автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.13, диссертация на тему:Оптимизационный синтез регулируемых рычажных механизмов машин легкой промышленности

ВВЕДШИЕ.

ГЛАВА I. СИНТЕЗ СТРУКТУР РЕГУЛИРУЕМЫХ КИНЕМАТИЧЕСКИХ

ЦЕПЕЙ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ТЕОРИИ ГРАФОВ.

1.1. Состояние вопроса и постановка задачи.

1.2. Методы синтеза структур.исходных нерегулируемых, кинематических цепей

1.2.1. Постановка задачи синтеза структур

1.2.2. Усовершенствование метода By

1.3. Методы синтеза структур регулируемых кинемати ческих цепей

1.3.1. Графы регулируемых кинематических цепей.

1.3.2. Получение графов регулируемых кинематических -цепей путем преобразования графов ис . ходиой нерегулируемой кинематической цепи.

1.4. Перечисление структур. регулируемых кинематических цепей.

1.4.1. Перечисление графов регулируемых кинемати- . ческих цепей

1.4.2. Построение схем регулируемых кинематических. . цепей по известным графам.

1.5. Рекомендации по выбору схем регулируемых механизмов

1.6. Выводы

ШВА 2. ОПТИМИЗАЦИОННЫЕ МЕТОДЫ СИНТЕЗА ПЛОСКИХ РЫЧАЖНЫХ

МЕХАНИЗМОВ. G' ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ СПЕЦИАЛЬНЫХ ЦЕЛЕВЫХ

ФУНКЦИЙ.

2.1. Передаточные механизмы

2.I.I. Состояние вопроса и постановка задачи.

2.1.2. Определение специальной целевой функции для шарнирного четырехзвенника.95"

2.1.3. Пример оптимизационного синтеза шарнирного четырехзвенника с использованием специальной целевой функции.Г

2.1.4. Использование геометрических мест шарнира С при синтезе шарнирного четырехзвенника с учетом ограничений.ПО

2.1.5. Шарнирный шестизвенный механизм.

2.2. Направляющие механизмы.

2.2.1. Состояние вопроса и постановка задачи

2.2.2. Оптимизационный синтез шарнирного четырехзвенника по условию приближенного воспроизведения заданной кривой.

2.2.3. Оптимизационный синтез шарнирного четырехзвенника по условию приближенного воспроизведения заданной кривой и закона движения точки по этой кривой.№

2.2.4. Синтез шарнирного четырехзвенника по условию приближенного воспроизведения заданной функции расстояния между подвижной и неподвижной точками.

2.3. Выводы.

ГЛАВА 3. СИНТЕЗ МЕХАНИЗМОВ МАШИН ЛЕГЮЙ ПРОМЫШЛЕННОСТИ ПО ЗАДАННЫМ УСЛОВИЯМ РЕГУЛИРОВАНИЯ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК КРАЙНИХ ПОЛОЖЕНИЙ.I4&

3.1. Синтез механизмов с одним регулируемым параметром.

3.I.I. Постановка задачи

3.1.2. Состояние вопроса.

3.1.3. Общий метод синтеза

3.1.4. Синтез регулируемых проворачивающихся механизмов.

3.1.5. Синтез регулируемых непроворачивагащихся механизмов.

3.2. Синтез механизмов с несколькими регулируемыми параметрами схемы.2.

3.2.1. Синтез механизмов дифференциальной подачи материала швейных машин

3.2.2. Синтез механизма отклонения иглы петельного полуавтомата.

3.3. Выводы.

ГЛАВА 4. ОПТИМИЗАЦЮННЫЙ СИНТЕЗ МЕХАНИЗМОВ МАШИН ЛЕГКОЙ

ПРОМЫШЛЕННОМ ПО УСЛОВИЮ ВОСПРОИЗВЕДЕНИЯ СЕМЕЙСТВА ФУНКЦИЙ ПОЛОЖЕНИЯ.

4.1. Состояние вопроса и постановка задачи.2.

4.2. Синтез регулируемых передаточных четырехзвенных механизмов.

4.2.1. Синтез четырехзвенника с регулируемым ведомым коромыслом.

4.2.2. Синтез регистрирующего механизма системы автоматического регулирования линейной плотности ленты ленточной машины

4.3. Синтез регистрируемого передаточного шестизвенно-го механизма.

4.3.1. Постановка задачи и определение целевой функции.

4.3.2.Пример синтеза регулируемого шестизвенника.

4.3.3. Синтез передаточного шестизвенника с размахом ведомого звена, регулируемым от нуля до заданного значения.

4.4. Синтез преобразующего механизма импульсивного вариатора скорости.

4.4.1. Состояние вопроса и постановка задачи.

4.4.2. Синтез четырехзвенника

4.4.3. Синтез четырехзвенника . 315 , 4.4.4. Пример синтеза преобразующего механизма.

4.5. Синтез регулируемых механизмов с остановками ведомого звена в обоих крайних положениях.

4.5.1. Постановка задачи.

4.5.2. Синтез механизма при максимальном значении ^.

4.5.3. Синтез механизма по условию • •

4.5.4. Синтез механизма

4.5.5. Синтез регулируемого механизма зигзаг высокоскоростной швейной машины.

4.6. Выводы.

ГЛАВА 5. ОПТИМИЗАЦИОННЫЙ СИНТЕЗ МЕХАНИЗМОВ МАШИН ЛЕГЮЙ

ПРОМЫШЛЕННОСТИ ПО УСЛОВИЮ ВОСПРОИЗВЕДЕНИЯ СЕМЕЙСТВА ШАТУННЫХ КРИВЫХ

5.1. Постановка задачи.

5.2. Механизмы, воспроизводящие заданное семейство кривых.

5.2.1. Состояние вопроса.

5.2.2. Определение целевой функции.

5.2.3. Пример синтеза регулируемого четырехзвенника

5.3. Механизмы для воспроизведения семейства зависимостей.

5.3.1. Состояние вопроса и постановка задачи . 348^

5.3.2. Определение целевой функции Qf на первом этапе синтеза.

5.3.3. Определение целевой функции Q.2(Р-Ю>&11>

5.3.4. Пример синтеза регулируемого механизма.

5.4. Механизмы, воспроизводящие семейство зависимостей

L= liJ)(<p) и L=F®(x,y)

5.Т. Состояние вопроса и постановка задачи

5.4.2. Определение специальной целевой функции

5.4.3. Пример синтеза регулируемого механизма отклонения иглы.ЗбЗ

5.5. Выводы.'

ГЛАВА б. СИНТЕЗ МЕХАНИЗМОВ МАШИН ЛЕГЮЙ ПРОМЫШЛЕННОСТИ ГО

НАСТРАИВАЕМЫМ ПАРАМЕТРАМ СХЕМЫ.

6.1. Введение.

6.2. Синтез механизмов по заданным условиям регулирования кинематических характеристик крайних положений

6.2.1. Непроворачивающиеся механизмы

6.2.2. Проворачивающиеся механизмы

6.3. Синтез механизмов по условию воспроизведения семейства функций положения.

6.3.1. Постановка задачи

6.3.2. Непроворачивающийся четырехзвенный механизм

6.3.3. Непроворачивающийся шестизвенный механизм

6.3.4. Проворачивающиеся механизмы

6.4. Выводы.

В Основных направлениях экономического и социального развития СССР на 1981 — 1985 годы и до 1990 года перед работниками машиностроения поставлена задача "создавать многофункционные машины и оборудование, переналаживаемые при изменении технологических цроцессов, видов выпускаемых изделий и производимых работ."

Спецификой технологических машин легкой промышленности является частая сменяемость ассортимента обрабатываемых на них изделий. Это требует изменения параметров обработки. При изменении вида и суммарной толщины материалов, стачиваемых на швейных машинах, могут изменяться длина стежка, ширина зигзагообразной строчки, величина растяжения одного из слоев с целью устранения посадки. При переходе на обработку других изделий на короткошовных швейных полуавтоматах изменяются ширина петли и ее кромок, длина петли, число стежков в петле, длина стежков при пришивании фурнитуры. В обувных машинах, предназначенных для скрепления обувных деталей нитками, скобками, при изменении толщины и вида скрепляемых изделий изменяются шаг стежка, душна скрепляющей скобки.

