автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.03, диссертация на тему:Методы оптимизационного синтеза систем подрессоривания и элементов ходовых систем гусеничных сельскохозяйственных тракторов, адаптированных к условиям эксплуатации

На правах рукописи

Ляшенко Михаил Вольфредович

Методы оптимизационного синтеза систем подрессоривания и элементов ходовых систем гусеничных сельскохозяйственных тракторов, адаптированных к условиям эксплуатации

Специальность 05.05.03 - Колесные и гусеничные машины

Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук

Волгоград - 2003

Работа выполнена в Волгоградском государственном техническом университете.

Научный консультант доктор технических наук, профессор

Тескер Ефим Иосифович.

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Баженов Святослав Петрович;

доктор технических наук, профессор Кузнецов Николай Григорьевич;

доктор технических наук, профессор Рославцев Анатолий Васильевич.

Ведущая организация ФГУП Государственный научно-исследо-

вательский тракторный институт «НАТИ».

Защита состоится « 14 » ноября' 2003 г., в Ю00 часов на заседании диссертационного совета Д212.028.03 в Волгоградском государственном техническом университете по адресу: 400131, г. Волгоград, проспект Ленина, 28.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Волгоградского государственного технического университета.

Автореферат разослан « 10 » октября 2003 г.

Ученый секретарь диссертационного совета

В. А. Ожогин.

-A

Общая характеристика работы

Актуальность проблемы. Развитие в России рынка тягово-транспортных средств (TTC) сельскохозяйственного назначения происходит в условиях насущной необходимости повышения эффективности сельскохозяйственного производства, ужесточения природоохранных мер, а также усиливающейся конкуренции иностранных фирм, что требует от отечественных производителей существенного повышения технического уровня и качества выпускаемых машин. Резервы повышения эксплуатационных показателей TTC сельскохозяйственного назначения заключены в дифференцированном подходе производителя к проектированию TTC в целом и, в частности, систем подрессоривания и элементов ходовых систем под различные условия эксплуатации. Сложившаяся отечественная практика не предусматривает при проектировании и конструировании сельскохозяйственной тягово-транспортной техники учета этих конкретных условий. Следовательно, разработка методов оптимизационного синтеза систем подрессоривания и элементов ходовых систем гусеничных сельскохозяйственных тракторов, адаптированных к условиям эксплуатации - проблема весьма актуальная.

Целью работы является создание методов оптимизационного синтеза систем подрессоривания и элементов ходовых систем гусеничных TTC, адаптированных к заданным конкретным условиям эксплуатации и обеспечивающих повышение плавности хода, опорной проходимости и наве-соспособности, снижение виброактивности в кабине и уплотняющего воздействия на почву.

Для достижения поставленной цели потребовалось решить следующие задачи:

1) разработать научно обоснованные критерии качества систем подрессоривания и ходовых систем гусеничных TTC, а также их математические модели, и обосновать целесообразность применения критериев при решении оптимизационных задач динамики TTC;

2) разработать методику моделирования типовых условий эксплуатации систем подрессоривания и ходовых систем гусеничных TTC, учитывающую агротехнические требования, почвенно-климатические особенности и другие факторы;

3) создать обобщенную модель взаимодействия гусеничного движителя с почвой, позволяющую учитывать реакции почвы под опорными ветвями гусеничного движителя;

4) разработать обобщенную математическую модель динамики TTC, в том числе в составе МТА, учитывающую основные закономерные и случайные возмущающие воздействия;

5) выполнить теоретические

плавности хода и динамики взаимодействия движителей TTC с деформируемой опорной поверхностью;

6) разработать метод расчета рациональной виброизоляции каркасных кабин TTC и создать программный комплекс для его реализации;

7) определить оптимальные упруго-диссипативные характеристики систем подрессоривания и ходовых систем семейства гусеничных сельскохозяйственных тракторов, адаптированных к конкретным условиям эксплуатации;

8) разработать практические рекомендации по совершенствованию систем подрессоривания и элементов ходовых систем гусеничных тракторов, а также по повышению их опорной проходимости и навесоспособно-сти.

Научная новизна работы. Впервые разработаны:

1) методы оптимизационного синтеза систем подрессоривания и элементов ходовых систем гусеничных TTC, адаптированных к заданным условиям эксплуатации и обеспечивающих в этих условиях повышение плавности хода, опорной проходимости, навесоспособности и снижение уплотняющего воздействия и виброактивности;

2) интегральный критерий плавности хода TTC, включающий комплекс критериев качества систем подрессоривания и ходовых систем гусеничных TTC по уровню возмущающих воздействий на оператора, динамическому уплотняющему воздействию на почву и соблюдению технологических требований;

3) метод моделирования реальных условий работы систем подрессоривания и ходовых систем гусеничных сельскохозяйственных тракторов посредством создания обобщенного полигона неровностей, включающего, в отличие от имеющихся, совокупность преодолеваемых трактором в течение сезона неровностей с учетом физико-механических свойств почв;

4) метод моделирования взаимодействия гусеничного движителя с почвой, который, в отличие от известных, позволяет на основе расчета квазиравновесного состояния гусеничного звена и модификации компрессионной кривой учитывать нормальные упругие, пластические и вязкие деформации почвы и реакции под опорными ветвями гусеничного движителя;

5) обобщенная математическая модель динамической системы МТА и реализованный на ее основе программный комплекс, позволяющий, с учетом деформации почвы опорной поверхности гусеничными движителями, синтезировать оптимальные по интегральному критерию плавности хода упруго-диссипативные характеристики систем подрессоривания (остова, кабины, двигателя, сиденья тракториста и навесного орудия) и параметры элементов ходовых систем;

6) методика экспериментального исследования плавности хода TTC, в

том числе в составе МТА, на деформируемом опорном основании, позволяющая за один проход определять не только мгновенное положение остова и опорных элементов, но и распределенные по длине гона физико-механические свойства почвы (комплект компрессионных кривых);

7) экспертная система принятия технического решения по совершенствованию систем подрессоривания и ходовых систем TTC, позволяющая объективно оценить функциональную эффективность конструкторских решений, снизить вероятность принятия ошибочного решения, обеспечить * преемственность технической политики КБ.

3. Практическую значимость работы представляют:

- созданные и реализованные в программных комплексах математи-, ческие модели динамики МТА, позволяющие проектировать системы подрессоривания и элементы ходовых систем гусеничных сельскохозяйственных тракторов с повышенными эксплуатационными качествами за счет адаптации их к конкретным условиям эксплуатации;

- экспертная система принятия технического решения по совершенствованию систем подрессоривания и ходовой системы TTC;

- оригинальная методика экспериментального исследования плавности хода МТА на деформируемой опорной поверхности, позволяющая существенно сократить затраты на проведение экспериментальных исследований и повысить достоверность их результатов;

- рекомендации по улучшению эксплуатационных показателей гусеничных сельскохозяйственных тракторов производства Волгоградского тракторного завода (ВгТЗ).

Внедрение результатов работы. Результаты теоретических и экспериментальных исследований, а также разработанные на их базе рекомендации используются в ГСКБ ВгТЗ при создании новых и модернизации выпускающихся тракторов. По результатам исследований получено 9 актов внедрения, из которых 8 - на ВгТЗ. Основные тематики внедрений результатов работы:

1) оценка шумности и вибраций на рабочем месте водителя и иссле-I дование плавности хода, колебаний остова и эффективности подвески трактора ДТ-120Н;

2) исследование работоспособности и эффективности подвески трактора Т-5;

3) исследование виброактивности трактора ДТ-75ДК;

4) исследование виброактивности тракторов ВТ-100 и выработка рекомендаций по ее уменьшению;

5) разработка рекомендаций по повышению навесоспособности тракторов семейства ВТ.

Результаты исследований по проектированию оптимальных систем

подрессоривания и ходовых систем внедрены в ГСКБ ВгТЗ и реализованы в конструкциях систем подрессоривания и ходовых систем тракторов.

Апробация работы. Основные результаты работы доложены на всесоюзных научно-технических конференциях "Совершенствование тракторных конструкций и узлов - важнейшее направление укрепления материально-технической базы АПК" (Москва, НАТИ, 1989) и "Проблемы совершенствования гусеничных ходовых систем тракторов" (Челябинск, 1989), на международном симпозиуме института автомобильной и бронетанковой техники "Совершенствование конструкций и методов эксплуатации автомобильной и бронетанковой техники", WAT (Польша, Варшава, декабрь 1993), на международной научно-технической конференции "Совершенствование рабочих органов сельхозмашин и агрегатов" (Барнаул, декабрь 1994), на 5 и 6 международных научно-технических конференциях "Наземные транспортные системы. Проблемы конструкции и эксплуатации" (Польша, Яхранка, май 1995) и "Совершенствование конструкции и методов эксплуатации автомобильной и бронетанковой техники" (Польша, Рыня, декабрь 1996), на международных научно-технических конференциях "MOTAUTO'97" (Болгария, октябрь 1997) и MOTAUTO'98 (Болгария, София, октябрь 1998), на VI и VII международных научно-технических конференциях AUTOPROGRES'98 (Польша, Яхранка - Варшава, октябрь 1998) и AUTOPROGRES'99 (Польша, Рыня -Варшава, декабрь 1999), на международной научной конференции МГТУ "МАМИ" (Москва, МАМИ, октябрь 1999), на международных научно-практических конференциях, "Прогресс транспортных средств и систем" (Волгоград, сентябрь 1999, Волгоград, октябрь 2002).

Основное содержание работы отражено в 63 печатных работах, в том числе в 2 авторских свидетельствах и 40 статьях (из них 8 - в центральных журналах, 26 в материалах международных и всероссийских конференций).

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, восьми глав, заключения, списка литературы, приложения. Основное содержание работы изложено на 320 страницах, включая 77 рисунков и 26 таблиц.

Содержание работы

Во введении кратко изложено существо решаемой в диссертации проблемы, ее актуальность. Дана характеристика научной новизны, практической значимости и результатам, выносимым на защиту.

В первой главе изложены проблемы проектирования эффективных систем подрессоривания и ходовых систем гусеничных TTC. Выполнен анализ конструктивных особенностей ходовых систем современных гусе-

ничных машин, выявлены их достоинства и недостатки, предложен комплекс задач, решение которых позволит повысить эксплуатационные показатели сельскохозяйственных тракторов.

Рассмотрен отечественный и зарубежный опыт исследований ходовых систем гусеничных машин изложенный в работах Барского И.Б., Антонова A.C., Платонова В.Ф., Ксеневича И.П., Кутькова Г.М., Забавнико-ваН.А., Аниловича В.Я., Гуськова В.В., Шипелевского Г.Б., ЛяскоМИ., Силаева A.A., Субботина В.И., Певзнера Я.М., Григоренко JI.B., Ротенбер-ra Р.В. и многих других ученых. Проведенный анализ результатов этих исследований, выполненных в НАТИ, МГТУ им Баумана, МАМИ, ВИМ, БГПА и других ведущих научно-исследовательских организациях и предприятиях России, позволил выявить пути дальнейшего совершенствования теоретических методов проектирования оптимальных по своим динамическим характеристикам ходовых систем и систем подрессоривания гусеничных TTC и сформулировать цель и задачи исследования.

Во второй главе рассмотрены методы математического моделирования колебательных процессов гусеничных TTC, в том числе в составе МТА.

В связи с поставленной задачей оптимизационного синтеза специально рассмотрены применяемые методы моделирования динамических свойств и характеристик ходовых систем и систем подрессоривания гусеничных машин. Описана разработанная экспертная система принятия технических решений, направленных на повышение плавности хода, опорной проходимости и навесоспособности, снижение виброактивности и уплотняющего воздействия на почву.

С помощью современных методов моделирования разработан вариант логической схемы проектирования с использованием ЭВМ подвески с оптимальной упруго-диссипативной характеристикой. Предложенный алгоритм проектирования подвески TTC обеспечивает существенную автоматизацию проектирования и его системность, что значительно повышает качество проектов и одновременно позволяет сократить сроки выполнения проектно-конструкторских работ. С использованием этого алгоритма разработана программа, позволяющая находить оптимальную упругую диссипативную характеристику подвески TTC с произвольной структурной схемой подвески. Кроме того, создан комплекс программ по синтезу различных конструктивных схем подвесок с разными типами упругих элементов, имеющих заданные упругие характеристики.

Обобщенная блок-схема примерной экспертной системы принятия технического решения, приведенная на рис. 1, включает следующие основные блоки: блок 1 представляет собой совокупные характеристики,

\

описывающие условия эксплуатации; блок 2 представляет библиотеку динамических моделей; блок 3 содержит комплекс критериев оптимизации (обоснование принятия комплекса критериев приведено в главе 3); блок 4 иллюстрирует особенности решения оптимизационной задачи; в блоке 5 решается задача синтеза систем подрессоривания.

Блок-схема экспертной системы принятия технического решения

Рис. 1

В случае невозможности немедленной реализации технического решения предлагается перевести его в разряд стратегических. Формально стратегическое техническое решение представляет собой блок рекомендаций и ограничений, приводящих в перспективе к поэтапному внедрению разработанного технического решения.

Описанная экспертная система была использована при исследованиях динамики МТА на базе гусеничных сельскохозяйственных тракторов семейства ВгТЗ.

В третьей главе изложены теоретические основы оценки качества систем подрессоривания и ходовых систем гусеничных TTC.

В нормативной и научной литературе описаны критерии, устанавливающие пределы воздействия возмущений на водителя, пассажиров, на перевозимый груз, и т. п. При оценке качества конкретных систем подрессоривания наибольший интерес представляет выявление факторов, обуславливающих передачу через подвеску определенных возмущений как в частотном, так и в амплитудном диапазоне.

Применительно к TTC достаточно трудно задаться полным спектром возмущений, так как он очень широк. Поэтому практически целесообразным оказывается создание базы данных микропрофилей со свойствами, которые максимально приближены к условиям эксплуатации TTC, и методики приведения различных фйнов к некоторому обобщенному полигону неровностей, являющемуся основным генератором низкочастотных колебаний.

Статистические показатели эксплуатации сельскохозяйственных тракторов в конкретных хозяйствах Волгоградской области говорят о том, что они выполняют не всю совокупность видов сельскохозяйственных работ, а только некоторую ее часть. Представленная на рис. 2 гистограмма распределения видов с/х работ, выполняемых в 33 районах Волгоградской области, свидетельствует, чю наблюдается существенное различие по видам и объемам с/х работ.

Из анализа условий эксплуатации следует, что система подрессоривания тракторов производства ВгТЗ наименее адаптирована к агрофону из-под пропашных культур при движении поперек направления предыдущей обработки. Движение трактора по такому агрофону зачастую сопровождается возмущениями на месте водителя, превышающими допустимые по ГОСТ 12.1.012 и ISO 2631. С учетом существенного влияния конкретных характеристик агрофонов и видов выполняемых с/х работ на эксплуатационные характеристики систем подрессоривания доказано, что для улучшения показателей плавности хода трактора перспективным является проектирование систем подрессоривания и ходовых систем под конкретные условия и режимы эксплуатации, или проектирование с возможностью их

настроики на различные условия.

Распределение видов с/х работ по районам Волгоградской области

Площадь, сответствующая каждому виду работ, в тыс. га.

Районы Волгорадской

области

Виды с/х работ

1 - сев кукурузы; 2 - сев подсолнечника; 3 - сев ранних зерновых; 4 - сев поздних зерновых; 5 - посеяно всего озимых; б - культивация ранних зерновых; 7 - подготовка под яровые культуры; 8 - подготовка под ранний пар; 9 - культивация поздних зерновых: 10 - боронование.

Рис. 2

Основным этапом при разработке систем подрессоривания является формирование обобщенного полигона неровностей, под которым следует понимать совокупность неровностей, преодолеваемых TTC при эксплуатации в конкретных почвенно-климатических условиях.

На рис. 3 представлен предложенный в работе алгоритм формирования обобщенного полигона неровностей (ОПН), который включает массивы различных эксплуатационных данных.

Алгоритм формирования обобщенного полигона неровностей

Обобщенный полигон неровностей

Виды с/х работ

и их доля от общей загруженности

—®—¡Пахота. 20% I —(Я)—I Боронование. 5% | —®—I Культивация, 7% |

*—<я>-н - I •

Рис.3

Неровности агрофона описаны функцией вида:

л

А/=А0-е ' -соз(С{•оИ)^ (1)

где в? =С?_,+ ¿СА ; КапОот = Г(ЯапОот);

_ . п\-и+1\ %ж . Н0- начальная максимальная ам-

"" / * пСаиг '"Я '

плитуда неровности; = к2 ■ • (о ; к2, к} - весовые коэффициенты

; процесса;

в\-';+1\ _ о . у. с

Gaus ~ Gaus л » обратной СВЯЗИ;

ю\в;+2\ „ -у . f( RanDom) - функция равно-

Gaus "Сив 1 '

! ! мерного распределения;

Rcaus = ¿УRRanDom )11 <° " превалирующая частота про-

я=i / цесса.

Для создания комплекса критерив качества систем подрессоривания и элементов ходовой системы TTC была разработана методика определения критерия динамического уплотняющего воздействия, в которой реакция на опорных элементах, определяемая с помощью динамической модели, учитывает не только составляющую от силы веса, но и динамическую составляющую от колебаний МТА. Результаты теоретических исследований влияния колебаний остова трактора на уплотняющее воздействие МТА

М„ - стабилизирующий момент

представлены на рис. 4.

Зависимость динамического уплотняющего воздействия

от критерия плавности хода

U,

у 100 кН/м

1,162

и, У

■fN и„

0 4 8 12 кшг (ISO)

Рис.4

Из представленной зависимости следует, что функция уплотняющего воздействия U плохо коррелируется с интегральным критерием плавности хода TTC kuy (описан ниже) в интервале от 1 до 7. Это объясняется тем, что при достаточно небольших возмущениях остова интенсивность перераспределения нагрузок по опорам может быть значительной.

Результаты исследований свидетельствуют о том, что эффект уплотняющего воздействия МТА нелинейно связан с возмущениями остова трактора. Следовательно, оптимизацию параметров и характеристик систем подрессоривания и ходовых систем можно проводить корректно только с учетом реальной величины динамического уплотняющего воздействия МТА.

