

48. Громыко В.Д., Санковский Е.А. Самонастраивающаяся система с моделью и комбинированной настройкой. Автоматика и телемеханика, 1969, № 12, с.80-85.

49. Громыко В.Д., Санковский Е.А. Самонастраивающиеся системы с моделью. М.: Энергия, 1974,с.79.

50. Турецкий X. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием,- М.: Машиностроение, 1974,-с.327.

51. Джафаров С.М. Построение адаптивной системы управления с идентификатором для одного класса динамических объектов с запаздыванием. Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, 1979, № 2,с. 181-189.

52. Джафаров Э.М. Синтез прямым методом Ляпунова автоматических самонастраивающихся систем управления с эталонной моделью для нестационарных объектов с запаздыванием. Автоматика, 1982, № I, с.20-24.

53. Джури Э. Импульсные системы автоматического регулирования.- М.: Физико-мат.лит., 1963.с.455.

54. Догановский С.А., Иванов В.А. Устройства запаздывания и их применение в автоматических системах. М.: Машиностроение, 1966.с.280.

55. Долгозвяг В.А., Лузин И.В., Хобин В.А. Исследование системы с переменной структурой без использования дифференцирующих устройств. Изв.вузов. Электромеханика, 1976, № 8, с.873-877

56. Долголенко Ю.В. Устойчивость и автоколебания релейной системы регулирования с запаздыванием. Автоматика и телемеханика, 1952, т.13, № 2, с.109-120.

57. Дралюк Б.Н., Синайский Г.В. Системы автоматического регулирования объектов с транспортным запаздыванием. М.: Энергия, 1969, с.70.

58. Дружинин H.H. Непрерывные станы как объект автоматизации. -М.: Металлургия, 1975, с.336.

59. Емельянов C.B., Матич М.П., Костылева Н.Е. Универсальная унифицированная система переменной структуры. Приборы и системы управления, ч.1, 1973, № 12, с.8-16; ч.П, 1974, № I,с.5-10.

60. Емельянов C.B. Системы автоматического управления с перемен -ной структурой. М.: Наука, 1967, с.335.

61. Еремеев В.И. Самонастраивающаяся система управления для объектов с запаздыванием. Автор.свид. № 932460. Бюллетень изобретений, 1982, № 20, с.250.

62. Еремин Е.Л. Синтез адаптивного алгоритма функционирования подсистемы для объектов с запаздыванием. В кн.: Оптимальные и адаптивные системы. Фрунзе, 1979, с.30-35.

63. Еремин Е.П.,Нгуен Тхук Лоан, Чхартишвили Г.С. Беспоисковая система идентфикации с моделью, синтезирующая по критерию гиперустойчивости. Автоматика и телемеханика, 1973, № 5, с.54-65.

64. Живоглядов В.П. Об оптимальном дуальном управлении объектамис чистым, запаздыванием. Автоматика и телемеханика, 1964, № I,с.54-66.

65. Жиляков В.И., Ульшин В.А., Садовой A.B., Синепольский B.C. Система управления для объектов,с запаздыванием. Авт.свидетельство № 840799. Бюллетень изобретений № 23, 1981,с.

66. Зайцев Г.Ф., Стеклов В.К. Комбинированные следящие системы.-Киев: Техника, 1978, с.263.

67. Зайцев Г.Ф., Стеклов В.К. Компенсация естественных нелинейно-стей автоматических систем. М.: Энергоиздат, 1982,с.96.

68. ЗайцевГ.Ф., Стеклов В.К. Компенсация сложных нелинейностей комбинированных следящих систем. В кн.: Теория инвариантности и её применение. Труды У Всесоюзного совещания, ч.1.-Киев: Наукова думка, 1979, с.21-31.

69. Зверкин A.M. Применение теорем сравнения к исследованию устойчивости уравнений с запаздыванием. В кн.: Труды семинара по теории дифференциальных уравнений с отклоняющимся аргументом, т.7, М.: Изд-е Ун-та Дружбы народов им.П.Лумумбы, 1969,с.3-16.

70. Зверкин,А.М., Каменский Г.А., Норкин С.Б., Эльсгольц Л.Э. Дифференциальные уравнения с отклоняющимся аргументом. -Успехи мат.наук, 1962, т.17, вып.2, с.77-164.

71. Земляков С.Д., Рутковский В.10. Обобщенные алгоритмы адаптации одного класса беспоисковых самонастраивающихся систем с моделью Автоматика и телемеханика, 1967, № 6, с.88-94.

72. Земляков С.Д., Рутковский В.Ю. Синтез систем координатно-параметрического управления на основе беспоисковых самонастраивающихся систем с эталонной моделью,- Изв.АН СССР. Техн.ки -бернетика, 1973, №2, с. 168-178.

73. Зубов В.И. К теории линейных стационарных систем с запаздывающим аргументом.- Изв.вузов. Математика, 1958, № 6, с.86-95.

74. Зубов В.И. Стахостическое поведение систем с конечным числом фазовых состояний при наличии последействия.- Дифференц. уравнения. 1979, т.15, № 3, с. 387-391.

75. Ивахненко А.Г. Самообучающие системы.- Киев: Изд-во АН УССР, 1963, 328 с.

76. Ивахненко А.Г. Кибернетические системы с комбинированным управлением.- Киев: Техника, 1966.- 511 с.

77. Ионин Л.Л., Царьков Е.Ф., Ясиновский В.К. Об устойчивости решений стохастических дифференциально-разностных уравнений. -В кн.: Исследования по теории дифференциальных и разностных уравнений.- Рига: Изд-е Латв.ун-та, 1974, с.29-73.

78. Кабальнов Ю.С., Хомяков И.М., Ильясов Б.Г. Об одном способе управления объектами с чистым запаздыванием.- Изв.вузов. Электромеханика, 1978, № 8, с.863-866.

79. Као Тиен Гуинь, Пичугин Е.Д., Прокофьев В.Е. Адаптивный импульсный регулятор для нестационарных объектов с запаздыва -нием.- Авт.свид. № 993207 (СССР).- Опубл. в Б.И., 1983, Я 4.

80. Као Тиен Гуинь. Синтез систем автоматического управления с амплитудно-пшротно-импульсной модуляцией.- Одесса, 1975.-7с.- Рукопись представлена Одесск.политехи.ин-том в

81. ЦНИИТЭД приборостроения, 1975, В 673.

82. Као Тиен Гуинь. Скользящие режимы в системах автоматического управления с запаздыванием.- Одесса, 1981.- 8с.- Рукопись представлена Одесск.политехи.ин-том в УкрНИИНТИ, 1981,№ 2604.

83. Као Тиен Гуинь, Пичугин Е.Д. Оптимизация скользящего движения систем автоматического управления.- Одесса, 1981.- 8с.-Рукопись представлена Одесск.политехи.ин-том в УкрНИИНТИ, 1981, № 2823.

84. Као Тиен Гуинь. Импульсный регулятор ао сложной модуляцией.-В кн.: Первая Всесоюзная конференция молодых ученых и специалистов приборостроительной промышленности. Тезисы докладов, М.: 1980, с.31-32.

85. Као Тиен Гуинь, Пичугин Е.Д., Прокофьев В.Е., Рауль Ривас Перес. Система управления для объектов с запаздыванием. Авт.свид. № 1051502 (СССР).- Опубл. в Б.И., 1983, № 40.

86. Као Тиен Гуинь. Моделирование оптимальной релейно-импульсной системы управления с запаздыванием.- Электронное моделирование, 1983, № 3, с.79-82.

87. Као Тиен Гуинь. Оптимальная система с переменной структурой для управления двигателем постоянного тока.- В кн.: Электромашиностроение и электрооборудование.- Вы.37, 1983, с.43-49.

88. Као Тиен Гуинь, Пичугин Е.Д. Оптимальная система с переменной структурой для объектов второго порядка.- Автоматика, 1983, № 6, с.15-19.

