автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.18, диссертация на тему:Плоские аналоги пространственных пятизвенных стержневых механизмов

Введение

Глава I. Состояние вопроса и основание задачи исследования

Глава 2. Топология и теория механизмов и машин

2.1. Соответствие геометрических фигур и механизмов

2.2. Соответствие геометрических фигур и двухповод-ковых групп

2.3. Обратимость преобразований окружности и эллипса

2.4. Топологическое преобразование конуса

2.5. Образование структурных групп пятизвенных пространственных механизмов

Глава 3. Кинематический анализ пятизвенных пространственных механизмов

3.1. Пространственный центральный пятизвенный стержневой механизм с остановками вида

Ч(ВСCBBf21200 .'.

3.2. Пространственный нецентральный пятизвенный стержневой механизм с остановками

3.3. Кинематическое исследование центрального и нецентрального пятизвеиного механизмов с остановками

3.4. Кинематический расчет пространственного стержневого пятизвенного механизма с остановками

3.5. Векторный метод определения взаимозависимости кинематических параметров пространственного механизма

Глава 4. Синтез пространственных пятизвенных стержневых механизмов

4.1. Синтез пятизвеиного пространственного стержневого механизма с выстоями

4.2. Графический метод построения пространственного пятизвенного стержневого механизма вида

Цсвссв&г

4.3. Условие обеспечивающее неподвижность ползуна в пятизвенном пространственном механизме вида Ц(вССвВ)^

Глава 5. Манипуляторы

5.1. Стержневой манипулятор

5.2. Семизвенный манипулятор

5.3. Стержневой манипулятор с ремнем

5.4. Пятизвенный стержневой манипулятор

Глава б. Плоские аналоги четырех и пятизвенных пространственных механизмов

6.1. Инвариант плоского аналога пространственного четырехзвенного механизма вида Ц^вссв)^

6.2. Плоский аналог пространственного кулисного механизма

6.3. Плоский аналог пространственного пятизвенного механизма вида Ц(ввсвв)~.

6.4. Плоский аналог пространственного пятизвенного механизма вида Ц(ВСЦВВ) =

6.5. Плоский аналог пространственного пятизвенника вида Ц(ВССв^

6.6. Кинематический расчет пространственного пятизвенника с помощью плоского аналога

В создании материально-технической базы коммунизма и повышении благосостояния советских людей решающая роль принадлежит машиностроению.

В разработанной ХХУ1 съездом КПСС программе "Основные направления экономического и социального развития СССР на I98I-I985 гг. и на период до 1990 года" сказано: "Предусмотреть опережающее развитие машиностроения и металлообработки не менее чем в 1,4 раза".

Развивать производство и обеспечить широкое применение автоматических манипуляторов, встроенных систем автоматического управления с использованием микропроцессоров и микро-ЭВМ, создавать автоматизированные цехи и заводы".

Для выполнения поставленных партией задач необходима тесная связь науки и производства. Перед учеными и машиностроителями при проектировании новых машин и механизмов возникают сложные проблемы повышения производительности труда, надежности, долговечности оборудования, точности, экономичности изготовления, качества выпускаемой продукции, улучшение условий эксплуатации и т.д.

При этом зачастую основу конструкции современных высокопроизводительных машин и автоматов составляют пространственные механизмы, которые по сравнению с плоскими механизмами обладают большими возможностями в воспроизведении сложных законов и траекторий. Однако проектирование принципиально новых, сложных в структурном отношении пространственных механизмов сдерживается сложностью и трудностью их исследования.

Поэтому решение вопросов анализа и синтеза пространственных механизмов, отличающихся простотой конструкции, представляет несомненно, как научный, так и практический интерес.

Стремление к созданию механизмов, воспроизводящих движение человека,- роботов и манипуляторов, предназначенных для замены человека в недоступных или весьма вредных для него местах, - привело к необходимости разработки конструкций в виде кинематических цепей открытых или замкнутых, в которых рабочий орган должен совершать антропоморфные пространственные движения.

Следует отметить достаточно высокую степень изученности вопросов исследования пространственных механизмов, связанных с кинематикой мгновенных состояний точек их звеньев, т.е. с определением их скоростей и ускорений. Что же касается задач определения положений, требующих анализа больших перемещений, то хотя они и решены принципиально, поскольку в достаточной степени разработаны общие методы составления уравнений движения и имеется необходимая машинная вычислительная техника, однако фактически число решенных до конца примеров пока невелико и, вероятно, не все возможности эффективного решения еще использованы.