В легкой промышленности обрабатываются материалы (нити, волокна, ткани, кожа, искусственные полимерные материалы) с нестабильными физико-механическими свойствами и геометрическими параметрами. Отклонения параметров обрабатываемых изделий от их номинальных значений могут оказывать неблагоприятное воздействие на ход выполнения операций обработки (снижение качества, отказы). Поэтому возникает необходимость компенсации этих отклонений посредством изменения параметров обработки в ходе выполнения самой операции. Например, в швейных машинах, выполняющих специальные цепные стежки, при изменении толщины скреплявмых изделий, требуется изменять ход петлеобразующих инструментов. В ленточных машинах прдцильного производства величина вытяжки ленты изменяется автоматически в зависимости от ее линейной плотности. В автоматических ткацких станках угол поворота навоя увеличивается с уменьшением его радиуса с целью получения постоянной величины линейной подачи нитей основы.

Необходимость изменения параметров обработки в ходе выполнения операции может вызываться требованиями технологии изделий легкой промышленности. В этом случае изменение параметров может быть запрограммировано. В швейных машинах направление подачи материала изменяется при выполнении закрепок в начале и конце шва; при стачивании некоторых деталей одежды и обуви (рукава с проймой, бортов, лацканов, воротников, мягкой стельки и верха обувной заготовки) величина посадки слоев материала изменяется определенным образом по длине шва; при выполнении декоративных строчек и обметывании петель ширина "зигзага" изменяется согласно рисунка. В котонных машинах трикотажного производства ход коньковой шины изменяется в соответствии с конфигурацией изделия.

В технологических машинах легкой, текстильной, пищевой и других отраслей промышленности широко применяются в качестве исполнительных устройств рычажные механизмы, которые обладают рядом преимуществ перед другими типами механизмов (простота изготовления, долговечность, бесшумность, возможность применения при высоких скоростях перемещения рабочих инструментов и т.п.). Рычажные механизмы являются основой швейных машин и полуавтоматов, многих обувных машин, трикотажных машин, текстильных машин. Параметры обработки изделий в машинах легкой промышленности указанных типов определяются кинематикой исполнительных рычажных механизмов: размахом, координатами крайних положений ведомых звеньев и их фазами, характером зависимостей между координатами отдельных звеньев и точек. Например, в швейных машинах длина стежка зависит от угла размаха коромысла подачи механизма двигателя ткани, ширина зигзага - от размаха рамки игловодителя, величина растяжения материала - от соотношения углов размаха коромысел подачи дифференциального механизма двигателя ткани. В петельных полуавтоматах длина петли определяется ходом ползуна механизма подачи ткани, ширина петли и кромок - размахом рамки игловодителя при изготовлении закрепок и обметывании кромок. В закрепочных полуавтоматах ширина и длина закрепок зависят от размаха ведомых звеньев механизмов поперечной и продольной подачи материала. В обувных машинах, предназначенных для скрепления деталей нитками и скобками, длины стежка и скобки зависят от углов поворота транспортирующих роликов.

Задача автоматического регулирования параметров обработки изделий с целью компенсации отклонений параметров изделий от их номинальных значений часто решается посредством рычажных устройств. В структуру этих устройств входит в качестве объекта регулирования исполнительный механизм, а в качестве датчика и усилителя - рычажное измерительное устройство. В этом случае точность отслеживания и компенсации отклонений определяется характером кинематических зависимостей, воспроизводимых рычажными измерительными устройствами.

В связи с тем, что параметры обработки изделий легкой промышленности должны изменяться, в исполнительных механизмах машин предусматривается возможность регулирования кинематических характеристик посредством изменения параметров схемы. Механизмы, в которых имеется возможность существенно изменять кинематические характеристики ведомых звеньев называются регулируемыми. В швейных машинах регулируемыми являются механизмы подачи ткани, механизмы отклонения иглы вдоль и поперек строчки, механизмы подачи нити, петлеобразутацие механизмы; в швейных полуавтоматах - механизмы отклонения иглы, подачи материала, в обувных машинах, предназначенных для скрепления обувных материалов, -механизмы подачи материала, нити, проволоки. В машинах с автоматическим регулированием параметров обработки регулируемыми являются рычажные измерительные механизмы, контролирующие значения параметров обрабатываемых материалов. Перенастройка этих механизмов производится при изменении номинальных параметров изделий.

Из изложенного следует, что в исходные условия на проектирование регулируемых механизмов машин легкой промышленности должны в первую очередь включаться требования к параметрам кинематики ведомых звеньев. Эти требования состоят в следующем:

1) регулируемый механизм должен воспроизводить ряд значений кинематической характеристики, семейство зависимостей,

2) для каждого значения кинематической характеристики и каждой зависимости должны быть определены соответствующие значение регулируемых параметров схемы.

Удовлетворение указанных требований создает возможность точной и быстрой установки параметров кинематики регулируемого механизма на всем диапазоне регулирования параметров обработки. При этом обеспечивается требуемое качество обработки изделий и сокращаются потери производительности, связанные с переналадкой машин.

Особенность проектирования регулируемых механизмов по отношению к нерегулируемым состоит в том, что требуется воспроизводить не одну кинематическую характеристику, а несколько, не одну зависимость, а семейство зависимостей. Это пребует разработки для синтеза регулируемых механизмов специальных методов, существенно отличающихся от известных методов синтеза нерегулируемых механизмов.

Теория синтеза регулируемых механизмов развита еще недостаточно. Первые работы по синтезу регулируемых механизмов опубликованы в конце 30-х годов. В настоящее время библиография работ, посвященных этой проблеме, насчитывает десятки журнальных статей, несколько диссертаций и книг. В работе автора обобщены результаты синтеза механизмов по заданным условиям регулирования кинематических характеристик 1файних положений механизмов и разработан общий метод синтеза, который сводит задачу синтеза регулируемого механизма к синтезу вспомогательного нерегулируемого. Решен ряд практических задач синтеза регулируемых механизмов машин легкой промышленности, в которых синтез вспомогательных механизмов выполнялся геометрическими методами. В последние годы опубликованы работы Доронина В.И. и Рачека Н.М., Макговерна и Сандора, Саркисяна Ю.Л. и Егишяна К.М. и других, в которых даны решения некоторых задач синтеза регулируемых передаточных и направляющих механизмов с применением алгебраических методов и аналитических методов, основанных на кинематической геометрии.

Вместе с тем следует признать, что уровень развития методов синтеза регулируемых механизмов еще не удовлетворяет требованиям практики проектирования машин и не соответствует современному уровню развития общей теории механизмов.

Почти полностью отсутствуют работы по структуре регулируемых механизмов.

В большинстве работ для синтеза регулируемых механизмов применяются традиционные методы синтеза, не учитывающие специфики задач синтеза этих механизмов. Крайне мало опубликовано работ, решающих конкретные задачи синтеза регулируемых механизмов в той или иной отрасли машиностроения. Поэтому в практике цроектирования регулируемых механизмов преобладает эмпирический подход. В результате создаются регулируемые механизмы, не оптимальные по структуре, кинематическим, динамическим и другим характеристикам. В конечном итоге это приводит к потерям времени на технологическую регулировку машин, снижению их производительности и качества обработки изделий.

Из изложенного следует, что разработка методов проектирования регулируемых механизмов машин легкой промышленности является актуальной проблемой. Народнохозяйственное значение этой проблемы определяется большими масштабами производства переналаживаемого оборудования для легкой промышленности (десятки тысяч единиц в год), а также и возможностью широкого применения разработанных методов для проектирования переналаживаемых машин других отраслей промышленности (текстильной, пищевой и др.). Настоящее исследование посвящено решению указанной проблемы.

Работа состоит из шести глав.

