автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.03, диссертация на тему:Плавность хода и навесоспособность сельскохозяйственного трактора с треугольным гусеничным обводом и адаптивной характеристикой подвески заднего катка

ВАРФОЛОМЕЕВ Валерий Витальевич

ПЛАВНОСТЬ ХОДА И НАВЕСОСПОСОБНОСТЬ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО ТРАКТОРА С ТРЕУГОЛЬНЫМ ГУСЕНИЧНЫМ ОБВОДОМ И АДАПТИВНОЙ ХАРАКТЕРИСТИКОЙ ПОДВЕСКИ ЗАДНЕГО КАТКА

05.05.03 - Колесные и гусеничные машины

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

1 7 Ф59 2011

Волгоград - 2011

4854376

Работа выполнена в Волгоградском Научный руководитель

государственном техническом университете

кандидат технических наук, доцент Косов Олег Дмитриевич.

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Дьячков Евгений Александрович.

кандидат технических наук, доцент Листопад Михаил Павлович.

Ведущая организация

ООО «ГСКБ по ходовым системам» г. Чебоксары.

Защита состоится « 4 » марта 2011 г. в 10 часов на заседании диссертационного совета Д 212.028.03 при Волгоградском государственном техническом университете по адресу:400131, г. Волгоград, проспект Ленина, 28, ауд. 209.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Волгоградского государственного технического университета.

Автореферат разослан <(?-£» января 2011 г.

Ученый секретарь * Ожогин В.А.

диссертационного совета „ /

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Ходовая система гусеничного трактора в основном определяет качество функциональных показателей МТА в целом и соответствие этих показателей требованиям предъявляемым нормативными документами и потребителями. Зачастую, при модернизации трактора, эффективность проекта вступает в противоречие со стремлением сохранить конструкцию ходовой системы без изменений. В результате эффективность проводимой модернизации снижается, ухудшаются показатели плавности хода, навесоспособно-сти, воздействия на почву.

В последнее время ведущие производители сельскохозяйственных тракторов все чаще применяют в ходовых системах треугольный гусеничный обвод (ТГО). В такой ходовой системе одним из наиболее проблемных узлов является задний опорный каток (ЗОК), который нагружен реакцией от гусеницы и от веса остова, приходящегося на эту опору. При этом вертикальная составляющая реакции от натяжения гусеницы касательной силой тяги дополнительно нагружает подвеску ЗОК, тем самым возмущая остов и снижая плавность хода трактора. В научной литературе практически отсутствуют материалы по решению данной проблемы. Следовательно, работа, посвященная повышению плавности хода и навесоспособности сельскохозяйственного трактора с треугольным гусеничным обводом, является актуальной.

Цель работы - повышение плавности хода и навесоспособности сельскохозяйственного трактора с треугольным гусеничным обводом путем применения подвески заднего опорного катка, обеспечивающей адаптивную к касательной силе тяги характеристику.

Для достижения указанной цели необходимо было решить следующие задачи:

1. Разработать пространственную динамическую модель сельскохозяйственного трактора с треугольным гусеничным обводом и на её основе создать программный комплекс, позволяющий исследовать колебания гусеничного трактора с треугольным и классическим обводами при различных характеристиках подвесок опорных элементов и разных схемах их соединений.

2. Разработать подвеску заднего опорного катка, обеспечивающую адаптивную к касательной силе тяги упругую характеристику, для ходовой системы сельскохозяйственного трактора с треугольным гусеничным обводом, а также создать методику её расчета.

3. Подтвердить адекватность разработанной математической модели результатами экспериментальных исследований.

4. Исследовать влияние треугольного гусеничного обвода и различных вариантов подвески заднего опорного катка на плавность хода сельскохозяйственного трактора и её соответствие действующей нормативной документации.

__С.

Автор выражает глубокую признательность к.т.н., профессору Победину A.B. за оказанную помощь при выполнении работы и обсуждении её результатов

5. Оценить влияние компоновки и подвески заднего опорного катка сельскохозяйственного трактора с треугольным гусеничным обводом на наве-соспособность.

Объектом исследования является гусеничный сельскохозяйственный трактор семейства ВТ.

Научная новизна заключается в разработке подвески заднего опорного катка с адаптивной характеристикой, обеспечивающей повышение плавности хода и навесоспособности трактора с треугольным гусеничным обводом, а также в разработке методики расчета и математической модели предложенной подвески. Кроме того проведено исследование влияния треугольного гусеничного обвода и различных типов подвески заднего опорного катка на плавность хода и навесоспособность модификаций сельскохозяйственного трактора семейства ВТ.

На защиту выносятся:

1. Методика расчета и математическая модель подвески заднего опорного катка с адаптивной характеристикой, обеспечивающей повышение плавности хода и навесоспособности трактора с треугольным гусеничным обводом.

2. Результаты исследования влияния треугольного гусеничного обвода и различных типов подвески заднего опорного катка на плавность хода и навесоспособность модификаций сельскохозяйственного трактора семейства ВТ.

3. Пространственная динамическая модель трактора с треугольным гусеничным обводом и программа, созданная на ее основе.

Достоверность и обоснованность научных положений работы обуславливается использованием фундаментальных законов механики и теории механических колебаний, обоснованностью допущений, принятых при разработке математических моделей, сходимостью результатов расчетов и эксперимента, согласованностью их с существующими результатами исследований.

Практическая ценность:

1. Обоснована целесообразность применения подвески заднего опорного катка, обеспечивающей адаптивную характеристику, в ходовой системе сельскохозяйственного трактора с треугольным гусеничным обводом с целью повышения его плавности хода и навесоспособности. На разработанную подвеску заднего опорного катка получен патент на полезную модель.

2. Создана программа, позволяющая моделировать и исследовать колебания гусеничных тракторов, как с треугольным обводом, так и с другими типами ходовых систем с широким перечнем механизмов подвесок опорных катков. Применение программы позволит ускорить создание новых и совершенствование существующих ходовых систем гусеничных тракторов.

3. Полученные в результате выполнения работы экспериментальные и теоретические данные могут быть использованы как при проектировании новых, так и для совершенствования существующих конструкций тракторов.

Внедрение результатов. Разработанная программа внедрена в рабочий процесс ВФ ООО «ГСКБ» для исследования и анализа влияния параметров ходовой системы гусеничных тракторов на показатели плавности хода и навесоспособности, а также внедрена в учебный процесс на кафедре «Автомобиле и

тракторостроение» Волгоградского государственного технического универси-1 тета.

Апробация работы. Основные положения диссертации представлялись на международных научно-практических конференциях «Прогресс транспортных средств и систем» (Волгоград, ВолгГТУ, 2005 и 2009 г.г.), на IX и X международных симпозиумах IPMiT «Совершенствование методов конструкции и эксплуатации транспортных средств» (Варшава-Рыня, 2005, 2009 г.), на XII «Региональной конференции молодых исследователей Волгоградской области», на «Юбилейном смотре-конкурсе научных, конструкторских и технологических работ студентов ВолгГТУ», на 43 - 46 научно-практических конференциях ВолгГТУ (2006 - 2009 г.г.), а также на научных семинарах кафедры «Автомобиле- и тракторостроение» ВолгГТУ.

Публикации. Основное содержание диссертации опубликовано в 12 научных работах, в том числе 3 в изданиях, входящих в «Перечень российских рецензируемых научных журналов» рекомендованных ВАК.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, списка использованной литературы. Содержит 128 страниц машинописного текста, 30 рисунков, и 8 таблиц. Список использованной литературы содержит 140 наименований, в т.ч. 30 на иностранных языках.

СОДЕРЖАНИЕ ДИССЕРТАЦИИ

Введение посвящено обоснованию актуальности темы диссертации, определению основных направлений для исследования. В реферативной форме приведена общая характеристика работы.

В первой главе представлен обзор работ по рассматриваемой тематике, проведен сравнительный анализ влияния существующих типов ходовых систем и механизмов подрессоривания на плавность хода гусеничных тракторов, рассмотрены основные подходы к описанию математических моделей гусеничных тракторов и условий их работы, обоснована необходимость проведения теоретических исследований с целью определения возможностей модернизации ходовой системы тракторов семейства ВТ путем применения треугольного гусеничного обвода.

Вопросам, связанным с исследованиями и проектированием ходовых систем, посвящены работы, как отечественных ученых В. Я. Аниловича, И.Б. Барского, В.Д. Бейненсона, A.C. Горобцова, В.В. Гуськова, H.A. Забавникова, О.Д. Косова, И.П. Ксеневича, Г.М. Кутькова, М.И. Ляско, М.В. Ляшенко, A.B. Победина, В.А. Скотникова, H.A. Щельцына и др., так и зарубежных М. Ahmadian, G. Ferretti, W.Y. Park, M. Saarilanhti, J.Y. Wong, и других авторов. Эти ученые внесли существенный вклад в теорию и практику конструирования и совершенствования ходовых систем и подвесок гусеничных сельскохозяйственных тракторов.

