автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.04, диссертация на тему:Обоснование и выбор основных параметров уравновешенных механизмов подъема перегрузочных портальных кранов

Введение.

1. Системы энергосбережения в механизмах грузоподъемных машин.

1.Обзор существующих систем энергосбережения в механизмах грузоподъемных машин.

1.2. Критерии выбора предпочтительных конструкций уравно-вешеь1 ных механизмов подъема портальных кранов.

1.3,Основные направления исследования уравновешенных механизмов подъема портальных кранов.

Рациональное и бережливое использование энергетических ресурсов превращается в жизненно важную проблему современности. Основной формой энергии, используемой на предприятиях, является электрическая энергия, которая получается, главным образом, в результате сжигания ископаемого горючего (уголь, нефть, газ) [91].

За последние годы ведущие специалисты пришли к выводу, что насущной задачей человечества является сокращение расхода природного топлива для выработки энергии. Решить такую задачу можно путем разработки новых методов получения энергии, а так же усиливая работы по экономному и рациональному использованию сырьевых и топливно-энергетических ресурсов

91].

Грузоподъемные машины должны обладать высокими качественными показателями, обеспечивающими производительный, экономичный и безопасный труд. Эти свойства особенно важны для интенсивно работающих поворотных кранов, к числу которых относятся перегрузочные портальные краны, которые работают в портах, на перевалочных базах и складах.

В целях повышения экономичности работы грузоподъемных машин целесообразно использование энергосберегающих устройств, к числу которых относятся 1Л системы уравновешивания механизмов [11,91,54].

Особенности использования систем уравновешивания в механизмах подъема перегрузочных портальных кранов, а также выбор предпочтительной конструкции уравновешенного механизма подъема и её основных параметров составляет предмет исследования настоящей научной работы.

Большинство руководящих документов, при расчетах параметров механизмов, опирается на детерминистические представления о нагрузках и несущей способности элементов, что не соответствует физической сущности этих случайных процессов и величин [2,11,15,17,18]. В большинстве нормативных документах не учитываются такие случайные особенности эксплуатации, как случайный тип перегружаемого груза, технологический вариант работы крана, а так же ряд иных обстоятельств, существенно влияющих на нагрузки и затрату мощности исследуемых механизмов.

Механизм подъема портального крана является, как правило, самым энергоемким и составляет до 60 % от общей энергоемкости всех рабочих механизмов портального крана [11,80,81]. Между тем возможно снижение энергоемкости механизмов подъема до 40-60%, за счет применения систем уравновешивания, что влечет за собой существенное уменьшение затрат средств на электроэнергию [7,11,8,67].

Традиционные способы проектирования уравновешенных механизмов подъема портальных кранов [54,67] не позволяют рационально решить проблему определения их основных параметров, преодолеть распространенный интуитивный подход к выбору предпочтительной конструкции из числа альтернативных. Значения основных параметров уравновешенного механизма подъема портального крана принимаются на базе некоторых эмпирических рекомендаций [11,54,67] без достаточного научного обоснования. При этом не учитывается связь характеристик уравновешенного механизма подъема перегрузочного крана и экономических критериев выбора. Данное обстоятельство приводит к недостаточно экономичным вариантам выбора уравновешенных механизмов подъема портальных кранов. В связи с этим исследование, направленное на разработку теоретически обоснованных методов выбора конструкций уравновешенных механизмов подъема портальных кранов вполне актуальна.

Приемы, с помощью которых в настоящей работе отыскиваются основания для объективного решения задачи выбора конструкций уравновешенных механизмов подъема портальных кранов и их основных параметров, в современной терминологии относиться к области, называемой системным подходом [18,19]. Это значит, что роль каждого рассматриваемого параметра оценивается с точки зрения его влияния на работу уравновешенного механизма подъема портального крана в целом.

Теоретические положения работы опираются на следующие исходные предпосылки: расчеты основных параметров системы уравновешенных механизмов подъема портальных кранов и оценка их альтернативных конструктивных решений должны выполняться на основе единого системного подхода; события происходящие в этой системе носят стохастический характер.

