автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.18, диссертация на тему:Синтез переналаживаемых рычажных механизмов для воспроизведения семейства функций одной переменной

Введение

1. Современное состояние исследований по анализу и синтезу переналаживаемых механизмов. Цель и задачи работы

1.1. Синтез механизмов для воспроизведения функций двух и более переменных

1.2. Синтез переналаживаемых (регулируемых) механизмов. IX

1.3. Точностной анализ и синтез механизмов с низшими парами.

2. Синтез плоских переналаживаемых механизмов для приближенного воспроизведения семейства функций одной переменной.

2.1. Принцип формирования структурных схем и алгоритм синтеза переналаживаемых направляющих и передаточных механизмов с двумя степенями подвижности.

2.2. Синтез составных диад двухподвижных направляющих и передаточных механизмов с вращательными парами при заданной функции управления

2.3. Синтез составных диад двухподвижных направляющих и передаточных механизмов с вращательными и поступательными парами при заданной функции управления.

2.4. Синтез переналаживаемых нацравляющих и передаточных механизмов с определением ряда значений функции управления при использовании четырехзвенных управляющих кинематических цепей

2.5. Синтез переналаживаемых направляющих и передаточных механизмов с определением ряда значений функции управления при использовании трехзвенных управляющих кинематических цепей

2.6. Синтез механизмов с двумя степенями подвижности для приближенного воспроизведения функции двух переменных.

3. Синтез пространственных переналаживаемых механизмов для приближенного воспроизведения семейства функций одной переменной.

3.1. Принцип формирования структурных схем и алгоритм синтеза переналаживаемых направляющих и передаточных механизмов с двумя степенями подвижности.

3.2. Синтез составных диад двухподвижных направляющих и передаточных механизмов при заданной функции управления

3.3. Синтез переналаживаемых направляющих и передаточных механизмов при определении значений функции управления и использовании многозвенных управляющих кинематических цепей

3.4. Синтез пространственных ориентирующих механизмов . :*.

4. Точностной анализ и методика рационального выбора допусков на размеры плоских переналаживаемых направляющих механизмов.

4.1. Анализ влияния ошибок изготовления и сборки плоских переналаживаемых направляющих механизмов на точность воспроизведения заданных кривых.

4.2. Расчет оптимальных значений предельных отклонений размеров звеньев переналаживаемых направляющих механизмов.

5. Результаты и перспективы внедрения разработанных схем и методов синтеза переналаживаемых механизмов

5.1. Проектирование устройств для обработки криволинейных поверхностей

5.2. Проектирование механизма юстировки образцовых антенн.

На современном этапе развития средств комплексной механизации и автоматизации производственных процессов большое значение приобретает создание многофункциональных машин и оборудования, легко и быстро переналаживаемых при изменении технологических процессов, видов выпускаемых изделий и производимых работ. Об актуальности этой проблемы свидетельствует то, что она отнесена к числу научных направлений, перечисленных как важнейшие в документах ХХУ1 съезда КПСС.

Необходимость создания многофункциональных устройств в свою очередь выдвигает задачи построения принципиально новых механизмов, способных при небольшом изменении структуры или части геометрических параметров легко и быстро перенастраиваться на воспроизведение различных законов (траекторий) движений выходного звена, вытекающих из изменяющихся условий выполнения технологических процессов. Подобные задачи возникают, в частности, при разработке устройств формообразующих движений станков для обработки криволинейных поверхностей бескопирным методом, когда требуется вести режущий орган по ряду кривых, соответствующих плоским сечениям обрабатываемой поверхности.

Анализ существующих исследований по синтезу переналаживаемых механизмов показывает, что в большинстве работ рассматриваются задачи регулирования лишь отдельных дискретных характеристик движения выходного звена, как например, длины прямолинейного хода, амплитуды качания, продолжительности выстоя, в то время как синтезу механизмов для воспроизведения нескольких законов движения или траекторий посвящено крайне мало работ.

С другой стороны ясно, что известные точные и приближенные направляющие механизмы, как правило, обладают одной степенью свободы и поэтому предназначены для воспроизведения лишь одной кривой, что не позволяет создавать на базе таких механизмов универсальные устройства для формообразования криволинейных поверхностей.

Настоящая работа посвящена разработке методов синтеза переналаживаемых рычажных механизмов для воспроизведения семейства функций одной переменной и плоских кривых.

Рассматриваемые в диссертационной работе задачи воспроизведения семейства функций одной переменной решаются посредством синтеза многоподвижных механизмов с замкнутыми кинематическими цепями. Данный подход основан на следующих рассуждениях.

Рычажные механизмы с двумя степенями подвижности обладают двумя обобщенными координатами ( Ф , |С ) и реализуют функцию связывающую перемещение V выходного звена с перемещениями двух входных звеньев (обобщенные координаты и № ). Поэтому эти механизмы могут быть использованы для приближенного воспроизведения функции двух переменных. В то же время при преобразовании двухподвижного механизма в одноподвижный, путем фиксирования в каких-либо п положениях одного из входных звеньев, т.е. при использовании одной из двух обобщенных координат в целях управления, он будет воспроизводить различные линии уровня поверхности (1.1), уравнения которой запишутся в следующем виде: ложение фиксации указанного входного звена. При описанном преобразовании двухподвижный механизм можно использовать для приближенного воспроизведения заданного семейства (1.2) функций одной переменной ^ , а следовательно, и семейства законов движения выходного звена.