В качестве инструмента исследования пространственных механизмов на современном этапе применяются различные математические способы в частности, метод координат, метод закмнутости векторных контуров, метод винтов, мзтод матриц и др.

Весьма заманчивой представляется задача о количественном воспроизведении движения пространственного механизма с помощью плоского, согласно которой для заданной кинематической цепи нужно построить соответствующую плоскую цепь, изменения относительных угловых илиг линейных координат звеньев которой количественно отобразили бы соответствующие изменения относительных угловых или линейных координат звеньев заданной пространственной цепи. При этом расчет больших перемещений уже не представлял бы трудности.

В диссертации конкретно разработаны пятизвенные пространственные механизмы и манипуляторы. При рассмотрении структурных свойств пространственных пятизвенных механизмов нам удалось получить впервые принципиально новые транспортирующие механизмы и манипуляторы, на один из которых от Государственного комитета по изобретениям и открытиям получено положительное решение о выдаче авторского свидетельства.

В работе приведен полный анализ и синтез движения и выстоя выходного звена пятизвенного пространственного механизма. Используя ограничители относительного движения звеньев механизма, рассматриваемые как дополнительные связи, получена возможность использования выходного звена в качестве рабочего органа, выполняющего различные операции: захват, перемещение, выгрузку, отрезание, штамповку и т.п.

Разработан цифровой метод выражения структурных схем пятизвенных механизмов, позволяющий при помощи ЭВМ производить структурный синтез для выбора рациональных схем механизмов.

Рассмотрено соответствие геометрических тел и пространственных механизмов, тетраэдров и пространственных механизмов, а также отображение геометрических тел на плоскость. Показано, что на основе топологического преобразования "многогранников", развертки элементов тетраэдра на плоскость, различные виды пространственных механизмов сводятся к плоским аналогам, в результате чего выявлены • новые возможности и способы аналитического исследования этих механизмов. На основе этого разработаны плоские аналоги четырех- и пятизвенных пространственных механизмов, значительно упрощающие кинематический расчет и дающие наглядное представление об изменении основных параметров с целью оптимизации их выбора.

ОБЩЕ ВЫВОДЫ

1. Показано соответствие между геометрическими телами и механизмами, двухповодковыми группами и геометрическими телами, механизмами и тетраэдрами.

2. Доказано, что на основе топологического преобразования "многогранников", развертки элементов тетраэдра на плоскость, различные виды пространственных механизмов сводятся к плоским аналогам, в результате чего выявлены новые возможности и способы аналитического исследования этих механизмов.

3. Установлено, что пятизвенный пространственный стержневой механизм с двумя степенями свободы при наличии связей работает как пространственный шарнирный четырехзвенный механизм.

Получено движение пятизвенного пространственного механизма с длительным выстоем в крайних положениях выходного звена при непрерывном вращении кривошипа. Установлены углы поворота кривошипа, которым соответствует ход и выстой выходного звена.

5. Показано, что когда при одном полном обороте входного звена выходное звено имеет два хода, можно спроектировать такой пятизвенный пространственный механизм с ползуном, который делает выстой при каждом ходе выходного звена, причем продолжительность выстоя ползуна в крайних положениях изменяется с изменением соотношений длин звеньев.

6. Разработан векторный метод определения кинематических параметров пятизвенного пространственного стержневого механизма типа Ц( вес в аз).

7. Разработан векторный метод представления в форме неравенства условия взаимозависимости параметров и сил взаимодействия ползуна с направляющей и коромыслом, гарантирующего неподвижность ползуна на первой стадии движения механизма.

8. Решена задача графоаналитического синтеза пространственного механизма манипулятора вида Ц (вссвво) по заданным поступательному и вращательному перемещению ползуна, совершающего винтовое движение. Определен интервал изменения длины кривошипа и размеры других звеньев.

9. Установлено, что при автоматическом регулировании длины кривошипа и угла наклона направляющей ползуна в процессе работы шарнирный пятизвенник может работать как манипулятор, выполняющий различные операции.

10. Показано, что новый метод исследования пространственных механизмов заключается в необходимости при преобразовании пространственных механизмов на плоскость нахождения соответствующих схем плоских механизмов, что позволяет выполнить решения по плоской схеме. Развитый метод исследования значительно упрощает исследования пространственных механизмов.

11. Достоверность нового метода исследования, сформулированного в диссертации, не вызывает сомнений, так как результаты исследований пространственного пятизвенного стержневого механизма, полученные существующими аналитическими и новым методами, одинаковы.