89. Као Тиен Гуинь, Рауль Ривас Перес,Пичугин Е.Д. Устройство для регулирования уровня воды в канале. Решение ВНШИШЭ овыдаче автор.свидетельства по заявке № 3569528/18-24 (047251) от 15.09.1983 г.

90. Кац И.Я. Об устойчивости по первому приближению систем со случайным запаздыванием.- Прикл.мат. и мех., 1967, т. 31, вып.З, с.447-452.

91. Квакернаак X., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления.- М.: Мир, 1977.- 650 с.

92. Кириллова Ф.М., Чуракова C.B. К проблеме управляемости линейных систем с последействием.- Дифференциальные уравнения, 1967, т. Ш, № 3, 436-445 с.

93. Кисляков B.C. Некоторые вопросы теории систем автоматического регулирования с запаздыванием, отображаемых линейными дифференциальными уравнениями с запаздывающим аргументом.

94. В кн.: Автоматическое управление, изд. АН СССР, I960.

95. Климентов С.И., Прокофьев Б.И. 0 синтезе асимптотической устойчивости алгоритма адаптивной системы с эталонной моделью прямым методом Ляпунова.- Автоматика и телемеханика, 1974,10, с. 97-104.

96. Коваленко П.И., Пичугин Е.Д., Као Тиен Гуинь, Рауль Ривас Перес. Устройство для регулирования уровня воды в канале. Решение ВНШГПЭ о выдаче автор.свидетельства по заявке3384784/24 от 21.04.1983 г.

97. Козлов Ю.М., Юсупов P.M. Беспоисковые самонастраивающиеся системы.- М.: Наука, 1969.- 456 с.

98. Козякин B.C., Красносельский М.Л. К вопросу о влиянии малых запаздываний на динамику нелинейных систем.- Автоматика и телемеханика, 1979, Jí I, с.5-8.

99. Колесов Ю.С. Об устойчивости решений линейных дифференциально-разностных уравнений нейтрального типа.- Сиб. мат. ж.,1979, т.20, № 2, с.317-321.

100. Колмановский В.Б. 0 применении метода Ляпунова к линейным системам с запаздыванием. Прикл. мат.и мех., 1967,т.31, вып.5, с.959-963.

101. Колмановский В.Б. Об устойчивости стохастических систем с запаздыванием.- Пробл. передачи информации, 969, т.5, вып. 4, с.59-67.

102. Колмановский В.Б. Об устойчивости некоторых стохастических дифференциальных уравнений с запаздывающим аргументом.

103. В кн.: Теория вероятностей и математическая статистика, вып.2,-Киев: Изд-во Киевск.ун-та, 1970, с.III-120.

104. Колмановский В.Б. Об устойчивости нелинейных систем с запаздыванием. Мат.заметки, 1970, т.7, № 6, с. 743-751.

105. Колмановский В.Б., Носов В.Р. об устойчивости стационарных систем с последействием. Автоматика и телемеханика, 1979, № I, с.9-18.

106. Колмановский В.Б., Хасьминский Р.З. Об устойчивости линей -ных систем с запаздыванием. Изв.вузов. Математика, 1966, № 4, с.59-65.

107. ИЗ. Колмановский В.Б., Носов В.Р. Устойчивость и периодические режимы регулируемых систем с последействием. М.: Наука, 1981,-448 с.

108. Колмановский В.Б. Стационарные решения уравнений с запаздыванием. Пробл. передачи информации, 1967, т.З, вып.1,с.64-72.

109. Колмановский В.Б. Оптимальное управление системами с запаздыванием выбором начальных условий. Прикл.мат.и мех., 1970, т.34, вып.5, с.827-835.

110. Колмановский В.Б. Об одной задаче управления системами споследействием. Автоматика и телемеханика, 1970, № 10,с.47-53.

111. Колмановский В.Б. Об аппроксимации линейных управляемых систем с последействием. Пробл.упр. и теории информ., 1974, т.З, № I, с.63-67.

112. Колмановский В.Б., Майзенберг Г.Л. Оптимальные оценки состояния системы и некоторые задачи управления уравнениями с последействием. Прикл. мат. и мех., 1977, т.41,вып. 3,с.446-456.

113. Коломиец В.Г., Корневский Д.Г. 0 возбуждении колебаний в нелинейных системах со случайным запаздыванием. Укр.мат.ж., 1966, т.18, № 3, с.51-57.

114. Кондратьев В.В., Мливник А.П. Оптимизация дискретного управления многомерными объектами с запаздыванием. Изв.вузов. Радиофизика, 1972, т.15, № II.

115. Кондратьев В.В., Млинник А.П. Аналитическое конструирование дискретного регулятора для объекта с запаздыванием по управлению. В кн.: Автоматизация химических производств, 1972, вып.5.

116. Кондратьев В.В., Млинник А.П., Балабанов A.A. Управляемость многомерных дискретных систем с запаздыванием. В кн.: Материалы семинара до кибернетике. Оптимальное управление дис -кретными системами с запаздыванием. - Кишинев: Штиинца,1973.

117. Кондратьев В.В., Млинник А.П., Иванов А.М., Павлычев A.A.

118. Алгоритмы непосредственного цифрового управления многосвязнымиобъектами с запаздыванием. В кн.: Автоматизация химическихпроизводств, 1973, вып.4, с.

119. Кондратьев В.В., Млинник А.П. Синтез оптимальных дискретных систем управления при наличии запаздывания по управлению. -Изв.вузов. Радиофизика, 1972, Jfi II.

120. Кондратьев В.В., Млинник А.П. Оптимальное дискретное управление стохастическими объектами с запаздыванием. Автоматика и энергетика, Кишинев: Изд-е АН МССР, 1973, № 18.

121. Коновалов Ю.П., Шиманов С.Н. о периодических решениях квазигармонических систем с запаздыванием. Изв.вузов. Математика, 1967, № 6, с.59-67.

122. Константинов М.М., Байнов Д.Д. Об одной краевой задаче для дифференциального уравнения с отклоняющимся аргументом и параметром. Укр.мат.ж., 1975, т.27, № 6, с.798-803.

123. Копелович А.П. Автоматическое регулирование в черной металлур гии. Краткий справочник. М.: Машгиз, 1963.408 с.

124. Корневский Д.Г., Колонец В.Г. Некоторые вопросы теории нелинейных колебаний квазилинейных систем со случайным запаздыванием. В кн.: Математическая физика. Киев: Изд-е АН УССР, 1967, с.91-113.

125. Косиков B.C., Павлов Б.В. Некоторые вопросы анализа и синтеза беспоисковых самонастраивающихся систем с эталонной мо -делью. Изв. АН СССР. Техн.кибернетика, 1975, № 2, с.188 -199.

126. Костюк В.И. Беспоисковые градиентные самонастраивающиеся системы. Киев: Техника, 1969.275 с.

127. Костюк В.И., Игнатенко В.И., Низамбаев Г.М., Шпит C.B.0 компенсации запаздывания в релейных оптимальных системахс колебательной линейной частью. Изв.вузов. Электромеханика, 1971, Л> I, с.59-64.

128. Красносельский М.А. Альтернативный принцип существования периодических решений для дифференциальных уравнений с запаздывающим аргументом. Докл. АН СССР, 1963, т.152, .№ 4,с.801-804.

129. Красовский A.A. Оптимальные алгоритмы в задачах идентификации с адаптивной моделью. Автоматика и телемеханика, 1976, № 12, с.75-82.

130. Красовский H.H. Некоторые задачи теории устойчивости движения. М.: Физматгиз, 1959,2П с.

131. Красовский H.H. Об асимптотической устойчивости систем с последействием. Прикл.мат. и мех., 1956, т.20, вып.3,с.513-518.

132. Красовский H.H. О применении второго метода Ляпунова для уравнений с запаздываниями времени. Прикл.мат.и мех., 1956,т.20, вып.З, с.315-327.

133. Красовский H.H. Об устойчивости квазилинейных систем с последействием. ДАН СССР, 1958, т.119, № 3, с.435-438.

