автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.04, диссертация на тему:Методика оценки живучести перегрузочных портальных кранов

Условные обозначения.

Введение.

1 Постановка задачи определения живучести портальных кранов.

1.1 Основные определения теории живучести.

12 Результаты статистических исследований чрезвычайных ситуаций и отказов кранов.

13 Характеристики живучести портальных кранов.

1.4 Алгоритм определения коэффициента запаса живучести перегрузочных портальных кранов.

2 Чрезвычайные ситуации и аварии, возникающие при работе портальных кранов.

2.1 Обзор и критика существующих методов расчета нагрузок в элементах портальных кранов.

2.2 Модель перегрузочного портального крана, предназначенная для определения нагрузок в упругих звеньях при чрезвычайных ситуациях.

2.3 Сравнительный анализ нагрузок в упругих звеньях портальных кранов, возникающих при чрезвычайных ситуациях.

3 Моделирование чрезвычайных ситуаций на ЭВМ и анализ результатов моделирования

3.1 Планирование машинного эксперимента.

3.2 Исследование наезда стрелы на буфер механизма изменения вылета.

3.3 Исследование наезда крана на концевые упоры.

3.4 Исследование удара грузозахватного устройства по точке его подвеса

4 Оценка живучести портального крана.

4.1 Определение вероятностных характеристик параметров портального крана.

4.2 Определение вероятностных характеристик максимальных нагрузок в ответственных элементах портальных кранов при чрезвычайных ситуациях.

4.3 Анализ результатов работы и меры по повышению показателей живучести перегрузочных портальных кранов.

4.4 Определение вероятностей сохранения живучести портального крана при чрезвычайных ситуациях.

В условиях рыночной экономики возрастает актуальность проблемы снижения эксплуатационных затрат и повышения безопасности оборудования. Несмотря на усиливаюшуюся тенденцию использования специализированных подъемно-транспортных машин для перегрузки определенных видов груза, перегрузочные портальные краны остаются наиболее распространенным видом портовой техники. Стоимость одного импортного ПК составляет 2.000.0002.500.000$ USD, стоимость отечественного около 1.000.000$ USD. Поэтому приобретение, ремонт или модернизация одного ПК требуют серьезных финансовых затрат.

Как показывают данные по эксплуатации ПК, в ряде случаев возникают ЧС, в результате которых происходит опрокидывание, падение стрел и противовесов, разрушение несущих металлоконструкций кранов, падение груза, разрушение внешних объектов и т.д. По данным лаборатории ГПМ СПГУВК, за 9 лет в И портах России и Украины произошли 14 крупных аварий перегрузочных ПК различных типов. Хотя вероятность возникновения этих ситуаций невелика (анализ имеющихся статистических материалов показал, что среднее время между авариями находится в пределах 6000 машино-ч. наработки ПК [13]), затраты на устранение последствий аварий и потери, связанные с ними, весьма значительны (например, нормы времени на капитальный ремонт базовых элементов в несколько раз превышают нормы времени на текущий и средний ремонт других элементов и узлов крана [96] и т. д.).

В настоящее время, возрастает тенденция использования основного оборудования за пределами нормативного срока службы. Анализ обновления парка портальных кранов показывает, что последние не единичные закупки кранов производились по контрактам 1990-1991 гг., а самые старые краны приобретены свыше 40 лет назад. В частности, в морских портах эксплуатируется более 80% кранов старше 12 лет. Использование парка машин, выработавших ресурс, приводит к возрастанию количества аварийных отказов.

Повышаются требования к безопасности эксплуатации оборудования при производстве работ. Подвижные части элементов конструкции и механизмов ПК, разрушающиеся конструкции кранов представляют собой опасные производственные факторы, а объекты, на которых используются грузоподъемные механизмы, относятся к категории опасных производственных объектов [91, 92]. Согласно требованиям к безопасности эксплуатации оборудования на опасных производственных объектах [114, 115], чтобы исключить или сократить количество несчастных случаев, промышленные объекты РФ с повышенной опасностью подлежат обязательному декларированию безопасности [96Л.

Поэтому, при создании современных ПК и модернизации существующих, целесообразно на основе новейших методик определять показатели надежности и живучести ПК, позволяющие прогнозировать безаварийную работу кранов.

В последние годы получили развитие вероятностные методы расчета конструкций, основанные на применении теории вероятностей и теории случайных процессов. Это позволило приблизить описание внешних воздействий к реальным условиям, а также учесть стохастичность свойств элементов металлоконструкций и звеньев механизмов, оценить значения воздействий человека - оператора.