Критерий плавности хода TTC по уровню вибрационных воздействий на человека целесообразно определять в соответствии с рекомендациям ISO 2631 по разработанной методике:

Ь» - w^-S , гР *

(2)

> 1,3 хотя бы в одной треть октавной полосе

/ Д '

если о"; / сг/

или <х; /сг/50 >1 в двух и более полосах, то = ]£ в противном случае к^ = 1 ,

п1=1\&Т У

где п - общее количество исследуемых частотных диапазонов (в данном случае третьоктавных полос); О/ - среднеквадратический уровень возмущений (в данном случае ускорений) в /-м частотном диапазоне; crj*"- допустимый уровень возмущений; п, i - количество и номер частотного диапазона, в котором превышен допускаемый уровень.

Для нахождения критерия динамического уплотняющего воздействия движителей TTC предлагается использовать зависимость:

= >и«=а) Ь1>'»х (1 + *-,8М)> (3)

+ <4>

Lx /=<Л J-' J

где Ua, Uju - статическое и динамическое уплотняющее воздействие; Lx - пройденный путь в шагах дискретизации процесса; со-коэффициент, зависящий от размера и формы опорной поверхности движителя m = (0,92 + 0,3 L/bЬ - ширина движителя; q^ ,qfj - усредненное максимальное (по эпюре давлений движителя) и мгновенное напряжения; Х- коэффициент, учитывающий интенсивность накопления необратимых деформаций почвы; N- количество проходов движителя; и - число опорных элементов.

С учетом вида выполняемых работ критерий плавности хода по обеспечению соблюдения технологических требований кп предложено рассматривать при двух типовых ситуациях:

- выполнение сельскохозяйственных работ с обеспечением равномерности обработки почвенного слоя, заделки семян и т.д.;

- выполнение транспортных работ с обеспечением технических норм плавности хода перевозимых грузов (овощи, фрукты и т.п.).

Для первого случая критерий определяется из условия:

юг ь1 . оа.ha ,

wira о _ О soi до "sol ^ f тг> „ _ D 3 если кпо - г—= > i , то ки - к„„ ,

И] ( 5)

в противном случае кя = 1 , где Rno, Rl, R" - максимальные размахи колебаний остова соответственно для суммарных, вертикальных и угловых перемещений; k\oi, kfol - передаточные коэффициенты вертикальных и угловых перемещений остова и орудия.

Для второго случая нормативно технические документы регламентируют предельные ускорения автотранспортных средств. Поэтому при выполнении транспортных работ с прицепом или полуприцепом критерий

должен ограничивать максимальные вертикальные, горизонтально-продольные и горизонтально-поперечные ускорения. В этом случае критерий может быть найден из условия:

3

если

у ч Лтах

Y >

1 тах

И

и, [1

то к„ =

\2

W 4*1

\2

(6)

в противном случае к„ = 1 .

При выполнении анализа плавности хода с учетом указанных выше критериев можно получить различные результаты, определяющие качественные и количественные характеристики систем подрессоривания и ходовых систем, в связи с чем был предложен и апробирован метод формирования комплексного критерия качества систем подрессоривания и ходовых систем - интегрального критерия плавности хода TTC, применение которого позволяет учитывать влияние каждого из описанных ранее критериев при помощи весовых коэффициентов, устанавливаемых экспертом-исследователем для решения конкретной оптимизационной задачи.

Для определения интегрального критерия плавности хода TTC и решения оптимизационных задач поискового конструирования систем подрессоривания и ходовых систем с наилучшими динамическими характеристиками целесообразно все вышеописанные критерии представить в виде целевой функции выражением

f _ . „Ч*. г"« ( 7 )

Jco ~ ЛИУ Л(/н

где uHV,uiu,utt - весовые степенные коэффициенты критериев.

Таким образом, использование интегрального критерия плавности хода позволяет более обоснованно подойти к решению задач проектирования оптимальных систем подрессоривания и ходовых систем гусеничных TTC.

В четвертой главе представлен метод моделирования взаимодействия гусеничного движителя с почвой на основе расчета квазиравновесного состояния опорной ветви гусеничного движителя.

При работе гусеничного движителя процесс воздействия на почву происходит как за счет лобового участка гусеничной цепи, так и за счет деформации почвы опорной частью гусеничного обвода (рис. 5). При теоретическом исследовании условий укладки звеньев приняты следующие допущения:

- звено является абсолютно твердым телом;

- толщина звена не учитывается;

- движение трактора начинается с горизонтальной площадки при

статической деформации опорного основания; - масса трака и деформируемой почвы не учитывается. Расчетная схема квазиравновесного состояния звена гусеничной цепи

V

Известно, что звено, выделенное из опорной ветви гусеницы, находится в квазиравновесном состоянии под действием на него нагрузки от катка 0„, распределенной по длине звена нормальной нагрузки со стороны почвы (ц'„ + касательных сил Т„ и Ткн, приложенных со стороны соседних звеньев, и равнодействующих элементарных реакций почвы Р\п и

В соответствии с принятой схемой нагружения звена уравнение моментов относительно точки О имеет вид:

' /{охал ~*п ■+ А ■ со*а» ~мп+ Мн+, = О; (8)

«// 8'

где Оп — нагрузка, действующая со стороны опорного катка; Их - место приложения нагрузки со стороны опорного катка; а„ - угол поворота л-го звена относительно горизонта; Я„ - составляющая силы натяжения гусеничной цепи; А - коэффициент, зависящий от угла поворота; уп - угол наклона лобового участка гусеничной ветви; То - сила предварительного натяжения гусеницы, учитывающая влияние центробежных сил; п - число траков на провисающем участке гусеничной цепи; чг - вес одного трака; /; - стрела провисания цепи; V - скорость движения тягово-транспортного средства; 1„ - длина звена гусеничной цепи; Мп, Мя+/ - моменты трения в шарнирах гусеничной цепи.

В уравнении (8) при использовании простого шарнира

Мп ~ ктр ■ ' гш> Мп+1 - к„р ■ 5Я+/ • гш, (9)

м„ — ктр • гш + хп 'сш>

при резинометаплическом шарнире (10)

Мпу, = ктр ■ $„+1 ■ гш + Хп+1' сш >

где 5„ - составляющая силы натяжения гусеничной цепи, которая направлена вдоль звена и находится, исходя из его изменения по длине опорной поверхности; к„р - коэффициент трения покоя в шарнире; гш - радиус шарнира; сш - угловая жесткость резинового вкладыша шарнира звена; Хт Хп+1 - углы складывания звеньев.

Сумму моментов относительно оси шарнира, действующих на звено, можно представить в виде пяти членов в соответствии с соотношением (8):

М,+М2 + М3+М4+М5=0, (И)

где МI - момент от проекции силы предварительного натяжения на плоскость, перпендикулярную плоскости звена; Мг - момент от сил, действующих со стороны опорного катка; Мз - момент от сил, возникающих в почве; М4, моменты в шарнирах, зависящие от типа шарнира и силы натяжения гусеничного обвода.

При известных начальных условиях моменты М1, М2, М4, М5 определены. При этом Мз будет уравновешивать внутренние силы и моменты гусеничного движителя, который можно принять эквивалентным моменту со стороны почвы, так как система «гусеничная цепь - почва» в каждый момент времени находится в равновесном состоянии. Зная компрессионную кривую почвы, находим глубину осадки Н0 гусеничного движителя в текущий момент времени.

Деформирование почвы первым опорным катком проиллюстрировано точками А, В, С, А на графике компрессионной кривой (см рис. 6). Для второго катка - А, С , В , А , и т.д. После проезда каждого катка происходит модификация физико-механической характеристики опорной поверхности.

В работах Кузнецова Н.Г. и Цитовича Н.А допустимые касательные напряжения в почве определяются по формуле, характеризующей зависимость между касательными и нормальными напряжениями

ТгрХ\ = *~о +<Т'ЧФ> где Со - коэффициент сцепления почвы; ф - угол

внутреннего трения почвы; а - нормальные напряжения.

Исследование допустимых касательных напряжений наиболее характерных почв Волгоградской области показало, что для большинства почв tg ф = 0,64 • 0,65. Просуммировав касательные реакции на всех звеньях опорной ветви гусеничного движителя, получим допустимую касательную силу тяги трактора в целом.

Учет распределения физико-механических свойств почвы по длине гона позволяет достаточно точно моделировать взаимодействие движите-

лей TTC как с опорными элементами ходовой, так и с опорной поверхностью.

Модель модификации характеристики почвы после последовательного проезда опорных катков

Р, кг/см

г

р"

р'

— -—

-в" в"

ж* / / ' / / ' / / '/ if 1г 1 1 / 1

ъ/ с 1 ! 1 1 -, . . /

1 1 1 ' 1

( 1 1 1 1 1

1 ; 1 1 1 1 ..... --

{ т / 1 Л 1 1

А А /Г Рис.6

h, см

В пятой главе представлена обобщенная математическая модель МТА как теоретическая базы для оптимизации систем подрессоривания и ходовых систем.

В допущениях, принимаемых при решении научно-исследовательских и инженерных задач, одним из наиболее важных вопросов является оценка динамических свойств действительной или проектируемой машины на рабочих режимах эксплуатации. Существенным искажением реальности является моделирование установившегося режима движения МТА с полностью блокированным механизмом поворота. На практике оператор осуществляет управляющее воздействие на механизм поворота до нескольких десятков раз в минуту, поэтому в модели динамики МТА предусмотрена возможность учета данного явления. Вектор крюковой нагрузки Ркр

представлен в объемной модели динамической системы МТА как сила, изменяющая свою величину и направление во времени и пространстве. Количественно флуктуация вектора крюковой нагрузки определяется из статистики распределения физико-механических свойств почвы по площади полей сельскохозяйственных угодий.

Первым этапом разработки динамической модели являлось формирование структурной схемы МТА в векторной форме. Для этого были определены необходимые для конкретной задачи массы и связи между ними. Обобщенная структурная схема сельскохозяйственного МТА, представ-

ленная на рис. 7, включает в себя 9 масс.

Структурная схема динамической системы МТА

С/х орудие PkpJ (з) (D JD

: ( 8 /^Н РкН*9-! 9 ) Ходовая

Фл» Гб ) Ф"Р I Трансмиссия : © !

Рис.7

Обоснование принятых степеней свободы колебаний масс и межмассовых связей:

- колебания центра масс остова (1) заданы пятью степенями свободы в соответствии с обобщенными координатами Z0, Х„, а0, Р0 » у0 >

- колебания центра масс кабины (2) и двигателя (5) заданы шестью степенями свободы;

- колебания центра масс оператора (3) осуществляются только по вертикальной координате Z\;

- колебания центра масс сельскохозяйственного орудия (4) в транспортном положении заданы тремя обобщенными координатами Z„, Х„, у„.

- крутильные колебания вращающихся масс трансмиссии (6), (7) и ходовой системы (8), (9) описываются одной степенью свободы. Для исследования динамики МТА при повороте в структурную включены фрикционы, моделирующие разрыв потока мощности на борт.

На основании сделанных допущений и описаний масс и межмассовых связей построена расчетная схема динамической системы МТА (рис. 8) применительно к решению задач плавности хода.

Подвеска правого борта может иметь в общем случае любое количество п опор, связанных с остовом TTC, приведенной к каждой /-Й опоре упруго-диссипативной характеристикой. Каждая опора может иметь раз-

личную кинематическую схему подвеса: индивидуальную и балансирную с двумя, тремя и четырьмя опорными катками. Подвеска левого борта представлена аналогично, и, в общем случае, может быть несимметрична подвеске правого борта как по общему количеству (к) и местам расположения опор, так и по кинематическим схемам подвеса j-Й опоры и ее уп-руго-диссипативной характеристике. Такое представление дает возможность моделировать TTC с существенно несимметричными нагрузками (например, с размещением технологических грузов сбоку от остова).

Обобщенная расчетная схема динамической системы МТА

Рис. 8

На расчетной схеме (рис. 8) представлено 25 координат, выбранных в качестве обобщенных координат математической модели, в соответствии с которыми по принципу Даламбера составлены дифференциальные урав-

нения, описывающие колебания остова трактора в составе МТА. 1

Х =

т„

Ры+Р^~^д1 "Ркр~кд2'(Рун +P¿>H)~Pр ~Pj¡~(P*K +PÓK)~

_ 1

H

н k

ZfPyo, + Ploi) + ХУЛ* + ^àoj) ~ Pki ~ Pkj ~

i=l J=1

- hi ■ PuP - ki2 ■ (PyH+p¡n)- (p;K + pdzj - (p;à+p¿>)_

Ь(Ру« +pM)-f)+h(Pyo, +Рм)1))-Рн&-i=i j=i

■ 1ZK +f*).ç-(P*,+K)-4 -(K+M5>)_

Ь(РуЫ +PM)-*Ï)~ l((PyoJ +Рдо,) ф-Ри-Ъ +P¿ ■ /=/ )=1

1

Л

(15)

(16)

•/¿y +kàt -РЦр-llp-kàl -Plp-llp +kd2 -(PyH +P¿,)-lyH +

+kà2-(p;H +P£)-Izh +(P;k +pi)ii +(PyK +Pl)-i£-~ P¿¡ • С/ + Pkj ' Iftj + kàl ' P¿p ■ + *<>/ • Pkp • Ikp + kàl '

• (Pyi +P¡H)-lxH + kA2 • (PyXH + P¿)• !> + (pyyK +Pl)-lxK +

+(PyK +PD- 4 - <ЩК+MD- (Py, + p¡é) ■ n+(Pyé +

+ Р»)-1уд-(Мгуд + Мгм) где m*, m„, , J*, J* - массово-инерционные параметры остова МТА;

Pyol > pdo¡> Pyoj ' Рдо) ■ упругие и демпфирующие усилия в /'-й иу-й опорах подвески правого и левого бортов остова TTC;

P¡a ' pkj > pk¡> pkj ' проекции касательной силы тяги, приложенной к осям ведущих колес соответствующих бортов;

Pkp' Pkp' р£р~ проекции крюковой нагрузки;

ка,, кд2 - коэффициенты выбора типа движения TTC (kàl = 1 - движение с крюковой нагрузкой, kó¡ = 0- движение без крюковой нагрузки, кЛ2 = 1 - движение с орудием в транспортном

(13)

(14)

положении, кд2 - 0- движение без навесного орудия или с орудием в рабочем положении);

рХ рХ ру рУ pl OZ рХ рх ру рУ п! п!

* УК ' ' дк > 1 ук ' 1 дк ' ук > дк > ' ун ' 'ди ' 'ум > гдн ' ун > гдн '

Руд > рдд ' Pyi » РМ > Руд ' рдд - проекции упругих и демпфирующих усилий в подвесках кабины, навесного орудия и двигателя TTC;

Pji, Pf! - силы сопротивления перекатыванию правого и левого борта соответственно;

Муд, Mft, М]д, щд - проекции упругих и демпфирующих

моментов, приведенных к центрам масс кабины и двигателя;

Iх Iх ¡У ¡У Iх Iх !" ¡У lz lz lz Iх lz Iх

«/ >'/>'/ ' l j » '»/ » 'иг/ ' 'ni > ')«] < 'и/ > 1Jtj ' 'kp ' 'kp ' 'h > '« >

¡1, l*, 1$, ¡1, lykp, 1%, Il - горизонтальные продольные расстояния от 1-й (/-й ) опоры до центра масс остова соответственно по правому и левому борту; для опор, расположенных спереди от центра масс, это расстояние имеет знак « + », а для опор, расположенных позади центра масс, - знак « -».

Дифференциальные уравнения, описывающие колебания в трансмиссии и ходовой системах:

= ф2 = - мФл1 - мФтр ) ; ^

<Pl = -J—{M<PI -Ры <Р-, = -j—{M»j - pkj • r3.j).

Jdtl Jd»j

где <pi, q>2, (ft, (pj- обобщенные координаты углов поворота соответствующих масс трансмиссии и ходовой системы; - эффективный момент двигателя {Mà} - f(X'), X' -теоретическая скорость TTC);

M¡2 - упругий момент на участке валопровода между 1 и 2 массами;

Мт , M0j - моменты, передаваемые на правый и левый движители;

<//, /г ,Ji >Jj - моменты инерции редуцированных масс трансмиссии и ходовой системы.

Математическая модель позволяет проводить исследования кинематических возмущений, возникающих при движении TTC через единичную неровность, по периодическому профилю, по дороге со случайным (стохастическим) профилем неровностей и любой комбинации из первых трех, описанных полигоном неровностей.

Моделирование кинематических возмущений возможно также для TTC с индивидуально подрессоренными катками, с двух-, трех- и четы-рехкатковыми каретками.

Звенчатость гусеничного движителя моделируется функцией звенча-тости fui . В представленных выше уравнениях эта функция влияет на флуктуацию касательной силы тяги и включает в себя две составляющие:

- функцию, учитывающую изменение положения осей валов ведущих колес, задних опорных катков и углов поворота колес вследствие изменения положения остова трактора и наезда последнего опорного катка на неровность;

- функцию, учитывающую кинематическое несоответствие скорости перемотки гусеницы ведущим колесом скорости выхода её из-под заднего опорного катка.

Характеристики упругих и диссипативных сил в подвеске остова трактора, приведенные к точкам его подвеса, в подвесках сиденья и навесного орудия, приведенные к их центрам масс, в общем случае нелинейные. Нелинейность обусловлена возможностью отрыва катков от опорной поверхности и пробоя подвески, предварительным сжатием упругих элементов, кинематическими связями катков с подрессоренными массами и другими факторами.

Описанная выше математическая модель реализована в программном комплексе «Динамика МТА».

В шестой главе описан метод проектирования подрессоривания и элементов кабины TTC на примере кабины тракторов семейства ВТ-100.

Поскольку кабина является одним из элементов динамической системы TTC, колебательные контуры элементов кабины имеют собственные частоты колебаний, существенно превышающие верхний предел диапазона частот, относящегося к задачам плавности хода TTC. В то же время энергия этих колебаний невелика, поэтому задачу исследования динамики кабины и ее элементов в соответствии с положениями, приведенными выше, целесообразно выделить в отдельную, заменив связи в ее системе подрессоривания передаточными функциями.

Построение конечно-элементной модели базируется на представлении каркаса кабины в виде плоских пластин, связанных с каркасом жестко или упругими связями.