134. Красовский H.H. О периодических решениях дифференциальных уравнений с запаздыванием времени. ДАН СССР, 1957, т.114, № 2, с.252-255.

135. Красовский H.H. Об аналитическом конструировании оптимального регулятора в системе с запаздыванием времени. Приклад -ная математика и механика, 1962, т.26, вып.1, с.39-51.

136. Красовский H.H. Об аппроксимации одной задачи об оптимальном управлении в системе с последействием. ДАН СССР, 1966,т.167, № 3, с.540-542.

137. Красовский H.H., Куржанский А.Б. К вопросу о наблюдаемостисистем с запаздыванием. Дифференциальные уравнения, 1966,т.2, № 3, с.299-308.

138. Красовский H.H. Об аппроксимации одной задачи аналитического конструирования регуляторов в системе с запаздыванием.- Прикладная математика и механика, 1964, т.28, вып.4, с.716-724.

139. Красовский H.H., Лидский Э.А. Аналитическое конструирование регуляторов в системах со случайными свойствами. I-IH .-Автоматика и телемеханика, 1961, Л» 9, с.1145-1150 ; № 10,с. 1273-1278 ; № II, с.1425-1431.

140. Кринецкий И.И., Фокин A.B. Расчет инвариантных нелинейных автоматических систем. Киев: Техника, 1970,-188 с.

141. Круг Е.К., Александири Г.М., Дилигенский С.Н. Цифровые регуляторы. М.: Энергия, 1966.»504 с.

142. Крупнова Н.И., Шиманов С.Н. О неустойчивости решений линейных систем дифференциальных уравнений с запаздыванием.- Дифференциальные уравнения,1972, т.8, № II, с.1963-1968.

143. Крупнова Н.П., Шиманов С.Н. Признак устойчивости линейных систем с переменными коэффициентами и запаздыванием времени. Прикл.мат.и мех., 1972, т.36, вып.З, с.533-536.

144. Кунцевич В.М., Лычак М.М. Синтез систем автоматического управления с помощью функций Ляпунова. М.: Наука, 1977.400 с.

145. Кунцевич В.М., Чеховой Ю.Н. Нелинейные системы управленияс частотно- и широтно-импульсной модуляцией. Киев: Техника, 1970,339 с.

146. Кунцевич В.М. Импульсные самонастраивающиеся и экстремальные системы автоматического управления. Киев: Техника, 1966.282 с.

147. Куржанский А.Б. К аппроксимации линейных дифференциальных уравнений с запаздыванием. Дифференциальные уравнения, 1967, т.З, №12, с. 2094-2107.

148. Куржанский А.Б. О существовании решений уравнений с последействием. Дифференц.уравнения, 1970, т.6, № 10,с.1800-1809.

149. Кухтенков Л.П.,Рубан А.И. Чувствительность разрывных систем, описываемых дифференциально-разностными уравнениями с запаздывающим аргументом. Изв. АН СССР, Техн.кибернетика,1979, № 6, с.167-172.

150. Ландау И.М. Адаптивные системы с эталонной моделью (АСЭМ). Что можно получить с их помощью и почему ? ( Обзор ). Тр. американок.ин-та инженеров-механиков. Сер. вг . Динамиче -ские системы и управления, 1972, $ 2, с.31-47.

151. Либерман Л.Х. Об устойчивости решений дифференциально-операторных уравнений с запаздываниями времени при возмущениях, ограниченных в среднем. Сиб. мат.к., 1963, т.4, № I,c.I38-144.

152. Лидский Э.А. Об устойчивости движений системы со случайными запаздываниями. Дифференц.уравнения, 1965, т.1, № I, с.96-101.

153. Луцкив Н.М. Системы с компенсацией влияния запаздывания и разделительным устройством. Изв. вузов. Электромеханика, 1976, № 9, с.1003-1007.

154. Лысенков Н.Г. К выбору структуры СAPT на широкополосных станах с переменными параметрами. В кн.: Автоматизация прокатных станов. - М.: Металлургия, 1976, с.31-41.

155. Любачевский Б.Д., Якубович В.А. Адаптивное управление устойчивыми динамическими объектами. Автоматика и телемеханика,1974, J& 4, с.Иб-121.

156. Любич Ю.И., Ткаченко В.А. К теории Флока для уравнений с запаздывающим аргументом. Дифференц. уравнения, 1969,т.5, № 4, с.648-656.

157. Майзенберг Т.Л. Об оптимальном управлении некоторыми линейными системами с последействием при наличии случайных возмущений. Дифференц.уравнения, 1974, т.10, № 9, с.1616-1629.

158. Мазуров В.М., Малов Д.Й., Саломыков В.И. Система автоматического регулирования величины pH в абсорбционной колонне с рециклом. Химическая промышленность, 1974, 4, с.63-65.

159. Мансуров К.И. Об устойчивости линейных систем с запаздыва -нием. В кн.: Исследования по дифференциальным уравнениям и их применению. Алма-Ата: Изд. АН СССР, 1965, с.190-199.

160. Маркушин E.H. О вычислении квадратичных функционалов для систем с запаздыванием времени. Дифференц.уравнения, 1971, т.7, № 2, с.369-370.

161. Маркушин Э.М., Шиманов С.Н. Приближенное решение задачи аналитического конструирования регулятора для систем с запаздыванием. Автоматика и телемеханика, 1968, № 3, с.13-20.

162. Мартынюк Д.И. Интегрирование линейных дифференциальных уравнений с отклоняющимся аргументом с помощью рядов. Укр.мат. ж., 1966, т.18, № 5, с.105-111.

163. Махно С.Я., Шайхет Л.Е. Об устойчивости стохастических си -стем с запаздыванием. В кн.: Поведение систем в случайных средах. - Киев: Изд-е Ин-та кибернетики УССР, 1973, с.51-60.

164. Милуткин В.П. Принцип максимума для задач с запаздыванием с фиксированным временем и свободным правым концом траектории. Автоматика и телемеханика, 1968, № 6, с.37-46.

165. Минкин С.И., Скляров Ю.С. Анализ переходных процессов в длинных линиях постоянного тока методами теории дифференциальноразностных уравнений. Изв. вузов. Электромеханика, 1975, № 7,с.687-694.

166. Митропольский Ю.А., Кореневский Д.Г. Применение асимптотических методов к системам с распределенными параметрами и запаздыванием. Прикл.механика, 1969, т.5, вып.4, с.18-24.

167. Митропольский Ю.А., Мартынюк Д.И. Периодические и квазипериодические колебания систем с запаздыванием. Киев: Вища школа, 1979.-247 с.

168. Митропольский Ю.А., Фильчаков П.Ф. О решении нелинейных дифференциальных уравнений с отклоняющимся аргументом при помощи рядов. Докл.АН СССР, 1973, т.212, № 5, с.1059-1062.

169. Мышкис А.Д. О некоторых проблемах теории дифференциальных уравнений с отклоняющимся аргументом. Успехи мат.наук, 1977, т.32, выя.2, с.172-202.

170. Мышкис А.Д., Цалюк З.Б. О нелокальной продолжительности решений дифференциальных уравнений с запаздывающим аргументом.--Дифференц. уравнения, 1969, т.5, №6, с.1128-1130.

171. Мышкис А.Д., Шиманов С.Н., Эльгольц Л.Э. Устойчивость и колебания систем с запаздыванием. Труды межданур.симпозиума по нелинейным колебаниям. Киев, I96T, т.2, Киев: Изд-во АН УССР, 1963, с.241-267.

172. Немура A.A., Балтрунас И.И. Идентификация параметров линейных инерционных объектов. Труды АН Лит.ССР, Сер.Б, 1969,вып.2 ( 57), с.135-144.

173. Нетушил A.B., Плутес B.C., Власов Ю.А. К вопросу применения САР с компенсацией запаздывания в условиях изменения параметров объекта. Изв.вузов. Электромеханика, 1976, № 8, с .882891.