Принятые исходные предпосылки открывают перспективы работы в области повышения эффективности работы уравновешенных механизмов подъема портальных кранов на основе совершенствования расчетов и оценок альтернативных конструкций.

Исследованием уравновешенных механизмов подъема занимались ряд авторов и изобретателей. К их числу принадлежат: Лейферт Э.Т. [53,54], Пе-липенко В.А[67], Шумков Е.Б.[91] и др.[17,52]. В работах этих авторов приводятся схемы уравновешенных механизмов подъема кранов. В работе Пели-пенко В.А. [67] приводятся зависимости для аналитического определения нагрузок в упругих элементах механизма подъема крана, оснащенного противовесом (трех-массовая расчетная схема).

Уравновешенные механизмы подъема могут применяться в различных типах кранов: портальных, козловых, строительных, металлургических, кранах специального назначения и т.д. В данной работе основной упор делается на исследование и анализ уравновешенных механизмов подъема портальных кранов.

Исследования динамики уравновешенных механизмов подъема портальных кранов опираются на разработки ряда авторов: Андрианова E.H., Брауде В.П., Карпова В.В., Казака С.А., Комарова М.С., Лобова H.A., Сили-кова Ю.В., и др. [2,13,15,17,18,23,24,25,26,27,29,31,35,36,40,42,43,47,49, 50,52,53,54,55,59,61,65,67,73,76,79,80,81,85,88,91,92,93].

Представление о нагруженности элементов уравновешенных механизмов подъема портальных кранов может быть получено при комплексном исследовании динамических явлений в зависимости от эксплуатационной загруженности кранов [2,15,18 ]. Исследования динамических явлений должны включать в себя выбор корректной расчетной динамической модели и определение динамических нагрузок при различных вариантах нагружения исследуемого механизма.

Для выбора предпочтительных конструкций уравновешенных механизмов подъема портальных кранов из числа альтернативных разработаны экономические критерии выбора, которые позволяют оценить эффективность их применения. При этом отмечается что, целесообразно представить критерии выбора в виде функций основных параметров уравновешенных механизмов подъема и условий эксплуатации ПК [7,45,19,46,66".

Данная работа посвящена теоретическому обобщению и решению задачи применения систем уравновешивания в механизмах подъема перегрузочных портальных кранов. Решение этой задачи заключается в разработке, на базе системного подхода научных основ расчета, математической обобщенной модели уравновешенных механизмов подъема перегрузочных портальных кранов. При этом учитываются случайные особенности эксплуатации, стохастический характер процессов нагружения и управления краном в рамках системы человек - машина - окружающая среда.

Целью настоящей диссертации является разработка научно обоснованного метода выбора предпочтительной конструкции уравновешенного механизма подъема из числа альтернативных и оценки ее экономической эффективности при использовании в перегрузочном портальном кране.

Достижение поставленной цели в области уравновешивания механизмов подъема портальных кранов может быть разделено на несколько этапов. Этапы исследования следующие:

•разработка обобщенной математической модели уравновешенных механизмов подъема с помощью теории графов;

•рассмотрение основных схем уравновешивания механизмов подъема;

•разработка имитационной модели уравновешенного механизма подъема перегрузочного крана представляющей собой системы дифференциальных уравнений движения элементов дискретных масс под действием случайных нагрузок;

•разработка критериев выбора уравновешенных механизмов подъема;

•разработка метода выбора предпочтительных конструкций уравновешенных механизмов подъема и определение их основных параметров;

Научная новизна диссертации заключается в нижеследующем:

•разработан научно-обоснованный метод выбора предпочтительных конструкций уравновешенных механизмов подъема портальных кранов, из числа альтернативных вариантов. При этом критерии выбора выражены через основные параметры исследуемого механизма. Этот метод отличается от известных тем, что здесь учитываются случайные условия эксплуатации и внешние воздействия на механизм подъема портального крана. Разработанный метод базируется на использовании элементов теорий выбора, графов, множеств и принципов имитационного моделирования;