Двухподвижные механизмы, функционирующие описанным образом,

Г)

1.1) могут быть отнесены к переналаживаемым, т.е. механизмам, которые при изменении структуры и некоторых размеров, называемых регулируемыми параметрами кинематической схемы, способны переналаживаться на новый закон движения выходного звена. В дальнейшем одно из входных звеньев таких механизмов удобно называть управляющим.

Как известно, материальная прямая с одной неподвижной точкой обладает двумя степенями свободы, т.е. имеет две обобщенные координаты. Поэтому двухподвижные механизмы могут быть использованы также для угловой ориентации некоторой оси относительно системы отсчета по заданному закону.

В зависимости от функций, выполняемых переналаживаемыми механизмами с двумя и более степенями подвижности, выделим основные условия их синтеза, непосредственно связанные с задачами, рассмотренными в диссертации.

1. Воспроизведение семейства функций, связывающих угловые или линейные перемещения на входе и выходе механизма.

2. Воспроизведение семейства плоских кривых, заданных аналитически или в табличном виде (дискретно).

3. Воспроизведение функции двух переменных.

4. Угловое ориентирование оси относительно системы отсчета.

Нижеследующий обзор в основном охватывает задачи и методы кинематического синтеза двухподвижных механизмов. Отражены также современные методы точностного анализа и синтеза (оптимизации) механизмов, так как эти вопросы приобретают решающее значение при реальном проектировании и внедрении устройств с двумя степенями подвижности.

I. Современное состояние исследований по анализу и синтезу переналаживаемых механизмов. Цель и задачи работы

Настоящая глава посвящена обзору исследований по анализу и синтезу механизмов с двумя и более степенями подвижности, на основе которых проектируются переналаживаемые многофункциональные устройства.

- 153 -ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Предложен принцип формирования структурных схем переналаживаемых передаточных и направляющих рычажных механизмов с двумя и более степенями подвижности, которые в процессе реализации любой функции или кривой заданного семейства функционируют как системы с одной степенью свободы. Перенастройка предлагаемых механизмов на новую функцию производится посредством их автономно функционирующих структурных компонентов - управляющих цепей (звеньев), изменяющих длины отдельных звеньев и положения осей опорных шарниров.

2. Разработаны алгоритмы синтеза плоских двухподвижных се-мизвенных механизмов, которые при фиксации управляющего звена в выбранных положениях приближенно восцроизводят различные функции одной переменной (плоские кривые) заданного семейства. Предлагаемые алгоритмы и программы синтеза имеют блочно-модульную структуру, заключающуюся в том, что процедуры синтеза различных структурных вариантов механизмов строятся из стандартных программных модулей синтеза типовых диад и других кинематических цепей, имеющихся в составе этих механизмов.

3. Сформулирована и решена применительно к различным схемам механизмов задача синтеза плоских переналаживаемых механизмов с одновременным определением искомых параметров проектируемой кинематической схемы и поточечных значений функции управления, осуществляемых управляющими цепями различной структуры. Подобное расширение постановки исходной задачи и переход от управляющего звена к более сложным управляющим цепям позволило значительно увеличить число параметров механизма, регулируемых при его перенастройке, и тем самым существенно повысить точность воспроизведения каждой из функций, подлежащих реализации.

4. Использование свойства билинейности выбранных функций отклонения относительно искомых параметров позволило применять для синтеза простейший вычислительный аппарат - последовательные итерации, реализуемые решением только линейных систем уравнений.

5. Распространение разработанных алгоритмов структурно-параметрического синтеза на случай пространственных механизмов позволило построить пространственные аналоги плоских переналаживаемых механизмов. Переход к пространственным механизмам в данном случае мотивируется увеличением числа искомых параметров, влияющих на точность воспроизведения заданных функций (плоских кривых).

6. Сформулирована и решена задача синтеза пространственных пятизвенных механизмов с двумя степенями свободы для угловой ориентации оптической оси согласно заданной программе, причем критерием синтеза является наименьшее влияние изменения одной из обобщенных координат на линейную функцию, описывающую зависимость угла поворота ориентируемой оси вокруг подвижной оси вращения от второй обобщенной координаты механизма.

7. Выполнен точностной анализ разработанного переналаживаемого направляющего механизма, имеющий целью изучить влияние неточностей изготовления звеньев и зазоров в кинематических парах на точность воспроизведения заданных кривых, выявить параметры, погрешности которых имеют доминирующее влияние на точностные характеристики механизма, и на этой основе произвести оптимальный выбор допусков на размеры звеньев. Результаты проведенного анализа были непосредственно использованы при конструировании переналаживаемого направляющего устройства.