Проведен анализ существующих математических моделей гусеничных сельскохозяйственных тракторов. Установлено, что, несмотря на разносторонность подходов и большое количество математических моделей, задача охвата полного перечня ходовых систем и применяемых в них подвесок трудновыполнима. Актуальной является разработка математической модели трактора с треугольным гусеничным обводом и различными конструкциями подвески заднего опорного катка.

Рассмотрено влияние различных компоновок ходовых систем гусеничных сельскохозяйственных тракторов и конструкций их узлов на показатели плавности хода и навесоспособности, а также воздействия на опорное основание.

Установлено, что повышения показателей плавности хода и навесоспособности гусеничных сельскохозяйственных тракторов можно добиться применением ходовой системы с треугольным гусеничным обводом. Оптимальной подвеской ходовой системы является комбинация балансирной подвески для промежуточных катков и индивидуальной для крайних, особенно для заднего опорного катка.

Во второй главе разработана динамическая модель сельскохозяйственного трактора с треугольным гусеничным обводом, расчетная схема которой приведена на рис. 1.

При составлении динамической модели гусеничного трактора приняты следующие основные допущения, ограничения и уточнения:

- реальная система заменяется идеальной с абсолютно жесткими точечными массами, соединенными идеальными невесомыми и безинерционными связями;

- начало координат расположено в центре масс остова трактора;

- гусеничный трактор рассматривается как колебательная система, состоящая из подрессоренных масс остова, двигателя, кабины, сиденья оператора и

орудия в транспортном или рабочем положениях;

- трансмиссия трактора представлена четырьмя массами;

- движение трактора может осуществляться равномерно и прямолинейно как по горизонтальной, так и по наклонной поверхности;

- характеристики подвесок правого и левого бортов могут быть различными;

- профили пути и свойства основания под правым и левым бортами могут быть различными;

- во время движения гусеницы искажают профиль пути.

Модель включает возможность моделирования движения ходовой системы трактора с различным типом подрессоривания опорных катков. Также предусмотрена возможность комбинированного применения имеющихся кареток для обеспечения более гибкого описания конструкции и свойств ходовой системы.

С учетом принятых допущений и граничных условий на основании принципа Даламбера были составлены дифференциальные уравнения. Расчетная схема динамической модели гусеничного трактора описывается системой, включающей 21 дифференциальное уравнение второго порядка: 17 уравнений, описывающих колебания масс трактора, и 4 уравнения крутильных колебаний масс трансмиссии.

Необходимость учитывать крутильные колебания трансмиссии очевидна, т.к. через ведущие колеса и гусеничную цепь крутильные колебания трансмиссии связаны с колебаниями остова, и это влияние возрастает по мере увеличения угла наклона ведущего участка гусеничной цепи, что наиболее актуально для тракторов с ТГО.

Движение трактора по заданному профилю предусматривает возмущающее воздействие на ходовую систему и на трактор в целом. Кроме того, учитывается деформация почвы ходовой системой и влияние данного процесса на колебания остова трактора.

Предусмотрены следующие способы задания кинематических возмущений со стороны опорной поверхности:

- единичная неровность с синусоидальным профилем;

- периодический синусоидальный или полигармонический профиль;

- профиль, регламентированный ГОСТ 12.2.002-91 «Методы оценки безопасности»;

- случайный профиль.

В третьей главе проводится оценка адекватности предложенной математической модели гусеничного сельскохозяйственного трактора. Оценка проведена в три этапа. На первом этапе сравнивались результаты моделирования серийного образца трактора семейства ВТ с уже имеющимися данными. На втором этапе оценка проводилась сравнением с экспериментальными данными, полученными на лабораторном образце трактора семейства ВТ. Третий этап включал в себя сравнение результатов математического моделирования с результатами натурных испытаний опытного образца трактора с треугольным гусеничным обводом ЧН-6, выполненных на базе ФГУ «Поволжская МИС», при работе на основных режимах. Оценка сходимости результатов по критерию Фишера для уровня значимости 0,05 подтвердила адекватность предложенной

математической модели и вполне удовлетворительную сходимость результатов. Сравнение некоторых результатов расчетных и экспериментальных исследований приведено на рис. 2. Среднее расхождение значений расчетных и экспериментальных данных составляет 9,3% и не превышает 18%.

Движение по стерне с Ркр=50 кН Вертикальное направление Горизонтальное продольное направление

Рисунок 2. Ускорения на сидении водителя трактора ЧН-6

В четвертой главе рассматривается вопрос разработки мероприятий для обеспечения возможности применения ходовой системы с ТГО на тракторе семейства ВТ. Формируются перечень основных компоновочных требований к предлагаемой ходовой системе и основные задачи, одной из которых является разработка подвески ЗОК.

На рис. 3 приведены расчетные схемы для двух вариантов подвесок ЗОК.

а) б)

Рисунок 3. Схемы подвесок ЗОК а) «классическая», б) предложенная Наиболее распространенная, «классическая», подвеска показана на рис. З.а. Предложенный механизм подвески, рис. З.6., обеспечивает адаптивную к касательной силе тяги характеристику.

Суммарную реакцию касательной силы тягиТ5^, действующую на ось ЗОК, можно описать исходя из значений касательной силы тяги Рк, а также угла между опорной поверхностью и ведущей ветвью гусеничной цепи.

рж=4(рк со$(р)+рку+(рк * зш т2 ■ о)

Для классической подвески ЗОК формула реакции, примет вид:

— _ ... »

(2)

bat ^^V^lek)

где

< = (3)

- угол, на который поворачивается балансир ЗОК относительно биссектрисы угла ß;

а'л ~ aresin— (4)

- текущий угол между осью балансира ЗОК и горизонтальной осью проходящей через ось крепления балансира;

hL=L* M<xmJ~h!0k (5)

-текущее расстояние между горизонтальной осью в точке крепления и осью балансира ЗОК;

/ы - длина балансира ЗОК;

Kok ' текущий ход катка относительно начального положения при полностью разгруженной подвеске.

Для предложенной схемы подвески ЗОК расчет дополнительной вертикальной реакции от натяжения гусеницы касательной силой тяги можно записать в представленном ниже виде. Разница в формулах обусловлена различной геометрией расположения балансира, в остальном формулы идентичны:

Р'!«р Рдк * ha! * sln(°M)

W ' L'cos«) ' (6)

(7)

А"

alk ~ aresin-^, (8)

hat

Kk =ha,*^(an№J + hmk. (9)

Указанный эффект для предложенной подвески ЗОК при работе трактора на разных режимах, рис. 4, достигается за счет такой установки балансира катка, что при его отклонении от биссектрисы угла между ведущей ветвью и опорной поверхностью момент, возникающий от суммарной реакции натяжения гусеницы касательной силой тяги, стремится вернуть балансир на биссектрису. Индексом ТГО обозначена характеристика исходной подвески без учета влия-

ния сил в гусенице, ТГО-С - приведенная характеристика «классической» подвески заднего опорного катка, ТГО-Н - приведенная характеристика предложенной подвески на разных режимах работы. Как видно из рис. 4, применение предложенного механизма подвески заднего опорного катка в ходовой системе с треугольным гусеничным обводом обеспечивает увеличение динамического хода подвески и прогрессивную характеристику, адаптирующуюся к режиму

Рисунок 4. Приведенная характеристика подвески ЗОК

В пятой главе, на основании выработанных в предыдущей главе требований, рассмотрено несколько схем ходовых систем с треугольным гусеничным обводом, из которых выбрана одна.

Оценка навесоспособности выполнена в соответствии с методикой, предложенной специалистами «Научно-исследовательского тракторного института «НАТИ», рис. 5.

Сравнивались навесоспособности исходной компоновки трактора семейства ВТ, а также тракторов с ТГО включающих «классическую» и предложенную подвески ЗОК. Применение предложенной компоновки гусеничного сельскохозяйственного трактора с треугольным гусеничным обводом, в среднем, позволяет повысить навесоспособность трактора в 1,9 - 2,4 раза. В свою очередь, применение предложенной подвески ЗОК, позволяет увеличить навесо-

способность, в среднем, на 10% по сравнению с аналогичным показателем при применении «классической» подвески ЗОК.

Оор=19,4 кН

Оор=35,4кН

К, % 3 3 22 22 50

Навесоспособность 45%

б)

Рисунок 5. Схема к расчету навесоспособности трактора а) исходная компоновка тракторов семейства ВТ, б) предложенная компоновка с ТГО

Проведение исследования плавности хода проводилось на регламентированных ГОСТ 12.2.002-91 профилях для основных режимов работы трактора.