1. Аверьянова В.Г., Диметберг Ф.М. Задача Бурместера для пространственных четырехзвенников с цилиндрами.

2. Артоболевский И.И. Сбрасывающая гребля лобогрейки. Вестн. мета ллопром-сти, 1928, № 9, с.227-233.

3. Артоболевский И.И. Об ускорениях пространственных механизмов. -Тр. Моск. химико-технолог. Ин-та им. Менделеева, 1932, вып. I,с.1-10.

4. Артоболевский И.И. Синтез и кинематическое исследование сферических механизмов. Тр. ин-та сельхозмашиностроения им. Калинина, 1933, сб.1, с.103-119.

5. Артоболевский И.И. О шестизвенных пространственных механизмах.-Тр. Воен.-воздуш. Акад. РККА им. Жуковского, 1934, сб. 8, с .7383.

6. Артоболевский И.И. О структуре пространственных механизмов. -Тр. Воен.-воздуш. Акад. РККА им. Жуковского, 1934, сб. 10,с. II0-I52.

7. Артоболевский И.И. Геометрические методы определения скоростей и ускорений пространственных механизмов. Тр. Воен.-воздуш. Акад. РККА им. Жуковского, 1934, сб. 10, с.109.

8. Артоболевский И.И. Структура и кинематика механизмов с качающимися шайбами. Тр. Воен.-воздуш. Акад. РККА им. Жуковского, 1936, сб.15, с. 38-88.

9. Артоболевский И.И. Определение скоростей и ускорений пространственных механизмов первого порядка. Тр. Воен.-воздуш. Акад. РККА им. Жуковского, 1937, сб. 18, с. 87-96.

10. Артоболевский И.И. Теория пространственных механизмов. М.; ОНТИ НКТП, 1937, с. 235.

11. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.; Наука, 1975, с. 640.

12. Артоболевский И.И. Теория механизмов для воспроизведения плоских кривых. Изд. Академии наук СССР, Москва, 1939.

13. Баранов Г.Г. Кинематика пространственных механизмов,- Труды ВВА им. Жуковского, 1937, № 18, с. 3-64.

14. Бухголъц Н.Н. Основной курс теоретической механики. М.; Наука, 1972, 4.1, с. 467, 4.2 с. 332.

15. Бруевич Н.Г. Пространственные механизмы с пассивными связями.-Вестн. инж. и техников, 1937, № 5, с.227-281.

16. Бруевич Н.Г. Кинетостатика пространственных механизмов. М.„ 1937, с. 87 (Тр. Воен.-воздуш. Акад. РККА им. Жуковского, сб. 22).

17. Бруевич Н.Г. Кинематика пространственных механизмов. Труды ВВ Академии РККА, 1937, № 22.

18. Гамрекели С.И. К вопросу топологии шханизмов. Труды ИФТоММа, П международный симпозиум по ТММ, т. I.I, Бухарест, 1977,с. 239-258.

19. Гамрекели С.И. Топология образования устройств для расчета механизмов. Труды ИФТоММа, У международный симпозиум по ТММ, т.2, Монреаль, 1979, с. I6II-I6I4.

20. Гамрекели С.И. Плоские аналоги пространственных четырехзвенных механизмов, "Механика машин", выпуск 57, М.; Наука, 1980, с. 17-26.

21. Гамрекели С.И. Топологический метод определения моментов инерции. Труды 25 международного научного коллоквиума. Том 4Б, Ильменау, 1980, с. 183-186.

22. Гамрекели С.И., Наруслишвили Г.И. Инвариант плоского аналога пространственного четырехзвенного механизма вида ВССВ. Труды

23. ИФТОММа, I международный симпозиум по ТММ. Том П, с. 139-146, Т98Т.

24. Гамрекели С.И., Наруслишвили Г.И. Пятизвенные стержневые механизмы с прерывистым движением ведомых звеньев. Шестая Всесоюзная научно-техническая конференция по управляемым и автоматическим механическим приводам и передачам гибкой связью. Одесса, 1980.

25. Гамрекели С.И., Наруслишвили Г.И. "Стержневой манипулятор" Полож. решен, от 26.04.83 г. по заявке 3409691/35-08/043117 от 30.11.82 г.

26. Гольцман В.К. Приведение системы угловых и поступательных ускорений абсолютно твердого тела. Тр. Моск. автодор. ин-та, 1936, вып. 3, с. 220-224.