8. На базе синтезированных переналаживаемых механизмов создано несколько оригинальных устройств для обработки криволинейных поверхностей, защищенные авторскими свидетельствами. Обработка опытной серии выпуклых и вогнутых параболических зеркал с помощью созданного устройства на токарно-винторезном станке 1К62 показала широкие функциональные возможности и высокие точностные показатели предлагаемого способа формообразования криволинейных поверхностей. С использованием алгоритмов синтеза ориентирующих пространственных механизмов, разработанных в диссертации, сконструирован механизм юстировки образцовых антенн, который уже внедрен в трех организациях.

1. Свобода А. Счетно-решающие механизмы. - М., Изд-во И.Л. 1949 , 348 с.

2. Allen C.W. The Design of Linkages to Generate Functions of Two Variables.-Trans. ASME, Ser. B,J. Eng. Ind., v.81, N1, 1959

3. Пайк Е.У., Сильвенберг Т.P. Проектирование механизмов для осуществления функций нескольких переменных. Прикладная механика и машиностроение, Сборник переводов. Изд-во И.Л. 1953, т.2, вып.2 (8), с.27-45.

4. Пинскер И.Н1. Проектирование построителя методом последовательной компенсации. Тр.семинара по точности механизмов. Изд-во АН СССР, 1954, № 7, с.3-38.

5. Пинскер И.Ш. Представление функций многих переменных при помощи суммирующих, множительных и простейших функциональных стройств. Тр.семинара по точности механизмов. Изд-во АН СССР, 1955, № 8, с.35-51.

6. Левитский Н.И. Приближенный синтез шарнирных механизмов с двумя степенями свободы. Тр.института машиноведения. Семинар по ТММ. Изд-во АН СССР, 196I, вып.83, 84, с.103-112.

7. Freudenstein F., Sandor G.N. On the Burmester points of a plane.- Trans. ASME, Series E, 1961, v.28, N1, pp.41-49

8. Солдаткин Л.П. Синтез функциональных рычажных механизмовс двумя степенями свободы методом статистических испытаний.-Машиноведение, 1968, № 2, с.30-34.9# Philipp R.E., Freudenstein F. Synthesis of Two-Degree

9. Freedom Linkages- a Feasility Study of Nimerical Methods of Synthesis of Bivariate Function Generators.-"Mechanisms", 1966

10. Ализаде Р.И., Новрузбеков И.Г., Фриденштейн Ф.,

11. Сандор Дж.Н. Оптимизационный синтез плоского передаточного семизвенносо механизма. Тр.Азербайджанского института нефти и химии, 1979, № 3, с.62-66.

12. Ramaiyan G., Laksminarayana К. Sinthesis of Seven-link Two-freedom Linkages with Sliding Inputs and Output using Identical Link Positions.-"Mech. and Mach. Theory".1976, 11, U3, PP. 181-185.4 > *

13. Ramaiyan G., Laksminarayana K. Nine-Link Plane Mechanisms for Two-variable Function Generation-I. Systematics.

14. Mech. and Mach. Theory". 1976,11, ИЗ, pp. 187-191., " * / *

15. Ramaian G., Laksminarayana K., Narayanamurthi R.G. Nine1.nk Plane Mechanisms for Two-variable Function Generation* * »1.. Synthesis.-"Mech. and Mach. Theory". 1976,11, N3, pp. 193-199.

16. Laksminarayana K., Ramaiyan G. Spatial Linkages to Replace Three-dimensional Cams.-"Rev. Roum. Soi. Techn.-rMec. Appl'i, 1977, 22, N3, pp.365-382.

17. Kirchhof M. Das Gelenkfünfeck und Sein Bewegungsbereich.-Maschinenbautechnik,12, 1963, 2, S,99-106.16

18. Kirchhof M. Entwurf fünfgliedriger Zweikurbelgetriebeфunter Berücksichigung das Ubertragungswinkels. -Maschinenbautechnik, 12, 1963, 6.S.328-332.

19. Тавхелидзе Д.С., Давиташвили Н.С. Теоретические основы проектирования плоских и сферических пятизвенных стержневыхмеханизмов. Тбилиси, "Мецниербата", 1975, 165 с.

20. Давиташвили Н.С. Некоторые вопросы синтеза пятизвенных стержневых механизмов.

21. VIII Ogolnopolska konferencja naukawa teorii maszyn i*mechanizmow, Krakow 1980, "ZeSZ. nauk. AGH" 1980, N785, 65-80.

22. Левитский H.И., Шахбазян К.Х. Синтез пространственного пя-тизвенного кривошипно-коромыслового механизма с расположением шарового шарнира в середине кинематической цепи.

23. В сб.: Анализ и синтез механизмов, М.: Машиностроение, 1969, с.35-39.

24. Степанян К.Г. Синтез пространственного пятизвенного механизма с двумя степенями свободы. Машиноведение, 1973, №1, с.26-29.

25. Халилов A.M. Синтез кругового направляющего шарнирного пятизвенного механизма. Изв.вузов. М.: Машиностроение,1976, № 7, с.42-47.

26. Петрокас Л.В. К синтезу пятизвенных механизмов. Теория механизмов и расчет машин химических производств, Машгиз, 1962, с.

27. Nitescu P.ïï. On the kinematic synthesis of five-axis spatial mechanisms.-15 th int. Congr. Theor. and Appl, Mech., Toronto, 1980, "Abstrs", S.1., s.a., 177.p.