Система дифференциальных уравнений, описывающих вынужденные колебания рассматриваемой системы, будет иметь вид:

{M}[^]+{c}[^+{ir}[i/]={*}, (18)

где {Л/} - глобальная матрица инерционных параметров конструкции (матрица масс), приведенная к узлам конечно-элементной модели;

{С} - глобальная матрица демпфирования конструкции;

- глобальная матрица жесткости, полученная на основе жестко-

стных параметров стержней, пластинчатых элементов и виброизоляторов;

[I/] - вектор узловых перемещений всей конструкции, составленный из векторов перемещений узлов отдельных элементов; - вектор нагрузки конструкции.

Вектор внешних сил, приложенных в узлах конструкции, имеет вид:

{яс}т = ... о о ... о {/?}, о ... о о ... в],

где {/■] 1 - вектор возмущающего воздействия со стороны остова трактора на ¡-м виброизоляторе имеет следующий вид:

4(0

(П-

и*) ш

(19)

где Ти(f), Т1у(/), Tk[t) - многочлены Чебышева, описывающие функции

силового воздействия остова трактора вдоль осей X, Y и Z.

Для рассматриваемой математической модели использован многочлен Чебышева следующего вида:

та(*) = Л,у'cos(«„/ + <рв„) + AHj ■ cos[a,J + <р,ц) + ...+А^ ■ cos[conijt + р„,у), где A^fA^,...^^ - коэффициенты Чебышева, представляющие амплитуды гармоник возмущающего воздействия остова; - частоты гармоник возмущающего воздействия;

Ро¡¡■>(Р\ц)"ч<Ры1' фазовые углы возмущающего воздействия.

Снижение нагруженности кабины и уровня структурного шума в ней может быть достигнуто подбором таких характеристик элементов кабины и ее подвески, при которых значения амплитуд напряжений в сечениях ее элементов были бы минимальными. Однако вследствие влияния параметров элементов кабины и ее подвески на собственные частоты колебаний кабины целесообразно решение проблемы снижения нагруженности кабины объединить с решением проблемы снижения структурного шума в ней. Тогда задача будет заключаться в поиске таких оптимальных значений параметров кабины и ее подвески, при которых напряжения в ее элементах, уровни вибрации и структурного шума на рабочем месте оператора были бы минимальными. То есть решение задачи заключается в нахождении минимального значения целевой функции:

-i'.E

К],

ы

[4]

О (20) IWJ

где еттах1 - максимальное значение интенсивности напряжений в i-м эле-

%

менте конструкции на исследуемом временном интервале; [<т_,]( - предел

выносливости материала ¡-го элемента конструкции при симметричном цикле нагружения; Z!/ - спектральная плотность возмущающего воздействия в ¡-й точке крепления кабины на ']-й собственной частоте системы; а, - среднеквадратичное значение ускорения в вертикальном (горизонтальном) направлении на сиденье оператора трактора в ¡-й октавной полосе; [а,] - допустимое среднеквадратичное значение ускорения в вертикальном (горизонтальном) направлении на сиденье оператора трактора в 1-й октавной полосе; Апах1 - максимальное значение деформации виброизолятора в ¡-й точке крепления кабины на исследуемом временном интервале; [/), ] - допустимое значение деформации виброизолятора в ¡-й точке

крепления кабины (деформация, при которой обеспечивается нормальная работа приводов управления, соединительных трубопроводов и не происходит пробоя виброизолятора); - уровень звукового давления в кабине

от структурной составляющей шума в ¡-й октавной полосе; [£,] - допустимый уровень звукового давления в кабине от структурной составляющей шума в ¡-й октавной полосе; Ка,Кг,Ка,КЛ,К1 - весовые коэффициенты приоритета; п - число элементов конструкции; от - число рассчитываемых собственных частот системы; к - число точек крепления кабины; р - число анализируемых октавных полос частот.

Влияние жесткости подвески на значение функции цели

Рцел

700

550 Сп, 400 Н/мм 250

700

550

400

Сз, Н/мм

250

100 юо

С,, С„- жесткость виброизолягоров задних и передних опор кабины; Рцел - функция цели

Рис.9

Результаты комплексных исследований представлены на рис. 9, который иллюстрирует влияние параметров жесткости передних и задних виброизоляторов кабины трактора ВТ-100 на значение функции цели, описываемой выражением (20).

Из графика видно, что для рассматриваемого случая оптимальным значением жесткости для передних и задних виброизоляторов кабины в исследованном диапазоне является значение 400 Н/мм.

В седьмой главе описаны теоретические и экспериментальные исследования динамики гусеничных МТА.

Представлена оригинальная методика эксперимента, позволяющая определять пространственное положение остова TTC, а также профиль опорной поверхности до и после его деформирования каждым опорным катком подвески остова TTC. На рис. 10 представлена схема, иллюстрирующая расчет положения остова, опорных катков, датчика «Пятое колесо» и деформации почвы.

Схема расчета динамического положения остова

у! -г- у/ - перемещения опорных катков и датчика «Пятое колесо»;

й] й* - деформация почвы каждым опорным катком;

Л/ + - высота профиля поверхности под опорными элементами и датчиком «Пятое колесо».

Рис. 10

В описываемой методике датчик «Пятое колесо» используется для измерения высоты профиля опорной поверхности. При известном вертикальном и угловом положении остова (у°ь,а#) высота неровности определится из выражения:

А/ = У'," ~ У* ~ '/ •-а?)- <21>

Деформация опорной поверхности первыми тремя катками определятся из выражения 2} = А* ^ - - у\ -// ■ (а°5, - «•)]. (22)

Для определения мгновенного положения остова использована компрессионная кривая, приведенная на рис. 11, интерполированная по точкам (А, В, С), полученным при последовательном нагружении площадки почвы под опорным траком каждым опорным катком.

Компрессионная характеристика почвы

я' , , . - нагрузка на опорном траке при переезде / 1

первого, второго и третьего катков; А] . ,3?- ,й? ^ - соответствующая деформация почвы.

Рис. 11

Для получения сравнительных показателей плавности хода факторов ВгТЗ семейства ВТ, по методике, описанной в 3-й главе, были получены обобщенные полигоны неровностей как для отдельных видов с/х работ, так и для комплекса с/х работ, выполняемых в Поволжском регионе.

Для каждого обобщенного полигона неровностей с помощью программного комплекса, описанного в 4-й и 5-й главах, решалась оптимизационная задача поискового конструирования по нахождению оптимальных характеристик и параметров систем подрессоривания и ходовой системы по интегральному критерию плавности хода, описанному во второй главе.

На рис. 12 приведен развернутый график показателей плавности хода серийного трактора при выполнении пахоты вдоль направления предыдущей обработки, агрофон - стерня колосовых (условия ОПН 1).

Показатели плавности хода МТА (пахота вдоль борозд, серийная машина, стерня колосовых)

О 1 2 3 4 5 У м/с

о2, </, с/ - среднсквадратические ускорения на сиденье оператора; Ж", XV' - максимальные ускорения на сиденье оператора.

Рис. 12

На рис. 13 показаны результаты моделирования динамики МТА для трактора ВТ-100 с серийной и оптимизированной системами подрессорива-ния в различных условиях эксплуатации.

Показатели плавности хода трактора ВТ 100 с серийными и оптимальными ходовой и подвеской

По оси абсцисс:

Машина с серийной ходовой и подвеской

Машина с оптимальной ходовой и подвеской

1 - ОПН 1 пахота вдоль бо-

розд, стерня колосовых;

2 - ОПН 2 Поволжского

региона;

3 - ОПН 3 хозяйства Новоап-

нинского района с типичными с/х работами; ОПН 4 пахота поперек борозд, из-под пропашных культур.

Рис. 13

В результате оптимизации характеристик систем подрессоривания и ходовой системы наблюдается улучшение значений интегрального критерия плавности хода: от 5% для ОПН 2, до 54% для ОПН 4.

Предложенная в данной работе модель динамики МТА позволяет проводить исследование возможностей повышения опорной проходимости TTC. В рамках конструктивных ограничений выполнено теоретическое исследование опорной проходимости тракторов семейства ВТ. Результаты представлены на рис. 14. Анализ зависимостей дает возможность говорить, что применение резинометаллического шарнира позволяет уменьшить глубину колееобразования на слабонесущих почвах с твердостью 0,4 МПа в 1,4 раза.

Зависимость глубины колеи от угловой жесткости вкладыша РМШ и предварительного натяжении гусеницы

Глубина колеи, мм

160

140

120

100

80

60

200 400 600 800 1000 1200 Жесткость

вкладыша РМШ, Н-м/рад . а - длина звена t - 135 мм.

Глубина колеи, мм

160

140

100 80

60 t

200 400 600 800 1000 1200 Жесткость

вкладыша РМШ, Н-м/рад . б - длина звена t ~ 170 мм.

Рис. 14

Уменьшение колеи позволяет повысить опорную проходимость гусеничной машины и снизить уплотняющее воздействие на почву опорной поверхности. На рис. 15 представлена зависимость реализации сцепного веса гусеничного трактора ВТ-100 при повороте, определяемая соотношением сил тяги на забегающей ветви к общей силе тяги.

Возможность реализации тягового усилия гусеничной машиной при повороте на слабонесущих почвах

Анализ зависимости (рис. 15) показывает, что при движении трактора в режиме поворота (или подворота) по опорной поверхности с физико-механическими свойствами, соответствующими твердости почвы более 1,1 МПа (по Ревякину), тип механизма поворота (с разрывом потока мощности или без) не имеет значения для реализации необходимого для поворота тягового усилия. При уменьшении твердости почвы влияние типа механизма поворота возрастает. На слабонесущих почвах с твердостью, приближающейся к 0,3 МПа, движение трактора с механизмом поворота, создающим разрыв в передаче мощности на один борт (при повороте), становится невозможным, тогда как трактор с механизмом поворота, обеспечивающим безразрывность в передаче мощности по бортам, может выполнять с/х работы и на почвах с меньшей несущей способностью.

В восьмой главе приведено теоретическое исследование конструктивных возможностей повышения навесоспособности тракторов семейства ВТ.

Для выявления наиболее целесообразных технических решений и мероприятий, направленных на повышение навесоспособности тракторов с наименьшими ресурсными и экономическими затратами, была разработана классификация конструктивных решений и мероприятий (рис. 16).

Технические решения или мероприятия, направленные на повышение навесоспособности и реализуемые с позиции адаптации серийной конструкции, без существенных изменений, пусть с некоторым, желательно не-, значительным, ухудшением качественных показателей трактора - условно классифицировалась как «тактические».

Технические решения или мероприятия, реализуемые с позиции,

улучшения качественных показателей трактора с довольно существенными изменениями серийной конструкции - «стратегические».

Классификация технических решений, направленных на повышение навесоспособности тракторов ВгТЗ

Рис. 16

В соответствии с классификацией технических решений, направленных на повышение навесоспособности, с использованием экспертной системы принятия технического решения, была проведена оценка вариантов. Результаты экспертизы представлены в табл. 1.

Таблица 1

Результаты экспертной оценки конструктивных решений и

мероприятий по повышению навесоспособности

Позиции классификации 1 2 3 4 5 6 7 8

Экспертная оценка «тактических» конструктивных решений и мероприятий (из 10 баллов) 4 3 4 3 6 6 7 3

Экспертная оценка «стратегических» конструктивных решений и мероприятий (из 10 баллов) 8 6 8 5 6 2 5 1

На базе созданной математической модели «Динамика МТА» был разработан программный комплекс «Динамика подъёма навесного орудия», позволяющий исследовать динамику подъёма навесного орудия трактора с целью оптимизации параметров навесной системы и трактора в целом.

Для количественной оценки эффективности сравниваемых технических решений и мероприятий, направленных на повышения навесоспособ-ности, проведено исследование параметров подъема навесного орудия трактором ВТ-100. На рис. 17, а, б приведены графики динамических функций подъёма навесного орудия массой 1400 кг серийным и оптимизированным трактором (с выдвижной опорой). Из анализа полученных результатов следует:

Серийный трактор

практически полностью выбран запас поворота остова трактора вокруг поперечной оси до опрокидывания вокруг точки касания звездочкой грунта; импульс продольных ускорений на уровне шеи тракториста X ', существенно превышает порог снижения производительности труда от усталости;

вертикальные ускорения на рабочем месте тракториста Z ( превышают порог снижения производительности труда от усталости в третьоктавной полосе частоты 2,5 Гц, близкой к частоте вертикальных собственных колебаний остова.

Оптимизированный трактор

- имеется многократный запас поворота остова трактора вокруг поперечной оси до опрокидывания;

- импульс продольных ускорений на уровне шеи тракториста X 1 не превышает порога снижения производительности труда от усталости;

- вертикальные ускорения на рабочем месте тракториста Z , не превышают порог снижения производительности труда от усталости.

На основе выполненного анализа конструктивных решений, направленных на повышение плавности хода и навесоспособности тракторов семейства ВТ, доказана целесообразность применения комбинированных подвесок, выявлена перспективность разработок новых технических решений и мероприятий, направленных на увеличение опорной поверхности за счет смещения ее центра назад относительно центра масс трактора. Разработанные рекомендации используются в ГСКБ ОАО «Волгоградский тракторный завод», что отражено в соответствующем акте внедрения.

Динамика подъёма орудия трактором ВТ 100

0 1 2 а - серийный трактор.

0 1 2 3 1, с

б - оптимизированный трактор (с выдвижной опорой).

и,» - угол подъёма навесного орудия; -•— Оо - угол поворота остова трактора; -л— Ъ | - вертикальные ускорения на месте водителя; -*— X", - горизонтальные ускорения на месте водителя; ■*— Ле - суммарная нагрузка на опоры подвески остова; 11,1 - нагрузка на ведущую звездочку.

. Рис.18

Основные результаты и выводы

1. Разработаны методы оптимизационного синтеза систем подрессорива-ния и элементов ходовых систем гусеничных TTC, адаптированных к конкретным условиям эксплуатации и обеспечивающих повышение плавности хода, опорной проходимости и навесоспособности, снижение виброактивности и уплотняющего воздействия на почву.

2. Предложен интегральный критерий плавности хода TTC, включающий комплекс критериев качества систем подрессоривания и ходовых' систем гусеничных TTC по уровню возмущающих воздействий на оператора, динамическому уплотняющему воздействию на почву и соблюдению технологических требований.

3. Разработан метод моделирования условий работы систем подрессоривания и ходовых систем гусеничных сельскохозяйственных тракторов посредством создания обобщенного полигона неровностей, включающего совокупность преодолеваемых трактором в течение сезона неровностей с учетом физико-механических свойств почв.

4. Разработан метод расчета взаимодействия гусеничного движителя с почвой, позволяющий на основе расчета квазиравновесного состояния гусеничного звена и модификации компрессионной кривой учитывать нормальные упругие, пластические и вязкие деформации почвы и реакции под опорными ветвями гусеничного движителя.

5. Обобщены и дополнены основные подходы к постановке и решению задач динамики МТА, обоснованы допущения, принимаемые при создании динамических моделей МТА, доказана необходимость классификации динамических задач по их типу, частоте и энергетике исследуемых процессов, количеству включаемых в модель компонентов и связей между ними.

6. Разработана обобщенная математическая модель и создан программный комплекс динамической системы МТА, позволяющие исследовать широкий набор схем подвесок остова трактора и учитывать возможные нелинейности связей, моделировать наиболее характерные закономерные и случайные возмущающие воздействия, в том числе на неустановившихся режимах работы с разрывом потока мощности на одном движителе.

7. Разработана экспертная система принятия технического решения по совершенствованию систем подрессоривания и ходовой системы TTC, позволяющая объективно оценить функциональную эффективность конструкторских решений и мероприятий, снизить вероятность принятия ошибочного решения, обеспечитьf'^¿^JjJ^^ÔfiXSfbДевической

политики КБ.

БИБЛИОТЕКА S С.Пггер*ург ! ОЭ 300 «т \

8. Разработан метод расчета рациональной виброизоляции элементов конструкций каркасных кабин TTC с применением метода конечных элементов, созданы математическая модель и программный комплекс, реализующий данный метод расчета.

9. Разработана оригинальная методика экспериментального исследования плавности хода МТА на деформируемой опорной поверхности, позволяющая, кроме традиционных параметров, получать за один проход статистику распределения физико-механических свойств почвы по

длине гона, создано оборудование и выполнен комплекс эксперимен- i

тальных исследований на основных с/х агрофонах.

10. Выполнено исследование плавности хода тракторов семейства ВТ

ВгТЗ, получены оптимальные упруго-диссипативные характеристики и ,

параметры систем подрессоривания и ходовой системы, использование которых позволит улучшить значения интегрального критерия плавности хода на 5% - для регионального полигона неровностей и на 54% -для работ с неблагоприятным профилем опорной поверхности.

11. На основе выполненного анализа конструктивных решений, направленных на повышение плавности хода и навесоспособности тракторов семейства ВТ, доказана целесообразность применения комбинированных подвесок, выявлена перспективность разработок новых технических решений и мероприятий, направленных на увеличение опорной поверхности и смещение ее центра назад относительно центра масс трактора, как за счет конструкторских проработок имеющихся, так и принципиально новых схем ходовых систем.

12. Установлено, что снижения уплотняющего воздействия движителей TTC на почву можно добиться за счет применения резинометалличе-ских шарниров гусениц. При этом показано, что для тракторов семейства ВТ применение резинометаллических шарниров гусениц с угловой жесткостью !200Н-м/рад позволяет уменьшить глубину колееоб- 0 разования в 1,4 раза на слабонесущих почвах с твердостью, приближающейся к 0,3 МПа.

13. Установлено, что существенное влияние на опорную проходимость 1 оказывает тип механизма поворота гусеничной машины. Особенно это проявляется на слабонесущих, на которых движение TTC с механизмом поворота, создающим разрыв в передаче мощности на один борт

при подвороте, становится практически невозможным, тогда как трактор с механизмом поворота, обеспечивающим безразрывность в передаче мощности по бортам, может выполнять с/х работы.

Положения диссертации изложены в следующих основных работах:

1. Ляшенко М.В., Победив A.B. Моделирование свойств грунта применительно к плавности хода МТА // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1999, №9, С. 16- 17.