174. Новосельцев В.Н. Об оптимальном управлении при наличии запаздывания. Автоматика и телемеханика, 1964, № II, с.1545-1548.

175. Норкин С.Б. Дифференциальные уравнения второго порядка с за -паздывающим аргументом. М.: Наука, 1965.-354 с.

176. Носов В.Р. Об одной задаче, возникающей в теории оптимального регулирования с последействиями. Прикл. мат. и мех.,1966, т.ЗО, вып.2, с.399-403.

177. Носов В.Р. О линейных краевых задачах с малым запаздывалием.-Дифференциальные уравнения, 1967, т.З, А1? 6, с.1025-1028.

178. Носов В.Р. Периодические решения систем линейных уравнений общего вида с отклоняющим аргументом. Дифференц.уравнения, 1971, т.7, № 4, с.639-650.

179. Носов В.Р., Прокопов Б.И. Асимптотическая устойчивость в целом самонастраивающихся систем с эталонной моделью. Прикл. мат.и мех., 1977, т.41, вып.5, с.850-858.

180. Олефир Ф.Ф., Оржель А.Д. Оптимизация процесса непрерывной холодной прокатки при управлении станом от УВМ. В кн.: Автоматизация прокатных станов. - М.: Металлургия, 1976, с .115123.

181. Осипов Ю.С. О стабилизации нелинейных управляемых систем с запаздыванием в критическом случае одного нулевого корня. -Дифференц. уравнения, 1965, т.1, № 7, с.908-922.

182. Осовский Л.М. Идентификация по ФТХ и АЧХ одномерных нелинейных объектов управления, имеющих эффект чистого запаздывания.- Автоматика и телемеханика, 1968, № 8, с.159-168.

183. Павлов A.A. Динамика быстродействующих релейных сервомеханизмов с запаздыванием. Техническая кибернетика, 1963,.№ I, с.172-180.

184. Первозванский А.А .Математические модели в управлении произ -водством. -М.: Наука, 1975.615 с.

185. Петров А.И. Статистический синтез адаптивных систем терми -нального управления с эталонной моделью. Докл.АН СССР, 1978, т.242, №2, с.298-301.

186. Петров Б.Н., Емельянов C.B. и др. Способы автоматического регулирования, например, толщины полосы на прокатном стане.-Авторск.свидетельство № 355600. Бюллетень изобретений, 1972, № 31, с.163.

187. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Земляков С.Д., Крутова И.Н., Ядыкин И.Б. Некоторые вопросы теории беспоисковых самонастраивающихся систем. I. Изв. АН СССР, Техн.кибернетика, 1976, № 2, с.154-163.

188. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Крутова И.Н., Земляков С.Д. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления. -М.: Машиностроение, 1972,259 с.

189. Пинни Э. Обыкновенные дифференциально-разностные уравнения.-М.: Изд-во иностр.лит.,1961,«с.248.

190. Пичугин Е.Д., Као Тиен Гуинь. Устойчивость систем с амллитуд-но широтно-импульсной модуляцией. В кн.: Динамика систем управления. - Кишинев, Штиинца, 1975, с.237-244.

191. Пичугин Е.Д., Као Тиен Гуинь. 0 повышении точности управления широтно-импульсной САР курса судна. В кн.: Кибернетика и автоматическое управление. - Киев: Изд-во ИК АН УССР, 1974, с.68-71.

192. Понтрягин Л.С., Болтянский В.Г., Гамкрелидзе Р.В.,Мишенко Е.Ф. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Наука, 1976,.392 с.

193. Попов В.М., Халанай А. Об устойчивости нелинейных систем автоматического регулирования с запаздывающим аргументом. -Автоматика и телемеханика, 1962, т.23, $ 7, с.849-851.

194. Попов Е.П., Пальтов И.П. Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем. М.: Физматгиз, 1960.^.792с.

195. Попов Е.П. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах. М.: Наука, 1973,583 с.

196. Процессорное управление листовыми прокатными станами (Б.Б. Тимофеев, Ю.П.Бобраницкий, И.Н.Богаенко и др. Киев: Техника, 1982, 167 с.

197. Пупков К.А., Носов В.Р., Колмановский В.Р. Самонастраивающаяся система для регулирования объектов с запаздыванием. -Авт.свидетельство № 634235, Бюллетень изобретений, 1978,43, 157 с.

198. Пятницкий Е.С. 0 структурной устойчивости одноконтурных систем регулирования при наличии запаздывания. Автоматика и телемеханика, 1962, т. ХХУШ, № 7, с.852-862.

199. Разумихин Б.С. Об устойчивости систем с запаздыванием. -Прикл. мат. и мех., 1956, т.20, вып.4, с.500-512.

200. Разумихин Б.С. Применение метода Ляпунова к задачам устойчивости систем с запаздыванием. Автоматика и телемеханика,1960, т.21, № 6, с.740-748.

201. Разумихин Б.С. Метод исследования устойчивости систем с последействием. Докл. АН СССР, 1966, т.167, № 6, с.1234 -1236.

202. Рауль Ривас Перес, Као Тиен Гуинь, Пичугин Е.Д., Прокофьев В.Е. Устройство для регулирования уровня воды в канале. Решение ВНИИГПЭ о ; выдаче автор.свидетельства по заявке3564433/18-24 ( 04-294-2) от 15.09.83 г.

203. Резван В. Абсолютная устойчивость автоматических систем с запаздыванием. -М.: Наука, 1983, 360 с.

204. Резвик Дж.Б. Регулятор с запаздыванием.Тр.I Конгр.ИФАК. Технические средства автоматики, с.708-723. Изд-во АН СССР,1961.

205. Репин Ю.М. Об условиях устойчивости систем линейных дифференциальных уравнений при любых запаздываниях. Уч.зап. Уральского ун-та, I960,вып.23, № 2, с.34-41.

206. Репин Ю.М. Квадратичные функционалы Ляпунова для систем сзапаздыванием. Прикл. мат. и мех., 1965, т.29, вып.З, с.564-566.

207. Рехлицкий З.И. Признаки ограниченности решений линейных дифференциальных уравнений с переменным запаздыванием аргумента.-Докл. АН СССР, 1958, т.118, № 3, с.447-449.

208. Рожков В.И., Попов А.М. Оценки решений некоторых систем дифференциальных уравнений с большим запаздыванием. Дифференц. уравнения, 1971, т.7, № 2, с.271-278.

209. Рожков В.И., Хекимова М.А. Метод исследования ne pi одических решений систем разностных и дифференциально-разностных уравнений с малым запаздыванием. Дифференц. уравнения, 1976, т.12, № 10, с.I770-1780.

210. Ротач В.Я. Импульсные системы автоматического регулирования.-М.: Энергия, 1964.-222 с.

211. Ротач В.Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования. М.: Энергия, 1973.-440 с,

212. Ротач В.Я., Стефейчук Б.Г. О применении линейного упредителя-Смита при регулировании объектов с запаздыванием. Энергетика, 1966, № 2, с.77-78.

213. Ротач В,.Я., Стефейчук Б.Г. Влияние дрейфа параметров объекта на устойчивость и качество переходных процессов в системах с упредителем Смита. Энергетика, 1965, № II, с.119-121.

214. Рубан А.И. Идентификация объектов, описываемых дифференциально-разностными уравнениями с запаздывающим аргументом. Изв. АН СССР. Техн.кибернетика, 1976, № 2, с.164-169.

215. Рубаник В,П. Колебания квазилинейных систем с затздыванием.-- М.: Наука, 1969.-287 с.

216. Рубинский A.A., Фишбейн М.А., Яхно В.М.Длгоритм адаптации динамических характеристик объектов с запаздыванием. В кн.: Контроль качества продукции и автоматизации целлюлобумажногопроизводства. Киев, 1979, с.73-78.

217. Сабаев Е.Ф. Устойчивость состояния равновесия уравнения с отклоняющимся аргументом первого порядка. Изв.вузов. Радиотехника, 1969, т.12, № 3, с.334-340.