Оценка показателей плавности хода рассматриваемых тракторов проводилась в соответствии с СН 2.2.4/2.1.8.566-96.

Интегральная оценка нормированного воздействия на сиденье оператора определяется из выражения: _

Кш = Г1 (8)

где С/, - среднее квадратическое значение виброускорения в ¡-ой полосе;

К, - весовой коэффициент для ¡-ой полосы для абсолютных значений;

VI - предельно допустимое значение виброускорения в ¡-ой полосе для транспортной вибрации.

Таким образом, допустимые значения интегрального критерия всегда <1.

На рис. 6, 7 приведены показатели плавности хода сравниваемых тракторов при работе с крюковой нагрузкой 50 кН.

Повышенная крюковая нагрузка 50 кН выбрана с учетом возможности рационального расширения тягового диапазона без необходимости существенного изменения конструкции трактора. Из анализа графиков видно, что применение ходовой системы с ТГО и предложенным механизмом подвески ЗОК обеспечивает требуемые показатели плавности хода, что позволяет расширить тяговый диапазон и сферу применения тракторов семейства ВТ при проведении их модернизации.

1,00

N

Й0,75 *

о.

|0,50

0,25

0,00

—— ВТ-100 — -тго-н « ♦ ♦ ♦ « ♦

♦ « * * • • * , ' У < / * у * / я**

• • • * • ж • в • ж • ш / 4 / ✓ /V ✓ > » — -»

•У" /У • ¿Г ✓

1

2 3 4 5 6

Скорость трактора, м/с

Рисунок 6. Интегральная оценка нормированного вертикального

воздействия на сиденье оператора при движении трактора по стерне с

крюковой нагрузкой Ркр=50 кН

0,25

0,2

X

а

о >=Г

С.

В

«0,15

Я

л

ё 0,1

0,05

т / / / // V л ¥ • * «

♦ /✓ ] • /

А /г" Я а / —ВТ-100 — -ТГО-Н

2 3 4

Скорость трактора, м/с

Рисунок 7. Интегральная оценка нормированного горизонтального воздействия сиденье оператора при движении трактора по стерне с крюковой нагрузкой Ркр=50 кН

Анализ результатов проведенного исследования показал что:

- при движении по грунтовой дороге с орудием в транспортном положении подвеска всех рассматриваемых тракторов обеспечивает высокие показатели плавности хода;

- различные механизмы подвески ЗОК в ходовой системе с ТГО незначительно влияют на изменение плавности хода - среднее расхождение воздействий на сидении водителя составляет 2,6% и 4% в вертикальном и горизонтальном направлениях соответственно;

- применение предложенного механизма подвески ЗОК позволяет снизить воздействия на сидении водителя, по сравнению с типичной подвеской ЗОК, в 1,7-2,7 раза в вертикальном и в 1,4-1,8 раза в горизонтальном направлениях. Подобный эффект обусловлен различным поведением подвесок при работе трактора на рассматриваемом режиме;

- при работе с крюковой нагрузкой Ркр=50 кН по стерне, воздействия на сиденье оператора, по сравнению с треугольным гусеничным обводом при типичной подвеске заднего опорного катка, снижаются в 1,4-2,1 раза в вертикальном направлении и периодически возрастают на некоторых скоростях не более чем на 30% в горизонтальном направлении. В силу особенностей «классической» подвески ЗОК при работе на высоких тяговых нагрузках, снижается динамический ход подвески, возрастает её жесткость и уменьшается амплитуда изменения длины ведущего участка, что ведет к увеличению вертикальных и снижению горизонтальных воздействий на сиденье оператора.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Разработаны подвеска заднего опорного катка, обеспечивающая адаптивную к касательной силе тяги характеристику, методика расчета этой подвески, а также пространственная динамическая модель трактора с треугольным гусеничным обводом. Создана программа, позволяющая реализовать возможности разработанной модели и проводить исследования колебаний гусеничного трактора, как с треугольным обводом, так и с другими типами ходовых систем при различных подвесках. Получено свидетельство о регистрации программы в «Реестре программ для ЭВМ РФ».

2. Адекватность математической модели оценена сравнением расчетных и экспериментальных данных (опытный образец трактора ЧН-6 с треугольным гусеничным обводом и тракторы семейства ВТ) при работе на основных режимах. Оценка адекватности проведена на основании критерия Фишера для уровня значимости 0,05 и показала хорошую сходимость результатов.

3. Установлено, что применение разработанной подвески заднего опорного катка обеспечивает соответствие сельскохозяйственного тракторах треугольным гусеничным обводом требованиям действующей нормативной документации по воздействию вибрации на сиденье оператора. Анализ показателей плавности хода для схемы с треугольным гусеничным обводом и предложенной подвеской заднего опорного катка показал что:

1) по сравнению с базовой компоновкой трактора семейства ВТ:

- на транспортных операциях, при движении по грунтовой дороге с поднятым орудием, воздействия на сиденье оператора снижаются в 1,1-1,7 раза в вертикальном и в 1,1-1,2 раза в горизонтальном направлениях.

- при работе с номинальной крюковой нагрузкой, а также с Ркр=50кН, по стерне, обеспечивается незначительное изменение плавности хода, расхождение значений воздействия на сиденье оператора, в среднем, составляет 12-19%;

2) по сравнению с треугольным гусеничным обводом и «классической» подвеской заднего опорного катка:

- различные механизмы подвески заднего опорного катка, при работе на транспортных операциях, незначительно влияют на расхождение показателей воздействия на сиденье оператора, которые составляют 2,6% и 4% для вертикального и горизонтального воздействий соответственно;

- при работе с номинальной крюковой нагрузкой по стерне, воздействия на сиденье оператора снижаются в 1,7-2,7 раза в вертикальном и в 1,4-1,8 раза в горизонтальном направлениях;

- при работе с крюковой нагрузкой Ркр=50 кН по стерне, воздействия на сиденье оператора снижаются в 1,4-2,1 раза в вертикальном и периодически возрастают на некоторых скоростях не более чем на 30% в горизонтальном направлении.

4. Навесоспособность рассмотренных схем тракторов с треугольным гусеничным обводом в среднем в 1,9 - 2,4 раза выше навесоспособности базовой модели трактора семейства ВТ. Предложенная подвеска заднего опорного катка

позволяет дополнительно повысить навесоспособность на 10% по сравнению с навесоспособностью схемы с «классической» подвеской.

5. Анализ результатов проведенного исследования показал, что ходовая система с треугольным гусеничным обводом и разработанной подвеской заднего опорного катка, обеспечивающей адаптивную к касательной силе тяги характеристику, является вполне возможным направлением модернизации сельскохозяйственных гусеничных тракторов с целью повышения их плавности хода и навесоспособности.

Основное содержание диссертации отражено в следующих публикациях:

В изданиях, входящих в «Перечень российских рецензируемых научных журналов» рекомендованных ВАК:

1. Долгов, И.А. О возможности создания модификации трактора с треугольным гусеничным обводом / И.А. Долгов, A.B. Победин, В.В. Варфоломеев // Тракторы и сельхозмашины. - 2010. - № 3. - С. 19-21.

2. Победин, A.B. Математическая модель трактора с треугольным гусеничным обводом / A.B. Победин, И.А. Долгов, В.В. Варфоломеев // Тракторы и сельхозмашины. - 2010. - № 11. - С. 13-16.

3. Победин, A.B. Выбор параметров компоновки и узлов в ходовой системе с треугольным гусеничным обводом / A.B. Победин, В.В. Варфоломеев // Изв. ВолгГТУ. Серия "Наземные транспортные системы". Вып. 3 : межвуз. сб. науч. ст. / ВолгГТУ. - Волгоград, 2010. - № 10. - С. 63-67.

В прочих изданиях:

4. Варфоломеев, В.В. Сравнительный анализ различных компоновок ходовых систем гусеничных тракторов / В.В. Варфоломеев, A.B. Победин // Колесные и гусеничные машины: Межвуз. сборник науч. трудов / МАМИ (МГТУ). - М., 2004. - Вып.1. - С. 120 - 123.

5. Варфоломеев, В.В. Анализ свойств подвески заднего опорного катка в ходовой системе трактора с треугольным гусеничным обводом / В.В. Варфоломеев, A.B. Победин // Тез. докл. юбилейного смотра - конкурса науч., конструкторских и технол. работ студентов ВолгГТУ, Волгоград, 11-13.05.05 / ВолгГТУ, Совет СНТО. - Волгоград, 2005. - С. 132-133.