2. Ляшенко М.В. Обоснование выбора сложности динамической модели гусеничного сельскохозяйственного МТА / Материалы международной научно-практической конференции «Прогресс транспортных средств и систем -2002», Волгоград, октябрь 2002, Ч. 2, С. 40 - 43.

3. A.c. 1717466 СССР, В 62 D 55/10, В 60 G 5/00, Балансирная подвеска гусеничного транспортного средства / Победин A.B., Ляшенко М.В., 08.11.91г.

4. Ляшенко М.В. Влияние соотношения фаз перезацепления ведущих звездочек с гусеничным движителем на динамику МТА // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 2001, № 9, С. 28 - 31.

5. Победин A.B., Ходес И.В., Ляшенко М.В. Логическая схема проектирования подвески / Депонировано в ЦНИИТЭИавтосельхозмаш № 1267-тс 90.

6. Ляшенко М.В., Победин A.B. Нелинейная модель подвески гусеничного трактора / Депонировано в ЦНИИТЭИавтосельхозмаш № 1483-тс 92.

7. Победин A.B., Мезенцев М.С., Ляшенко М.В. Нелинейная модель подвески гусеничного трактора со стабилизатором угловых колебаний / Депонировано в ЦНИИТЭИавтосельхозмаш № 1492-тс 92.

8. Мезенцев М.С., Победин A.B., Ляшенко М.В. Динамическая модель плавности хода гусеничной машины / Труды международного симпозиума института автомобильной и бронетанковой техники "Совершенствование конструкций и методов эксплуатации автомобильной и бронетанковой техники", WAT, Польша, Warszawa, декабрь 1993, С. 211 - 215.

9. Ходес И.В., Победин A.B., Ляшенко М.В. Компенсация кинематических возмущений на ведущем участке гусеничного движителя / Труды международного симпозиума института автомобильной и бронетанковой техники "Совершенствование конструкций и методов эксплуатации автомобильной и бронетанковой техники", WAT, Польша, декабрь 1993, С. 64 - 65.

10. Победин A.B., Ляшенко М.В., Арнус Хассан К вопросу о выборе резиновых виброизоляторов / Материалы 5 международной научно-технической конференции "Наземные транспортные системы. Проблемы конструкции и эксплуатации", Польша, Яхранка, май 1995, С. 173 - 175.

11. Победин A.B., Ляшенко М.В., Мезенцев М.С. Проектирование оптимальной подвески TTC / Материалы 5 международной научно-технической конференции "Наземные транспортные системы. Проблемы конструкции и эксплуатации", Польша, Яхранка, май 1995, С. 178 - 180.

12. Мезенцев М.С., Победин A.B., Ляшенко М.В. Влияние сминаемости грунта на плавность хода машины / Материалы 5 международной научно-технической конференции "Наземные транспортные системы. Проблемы конструкции и эксплуатации", Польша, Яхранка, май 1995, С. 181 - 185.

13. Мезенцев М.С., Ляшенко M.B. Обобщенная математическая модель кинематики рулевых приводов / Материалы 5 международной научно-технической конференции "Наземные транспортные системы. Проблемы конструкции и эксплуатации", Польша, Яхранка, май 1995, С. 275 - 281.

14. Мезенцев М.С., Ляшенко М.В. Расчет геометрических параметров рулевых приводов. // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1996, № 5, С. 20-22.

15. Победив A.B., Ляшенко М.В. К расчету шумности гусеничного движителя / Материалы 6 международной научно-технической конференции "Совершенствование конструкции и методов эксплуатации автомобильной и бронетанковой техники", Польша, Рыня, декабрь 1996, С. 281 - 287.

16. Победин A.B., Ляшенко М.В. Проблемы плавности хода и компоновка гусеничной машины / Материалы 6 международной научно-технической конференции "Совершенствование конструкции и методов эксплуатации автомобильной и бронетанковой техники", Польша, Рыня, декабрь 1996, С. 299-302.

17. Ляшенко М.В., Победин A.B. Оптимизация упруго-диссипативной характеристики подвески тягово-транспортных средств / Материалы международной научно-технической конференции "MOTAUTO'97" - Болгария, София, октябрь 1997, С. 176-178.

18. Победин A.B., Ляшенко М.В. Влияние сминаемости и демпфирующих свойств грунта на плавность хода / Материалы международной научно-технической конференции "MOTAUTO'97" Болгария, София, октябрь 1997, С. 178-180.

19. Ходес И.В., Победин A.B., Ляшенко М.В. К определению виброактивности ведущего участка гусеничного движителя / Материалы международной научно-технической конференции "MOTAUTO'97" Болгария, София, октябрь 1997, С. 81-86.

20. Ходес И.В., Победин A.B., Ляшенко М.В. Виброаюгивность ведущего участка гусеничного движителя // Тракторы и сельскохозяйственные машины, - 1998. № 10.-с. 38-41.

21. Победин A.B., Ляшенко М.В., Ходес И.В., Казанкина E.H. Исследование • влияния фаз поворота звездочек на уровень вертикальных и угловых колебаний остова трактора / Материалы международной научно-технической конференции MOTAUTO'98, Болгария, София, октябрь 1998, С. 69-74.

22. Победин A.B., Ляшенко М.В., Казанкина E.H. О влиянии смещения фаз пово- ^ рота звездочек на колебания трактора / Материалы VI международной научно-технической конференции AUTOPROGRES'98, Польша, Яхранка - Варшава, октябрь 1998, С. 71-78.

23. Ляшенко М.В., Победин A.B., Шелухин B.C., Дьяков A.B., Куликов А.О. Характеристики полигона для исследования плавности хода транспортного средства / Материалы VII международной научно-технической конференции AUTOPROGRES'99, Польша, Рыня - Варшава, декабрь 1999, С. 494-497.

24. Ляшенко М.В., Победин A.B. Моделирование колебаний тягово-транспортных средств на реальном грунте / Материалы VII международной научно-

технической конференции AUTOPROGRES'99, Польша, Рыня - Варшава, декабрь 1999, С. 341-344.

25. Ляшенко М.В., Победин A.B., Реунов C.B. Оптимизация виброизоляции кабины транспортной машины / Материалы VII международной научно-технической конференции AUTOPROGRES'99, Польша, Рыня - Варшава, декабрь 1999, С. 345-348.

26. Победин A.B., Тескер Е.И., Шевчук В.П., Котовсков A.B., Шеховцов В.В., Ходес И.В., Ляшенко М.В. Разработка конструкций, экспериментальные и расчетные исследования тягово-транспортных средств // Наука - производству № 1,2000, С. 44-48.

27. Победин A.B., Ляшенко М.В., Шелухин B.C., Дьяков A.B., Куликов А.О. Микропрофиль полигона для исследования плавности хода транспортного средства / Материалы международной научно-практической конференции, Прогресс транспортных средств и систем, Волгоград, сентябрь 1999, С. 204 -206.

28. Ляшенко М.В., Победин A.B. Моделирование колебаний машинно-тракторного агрегата на реальном грунте / Материалы международной научно-практической конференции, Прогресс транспортных средств и систем, Волгоград, сентябрь 1999, С. 178 - 180.

29. Ляшенко М.В., Победин A.B., Казанкина E.H. Моделирование колебаний гусеничного тракгора с учетом смещения фаз поворота звездочек / Материалы международной научно-практической конференции, Прогресс транспортных средств и систем, Волгоград, сентябрь 1999, С. 180 - 182.

30. Победин A.B., Ляшенко М.В., Реунов C.B. Комплексная измерительная система для исследования вибраций / Материалы международной научно-практической конференции. Прогресс транспортных средств и систем, Волгоград, сентябрь 1999, С. 202 - 203.

31. Победин A.B., Ляшенко М.В., Реунов C.B. Оптимизация параметров системы «Кабина трактора на подвеске» // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 2000, № 10, С. 44 - 46.

32. Ляшенко М.В., Победин A.B., Тескер Е.И., Шелухин B.C., Дьяков A.B. Моделирование испытаний плавности хода тягово-транспортного средств // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 2000, № 12, С. 19 - 21.

33. Победин A.B., Ляшенко М.В., Тескер Е.И., Шевчук В.П., Дьяков A.B., Шелухин B.C. Влияние колебаний остова тягово-транспортных средств на взаимодействие движителя с опорным основанием / Мобильная энергетика, энергосбережение, использование сельскохозяйственной техники и технический сервис, автоматизация и информационные технологии: Научные труды ВИМ, -2000, Т. 133, С. 27-31.

34. Победин A.B., Ляшенко М.В., Реунов C.B. К вопросу снижения шума и вибрации в каркасных кабинах тракторов / Материалы международной научно-практической конференции «Прогресс транспортных средств и систем -2002», Волгоград, октябрь 2002, Ч. 2, С. 43 - 47.

35. Ляшенко М.В., Дьяков A.B. Модель квазиравновесного состояния гусеничного движителя / Материалы международной научно-практической конференции «Прогресс транспортных средств и систем - 2002», Волгоград, октябрь 2002,4.2, С. 47-50.

36. Победин A.B., Ляшенко М.В., Казанкина E.H. Экспериментальное исследование влияния смещения фаз поворота звездочек на колебания остова трактора / Материалы международной научно-практической конференции «Прогресс транспортных средств и систем - 2002», Волгоград, октябрь 2002, Ч. 2, С. 50 - 53.

37. Ляшенко М.В., Победин A.B., Шевчук В.П., Куликов А.О., Шелухин B.C., Дьяков A.B. Методика экспериментального исследования движения МТА по деформируемому основанию / Материалы международной научно-практической конференции «Прогресс транспортных средств и систем -2002», Волгоград, октябрь 2002, Ч. 2, С. 53 - 57.

38. Ляшенко М.В., Победин A.B., Шевчук В.П., Куликов А.О., Шелухин B.C., Дьяков A.B. Методика экспериментального исследования динамики МТА. // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 2002, № 9, С. 13 -16.

39. A.c. 1172778 СССР В 60 Т 8/52 Способ управления процессом экстренного торможения колеса транспортного средства. / Косолапое Г.М., Ляшенко М.В., 30.05.94.

40. Орешкин В.Н., Ляшенко М.В., Тарасова Н.П., Лялина E.H. Расчет на ЭЦВМ рациональной звукоизоляции панелей кабины Депонировано в ЦНИИТЭИт-ракторосельхозмаше № 883-ТА 87,1988.

41. Ходес И.В., Победин A.B., Ляшенко М.В. Компенсация кинематических возбуждений на ведущем участке гусеничного движителя / Депонировано в ЦНИИТЭИтракгоросельхозмаш № 1132 ТС 89,1989.

42. Шевчук В.П., Ляшенко М.В., Шеховцов В.В., Беднев И.Н, Аргапок P.M., Долгов И.А., Косенко В.В., Куликов А.О., Сунцов Г.В. Пути снижения уплотняющего воздействия на почву ходовых систем тракторов / Материалы VIII Международной научно-технической конференции Совершенствование конструкций и методов эксплуатации автобронетанковой техники, Польша, Варшава-Рыня, октябрь 2002, С 266-271.

Лицензия ИД № 04790 от 18.05.2001.3./612 Подписано в печать 7.10.2003. Тираж 100 экз. Печ. л. 2,0. Формат 60 х 84 1/16. Бумага офсетная. Печать офсетная.

Типография РПК «Политехник» Волгоградского государственного технического университета.

400131, Волгоград, ул. Советская, 35.

• 1592 6

Q.OOS-A

. «

I

i

Введение

1. Проблема проектирования систем подрессоривания и ходовых систем гусеничных тягово-транспортных средств

1.1. Особенности конструкций ходовых систем современных гусеничных машин

1.2. Исследования колебательных процессов гусеничных ТТС

1.2.1. Источники колебаний и вибрации

1.2.2. Неровности опорных поверхностей

1.2.3. Методы исследований статистических характеристик профилей дорог и полей

1.2.4. Виброактивность гусеничного движителя

1.2.5. Виброактивность ведущего участка гусеничной цепи

1.2.6. Вибрационный спектр колебаний кабин

1.2.7. Вибрации на рабочем месте оператора

1.2.8. Влияние вибраций на организм человека

1.2.9. Критерии виброактивности

1.2.10. Методы испытаний и их соответствие условиям эксплуатации

1.3. Цель и задачи исследования

2. Анализ методов математического моделирования колебательных процессов тягово-транспортных средств 6Г

2.1. Динамика движения

2.1.1. Численные методы исследования динамики движения

2.1.2. Моделирование динамики движения методами статистической теории подрессоривания

2.2. Ведущий участок гусеничного движителя

2.3. Модели взаимодействия гусеничного движителя с опорной поверхностью

2.4. Модели деформируемых опорных поверхностей

2.5. Моделирование колебаний кабин

2.6. Моделирование тела человека как колебательной системы

2.7. Разработка методики оптимизации систем подрессоривания

2.8. Разработка экспертной системы принятия технического решения

2.9. Выводы

3. Методы оценки качества систем подрессоривания и ходовых систем гусеничных тягово-транспортных средств

3.1. Статистическая оценка загруженности гусеничных ТТС видами сельскохозяйственных работ

3.2. Влияние почвенно-климатических особенностей региона на условия эксплуатации

3.3. Методика формирования обобщенного полигона неровностей

3.3.1. Функции распределения неровностей полигона

3.3.2. Обоснование длины реализации полигона

3.4. Влияние блокирования подвески силами сухого трения на реализацию тягового усилия

3.5. Влияние динамики ТТС на уплотняющее воздействие движителей на почву

3.6. Критерии оптимизации параметров и характеристик систем подрессоривания и ходовых систем

3.6.1. Критерии плавности хода по уровню воздействия вибраций на человека

3.6.2. Критерий динамического уплотняющего воздействия движителей

3.6.3. Критерий плавности хода по обеспечению технологических требований

3.6.4. Интегральный критерий плавности хода

3.7. Выводы

4. Метод моделирования взаимодействия гусеничного движителя с почвой на основе расчета квазиравновесного состояния опорной ветви гусеничного движителя

4.1. Классификация факторов, влияющих на опорную проходимость

4.2. Модель квазиравновесного состояния звена гусеничной цепи

4.2.1. Укладка звеньев лобового участка гусеничной цепи первым катком

4.2.2. Взаимодействие звена гусеничной цепи с почвой

4.2.3. Взаимодействие нескольких звеньев гусеничной цепи с почвой

4.2.4. Взаимодействие звеньев опорного участка гусеницы с последующими катками

4.2.5. Взаимодействие ведущего участка гусеничной цепи с последним катком

4.3. Моделирование физико-механических характеристик почвы

4.4. Моделирование деформации опорного основания

4.5. Моделирование перехода опорного катка со звена на звено

4.6. Выводы

5. Разработка обобщенной математической модели МТА как теоретической базы для оптимизации систем подрессоривания и ходовых систем

5.1. Постановка задач колебательных процессов ТТС

5.2. Обоснование допущений, принятых при создании динамических моделей МТА.

5.3. Структура динамической системы МТА

5.3.1. Обоснование степени сложности динамической модели

5.3.2. Обоснование принятых степеней свободы колебаний масс и межмассовых связей

5.3.3. Структурная схема динамической системы

5.3.4. Обобщенная расчетная схема динамической системы

5.4. Математическое описание динамической системы МТА

5.4.1. Кинематические возмущения

5.4.2. Звенчатость гусеничного движителя

5.4.3. Возмущения от крюковой нагрузки

5.4.4. Нелинейные упруго-диссипативные характеристики систем подрессоривания

5.4.5. Статические силы в системах подрессоривания

5.5. Описание программного комплекса «Динамика МТА»

5.6. Выводы

6. Развитие метода проектирования подрессоривания и элементов кабины ТТС

6.1. Источники вибровозмущений кабины ТТС

6.2. Моделирование динамической системы - «кабина ТТС»

6.2.1. Моделирование узлов и агрегатов кабины

6.2.2. Определение плотности конечно-элементной сетки

6.3. Математическая модель кабины ТТС на основе метода конечных элементов

6.3.1. Матрица жесткостей конструкции

6.3.2. Матрица масс конструкции.

6.3.3. Матрица демпфирования конструкции

6.3.4. Вектор нагрузок конструкции

6.3.5. Вектор перемещений конструкции

6.3.6. Напряжения в элементах конструкции

6.3.7. Уровень звукового давления в кабине

6.4. Экспериментальное исследование динамических характеристик виброизоляторов

6.4.1. Методика экспериментального исследования

6.4.2. Результаты исследования виброизоляторов.

6.5. Экспериментальное исследование динамических характеристик кабины ТТС

6.5.1. Методика испытания

6.5.2. Испытательное оборудование

6.5.3. Точность измерений

6.5.4. Сходимость результатов теоретического и экспериментального исследований.

6.6. Оптимизация характеристик системы подрессоривания и элементов кабины

6.6.1. Методика оптимизации

6.6.2. Измерительно-программный комплекс для исследования динамических характеристик кабин ТТС

6.6.3. Экспериментально-измерительная установка

6.6.4. Описание вынужденных колебаний системы «кабина

6.6.5. Кинематические возмущения колебаний кабины

6.7. Выводы

7. Теоретические и экспериментальные исследования динамики гусеничных МТА

7.1. Экспериментальное исследование динамики МТА

7.1.1. Определение статических параметров

7.1.2. Определение динамических параметров

7.1.3. Экспериментальная установка

7.2. Теоретическое исследование плавности хода тракторов семейства ВТ в составе МТА

7.3. Исследование возможностей повышения опорной проходимости тракторов семейства ВТ

Перспективы развития в России рынка тягово-транспортных средств (ТТС) сельскохозяйственного назначения с учетом насущной необходимости повышения эффективности сельскохозяйственного производства, ужесточения природоохранных мер, а также усиливающейся конкуренции иностранных фирм требуют от отечественных производителей существенного повышения технического уровня и качества выпускаемых гусеничных машин. Важными показателями технического уровня ТТС, предназначенных для сельского хозяйства, являются условия труда механизатора и степень негативного воздействия на почву» Неудовлетворительные условия труда, обусловленные недостаточной эффективностью систем подрессоривания ТТС, в целом, и рабочего места оператора, в частности, отрицательно сказываются на его здоровье, приводят к падению производительности и качества работы. Уплотняющее и разрушающее воздействие движителей машины на почву снижает плодородие и приводит к эрозии почв. Условия труда в кабине ТТС в значительной мере определяются уровнем вибраций и шума. Колебания гусеничной машины в целом и элементов её ходовой части являются существенной, а в ряде случаев основной составляющей вредного воздействия машины на почву»

Для России характерно исключительное многообразие условий эксплуатации сельскохозяйственных машин и требований агротехники в разных почвенно-климатических зонах. Это приводит к тому, что создание ходовых систем и, в первую очередь, систем подрессоривания ТТС, которые удовлетворяли бы в полной мере всему комплексу предъявляемых к ним требований во всех почвенно-климатических зонах на разных сельскохозяйственных операциях, в настоящее время практически невозможно. Жесткая конкуренция на рынке ТТС сельскохозяйственного назначения требует от отечественного производителя дифференцированного подхода к проектированию ТТС в целом и, в частности, систем подрессоривания и элементов ходовых систем под различные условия эксплуатации. Сложившаяся отечественная практика не предусматривает при проектировании и конструировании сельскохозяйственной тягово-транспортной техники учета этих конкретных условий. Следовательно, разработка методов оптимизационного синтеза систем подрессоривания и элементов ходовых систем гусеничных сельскохозяйственных тракторов, адаптированных к условиям эксплуатации, - проблема весьма актуальная.