218. Сагайдак H.A. Определение постоянных времени звена второго порядка с запаздыванием. В кн.: Автоматизация производст -венных процессов. Вып.Ш.- М.: Изд. АН СССР, i960, с.87-89.

219. Салуквадзе М.Е. К задаче синтеза оптимального регулятора в линейных системах с запаздыванием, подверженных постоянно действующим возагущениям. Автоматика и телемеханика, 1962, № 12, с.1595-1601.

220. Сердюков В.А. О синтезе адаптивных систем прямым методом Ляпунова. Автоматика и телемеханика, 1972, № 7, с.85-91.

221. Следящие приводы /под ред. Б.К.Чемоданова М.: Энергия, 1976, кл. I. 480 е.; кн.2.- 383 с.

222. Слюсарчук В.Е. Сильно абсолютно асимптотически устойчивые, решения линейных дифференциальных уравнений в банаховом пространстве с запаздываниями. Дифференц. уравнения, 1979,т.15, № 9, с.1614-1619.

223. Смит Дж.М. Автоматическое регулирование. М.: Физматгиз, 1962.-847 с.

224. Смольников Л.Л., Москвин В.М. Синтез регуляторов с упредите-лем Смита для объектов с запаздыванием. Ленинград: изд-е Ленинградок.электротехн.ин-та им.В.И.Ульянова ( Ленина ),1972, вып.III, с.74-81.

225. Солодов A.B., Солодов Е.А. Системы с переменным запаздыванием. М.: Наука, 1980,384 с.

226. Солодова Е.А. Исследование точности системы слежения за задержкой при наличии флуктуаций времени запаздывания в цепи обратной связи. Радиотехника и электроника, 1979, № 3, с.557-561.

227. Солодовников В.В., Шрамко Л .С. Расчет и проектирование аналитических самонастраивающихся систем с эталонными моделями.-М.: Машиностроение, 1972.270 с.

228. Солодовников В.В., Филимонов А.Б. Конструирование регуляторов для объектов с запаздываниями. Изв.АН СССР. Техн.кибернетика, 1979, № I, с.168-177.

229. Стамболи В.А. Разработка оптимальных адаптивных алгоритмов управления техническими объектами с переменным запаздыванием. В кн.: Автоматизация процессов проектирования, Минск : Изд-е АН БССР, 1978, с.152-163.

230. Стеклов В.К. Компенсация люфта в системах автоматического регулирования. Изв.вузов. Приборостроение, 1974, т.17,№ 9, с.42-46.

231. Стеклов В.К. Компенсация нелинейности типа зоны нечувствительности нелинейными обратными связями. Изв.вузов.Электромеханика, 1976, JS 4, с.471-473.

232. Стеклов В.К. Компенсация нелинейности типа насыщения. Изв.вузов. Электромеханика, 1974, $ 8, с. 861-867.

233. Стеклов В.К. Компенсация нелинейности фазового дискриминатора. Изв.вузов. Приборостроение, 1976, т.19, № 7, с.48-50.

234. Сухарев Е.А., Левичев Ю.Д., Брусов В.Г. Система управления для объектов с запаздыванием. Авт.свидетельство № 860002. Бюллетень изобретений, 1981, № 32, с.214.

235. Теория системы с переменной структурой / под ред.С.В.Емельянова. М.: Наука, 1970, 592 с.

236. Терехин М.Т. О периодических решениях системы дифференциальных уравнений с отклоняющимся аргументом. Дифференц.уравнения, 1979, т.15, №11, с.2098-2099.

237. Терехов В.А., Янчевский А.Э. Адаптивное управление и идентификация в импульсных автоматических системах. В кн.: Вопросы теории систем автоматического управления, вып.4.- Л.: Изд-во Ленинградского ун-та, 1978, с.15-20.

238. Тимофеев Б.В., Лысенков Н.Г., Леонидов Е.В. Применение адаптивных методов для оптимизации регулирования технологических параметров широкополосных прокатных станов. В кн.: Автоматизация прокатных станов. - М.: Металлургия, 1974, с.25-30.

239. Тимофеев Б.В., Архангельский В.И. Опыт создания АСУ ТП ли -стопрокатных станов. В кн.: Автоматизация прокатных станов М.: Металлургия, 1976, с.5-22.

240. Титов Н.И., Успенский В.К. Моделирование систем с запаздыванием. Л.: Энергия, 1969, 97 с.

241. Тышкевич В.А. Задача о накоплении возмущений для линейных дифференциальных уравнений с запаздывающим аргументом. -Дифференц. уравнения, 1978, т.14, № 2, с.255.

242. Уланов А.Г., Шубладзе A.M. Синтез разрывных управлений дляобъектов с переменным запаздыванием. Автоматика и телемеханика,1977, № 7, с.9-15.

243. Уткин В.И. Скользящие режимы и их применение в системах с переменной структурой. ГЛ.: Наука, 1974.-272 с.

244. Уткин В.И., Янг К.Д. Методы построения плоскостей разрывав многомерных системах с переменной структурой. Автоматика и телемеханика, 1978, № 10, с.72-77.

245. Уткин В.И. Об уравнениях скользящего режима в разрывных системах, ч.1 и П. Автоматика и телемеханика, 1971, Л? 12, с .4254 ; 1972, № 2, с. 51-61.

246. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. М.: Наука, 1981,367 с.

247. Уткин В.И.,Костылева Н.Е. Принципы построения алгоритмического обеспечения локальных систем автоматизации с переменной структурой. Измерения, контроль, автоматизация, 1981, № I, с.27-35.

248. Фам-Хыу-Шак. Об оптимальном управлении дискретными системами с запаздыванием. Автоматика и телемеханика, 1970, № 7,с.40-49.

249. Филатов A.C., Зайцев А.Г., Смирнов A.A. Автоматические системы стабилизации толщины полосы при прокатке. М.: Металлургия, 1982 .126с.

250. Фомин В.Н.,Фрадков А.Л., Якубович В.А. Адаптивное управление динамическими объектами. М.: Наука, I98I.-447 с.

251. Фурасов В.Д. Устойчивость движения, оценки и стабилизация.-М.: Наука, 1977.

252. Халанай А. Системы с запаздыванием. Результаты и проблемы.-Математика. Период, сб.перев.иностр. статей, 1966, т.10, JS 5, с.85-102.

253. Харатишвили Г.Л. Оптимальные процессы с запаздыванием. -Тбилиси: Мицниереба, 1966,-84 с.

254. Хлыпало Е.И. Нелинейные корректирующие устройства в автоматических системах. Л.: Энергия, 1973.- 344 с.

255. Хлыпало Е.И. Расчет и проектирование нелинейных корректирующих устройств. Л.: Энергоиздат, 1982, - 272 с.

256. Хусаинов Д.Я., Шарковский А.Н. Об устойчивости решений диф -ференциальных уравнений с запаздывающим аргументом. В кн.: Функциональные и дифференциально-разностные уравнения. -Киев: Изд-е Ин-та математики АН УССР, 1974, с.141-147.

257. Целиков А.И., Барбарич М.В., Филатов A.C. Основные нацрав-ления повышения качества листового проката за рубежом. -М.: НИИИН формтямаш, 1973.- 74 с.

258. Цыпкин Я.З. Устойчивость систем с запаздывающей обратной связью. Автоматика и телемеханика, 1946, т.7, № 2-3, с.107-129.

259. Цыпкин Я.З. Компенсация влияния запаздывания в импульсных автоматических системах.- В кн.: Теория и применение дискретных автоматических систем. М.: изд. АН СССР, I960,с.156-171.

260. Цыпкин Я.З. Теория линейных импульсных систем. М.: Физмат-гиз, 1963.- 968 с.

261. Цыпкин Я.З. Степень устойчивости систем с запаздывающей обратной связью. Автоматика и телемеханика, 1947, т.8, № 3, с.145-155.

262. Цыпкин Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах.-М.: Наука, 1968.- 399 с.

263. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем. М.:Наука, 1977.- 560 с.

264. Цыпкин Я.З. Уравнение и характеристики прерывистого регулирования. Автоматика и телемеханика, 1949, 16 3, с.189-224.

265. Цыпкин Я.З. Устойчивость систем прерывистого регулирования.-Автоматика и телемеханика, 1949, № 5, с.342-361.

266. Цыпкин Я.З., Попков Ю.С. Теория нелинейных импульсных систем. М.: Наука, 1973.-414 с.

267. Шайхет Л.Е. Устойчивость по первому приближению стохастических систем с последействием. Прикл.мат.и мех., 1976,т.40, выл.6, с.1116-1121.

268. Шайхет Л.Е. Исследование на устойчивость стохастических систем с запаздыванием методом функционалов Ляпунова. Пробл. передачи информ., 1975, т.II, вып.4, с.70-76.

269. Шигин Е.К. Автоматическое регулирование объекта с чистым запаздыванием регулятором с переключаемыми параметрами.I.-Автоматика и телемеханика, 1965, № 10, с.1644-1671; П.- Автоматика и телемеханика, 1966, № 6, с.72-81.

270. Шиманов С.Н., Юдаев Г.С. Некоторые вопросы устойчивости дифференциальных уравнений с последействием. Дифференц.уравнения, 1970, т.6, №9, с.1562-1566.

271. Шиманов С.Н. Устойчивость систем с запаздыванием. Труды П Всесоюзного съезда по теоретической и прикладной механике.-М.: Наука, 1965, с.170-180.

272. Ширанков Г.Д. О новом принципе регулирования быстродействующим нелинейным регулятором производственных процессов с боль' шим запаздыванием. В кн.: Автоматизация и приборостроение.' Киев, 1959, с.75-80.

273. Шлисман Н. Настройка параметров регулятора с существенным чистым запаздыванием. В кн.: Приборы и элементы промышленной автоматики. - М.: 1962, с.31-33.

274. Шубладзе A.M., Славин A.A., Шапиро Ю.М. и др. Адаптивный регулятор. Авт.свидетельство Л? 802928, Бюлл.изобретений, 1981, JS 5, с.181.

275. Шурыгин А.П., Бернадинер М.Н. Огневое обезвреживание промышленных точных вод. Киев: Техника, 1976,200 с.

276. Эльсгольц Л.Э., Норкин С.Б. Введение в теорию дифференциальных уравнений с отклоняющимся аргументом. М.: Наука,1971, 296 с.

277. Эрриот П. Регулирование производственных процессов.- М.: Энергия, I97I.480 с.

278. Эткер Р. О регулировании объектов с запаздыванием. Тр.1 Конгр.ИФАК.Теория непрерывных систем. - М.: Изд-во АН СССР, 1961, с.70-78.

279. Юдаев Г.С. Об экспоненциальной устойчивости решений уравнений с запаздывающим аргументом. Изв.вузов.Математика,1970, № 10, с.101-105.

280. Ядыкин И.Б. Оптимальное адаптивное управление на основе беспоисковой самонастраивающейся системы с обучаемой эталонной моделью. Автоматика и телемеханика, 1979, № 2, с.65-79.

281. Яковлева А.П. Дискретный принцип максимума для систем с запаздыванием, В кн.: Теория оптимальных решений. - Киев , 1979, с.91-97.

282. Янушевский Р.Т. Синтез замкнутых многосвязных систем управления для одного класса объектов с запаздыванием. Автоматикаи телемеханика, 1974, № 9, с.19-28.

283. Янушевский Р.Т. О факторизации одного класса матриц в задачах синтеза многосвязных систем с запаздыванием. Автоматика и телемеханика, 1975, № 4, с.19-23.

284. Янушевский Р.Т. Математическое описание и оптимизация замкнутых многосвязных систем с запаздыванием. В кн.: Управление многосвязными системами. - М.: Наука, 1975.

285. Янушевский Р.Т. Управление объектами с запаздыванием. М.: Наука, 1978,-416 с.

286. Aggarwal Т.К.Computation of optimal control for time delay systems. - IEEE Trans. Automat. Contr., 1970, vol - AC -15, PP - 683 - 685.

287. Alekal Y., Brunovsky P., Chyung D.H. and Lee E.B. The quad-ratre problem for systems with time delays. IEEE Trans. Automat. Contr., 1971, vol - AC - 16, PP. 673-6355.

288. Alevisakis G. and Seborg D.E. An extension of the Smith predictor method to multivariable linear systems containing time delays. I nt. T. Contr., 1973, vol - 18, PP. 541-551.

289. Arild Thowsen. Stability of time delay systems with sampled feedback. - Int. T. Contr., 1981, vol. 34, N 4, PP. 835-840.

290. Bakke R. Direct digital control with sels adjustment for processes with variable dead time and/or multiple delays. -Instrum. Chem. petroleum industries, ISA, 1966, PP. 133-141.

291. Bate, R.R., The Optimal Control of Systems With Transport Lag, Advances in Control Systems, vol. 7, Edited by C.T. Leondes, Academic Press, New York, 1969.

292. Bethoux G. and Courtrol B. A hyperstable discrete model reference adaptive control system. In Proc. 3-rd. IFAC Symp.

293. Sensitivity, Adaptivity, and Optimality, 1973, PP. 282-289.

294. Biswas K.K. and Gulabsingh. Identification of stochastic time delay systems. - IEEE Trans. Automat. Contr. 1978, vol. AC - 23, N 3, PP. 504-505.

295. Biswas K.K. and Mahalanabis A.K. Optimal fixed lag smoothing for time delayed, system with colored noise. IEEE Trans. Automat. Contr., 1972, vol. AC - 17, PP. 387-388.

296. Buckalo A.P. Explicit emditions for Controllability of linear Systems With time lag. IEEE Trans, en Automatic Control, April, 1968, vol. 13, N 2, PP. 193-195.

297. Butchart R.L. Design of model reference control systems using a Lyapunov synthesis technique. in Proc. Elec. Eng., 1967, vol. 114, N 9, PP. 1363-1364.

298. Carroll R.L. New adaptive algorithms in Lyapunov synthesis. -in Proc. IEEE 1974 Conf. Decision and Contr., PP. 282-287.

299. Cate A.T.V.T., and. Verstoep N.D.L. Improvement of Lyapunov model reference adaptive control systems in a noisy enviro-ment. Int. T. Contr., 1974, vol. 20, N 6, PP. 977-996.

300. Chang C. Hang, Tan C.H. and Chan W.P. A performance study of control systems with dead time. IEEE Trans. Industr. electronics and Contr. instrum, 1980, vol. IECI - 27, N 3, PP. 234-241.

301. Chiang H.S., Durbin L.D. Variable gain dead time compensation for the second order time lag case. - ISA, Trans., 1981, vol. 20, N 3, PP. 1-12.

302. Choudhury A.C., A contribution to the controllability of time-lag systems. Int. T. Control., 1973, vol. 17, N 2.

303. Chyung D.H. Linear time-lag systems with side constraints. -IEEE Trans, in Automatic Control, August, 1967, vol. AC 12, N 4, PP. 434-435.

304. Chyung P.H. Discret optimal systems with time delay. -IEEE Trans. Automat. Contr., 1968, vol. AC - 13, N 1, PP. 117.

305. Cook G., and Price M. Comments on "A comparison of the Smith predictor and optimal design approach for systems with delay in the control". IEEE Trans. Ind. Electron. Contr. Instrum., 1978, vol. IECI - 25, PP. 180-181.

306. Devaud P., Caron T.Y., Luders G., and Narendra K.S. Comments on Lyapunov functions for quadratie differential equations with applications to adaptive control. IEEE Trans. Automat. Contr., 1973, vol. AC - 18, PP. 559-561.

307. Donoghue Tohn P. A comparison of the Smith predictor and optimal design approaches for systems with delay in the control. IEEE Trans. Ind. Electron. Contr. Instrum., 1977, vol. IECI -24, N 1, PP. 109-117.