В главе I изложен метод синтеза структур регулируемых кинематических цепей с использованием теории графов. Использование теории графов существенно расширяет возможности обзора структур кинематических цепей различных видов. С помощью графов ранее получены структуры плоских шарнирных, зубчатых планетарных, пространственных шарнирных, комбинированных кинематических цепей. Эти результаты облегчают выбор оптимальных структур механизмов. Задача перечисления структур регулируемых кинематических цепей является более сложной, чем задача перечисления аналогичных нерегулируемых цепей из-за наличия в их структуре регулируемых звеньев. Использование аппарата теории графов способствует успешному решению этой задачи. Получены структуры регулируемых четырехзвенных, шестизвенных и восьмизвенных кинематических цепей, многие из которых ранее не были известны.

В главах 2-6 изложены оптимизационные методы синтеза регулируемых рычажных механизмов машин легкой промышленности. Рассмотрены механизмы, образованные из полученных в главе I регулируемых кинематических цепей. В этих механизмах можно выделить две группы параметров схемы: постоянные и регулируемые. Задача синтеза регулируемых рычажных механизмов сформулирована в общем виде как задача определения постоянных параметров схемы механизмов и дискретных значений регулируемых параметров по заданным законам изменения кинематических характеристик с учетом ограничений на динамические, конструктивные, геометрические и другие характеристики. В основу классификации задач синтеза регулируемых механизмов положен вид воспроизводимых кинематических характеристик. В соответствии с этим выделены три группы задач синтеза, имеющих наиболее важное значение для машин легкой промышленности:

1) синтез по заданным условиям регулирования кинематических характеристик отдельных положений механизмов,

2) синтез по условию воспроизведения заданного семейства функций положения,

3) синтез по условию воспроизведения заданного семейства шатунных кривых.

Решение указанных задач возможно на основе существующих методов синтеза плоских рычажных механизмов, которые могут быть разделены на три группы:

1) методы, основанные на кинематической геометрии,

2) алгебраические методы, использующие теорию приближения функций,

3) методы оптимизации на ЭЦВМ.

Основы кинематической геометрии и вытекающие из нее графические методы разработаны Альтом Г., Бурместером Л., Бейером Р.[8],

Лихтенхельдтом В.[82] и др. Аналитические методы, основанные на кинематической геометрии, разработаны С.А.Черкудиновым [136], О.Г.Озолом [97], Ю.Л. Саркисяном [112] . Основы алгебраических методов заложил великий русский ученый П.Л.Чебышев. Эти методы получили развитие в трудах З.Ш.Блоха, Н.И.Левитского [76, 77] , В.П.Зиновьева, В.И.Доронина [34] и др.

В связи с широким внедрением в науку вычислительных методов и ЭЦВМ в последние 15 лет наибольшее развитие получили методы оптимизации механизмов на ЭЦВМ. За этими методами закрепилось название "оптимизационные методы". Следует в связи с этим отметить, что аналитические методы синтеза механизмов также решают задачу оптимизации некоторой целевой функции и должны быть отнесены по существу к оптимизационным. В дальнейшем под оптимизационными методами будем подразумевать только численные методы оптимизации с помощью ЭЦЕМ. Оптимизационные методы сводят задачу синтеза к последовательному повышению точности воспроизведения заданной зависимости посредством перехода от некоторого известного начального решения к оптимальному посредством варьирования параметров схемы механизма по определенному алгоритму. Оптимальное решение может и не быть самым лучшим. Качество этого решения во многом зависит от выбранного начального решения.

Для современного состояния теории синтеза регулируемых механизмов характерно применение алгебраических и геометрических методов. Указанные методы не позволяют учитывать ограничения на динамические, конструктивные и другие характеристики механизмов. В связи с этим при синтезе регулируемых механизмов более целесообразно применять оптимизационные методы.

Известные оптимизационные методы используют в качестве целевой функции различные функции отклонений от заданных кинематических характеристик- Применение этих функций вызывает ряд трудностей, главными из которых являются следующие:

1) сложность отыскания удовлетворительного начального решения из-за необходимости задания начальных значений всех параметров схемы, как постоянных, так и регулируемых,

2) сложность минимизации указанных функций отклонений методами нелинейного программирования ввиду их плохой сходимости к минимуму •

В настоящей работе развивается новый оптимизационный метод синтеза. Отличие его от известных.методов состоит в применении иной целевой функции. Целевая функция составляется таким образом, чтобы свести поиск оптимального решения в область механизмов, каждый из которых обеспечивает интерполяционные приближения к заданным зависимостям с двумя или с тремя узлами» Это облегчает отыскание хорошего начального приближения и значительно сужает область поиска оптимальных механизмов. В большинстве случаев специальные целевые функции лучше минимизируются методами нелинейного программирования, чем обычно применяемые функции отклонения. Расчет специальных целевых функций, как правило, требует меньших затрат машинного времени. При этом сохраняется основное преимущество оптимизационных.методов - возможность учета ограничений.

В главе 2 изложены оптимизационные методы синтеза рычажных механизмов с использованием специальных,целевых функций. Решения задач синтеза регулируемых механизмов машин легкой промышленности указанными методами изложены соответственно в главах 3-ей, 4-ой и 5-ой. В главе 6-ой изложен синтез регулируемых механизмов машин легкой промышленности по неполному числу параметров схемы.

Приложения к диссертации оформлены в виде отдельного тома. В приложении I приведены основные алгоритмы, используемые при синтезе регулируемых механизмов, в приложении 2 даны некоторые рисунки и: таблицы, в цриложении 3 приведены документы, подтверждающие4 внесение результатов' исследований в цроизводство и учебный процесс.

Автор выражает глубокую благодарность за научные консультации докторам технических, наук профессору Черкудинову Сергею Александровичу и: профессору Комиссарову Александру Ивановичу.

На защиту выносятся следующие основные положения.

I. Метод перечисления неоднородных, структур пжоких шарнирных регулируемых, кинематических цепей с использованием теории градов.

2., Структуры плоских шарнирных регулируемых кинематических, цепей: шестизвенных, с одной и двумя жесткими регулируемыми связями; восьмизвенных, с одной регулируемой жесткой связью.

3* Оптимизационный синтеа плоских рычажных, передаточных. ш направляющих механизмов с: использованием специальной целевой функции в виде геометрической характеристики множества положений одного из шарниров, каждое из которых соответствует интерполяционному приближению к заданной зависимости с тремя или двумя узлами.

4. Общий метод синтеза регулируемых, рычажных, механизмов машин легкой промышленности с одним регулируемым параметром схемы по заданным условиям регулирования кинематических, характеристик крайних положений, основанный на использовании вспомогательг-ных механизмов.

5. Методы синтеза механизмов с несколькими регулируемыми параметрами схемы (механизмов дифференциальной подачи материала швейных, машин и механизма отклонения, иглы петельного полуавтомата) по условию независимого.' регулирования: двух кинематических характеристик крайних положений.

6. Оптимизационный синтез плоских регулируемых механизмов машин легкой промышленности по условию воспроизведения семейства функций положения с использованием специальных целевых функций.

7. Оптимизационный синтез плоских регулируемых механизмов машин легкой промышленности по условию воспроизведения семейства шатунных кривых с использованием специальных целевых функций.

8. Методы синтеза регулируемых плоских рычажных механизмов машин легкой промышленности по настраиваемым параметрам схемы.

18

15. Результаты работы внедрены на производственных объединениях "Промшвеймаш" ииПодольскшвеймаш", машиностроительном объединении "Вперед", в СБЕ текстильного машиностроения (г. Орел), во Всесоюзном научно-исследовательском и экспериментально-конструкторском институте цродовольствеиного машиностроения (ВНИЭКИцрод-маш). Суммарный экономический эффект от внедрения результатов работы составил около 2 млн. руб.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ.

I* Разработан метод перечисления неоднородных структур регулируемых кинематических цепей с использованием теории графов. Впервые получены возможные структуры четырехзвенных, шестизвен-ных и восьмизвенных регулируемых кинематических цепей, которые могут быть использованы при выборе оптимальной структуры регулируемых механизмов.