Развитие вычислительной техники, математического аппарата привело к созданию различных методик, позволяющих определить вероятностные характеристики качества машин. К ним относятся показатели надежности и живучести. В работах [1, 11, 12, 22, 23, 40, 45, 51, 52, 53 , 54, 74, 75, 76, 101, 103, 104, 111, 114] дан обзор состояния проблем живучести и надежности машин в настоящее время, а в работах [13, 14, 17, 18, 19, 62, 88, 89, 90] - применительно к ПТМ. В этих работах предлагаются новые математические модели машин и методы их анализа. Так, к проблеме живучести существует два подхода, определение живучести для элемента металлоконструкции (трещинностойкость [52]) и определение живучести машины в целом, как элемента ЧМС [1, 12, 18, 19, 54 и т.д.]. При этом были разработаны модели функционирования машин в экстремальных ситуациях, даны определения теории живучести, а также различные показатели живучести и методики их оценки. Кроме того, была предложена качественная оценка живучести машин, которая осуществляется методом экспертных оценок через формальный показатель живучести, измеряемый в баллах. Факторами при этой оценке служат конструктивные варианты оцениваемого элемента или машины в целом [18]. Тем не менее, многие вопросы не были разрешены.

В настоящее время, отсутствует адекватная методика оценки живучести ПК. В связи с этим, необходимо разработать методику оценки живучести перегрузочных ПК, предусмотрев ряд инженерных мероприятий по повышению характеристик живучести кранов.

Целью диссертационного исследования является разработка методики оценки живучести ПК по состоянию отдельных элементов и узлов крана при ЧС. В диссертации рассмотрены ЧС, связанные с выполнением краном своих функций, т.к. практика показывает, что это наиболее часто встречающийся и недостаточно исследованный класс ЧС. Также проведен анализ процессов на-гружения в элементах ПК и предложен ряд инженерных мероприятий по снижению величин максимальных нагрузок в элементах ПК и повышению живучести крана при ЧС. Реализации процессов нагружения элементов ПК при ЧС получены путем моделирования ЧС на ЭВМ, на составленных с учетом предыдущих работ [14, 29, 63, 86, 112] многомассовых моделях ПК.

Научная новизна работы заключается в исследовании закономерностей сохранения живучести ПК при ЧС. Для этого в виде регрессионных зависимостей устанавливаются связи между максимальными нагрузками в ответственных элементах ПК при ЧС и параметрами крана и его элементов. После чего, определяются вероятности неразрушения ответственных элементов крана и коэффициент запаса живучести ПК. Предложенный показатель живучести ПК, коэффициент запаса живучести, и методика его определения рекомендованы к практическому применению. Расчеты на живучесть являются дополнительными проверочными расчетами и могут выполняются после проведения основных, расчетов по трем расчетным случаям сочетания нагрузок, вероятностных расчетов и т.д. Все сведения о материалах по внедрению работы в производство и учебный процесс и публикациях приведены в заключении.

Работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложений.

Первая глава посвящена постановке задачи определения живучести ПК. В начале главы изложены основные понятия и определения теории живучести, использующиеся в диссертации. Затем, дан подробный анализ видов ЧС и их классификация, а также обоснован выбор тех видов ЧС, которые исследуются в работе. Изложено состояние проблемы оценки живучести машин в настоящее время. Дан обзор литературы по этой проблеме и проблеме надежности машин. Рассмотрены основные работы таких авторов как Абрамов О.В., Болотин В.В., Брауде В.И., Гусев А.С., Дружинин Г.В., Ерофеев Н.И., Казак С.А, Манжула К. П., Орлов А. П., Панасенко Н. Н., Светлицкий В.А., Соколов С.А. и др. Рассмотрены показатели живучести ПК. Основываясь на обзоре, сделан вывод о недостаточной проработке вопросов, связанных с оценкой живучести ПК. Отмечено отсутствие адекватной методики оценки живучести перегрузочных ПК. Разработана методика оценки живучести крана по состоянию его отдельных элементов и узлов при ЧС. В качестве показателя, служащего для оценки живучести ПК, предложен коэффициент запаса живучести ПК и составлен алгоритм его определения.

Вторая глава посвящена методам определения нагрузок в элементах ПК при ЧС. В начале главы дан критический обзор существующих методов расчета ПК и методов определения нагрузок на элементы крана. Установлено, что существующие методы расчета ПК не позволяют оценить вероятность безаварийной работы крана за период его эксплуатации, и что, в существующих работах по определению нагрузок в элементах крана недостаточно исследованы вопросы определения максимальных нагрузок в ответственных элементах ПК при ЧС. В связи с этим, для определения максимальных нагрузок в ответственных элементах ПК при ЧС предложен метод моделирования на ЭВМ. С учетом предыдущих работ, посвященных определению нагрузок в элементах кранов, [29, 32, 58, 61, 63, 67, 70, 112, 113] составлена модель ПК. Модель разработана на основании технических характеристик крана КПП 16-30 и представляет собой систему дифференциальных уравнений движения. В результате численного решения системы уравнений методом Рунге-Кутта и последующей обработки массивов координат дискретных масс получены реализации процессов нагру-жения в упругих звеньях модели.