308. Donoghue T.P. Further comments on "A comparison of the Smith predictor and. optimal design approaches for systems with delay in control. IEEE Trans. Ind. Electron. Contr. Instrum., 1978, vol. IECI - 25, PP. 379-380.

309. Dressier R.M. An approach to model reference adaptive control systems. IEEE Trans. Automat. Contr., 1967, vol. AC -12, PP. 75-80.

310. Eisenberg L. Stability of linear system with transport lag. -IEEE Trans. Automat. Contr., 1966, vol. AC 11, H 2, PP. 247-254.

311. Eisenberg L. A controller design method, for linear feedback control systems with transport lag by paraueter plane and dominant root methods. ISA Trans., 1967, N 3, PP. 225-233.

312. Eller D.H., Aggar Wal T.K. and Banks H.T. Optimal controlof linear time delay systems. - IEEE Trans. Automat. Contr., 1969, vol. AC - 14, PP. 678-687.

313. Puller A.Т. Optimal nonlinear control of systems with pure delay. Int. T. Control, 1968, vol. 8, N 2, PP. 145-168.

314. Garland B. and Marshall I.E. Sensitivity considerations of Smith's nrathods for time delay systems. - Electron. Lett. 1974, vol. 10, N 15, PP. 308-309.

315. Giles R.F., and Bartley T.M. Gain Adaptive dead time compensation. - ISA Trans., 1977, vol. 16, N 1, PP. 59-64.

316. Green W.I. and Walker P.H. Stabbe maximum descent. An improved method of reference model adaptive control. Meas. and Contr., 1974, vol. 7, N 11, PP. 425-432.

317. Hammarstrom L.G., Gros K.S. Adaptation of optimal control theory to systems with Dime delay. Int. T. Contr., 1980, vol. 32, N 2, PP. 329-357.

318. Hang C.C. and Wong F.S. Modified Smith predictors for the control of processes with dead time. In Proc. ISA conf., Chicago, 1979, PP. 33-34.

319. Hang C.C. On the design of multivariable model reference adaptive control. Int. I. Contr., 1974, vol. 19, PP. 365372.

320. Hsi han Yen. Optimal control with partialy specified, input functions. - Int. J. Contr., 1972, vol. 16, J 1, PP. 71-81.

321. Hsi han Yen and Ronald T.Kuhler. Additional properties of an extended maximum principle. - Int.T.Contr., 1973, vol. 17,1. 6, PP. 1281-1286.

322. Hsi han Yen and Kuhler K.I. Optimization of Pulse - Width -Modulated Control Systems via an Extended Maximum Principle.-Proc. Toint Automat. Contr. Conf., Vniv. Tex., 1974, - New York, 1974, PP. 706-711.

323. Inoue K., Akashi H., Ojino K., Sawaragi Y., Sensitivity approach to optimization of linear systems with time delay.-Automatica, 1971, vol. 7, IT 6, PP. 671-679.

324. Ioannides A.C., Rogers G.J., and Latham V. Stability limits of Smith controller in simple systems containing a time delay. Int. I. Contr., 1979, vol. 29, IT 4, PP. 557-563.

325. Jamshidi M., and Malek Zavarei M. Syboptimal Design of linear control systems with time delays. - Proceeding of the IEE, 1972, vol. 119, PP. 1743-1746.

326. Joshi, Suresh and Howard. Kaufman. Digital adaptive controllers using second order models with transport lag. Automatica, 1975, vol. 11, PP. 129-139.

327. Kaiman R.E., Bertran J.E. Control systems Analysis and Design via Second Method of Ljapunov. II. Diserete time systems. - Trans, of the A.S.IT.E., ser. D, Journal of Bas. Eng. 1960, vol. 82, N 2.

328. Kazuo Yamanaka, Keno Uchida and Etsujiro Shimemura, Optimal control of systems with random delay. Int. J. Contr., 1979, vol. 29, IT 3, PP. 489-495.

329. Kleiman D.L. Optimal control of linear systems with time -delay and. observation noise. IEEE Trans. Automat. Contr., 1969, vol. AC - 14, IT 5, PP. 524-527.

330. Kinnon D. Mac. Optimal control of systems with pure time delays using a variatianal programming approach. IEEE Trans. Automat. Contr., 1967, vol. AC - 12, IT 3, PP.255-262.

331. Konstantinov M.M., Petkov P.H., Patarinski S.P., Christov N.D. Absolute Stability and Stabilization of Differential Delay Systems. ARCH. Automat: Telemech., 1979, XXIV, N 3, PP. 339350.

332. Krall A.M. Stability criteria for feedback systems with time lag. J. sos. industr. and appe. math., 1964, vol. A2, IT 2, PP. 160-170.

333. Kwakernaak H. Optimal filtering in linear Systems With time delays. IEEE Trans. Automat. Contr., 1967, N2, PP. 169-173.

334. Lai M., Mehrotra R. Design of model reference adaptive control systems for non-linear plants. Int. J. Contr., 1972, vol. 16, N 5, PP. 993-996.

335. Landau I.D. A survey of model references adaptive techniques -Theory and. applications. Automatica, 1974, vol. 10, PP. 353379.

336. Landau I.D. A hyperstability criterion for model reference adaptive control systems. IEEE Trans. Automat. Contr., 1969, vol. AC - 14, PP. 552-555.

337. Lewis R.M. Control delayed system properties via ordinary model. - Int. J. Contr., 1979, vol. 30, N 3, PP. 477-490.

338. Levsen L.D., Nazaroff G.J., A note on the control-lability of linear time variable delay systems. IEEE Trans. Automat, contr., 1973, vol. AC - 18, IT 2.

339. Liang D.P., Christensen G.S. New filtering and smoothing algorithms for discrete nonlinear systems With time delays. -Int. J. Contr., 1975, vol. 21, N 1, PP. 105-111.

340. Lowe E.H. and Roland J. R. Improved, signal synthesis techniques for model reference adaptive control systems. IEEE Trans. Automat. Contr., 1974, vol. AC - 19, N2, PP. 119-121.

341. Malek-Zavarei M. Suboptimal control of systems With multipledelays. Journal of optimization theory and applications, 1980, vol. 30, Tf 4, PP. 621-633.

342. Manitius A. and Olbrot A.W. Finite speetrum assignment problem for systems With delays. IEEE Trans. Automat. Contr., 1979, vol. AC - 24, PP. 541-553.

343. Marshall J. E. Identification strategies for time delay systems. In "Methods and applications of adaptive control". Proc. Int. Symp., Bochum., 1980. - Berlin e.a., 1980, PP. 141150.

344. Marshall J.E., Ireland B., and Garland. B. Comments on extension of predictor control for systems With control time-delays. Int. J. Contr., 1977, vol. 26, IT 6, PP. 981-982.

345. Marshall J.E. Exploration of Smiths principle, IEE colo-quium Time Delay Systems Control - The status of Smiths Method, London, 1979.

346. Masakaru Matsubara. On the equivalent dead. time. IEEE Transactions on Automatic Control, October, 1965, vol. AC 10,1. 4, PP. 464-466.

347. Masao ikeda and Tomonori Ashida. Stabilization of linear systems With time-varying delay. IEEE Trans. Automat. Contr., 1979, vol. AC - 24, N 2, PP. 369-370.

348. Matko D. and. Bremsak P. On the equivalence of parameter adaptive and model reference systems. Int. J. Contr., 1979, vol. 30, IT 2, PP. 203-211.

349. Mee D.H. An extension of predictor control for systems With control time delays. Int. J. Contr., 1973, vol. 18, N 6, PP. 1151-1168.

350. Michael G.J. and Pamar P.A. The use of model following methods to generate suboptimal feedback control. Int. J. Contr.,1973, vol. 17, N 6, PP. 1325-T333.

351. Meyer C., Seborg D.E., and Wood. R.K. A comparison of the Smith predictor and conventional feedback control. Chemical Engineering Science, 1976, vol. 31, pp. 775-778.