2. На основе анализа условий работы регулируемых механизмов, применяемых в технологических машинах-автоматах легкой и некоторых других отраслей промышленности, и литературы по синтезу этих механизмов предложена классификация задач синтеза регулируемых рычажных механизмов, включающая три группы задач: синтез по заданным условиям регулирования кинематических характеристик крайних положений механизмов, синтез по условию воспроизведения заданного семейства функций положения, синтез по условию воспроизведения заданного семейства шатунных кривых.

3. Разработан новый оптимизационный метод синтеза плоских рычажных механизмов, учитывающий специфику задач синтеза регулируемых механизмов. Особенность его состоит в применении специальных целевых функций, отличных от обычно применяемых функций отклонения. Определены аналитические выражения и составлены алгоритмы вычисления специальных целевых функций оптимизационного синтеза плоских рычажных передаточных и направляющих механизмов: четырехзвенных и шестизвенных.

4. Для механизмов с одним регулируемым параметром схемы разработан общий метод синтеза по заданным условиям регулирования кинематических характеристик крайних положений. Применение этого метода позволило значительно расширить круг решаемых задач. Сущность метода состоит в том, что задача синтеза регул!фуемого механизма сводится к синтезу вспомогательного нерегулируемого механизма, выполняемого известными методами: геометрическими, алгебраическими, оптимизационными, С помощью оптимизационных методов решен ряд практически важных задач синтеза регулируемых механизмов.

5. Для механизмов с несколькими регулируемыми параметрами схемы разработаны частные методы решения ряда задач синтеза по условиям регулирования кинематических характеристик крайних положений.

6. Разработаны оптимизационные методы синтеза механизмов по условию воспроизведения заданного семейства функций положения, которые в отличие от известных геометрических и алгебраических методов позволяют учитывать ограничения на динамические и конструктивные характеристики механизмов. Разработаны алгоритмы вычио-ления специальных целевых функций оптимизационного синтеза регулируемых четырехзвенных и шестизвенных механизмов.

7. Разработаны частные методы оптимизационного синтеза механизмов по условию воспроизведения заданного семейства линейных функций положения и регулируемых механизмов с остановками ведомого звена. Эти методы по сравнению с общими методами дают лучшее приближение к заданным зависимостям. С применением этих методов решены задачи синтеза цреобразующих механизмов импульскв -ных вариаторов и регулируемых механизмов отклонения иглы швейных машин.

8. Предложена классификация задач синтеза по условию воспроизведения заданного семейства шатунных кривых, включающая три типа задач:

- задача приближенного воспроизведения заданного семейства кривых,

- задача приближенного воспроизведения семейства двух заданных функций, представляющих кривую и закон движения точки по этой кривой,

- задача приближенного воспроизведения семейства функций расстояния между шатунной точкой и заданной неподвижной точкой.

9. Разработаны оптимизационные методы решения указанных трех типов задач синтеза регулируемых нацравляющих механизмов, которые в отличие от известных геометрических и алгебраических методов позволяют учитывать ограничения на динамические и конструктивные характеристики механизмов.

10. Разработаны численные методы решения двух групп задач синтеза механизмов по настраиваемым параметрам схемы: по заданным условиям регулирования кинематических характеристик крайних положений ведомого звена, по условию приближенного воспроизведения заданного семейства функций положения.

11. На основе использования полученных структур регулируемых кинематических цепей разработаны новые структурные схемы ряда типовых регулируемых механизмов машин легкой промышленности:

- механизмов подачи материала швейных машин,

- механизма отклонения иглы петельных полуавтоматов,

- шарнирного механизма отклонения иглы для высокоскоростных швейных машин зигзагообразного стежка,

- механизма подачи проволоки обувной машины для скрепления обувных материалов,

- механизма регистрации линейной плотности ленты ленточных машин. Эти механизмы защищены авторскими свидетельствами, некоторые -внедрены в серийное производство.

12. На основе анализа выполняемых технологических операций сформулированы задачи и разработаны оптимизационные методы синтеза типовых регулируемых механизмов машин легкой промышленности: механизмов подачи материала швейных машин, механизмов отклонения иглы швейных машин зигзагообразного стежка,

- механизмов отклонения иглы петельных полуавтоматов,

- механизмов подачи проволоки обувных машин,

- преобразующих механизмов импульсивных вариаторов скорости бесступенчато-регулируемых приводов машин, механизмов дозирующих насосов,

- кулирных механизмов котонных машин,

- механизмов регистрации линейной плотности ленты ленточных машин, механизма отпуска основы автоматического ткацкого станка.

13. Внедрение разработанных методов синтеза регулируемых механизмов в практику проектирования технологических машин легкой промышленности и других отраслей народного хозяйства позволит:

- создавать механизмы, реализующие заданные условия регулирования при минимальном числе звеньев и при минимальных затратах времени на технологическую регулировку и за счет этого упростить конструкцию машин и увеличить производительность оборудования, создавать оптимальные самонастраивающиеся механизмы, которые

С; более высокой точностью, чем существующие настраиваются на заданные режимы обработки и за счет этого повысить качество обработки изделий на машинах, создавать регулируемые рычажные механизмы, заменяющие аналогичные по назначению механизмы с высшими парами (например, кулачковые) и за счет этого значительно повысить скоростной режим оборудования и его производительность.

14. Разработка оптимизационных методов синтеза регулируемых механизмов создает возможности автоматизации проектирования переналаживаемого технологического оборудования, что ведет к сокращению сроков его проектирования.

1. АВЦИН И.И., ВЫШЕСЛАВЦЕВ Г.Г., ИВАНОВ Л.Н., Исследование рычажных механизмов систем автоматического регулирования линейной плотности ленты, Реферативная информация ЦНШТЭлегпищемаш

2. Оборудование для прядильного производства и производства хилмических волокон", 1978, № 3, с. 8-10,

3. АНДРЕЙЧЕНКО Г.П., Синтез плоского шестизвенного шарнирно-^рычаж-ного механизма методом статистических испытаний, Известия вузов. Машиностроение, 1970, № 6, с. 85 89.

4. АРТОБОЛЕВСКИЙ И.И., Механизмы в современной технике, М., Наука, 1979, т. I, 495 е., т. 2, 559 с.

5. АРТОБОЛЕВСКИЙ И.И., ЛЕВИТСКИЙ Н.И., ЧЕРОТШНОВ С.А., Синтез плоских механизмов, М., Физматгиз, 1959, 1084 с.

6. АЧЕРКАН Н.С. и др., Металлорежущие станки, М., Машиностроение, 1965, с. 258 263, с. 328 - 330, с. 355 - 359.

7. БАШИНЮ.И., Применение методов математического программирования к синтезу механизмов, В кн.: Механика машин, вып. 47, М., Наука, 1975, с. 55-59.

8. ЕЕЙЕР Р., Кинематический синтез механизмов, М., Киев, Машгиз, 1959, 318 с.

9. БЕЛЫЙ В.Д., СОКОЛОВСКИЙ З.Н., ШОРИН Г.Г., Динамический анализ шарнирных механизмов на ЭВМ "Наири-К", Омск, ОмПИ, 1980, 47 с.

10. БОДРО, Синтез шарнирных четырехзвенников, регулируемых на несколько приближенно-прямолинейных траекторий, Труды Американского общества инженеров-механиков, Конструирование и технология машиностроения, 1969, № I, с. 187 193.

11. БОНЕЛЛ, ЕОФЕР, Кинематический синтез регулируемого четырех-звенного механизма, Труды Американского общества инженеров-механиков. Прикладная механика, 1966, Л I,- с. 214 215.

12. ЕРЖЕШ Н.Г., Применение векторных уравнений в кинематике плоских механизмов, Труды Военно-Воздушной академии РККА, М., 1934, J* 10, с. 49 57.