•разработана обобщенная математическая модель уравновешенных механизмов подъема портальных кранов;

•определена нагруженность элементов механизма подъема кранов, оборудованных системой уравновешивания;

•разработаны критерии оценки и выбора уравновешенных механизмов подъема портальных кранов. Критерии выбора выражены через параметры уравновешенных механизмов подъема и условия эксплуатации портальных кранов;

•определены области возможных значений основных параметров уравновешенных механизмов подъема портальных кранов.

Научные результаты работы, выносимые на заш;иту:

•метод выбора предпочтительных конструкций уравновешенных механизмов подъема портальных кранов и их основных параметров. Отбор альтернативных конструктивных вариантов уравновешенных механизмов подъема портальных кранов производиться с использованием элементов теории выбора;

•обобщенная математическая модель уравновешенных механизмов подъема портальных кранов, учитывающая такие факторы как случайные условия эксплуатации, особенности конструкции УМППК и т.д.;

•результаты исследования влияния системы уравновешивания на затраты энергии при работе механизмов подъема перегрузочных кранов при случайных условиях эксплуатации;

Практическая ценность.

В результате изучения вопроса уравновешивания механизмов подъема портальных кранов был разработан метод, позволяющий на стадии проектирования выбрать предпочтительную конструкцию и рациональные параметры уравновешенного механизма подъема портального крана при известных условиях эксплуатации. Применение разработанного метода позволяет снизить энергоемкость механизма подъема портального крана до 40-60% [8].

Разработан алгоритм и пакет программ для сравнения и выбора конструкций УМППК из числа альтернативных вариантов. Разработанный метод принят к использованию в конструкторском бюро портальных кранов АООТ "ПОДЪЕМТРАНСМАШ" при проектировании новых машин. Результаты работы использованы в СПГУВК в рамках дипломного проектирования на кафедрах ПТМ и ТЭАРП.

Основные положения и результаты работы докладывались на конференциях "Международная научно-техническая конференция "Транском-97"(С-Петербург 1997г.), "Научно-методическая конференция-98 Санкт Петербургского Государственного Университета Водных Коммуникаций" (С-Петербург 1998г.), Научно-методическая конференция, посвященная 190-летию транспортного образования (С-Петербург 1999г.).

Разработанный метод выбора предпочтительных конструкций уравновешенных механизмов подъема портальных кранов докладывался в отделе главного конструктора в АООТ "ПОДЪЕМТРАНСМАШ".

По теме диссертации опубликовано пять работ.

Диссертация содержит 161 стр. основного текста и состоит из введения, 4-х глав, списка литературы из 95 наименований, приложений на 30 стр. Текст содержит 43 рисунка и 5 таблиц.

Основные результаты и выводы по работе

В диссертационной работе решена научная задача, имеющая важное народно-хозяйственное значение и заключающаяся в разработке метода выбора предпочтительных конструкций уравновешенных механизмов подъема портальных кранов (УМППК). Для этого сформирована обобщенная модель уравновешенных механизмов подъема портальных кранов, в рамках которой учитывается связь параметров механизма со случайными условиями эксплуатации. Для решения поставленной задачи:

1 .Рассмотрены основные схемы энергосбережения, применяемые в механизмах грузоподъемных машин. Установлено, что наиболее перспективной с точки зрения снижения затрат электроэнергии и повышения экономической эффективности механизмов подъема портальных кранов являются системы с весовыми накопителями энергии.

2. Разработана система экономических критериев, для обоснования и выбора предпочтительных конструкций УМППК. Экономические критерии выражены через характеристики уравновешенных механизмов подъема грейферных и крюковых кранов и их условий эксплуатации.