В настоящей работе обобщены результаты выполненных автором исследований динамики ТТС, в том числе в составе машинно-тракторного агрегата (МТА), направленных на решение указанной выше проблемы.

На основе анализа результатов исследований, проведенных в НАТИ МГТУ им Баумана, МАМИ, ВИМ, БГПА и других научно-исследовательских организациях, вузах и передовых предприятиях России, а также за рубежом, в первой главе диссертации показано, что, несмотря на значительный прогресс в создании инженерных методов проектирования эффективных ходовых систем и систем подрессоривания ТТС, требуется совершенствование этих систем с учетом современных тенденций как в области машиностроения, так и в сфере экономики и экологии. Определенные резервы улучшения динамических качеств ТТС связаны с учетом конкретных условий эксплуатации уже на стадии проектирования, либо с возможностью адаптации характеристик элементов ходовых систем и систем подрессоривания к этим условиям при эксплуатации.

В настоящее время для: определения динамических характеристик конструкций ТТС на стадии их проектирования особое значение приобрели методы математического моделирования. Без применения этих методов практически невозможным становится решение задач оптимизационного синтеза, направленных на улучшение динамических качеств ТТС. В связи с этим во второй главе настоящей работы специально рассмотрены применяемые методы моделирования динамических свойств и характеристик ходовых систем и систем подрессоривания гусеничных машин. На основании этого выработаны подходы к решению задач оптимизационного синтеза с применением моделирования динамики ТТС, в том числе в составе МТА, доказана необходимость создания обобщенной динамической модели, учитывающей основные факторы внешних и внутренних возмущений, в том числе распределенные по длине опорной поверхности нормальные и касательные силы взаимодействия г звеньев гусеницы с почвой. На основании обобщенной динамической модели разработана экспертная система принятия технических решений, направленных на повышение плавности хода, опорной проходимости и навесоспособности, снижение виброактивности и уплотняющего воздействия на почву.

Большое разнообразие условий эксплуатации гусеничных машин в разных почвенно-климатических зонах России, на различных сельскохозяйственных работах, на почвах с разными физико-механическими свойствами и агрофонами, с одной стороны, и небольшая доля выполняемых в определенных условиях конкретным; ТТС видов сельскохозяйственных работ, с другой, вызывает необходимость применения при моделировании динамики МТА обобщенных полигонов неровностей. На основании этого в третьей ,главе диссертации предложена методика формирования обобщенного полигона неровностей для проведения исследований плавности хода МТА как натурных, так и на электронных моделях, с получением сравнимых результатов, по предложенному интегральному критерию плавности хода.

В четвертой главе диссертации представлен предложенный автором метод моделирования взаимодействия гусеничного движителя с почвой на основе расчета квазиравновесного состояния опорной ветви гусеничного движителя, позволяющий учитывать реакции почвы под опорными ветвями гусеничного движителя в наиболее общем случае.

В пятой главе диссертации описана созданная в ходе исследований оригинальная обобщенная модель динамики МТА, которая предназначена для исследования возможных режимов эксплуатации, с учетом всей совокупности основных факторов, влияющих на динамику МТА. Среди основных факторов особо рассмотрены возможные нелинейности упруго-диссипативных связей элементов систем подрессоривания и ходовой системы, динамическое воздействие движителей на почву, в том числе при подворотах с перераспределением потока мощности на движителях.

Большой раздел работы, изложенный в шестой главе, посвящен исследованию динамики каркасных кабин, разработке и программной реализации методов проектирования виброизоляции элементов конструкции кабины ТТС. В частности, создана конечно-элементная модель каркасной кабины тракторов семейства ВТ, позволяющая рассчитывать и оптимизировать вибронагруженность системы подрессоривания и конструктивных элементов кабины. Разработана методика и создана информационно-измерительная система для исследования динамических характеристик виброизоляторов кабин, двигателей, радиаторов и т. п.

Предложенные математические модели позволили выявить возможности повышения плавности хода, опорной проходимости и навесоспособ-ности, снижение виброактивности и уплотняющего воздействия на почву и дать конкретные рекомендации, подтвержденные соответствующими актами внедрения. Теоретические и экспериментальные исследования динамики взаимодействия гусеничных ТТС с навесными орудиями, в частности оригинальная методика экспериментального исследования динамики МТА, позволяющая исследовать микропрофиль полей и дорог и определять распределенные физико-механические свойства почвы опорной поверхности за один проход МТА, описаны в седьмой и восьмой главах диссертации.

Отдельные части данной работы опубликованы в виде результатов исследований, выполненных автором в ВолгГТУ в соответствии с планами госбюджетных НИР, по хозяйственным договорам с ВгТЗ, а также в рамках фундаментальных НИР, финансируемых Министерством образования Российской федерации.

Часть исследований, представленных в настоящей работе, автор выполнял совместно со своими коллегами Шелухиным В. С., Реуновым С. В., Дьяковым А. В. и Казанкиной Е. Н., у которых автор являлся научным консультантом при выполнении ими кандидатских диссертаций.

Автор благодарен своему научному консультанту доктору технических наук профессору Тескеру Е. И. за помощь в редактировании общих положений диссертации и содействие в представлении работы.

Искреннюю и самую глубокую благодарность автор выражает своему учителю, заведующему кафедрой «Автомобиле- и тракторостроение» кандидату технических наук профессору Победину. А. В., под творческим влиянием которого сформировалось направление настоящей работы и чьи энтузиазм, участие, поддержка и практическая помощь решающим образом содействовали подготовке диссертации. При написании ряда разделов работы научные консультации Победина А. В. были исключительно ценными.

Автор благодарит за поддержку и помощь ректорат ВолгГТУ, а также всех своих коллег по кафедре «Автомобиле- и тракторостроение» кандидатов технических наук Шевчука В. П., Шеховцова В. В., Котовско-ва А. В., Ходеса И. В., Орешкина В. Н., творческое общение с которыми во время учебы в институте и в ходе совместных исследований способствовали становлению моего научного мировоззрения, развитию научных идей и их практической реализации.

Особую признательность автор выражает доктору технических наук профессору Злотину Г. Н. и доктору технических наук профессору, заведующему кафедрой «Теплотехника и гидравлика» Федянову Е. А., чье участие, советы и консультации существенно сократили время подготовки и оформления диссертации.

Основные результаты и выводы

1. Разработаны методы оптимизационного синтеза систем подрессоривания и элементов ходовых систем гусеничных ТТС, адаптированных к конкретным условиям эксплуатации и обеспечивающих повышение плавности хода, опорной проходимости и навесоспособности, снижение виброактивности и уплотняющего воздействия на почву.

2. Предложен интегральный критерий плавности хода ТТС, включающий комплекс критериев качества систем подрессоривания и ходовых систем гусеничных ТТС по уровню возмущающих воздействий на оператора, динамическому уплотняющему воздействию на почву и соблюдению технологических требований.

3. Разработан метод моделирования условий работы систем подрессоривания и ходовых систем гусеничных сельскохозяйственных тракторов посредством создания обобщенного полигона неровностей, включающего совокупность преодолеваемых трактором в течение сезона неровностей с учетом физико-механических свойств почв.

4. Разработан метод расчета взаимодействия гусеничного движителя с почвой, позволяющий на основе расчета квазиравновесного состояния гусеничного звена и модификации компрессионной кривой учитывать нормальные упругие, пластические и вязкие деформации почвы и реакции под опорными ветвями гусеничного движителя.

5. Обобщены и дополнены основные подходы к постановке и решению задач динамики МТА, обоснованы допущения, принимаемые при создании динамических моделей МТА, доказана необходимость классификации динамических задач по их типу, частоте и энергетике исследуемых процессов, количеству включаемых в модель компонентов и связей между ними.

6. Разработана обобщенная математическая модель и создан программный комплекс динамической системы МТА, позволяющие исследовать широкий набор схем подвесок остова трактора и учитывать возможные нелинейности связей, моделировать наиболее характерные закономерные и случайные возмущающие воздействия, в том числе на неустановившихся режимах работы с разрывом потока мощности на одном движителе.

7. Разработана экспертная система принятия технического решения по совершенствованию систем подрессоривания и ходовой системы ТТС, позволяющая объективно оценить функциональную эффективность конструкторских решений и мероприятий, снизить вероятность принятия ошибочного решения, обеспечить преемственность технической политики КБ.

8. Разработан метод расчета рациональной виброизоляции элементов конструкций каркасных кабин ТТС с применением метода конечных элементов, созданы математическая модель и программный комплекс, реализующий данный метод расчета.

9. Разработана оригинальная методика экспериментального исследования плавности хода МТА на деформируемой опорной поверхности, позволяющая, кроме традиционных параметров, получать за один проход статистику распределения физико-механических свойств почвы по длине гона, создано оборудование и выполнен комплекс экспериментальных исследований на основных с/х агрофонах.

10. Выполнено исследование плавности хода тракторов семейства ВТ ВгТЗ, получены оптимальные упруго-диссипативные характеристики и параметры систем подрессоривания и ходовой системы, использование которых позволит улучшить значения интегрального критерия плавности хода на 5% - для регионального полигона неровностей и на 54% - для работ с неблагоприятным профилем опорной поверхности.

11. На основе выполненного анализа конструктивных решений, направленных на повышение плавности хода и навесоспособности тракторов семейства ВТ, доказана целесообразность применения комбинированных подвесок, выявлена перспективность разработок новых технических решений и мероприятий, направленных на увеличение опорной поверхности и смещение ее центра назад относительно центра масс трактора, как за счет конструкторских проработок имеющихся, так и принципиально новых схем ходовых систем.

12. Установлено, что снижения уплотняющего воздействия движителей ТТС на почву можно добиться за счет применения резинометаллических шарниров гусениц. При этом показано, что для тракторов семейства ВТ применение резинометаллических шарниров гусениц с угловой жесткостью 1200 Н-м/рад позволяет уменьшить глубину колееобразования в 1,4 раза на слабонесущих почвах с твердостью, приближающейся к 0,3 МПа.

13. Установлено, что существенное влияние на опорную проходимость оказывает тип механизма поворота гусеничной машины. Особенно это проявляется на слабонесущих, на которых движение ТТС с механизмом поворота, создающим разрыв в передаче мощности на один борт при под-вороте, становится практически невозможным, тогда как трактор с механизмом поворота, обеспечивающим безразрывность в передаче мощности по бортам, может выполнять с/х работы.

339

1. Сорокин Н.Г. Проблемы развития отрасли и пути их решения. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2000, № 12.

2. Платонов В.Ф. Совершенствование объектов общей техники. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2001, № 1.

3. Халфин М.А., Александровский И.А., Табаков П.А. Сохранить и приумножить МТП России (ГОСНИТИ). // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2001, № 5.

4. Платонов В.Ф., Володин А.Н. Модернизация гусеничных транспортно-тяговых машин. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1996, № 1.

5. Фирсов М.М., Черепахин А.Н. Сельскохозяйственное машиностроение дело чрезвычайной государственной важности (ВИСХОМ). // Тракторы и сельскохозяйственные машины. - 2001, № 1.

6. Щельцин Н.А. О стратегии развития тракторного и сельскохозяйственного машиностроения // Тракторы и сельскохозяйственные машины. -1999, № 11.

7. Халфин М.А., Орсик JLC. Для спасения АПК нужны экстренные меры. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2001, № 4.

8. Архангельский Б.Е. и др. Исследование шума и вибраций трактора Т-40А. Тр. ВПИ. Двигатели и тракторы, Волгоград, 1970. - с. 233.238.

9. Башмакова Г.С. и др. Исследование возможностей снижения шума трактора Т-40А капотированием двигателя. Тр. ВПИ. Автомобили, тракторы и их двигатели, Волгоград, 1972. - с. 66.73.

10. Жарков Э.М., Передрий В.Ф., Эфрос В.В. Влияние работы двигателя Д-37Е на шумность в кабине трактора Т-40. // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1972, № 3, с. 13.14.

11. Волошин Ю.Л. Применение систем подрессоривания в зарубежных тракторах. И Тракторы и сельскохозяйственные машины, 2000, № 2, 6.

12. Орешкин В.Н., Победин А.В. Пути снижения шума трактора ЛТЗ. Тр. ВПИ. Неустановившиеся процессы в колесных и гусеничных машинах, Волгоград, 1972.-с. 135.143.

13. Ван Цзиньвень, Лю Синжун. Виброизоляция кабины трактора// Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1992: № 8 9. С.17-18.

14. Игнатенко В.И., Косов О.Д. Экспериментальное исследование колеба1518,1920,2122,23,24,25,26,27.

15. Косов О.Д. Исследование вибраций опор кабины в полевых условиях на серийной и новой подвесках/ Сборник научных трудов ВПИ "Динамика колесных и гусеничных машин", Волгоград, 1980г: С. 97104.

16. Победин А.В., Пхири Ф.Н. Оценка скорости удара при укладке звена гусеницы на ведущее колесо трактора. Депонировано в ЦНИИТЭИав-тосельхозмаш № 1269-ТС90, "Депонированные научные работы", №. 1 (195) 1988г. С. 122.

17. Силаев А.А. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. М.: Машиностроение, 1972: 192с.

18. Субботин В.И. Оценка плавности хода гусеничных тракторов при движении их по неровному пути и искусственным неровностям. Труды НАТИ, вып. 192, М, 1968.

19. Дмитриченко С.С., Завьялов Ю.А. Результаты исследований статистических характеристик микропрофилей полей и дорог. Труды НАТИ, М, 1985.

20. Ксеневич И.П., Скотников В.А., Ляско М.И. Ходовая система почва -урожай - М.: Агропромиздат, 1985 -304 с.

21. Победин А.В. Проектирование виброшумоизоляции тракторной кабины: Учебное пособие / ВолгГТУ, Волгоград, 1994. 92 с. Григорьев Е.А. Статистическая динамика поршневых двигателей. М.: Машиностроение, 1978: 103 с.

22. Разумовский М.А. Основы технической акустики и методы уменьшения шума колесных тракторов: Автореф. дис. на соиск. учен.степ. докт. техн. наук. Минск, 1974. - 46 с.

23. Алексеев С.П. и Шнейдер Ю.И. Борьба с городскими и заводскими шумами. М.- Л.: Госстройиздат, 1939. - 196 с.

24. Скундин Г.И., Антонюк В.Е., Прейгерзон А.Ш. Исследование уровня шума конических передач с круговыми зубьями. Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1972, N 11, с. 38.40.

25. Генкин М.Д. Шум зубчатых передач и пути его уменьшения. -М.:НИИИНФОРМТЯЖМАШ, 1967. 15 с.

26. Вибрация и шум зубчатых передач, научный редактор, к.т.н. Л.А.Архангельский. -М.: ОЕГГИ, 1961.-65 с.

27. Холка Хенрик Вибронагруженность и колебания машинотракторных агрегатов. Диссер. на соиск. учен. степ. докт. техн. наук. Минск, 1998. -320 с.

28. Анилович В.Я., Манчинский Ю.Л. Статистические характеристики воздействий неровностей пути на подвеску трактора. // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1973, № 5.

29. Ляско М.И., Кутин Л.Н. и др. Влияние ходовых систем сельскохозяйственных тракторов на уплотнение почвы и урожайность ячменя. // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1979, № 12, с. 4 - 6.

30. Попов Д.А., Попов Е.Г., Волошин Ю.Л., Кутин Л.Н., Субботин В.Н. Системы подрессоривания современных тракторов. М.: Машиностроение, 1974. 174 с.

31. Пархиловский И.Г. Спектральная плотность распределения неровностей микропрофиля дорог и колебания автомобиля. // Автомобильная промышленность, 1964, № 10, с. 25 - 28.

32. Певзнер Я.М. Расчет колебаний автомобиля при различных статистических характеристиках дорожного микро профиля. Труды НАМИ, вып. 66. М., 1964, с. 3-42.

33. Субботин В.И. Выбор участков неровных дорог и искусственных препятствий для испытаний тракторов на плавность хода. Труды НАТИ, вып. 183. М., 1966, с. 107- 138.

34. Тонг Кин Н. Теория механических колебаний. Пер. С англ. Под ред.

35. А.П. Синицына. М.: Машгиз, 1963,352 с.

36. Пархиловский И.Г. Исследование вероятностных характеристик поверхностей распространеных типов дорог. // Автомобильная промышленность. 1968, № 8. - с. 18 . 22.

37. Пархиловский И.Г. Сравнительный анализ вероятностных характеристик микропрофилей дорог. // Автомобильная промышленность, -1969,№4.-с.28 .30.

38. Дмитриченко С.С., Завьялова Ю.А. Об определении статистичеких характеристик микропрофилей грунтовых дорог и полей. // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1983, № 5. - с. 10 . 12.

39. Дмитриченко С.С., Завьялова Ю.А. Выбор шага измерения микропрофилей грунтовых дорог и полей. // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1983, № 12. - с. 12 . 13.

40. Росляков В.П. Аппроксимация корреляционных функций случайных процессов в задачах динамики сельскохозяйственных машин. // Механизация и электрификация сельского хозяйства, 1969, № 8. - с. 14 . 17.