13. БУРМИСТРОВ А.Г., ПА1ШЮВ B.C., Механизм отклонения иглы швейной зиг-заг машины, а.с. СССР № 538072 от 16.06.75, кл. Б05в 3/02.

14. БУРМИСТРОВ А.Г., СЕМЕНЯКИН В. А., КУЗМИЧЕВА Н.Д., Исследование свойств и процесса образования двухниточной цепной нераспус-каемой строчки, Швейная промышленность, 1981, № 3, с. 26 27.

15. ВАЛЬЩИКОВ Н.М., ЗАЙЦЕВ Б. А., ВАЛЬЩИКОВ Ю.Н., Расчет и проектирование машин швейного производства, Л., Машиностроение, с. 163 169.

16. ВУ, Типовой синтез плоских механизмов, Труды Американского общества инженеров-механиков, Конструирование и технология машиностроения, 1967, № I, с. 188 201.

17. ГАЛКИН Б.Н., АПАНОВИЧ Г.Г., Автомат для правки и рубки мерных заготовок, М., ГОСИНТИ, 1963, 2 с.

18. ГАРРЕТ, ХОЛЛ, Оптимальный синтез многозвенников цри помощи метода статистических испытаний, Т^уды Американского общества инженеров-механиков, Конструирование и технология машиностроения, 1968, № 3, с. 40 46.

19. ГЕЛШАН Л.Р., Синтез вяжущих механизмов основовязальной машины ОВ-7, кандидатская диссертация, М., МТИ, 1970, 281 с.

20. ГОНТАРЕНКО А.Н., ХУДИН В.Д., СИГОХИН Л.А., Одинарные котонные машины для производства верхнего трикотажа, М., Легкая индустрия, 1973, 327 с.

21. ГОРДЕЕВ В.А., АРЕФЬЕВ Г.И., ВОЛКОВ П.В., Ткачество, М., Легкая индустрия, 1970, с. 437 451.

22. ГУЛГАЗАРЯН А.А., Синтез рычажных механизмов при регулируемом передаточном отношении, Машиноведение, 1970, № 5, с. 23 27.

23. ГУЛГАЗАРЯН А.А., Обеспечение равномерного движения ведомого звена в некоторых шестизвенных рычажных механизмах, применяемых в импульсивных вариаторах, Известия вузов. Машиностроение, 1969, № 3, с. 32 37.

24. ГУЛГАЗАРЯН А.А., Некоторые вопросы синтеза плоских механизмов с регулируемым ходом и бесступенчатых импульсивных вариаторов, кандидатская диссертация, М., МАМИ, 1969, 201 с.

25. ГУПТА, Применение нелинейного программирования к синтезу механизмов при помощи ЦВМ, Труды Американского общества инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения, 1973, № I, с. 262 268.

26. ГУСЕЙНОВ Н.М., АЛИ-ЗАДЕ Р.И., Синтез шарнирно-рычажных механизмов методом статистических испытаний (методом Монте-К&рло), В кн.: Механика машин, М., Наука, 1970, вып. 26, с. 77 88.

27. ДАНЫПШ Ю.В., Некоторые задачи кинематического и динамического синтеза плоских стержневых механизмов, кандидатская диссертация, М., МИИКТ, 1972, 239 с.

28. ДАТСЕРИС, ФРЕЙДЕНШТЕЙН, Оптимальный синтез механизмов с применением эвристического подхода к декомпозиции и поиску, Труды Американского общества инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения, 1979, № 3, с. 10 17.

29. ДЕМИДОВДО Б.П., МАРОН И.А., Основы вычислительной математики, М., Наука, 1970, 664 с.

30. ДК0ЛДАСБЕК0В 7.А., КАЗЫХАНОВ Х.Р., ПЕТУХОВ В.К., Машинный анализ кинематики механизмов, В кн.: Механика машин, М., Наука, 1980, вып. 57, с. 46 48.

31. ДИЦКИЙ А.В., Расчет и проектирование механизмов отпуска основы автоматических ткацких станков, докторская диссертация, М., МТИ, 1974, 298 с.

32. ХУАН, СОНИ, Синтез кинематических цепей разрывающих вершин с операцией по модулю 2, Труды Американского общества инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения, 1973, № 3, с. 16 19.

33. ДО БРЯНСКИЙ, ФРЕЙДЕНШТЕЙН, Некоторые приложения теории графов к структурному анализу механизмов, Труды Американского общества инженеров-механиков. КЬнструирование и технология машиностроения, 1967, № I, с. 180 187.

34. ДОРОНИН В.И., Алгебраический синтез рычажных механизмов по заданному движению ведомого объекта, докторская диссертация, Хабаровск, 1969, 276 с.

35. ДОРОНИН В.И., Алгебраический синтез плоских шестизвенных рычажных передаточных механизмов с одной степенью свободы по нескольким функциям положения, В кн.: Механика машин, М., Наука, 1978, с. 16 20.

36. ДОРОНИН В.И., РАЧЕК Н.М., Алгебраический синтез плоских направляющих механизмов, чертящая точка которых описывает несколько заданных траекторий, В кн.: Механика машин, М., Наука, 1976, вып. 51, с. 20 27.

37. ЕГИШЯН К.М.,- САРКИСЯН Ю.Л., Синтез бифункциональных плоских направляющих и передаточных механизмов, Машиноведение, 1977, № 4, с. 59 65.

38. ЕГИШЯН К.М., Синтез регулируемых направляющих и передаточных механизмов, кандидатская диссертация, Ереван, 1980, 181 с.

39. ЕГИШЯН К.М., САРКИСЯН ГО.Л., Синтез регулируемых прямолинейных и круговых направляющих механизмов, Известия вузов. Машиностроение, 1975, № 5, с. 64-68.

40. ЕГИШЯН К.М., САРКИСЯН Ю.Л., Синтез регулируемых плоских направляющих и передаточных механизмов машин-автоматов, В кн.: Всесоюзное совещание по методам расчета механизмов машин-автоматов, тезисы докладов, Львов, 1976, с. 169 170.

41. ЕРЕМЕЕВ1 Н.В., 0 механизме с изменяемым законом движения ведомого звена, Ученые записки МГУ, Механика, 1954, вып. 172,с. 241 244.

42. ЕРЕМЕЕВ Н.В., Простые шарнирные механизмы, моделирующие многозначные функции одного аргумента, Вестник МГУ, Механика, 1961, № 6, с. 49 53.

43. ЕРЕМЕЕВ Н.В., Шарнирные механизмы со множеством законов движения рабочего звена, В кн.: Труды третьего совепрния по основным проблемам теории машин и механизмов, Анализ и синтез механизмов, М., Наука, 1963 г., с. 195 202.

44. ЕРЕМЕЕВ Н.В., К синтезу плоских механизмов с изменяемым законом движения рабочего звена, В кн.: Анализ и синтез механизмов, М., Машиностроение, 1966, с. 242 252.

45. ЕРЕМЕЕВ Н.В., Кинематический метод изменения функции положения исполнительных механических устройств, В кн.: Анализ и синтез механизмов, М., Машиностроение, 1969, с. 216 226.

46. ЕРЕМЕЕВ Н.В., Механические устройства, регулирующие на ходу движение исполнительных органов машин, В кн.: Механика машин, М., Наука, 1973, вып. 41, с. 108 114.

47. ЕРЕМЕЕВ Н.В., К теории регулируемых механизмов, В кн.: Механика машин, М., Наука, 1977, вып. 52, с. 136 143.

48. ЕРМОЛАЕВ В.Ф., ЛИШАНКОВ В.А., НОВГОРОДЦЕВ В.А., Проектирование при помощи ЭВМ реечного механизма подачи материала, Известия вузов. Технологич легкой промышленности, 1979, № 5, с. 124 128.

49. ЕФРЕМОВ Б.Д., Исследование натяжения основы на автоматическом ткацком станке и возможные пути улучшения работы основного планетарного регулятора, кандидатская диссертация, Л., ЛИТЛП, 1967 , 229 с.