3. Сформированы требования, предъявляемые к портальным кранам при применении систем уравновешивания механизмов подъема. К их числу относятся наличие поворотной колонны и кинематической связи механизма подъема с уравновешивающим противовесом, а также возможность применения в грейферном механизме подъема раздельного уравновешивания замыкающей и поддерживающей лебедок. Должно быть обеспечено движения противовесов по всей длине колонны с направляющими.

4. Разработана имитационная модель уравновешенных механизмов подъема в виде систем дифференциальных уравнений со случайными начальными условиями и границами перемещений элементов УМП. Эта модель позволяет определять исходные данные для расчета критериев эффективности в обобщенной модели УМППК.

5. Исследовано влияние систем уравновешивания на экономическую эффективность механизмов подъема ПК. Установлено, что существует параболическая связь между затрачиваемой мощностью УМППК и коэффициентом уравновешивания Кур СУМП.

Значения коэффициентов уравновешивания, при которых экономически целесообразно применять весовые СУ механизмов подъема ПК, находятся в пределах Кур=0.2-0.6

В замыкающей и поддерживающей лебедках грейферного механизма подъема рекомендуется Кур=0.2-0.35 и Кур=0.3-0.45 соответственно. В крюковом механизме подъема предпочтительное значение Кур=0.45-0.6. При этом экономия затрат электроэнергии в замыкающей лебедке составляет 3040%, и значительно больше в поддерживающей. При работе ПК в крюковом режиме экономия энергии достигает 20-40%.

6. Исследовано влияние характеристик технологических вариантов работы ПК на эффективность применения СУ в МППК. В случаях, когда известны условия эксплуатации ПК, возможно значительное (до 40-60%)) снижение затрат на электроэнергию. Проведенные исследования показали, что наилучшие показатели критериев эффективности имеют грейферные механизмы подъема портального крана с раздельным уравновешиванием замыкающей и поддерживающей лебедок. Этот эффект достигается за счет того, что предпочтительные значения Кур для замыкающей и поддерживающей лебедок различные.

7. Проверена адекватность обобщенной модели УМППК. Для этого было произведено сравнение фактических затрат мощности (определяемых при эксплуатации портальных кранов) с расчетными значениями, которые были определены с использованием обобщенной модели УМППК. Сравнение результатов расчета показали их хорошую сходимость.

-122

8.Разработан алгоритм и пакет программ для сравнения и выбора конструкций УМППК из числа альтернативных вариантов. Разработанный метод принят к использованию в конструкторском бюро портальных кранов АООТ "ПОДЪЕМТРАНСМАШ".

1. Александров М. П. Подъемно-транспортные машины. М.: Высшая школа, 1985. 520 с.

2. Андрианов E.H. Статистическая динамика и прочность механизмов подъема портальных кранов. Автореферат на соиск. ученой степени канд. техн. наук. Л., 1973 г.

3. Арбатский Э.А. Оценка эффективности бульдозерных агрегатов по обобщенному критерию. // Гидропривод и системы управления строительных и дорожных машин. Омск, 1981 г.

4. Артоболевский И. И. Теория машин и механизмов. М.: Наука, 1988.638 с.

5. Баловнев В.И., Хмара Л.А. Оценки эффективности дорожно-строительных машин с рабочими органами интенсифицирующего действия. "Строительные и дорожные машины" 1983 №11 с.23-25 с.

6. Банди Б. Методы оптимизации Перевод с английского О.В. Шихее-вой под редакцией В. А. Волынского. М. Радио и связь 1988 -128с.

7. Бар дин А.К. Критерии выбора основных параметров системы уравновешивания механизма подъема кранов. Сб. научных трудов, посвященный 190 -летию транспортного образования., Часть 1., С-Пб., СПГУВК, 1999 г. 19-23 с.

8. Бардин А.К. Математическая модель уравновешенного грейферного механизма подъема. Сб. научных трудов "Судостроение и судоремонт" С-Пб, СПГУВК, 1999, 109-111 с.

9. О.Бардин A.K. Методика выбора параметров уравновешенных механизмов подъема кранов. Тезисы докладов научно-методической конферен-ции-98, С-Пб, СПГУВК 1998, 173 с.