28. Тавхелидзе Д.С., Давиташвили H.С. Определение размеров звеньев плоского пятизвенного шарнирного механизма. Сообщ. АН Груз.ССР, 1980, 97, №2, с.385-388.

29. Давиташвили Н.С. Проектирование плоского пятизвенного шарнирного механизма по предельным значениям угла передачи. -Сообщ.АН Груз.ССР, 1981, 102, И, с.109-112.

30. Давиташвили Н.С., Гуревич А.Э. Проектирование плоского пятизвенного кривошипно-ползунного механизма по предельным значениям угла передачи. Сообщ. АН Груз.ССР, 1981, 101, № 2, с.385-388.

31. Пейсах Э.Е., Вайнер А.З. Синтез пятизвенного пространственного механизма вида ВВСВВ по заданному движению твердого тела в пространстве. В кн.:Механика машин.M.: 1979,№56,с.32-36,

32. Пейсах Э.Е., Вайнер А.З. Воспроизведение пространственным пятизвенным механизмом заданных дискретных положений твердого тела в пространстве. Тр.Ленинградского технологического института. Л.: 198I, 18 с.

33. Тамарашвили М.А. Анализ и синтез плоских пятизвенных механизмов с выстоями. Автореф.дис. канд.техн.наук. Тбилиси, 1982, 24 с.

34. Гордеев H.A. Решение задачи о положениях звеньев пространственных рычажных механизмов с несколькими степенями свободы. В сб.: Анализ и синтез механизмов. М.: Наука, 1974, с.94-103.

35. Давиташвили Н.С. Условия существования двух кривошипов в пятизвенном плоском шарнирном механизме. Сообщ.АН Груз. ССР, 1972, 66, № 2, с. 399-371.

36. Тавхелидзе Д.С. Давиташвили Н.С. Кинематическое исследование пятизвенного, кривошипно-ползунного механизма. Сообщ.АН Груз.ССР, 1978, 90, № 2, с.433-436.

37. Тавхелидзе Д.С., Давиташвили Н.С. К вопросу синтеза плоского семизвенного шарнирного механизма. Сообщ.АН Груз.ССР, 1975, 79, № 3, с.661-664.

38. Albala Н., Angeles J. numerical solution to the input-output displacement equation of the general 7R spatial mechanism. -Proc. 5 th World Congr. Theor. Mach, and Mech., Montreal, 1979, vol.2, Hew York, 1979, pp. 1008-1011.

39. Lichtenheldt W. Einfache Konstruktion Verfahren zur Ermittlung der Abmessungen von Kurbelgetrieben.-VDJ-For schung-sheft, N408, Berlin, 1941.

40. Schnarbach K. Getriebe mit Verstellbaren Hub und einer festen Umkehrstellung.- Getrieheteehnik, 9,1T10, 1941, 447, 448.

41. Kraus R. Kurbelschwinggetriebe mit Zeitverstellung für Hinund Ruckgang der Schwinge.-Getriebetechnik 10, N2, 1942,S.81.

42. Kraus R. Verstellbare Kurbelschwinggetriebe.-Getriebechnik 10, П, 1942, S.33-36.

43. Kraus R. Kurbeltriebe mit Hub und Zeitverstellung.-Getriebe-technik 10, U4, 1942, S.173.

44. Hain K. Im Lauf verstellbare Kurbelgetriebe für veründerliche Arbeitsbedingungen.-"VDJ-Zeitschrift", 1965, 107, N6, S.293-296.

45. Lohse P. Zur Konstruktion von in Louf Verstellbaren Gelenkgetrieben. -Konstruktion 6, U1, 1954, S.390.

46. Beyer R. Zur Geometrie ebener Bewegungen bei Getriebe mitdoppeltem Antrieb.-Peinwerktechnik, 59, 1952.

47. Handra-Luca V. Contribution to Adjustable Oscillating Mechanisms Synthesis.-Pev. Roum. Sei. Techn; Mec. Appl., 1977, 22,1. N6, pp.883-895.

48. Handra-Luca V. Synthese der Getriebe mit Stufenlos Verstellbaren Schwingungen mit Hilfe des Übertragungswinkels.-"4 th World Congr. Theory Mach, and Mech. Univ. Newcastle upon Tyne 1975". London-lew York 1975, pp.127-132.

49. Tao Д., Эмос Л. Четырехзвенный механизм с изменением направления прямолинейного движения. Конструирование и технология машиностроения, 1965, № 3, с.27.

50. Tao D., Krishnamoorthy S. Linkage Mechanism Adjustable for Variable Simmetrical Coupler Curves with a Double Point.

51. Mech. and Mach. Theory" 1978, 13, H6, pp.585-591.

52. Сункуев Б.С. Некоторые вопросы анализа и синтеза регулируемых рычажных механизмов технологических машин легкой промышленности. Автореф.дис. канд.тех.наук, М., 1966, 25с.

53. Сункуев Б.С. К синтезу регулируемых рычажных механизмов. -В сб.: Анализ и синтез механизмов. М.: Наука, 1970, с.247-255.