27. Горячкин В.П. Основы построения сельскохозяйственных машин и орудий. М., 1914.

28. Диментберг Ф.М. и Шор Я.Б. Графическое решение задач пространственной механики при помощи построений на одной плоскости. Прикладная математика и механика, 1940, Т.4.

29. Диментберг Ф.М., Кислицын С.Г. Применение винтового исчисления к анализу пространственных механизмов. В кн.: Труды

30. П Всесоюзного совещания по основным проблемам теории машин и механизмов. Сб. Анализ и синтез механизмов. М. Машгиз, I960, с. 55-56.

31. Джабуа Г.А. Аналитическое исследование четырехзвенного пространственного механизма. Тбилиси, Наука, 1963.

32. Диженко Н.Н., Кислицын С.Г. Аналитические методы кинематического исследования сложных пространственных механизмов. Анализ и синтез механизмов, М., Наука, 1965, с. 47-55.

33. Добровольский В.В. Теория сферических механизмов. М., Машгиз, 1947, с. 232.

34. Добровольский В.В. Метод сферических изображений в теории пространственных механизмов. Тр. семинара по ТММ, 1947, Т Ш, вып. , с. 5-37.

35. Добровольский В.В. Вопросы о пассивных связях. Вестн. машиностроения, 1947, с. 232.

36. Добровольский В.В. Построение относительных положений звеньев пространственного семизвенника по методу сферических изображений. Тр. семинара по ТММ, т. ХП, 1952, вып. 47, с. 52-62.

37. Зиновьев В.А. Кинематический анализ пространственных четырехзвенных механизмов. Тр. семинара по ТММ, 1949, т. УП, вып. 28, с. 74-98.

38. Касаманян А.А'. Определение относительных перемещений звеньев четырехзвенного механизма общего вида с цилиндрическими парами. Механика машин, 1970, вып. 25-26, с. II9-I3I.

39. Кожевников Н.К. К вопросу о кинематике и синтезе пространственных кривошипно-коромысловых механизмов. Труды семинара по ТММ. М., изд-во АН СССР, 1947.

40. Ланге О.М. Условия существования кривошипа в четьгрехшарнир-ных пространственных кривошипно-шатунных простых механизмах.-Известия высш. учебн. завед. Машиностроение, 1965, № 9,с. II—15.

41. Левитский Н.И., Шахбазян К.Х. Синтез пространственных четырехзвенных механизмов с низшими парами. Тр. семинара по ТММ, 1954, Т.Х1У, вып. 54, с. 5-24.

42. Лебедев П.А. Тополого-матричный метод определения подвижности кинематических целей. В кн.: Сб. научно-методич. статей по теории механизмов и машин. - М.; Высшая школа, 1978, вып. 6, с. 47-54.

43. Лебедев П.А. Определение положений пространственных механиз-млв, образованных из двухповодковых групп. Тр. семинара по ТММ, 196I, т. XXI, вып. 84, с 78-102.

44. Лебедев П.А. Векторные уравнения шатунных кривых пространственных четырехзвенников. Машиноведение', 1981, № I.

45. Либерг Л.А. К вопросу о графическом способе определения радиуса кривошипа пространственных четырехзвенников. Тр. семинара по ТММ. - М.: 196I, т. 22, вып. 85, с. 30-37.

46. Мерцалов Н.И. Теория пространственных механизмов. М. Гостех-издат, 1951, с. 205.

47. Мерцалов Н.И. Избранные труды. М.; Машгиз, 1950, т. I, с.368, т. 3, с. 202.

48. Нацвлишвили З.С. Вопросы кинематического анализа и синтеза пространственных трехзвенных механизмов. Дис. на соискание уч. степени канд. техн. наук. Тбилиси, с. 187.

49. Наруслишвили Г.И., Гамрекели С.И. Плоский аналог пятизвенного механизма вида ВСЦВВ. Труды ГШ им. В.И.Ленина, № 9 (219), Тбилиси, 1979, с. 51-55.

50. Наруслишвили Г.И. Кинематическое исследование пространственного пятизвенного механизма с остановками. Труды ГПИ им. З.И.Ленина, № 2 (234), Тбилиси, 1981, с. 76-82.

51. Наруслишвили Г.И. Плоский аналог пространственного пятизвенника вида ВССВВ. Труды ГПИ им. В.И.Ленина, № I (246), Тбилиси, 1982, с. 66-71.-

52. Наруслишвили Г.И. К вопросу образования структурных групп пятизвенных пространственных механизмов. Труды ГПИ им. В.И.Ленина, № I (246), Тбилиси, 1982, с. 71-77.