6. Победин, A.B. Doskonalenie konstrukcji oraz metod eksploatacji pojazdow mechanicznych / A.B. Победин, B.B. Варфоломеев // Pojazdy'2005: Zbior referatow IX Miedzynar. Sympozjum IPMiT, Rynia, 22-24 czerwca 2005 / Wojskowa Akad. Techn. [и др.].- Rynia, 2005.- Т.Н.- C.605-608.

7. Варфоломеев, B.B. Исследование основных свойств и подбор оптимальных параметров подвески заднего опорного катка в ходовой системе трактора с треугольным гусеничным обводом / В.В. Варфоломеев, A.B. Победин // Прогресс транспортных средств и систем - 2005: матер, междунар. науч.-практ. конф., (20-23 сент. 2005 г.) / ВолгГТУ и др. - Волгоград, 2005. - Ч. 1. - С. 261 -262.

8. Полезная модель 53997 Российская Федерация, МПК В 62 D 55/12. Механизм подвески заднего опорного колеса / A.B. Победин, В.В. Варфоломеев; заявитель и патентообладатель ВолгГТУ. - 2006.

9. Варфоломеев, В.В. Разработка математической модели гусеничного трактора / В.В. Варфоломеев, А.В. Победин // XII региональная конференция молодых исследователей Волгогр. обл., г. Волгоград, 13-16 нояб. 2007 г.: тез. докл. / ВолгГТУ [и др.]. - Волгоград, 2008. - С. 77.

10. Варфоломеев, В.В. Agency suspensions of a back idler on angular oscillations of a tractor with the triangular Caterpillar contour / В.В. Варфоломеев, A.B. Победин // Journal of KONES. Powertrain and Transport (Poland). - 2009. - Vol. 16, Jfel.-C. 507-511.- Англ.

11. Варфоломеев, В.В. Влияние подвески опорного катка на угловые колебания трактора с треугольным гусеничным обводом / В.В. Варфоломеев, А.В. Победин // Прогресс транспортных средств и систем - 2009: матер, междунар. н.-пр. конф., Волгоград, 13-15 окт. 2009 г.: в 2 ч. Ч. 1 / ВолгГТУ [и др.]. - Волгоград, 2009.-С. 212-213.

12. Свид. о гос. регистрации программы для ЭВМ № 2010616680 от 7 октября 2010 г. РФ, МПК (нет). Аналитическое исследование плавности хода гусеничного трактора / А.В. Победин, Н.С. Соколов-Добрев, В.В. Варфоломеев; ГОУ ВПО ВолгГТУ. - 2010.

Личный вклад автора в публикациях: В работах [1-12] автор принимал непосредственное участие в постановке задач, выполнении работ, проведении исследований и обсуждении полученных результатов. Произведена проработка новейших иностранных и отечественных литературных источников. В работах [1, 4-7] автором проведен анализ и выбор основных параметров компоновки трактора с треугольным гусеничным обводом. В работе [8] представлена разработанная с участием автора оригинальная конструкция подвески заднего опорного колеса. В работах [2, 3, 9-12] представлены результаты разработки автором динамической модели и исследования влияния треугольного гусеничного обвода с различными подвесками заднего опорного катка на плавность хода и навесоспособность модификаций сельскохозяйственного трактора семейства ВТ.

Подписано в печать О/ .2011 г. Заказ № 3£. Тираж 100 экз. Печ. л. 1,0 Формат 60x84. Бумага офсетная. Печать офсетная.

Типография ИУНЛ Волгоградского государственного технического университета. 400131, г. Волгоград, ул. Советская, 3 5

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1 Экспериментальные и теоретические исследования условий работы систем подрессоривания ходовых систем гусеничных сельскохозяйственных тракторов.

1.2 Анализ влияния конструкций ходовых систем и подвесок на плавность хода и навесоспособность гусеничного трактора.

1.2.1 Влияние на навесоспособность и тяговые показатели.

1.2.2 Влияние на плавность хода.

1.3 Математические модели исследуемых объектов.

1.3.1 Динамические модели тракторов.

1.3.2 Математические модели почвы.

1.4 Анализ путей снижения вредного воздействия на почву.

1.5 Анализ путей модернизации ходовых систем гусеничных тракторов

1.6 Анализ критериев виброактивности.

1.7 Выводы и задачи исследования.

ГЛАВА 2. ОПИСАНИЕ ДИНАМИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ТРАКТОРА С ТРЕУГОЛЬНЫМ ГУСЕНИЧНЫМ ОБВОДОМ.

2.1 Обоснование ограничений и выбор обобщенных координат.

2.2 Уравнение колебаний подрессоренных масс трактора.

2.3 Масса и момент инерции колебательной системы.

2.4 Кинематические возмущения.

2.5 Характеристики упругих и диссипативных сил.

2.6 Силовые возмущения.

2.7 Учет влияния колебаний трансмиссии трактора.

2.8 Влияние неравномерности перемотки ведущей ветви и звенчатости гусеничного движителя.

2.9 Обоснование выбора математической модели почвы.

2.10 Описание свойств почвы и взаимодействия гусеницы с грунтом.

2.11 Моделирование взаимодействия ходовой системы гусеничного трактора с деформируемым опорным основанием.

2.12 Методика оценки вибрационного воздействия на сиденье оператора

2.13 Выбор программной среды для реализации математической модели.

2.14 Выводы по главе 2.

ГЛАВА 3. ПОДТВЕРЖДЕНИЕ АДЕКВАТНОСТИ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ

3.1 Проверка на основании имеющихся данных.

3.2 Экспериментальное исследование колебаний трактора семейства ВТ

3.3 Экспериментальное исследование колебаний трактора с треугольным гусеничным обводом.

3.4 Выводы по главе 3.

ГЛАВА 4. АНАЛИЗ ТЕХНИЧЕСКИХ РЕШЕНИЙ ДЛЯ ПРИМЕНЕНИЯ ХОДОВОЙ СИСТЕМЫ С ТРЕУГОЛЬНЫМ ГУСЕНИЧНЫМ ОБВОД ОМ.

4.1 Требования к компоновке ходовой системы с треугольным гусеничным обводом.

4.2 Разработка механизма подвески заднего опорного катка.

4.3 Исследование влияние треугольного гусеничного обвода на механизм подвески заднего опорного катка.

Выводы по главе 4.

ГЛАВА 5. ИССЛЕДОВАНИЕ ВЛИЯНИЯ ХОДОВОЙ СИСТЕМЫ С ТРЕУГОЛЬНЫМ ГУСЕНИЧНЫМ ОБВОДОМ НА ПЛАВНОСТЬ ХОДА И НАВЕСОСПОСОБНОСТЬ ТРАКТОРА.

5.1 Определение оптимальной компоновки ходовой системы с треугольным гусеничным обводом.

5.2 Исследование влияния механизма подвески заднего опорного катка на статические характеристики трактора.

5.3 Исследование влияния треугольного гусеничного обвода на плавность хода при работе трактора на наиболее вероятных режимах.

5.4 Исследование влияния треугольного гусеничного обвода на плавность хода при работе трактора с повышенной крюковой нагрузкой.

5.5 Выводы по главе 5.

Задачи повышения энергонасыщенности, навесоспособности и производительности тракторов являются одними из основных по важности при разработке новых моделей [24] и модернизации существующих тракторов. Следствием такого подхода является рост динамических нагрузок на трактор, увеличение вредного воздействия на оператора и на почву, ухудшение качества обработки. Действенное решение поставленных задач возможно только через выработку комплексного подхода.

Ходовая система гусеничного трактора в основном определяет качество функциональных показателей МТА в целом и соответствие этих показателей требованиям, предъявляемым нормативными документами и потребителями. Наиболее распространенное направление модернизации большинства гусеничных сельскохозяйственных тракторов [36] имеет существенный недостаток - при модернизации трактора, эффективной реализации преимуществ, обеспечиваемых массой и мощностью, мешает стремление сохранить конструкцию ходовой системы без изменений. В итоге снижается результативность проводимой модернизации: ухудшаются показатели плавности хода, незначительно повышается навесоспособность. Для повышения результативности необходимо применение ходовых систем позволяющих более полно использовать результаты модернизации трактора.

В последнее время ведущие производители гусеничных сельскохозяйственных тракторов предпочитают применять в ходовых системах треугольный гусеничный обвод (ТГО). В такой ходовой системе одним из наиболее проблемных узлов является задний опорный каток (ЗОК), который нагружен реакцией от гусеницы и от веса остова, приходящегося на эту опору. При этом вертикальная составляющая реакции от касательной силы тяги дополнительно нагружает подвеску ЗОК, тем самым возмущая остов и снижая плавность хода трактора. В научной литературе практически отсутствуют материалы по решению данной проблемы. Следовательно, работа, посвященная повышению плавности хода и навесоспособности сельскохозяйственного трактора с треугольным гусеничным обводом, является актуальной.