54. Сункуев Б.С. К расчету регулируемых параметров рычажных механизмов технологических машин автоматов. - Машиноведение, 1979, № 4, с.54-58.

55. Сункуев Б.С., Терентьев В.П. Синтез регулируемого рычажного механизма подачи основы автоматического ткацкого станка. -В кн.: Механика машин, М.; Наука, 1979, № 56, с.120-123.

56. Сункуев Б.С. Оптимизационный синтез плоских регулируемых направляющих рычажных механизмов. Межвуз.сб.научн.тр. Всесоюзного заочного машиностроительного института, 1981, № 15, с.23-32.

57. Сункуев Б.С. Оптимизационный синтез регулируемых передаточных механизмов. В кн.:Механика машин, М.; Наука, 1982,59, с.53-60.

58. Боннель Р., Кофер Дж. Кинематический синтез регулируемого четырехзвенного механизма. Тр.амер.об-ва инж.-мех. Прикладная механика, 1966, № I, с.214.

59. Макговерн Дж., Сандор Дж. Кинематический синтез регулируемых механизмов. Часть I. Воспроизведение функций. Тр.амер. об-ва инж.-мех. Конструирование и технология машиностроения, Изд-во "Мир", т.95, сер.В, №2, с. 1-7,1973,

60. Макговерн Дж., Сандор Дж. Кинематический синтез регулируемых механизмов. Часть 2. Воспроизведение шатунных кривых. Тр. амер.об-ва инж.-мех. Конструирование и технология машиностроения, 1973, Ивд-во "Мир", т.95, сер.В, №2, с.7-13.

61. Доронин В.И., Рачек Н.М. Алгебраический синтез плоских направляющих механизмов, чертящая точка которых описывает несколько заданных траекторий. В кн.: Механика машин, М.: Наука, 1976, вып.51, с.20-27.

62. Доронин В.И. Синтез шарнирного четырехзвенника по нескольким функциям положения. Материалы 28-ой науч.-техн.конф. Хаб.ИИЖТа, Хабаровск, 1974, вып.9, с.28-31.

63. Доронин В.И. Алгебраический синтез плоских шестизвенных рычажных передаточных механизмов с одной степенью свободы по нескольким функциям положения. В кн.: Механика машин, М.: Наука, 1978, № 53, с.16-20.

64. Юрухин Б.Н., Ермоленко В.Н., Турбанин A.C. Модель оптимизации по векторному критерию в приложении к синтезу стрелового механизма крана. В кн.: Механика машин, М.: Наука, 1976, вып.51, с.37-45.

65. Юрухин Б.Н. Об одной многокритериальной задаче проектирования механизма, управляемого на ходу. В кн.: Механика машин, М.: Наука, 1976, вып.51, с.27-37.

66. Степанян К.Г. Некоторые вопросы анализа и синтеза пространственных рычажных механизмов с изменяемыми параметрами кинематической схемы. -Дис. канд.тех.наук, М., 1974, 152 с.

67. Егишян K.M. Синтез регулируемых направляющих и передаточных механизмов. Дис.канд.тех.наук, Ереван, 1980, 181 с.

68. Панин A.M. Исследование и синтез переналаживаемых механизмов для обработки асферических поверхностей оптических деталей. -Дис. канд. тех.наук, М., 1982, 122 с.

69. Озол О.Г. Синтез направляющих механизмов на базе кинематических цепей с несколькими подвижностями. В сб.: Анализ и синтез механизмов, М.: Наука, 1974, с.46-52.

70. Бруевич Н.Г. Точность механизмов. M.-JI. ,0ГИЗ,1946, 352 с.

71. Бруевич H.Г., Сергеев В.И. Основы нелинейной теории точности и надежности устройств. М.: Наука, 1976, 136 с.

72. Кузьмина М.В., Лебедев П.А. Алгоритм определения функции положения ведомого звена пространственного кривошипно-коро-мыслового четырехзвенника с учетом зазоров в шарнирах. -Машиноведение, 1976, № 3, с.35-42.

73. Тавхелидзе Д.С., Давиташвили Н.С. Кинематическая точность плоского пятизвенного кривошипно-ползунного механизма. -Сообщ.АН Груз.ССР, 1978, 89, № 3, с.645-648.

74. Тавхелидзе Д.С., Давиташвили Н.С. Технологическая погрешность сферического кулисного механизма. Сообщ.АН Груз.ССР, 1976, 82, № I, с.137-140.

75. Тавхелидзе Д.С., Давиташвили Н.С. Технологическая погрешность сферического кулисного механизма с двумя ползунами. -Сообщ.АН Груз.ССР, 1976, 81, № 3, е.657-660.

76. Давиташвили Н.С. Кинематическая точность пятизвенного сферического кривошипно-ползунного механизма. Сообщ.АН Груз. ССР, 1978, 91, № 2, с.405-408.

77. Horie Mikio, Funabashi Hiroaki, Ogawa Kiyoshi, Kobayashi Hi-roshi. A displacement analysis of plane multi-link mechanisms with clearances and tolerances. -"Bull. JSME", 1980, 23, N 183, pp.1522-1529.