10. П.Бардин А.К. Применение энергосберегающих технологий в механизмах подъема кранов. Тезисы докладов научно-методической конференции, посвященной 190 -летию транспортного образования. Часть 1., С-Пб., СПГУВК, 1999 г. 97 с.

11. Берестнев О.В. Аналитические методы механики в динамике приводов. "Наука и техника" Минск 1992 г., 115 с.

12. Бидерман В. Л. Теория механических колебаний. М.: Высшая школа, 1980. 480 с.

13. И.Бланк Ш.П. Экономика внутреннего водного транспорта. М., Транспорт, 1983 г. 463 с.

14. Брауде В.И. Вероятностные методы расчета грузоподъемных ма-шин.-Л., Машиностроение. 1978г., 232с.

15. Брауде В.И. Конструкция уравновешенного механизма подъема ПК

16. Брауде В.И., Семенов Л.Н. Надежность подъемно-транспортных машин. -Л., Машиностроение, 1986г., 183с.

17. Брауде В.И., Тер-Мхитаров М.С. Системные методы расчета грузоподъемных машин.-Л., Машиностроение, 1985г., 181с.

18. Брахман Т.Р. Многокритериальность и выбор альтернативы в технике М., Изд-во "Радио и связь", 1984г. 288с.

19. Брускин Д.Э. Электрические машины: Асинхронные машины. М., Высшая школа 1988 г. 325 с.

20. Вайнсон А. А. Подъемно транспортные машины. - М.: Машиностроение, 1989. 431 с.

21. Вайнсон A.A. Андреев А.Ф. Крановые грузозахватные устройства: Справочник -М.: Машиностроение, 1982-304 с.

22. Вейц В.Л. Динамика асинхронных электроприводов. Издательство "ИЭД". Киев, 1985 г. 59 с.

23. Вейц В.Л. Динамика и моделирование электромеханических приводов. "Изд-во Мордовского университета". Саранск, 1992 г. 226 с.

24. Вейц В. Л. Динамика управляемого электромеханического привода с асинхронными двигателями. "Наук, думка" Киев, 1988 г. 271 с.

25. Вейц В.Л. Динамические расчеты приводов машин. "Машиностроение", Л., 1971 г 352 с.

26. Вейц В.Л., Кочура А.Е. Мартьшенко A.M. Динамические расчеты приводов. Л.: Машиностроение, 1971-348 с.

27. Вентцель B.C. Теория вероятностей. М.: Физматгиз, 1962-564 с.

28. Вульфсон И.И. Колебания машин с механизмами циклового действия "Машиностроение" Л. 1990 г. 308 с.

29. Гнеденко Б. В. Курс теории вероятностей. М.: Наука, 1988. 448 с

30. Григорьев Н. И. Нагрузки кранов. М. - Л.: Машиностроение, 1964.168 с.

31. Грузоподъемные машины / М. П. Александров, Л. Н. Колобов, Н. А. Лобов и др. М.: Машиностроение, 1986. 395 с.

32. Губинский А. И. И др., "Определение экономической эффективности эргатических систем": Методические рекомендации, Предпринт; М.,1981, 64 с.

33. Дабагян A.B. Оптимальное проектирование машин и сложных устройств. М.: Машиностроение, 1979 -280 с.

34. Дженкулов CA. Теория, расчет и исследования подъемно-транспортных машин. Алма-Ата, 1985 г.

35. Джураев А. Методы динамического расчета машинных агрегатов современных машин. "Изд-во УзНИИНТИ". Ташкент 1987 г. 24 с.

36. ЗУ.Дяхтеренко В.А., Своятыцкий Д.А. Методы многокритериальной оптимизации сложных систем при проектировании. Издательство АН УССР, 1976, 41 с.

37. Емельянов СВ. Многокритериальные методы принятия решения. М.: Знание. 1985 -32 с.