50. ЕФРЕМОВ С.Т., Автоматические ткацкие станки, М., Легкая индустрия, 1975, с. 35 52.

51. ЖИВОВ С.В., СВЕТИК Ф.Ф., Исследование механизма раскладки для крестовой намотки с сокращением хода нитеводителя. Известия вузов. Технология текстильной промышленности, 1981, № 3, с. 99 103.

52. ЗАЙЦЕВ Ю.И., СУНКУЕВ Б.С., РАЧОК В.В., БАБИКОВ М.П., ЖУКОВСКИЙ Н.И., Дифференциальный механизм продвижения материала швейной машины, авторское свидетельство СССР № 264908 от 23.02.1968, кл. D 05в.

53. ЗИНОВЬЕВ В.А., Аналитические методы расчета плоских механизмов, М.-Л., Гостехиздат, 1949, 203 с*

54. ИВАНОВ И.И., Исследование основного регулятора ткацких станков Янтра-Р, кандидатская диссертация, М., МШ, 1975, 224 с.

55. ИВАНОВ К.С., Оптимизационный синтез регулируемых рычажных механизмов по положениям точки, В кн.: Всесоюзное совещание по методам расчета механизмов машин-автоматов. Тезисы докладов, Львов, 1979, с. 19 20.

56. ИСАЕВ В.В., ФРАНЦ В.Я., Устройство, работа, наладка и ремонт швейных машин, М., Легкая индустрия, 1966, с. 125 126.

57. ИСАЕВ В.В., ДРЕМАЛИН Н.А., НАВАСАРДЯН Г.С., Новые швейные машины, М., Легкая индустрия, 1973, 126 с.

58. КАПУСТИН И.И., Автоматизация обувного производства, М., Издательство научно-технической литературы РСФСР, I960, 434 с.

59. КАПУСТИН И.И. и др., Машины-автоматы и автоматические линии в швейном и обувном производствах, М., Легкая индустрия, 1966, с. 270 275, с. 286 - 288.

60. КЛОЧКО А.И., ИГНАТОВА Л.П., Новый тип кулирного механизма котонной машины, Известия вузов. Технология легкой промышленности, 1970, № 6, с. 95 97.

61. КЛОЧКО А.И., Исследование основных факторов, влияющих на качество верхнетрикотажных изделий с котонных машин, кандидатская диссертация, Кйев: КТИЛП, 1973, 222 с.

62. КЛОЧКО А.И., ИГНАТОВА Л.П., Некоторые особенности котонных машин фирмы "Монк" для производства верхнетрикотажных изделий, Легка прошсловисть (укр.), 1970, № 5, с. 28 29.

63. КОЖЕВНИКОВ С.Н., ЕСИПЕНКО Я.И., РАСКИН Я.М., Механизмы, М., Машиностроение, 1976, 784 с.

64. КОЛЯСИН Б.П., КОЛОСКОВ В.И., ВАВИЛОВ В.И., Оборудование обувного производства, М., Легкая индустрия, 1973, 487 с.

65. КОЛЯСШ Б.П., Оборудование пошивочных цехов обувных фабрик, М., Легкая индустрия, 1976, 224 с.

66. КОМИССАРОВ А.И., Теоретические основы проект1фования швейных машин челночного типа, докторская диссертация, М., МТИЛП, 1968, 390 с.

67. КОМИССАРОВ А.И., ЖУКОВ В.В., НИКИФОРОВ В.М., CT0P0SEB В.В., Проектирование и расчет машин обувных и швейных производств, М., Машиностроение, 427 с.

68. КОМИССАРОВ А.И., Проектирование кривошипно-коромыслового механизма по расстояниям между неподвижной точкой и точкой шатуна, Научные труды Московского технологического института легкой промышленности, № 21, 1961, с. 212 228.

69. КОМИССАРОВ А.И., Механизм отклонения иглы в швейных машинахзигзаг", авторское свидетельство СССР № 417557 от 31.05.1972, кл.D 05в 3/02.

70. КУДАШКИН С.И., Исследование одного типа импульсивного вариатора (с изменяемым звеном механизма переменной структуры), кандидатская диссертация, Ярославль, ЯШ, 1972, 188 с.

71. КУРКИН Г.П., СУНКУЕВ Б.С., Расчет кинематических характеристик импульсивного вариатора дозатора дяя зерна, Сборник трудов ВНИЭКИпродмаш, 1978, № 57, с. 47 50.

72. ЛЕБЕДЕВ П.А., Аналитический метод определения параметров кинематики плоских стержневых механизмов. Труды ИМАШ. Семинар по теории механизмов и машин, 1961, вып. 87, с. 21 30.

73. ЛЕВИНА А.Г., Ц0МЖ Л.Р., СУНКУЕВ Б.С., Механизм подачи проволоки в обувной машине дяя скрепления скобками, авторское свидетельство СССР № 867367 от 21.09.79, кл. Б 05в.

74. ЛЕВИТСКИЙ Н.И., Проектирование плоских механизмов с низшими парами, М., АН СССР, 1950, 183 с.

75. ЛЕВИТСКИЙ Н.И., Проектирование плоских механизмов с низшими парами, докторская диссертация, М., ИМАШ, 1950, 259 с.

76. ЛЕВИТСКИЙ Н.И., К синтезу шарнирных механизмов, Труды МАШ, Семинар по ШиМ, 1958, т. ХУШ, вып. 69, с. 18 -33.

77. ЛЕВИТСКИЙ Н.И., ГЕШЕТМ.М., МАЙСЮК Л.Б., ТШОШУК Л.Л., Механизмы, регзшфуемые на ходу и возможности их применения для самонастройки, В кн.: Механика машин, М., Наука, 1973, вып. 41, с. 122.

78. ЛЕВИТСКИЙ Н.И., КИРИЛЛОВ В.Д., МАЙСЮК Л.Б., ОЛИФИРЕНКО Л. А., Устройство для воспроизведения изменяемого закона скоростис линейными и нелинейными участками, В кн.: Механика машин, М., Наука, 1976, вып. 51, с. 3 -14.

79. ЛИПЕНКОВ Я.Я., Прядение шерсти, ч* 2, М., Легкая индустрия, 1979, 200 с.

80. ЛИХТЕНХЕЛЬДТ В., Синтез механизмов, М., Наука, 1964, 224 с.

81. ЛОПАНДИН И.В., ЮРЬЕВА Т.М., МИЛОСЕРДНЫЙ Л.К., Аналитический метод проектирования реечного механизма продвижения ткани, В кн.: Оборудование и автоматизация производств легкой промышленности, М., МТИЛП, 1980, с. 58 62.

82. ЛУК К., Кинематический анализ плоских механизмов матрич-" ным методом, В кн.: Анализ и синтез механизмов, 1974, М., Наука, вып. 4, с. 86 94.

83. МАКГОВЕРН, САЯДОР, Кинематический синтез регулируемых механизмов. Часть I. Воспроизведение функций, Труды Американского общества инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения, 1973, Л 2, с. I 7.

84. МАКГОВЕРН, САНДОР, Кинематический синтез регулируемых механизмов. Часть 2. Воспроизведение шатунных кривых, Труда Американского общества инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения, 1973, № 2, с. 7 13.

85. МАЛЬЦЕВ В.Ф., Механические импульсные передачи, М., Машиностроение, 1978, 367 с.

86. МАРШАЛКИН Г.А., Технологическое оборудование кондитерских фабрик, М., Пищевая промышленность, 1968, 544 с.

87. МОВСЕСЯН К.Г., Справочные таблицы параметров симметричных механизмов с двумя выстоями ведомого звена, В кн.: Проектирование механизмов и динамика машин. Межведомственный сборник научных трудов, М., 1977, вып. 10, с. 86 -93.

88. МОВСЕСЯН К.Г., Синтез плоских шестизвенных шарнирных механизмов с двумя выстоями ведомого звена, кандидатская диссертация, М., ВЗПИ, 1974, 231 с.