78. Horie Mikio, Funabashi Hiroaki, Ogawa Kiyoshi, Kobayashi Hiii «roshi. Huxon kukuü rakkau pombyhcyu. -"Trans. Jap. Soc. Mech. Eng.", 1980, с 46, H 401, pp.51-59.

79. Брат В. Матричный метод исследования точности пространственных механизмов с низшими кинематическими парами. В сб.: Анализ и синтез механизмов. М.Машиностроение, 1969, с.188-195.

80. Стоянов П. Вероятностный анализ точности плоских механизмов.-"Изв. EMEN и съгоза науч.работы.Габрово", 1978,9, I I, 28-31.

81. Bögelsack G. Störeinflüssein Mechanismen und Möglichkeiten ihrer theoretischen Erfassung. -"Peingerätetechnik", 1979, 28, IT 2, S.51-53.

82. Давиташвили H.C. Вопросы кинематической точности некоторых сферических механизмов. В кн.: Механика машин, М.: Наука, 1979, № 56, с.8-12.

83. Rao A.C. An accurate analysis of slider-crank mechanism.-J. Inst. Eng. ( India ) Mech. Eng. Div 1978, 58, H5, pp.177-180.

84. Miller S., Twarog W. A numerical method of optimal tolerence determination in Kinematic chains. -"Proc. 5 th World Congr. Theor. Mash, and Mech., Montreal, 1979, v. 2", New York, 1979, pp.1424-1427.

85. Müller H.L. , Jucha J. Beweglich-Keitsuntersuchungen im Zusammenhang mit Genauigkeits-forderungen in ebenen Mechanismen.♦ » *-"Mech. and Mach. Theory", 1979, 14, IT6, pp.383-384.

86. Choubey M., Rao A.C. Synthesizing linkages with minimalstructural and mechanical error based upon tolerance alloca- . * /tion. -"Mech. and Mach. Theory", 1982, 17, П2, pp.91-97.

87. Coit Willam G., Riley Donald R. Sensitivity analysis of theУinverted slider crank strarght-line generator. -"Mech. and Mach. Theory", 1981, 16, U4, pp.303-310.

88. Герасименко Р.Л. Аналитико-оптимизационный синтез восьми-звенных плоских шарнирных механизмов с одной или двумя приближенными остановками выходного звена. Дис. канд.тех. наук, Л., 1983, 247 с.

89. Agarwal V.P., Rao A.C. Kinematic design of two-degrec-offreedom function-generators with optimum sensitivity and< /transmission characteristics. -4J. Inst. Eng. (India), Mech.1. У .

90. Eng. Div", 1977, 58, N2,3, pp.75-78.' *

91. Rao S.S., Reddy C.P. Mechanism design Ъу chance constrained programming techniques. -"Mech. and Mach. Theory 1979, 14, ÏÏ6, pp.413-424.

92. Кулик B.K. Синтез прецизионных механизмов для воспроизведения некруглых фасонных поверхностей. Автореф.дис. доктора техн.наук. Москва, 1981, 35 с.

93. Шахпаронян С.Ш. Машинные методы аппроксимационного синтеза плоских и пространственных рычажных механизмов. Дис. канд.тех.наук, Ереван, 1982, 204 с.

94. Саркисян Ю.Л. Аппроксимационный синтез механизмов. М.: Наука, 1982, 304 с.

95. Дружинский И.А. Методы обработки сложных поверхностей на металлорежущих станках. М.: Машгиз, 1965, 288 с.

96. Алавердянц JI.M., Айзенберг М.И., Саломэ А.Э, Зубарев C.B., Кашерининов P.M. Устройство для строчной обработки криволинейных поверхностей. A.c. № 373I3I, Б.И., 1973, № 14.

97. Мигунов В.М. Устройство для обработки профильных поверхностей. A.c. № 384658, Б.И., 1973, № 25.

98. Мигунов В.М. Способ обработки криволинейных поверхностей. A.c. № 379369, Б.И., 1973, № 20.

99. Лубенц Л.Г., Кулик В.К. и др. Способ обработки некруглых поверхностей. A.c. № 432985, Б.И., 1974, № 23.

100. Кулик В.К. Станок для обработки некруглых деталей. A.c. № 435902, Б.И., 1974, № 26.

101. Бензелюк В.П., Кулик В.К., Петраков Ю.В. Станок для шлифования кулачковых валов. A.c. № 547328, Б.И., 1977, № 7.

102. Петраков Ю.В., Кулик В.К. Способ обработки фасонных поверхностей. A.c. № 716787, Б.И., 1980, № 7.

103. Кулик В.К., Петраков Ю.В. Копировальный станок. A.c. № 751580, Б.И., 1980, № 28.

104. Боренштейн Ю.П. Исполнительные механизмы со сложным движением рабочих органов. Л.: Машиностроение, 1973, 118 с.

105. Боренштейн Ю.П. Механизмы для воспроизведения сложного профиля. Справочное пособие. Л.: Машиностроение, 1978, 231 с.

106. ЮО.Грабарев А.Е. Суппорт для обработки криволинейных поверхностей. A.c. № 292733, Б.И., 197I, № 5.