38. Ермаков СН. Жиглярский A.A. Математическая теория оптимального эксперимента. М., "Наука", 1987 г. 318 с.

39. Казак CA. Динамика мостовых кранов. М., Машиностроение, 1968,331 с.43 .Казак C A. Статистическая динамика и надежность подъемно-транспортных машин. "Изд-во УПИ". Свердловск, 1988 г. 86 с.

40. Караулин Г.Г. Теоретические основы определения оптимальных параметров канатных грейферов общего назначения. М,. 1982 г., 73 с.

41. Ковалев В.В. Методы оценки инвестиционных проектов. "Финансы и статистика". М., 1998 г. 143 с.

42. Ковалев В.В. Финансовый анализ. "Финансы и статистика". М., 1995г. 511 с.

43. Кожевников СН. Динамика нестационарных процессов в машинах. "Наук, думка". Киев, 1986 г. 285 с.

44. Козлов М.В. Оптимизация параметров энергосберегающей системы гидропривода экскаватора. Автореферат на соиск. ученой степени канд. техн. наук., Омск, 1988 г. -16 с.49. коловский М.З. Динамика машин. Машиностроение" Л.,1989 г 261с.

45. ЗО.Комаров М.С. Динамика механизмов и машин. М.: "Машгиз", 1969265 с.

46. Корн Справочник по математике для научных работников и инженеров. М., Наука, 1984г., 830с.

47. Кузнецов Е.С. Динамика механизма подъема при торможении опускаемого фу за и запаздывании колодочных тормозов. Автореферат на соиск. ученой степени канд. техн. наук., Свердловск, 1973 г.

48. Лейферт Э.Т. Динамика уравновешенных механизмов подъема фу-зоподъемных кранов. Тезисы докладов научно-методической конференции-98, С-Пб, СПГУВК 1998,

49. Лейферт Э.Т. Особенности использования уравновешенных механизмов подъема перефузочных кранов, Тезисы докладов научно-методической конференции, посвя1ценной 190 -летию транспортного образования. Часть 1., С-Пб., СПГУВК, 1999 г.

50. Леонов А.И. Динамика механических систем. Сборник науч. трудов Влад. Полит. Инст. «ВПИ» Владимир, 1989г 130 с.

51. Лесковец И.В. Обоснование и выбор основных параметров системы энергосбережения одноковшового фронтального пневмоколесного пофузчи-ка. Автореферат на соиск. ученой степени канд. техн. наук., С-Пб., 1997 г.

52. Лобов Н. А. Динамика фузоподъемных кранов. М.: Машиностроение, 1987. 376 с.

53. Мануйлов М.Ю. Оценка эффективности строительных, дорожных и мелиоративных машин. В кн. Исследование дорожно-строительных машин. М., 1980 с.63-67.

54. Маркин Ю.С. Вынужденное колебательное движение многомассовых систем. "Татар кн. Изд-во" Казань 1977 г., 155 с.

55. Математический энциклопедический словарь. / Гл. ред. Ю. В. Прохоров. М.: Советская энциклопедия, 1988 г., 847 с.

56. Математическое моделирование динамики управляемых систем, машин и механизмов. №217 М., 1989 г.

57. Математическое обеспечение автоматизированных расчетов по динамике управляемого электромеханического привода. Киев, 1990 г.63 .Маховичные накопители энергии. Тезисы докладов "П-ой Всесоюзной научно-технической конференции". Житомир, 1989 г.

58. Маховичный М. Накопители энергии. "Знание" М. 1980 г., 64 с.

59. Пелипенко В.А. Уравновешивание грейферного механизма подъема портального крана. Автореферат на соиск. ученой степени канд. техн. наук.,

60. Поворов "Методические указания по экономическому обоснованию дипломных проектов по механизации перегрузочных работ в портах и портовым подъемно-транспортным машинам". Л. ЛИВТ., 90 с.

61. Подиновский В. В., Гаврилов В.М. «Оптимизация по последовательно применяемым критериям», М., Советское радио, 1975,192 с.