53. Наруслишвили Г.И. Плоский аналог семизвенного пространственного манипулятора вида Ц(вссцспвв) • Труды ГПИ им. В.И.Ленина, № 7 (264), Тбилиси, 1983, с. 99-102.

54. Наруслишвили Г.И. Плоский аналог пространственного пятизвенного механизма вида Ц(всивв) . Труды ГПИ им. В.И.Ленина,7 (264), Тбилиси, 1983, с. 103-107.

55. Овакимов А.Г. Определение скоростей и ускорений трехзвенных пространственных механизмов с высшей парой методом пучковскоростей и ускорений (элементы высшей пары две линии).

56. Известия высш. учебн. завед. Машиностроение, 1958, № 10,с. II4-I23.

57. Овакимов А.Г. Применение рычага Жуковского к силовому расчету пространственных механизмов. Известия высш. учебн. завед. Машиностроение, 1958, № 7-8, с. 17-24.

58. Овакимов А.Г. Определение скоростей и ускорений пространственных трехзвенных механизмов с парой I класса методом пучков (элементы высшей пары поверхность и линия). - Известия высш. учебн. завед., Машиностроение, 1958, № II—12, с.22-34.

59. Пантелеев С.И. Кинематическое проектирование пространственных механизмов поводковой передачи. В кн.: Анализ и синтез механизмов, М.,* Машиностроение, 1966, с. 7-30.

60. Пантелеев С.И. Кинематические исследования пространственных трехзвенных механизмов графическим методом. Известия высш. учебн. завед., Машиностроение, 1958, № 11-12, с. 35-45.

61. Пантелеев С.И. Определение положения пространственных трехзвенных механизмов графическим методом. Известия вузов,

62. Машиностроение, 1958, № 7-8, с. 25-35.

63. Полухин В.П. Анализ пространственных четырехзвенников. Механика машин, 1969, вып. 21-22, с. 120-129.

64. Ротинян Л.А. Построение положений пространственных трехзвенных механизмов. Тр. семинара по ТММ, 1953, т. 14, вып. 53, с. 11-19.

65. Саркисян Ю.Л. Квадратический синтез двухэлементного звена с цилиндрическими парами. Машиноведение, 1974, № 6, с. 43-48.

66. Саркисян Ю.1. Геометрические места квадратического приближения сферического движения. Машиноведение, 1974, !?е 2, с. 4452.

67. Тавхелидзе Д.С. К вопросу о существовании кривошипа и двух кривошипов в пространственных механизмах. Тр. семинара по ТММ, 1947, т. I, вып. 9, с. 5-17.

68. Тавхелидзе Д.С., Давиташвили Н.С. Кинематическое исследование пятизвенного кривошипа ползунного механизма. - Сооб. АН Груз.ССР, 1978, т. 90, № 2, с. 433-436.

69. Тавхелидзе Д.С. Кинематика и синтез четырехзвенных пространственных стержневых механизмов. Тбилиси; Мецниебера, 1971, с. 167.

70. Терещенко О.П. Решение некоторых задач анализа пространственных стержневых механизмов по плоским отображениям, Харьков, ТММ, вып. 32, 1982, с. 24-28.

71. Уплисашвили Д.М. Специальные методы инженерной графики для создания плоских аналогов сферических и пространственных механизмов. Сообщения АН ГССР, № I, 1981, с. 105.

72. Уплисашвили Д.М. Определение основных параметров плоского анализа и синтеза сферического четырехзвенника. Сообщения АН ГССР, № 7, 1981, т. 112.

73. Уплисашвили Д.М., Нацвлишвили З.С. Модель для кинематического анализа и синтеза сферических рычажных механизмов в монопроекциях. Труды ТО международного симпозиума по ТММ, Бухарест, 198I, с. 411.

74. Шариков В.И. Теория винтов в структорном анализе пар и механизмов. Тр. семинара по ТММ, 196I, т. 22, № 85-86, с. 108136, т. 22, вып. 88, с. 24-43.

75. Шор Я.Б. Графические методы в статике и кинематике сложных и пространственных систем. Успехи математических наук, 1940, вып. 7, с. 268-315.

76. Шор Я.Б. Графическое решение одной основной задачи пространственной механики. Известия Ан СССР, М., 1941, N° 6, с. 6372.