Цель работы - повышение плавности хода и навесоспособности сельскохозяйственного трактора с треугольным гусеничным обводом путем применения подвески заднего опорного катка, обеспечивающей адаптивную к касательной силе тяги характеристику.

Для достижения указанной цели необходимо было решить следующие задачи:

1. Разработать пространственную динамическую модель сельскохозяйственного трактора с треугольным гусеничным обводом и на её основе создать программный комплекс, позволяющий исследовать колебания гусеничного трактора с треугольным и классическим обводами при различных характеристиках подвесок опорных элементов и разных схемах их соединений.

2. Разработать подвеску заднего опорного катка, обеспечивающую адаптивную к касательной силе тяги упругую характеристику, для ходовой системы сельскохозяйственного трактора с треугольным гусеничным обводом, а также создать методику её расчета.

3. Подтвердить адекватность разработанной математической модели результатами экспериментальных исследований.

4. Исследовать влияние треугольного гусеничного обвода и различных вариантов подвески заднего опорного катка на плавность хода сельскохозяйственного трактора и её соответствие действующей нормативной документации.

5. Оценить влияние компоновки и подвески заднего опорного катка сельскохозяйственного трактора с треугольным гусеничным обводом на навесоспособность.

Объектом исследования является гусеничный сельскохозяйственный трактор семейства ВТ.

Научная новизна заключается в разработке подвески заднего опорного катка с адаптивной характеристикой, обеспечивающей повышение плавности хода и навесоспособности трактора с треугольным гусеничным обводом, а также в разработке методики расчета и математической модели предложенной подвески. Кроме того проведено исследование влияния треугольного гусеничного обвода и различных типов подвески заднего опорного катка на плавность хода и навесоспособность модификаций сельскохозяйственного трактора семейства ВТ.

На защиту выносятся:

1. Методика расчета и математическая модель подвески заднего опорного катка с адаптивной характеристикой, обеспечивающей повышение плавности хода и навесоспособности трактора с треугольным гусеничным обводом.

2. Результаты исследования влияния треугольного гусеничного обвода и различных типов подвески заднего опорного катка на плавность хода и навесоспособность модификаций сельскохозяйственного трактора семейства ВТ.

3. Пространственная динамическая модель трактора с треугольным гусеничным обводом и программа, созданная на ее основе.

Достоверность и обоснованность научных положений работы обуславливается использованием фундаментальных законов механики и теории механических колебаний, обоснованностью допущений, принятых при разработке математических моделей, сходимостью результатов расчетов и эксперимента, согласованностью их с существующими результатами исследований.

Практическая ценность:

1. Обоснована целесообразность применения подвески заднего опорного катка, обеспечивающей адаптивную характеристику, в ходовой системе сельскохозяйственного трактора с треугольным гусеничным обводом с целью повышения его плавности хода и навесоспособности. На разработанную подвеску заднего опорного катка получен патент на полезную модель.

2. Создана программа, позволяющая моделировать и исследовать колебания гусеничных тракторов, как с треугольным обводом, так и с другими типами ходовых систем с широким перечнем механизмов подвесок опорных катков. Применение программы позволит ускорить создание новых и совершенствование существующих ходовых систем гусеничных тракторов.

3. Полученные в результате выполнения работы экспериментальные и теоретические данные могут быть использованы как при проектировании новых, так и для совершенствования существующих конструкций тракторов.

Внедрение результатов. Разработанная программа внедрена в рабочий процесс ВФ ООО «ГСКБ» для исследования и анализа влияния параметров ходовой системы гусеничных тракторов на показатели плавности хода и навесоспособности, а также внедрена в учебный процесс на кафедре «Автомобиле и тракторостроение» Волгоградского государственного технического университета.

Апробация работы. Основные положения диссертации представлялись на международных научно-практических конференциях «Прогресс транспортных средств и систем» (Волгоград, ВолгГТУ, 2005 и 2009 г.г.), на IX и X международных симпозиумах ГРМГГ «Совершенствование методов конструкции и эксплуатации транспортных средств» (Варшава-Рыня, 2005, 2009 г.), на XII «Региональной конференции молодых исследователей Волгоградской области», на «Юбилейном смотре-конкурсе научных, конструкторских и технологических работ студентов ВолгГТУ», на 43 - 46 научно-практических конференциях ВолгГТУ (2006 - 2009 г.г.), а также на научных семинарах кафедры «Автомобиле- и тракторостроение» ВолгГТУ.

Публикации. Основное содержание диссертации опубликовано в 12 научных работах, среди которых 6 статей (3 в изданиях, входящих в «Перечень российских рецензируемых научных журналов» рекомендованных ВАК), патент на полезную модель №53997, свидетельство о регистрации программы для ЭВМ №2010616680 и 4 тезиса научных докладов.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, списка использованной литературы. Содержит 128 страниц машинописного текста, 30 рисунков, и 8 таблиц. Список использованной литературы

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Разработаны подвеска заднего опорного катка, обеспечивающая адаптивную к касательной силе тяги характеристику, методика расчета этой подвески, а также пространственная динамическая модель трактора с треугольным гусеничным обводом. Создана программа, позволяющая реализовать возможности разработанной модели и проводить исследования колебаний гусеничного трактора, как с треугольным обводом, так и с другими типами ходовых систем при различных подвесках. Получено свидетельство о регистрации программы в «Реестре программ для ЭВМ РФ».

2. Адекватность математической модели оценена сравнением расчетных и экспериментальных данных (опытный образец трактора ЧН-6 с треугольным гусеничным обводом и тракторы семейства ВТ) при работе на основных режимах. Оценка адекватности проведена на основании критерия Фишера для уровня значимости 0,05 и показала хорошую сходимость результатов.

3. Установлено, что применение разработанной подвески заднего опорного катка обеспечивает соответствие сельскохозяйственного трактора с треугольным гусеничным обводом требованиям действующей нормативной документации по воздействию вибрации на сиденье оператора. Анализ показателей плавности хода для схемы с треугольным гусеничным обводом и предложенной подвеской заднего опорного катка показал что:

1) по сравнению с базовой компоновкой трактора семейства ВТ:

- на транспортных операциях, при движении по грунтовой дороге с поднятым орудием, воздействия на сиденье оператора снижаются в 1,1-1,7 раза в вертикальном ив 1,1-1,2 раза в горизонтальном направлениях.

- при работе с номинальной крюковой нагрузкой, а также с Ркр=50кН, по стерне, обеспечивается незначительное изменение плавности хода, расхождение значений воздействия на сиденье оператора, в среднем, составляет 12-19%;

2) по сравнению с треугольным гусеничным обводом и «классической» подвеской заднего опорного катка:

- различные механизмы подвески заднего опорного катка, при работе на транспортных операциях, незначительно влияют на расхождение показателей воздействия на сиденье оператора, которые составляют 2,6% и 4% для вертикального и горизонтального воздействий соответственно;

- при работе с номинальной крюковой нагрузкой по стерне, воздействия на сиденье оператора снижаются в 1,7-2,7 раза в вертикальном и в 1,4-1,8 раза в горизонтальном направлениях;

- при работе с крюковой нагрузкой Ркр=50 кН по стерне, воздействия на сиденье оператора снижаются в 1,4-2,1 раза в вертикальном и периодически возрастают на некоторых скоростях не более чем на 30% в горизонтальном направлении.

4. Навесоспособность рассмотренных схем тракторов с треугольным гусеничным обводом в среднем в 1,9 — 2,4 раза выше навесоспособности базовой модели трактора семейства ВТ. Предложенная подвеска заднего опорного катка позволяет дополнительно повысить навесоспособность на 10% по сравнению с навесоспособностью схемы с «классической» подвеской.

5. Анализ результатов проведенного исследования показал, что ходовая система с треугольным гусеничным обводом и разработанной подвеской заднего опорного катка, обеспечивающей адаптивную к касательной силе тяги характеристику, является вполне возможным направлением модернизации сельскохозяйственных гусеничных тракторов с целью повышения их плавности хода и навесоспособности.

1. Агеев, Л.Е. Сверхмощные тракторы сельскохозяйственного назначения / JI.E. Агеев, B.C. Шкрабак, В.Ю. Моргулис. JL: Агропромиздат, 1986.-415 с.

2. Анилович, В.Я. Конструирование и расчет сельскохозяйственных тракторов / В.Я. Анилович, Ю.Т. Водолажченко. М.: Машиностроение, 1976.-455 с.

3. Ануфриев, Г. П. О некоторых результатах аналитического исследования гусеничных систем / Г.П. Ануфриев, В.К. Либик; М.: Машиностроение, 1980. 58 с. - Деп. в ЦЕНТ ЙМТП РОФСР, торфяная пром., сер. 1,1980, №5.