62. Понтрягин A.C., Болтянский В.Г., Грамкремидзе Р.Ф. Математическая теория оптимальных процессов. М., Наука 1983 г.

63. Пособие по Delphi 5.5 . под редакцией: Гофмана А., Хоменко А., С-Пб, 2000 г., 1115 с.

64. MathCaci 6.0 PLUS Финансовые, инженерные и научные расчеты в среде Windows 95 / Перевод с англ.-М.: Информационно-издательский дом "Филинъ", 1996.-712 с.

65. Пятаев A.B. Динамика машин. Ташкент, 1990 г.

66. Пятибратов А.П. Человеко-машинные системы: эффект эргономического обеспечения., М., Экономика, 1987, 320 с.

67. Сигорский В.П. Математический аппарат инженера. Киев.: Техника. 1975-765 с.

68. Силиков Ю.В. Динамика и прочность механизмов подъема грейферных портальных кранов. Диссертация на соиск. ученой степени кандидата техн. наук. Л.: 1969 204 с.

69. Сиротский В.Ф. Критерии оптимизации параметров крана. "Вестник машиностроения" 1976 г. №7 45-47с.

70. Смехов A.A., Ерофеев М.И. Оптимальное управление подъемно-транспортными машинами. М.: Машиностроение, 1975 239 с.

71. Сологуб Б.В. Методика анализа динамики рабочего цикла крановых канатных механизмов. Автореферат на соиск. ученой степени канд. техн. наук., Львов, 1987 г.

72. Справочник по кранам / в 2 т. Т. 1; Под обш;. ред. М. М. Гохберга. -Л.: Машиностроение, 1988. 536 с.

73. Справочник по кранам / в 2 т. Т. 2; Под обпд. ред. М. М. Гохберга. -Л.: Машиностроение, 1988. 559 с.

74. Сухарев А.Г., Тимохов A.B., Федоров В.В. Курс методов оптимизации . -М., Наука 1986 -328с.

75. Терминология Единой системы конструкторской документации. Справочник.Борушек С.С. и др. . М .: Изд-во стандартов, 1990г.-96с.

76. Терминология рыночной экономики. Словарь. Климов Л.М. и др. -М.: Фирма "Комет", 1994 г. -224с.

77. Утехин М.Ф., Лебедев В.И. Уравновешивание механизмов и их динамический анализ. Л., 1978 г.

78. Фролков Ю.В. Разработка имитационного метода расчета зачерпывающей способности и нагруженности элементов канатных грейферов. Автореферат на соиск. ученой степени канд. техн. наук. Л., 1990 г.

79. Фролков Ю.В. Пути повышения производительности и надежности грейферных механизмов портовых кранов. В кн. Проблемы технологии, механизации перегрузочных работ на морском транспорте. М. 1984 г. с.35-40.

80. Чернышевский М.В., Суслов Ю.А. Епифанов В.П. Математическая модель кранового механизма подъема. Тр. ГИИВТ, 1980 г., вып. 177, часть 2, с.46-57.

81. Шахназаров А.Г. Методические рекомендации по оценке эффективности инвестиционных проектов и их отбору для финансирования. / Ин-т Информэлектро, М., 1994 -80 с.

82. Шерле 3. П. Каракулин Г. Г. Справочник механизатора речного порта. -М.: Транспорт, 1980. 391 с.

83. Шумков Е.Б. Энергетика электроприводов портовых перегрузочных машин. М., Транспорт, 1984г. 272с.

84. Ш,епетильников В.А. Уравновешивание механизмов. "Машиностроение" М., 1982 -256 с.

85. Яуре А.Г. Снижение энергоемкости грузовых кранов. М.,1987 г. вьш.1., сер.6.

86. Hamming R.W. Numerical Methods for Scientists and Engineers. -London: McGraw Hall Book Company, Inc., 1962. -400c.

87. Young D.H. Vibration problems in engineering.-New York -JOffiA WILEY & SONS , Inc, 1985 480 c.