77. Цвияк А.П. Применение огибающих кривых при решении некоторых задач синтеза четырех- и пятизвенных механизмов. Механика машин. - М.: Наука, 1973, Ин-т машиноведения, вып. 42, с. 3239.

78. Цвияк А.П. К синтезу пространственных четырехзвенников по положениям звеньев. Прикладная геометрия и инженерная графика, 1978, вып. 25.

79. Лаптев Т.Ф. Элементы векторного исчисления. "Наука", М., 1975, с. 336.

80. Ъепач^ J-J-) Ama-C^siS о J Mecfianisms Based on Haitians oj Vuatf -1'fDJ-Betidi-e, /952,,&.Z3,

81. DuKHipali Pl-V-; Hine/naiiс Analysis oj a c£a$$ oj-FiveUink Pl-ccAanisms -Jouxn oJl h-ex,o- Soc- oj 'Jnclici,1976, V- Z&, глГз, p. Лд-ЗЗЪ-SO- Feaeioojet К.) Kinemcdik and Mne.iosiaitKdes s-f-осъхоп гоагп&СсЦеп sysiems, suieri, 19ZB

82. Gcom^ne, Kirtema-friK und МесДатК-Решыек^ееРт'^ 1970, P. 74, H- /• S-31-41

83. M; Analyse und Synthase zaMm-£icJ,e.T, cJiez U/id -еДепет fee-liie-fle- in dua^-Комр&^хеп Dct-cs'iei-iung.-Fewv/e-udedlnik, 19 ro, 3- rv. H-S. 3W-3&-8Z MP; A-H) B^i&esis o.j Six-hinK s^-lia-g

84. Hedonisms Via Sc~zew ^come-ity., Suc.c.essive5o,rce>v/ 'Disp&xce.me.nts ci^d Pait Geoweir^ Consizctinh1.uns-oj Ш ШЕ, В, Jouxn. oj Eng. 4orJnd, W?, V-99 U.Mayetf. 5■) Siaiic^ue tjz.ap$i<pue. des S^slewes de T espaaz,i9io

85. Ojf ло&е. Ltnivets-, vSlH,/972. p Г5-6&9/. Plises P-j GrzapfcscxA sMi^ taumi-CcAex, Sy.s4e.me

86. Uncle-z. Comyiuier Con4*ro£.- P-couz^d- ojj- 2,-nei nci4iona£ Coug^&SS on a J Machines and

87. NecfianiSmS 196$, V-2, p 159-16). % Ro4$ 3., On 4 fie Sazw ancl 04^-e-c Lines Assoo/cded

88. WiW £рсс4юё VispSaaZMiLnts a fti#-id Body- Tpans. оЛ 4fie A SHE, 1966, Papez ъ/бб, Paper г^Тб /НеД. 7,p-1-9

89. R-o-fAВ- Fim-te PoSibon ffieo^ App£iej 4o M^dams^ gynltfzsis.- f^ans oj i-fie AsME, /967, Paper. vflf APtf-39. p. 1-7.flolfi В., Уап£ AT-, hpp£ioa4ion oj Jns4an\aneous Jnva-Ziani 4о 4 fi-e Analysis and. Syn4fiesiS oj Mec&amStnS.

90. Tzans . oj 4Й€ АЗПЕ, Д Jouxn. oj E^-jfo? %d■> W?, У ■ 99, u/Tp. 97-(03-97- Sufi C-H-j Design o^ Spaat flеЛа/к SmS J or ThjicI frody Quictanai ■ frans • oj 4-fie A J TIE, By Jo urn. oj ^for 196$ v. 90, VJ, p. Ш-С06.9b. Sag

91. СИ.) besicf-n о J Space. M-edciniSms J^or Punc4ion Oene ration. 7£,d, p. 507 - 572.-\k9

92. Son; A-H-s Hctrzls'-fe'C^K L; kpp-Sicctiion оЛ 3x3 $ctesw Malxix 4a kinematic. and T)yncArnic^ Analysis oj tfecttccnisms.- \ZVJ-Bet-icA4e , 1962,.

93. UicKe-c УJ.; Venav/4 J-) tia*tl€fige*g.wAve Weittod Jor. ifie DiSp£a.cJlM<eni kna.-dy.sisoj J\Fp£. Med; 1964, V.s;, uS?3tp 309-3H. tot- wa ■ l\nct-6y4\ca£ KiriemdiiG Syn4£e.bisb, Joa«cn ■ oj Enff- ■ Joz Улс1-> IMS', v .n. vfz p.