107. Саркисян Ю.Л., Егишян K.M., Степанян К.Г., Шагинян С.С. Некоторые алгоритмы построения рычажных механизмов с регулируемыми кинематическими характеристиками. В кн.: Механика машин. М.: Наука, 1978, вып.54, с.16-22.

108. Саркисян Ю.Л., Шагинян С.С., Шахпаронян С.Ш. Синтез двух-подвижных механизмов приближенных генераторов семейства одномерных функций. - Машиноведение, 1982, № 5, с.55-64.

109. Шагинян С.С. Проектирование станков для обработки сложных поверхностей на основе синтеза двухподвижных механизмов. -Межвузовский тематический сб.науч.тр. по машиностроению. Теория и конструирование машин. Ереван, 1983, с.24-31.

110. Ю4.Адамян P.M., Балаян В.А., Погосян A.C., Саркисян С.Т., Хача-трян H.A. Устройство для обработки сферических поверхностей. A.c. № 694286, Б.И., 1979, № 40.

111. Юб.Адамян P.M., Погосян A.C., Саркисян С.Т. Устройство для обработки сферических поверхностей. A.c. № 984694, Б.И., 1982, № 48.

112. Саркисян Ю.Л., Шагинян С.С. Устройство для шлифования и полирования оптических деталей. A.c. № 776880, Б.И., 1980,№41.

113. Шагинян С.С. Устройство для обработки криволинейных поверхностей. A.c. № 835716, Б.И., 198I, № 21.

114. Шагинян С.С. Устройство для обработки криволинейных поверхностей. A.c. № 844236, Б.И., 1981, № 25.

115. Шагинян С.С., Саркисян Ю.Л., Шахпаронян С.Ш. Устройство для обработки криволинейных поверхностей. A.c. № 965598, Б.И., 1982, № 38.

116. Саркисян Ю.Л., Шагинян С.С. Станок для обработки оптических поверхностей деталей. A.c. № 709339, Б.И., 1980, № 2.1. П р иложение1. УТВЕРЖДАЮектора ВНИИРИ к.т.н.Мартиросян С.М.

117. АКТ О ВНЕДРЕНИИ результатов диссертационной работы начальника сектора ВНИИРИ т.Шагиняна С.С.

118. Указанное устройство разработано т.Шагиняном С.С. по теме 12.03.09.13 на основании результатов исследований, вошедших в его диссертационную работу, посвященную синтезу переналаживаемых рычажных механизмов.

119. Экономический эффект от внедрения устройства ожидается в размере 3880 руб. в год. Расчеты экономического эффекта приведены в приложении к настоящему акту.

120. Директор опытно-экспериментал ного завода "Волна" при ВНИИР

121. Главный инженер ВНИИРИ Начальник отдела, к.т.н.расанджян М.К. Тирацуян Г.О.1. Лорецян Г.М.утвервдаюректора ВНИИРИ .т.н.Мартиросян С.М, " у ^/Я. 1983г.1. АКТ О ВНЕДРЕНИИрезультатов диссертационной работы начальника сектора ВНИИРИ т.Шагиняна С.С.

122. Настоящий акт составлен о внедрении на Государственном эталонном центре антенных измерений (ГЭЦАИ) при Всесоюзном научно-исследовательском институте радиофизических измерений (ВНИИРИ, Ереван) результатов диссертационной работы Шагиняна С.С.

123. Экономический эффект от внедрения механизма юстировки со -ставляет 17246 рублей в год. Расчеты экономического эффекта приведены в приложении к настоящему акту.

124. Директор опытно-экслериментального завода "Волна" при ВНИИРИ 1/' Хорасандаян М.К,

125. Главный инженер ВНИИРИ Тирацуян Г.О.7

126. Старший научный сотрудник Хачатрян Д.М.л

127. ЕРВДАЮ ГКБ "ЛУЧ" .Н.Старосельский1984г.-*1

128. УТВЕРЗДАЮ .директора ВНЙИРИк.т.н.Мартиросян С.М.ашЩк 1983г1. АКТ О ВНЕДРЕНИИрезультатов диссертационной работы начальника сектора ВНИЙРИ т.Шагиняна С.С.

129. Указанный механизм разработан т.Шагиняном С.Г. на основании результатов исследований двухподвижных пространственных механизмов с низшими парами, вошедших в его диссертационную работу.

130. Экономический э<|фект от внедрения механизма юстировки ожидается в размере 6881 руб. в год. Расчеты экономического эффекта приведены в приложении к настоящему акту.от ГКБ "Луч" Начальник отдела Начальн:отов Н.Л.1. Петросян Ф.Н.от ВНИИРИ

131. Начальник конструкторского отдела ,1. Адамян Р.М.

132. Начальник конструкторского сектора1. Vх- —^ Казарян Э.В,1. УТВЕРЖДАЮ"

133. УТВЕРЖДАЮ" дректора ВНИЙРИ .т.н.Мартиросян С.М

134. АКТ О ВНЕДРЕНИЙ результатов диссертационной работы начальника сектора ВНИЙРИ т.Шагиняна С.С.