41. Анилович В.Я. Статистическая теория подрессоривания машинно-тракторных агрегатов. Диссер. на соиск. учен. степ. докт. техн. наук. -Харьков, 1967.

42. Анилович В .Я. Метод расчета колебаний скоростных тракторов при езде по неровностям. // Тракторы и сельскохозяйственные машины, -1965, №6.

43. Лялина Е.Н. Численная генерация случайных микропрофилей полей и дорог и сопоставление с опытными данными. // Совершенствование тракторных конструкций и узлов важнейшее направление управления материально-технической базы АПК. М.: НАТИ, 1989. С. 45 - 46.

44. ГОСТ 12.2.002-91. Система стандартов безопасности труда. Техника сельскохозяйственная. Методы оценки безопасности. М.: Стандарт, 1991.

45. Исследования и расчет ходовых систем сельскохозяйственных тракторов / Труды НАТИ. Вып. 192, М., ОНТИ-НАТИ, 1968. 114 с.

46. Исследование нагруженности трансмиссии и ходовой части трактора ДТ-175С на эксплуатационных режимах. Отчет о НИР / Московский институт инженеров сельскохозяйственного производства. Рук. проф. Анохин В.И. № ГР 74020915. - М., 1976. - 115 с.

47. Волошин Ю.Л. Классификация систем подрессоривания колесных тракторов.// Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2002. № 5.

48. Антонов А.С., Тольский В.Е., Филимонов А.И. Метод определения частот собственных колебаний тракторного двигателя с фланцевым креплением // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1973. № 11.-с. 11 - 13.

49. Улицкий Е.Я. и др. Исследование плавности хода скоростных гусеничных тракторов и пути её улучшения / Труды ВИМ. Актуальные вопросы эксплуатации машинно-тракторного парка в сельском хозяйстве. БТИ ГОСНИТИ, 1969.

50. Расчет виброизоляции силовых агрегатов мобильных сельхозмашин / Агофонов Ю.В. и др.// Тракторы и сельскохозяйственные машины, -1985. № 9. с. 27-28.

51. Забавников Н.А. Основы теории транспортных гусеничных машин. -М.: Машиностроение, 1975. 448 с.

52. Ходес И.В., Победин А.В., Ляшенко М.В. Виброактивность ведущего участка гусеничного движителя // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1998. № 10. - с. 38.40.

53. Арефьев В.А., Герасимов А.Н., Микалуцкий В.К. Улучшение звукоизолирующих свойств кабины транспортных гусеничных машин // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1990. № 10, с. 18 . 20.

54. Расулумуна Х.М. Кинематика и динамика ведущего участка гусеницы стреугольным обводом: Диссер. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. -Волгоград, 1995. 104 с.

55. Платонов В.Ф. Динамика и надежность гусеничного движителя. М.: Машиностроение, 1973. - 232 с.

56. Григоренко Л.В., Колесников B.C. Динамика автотранспортных средств. Теория, расчет передающих систем и эксплуатационно-технических качеств. Волгоград: Комитет по печати и информации, 1998. - 544 с.

57. Чернышев В.И. Улучшение условий труда операторов транспортных средств путем разработки и реализации виброзащитных систем с импульсным управлением. Диссер. на соиск. учен. степ. докт. техн. наук. -Орел, 1994. -365 с.

58. Волошин Ю.Л. Активные системы подрессоривания тракторов и требования к их оптимизации. // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 2003. № 2.

59. Брундза И.А. Исследование низкочастотных колебаний трактора Т-25 при выполнении с/х работ и разработка мероприятий по снижению воздействия колебаний на водителя: Автореф. диссер. на соиск. учен, степ. канд. техн. наук. Каунас, 1975. - 30 с.

60. Буркин В.Е. Исследование низкочастотных колебаний на сиденье водителя трактора Т-4А при выполнении сельскохозяйственных работ: Автореф. дисс. к.т.н. Челябинск, 1977. - 17 с.

61. Арутюнян B.C. Обоснование параметров и разработка конструкций типового трека для испытаний колесных сельскохозяйственных тракторов по оценке вибрации.: Автореф. диссер. на соиск. учен. степ, канд. техн. наук. М., 1983. -24 с.

62. Ким П.С. Исследование низкочастотных колебаний виброзащитных средств сиденья оператора трактора Т-15ОК.: Диссер. на соиск. учен, степ. канд. техн. наук. Харьков, 1981. - 165 с.

63. Кальченко Б.И., Кириенко Н.М., Резников Е.Н., Дорошенко Н.А. Оценка вертикальных колебаний колесных тракторов. // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1985. № 10, с. 17 . 19.

64. Matthews John. The measure ment of tractor ride comfort. SAE Prepr. S.a. N' 730795, 17 pp.

65. Stayner M. Uibrazioni della trattrice in marcia e reazioni del corpo umano. Macc.e mot. agr., 1976, 34, N' 2, 37-43.

66. Hilten D.J. Sespensieno della cabino per trattrici. Macc.e mot. egr., 1975, N'12, 47-54.

67. Росляков В.П., Сверчков В.П., Нахтигаль Н.Г. Амортизатор с нелинейной характеристикой для сельскохозяйственных машин. // Труды Курского СХИ. Курск.- 1969.- Вып. 5.

68. Росляков В.П., Нахтигаль Н.Г. Выбор параметров виброзащитной системы с нелинейной характеристикой. // Механизация и электрификация сельского хозяйства, 1975. - № 10. - с. 36 . 37.

69. Виброзащитные системы с квазинулевой жесткостью. // Под. ред. К.Н. Рагульскиса. Л.: Машиностроение, вып. 7. 1986. - 96 с.

70. Мигиренко Г.С., Георгиади А.Г., Герпер И.И. и др. К исследованию подвески сиденья оператора на троссовых элементах. // Машиноведение, 1989.-№3.-с. 70 . 74.

71. Осиновсий А.Л. Теоретическое обоснование и внедрение виброзащиты операторов мобильных машин системами перескока.: Автореф. диссер. на соиск. учен. степ. докт. техн. наук. Санкт-Петербург, 1992. - 41 с.

72. Кочетов О.С., Дербарендикер А.Д., Синев А.В., Калькис И.К., Сафро-нов Ю.Г., Соловьев B.C. Экспериментальное исследование виброизолирующей пневматической подвески сиденья оператора. // Колебания сложных упругих систем. М.: Наука, 1981. - с. 71 . 77.

73. Дербарендикер А.Д. Амортизаторы транспортных машин. М.: Машиностроение, 1985. - 200 с.

74. Кочетов О.С., Сафронов Ю.Г., Синев А.В., Соловьев B.C. Методика расчета нелинейной пневматической системы виброзащиты человека-оператора. // Методы исследования динамических систем на ЭВМ. -М.: Наука, 1984. с 101 . 106.

75. Кочетов О.С., Сафронов Ю.Г., Синев А.В., Соловьев B.C. Исследование пневматической системы виброзащиты человека-оператора при случайном стационарном воздействии. // Исследование и решение задач прикладной механики на ЭВМ. М.: Наука, 1985. - с. 29 . 33.

76. Заяц Я.И., Цвик Б.Д. Анализ влияния нелинейности а активной электрогидравлической системе виброзащиты тракториста. // Механика ипроцессы управления. Иркутск, 1975. - с. 88 . 92.

77. Заяц Я.И., Логвинов В.Б., Улицкий Е.А., Цвик Б.Д. К Расчету электрогидравлической виброзащитной системы. // Теория и применение активных виброзащитных систем. Иркутск, 1975. - с. 22 . 23.

78. Коловский М.З. Автоматическое управление виброзащитными системами. М.: Наука, 1976. - 320 с.

79. Tzoska Peter. Ein neuartiges hydraulisches Dampfungssystem fur Fahrer-sitze und Kabinen. Landtechnik, 1976, 31, N' 2, 76-78.

80. Вибрации в технике: Справочник. Т. 6 / Под. ред. акад. К.В. Фролова. -М.: Машиностроение, 1981. 456 с.

81. Meltzer G. Aspekte des arbeitss chutzes und der Arbeitshygiene bei der Schwingungsabwehr. Maschinenbautechnik, Berlin 31, 1982, N' 5. - S. 196-200.

82. Динамические свойства линейных виброзащитных систем / А.В.Синев, Ю.Г.Сафронов, В.С.Соловьев и др. М.: Наука, 1982. - 206 с.

83. Чупраков Ю.И. Гидравлические системы защиты человека-оператора от общей вибрации. М.: Машиностроение, 1987. - 224 с.

84. Гантур Санкар. Надежная виброзащита с использованием активных источников силы. // Конструирование и технология машиностроения. -1983, №3.-С. 60-67.

85. Кухаренко В.П. Механические колебательные системы с дополнительными инерционными элементами.: Автореф. диссер. на соиск. учен, степ. канд. техн. наук. Новосибирск, 1985. - 28 с.

86. Эрделевский Л.Н. Виброизолятор с динамическим корректором. // Динамика крупных машин. М.: Машиностроение, 1969. - С. 77 - 79.

87. Засядко А.А., Баландин О.А. Колебательные системы с устройствами для преобразования движения // Вибрационная защита и надежность приборов, машин и механизмов. Иркутск.: ИЛИ, 1973. - С. 66-72.

88. Степанов Ю.В., Семешин С.И. Создание сиденья с пневматической подвеской и механизмом преобразования движения. // Науч. Труды ВНИИ-Стройдормаш, 1992, вып. 95. С. 80 - 85.

89. Волков Л.Н., Кадников А.А. Влияние диссипативных сил на эффективность применения динамического гасителя типа гайка-маховик. // Труды Николаев, кораблестроит. ин-т. 1982. - С. 42 - 48.

90. Филипов А.Ф. Дифференциальные уравнения с разрывной правой частью. //Матем. Сб. 1960. - Т. 51 (93). - № 1. - С. 99 - 128.

91. Матросов В.Н. О дифференциальных уравнениях и нервенствах с разрывными правыми частями. // Дифференциальные уравнения. 1967. -Т. 3. - № 3. - С. 395-409.

92. Гелиг А.Х., Леонов Г.А., Якубович В А. Устойчивость нелинейных систем с неединственным состоянием равновесия. М.: Наука, 1978. -400 с.

93. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний. М.: Наука, 1980. - 272 с.

94. Елисеев С.В., Ольков В.И., Баландин О.А. Динамика активной системы с винтовым механизмом. // Вибрационная защита и надежность приборов, машин и механизмов. Иркутск: ИЛИ, 1973. С. 93 - 106.

95. Коренев Б.Г., Резников Л.М. Динамические гасители колебаний: Теория технические приложения. М.: Наука, 1988. - 304 с.

96. Ковалева А.С. Управление колебаниями и виброударными системами. -М.: Наука, 1990.-256 с.

97. Фейгин М.И. О вынужденных колебаниях двух масс, сочлененных с зазором. // Изв. АН СССР, ОТН, Механика и машиностроение. 1960. -№5.-С. 122- 130.

98. Кобринский А.Е. К теории ударного виброгашения. // Изв. АН СССР, ОТН. 1957. - № 5. - С. 15 - 29.

99. Зевин А.А. Периодические режимы в системах с ударным гасителем колебаний. // Механика машин. М.: Наука. - 1969. - Вып. 17 - 18. - С. 79-85.

100. Бабицкий В.И. К вопросу о существовании высокочастотных колебаний большой амплитуды в линейных системах с ограничителями. // Машиноведение. 1966. - № 1. - С. 22 - 26.

101. Асташев В.К. К динамике осциллятора, ударяющегося об ограничитель. // Машиноведение. 1971. - № 2. - С. 5 - 9.

102. Бабицкий В.И. Теория виброударных систем. М.: Наука, 1978. - 352 с.

103. Фейгин М.И. Особенности динамики систем с ударными взаимодействиями, связанные с существованием скользящих движений. // Механика машин. 1972. - Вып. 33 -34. - С. 188 - 196.

104. Фейгин М.И. Скользящий режим в динамических системах с ударным взаимодействием. // Прикл. Матем. и механика. 1967. - Т. 31. - Вып.З. -С. 533 - 536.

105. Сергеев С.И. Демпфирование механических колебаний. М.: Физматгаз, 1968.-408 с.

106. Бабаков И.М. Теория колебаний. М.: Наука, 1968. 559 с.

107. Яблонский А.А., Норейко С.С. Курс теории колебаний. М.: Высш. шк., 1975.-247 с.

108. Комков Б.Н. Теория оптимального управления демпфированием колебаний простых упругих систем. М.: Мир, 1975. - 338 с.

109. Кильчевский Н.А. Теория колебаний. М.: Наука, 1977. - Т. 1. - 480 с.

110. Писаренко Г.С., Богинич О.Е. Колебания кинематически возбуждаемых механических систем с учетом диссипации энергии. Киев: Hay-кова думка, 1982. - 220 с.

111. Нашиф А., Джоунс Д., Хендерсон Дж. Демпфирование колебаний. -М.: Мир, 1988. 448 с.

112. Сум, Ли. Оптимальное проектирование линейных и нелинейных виброгасителей для задемпфированных систем. // Конструирование и технология машиностроения. 1983. - № 1. - С. 60 - 66.

113. Гонейм, Метвалли. Оптимальная подвеска экипажа с демпфированным поглотителем колебаний. // Конструирование и технология машиностроения. 1984. - № 2. - С. 231 - 239.

114. Кочетов О.С. Пневматическая система виброзащиты с переменной структурой демпфирования. // Вестник машиностроения. 1985. - № 2. -С. 29-30.

115. Эбрахини. Оптимальное проектирование виброгасителей. // Конструирование и технологии машиностроения. 1988. - № 3. - С. 358 - 361.

116. Bender Е.К. Optimum linear preview control with application to vehicle suspension. ASME Journal of basic engineering, 1968, vol. 90, N' 2., pp. 213-221.

117. Alanoby J., Sankar S. A new conceptin in Semi-active vibration isolation. // ASME Journal of Mechnisms, Trasmissions and Automation in Design, 1987, vol. 109, pp. 242 247.

118. Karnopp D., Crosby M.J., Harwood R.A. Vibration control using Semi-Aktive Force Generators. // ASME Journal of Engineering for Industry, 1974, vol. 96, N' 2., pp. 619 626.

119. Karnopp D. Active Damping in Road Vehicle Suspension Systems. // Vehicle System Dynamics, 1983, vol. 12, N' 6, pp. 291 311.

120. Карнопп (D. Karnopp). Принципы проектирования систем управления колебаниями с применением полуактивных демпферов. // Современноемашиностроение. 1991. - № 2. - С. 32 - 39.

121. Кариус (D.Karius). О влиянии кусочно-линейного и постоянного трения на вынужденные периодические колебания. // Конструирование и технологии машиностроения. 1985. - № 4. - С. 28-43.

122. Геккер Ф.Р. Определение оптимальных параметров демпфера «сухого» трения. // Известия вузов. 1966. - № 3. - С. 9 - 13:

123. Грейф Р., Шварц В., Вайнсток Н. Резонансные колебания системы с тернием. // Современное машиностроение. Серия Б. 1991. - № 3. - С. 1 -2.

124. Колебания в системах с демпфирующими элементами сухого трения. / А.А. Кислый // Пробл. Прочн. 1992. - № 4. - С. 33 - 36.

125. Hundal M.S. Response of a Base Excited System with Conlomb and Viscous Friction. // Journal of sound and vibration, 1979, vol. 64, N' 3., pp. 371 -378.

126. Фролов K.B. Уменьшение амплитуды колебаний резонансных систем путем управляемого изменения параметров. // Машиностроение. -1965. -№3.- С. 63 -69.

127. Борисов Д.С. О резонансных явлениях в системе с периодически изменяющейся жесткостью при наличии периодически возмущающей силы. // Виброизоляция машин и виброзащита человека-оператора. М.: Наука, 1973. - С. 93 - 94.

128. Пановко Я.Г., Губанова И.И. Устойчивость и колебания упругих систем: Современные концепции, парадоксы и ошибки. М.: Наука, 1987. -352 с.

129. Елисеев С.В., Баландин О.А. Изменение динамических свойств виброзащитных систем введением в их структуру дополнительных связей. // Теория активных виброзащитных систем. Иркутск: ИЛИ, 1974. - С. 18 - 34.

130. Елисеев С.В., Баландин О.А. О влиянии связей по ускорению на динамические свойства механических систем. // Машиностроение. 1974. -№2.-С. 16-19.

131. Диментберг Ф.М., Фролов К.В. Вибрация в технике и человек. М.: Знание, 1987.- 160 с.

132. ISO 2631-74 Международный стандарт. Вибрация передаваемая человеческому телу. Руководство по оценке воздействия на человека. М. Изд-во стандартов 1976. 20 с.

133. ГОСТ 12.1.012 90. Вибрационная безопасность. Общие требования. -Введен 01.07.91., 46 с. УДК 534.1.08: 658.382.3: 006.354. Группа Т-58 СССР.

134. ГОСТ 12.2.019 86. Система стандартов безопасности труда. Тракторы и машины самоходные сельскохозяйственные. Общие требования безопасности. - М.: Стандарт, 1986. - 18 с.

135. Аврамов В.П. ГритаЯ.В. Выбор критериальных ограничений при оптимизации параметров подвески транспортного средства. И Динамика и прочность машин. Харьков, 1988. - № 47. - С. 101 - 105.

136. Аврамов В.П. Расчет упругих характеристик опорных тележек ХТЗ, ВТЗ // Известия ВУЗов СССР. Машиностроение, 1966. № 12.

137. Исследование подрессоривания гусеничных и колесных сельскохозяйственных тракторов. Труды НАТИ, вып. 208, М., ОНТИ-НАТИ, 1970.

138. Юдин Б.В., Меркулов И.Л. Экспериментальные методы оценки плавности хода автомобиля в дорожных условиях. Труды семинара по подвескам автомобилей, вып. 10, 1964.

139. Мезенцев М.С. Исследование плавности хода гусеничного трактора с эластичной балансирной подвеской. Диссер. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. Волгоград, 1968. - 180 с.

140. Коробейников А.Т., Лихачев B.C., Шолохов В.Ф. Испытания сельскохозяйственных тракторов. М.: Машиностроение, 1985. - 239 с.