4. Астафьев, В.Л. Испытание тракторов высоких тяговых классов в условиях целинного земледелия / В.Л. Астафьев, Н.Ф. Гридин, Г.А. Окунев // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2003. — № 8. С 23 - 24.

5. Бабков, В.Ф. Основы грунтоведения и механики грунтов / В.Ф. Бабков, A.B. Гейбург. М.: Высшая школа, 1964. — 361 с.

6. Баженов, СП. Динамическая нагруженность трансмиссии трактора: Учебное пособие. Часть 2 / СП. Баженов, М.П. Куприянов. Липецк.:Липецк, гос. техн. ун-т, 1995. - 153 с.

7. Барский, И.Б. Динамика трактора / И.Б. Барский, В.Я. Анилович, Г.М. Кутьков. -М.: Машиностроение, 1973. 279 с.

8. Барский, И.Б. Конструирование и расчет тракторов /И.Б. Барский. — М.: Машиностроение, 1980. 335 с.

9. Бобряшов, А.П. Тяговые показатели гусеничных тракторов /

10. A.П. Бобряшов, И.Ф. Белый // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2001.-№11.-С. 12-13.

11. Бойков, В.М. Тенденция развития пахотных агрегатов /

12. B.М. Бойков, C.B. Старцев, Н.В. Грязнов // Тракторы и сельхозмашины. — 2009.-№6.-С. 35-37.

13. Бычков, Н.И. Этапы развития и поколения тракторов / Н.И. Бычков //Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2000. №1. — С. 13-15.

14. Вербилов, А.Ф. Оптимизация параметров узлов ходовой части гусеничных машин с целью снижения их динамической нагруженности : автореф. дис. . канд. техн. наук / А.Ф. Вербилов. Барнаул, 2000. — 22 с.

15. Водяник, И.И. Воздействие ходовых систем на почву: (научные основы) / И.И. Водяник. М.:Агропромиздат, 1990. - 170.

16. Водяник, И.И. Процессы взаимодействия тракторных ходовых систем с почвой: учеб. Пособие / И.И. Водяник. Кишинев: КСХИ, 1986. -110 с.

17. Волошин, Ю.Л. Активные системы подрессоривания тракторов и требования к их оптимизации / Ю.Л. Волошин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2003. - №2. - С. 30 - 34.

18. Волошин, Ю.Л. Темнов Б.В. Исследование и выбор характеристик упругих элементов подвески гусеничного трактора тягового класса 5 /

19. Ю.Л. Волошин, Б.В. Темнов // Развитие ходовых систем с.-х. тракторов: сб. тр. / НПО НАТИ. М., 1993. - С. 135 - 140.

20. Вялов, С.С. Реологические основы механики грунтов: учеб. пособие для строительных вузов / С.С. Вялов. — М.:Высшая школа, 1978. — 447 с.

21. Гайнуллин, И.А. Снижение уплотняющего воздействия гусеничного трактора на почву / И.А. Гайнуллин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2001. - №9. - С. 19 - 22.

22. Головашкин, Ф.П. Методика расчета и оценки показателей плавности хода быстроходных гусеничных машин со связанной системой подрессо-ривания : автореф. дис. . канд. техн. наук. / Ф.П. Головашкин. М., 2008. -23 с.

23. Гольтяпин, В .Я. Современные тракторы зарубежных фирм /

24. B.Я Гольтяпин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2004. — №5. —1. C. 50-54.

25. ГОСТ 12.1.012-90. Вибрационная безопасность. Общие требования. Взамен ГОСТ 12.1.012-78, ГОСТ 12.1.034-81, ГОСТ 12.1.042-84 и ГОСТ 12.1.043-84; введ. 01.07.91. - М.: Стандартинформ, 2006, - 46 с. -(Межгосударственный стандарт).

26. ГОСТ 12.2.002-91. Система стандартов безопасности труда. Техника сельскохозяйственная. Методы оценки безопасности. — Взамен ГОСТ 12.2.002-81; Введ 01.07.1992. М.: Издательство стандартов, 1991.-61 с. - (Государственный стандарт Союза СССР).

27. ГОСТ 12.2.019-2005. Система стандартов безопасности труда. Тракторы и машины самоходные сельскохозяйственные. Общие требования безопасности. взамен ГОСТ 12.2.019-86; введ. 01.07.2006. - М.: Стандартинформ, 2006. — 22 с. - (Межгосударственный стандарт).

28. ГОСТ 26817-86. Тракторы сельскохозяйственные. Общие технические требования; Введ 25.09.1986. М.: Государственный комитет СССР по стандартам, 1986. - 27 с. - (Государственный стандарт Союза СССР).

29. Григоренко, JI.B. Динамика автотранспортных средств. Теория, расчет передающих систем и эксплуатационно-технических качеств / JI.B. Григоренко, B.C. Колесников. Волгоград: Комитет по печати и информации, 1998. - 544 с.

30. Гуськов, В.В. Теория поворота гусеничных машин / В.В. Гуськов, А.Ф. Опейко. М.: Машиностроение, 1984. - 320 с.

31. Гуськов, В.В. Тракторы. Теория / В.В. Гуськов, H.H. Велев. М.: Машиностроение, 1988. - 376 с.

32. Дзоценидзе, Т.Д. Моделирование процессов взаимодействия малогабаритных транспортных средств с деформируемым грунтом с учетом требований экологии / Т.Д. Дзотенидзе // Тракторы и сельскохозяйственные машины.-2009. №2. - С. 21-25.

33. Дмитриев, A.A. Определение малых колебаний гусеничного трактора/ A.A. Дмитриев, В.А. Савочкин// Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2001. - №4. - С. 23 - 25.

34. Дмитриев, A.A. Теория и расчет нелинейных систем подрессоривания гусеничных машин / A.A. Дмитриев, В.А. Чобиток,

35. A.B. Тельминов. -М.: Знание, 1987. 160 с.

36. Добрецов, Р.Ю. Особенности работы гусеничного движителя в области малых удельных сил тяги / Р.Ю. Добрецов // Тракторы и сельхозмашины. 2009. - №6. - С. 22 - 25.

37. Долгов, И.А. Расширение тягового диапазона волгоградских тракторов / И.А. Долгов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2001. -№6.-С. 17-18.

38. Долгов, И.А. О возможности создания модификации трактора с треугольным гусеничным обводом / И.А. Долгов, A.B. Победин,

39. B.В. Варфоломеев // Тракторы и сельхозмашины. 2010. - №3. - с. 19-21.

40. Дьяков, A.B. Повышение опорной проходимости гусеничных сельскохозяйственных тракторов : дис. . канд. техн. наук: 05.05.03 / A.B. Дьяков. Волгоград, 2002. - 145 с.

41. Жданович, Ч.И. Оценка подвески трактора по ее амплитудно частотной характеристике / Ч.И. Жданович, В.В. Геращенко, A.A. Бурносенко // Тракторы и сельскохозмашины. - 2009. — №4. - С 25 - 27.

42. Забавников, H.A. Основы теории транспортных гусеничных машин / H.A. Забавников. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1975. -448 с.

43. Золотаревская, Д.И. Влияние вязкоупругих свойств почвы и сил трения на тяговые свойства и уплотняющее воздействие колесных тракторов на почву / Д.И. Золотаревская // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 1991. — №3 — С. 13-17.

44. Золотаревская, Д.И. Изменение реологическихх свойств и уплотнение почвы под воздействием колесных движителей / Д.И. Золотаревская, К. Джафаринаими, В.П. Лядин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2007. — №5. - С. 33 — 37.

45. Золотаревская, Д.И. Математическое моделирование деформирования почвы при качении колес / Д.И. Золотаревская, H.H. Иванцова, В.П. Лядин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. -2008. -№5.- С. 28 -33.

46. Зоробян, A.C. Основы многокритериальной оптимизации эксплуатационных параметром трактора / A.C. Зоробян // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2006. - №1. - С. 30 - 34.

47. Кислый, A.A. Колебания в системах с демпфирующим элментами сухого трения / А.А Кислый // Проблемы прочности. 1992. — №4. - С. 33 — 36.

48. Косов, О.Д. Исследование вибраций опор кабины в полевых условиях на серийной и новой подвесках/ О.Д. Косов // Динамика колесных и гусеничных машин: сб. науч. тр. ВПИ / Волгоградский политехнический институт. Волгоград, 1980. - С. 97 - 104.

49. Косов, О.Д. Теоретическое исследование колебательной системы кабина трактора : дисс. . канд. техн. наук: 05.05.03 / О.Д. Косов. -Волгоград, 1981. 167 с.