135. Расчеты и разработка указанного механизма выполнены т.Шагиня-ном С.С. на основании научных исследований, вошедших в его диссертационную работу, посвященную синтезу переналаживаемых рычажных механизмов.1. От ЦНЙРТИ

136. Начальник отдела, кдш. -MjlСвистунов Г.А

137. Начальник сектора, ктд. ifflySusl Зайцев Ю.А.1. От ВНИЙРИ

138. Начальник отдела, к.тд ¡аркисян С.Т.н1. Начальник отдела1. Адамян Р.М1. Расчетэкономической эффективности внедрения механизма юстировки антенн и устройства для обработки криволинейных поверхностей.

139. Расчет экономической эффективности внедрения механизма юстировки антенн (черт.й АЯЮ 6.063.049) в Государственном эталонном центре антенных измерений при ВНИИРИ.

140. В качестве базового изделия для сравнения принят механизм (черт. № АЯЮ 2.596.001), наиболее близкий к новому по техническим характеристикам, ранее разработанный во ВНИИРИ.

141. По данным разработчиков комплекса при помощи механизма базового варианта на юстировку в течение процесса аттестации одной антенны затрачивалось не менее 16 часов, а при помощи нового меха -низма затрачивается не более 4 часов.

142. С с отчисления на социальное страхование (14 %),

143. Н накладные расходы (180 %),7.о время, затрачиваемое на юстировку антенн.

144. Удельные эксплуатационные затраты составляют: по базовому варианту1. Q 2Щ2 I j 1 203014 + 180 \.I6 = 72,5 руб. 100по расчетному варианту

145. По данным разработчиков стоимость механизма, принятого в качестве базового изделия, составляет 15495 руб., а стоимость нового механизма 1840 рублей.

146. Удельные единовременные затраты на юстировку определяем по формуле: .,»1. К —— Гс-Вгде К сумма единовременных затрат,

147. Т срок службы механизма (6 лет с учетом морального износа)б число измерений в году (по данным разработчиков комплекса В< = 12, 6,2 = 100).

148. Удельные единовременные затраты составляют: по базовому варианту15495215,2 руб.1. Кр =6 • 12по расчетному варианту 1840 = 3 руб.г 6-100 Исходные показателим пп Наименование показателей Обозначение Базовое изделие Новое изделие

149. Удельные эксплуатационные затраты С/,Са 72,5 18,1

150. Удельные единовремен -ные затраты Кг 215,2 3

151. Число измерений в году в<, В г. 12 1004. Срок службы Тс 6 6

152. Нормативный коэффициент Е н 0,15 0,15

153. Годовой экономический эффект, коэффициент экономической эффективности и срок окупаемости механизма юстировки соответственно равны:

154. Эг=(С,+ЕиК<ИС2 + ЕнКг)3 В2 =( 72,5 + 0,15 • 215,2 ) ( 18,2 + 0,15 • 3 ). -100 8623 руб.,г = ^ "¿а = 72,5 18,1 = 0,256 ,4 Кг-К< 215,2-3

155. Т1 Ка -К< 215 3 о о ^^ / = —---- = - =3,8 года.1. С{ С г. 72,5 - 18,1

156. П. Расчет экономической эффективности внедрения устройства для обработки криволинейных поверхностей (черт. № АЯЮ 6.200.038)

157. Указанное устройство используется в экспериментально-макетной мастерской ВНИИРИ в качестве специального приспособления к то-карно-винторезному станку модели 1К62 для обработки различных изделий с криволинейными поверхностями.

158. Для выполнения работ с помощью копировального приспособления требуется станочник У1 разряда, а с помощью нового приспособле -ния станочник 1У разряда.

159. Стоимость обработки одного изделия составляет: по базовому варианту1. Сг- + Ж±И ) . л. = 3,7 руб.,опъ Г\ \ ТПЛ / СП2030 х 100 / 60по расчетному вариантуг 2030 v 100 / 60

160. По данным опытно-экспериментального завода "Волна" (завод изготовитель данного приспособления) средняя стоимость одного копира равна 115 руб., стоимость копировального приспособления -750 руб., а стоимость нового приспособления 4650 руб.

161. Годовая программа производства изделий различных типоразмеров в условиях ВНИИРИ составляет 200 штук.

162. Удельные единовременные затраты:1. К, = 115 +750 200.6115,6 руб.3'8pyö-Исходные показателиш пп Наименование показателей Обозначение Базовое изделие Новое изделие

163. Удельные эксплуатационные затраты Ctf Cz 3,7 1,07

164. Удельные единовременные затраты К<, Кг 115,6 3,83. Срок службы Тс 6 6

165. Нормативный коэффициент Ен 0,15 0,15

166. Годовой экономический эффект, коэффициент экономической эффективности и срок окупаемости устройства для обработки криволинейных поверхностей соответственно равны:

167. Эг= (3,7 + 0,15 • 115,6) (1,07 + 0,15.3,8). 200 = 3880 руб,1. Эг 38801. Эг46504650 38800,834 =1,2 лет.

168. Главный бухгалтер ВНИИРИ Начальник ППО ВНИИРИ Ст.инженер-экономист ВНИИРИ Начальник сектора ВНИИРИ

169. Егиян Э.М.) (Саакян А.К.) (Хашхаян Х.И.) (Шагинян С.С.)