141. Кальченко Б.И., Кирченко Н.М., Дорошенко Н.А., Резников Е.Н. Комплексная оценка динамической устойчивости и плавности хода колесных тракторов.//Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1987. №7.-с. 6-10.

142. Craef Michael. Technische Moglichkeiten zum Senken der Schwingungs-belastung auf fahrenden Arbeitsmaschinen. «Grundlagen Landtechn», 1976, 26, №730795,17 pp.

143. Заяц Я.И. Гидон В.А., Орехов А.П., Улицкий Е.Я., Цвик Б.Д. Вибро-нагруженность рабочих мест трактористов колесных сельскохозяйственных машин при воздействии НСК // Влияние вибраций на организмчеловека и проблемы виброзащиты.- М.: Наука, 1974.

144. Гуськов В.В., Черноморец НА., Артемьев П.П. Экспериментальные исследования плавности хода трактора «Белорусь» в агрегате с одноосным прицепом 1-ПТС-4 . Автотракторостроение.- Минск: Вышэй-шая школа, 1975, вып.7.- С. 125-128.

145. Молошин Г.А., Гуськов В.В, Исследование системы плавности хода колесных тракторов класса 14 кН на полевых работах. Автотракторостроение.- Минск.: Высшэйшая школа, 1978, вып. 10.- С. 54-59.

146. Гуськов В.В., Артемьев П.П. Исследование вертикальных колебаний водителя на тракторах МТЗ-80 и МТЗ-80П // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1980. № 6. - с. 7-8.

147. Перспективные мобильные энергетические средства МЭС для сельскохозяйственного производства / Под ред. акад. ВАСХНИЛ

148. М.М. Севернева. Минск: Наука итехника, 1982. - 270 с.

149. Прогнозирование надежности тракторов / Под ред. В .Я. Аниловича. -М.: Машиностроение, 1986. 317 с.

150. ГОСТ 25836 88. Тракторы. Виды и программы испытаний.

151. Хлепитько М.Н. Оценка проходимости мобильных машин (Центральная МИС). // Тракторы и сельскохозяйственные машины, -1998, №5, с. 20-22.

152. Анилович В.Я. Метод расчета колебаний скоростных тракторов при езде по неровностям. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. -1963. № 12.163: Гуськов В.В. Оптимальные параметры сельскохозяйственных тракторов. М.: Машиностроение, 1966. 196 с.

153. Гуськов В.В. Кидалинская Г.В. Теоретические предпосылки выбора оптимальных скоростей движения гусеничных тракторов. Труды ЦНИИМЭСХ, т.З, М.: Машиностроение 1966.

154. Гуськов В.В. Тракторы. Часть 2. Теория.- Минск: Высшая школа, 1977. -384 с.

155. Гуськов В.В., Опейко А.Ф. Теория поворота гусеничных машин. М.: -Машиностроение, 1984. -320 с.

156. Дмитриев А.А. Чобиток В.А. Тельминов A.BJ Теория и расчет нелинейных систем подрессоривания гусеничных машин, М.: Машиностроение, 1975. - 206 с.

157. Кобазев Л.В., Кутин Л.Н., Дмитриев А.С., Парфенов В.Л. Расчетныеисследования колебаний остова трактора с полужесткой системой подрессоривания. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1988. № 4.-с. 12-14.

158. Горячев С.А., Колоцов В.И., Яковлев Е.И. Влияние кинематики подвески на спектр собственных частот и формы колебаний автомобиля. // Расчетные исследования вибронагруженности и прочности элементов конструкции автомобиля / МАДИ. М., 1989. - С. 17 -32.

159. Жутов А.Г. Повышение плавности хода тракторов с нелинейной характеристикой подвески задних колес. // Средства повышения эксплуатационных качеств машинно-тракторных агрегатов. Волгоград, 1988. -С. 41 -44.

160. Андреев А.В., Кузнецов А.Е., Лунев Н.Н., Никитенко А.Н. Интерактивная система для исследования плавности хода колесных тракторов на персональных ЭВМ элемент САПР мобильных машин. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. - 1991, № 8. - с. 21-23.

161. Кутин Л.Н., Кобазев А.В., Барышников Г.А. Влияние колебаний остова трактора на его буксование. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1984, № 12. - с. 5 - 6.

162. Ленов С.И., Коровайцева Н.С., Коровайцев А.В. Вынужденные неустановившиеся колебания корпуса гусеничной транспортной машины с симметричной подвеской с учетом затухания. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1976, № 5. - с. 6 - 9.

163. Ленов С.И., Коровайцева Н.С., Коровайцев А.В. Вынужденные неустановившиеся колебания корпуса гусеничной транспортной машины с несимметричной подвеской без учета затухания. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1977, № 7. - с. 7 - 11.

164. Ленов С.И., Коровайцева Н.С., Давыдов А.В. Влияние параметров линейной подвески на плавность хода транспортных гусеничных машин. М., МВТУ, 1987 - 7 с.

165. Писарев В.П. Исследование динамики гусеничной машины. / Харьк. политехи, ин-т. Харьков, 1985. - 5 с. Депон. в УкрНИИНТИ 23.08.85

166. Колмаков В.И. Основы теории расчета и проектирования транспортных машин. Волгоград.: 1972. - 135 с.

167. Яковлев НА. Теория и расчет танка. М.: Машгиз, 1943. - 175 с.

168. Павлюк А.С., Бизяев С.Н., Цехмейструк Ю.А. Исследование колебаний мащинно-тракторного агрегата в продольно-вертикальной плоскости / Апт. политехи, ин-т. Барнаул, 1989. - 10 с. - Депонир. ЦНИИтракто-росельхозмаш 24.02.89 № 1122.

169. Попов А.Г. Расчет вынужденных колебаний гусеничного трактора. // Эксплуатационное обеспечение интенсивности технологических процессов в сельскохозяйственном производстве. М., 1987. - С. 71 - 76.

170. Рославцев А.В. Хаустов В.А., Авдеев В.М. и др. Методы исследования движения МТА. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1998, №6.-с. 26-27.

171. Надыкто В.Т. Исследование плавности хода МТА на основе модульных энергетических средств. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1998, № 2. - с. 27 - 29.

172. Кутин JI.H. Шевчук В.П. Пономаренко В.М. Лобода Е.Г. Эффективность применения ЭВМ при проектировании систем подрессоривания тракторов. Труды НПО НАТИ. Вып. 192. -М., 1984. с. 3-15.

173. Сафронов Ф.Л. Рощин ИМ. Резников Е.К. Автоматизация оценки нагруженности систем подрессоривания тракторов на стадии проектирования // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1988. - № 2. -с. 16-19

174. Чернин Д.Б. К определению на стадии проектирования вибрационных движений гусеничного трактора с полужесткой подвеской. // Динамика и прочность машин и конструкций / Челяб. гос. техн. ун-т. Челябинск, 1990.-С. 122 - 125.

175. Кристи М.К., Красненьков В.И. Новые механизмы трансмиссий. М.: Машиностроение, 1967. 216 с.

176. Антонов А.С. Теория гусеничного движителя. М.: Машгиз, 1949.214 с.

177. Григоренко Л.В. Общие условия и закономерности работы преобразующих устройств трансмиссий колесных и гусеничных машин. / Динамика колесно-гусеничных машин: Волгоградский политехнический институт 1977. с. 3 - 26.

178. Груздев Н.И. Танки. Теория. Свердловск 1944. - 482 с.

179. Малиновский А.Н. Ходовая часть гусеничных машин. М. Военное издательство министерства обороны СССР 1963. - 117 с.

180. Куляшов А.П., Колотилин В.Е. Экологичность движителей транспорт-но-технических машин. М.: Машиностроение, 1993. 288 с.

181. Вербилов А.Ф. Оптимизация параметров узлов ходовой части гусеничных машин с целью снижения их динамической нагруженности. Авто-реф. диссер. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. Барнаул, 2000. - 22 с.

182. Вержбицкий Н.Ф. Периодическая неравномерность движения гусеничных машин. Труды НАТИ. Вып.38. М.: Мащгиз, 1940, С. 35 -50.

183. Докучаева Е.Н. Динамика задней ветви и ведущей звездочки гусеничного движителя. М.: ОНТИ-НАТИ, 1957,42 с.

184. Мацепуро В.М. Российские почвы спасти можно. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2001, № 3.

185. Агейкин Я.С. Вездеходные колесные и гусеничные движители (теория и расчет) М.: Машиностроение, 1972. 184 с.

186. Чернышов В.Л. Математическая модель движения гусеничной машины по пластическому грунту. // Динамика и прочность машин Харьков, 1997, №46. С. 32-37.

187. Водяник И.И. Процессы взаимодействия тракторных ходовых систем с почвой. Учебное пособие / Кишинев. СХИ. Кишинев, 1986 -110с.

188. Шепеленко Г.Н., Борисов А.Г., Устинов Г.А. Подвеска гусеничного трактора с пониженным уплотняющим воздействием на почву. // Роль энергетики и агрегатирования в повышении технического уровня сельскохозяйственных машин. М., 1987. - С. 91 - 92.

189. Транклевский М.М. Проходимость машин. Киев: НПО «Промтех комплекс», 1990. вып. 192. - с. 47 - 87.

190. Дьяков А.В. Повышение опорной проходимости гусеничных сельскохозяйственных тракторов. Диссер. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. Волгоград, 2002. - 145 с.

191. Горячкин В.П. Собрание сочинений, т.З. М.: Колос, 1965.

192. Бируля А.К. Деформация и уплотнение грунта при качении колеса. Труды ХАДИ. Вып. 10. 1950.

193. Бируля А.К. К теории качения пневматического колеса по деформируемой поверхности. Труды ХАДИ. Вып. 21.- 1958.

194. Бируля А.К. Уплотнение четырехфазного грунта. Труды ХАДИ. Вып. 10. 1950.

195. Ишлинский А.Ю., Кондратьева А.С. О качении жестких и пневматических колес по деформируемому грунту. Изд-во АН СССР, 1951.

196. Ишлинский А.Ю. Известия АН СССР ОТН, № 6, 1956, с. 3 15.

197. Бабков В.Ф. Образование колеи при движении автомобиля. Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. Изд-во АН СССР, 1950.

198. Кацыгин В.В. Основы теории выбора оптимальных параметров мобильных сельскохозяйственных машин. Диссер. на соиск. учен. степ, доктора с/х наук. Москва, 1964. - 524 с.

199. Беккер М.Г. Введение в теорию система «Местность машина». Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1973. - 520 с.

200. Ксеневич И.П., Антимоник С.Ф., Кононов A.M. Реализация тяги тракторов класса 1,4 т. со спаренными и широкопрофильными шинами. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1979. № 8.

201. Ксеневич И.П., Русанов В.А. Проблема воздействия движителей на почву: некоторые результаты исследований // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2000. № 1.

202. Русанов В.В. Оценка влияния движителей различных типов на изменение характеристик почвы. Сборник научных трудов ВИМ, т. 92, М., 1982.-с. 143 - 162.

203. Агейкин Я.С. Вездеходные и комбинированные движители. М.: Машиностроение, 1972. 184 с.

204. Золотаревская Д.И. Доклады ТСХА. Вып. 131, 1967. с. 381 - 386.

205. Золотаревская Д.И. Доклады ТСХА. Вып. 138, 1968. с. 153 - 160.

206. Золотаревская Д.И. Известия ТСХА. Вып. 5, 1970. с. 224 - 229.

207. Золотаревская Д.И. Исследования влияния реологических свойств грунта на сопротивление качению ведомых колес. Автореф. диссер. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. Москва, 1971.-24 с.

208. Золотаревская Д.И. Взаимосвязь различных математических моделей деформирования почв. // Мелиорация и электрификация сельского хозяйства, 1983.-с. 22-25.

209. Золотаревская Д.И. Основы теории и методы расчета уплотняющего воздействия на почву колесных движителей мобильной сельскохозяйственной техники. Диссер. на соиск. учен. степ, доктора техн. наук. -Москва, 1997.-460 с.

210. Золотаревская Д.И. Оптимизация параметров ходовых систем и скорости колесных тракторов. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2000. № 10.

211. Золотаревская Д.И. Расчет показателей взаимодействия движителей с почвой. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2001. № 3, с. 18-22.

212. Ходыкин В.Т. Методы расчета уплотняющего воздействия на почву колесных движителей. Диссер. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. -Москва, 1984. 224 с.

213. Кузнецов Ю.И., Кузнецов А.Ю. Изучение свойств почвы для создания орудий предпосевной обработки. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2000. № 9.

214. Носов С.В. Основы методологического подхода к выбору режимов и параметров МЭС при работе на деформируемых почвах. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2000. № 2.

215. Хоу Б.К. Основы инженерного грунтоведения. М.: Изд. литературы по строительству, 1966. - 459 с.

216. Воденик И.И. Процессы взаимодействия тракторных ходовых систем с почвой: Учебное пособие. Кишенев: КСХИ, 1986. - 110 с.

217. Вялов С.С. Реологические основы механики грунтов М. Высшая школа 1978.-447 с.

218. Зясядко А.А., Баландин О.А. Колебательные системы с устройствами для преобразования движения // Вибрационная защита и надежность приборов, машин и механизмов. -Иркутск: ИЛИ, 1973. с. 66-72.

219. Исследование динамики гусеничного трактора ДТ-75 при работе с навесными и полунавесными орудиями: Отчет о НИР / Гос. союзный научн.-иссл. ин-т (НАТИ); Рук. Б.И. Гостев. М., 1962. - 18 с.

220. Исследования параметров подрессоривания трактора Э-151-НАТИ с индивидуальной и балансирной подвесками / Отчет НАТИ, М., ОНТИ-НАТИ, 1970.

221. Кирилюк А.В. Исследование забиваемости ходовых систем гусеничных тракторов почвой // Труды НПО НАТИ, вып. 192, М., 1973.

222. Растворова О.Г. Физика почв. Практическое руководство. Ленинград, 1983, с. 49-51.

223. РувутИ.Б. Физика почв. Ленинград: «Колос», 1972.

224. Медведев В .И., Константинов Ю.В., Акимов А.П. Обобщенная математическая модель взаимодействия дискового ножа с почвой. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2001. № 2.

225. Кирпичев М.В., Гухман А.А. Приложение теории подобия к опыту. Труды ЛОТИ. Вып. 1.-1931.

226. Кирпичев М.В. Теория размерности и теория подобия. АН СССР. -1951.-96 с.

227. Алабужев П.И. Теория подобия и размерностей моделирования. М.: Высшая школа, 1986. 208 с.

228. Седов Л.Е. Метод подобия и размерности в механике. М.: Наука, 1987. 430 с.

229. Барский И.Б., Анилович В.Я., Кутьков Г.М. Динамика трактора. М.: Машиностроение, 1973. - 280 с.

230. Колебания автомобиля. Испытания и исследования / Под ред. Я.М.Певзнера. М.: Машиностроение, 1979. - 208 с.

231. Ротенберг Р.В. Подвеска автомобиля. М.: Машиностроение, 1972.

232. Яценко Н.Н., Прутчинко O.K. Плавность хода грузовых автомобилей. -М.: Машиностроение, 1972. 144 с.

233. Влияние параметров амортизационных узлов на динамическую нагру-женность несущей системы грузового автомобиля / Владыкин Н.Г. и др.// Автомобильная промышленность. 1973. № 10. - с.19-21.

234. Писаренко А.Е., Тарсис Ю.Л. Пространственные рамы одноосных мобильных энергосредств модульного типа // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1998. № 8. - с. 23-26.

235. Олянич Ю.Д., Тимошенко В.Н., Власенко В.М. К вопросу снижения шума и вибрации в кабинах зерноуборочных комбайнов // Тракторы и сельскохозяйственные машины 1973. № 8. - с. 27-29.

236. Трахтенбройт М.А. Инженерная методика расчета звукоизолирующей подвески кабин сельхозмашин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1979. № 10. - с. 23-25.

237. Анилович В.Я., Водолажченко Ю.Т. Конструирование и расчет сельскохозяйственных тракторов: Справочник. М.: Машиностроение, 1976. -456 с.

238. Никонов В. В. Оценка нагруженности и долговечности металлоконструкций (на примере кабин гусеничных тракторов класса 3-4 т.) Авто-реф. дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. М. 1976. -30 с.

239. Олейников В.П. Исследование эксплуатационных напряжений, колебаний и вибраций кабин грузовых автомобилей. Автореф. дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. М., 1972. - 16 с.

240. Орешкин В.Н. Снижение вибраций и шума в тракторных кабинах. Диссер. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. Волгоград, 1979. - 153 с.

241. Косов О.Д. Теоретическое и экспериментальное исследование колебательной системы кабина трактора. Диссер. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. Волгоград, 1981.- 167 с.

242. Багров Г.М. Напряженное состояние кабины грузового автомобиля при действии статических нагрузок // Автомобильная промышленность. -1975. № 1. -с. 17-20.

243. Гольфганг Д.Б. Прочность автомобильных кузовов. М.: Машиностроение, 1972. - 144 с.

244. Кац A.M. Автомобильные кузова. М.: Транспорт, 1972. - 295 с.

245. Проскуряков В.Б. Динамика и прочность рам и корпусов транспортных машин. JL: Машиностроение, 1972. - 232 с.

246. Оценка нагруженности и долговечности металлоконструкций (на примере кабин гусеничных тракторов класса 3-4 т.). Автореф. дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. М., 1976. 30 с.

247. Дмитриченко С.С., Лозовский Н.Т. Расчет на прочность кабин мобильных машин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1990. № 2. -с. 30-31.

248. Глухарев К.К. Потемкин Б.А., Фролов К.В., Сиренко В.Н. Элементы нелинейной теории колебаний в анализе биомеханики тела человека. // Виброзащита человека-оператора и вопросы моделирования. М.: Наука, 1973.-с. 12 . 22.

249. Глухарев К.К., Потемкин Б.А., Фролов К.В. Особенности биодинамики тела человека при вибрациях. / Сб. Виброзащита человека-оператора и вопросы моделирования. М.: Наука, 1973. - с. 22 . 28.

250. Потемкин Б.А., Фролов К.В. Построение динамической модели тела человека-оператора, подверженного действию широкополосных случайных вибраций. // Виброизоляция машин и виброзащита человека-оператора. М.: Наука, 1973. - с. 17 . 30.