89. МРУТХЮНДКАЙА, РАГХАВАЙ, Структурный анализ кинематических цепей и механизмов, основанный на матричном представлении, Труды Американского общества инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения, 1979, № 3, с. 66 74.

90. НЕПРЯХИН А.П., СЕРГЕЕВ А.А., Механизм зигзаг для швейных машин, авторское свидетельство СССР, № 204II4 от 5.05.1966, кл. D 05в 3/02.

91. НИКИТИН В.А., ГРИГОРЕНКО М.Н., Унифицированный кинематический анализ плоских механизмов при расчете на ЭВМ. В кн.: Применение штодов оптимизации в теории машин и механизмов, М., Наука, 1979, с. 33 39.

92. НУШИНСКИЙ Е.А., КУЛИК В.К., К численным методам синтеза механизмов по Чебышеву, В кн.: Механика машин, М., Наука, 1978,с. 31 37.

93. ОВАКИМОВ А.Г., Аналитический метод решения задача динамики . плоских механизмов, М., МАИ, 1978, 81 с.

94. ОЗОЛ О.Г., Аналитический метод треугольников в кинематике плоских механизмов, В кн.: Анализ и синтез механизмов, М., Машиностроение, 1966, с. 128 144.

95. ОЗОЛ О.Г., Основы конструирования и расчета механизмов, Рига, Звайгзнэ, 1979, 360 с.

96. ПЕЙСАХ Э.Е., Синтез рычажных механизмов на основе методов машинной оптимизации, В кн.: Механика машин, М., Наука, 1973,вып. 41, с. 45 58.

97. ПЕЙСАХ Э.Е., Синтез рычажных механизмов на основе методов нелинейного программирования, В кн.: Механика машин, М., Наука, 1974, вып. 44, с. 69 77.

98. ПЕЙСАХ Э.Е., Новые аналитико-машинные методы синтеза рычаж^ ных и кулачковых механизмов, докторская диссертация, Л., ЛИТЛП, 1972, 574 с.

99. ПЕТУХОВ В.К., Разработка метода машинного исследования кинематики рычажных механизмов, автореферат диссертации, Алма-Ата, Казахский государственный университет, 1980, 18 с.

100. ПОЛУОТ В.П., ДЕЦКО А.И., ПРИХОДЫ® И.Д., Быстроходные швей-но-обметочные машины, М., Легкая индустрия, 1971, с. 24 29, с. 75 - 79.

101. ПОЛЗОШН В.П., Проектирование механизмов швейно-обметочных машин, М., Машиностроение, 1972, с. 253 266.

102. ПРУДНИКОВ А.Н., КРОПП А.Е., К синтезу преобразующего механизма импульсного вариатора, представленного двумя шестизвен-никами, В кн.: Бесступенчато-регулируемые передачи. Межвузовский сборник научных трудов. Ярославль, ЯШ, 1976, с. 85 91.

103. РАО, ХАТИ, Метод теории игр в многокритериальной оптимизации механизмов дяя воспроизведения функций, Труды Американского общества инженеров-механиков, Конструирование и технология машиностроения, 1979, № 3, с. 30 40.

104. РАЦ П.Е., Электроприводные поршневые насосы с регулируемой подачей серии Р. В кн.: Новые электроприводные поршневые иплунжерные насосы для нефтяной промышленности, М., ЦНИИТЭнеф-тегаз, 1964, с. 13 31.

105. САРКИСЯН Ю.Л., ЕГИШЯН К.М., 1МГИНЯН С.С., Некоторые алгоритмы построения рычажных механизмов с регулируемыми кинематическими характеристиками, В кн.: Механика машин, М., Наука, 1978, вып. 54, с. 16 22.

106. САРКИСЯН Ю.Л., ГЕКЧЯН Г.С., Оптимальный синтез передаточного четырехзвенника, Машиноведение, 1969, № 3, с. 25 31.

107. НО. САРКИСЯН Ю.Л., ЕГИШЯН К.М., СТЕПАНЯН К.Г., Некоторые задачи синтеза бифункциональных пространственных механизмов, Машиноведение, 1978, № 3, с. 43 50.

108. САРКИСЯН Ю.Л., ГУПТА, РОСС, Кинематическая геометрия в связи с квадратическим приближением заданного движения, Труда Американского общества инженеров-механиков, Конструирование и технология машиностроения, 1973, № 2, с. 87 95.

109. САРКИСЯН Ю.Л., Теория проектирования механизмов по произвольному числу конечных перемещений объекта, докторская диссертация, Ереван, 1974, 312 с.

110. СМИРНОВ И.Н., Исследование точности дозирования дозировочных насосов общепромышленного применения, кандидатская диссертация, М., ВНИИГидромаш, 1969, 171 с.

111. СОДЦАТКИН Л.П., Применение метода геометрических мест к синтезу перестраиваемых механизмов приближенно-равномерного движения, В кн.: Механика машин, М., Наука, 1977, вып. 52, с. 20 25.

112. СТЕПАНЯН К.Г., Некоторые вопросы анализа и синтеза пространственных рычажных механизмов с изменяющимися параметрами кинематической схемы, М., кандидатская диссертация, М., ВЗПИ, 1974, 152 с.

113. CT0P0EEB В.В., КОРНИЛОВ В.П., Лабораторный практикум по машинам и аппаратам обувного производства, М., Легкая индустрия, 1972, 192 с.

114. СУМСКИЙ С.Н., Расчет кинематических и динамических характеристик плоских рычажных механизмов, М., Машиностроение, 1980, с. 228 230.

115. СУНКУЕВ Б.С., Некоторые вопросы синтеза регулируемых шарнир-но-рычажных механизмов швейных и обувных машин, кандидатская диссертация, М., МТИШ, 1966, 189 с.

116. СУНКУЕВ Б.С., К синтезу регулируемых рычажных механизмов,

117. В кн.: Анализ и синтез механизмов, М., Наука, 1970, с. 2.47 -255.

118. СУНКУЕВ Б.С., Синтез шестизвенного регулируемого механизма транспортирования ткани, Сообщения I, 2, 3, Известия вузов. Технология легкой промышленности, 1973, № 3, с. 131 138, № 4, с. 144 - 149, № 5, с. 156 - 166.

119. СУНКУЕВ Б.С., Синтез коромыслово-ползунного механизма с регулируемым ходом ползуна, Известия вузов. Технология легкой промышленности, 1966, * I, с. 127 133.

120. СУНКУЕВ Б.С., МОНИЧ В.М., НЕПРЯХИН А.П., Швейная машина для пристрочки стельки к верху обувной заготовки, авторское свидетельство СССР № I60421 от 12.02.63, кл. 05в.

121. СШКУЕВ Б.С., Механизм отклонения иглы петельного полуавтомата, авторское свидетельство СССР № 406982 от 13.01.71, кл.05в, 3/02.

122. TA0, ЭМ0С, Четырехзвенный механизм с изменением направления прямолинейного движения, Труды Американского общества инженеров-механиков, Конструирование и технология машиностроения, 1965, № 3, с. 27 30.

123. ТШКЕВИЧ В.А., Структурно- конструктивная классификация и структурный синтез кинематических цепей и механизмов, В кн.:

124. Вопросы проектирования, технологии и контроля в машиностроении, Омск, Западно-Сибирское книжное издательство, Омское отделение, 1965, с. 129 165.

125. ТЫЖЕВИЧ В.А., Структурный синтез и классификация плоских кинематических цепей с вращательными и поступательными парами, В кн.: Теория механизмов и динамика машин, Омск, ЗападноСибирское книжное издательство, Омское отделение, 1967, с.5 31.

126. ТЫШКЕВИЧ В. А., ПЕТРОВ Ю.А., Структурное моделирование механизмов при их анализе на ЭЦВМ, В кн.: Сборник трудов № I Омского политехнического института. Машиностроительный факультет, Омск, 1970, с. 173 181.