352. Meyer C. B.G., Wood R.K., and Seborg D.E. Experimental evaluation of analytical and Smith predictors for distillation column control. Amer. Inst. Chem. J., 1979, vol. 25, N 1, PP. 24-32.

353. Meyer C., Wood R.K., and Seborg D.E. Experimental evaluation of analytical and Smith predictor distillation column control. Amer. Inst. Chem. J., 1979, vol. 25, N 1, PP. 24-32.

354. Monopoli R.V. The Kalman Yakubovich lemma in adaptive control systems design. - IEEE Trans. Automat. Contr., 1973,vol. AC 18, PP. 527-529.

355. Monopoli R.V. Model reference adaptive control With an Augmented error signal. IEEE Trans. Automat. Contr., 1974, vol. AC - 19, PP. 474-484.

356. Mufti I.H. A note on the stability of an equation third order With time lag. IEEE Trans. Automatic Control, 1964, vol. AC 9, PP. 190-191.

357. Mukherjee S.K. and. Dasgupta S. The analysis of control systems With transport lag. IEEE Trans. Ind. Electron. Contr. Instrum., 1979, vol. IECI - 26, PP. 116-119.

358. Mukherjee S.K. Stability analysis of linear continuous and discrete data control systems With delays. - IEEE Trans. Automat. Contr., 1979, vol. AC - 24, PP. 505-507.

359. Narendra K.S. and Valavani L.S. Direct and indirect modee reference adaptive control. Automatica, 1979, vol. 15,1. PP. 653-654.

360. Nielsen G. Control of Systems With Time delay. Proc. IV. th IPAC Congress, session 4, Warszawa, 1969.

361. Nikiforuk P.IT. and Rao S.G. The design of stable adaptive model reference control systems using sensitivity coefficient. Int. J. Contr., 1971, vol. 14, N 2, PP. 251-267.

362. Olbrot A. W. On controllability of linear systems With time delays. IEEE Trans. Automat. Contr., 1972, vol. AC - 17, N 5.

363. Palmor Z. Stability properties of Smith dead-time compensator controller. Int. J. Contr., 1980, vol. 32, IT 6,1. PP. 937-949.

364. Parks P.C. Lyapunov redesign of model reference adaptive control systems. IEEE Trans. Automat. Contr., 1966, vol.1. AC 11, PP. 362-367.

365. Phillipson P.H. Concerning Lyapunov redesign of model reference adaptive control systems. IEEE Trans. Automat. Contr., 1967, vol. AC - 12, PP. 625.

366. Pichugin E.D., Cao Tien Guin, Raul Rivac Perez. Analisis de la estabilidad de sistemas de control con retardo de tiempo, mediante Puesos de duracion variable. Control cibernetica y automatizacion, 1981, Ano XV, IT 4, PP. 34-36.

367. Porter B. and Tatnall M.I. Performance characteristics of multivariable model reference adaptive systems synthesized by Lyapunov's direct method. Int. J. Contr., 1969, vol. 10, IT 3, PP. 241-257.

368. Prasad C.C. and Krishnaswamy P.R. Control of pure time delay processes. Chem. Eng.,Sci., 1975, vol. 30, IT 2,1. PP. 207-215.

369. Ragg B.C., Stepleton C.A. Time optimal control of secondorder systems With transport lag. Int. J. Contr., 1969, N 3, PP. 243-257.

370. Ragg B.C. Necessary conditions for the optimal control of a systems With time varying transport lags. - IEEE Trans. Automat. Contr., 1966, vol. AC - 11, N4, PP. 738-740.

371. Rao G.P. and Sivakumar L., Identification of deterministic time-lag systems. IEEE Trans. Automat. Contr., 1976, vol. AC - 21, PP. 527-529.

372. Rao G.P. and Sivakumar L. Identification of Time lag Systems via Walsh Functions. - IEEE Trans, in Automat. Control, 1979, vol. AC - 24, N 5, PP. 806-808.

373. Reeve P.J. Optimal control for systems Which include pure delays. Int. J. Contr., 1970, vafc. 11, N 4.

374. Ross D.W., Flugge Lotz I., An optimal control problem for systems With differential - difference equation dynamics. -SIAM J. Contr., 1969, vol. 7, N 4, PP. 609 - 623.

375. Ross D.W. Controller design for time lag systems via a quadratic criterion. IEEE Trans. Automat. Contr., 1971, vol. AC - 16, N 6.

376. Sebakhy 0., Bayoumi D., On emtrollability of linear systems With delay in control. Int. J. Control, 1973, vol. 17,1. N 1.

377. Shackcloth B. Design of model reference control systems using a Lyapunov synthesis techneque. Proc. Inst. Elect. Eng., 1968, vol. 114, IT 2, PP. 299-230.

378. Shahein H.I.H., Ghonaimy M.A.R. and Shen P.W.C. Accelerated model reference adaptation via Lyapunov and steepest descent design techniques. In Proc. 1971 IEEE Conf. Decision and Contr., PP. 240-244.

379. Shahein H.I.H., Ghonaimy M.A.R. and. Shen D.W.C. Accelerated model reference adaptation via Lyapunov and steepest descent design techniques. IEEE Trans. Automat. Contr., 1972, vol. AC - 17, PP. 125-128.

380. Slater G.L. and. Wells W.R. On the reduction optimal time delay systems to ordinary ones. IEEE Trans. Automat. Contr., 1972, vol. AC - 17, PP. 154-155.

381. Smith O.J.M. A controller to overcome dead time. ISA J., 1959, vol. 6, BT 2, PP. 28-33.

382. Smith O.J.M. Closer control of loops With dead time. Chemical Engineering Progress, 1957, vol. 53, N 5, PP. 217-219.

383. Soliman M.A., Ray W.H. On the optimal control of systems having pure time delays and singular accs. Int. J. Contr., 1972, vol. 16, N 5,

384. Soliman J.I., Al-Shaikh. A state-space approach to the stability of continuous system With finite delay. Control, 1965, N 88, PP. 554-556; 1965, N 89, PP. 626-628.

385. Soliman M.A., Ray W.H. Optimal feedback control for linear quadratic systems having time-delays. Int. J. Contr., 1972, vol. 15, N 4, PP.

386. Sutherlin D.W. and Boland. J.S. Model reference adaptive control system design technique. ASME Trans. Series E, J. Dyn. Syst. Meas. and Contr., 1973, vol. 95, PP. 374-379.

387. Watanable K. and Ito M. Process model control for multivariable systems With time delays in inputs and outputs. -Trans. IEE Japan, 1979, vol. 99-c, N 7, PP. 147-154.

388. Watanabe K. and. Ito M. A process model control for linear systems With delays. - IEEE Trans. Automat. Contr., 1981, vol. AC - 26, N 6, PP. 1261-1269.

389. Young K.K.D., Kokotovic P.7. and Utkin 7.1. A singular Perturbation Analysis of High Gain Feedback Systems. - IEEE Trans., 1977, vol. AC - 22, PP. 931-939.

390. Kao Тиен Гуинь. Адаптивная компенсация люфта в системах автоматического управления.- Изв.вузов СССР. Приборостроение, 1984, № I, с.35-39.

391. Као Тиен Гуинь. Синтез адаптивных систем управления для объектов с запаздыванием.- Автоматика, 1984, JS I, с. 4448.

392. Као Тиен Гуинь, Пичугин Е.Д., Прокофьев Б.Е., Рауль Ривас Перес. Устройство для компенсации^Нелинейности объекта типа "люфт". Решение ВНИИГПЭ о выдаче авт.свид. по заявке № 3545979/18-24(018935) от 28.09.83.

393. Као Тиен Гуинь, Пичугин Е.Д., Прокофьев В.Е., Рауль Ривас Перес, Нгуен Ван Дык. Следящая система. Решение ВНИИГПЭ о выдаче авт.свид. по заявке № 3548048/24 от 28.11.83.