251. Глухарев К.К., Фролов К.В. Функциональное моделирование в биомеханическом анализе человека-оператора. М.: Наука, 1973. - с. 31 . 38.

252. Пановко Я.Г., Потемкин Б.А., Соловьев B.C. Методика экспериментального исследования динамических характеристик человека-оператора при случайном вибрационном воздействии. // Виброизоляция и виброзащита человека-оператора. М.: Наука, 1973. - с. 38 . 40.

253. Коренев Г.В. Введение в механику человека. М.: Наука, 1977. - 264 с.

254. Фролов К.В. Методы моделирования тела человека-оператора, подверженного действию вибрации машин и механизмов. // Вибротехника. 1981, № 1 (31). - с. 41 . 53.

255. Хвангия М.В., Татишвили Т.Г., Богдаева A.M. Цулая Г.Г. Колебания мышцы и динамика системы «человек машина». - Тбилиси: Мецние-реба, 1984.-88 с.

256. Ляшенко М.В., Победин А.В., Мезенцев М.С. Проектирование оптимальной подвески ТТС / Материалы 5 международной научно-технической конференции "Наземные транспортные системы. Проблемы конструкции и эксплуатации" Польша, Яхранка, май 1995г.

257. Ляшенко М.В., Победин А.В. Оптимизация упруго-диссипативной характеристики подвески тягово-транспортных средств / Материалы международной научно-технической конференции "MOTAUTO'97" -Болгария, София, октябрь 1997.

258. Экспериментальное исследование параметров подвески трактора Т-5 Отчет о НИР / ВолгГТУ Рук. А.В. Победин № 02146 Волгоград, 1994.- 19 с.

259. Исследование плавности хода и оптимизация параметров подвескиколесного трактора ДТ-75ДК с полным и неполным приводами Отчет о НИР / ВолгГТУ Рук. А.В. Победин № 02145 Волгоград, 1994.-28 с.

260. Мезенцев М.С., Ляшенко М.В. Расчет геометрических параметров рулевых приводов. // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1996, №5.

261. Моделирование испытаний плавности хода тягово-транспортного средств. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2000, № 12.

262. Севообороты и приемы обработки почвы в системе сухого земледелия. Сборник научных трудов. Волгоград, 1988, с. 133 -150.

263. Ляшенко М.В. Оптимизация параметров подвески гусеничного трактора: Диссер. на соиск. учен.степ. канд. техн. наук. Волгоград, 1993. -137 с.

264. Полуэктов Е.В. Водный режим аграрных ландшафтов Юга России. Новочеркасск, 1988. с. 5-12, 132.

265. Проблемы и пути преодоления засухи в Поволжье. Сборник научных трудов. Саратов, 2000. с. 162-181.

266. Агроклиматический справочник по Волгоградской области. Гидроме-теоиздат. Ленинград, 1967. с. 816

267. Румянцев В.И., Коптева З.Ф. Земледелие с основами почвоведения. М.: Колос, 1979. с. 51-53.

268. Архангельский В.Л. Вопросы климата и погоды Нижнего Поволжья. Саратов, 1967.

269. Почвенно-экологические проблемы в степном земледелии. Пущено, 1992. с. 13, 74.

270. Попов Д.А., Субботин В.И. Методика испытания тракторов на плавность хода. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1970. № 5.

271. Шелухин B.C. Моделирование условий эксплуатации при оптимизации подвесок гусеничных тракторов: Диссер. на соиск. учен.степ. канд. техн. наук. Волгоград, 2001. -143 с.

272. Тенчурин Г.Г. Механическое моделирование взаимодействия ходовых органов трактора с грунтом: Диссер. на соиск. учен.степ. канд. техн. наук. Волгоград, 1969. - 177 с.

273. Барский И.Б. Конструирование и расчет тракторов: Учебник для вузов по специальности «Автомобили и тракторы». М.: Машиностроение, 1980.-335 с.

274. Бабков В.Ф., Гейбург А.В. Основы грунтоведения и механики грунтов. М.: Высшая школа, 1964. - 361 с.

275. Воденик И.И. Процессы взаимодействия тракторных ходовых систем с почвой: Учебное пособие / Кишинев. СХИ. Кишинев, 1986. -110 с.

276. Артоболевский И.И., Генкин М.Д., Сергеев В.И. и др. Постановка и решение задач оптимального проектирования машин. // Машиноведение, 1977, №5.

277. Баничук Н.В. Введение в оптимизацию конструкций. М.: Наука, 1986 г.

278. Генкин М.Д., Статников Р.Б., Матусов Н.Б., Перминов М.Д. Об адекватности математической модели реальному объекту. Векторная идентификация. Доклады АН СССР. Кибернетика и теория регулирования., 1987, том 294,3.

279. Краснощекое П.С., Петров А.А. Принципы построения моделей. М.: Издательство МГУ, 1983 г. - 264 с.

280. Велихов Е.П. и др. Проблемы компьютеризации машиностроения. // Машиноведение, 1986 г., № 5, С. 3 7.

281. Генкин М.Д., Статников Р.Б. Основные проблемы оптимального проектирования машин. Вестник АН СССР № 4, 1987 г. Научно-технический прогресс: проблемы ускорения. С. 28 39.

282. Генкин М.Д., Статников Р.Б., Матусов Н.Б., Перминов М.Д. Многокритериальный выбор оптимальных параметров рамы грузового автомобиля методом ЛП-поиска. // Машиноведение, № 5, 1996 г.

283. Емельянов B.C., Ларичев О.И. Многокритериальные методы принятия решений. Серия «Знание», Новая жизнь науки и техники. Математическая кибернетика. 1985, № 10, С. 31- 36.

284. Победин А.В., Мезенцев М.С., Ляшенко М.В. Влияние сминаемости грунта на плавность хода машины / Материалы 5 международной научно-технической конференции "Наземные транспортные системы. Проблемы конструкции и эксплуатации", Польша, Яхранка, май 1995г.

285. Победин А.В., Ляшенко М.В. Моделирование колебаний тяговотранспортных средств на реальном грунте / Материалы VII международной научно-технической конференции AUTOPROGRES'99, Польша, Рыня Варшава, декабрь 1999.

286. Ляшенко М.В., Победин А.В., Шелухин B.C. Интегральный критерий функционирования систем подрессоривания ТТС / Материалы международной научной конференции МГТУ МАМИ. Москва, октябрь 1999. - С. 49-50.

287. Болотина Е.В. Оценка колебательного процесса транспортного средства с качельным подрессориванием: Диссер. на соиск. учен.степ. канд. техн. наук. Волгоград, 1999. - 147 с.

288. Житеров М.И. Сохранность томатов и арбузов при перевозках. М.: Колос, 1974, 130 с.

289. Сохранность грузов при перевозке. Новое в жизни, науке, технике и транспорте. 1988, № 4, с. - 63.

290. Автотранспортные средства. Технические нормы плавности хода: ОСТ 37001.291-84.-4 с.

291. Цытович Н.А. Механика грунтов. М.: Высшая школа, 1979.- 272 с.

292. Кузнецов Н.Г. Вопросы теории тягового баланса колесных тракторов при работе на тяжелых почвах в условиях Нижнего Поволжья. Диссер. на соиск. учен. степ, доктора техн. наук. Волгоград, 1973 г.

293. Леонтьев Г.А. Исследование буксования гусеничного трактора. Диссер. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук.- Волгорад, 1963 г.

294. Вержбицкий А.Н., Плиев И.А., Наумов В.Н. Обоснование выбора типа экологического движителя для машин высокой проходимости. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1998. - № 5.

295. Дмитриченко С.С., Завьялов Ю.А. Методические основы исследования микропрофилей дорог и полей для решения задач динамики тракторов. // Повышение надежности, долговечности и тягово-сцепных свойств трактора: Сборник научн. трудов. М., 1983.- с 49 - 59.

296. Камаев В.А. Оптимизация параметров ходовых частей железнодорожного подвижного состава, М.: Машиностроение, 1980, 215 с.

297. ЗМ.УайлдД. Оптимальное проектирование / Пер. с англ. М.: Мир, 1981, 272 с.

298. Тракторы. Проектирование, конструирование и расчет. Учебник для студентов машиностроительных специальностей вузов/И.П. Ксеневич, В.В. Гуськов, Н.Ф. Бочаров и др.; Под общ. Ред. И.П. Ксеневича. М.: Машиностроение. 1991. - 544 с.

299. Испытания тракторов Т-150, ДТ-75С и комплекса сельскохозяйственных машин / Протокол № 105. Заключение КубНИИТиМ по результатам испытаний Новокубанск, 1969.

300. Косенко В.В. Исследование углов поворота на цапфе кареток подвески трактора ДТ-75 // Ходовые системы тракторов . Труды Алтайского политехнического института. Барнаул. 1975, С. 98- 105.

301. Ривин Е.И. Динамика привода станков. М.: Машиностроение, 1966.

302. Маслов Г.С. Расчеты колебаний валов: Справочник. М.: Машиностроение, 1980.

303. Зельцер Е.В., Бочаров Н.Ф. Об учете связи звеньев при составлении динамических моделей силовых передач транспортных машин (на примере автомобиля) // Известия вузов. Машиностроение, 1988. № 2.

304. Годжаев З.А.-о. Совершенствование динамических характеристик силовых передач тракторов на основе методов многокритериальной оптимизации: Диссер. на соиск. учен. степ. докт. техн. наук. / Гос. Науч.-исслед. тракторный ин-т. М., 1994.

305. Стародинский Д.З., Щупак П. Л. Агрегатирование тракторов с сельскохозяйственными машинами. М.: Машиностроение, 1973. - 144 с.

306. Лурье А.В. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов. -Л.: Колос, 1970.

307. ГОСТ 26953 26955-86 // техника сельскохозяйственная мобильная. -М.: Госстандарт, 1986. - 22 с.

308. Правила производства механизированных работ под пропашные культуры: Пособие для бригадиров и звеньевых / Сост К.С. Орманджи М.: Россельхозиздат, 1986. - 303 с.

309. Орманджи К.С. Контроль качества полевых работ. Справочник. М.: Росагропромиздат, 1991. - 191 с.

310. Лурье Б.А., Громбчевский А.А. Расчет и конструирование сельскохозяйственных машин / Л.: Машиностроение, 1977 528 с.

311. Протокол № 11-49-61 (1010091) от 20.12.01 г. Приемочных испытанийтрактора гусеничного с/х общего назначения ВТ-100РМ. СевероКавказская государственная машиноиспытательная станция, Зерно-град, 2001 г.

312. Кардашевская Ю. Г. Возможности и задачи создания систем автоматизированного проектирования сельхозмашин // Тракторы и сельхозмашины. 1984, №12.

313. Контроль уровня шума тракторной трансмиссии в сборочном цехе / Уткин Б. В. и др.// Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1991. №9. - с. 16-17.

314. Способы снижения вибраций моторно-трансмиссионной установки (МТУ) тракторов типа Т-150К / Исаев Е. В. и др.// Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1997. №2. - с. 34-37.

315. Арефьев В. А., Ильичев И. И., Эдер В. А. Акустические исследования трансмиссий тракторов и вопросы стандартизации уровней шума // Тракторы и сельхозмашины. 1981. №7. - с. 10-12.

316. Работа фирм США над уменьшением шума грузовых автомобилей и тягачей. Э. Ин.: Тракторостроение, 1974. №21. - с. 9-16.

317. Разумовский М. А. Борьба с шумом на тракторах / Под ред. Д. А. Чуда-кова. Минск: Наука и техника, 1973. - 208.

318. Цимберов П. И., Козленко Ю. Л., Беленский Ю. Ю. Анализ эффективности подрессоривания кабины грузового автомобиля // Автомобильная промышленность. 1973. №12. - с. 25-28.

319. Принципы звуковиброизоляции кабин колесных тракторов / Виноградов К. Н. и др.// Тракторы и сельхозмашины. 1977. №6. - с. 7-8.

320. Коваленко В. К. Влияние основных параметров виброизоляции на частотные характеристики системы виброизоляции кабины трактора // Тракторы и сельхозмашины. 1977. №12. - с. 12-13.

321. Коваленко В. К. Расчет величины виброизоляции кабины с учетом уп-ругостей панелей кабины и остова трактора // Тракторы и сельхозмашины. 1979. №8. - с. 6-7.

322. Бате К., Вилсон Е. Численные методы анализа и метод конечных элементов: Пер. с англ. -М.: Стройиздат, 1982.

323. Расчеты машиностроительных конструкций методом конечных элементов: Справочник / В. И. Мяченков и др. М.: Машиностроение, 1989.

324. Сегерлинд Л. Применение метода конечных элементов: Пер. с англ.1. М.: Мир, 1979.

325. Зенкевич О. С. Метод конечных элементов в технике: Пер. с англ. М.: Мир, 1975.

326. Образцов И. Ф., Савельев JI. М., Хазанов X. С. Метод конечных элементов в задачах строительной механики летательных аппаратов. М.: Высшая школа, 1985.

327. Постнов В. А., Хархурим И. Я. Метод конечных элементов в расчетах судовых конструкций Л.: Судостроение, 1974.

328. Деклу Ж. Метод конечных элементов: Пер. с англ. М.: Мир, 1976.

329. Стринг Г., Фикс Дж. Теория метода конечных элементов: Пер. с англ. -М.: Мир, 1977.

330. Метод конечных элементов в проектировании транспортных сооружений / А. С. Городецкий и др. М.: Машиностроение, 1981.

331. Галлагер Р. Метод конечных элементов. Основы: Пер. с англ. М.: Мир, 1984.

332. Маслеников А. М. Расчет строительных конструкций численными методами : Учеб. пособие. Л. Изд-во Ленингр. ун-та, 1987.

333. Игнатенко В. И., Кореньков В. Д. Определение частот первого тона собственных колебаний панелей тракторных кабин // Тракторы и сельхозмашины. 1977. №8. - с. 16-17.

334. Клюкин И. И. Борьба с шумом и звуковой вибрацией на судах. Л:. Судостроение, 1971. 416 с.

335. Информационно-измерительная система для исследования виброизоляторов / Арнус Хассан, М. В. Ляшенко, А. В. Победин, С. В. Реунов // Информационный листок 1995, № 19.

336. Шаров М. А. и др. Установка для виброакустических испытаний кабин тракторов. Тракторы и сельхозмашины, 1977, №12, с. 28-30.

337. Певзнер Я. М. О выборе соотношения параметров передней и задней подвески автомобиля // Автомобильная промышленность 1977. №1. -с. 20-22.

338. Лихачев В. С. Испытания тракторов. М.: МАШГИЗ, 1963. - 276 с.

339. Иориш Ю. И. Виброметрия. М.: МАШГИЗ, 1963. - 779 с.

340. Смирнов Н. В., Дунин-Барковский И. В. Курс теории вероятностей и математической статистики для технических приложений. М:. Наука, 1965.-512 с.

341. Остаточные технологические напряжения в металлоконструкциях тракторных кабин / И. М. Ининич, С. И. Буренков, А. С. Гусев, В. И. Кро-левец // Тракторы и сельхозмашины. 1991. №9. - с. 12-14.

342. Мудров А.Е. Численные методы для ПЭВМ на языках Бейсик, Фортран и Паскаль. Томск: МП «РАСКО», 1991.-272 с.

343. Сухарев А. Г., Тимохов А. В., Федоров В. В. Курс методов оптимизации. М.: Наука, 1986. - 328 с.

344. Гилл Ф., Мюррей У., Райт М. Практическая оптимизация: Пер. с англ. -М.Мир, 1985.-509 с.

345. Деннис Дж., мл., Шнабель Р. Численные методы безусловной оптимизации и решения нелинейных уравнений: Пер. с англ. М. Мир, 1988. — 440 с.

346. Епанешников А., Епанешников В. Программирование в среде DELPHI 2.0: Учебное пособие: В 4-х ч. Ч. 2. Язык Object Pascal 9.0 М.: ДИА-ЛОГ-МАФИ, 1997 - 319 с.

347. Borland Delphi for Windows 95 and Windows NT. Version 2.0. Object Pascal. Language Guide/ Borland International INC, 1996. - 228 p.

348. Дантеманн Д., Мишел Д., Тейлор Д. Программирование в среде DELPHI: Пер. с англ. Киев: НИПФ «ДиаСофтЛтд», 1995. - 608 с.

349. Федоров А. Г. Создание Windows приложений в среде Delphi. -М.: ТОО фирма «КомпьютерПресс», 1995. - 287 е.: ил.

350. Дарахвелидзе П. Г., Марков Е. П. Delphi среда визуального программирования. - Спб. BHV - Санкт-Петербург, 1996. - 352 с.

351. Матчо Д., Фолкнер Д. P. Delphi: Пер. с англ. М.: Бином, 1995. - 464 с.

352. Рубенкинг Н. Программирование в Delphi для «чайников». Киев: «Диалектика», 1996. - 304 с.

353. Орлик С. В. Секреты Delphi на примерах: М.: Бином, 1996. - 316 с.

354. Килверт Ч. Delphi 2. Энциклопедия пользователя: Пер. с англ. Киев: НИПФ «ДиаСофтЛтд», 1996. - 736 с.

355. Дьяконов В. П. Справочник по расчетам на микрокалькуляторах. 3-е изд., доп. и перераб. - М.: Наука. Гл. Ред. Физ.-мат. лит., 1989. - 464 с.

356. Васильев В. Н., Гуров И. П. Компьютерная обработка сигналов в приложении к интерферометрическим системам СПб.: БХВ - Санкт-Петербург, 1998. - 240 е., ил.

357. Шипилевский Г. Б. Создание единой математической модели МТА // Тракторы и сельскохозяйственные машины 2000, № 3.

358. Ляшенко М. В. Влияние соотношения фаз перезацепления ведущих звездочек с гусеничным движителем на динамику МТА // Тракторы и сельскохозяйственные машины 2001, № 9.

359. Долгов И. А. Мощностной ряд гусеничных тракторов класса 3 // Тракторы и сельскохозяйственные машины 2000, № 4.

360. Победин А.В., Мезенцев М.С., Ляшенко М.В. Нелинейная модель подвески гусеничного трактора / Волгогр. политехи, ин-т ВолгПИ Волгоград 1992. - 8 с. - Деп в ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш, 1483 - тс92.