127. УИЛСОН Р. Введение в теорию графов, М., Мир, 1977, 208 с. УСКОВ М.К., К синтезу шарнирного механизма одной схемы импульсивного вариатора скорости, Машиноведение, 1965, № I, с. 14 20.

128. ФОКС, ГУПТА, Методы оптимизации в применении к расчету механизмов, Труды Американского общества инженеров-механиков, Конструирование и технология машиностроения, 1973, № 2, с. 246 253.

129. ФОКС, УШМЕРТ, Проектирование оптимальных механизмов, воспроизводящих заданную шатунную кривую, при ограничениях в форме неравенств, Труды Американского общества инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения, 1967, № I, с. 169 179.

130. ХАНДРА ЛУКА, Исследование регулируемых механизмов с колебательным движением ведомого звена, Труды Американского общества инженеров-механиков, Конструирование и технология машиностроения, 1973, 3, с. 12 15.

131. ХАРАРИ Ф., ПАЛМЕР Э., Перечисление графов, М., Мир, 1977,291 с.

132. ХШМЕЛЬБЛАУ Д., Прикладное нелинейное программирование, М., Мир, 1975, 532 с.

133. ЧЕРВЯКОВ Ф.И., ШЮЛАЕНЮ А.А., Швейные машины, М., Машиностроение, 1976, 416 с.

134. ЧЕРКУДИНОВ G.A., Синтез плоских шарнирно-^эычажных механизмов, М., АН СССР, 1959, 322 с.

135. ЧЕРКУДИНОВ С.А., Механизмы, для вычерчивания геометрических мест метрического синтеза, связанных с параметром Г , Труды. Ленинградской промышленной академии, 1939, вып. 2, Л.,с. 169 181.

136. ЧЕРКУДИНОВ С.А., УСКОВ М.К., Проектирование шарнирного механизма импульсного бесступенчатого вариатора скорости, В кн.: Анализ и синтез механизмов, М., Наука, 1966, с. 145 159.

137. АЫМАШ F.G., Schaltwexkgetriebe mlt stufenlas einstellbarer ubersetzung, Maschinenbautaciinik, T963i 12, H. 7., s. 347 -356.

138. ALTSCHULE R., IHME W., Getriebetecfanik, Maschinenbautechnik, Г964, Heft 6, s. 305 310.

139. ALTSCHUL R., Getriebemit stufenlos verstellbarem Hub, Maschinenbaute.chnik, 1957, H. 6, s. 340 346.

140. BOCK A., Die Getriebelhre im Rahmen der Intensivierung der Konstruktionsarbeit, Maschinenbautechnik, 1957, H. 4, s. 21i7 -225.

141. Crossley F.R.E., On an unpublisched work of Alt, Xournal of Mechanisms, 1966, vol. 1, N 2, pp. 1,65 1.70.

142. CROSSLEY P.R.E., A contribution of Gruebler's Iheory in the number synthesis of plane mechanisms, Journal Engineering Industry, 11964, N 86, pp. 1-8.

143. FRANKE R., Von Aufbau der Getriebe, Bd. 1, DUsseldorf, DVI -Verl., 1958, 202 s.

144. FREUDENSTEIN F., The Basic Concepts of Polyas Theory of Enumeration with Application to the Structural Classification of Mechanisms, Journal of Mechanisms, 1967, vol. 3, pp. 275 -290.

145. GOLINSKI I., Optimal Synthesis Problems Solved by Means of Nonlinear Programming and Random Method, Journal of Mechanisms, 1970, vol. 5, N 3, PP. 287 309.

146. HAIN K., Im Lauf Verstellbare Kurbelgetriebe fur veranderliche Arbeitsbedigungen, VDI Zeitschrift, 1965, 107, N 6, s. 293 -296.

147. HAIN К., Getriebe Atlas fur verstellbare Schwing - Dreh -Bewegungen, Priedr. Vieweg. Sohn., Braunschweig, 1967, 198 s.

148. HAN-CHI-YEH, A General method for the optimum design of mechanisms, Journal of Mechanisms, 1966, vol. 1., NN 3 4, pp 301 - 313.

149. IHME W., Zur Anwendung der Getribelehre in Textilmaschinen, W. Z. der T.U. Dresden, 1973, 22,Heft 5, s. 827 832.

150. IHME W., Zur Anwendung der Getriebelehre im Textilmaschinen-bau, W.Z. der Technischen Universitat Dresden, 1966, 15, Heft 5, s. 1029 1045.

151. ISRAEL G.R., Rechnergestutzte Synthese 4 gliedriger ebener

152. Koppelgetriebe fur vorgegebene Punktlagen und ihre Anwendung auf die Ermittlung 6 gliedriger Getriebe, W.Z. der.T.U, Dresden, T<973, N 5, s. 833 839.

153. KRAUS R., Verstellbare Kurbelschwinggetriebe, Getriebetechnik, 1,94,2, Band 10, Heft 1i, s. 33 36.-л1i57. KRAUS R., Kurbelschwinggetriebe mit Zeitverstellung fur Hin und Ruckgang der Schwinge, Getriebetechnik, 1942, Band 10, Heft 2, s. 81. 83.

154. KRAUS R., Kurbelgetriebe mit Hub-und Zeitverstellung, Getriebetechnic, 1942, Band 10, Heft 4, s. 173 175.

155. KRZENCIESSA H., Zur Getriebetechnik der Papierverar beitungsmaschinen, Maschinenbautechnik, T95&, Heft 9, s. 483 -485.

156. KUNAD G., GOETZE R., HEASER H., Getriebetechnik Beispiele aus dem Walkwerkshilfsmaschinenbau, Maschinenbautechnik, 1968, Heft 1, s. 49 53.

157. LECHTENHELDT W., 10 Iahre Getriebetechnik an der Technischen Hohschule Dresden, Maschinenbautechnik, 1959, Heft 9., s.508 51 П.

158. L0HSE P., Zur Konstruktion von im bauf verstellbaren Gelenkgetrieben, Konstruktion, 1954, 6, Heft 10, s. 392 -399.

159. I0HSE P., Getriebesynthese CBewengungsablaufe ebener Koppelmechanismen), Berlin, Springer-Verlag, Heidelberg, New York, 1975, s.

160. LOHSE P., Im Lauf Verstellbare Gelenkgetriebe, VDI Berichte, 1958, 29, s. 153 - 156.1:65. LOGMAN I., Schaltwerkgetriebe, Konstruktion, 1974, 26, H. 11'., s. 430 436.

161. FREUSSER E., HEISE G., Mechanisch.-hydraulisches Verstell-getriebe, Wissenschaftliche Zeitschrift der Technischen Hohschule, Karl-Marx-Stadt, T972, I.X1Y, H. 1i, s. 97 103.

162. PUSCHMAN H., Zufttreinrichtungen zur Automatisierung von Werkzengmaschinen der Umformtechnik, Machinenbautechnik, 1958» Heft 2, s. 62 71.

163. ROfiNER W., Tachtangung "Gejtriebeitechnik", Maschinenbautechnik, 1958, 7, Heft 2, s. 117.

164. SCHUARBACH K., Getriebe; mit verstellung Hub und einer featen Umkehrstellung, Getriebetechnik, 1941, 9, N 1Ю, a. 447 448.

165. TAO D.C., Adjustable four-bar linkages, Machine design, 1962, B. 34, N 30, p. 127 129.

166. WETZELL S., Uber einfache Verstellungen in Kurbelgetrieben,

167. Maschinenbautechnik, 1967, 1.6, Heft 7, s. 377 383.

168. WULBREDE E., SEWING G., Needle jogging mechanisms, Patent of USA, N 3313258, 30.04.64, kl. 112 158.

169. АШПЯН B.M., СУПРУНОВ. A.C., К кинематическому анализу шарнирного шестизвенного механизма третьего класса, В кн.: Сборник научно-методических статей по ТММ, М., 1979, с. 5 13.

170. СУНКУЕВ Б.С., Механизм отклонения иглы швейной машины зигзаг, авторское свидетельство СССР № 804736, от 25.01.78, кл. В 05в 3/02.