50. Краснощеков, Н.В. Повышение производительности машинных агрегатов — приоритетное направление технической политики в АПК / Н.В. Краснощеков // Тракторы и сельхозмашины. 2002. - №1. - С. 9-11.

51. Ксеневич, И.П. Проблема воздействия движителей на почву: некоторые результаты исследований / И.П. Ксеневич, В.А. Русанов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2000. — №1. — С. 15 — 19.

52. Ксеневич, И.П. Ходовая система почва - урожай / И.П. Ксеневич, В.А. Скотников, М.И. Ляско. - Москва: Агропромиздат, 1985. — 304 с.

53. Кузнецов, H.A. Универсальность — резерв эффективности механизированных процессов / H.A. Кузнецов // XLIII науч.-техн. конф. ЧГАУ: сб.науч. ст. / Челябинский государственный агроинженерный университет. -Челябинск, 2005. Т. 2. - С. 292.

54. Кутин, JI.H. Эффективность применения ЭВМ при проектировании систем подрессоривания тракторов / JI.H. Кутин. и др. // Автоматизация проектно конструкторских работ с помощью ЭВМ: тр. НПО НАТИ. - М., 1984.-Вып. 192.-с. 3-15.

55. Кутьков, Г.М. Тяговая динамика тракторов / Г.М. Кутьков. М.: Машиностроение, 1980.-215 с.

56. Кутьков, Г.М. Энергонасыщенность и классификация тракторов / Г.М. Кутьков // Тракторы и сельхозмашины. 2009. - №04. - С. 15-17.

57. Кычев, В.Н. Взаимосвязь энергетических, тягово-динамических и весовых параметров трактора / В.Н. Кычев, Е.И. Бердов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2004. - №9. - С. 25-27.

58. Ляшенко, М.В. Влияние колебаний гусеничного трактора на уплотняющее воздействие / М.В. Ляшенко, A.B. Победин, B.C. Шелухин // Наземные транспортные системы: сб. науч. тр. / ВолгГТУ. Волгоград, 1999. -С. 92-95.

59. Ляшенко, М.В. Моделирование свойств грунта применительно к плавности хода МТА / М.В. Ляшенко, A.B. Победин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1999. — №9. - С. 16-17.

60. Ляшенко, М.В. Оптимизация параметров подвески гусеничноготрактора : дис. . канд. техн. наук: 05.05.03 / М.В. Ляшенко. Волгоград, 1993.-137 с.

61. Ляшенко, М.В. Синтез систем подрессоривания гусеничных сельскохозяйственных тракторов, адаптированных к условиям эксплуатации: монография / М.В. Ляшенко; ВолгГТУ. Волгоград : Волгогр. науч. изд-во, 2004. - 254 с.

62. Ляшенко, П.А. Модель деформации микроструктуры грунта / П.А. Ляшенко // Политематический сетевой электронный научный журнал Кубанского государственного аграрного университета. — 2005. №11. - С. 20 -39.

63. Мингалимов, Р.Р. Пути повышения производительности машинно-тракторных агрегатов / P.P. Мингалимов, P.M. Мусин, P.A. Рахматуллин // Роль науки в развитии АПК: сб. матер, науч.-практ. конф. Инж. Фак-та / Пензенская ГСХА. Пенза, 2005. - С. 84-87.

64. Миркин, С.Н. Экспериментальные исследования воздействия гусеничных тракторов на почву / С.Н. Миркин, A.B. Хизов, К.А. Спиридонов // Вестник Саратовского госагроуниверситета им. Н.И. Вавилова. — 2006. № 5. -С. 63-64.

65. Моделирование динамических процессов и прогнозирование надежности дорожно-строительной техники / В.Н. Бондарь и др. // Проблемы безопасности: матер. Всерос. н.-т. конф., г. Екатеринбург, 2007 г. / УрО РАН. Екатеринбург, 2007. - С. 65-67.

66. Ногтиков, A.A. Влияние параметров МТА на уплотнение почвы / A.A. Ногтиков // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2004. №6 — С. 41 -42.

67. Носов, C.B. Взаимодействие колесных, гусеничных и дорожных машин с деформируемым опорным основанием (научные основы) : автореф. дис. . докт. техн. наук. / C.B. Носов. СПб., 2008. — 34 с.

68. Носов, C.B. Моделирование плавности хода гусеничного трактора с учетом реологических свойств опорного основания /C.B. Носов // Тракторыи сельскохозяйственные машины. 2005. — №8. — С. 10 - 13.

69. Носов, C.B. Моделирование системы «дорогра трактор -водитель» с учетом реологических свойств опорного основания /C.B. Носов // Тракторы и сельскохозяйсвенные машины. — 2005. — №5. — С. 28 — 30.

70. Носов, C.B. Оценка деформации и плотности слоя почвы при работе колесного трактора / C.B. Носов, П.А. Бондаренко // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2004. — №10. — С. 24 27.

71. Носов, C.B. Развитие деформации и изменение плотности почвогрунта под траком гусеничной машины / C.B. Носов, Н.Е. Перегудов // Тракторы и сельхозмашины. 2009. - №10. - С. 14-16.

72. Нургужин, М.Р. Проблемы внедрения программных комплексов автоматизированного анализа в учебный процесс / М. Р. Нургужин, Т.Я. Кацага // Компьютер информ. 2002. -№1. - С. 21 - 25.

73. Оценка уплотняющего воздействия на почву и сопротивления движению трактора с резиноармированной гусеницей / Бейненсон В.Д. и др. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2006. — №6. — С. 16 — 18.

74. Пат. 3938606 США, В 62 D 55/12. Triangular track resilient bogie suspension/ R. J. Purcell, К. E. Werh; заявитель и патентообладатель Caterpillar Tractor Co. -заяв 04.11.1974; опубл 17.04.1976.

75. Плаксин, A.M. Энергетические показатели почвообрабатывающих агрегатов при различной массе трактора / A.M. Плаксин, А.П. Зырянов // Вестник Челябинского государственного агроинженерного университета. — 2008. Вып. 52. - С. 26 - 32.

76. Плужников, Б.И. Имитационная модель пропашного трактора при автоматизированном проектировании / Б.И. Плужников, A.C. Солонский // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 1989. №7. - С. 8-12.

77. Проблема воздействия движителей на почву и эффективное направление ее решения / В.А. Русанов и др. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1994. - №5. - С. 12—15.

78. Растворова, О.Г. Физика почв. Практическое руководство / О.Г. Растворова. JL: Изд-во Ленинградского ун-та, 1983. - с. 192.

79. Русанов, В.А. Методика определения показателей эффективности снижения воздействия на почву движителей техники, перемещающейся в технологическом цикле по полям / В.А. Русанов и др..-М.: ВИМ.-1994.— 159 с.

80. Русанов, В.А. Проблемы переуплотнения почв движителями и эффективные пути ее решения / В.А. Русанов. М.:ВИМ. - 1998. - 368 с.

81. Рыков, В.Б. Тяговые показатели тракторов / В.Б. Рыков, В.П. Богданович, Н.И. Гетьман // Тракторы и сельскохозяйственные машины. -2004.-№4.-С. 16-17.

82. Савельев, Ю.А. Моделирование эффективных реологических свойств почвы / Ю.А. Савельев // Актуальные инженерные проблемы АПК в XXI веке: сб. науч. тр. инж. секц. Международной НПК, посвященной 85-летию Самарской ГСХА Самара, 2004. - С. 118 - 119.

83. Самсонов, В.А. Оценка эффективности и сравнение тракторов при проектировании и модернизации / В.А. Самсонов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2006. — №3. — С. 11 — 16.

84. Сергиенко Н.Е. Взаимодействие траков гусеничной цепи с деформируемой опорной поверхностью / Н.Е. Сергиенко // Вюник НТУ "ХГП". 36ipiiHK наукових праць. Тематичний випуск: Автомобше- та тракторобуду-вання. Харюв: НТУ "ХПГ. - 2004. - № 16. - С. 137-142

85. Сивец, A.JI. Математическое моделирование почвенных фонов / A.JI. Сивец, Э.Г. Косых // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1991. - №1. - С. 27-30.

86. СН 2.2.4/2.1.8.566-96 Производственная вибрация, вибрация в помещениях жилых и общественных зданий. Введ. 31.10.1996. -М. Госстандарт, 1997. - 41 с.

87. Соколов-Добрев, Н.С. Разработка методов анализа и снижения динамической нагруженности силовых передач гусеничных сельскохозяйственных тракторов : дис. . канд. техн. наук: 05.05.03 / Н.С. Соколов-Добрев. Волгоград, 2007. — 191 с.

88. Тодоров, П.П. Выбор параметров ходовых систем гусеничных тракторов / П.П. Тодоров // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2003.-№9.-С. 13-15.

89. Улучшение плавности хода гусеничных тракторов с балансирной подвеской / A.C. Горобцов и др. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2005. - №4. - С. 9 - 12.

90. Чернышов, К.В. Оптимальное управление демпфированием подвески на основе принципа максимума / К.В. Чернышов, В.В.Новиков, И.М. Рябов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2006. — №2. — С. 13-15.

91. Шарипов, В.М. Конструирование и расчет тракторов: учебник для студентов вузов / В.М. Шарипов. М.: Машиностроение-1, 2009 - 751 с.

92. Шелухин, B.C. Моделирование условий эксплуатации при оптимизации подвесок гусеничных тракторов : дисс. . канд. техн. наук: 05.05.03 / B.C. Шелухин. Волгоград, 2001. - 143 с.

93. Шеховцов, В.В. Анализ и синтез динамических характеристик автотракторных силовых передач и средств для их испытания:монография / В .В.Шеховцов; ВолгГТУ.- Волгоград: РПК "Политехник", 2004.- 224с.

94. Шипилевский, Г.Б. Создание единой математической модели МТА / Г.Б. Шипилевский // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2000. — №3. С. 17-19.

95. ХЦельцын, H.A. Схема ходовой системы и навесоспособность трактора / H.A. Щельнын, B.JI. Парфенов, В.Д. Бейненсон // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2006. - №7 - С. 22 - 27.

96. Экспериментальное исследование параметров подвески трактора Т-5 : отчет о НИР / ВолгГТУ ; рук. А.В. Победин. Волгоград, 1994. — 19 с.— Библиогр.: с 18.-№02146.

97. Lee, R.C. Terrain and Soil Modeling for Off-Road Mobility Studies : дисс. Master of science in mechanical engineering: защищена 28.04.2009 / R.C. Lee. Blackburg, Virginia, 2009. - 150 p.

98. Ansorge, D. The effect of tyres and a rubber track at high axle loads on soil compaction. Part 1: Single axle-studies / D. Ansorge, R.J. Godwin // Biosystems Engineering. 2007. - Vol. 98, issue 1. - P. 115-126.

99. Batelaan, J. Development of an all terrain vehicle suspension with an efficient, oval track / J. Batelaan // Journal of Terramechanics. 1998. - Vol. 35, issue. 4.-P. 209-223.

100. Bodin, A. Development of a tracked vehicle to study the influence of vehicle parameters on tractive performance in soft terrain / A. Bodin // Journal of Terramechanics. 1999. - Vol. 36, issue 36. - P. 167-181.

101. Dhir, A. Analytical track models for ride dynamic simulation of tracked vehicles / A. Dhir, S. Seshadri // Journal of Terramechanics. 1994. - Vol. 31, issue 2.-P. 107-138.

102. Dhir, A. Assessment of tracked vehicle suspension system using a validated computer simulation model / A. Dhir, S. Seshadri // Journal of Terramechan-ics.-1995.-Vol. 32, issue. 3.-P. 127-149.

103. Dwyer, M.J. A theoretical and experimental investigation of rubber tracks for agriculture / MJ. Dwyer, J.A. Okello, A.J. Scarlett // Journal of Ter-ramechanics. 1993. - Vol. 30, issue 4. - P. 285-298.

104. ElMadany, M.M. Design of an active suspension for a heavy duty truck using optimal control theory / M.M. ElMadany // Computers & Structures. 2005. -Vol. 31, issue 3.-P. 385-393.

105. Ferretti, G. Modelling and simulation of an agricultural tracked vehicle / G. Ferretti, R. Girelli // Journal of Terramechanics. 1999. - Vol. 36, issue 3. — P. 139-158.

106. Garber, M. Agriculture tracked vehicle-soil interaction under uneven contact pressure conditions / M. Garber, M. Shwartzman // Journal of Terramechanics. 2009. - Vol. 21, issue 3. - P. 261-271.

107. Gigler, J.K. A simulation model for the prediction of the ground pressure distribution under tracked vehicles / J.K. Gigler, S.M. Ward // Journal of Terramechanics. 2006. - Vol. 30, issue 6. - P. 461-469. (1.325)

108. Grisso, R. An empirical model for tractive performance of rubber-tracks in agricultural soil / R. Grisso, J. Perumpral, F. Zoz // Journal of Terramechanics. -2006. Vol. 43, issue 2. - P. 225-236.

109. Hansen, C. Active Control of Noise and Vibration / C. Hansen. Taylor & Francis, 1996. - 1288 p.

110. Hetherington, J.G. Tracked vehicle operations on sand — investigations at model scale / J.G. Hetherington // Journal of Terramechanics. 2005. - Vol. 42, issue 1. - P. 65-70.

111. Hohl, G.H. Torsion-bar spring and damping systems of tracked vehicles / G.H. Hohl // Journal of Terramechanics. 2006. - Vol. 44, issue 2. - P. 195-203.

112. ISO 2631-1:1997. Mechanical vibration and shock Evaluation of human exposure to whole-body vibration ~ Part 1: General requirements.

113. Взамен ISO 2631-1:1985 ; введ. 12.09.1998. International Organization for Standardization, 1998. - 62 p. - (Международный стандарт).

114. Kheir, N.A. Systems modeling and computer simulation / N.A. Kheir. -CRC Press, 1995.-729 p.

115. Masato, A. The Dynamics of Vehicles on Roads and on Tracks Supplement to Vehicle System Dynamics: proceedings Of The 18th IAVSD Symposium Held In Kanagawa / A. Masato. Taylor & Francis, 2004. - 820 p.

116. Melzer, K.-J. Analytical simulation as a support tool in the decision process "wheels or tracks" / K.-J. Melzer, W. Koppel // Journal of Terramechanics. — 1991. Vol. 28, issue 2, 3. -P. 201-210. (2.212)

117. Park, W.Y. Prediction of the tractive performance of a flexible tracked vehicle / W.Y. Park и др. // Journal of Terramechanics. 2008. - Vol. 45, issue 1,2.-P. 13-23.

118. Parker, P. M. The 2009 Report on Construction Wheel and Crawler Tractors, Dozers, and Self-Propelled Log Skidders: World Market Segmentation by City / P.M. Parker. Icon Group International, 2009. - 349 p.

119. Pennock, D.J. Terrain attributes, landform segmentation, and soil redistribution / D.J. Pennock // Soil and Tillage Research. 2003. - Vol. 69, issue 1, 2. -P. 15-26.

120. Rubinstein, D. A detailed single-link track model for multi-body dynamic simulation of crawlers / D. Rubinstein, J.L. Coppock // Journal of Terramechanics. 2007. - Vol. 44, issue 5. - C. 355-364.

121. Rubinstein, D. A detailed multi-body model for dynamic simulation of off-road tracked vehicles / D. Rubinstein, R. Hitron // Journal of Terramechanics. -2004.- Vol.41, issue 2, 3. P. 163-173.

122. Saarilahti, M. Soil interaction model. Appendix report №1. Dynamic terrain classification / M. Saarilahti. University of Helsinki, 2002. - 22 p.

123. Schiehlen, W. Dynamical analysis of vehicle systems: theoretical foundations and advanced applications / W. Schiehlen.- SpringerWienNewYork, 2008. -304 p.

124. Wong, J. Y. Theory of ground vehicles / J.Y. Wong. 4-е издание. -Wiley, 2008. - 592 p.

125. Wong, J.Y. Computer-aided methods for the optimization of the mobility of single-unit and two-unit articulated tracked vehicles / J.Y. Wong // Journal of Terramechanics. 2006. - Vol. 29, issue 4. - P. 395-421.

126. Wong, J.Y. Wheels vs. tracks" — A fundamental evaluation from the traction perspective / J.Y. Wong, W. Huang // Journal of Terramechanics. 2006. - Vol. 43, issue 1. - P. 27-42.

127. Wyk, D.J. Mathematical modelling of the interaction between a tracked vehicle and the terrain / D.J. Wyk, J. Spoelstra, J.H. de Klerk // Applied Mathematical Modelling. 2006. - Vol. 20, issue 11. - P. 838-846.

128. Первый проректор — проректор по НИР Волгоградского государственного технического университета Д.т.н 1 ~ "1. АКТо внедрении результатов НИР

129. Заведующей кафедрой АТС д.т.н. профессор д.т.н., профессор каф АТС1. М.В. Ляшенко1. О.Д. Косов1. И.В. Ходес1. Утверждаю1. Директор Волгоградского1. СКБ», к.т.н $.В. Косенко2010 г.1. АКТо внедрении научно-исследовательской работы

130. Начальник отдела общей компоновки1. А.Г.Тенчурин

131. Начальник КБ САПР и инженерныхрасчетов, к.т.н.1. А.О. Куликов