В третьей главе приведено описание машинных экспериментов по моделированию ЧС. В первом параграфе главы поставлена цель проведения экспериментов, состоящая в построении регрессионных зависимостей между максимальными нагрузками в ответственных элементах ПК при ЧС и параметрами крана и его элементов, оказывающими наибольшее влияние на величины максимальных нагрузок в ответственных элементах ПК при ЧС (т.н. факторами влияния). Определены условия, необходимые для моделирования ЧС на ЭВМ, т.е. характеристики крана и его элементов, данные об управляющих воздействиях, параметры внешних воздействий на кран и пр. Затем изложена теория вопроса, включающая методику проведения эксперимента и анализа его результатов. Остальные параграфы (п.п. 2-4) содержат данные, необходимые для проведения экспериментов, и результаты моделирования отдельных видов ЧС, исследуемых в работе, а также краткий анализ полученных результатов.

В четвертой главе решена задача определения характеристик живучести крана и его ответственных элементов при ЧС. Для этого, используя приведенные в работах [13, 14, 25, 62 и пр.] статистические данные, определены вероятностные характеристики факторов влияния. Затем рассмотрена методика определения вероятностных характеристик максимальных нагрузок в ответственных элементах ПК при ЧС с помощью ЭВМ. По предложенной методике определены параметры распределения максимальных нагрузок в ответственных элементах ПК при ЧС, исследуемых в работе. Далее, определены показатели живучести для перегрузочного ПК, вероятности неразрушения ответственных элементов ПК при ЧС и вероятности сохранения живучести ПК при ЧС. Полученные результаты позволяют оценить живучесть крана, взятого за объект моделирования, как недостаточную. С помощью показателей живучести ПК определены наиболее уязвимые элементы ПК и наиболее опасные ЧС, что позволяет рекомендовать ряд практических мероприятий, способствующих снижению вероятности возникновения аварий. Также, основываясь на анализе разработанной методике оценки живучести ПК, предложен ряд возможных направлений повышения характеристик живучести кранов.

При определении показателей живучести и вероятностных характеристик максимальных нагрузок были применены методы теории вероятностей и теории случайных процессов [21, 22, 23, 30, 34, 35 и т. д.]. При составлении модели использовались положения теории механических колебаний [4, 9, 10, 26, 32, 61, 67, 70, 80, 120], а при анализе данных - общей теории статистики [21, 31, 34, 39, 99, 100, 123]. Проведение экспертных опросов осуществлялось методами экспертных оценок [16, 60 и т.д.]. При составлении программ для ЭВМ использовались методы вычислительной математики и приемы программирования на языках высокого уровня [6, 55, 59, 68, 72, 94, 99, 125]. Работа выполнена с привлечением статистических материалов, собранных лабораторией грузоподъемных машин Санкт- Петербургского государственного университета водных коммуникаций.

Развитие в последнее время вычислительной техники и появление достаточно квалифицированных операторов персональных компьютеров среди ИТР, позволяют представить некоторые результаты работы в виде программ для ЭВМ. Кроме регрессионных зависимостей для определения максимальных нагрузок в ответственных элементах ПК при ЧС, численных значений вероятно

- 12стных характеристик этих нагрузок и перечня инженерных мероприятий по их снижению, в работе предлагается пакет программ. Программы предназначены для проведения экспериментов и получения регрессионных зависимостей между максимальными нагрузками и параметрами крана при ЧС. Эти программы могут быть легко адаптированы к другим видам ЧС таким, как зацепление груза при его подъеме; удар грузом о внешние объекты; срыв груза с опоры (стенка вагона, комингс люка и т. д.) и падение его вниз; столкновение кранов; наезд крана на препятствие и пр.

Результаты работы программы приведены в таблицах 18-20. В таблицах 18-20 приняты следующие обозначения:

МО - математическое ожидание нагрузки в элементе крана, а - среднеквадратичное отклонение нагрузки, причем моменты приведены в Н*м, а силы в Н.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ.

В диссертации решена сложная научная задача оценки живучести перегрузочных ПК. При этом проведено исследование процессов нагружения элементов крана при ЧС, рассмотрены показатели живучести ПК и предложена методика оценки живучести перегрузочных ПК по состоянию отдельных элементов и узлов крана при ЧС.

Как показывают данные по эксплуатации ПК, в ряде случаев возникают ЧС, в результате которых происходят падения и опрокидывания стрел и противовесов, разрушение соседних объектов, гибель людей и т.д. Хотя вероятность возникновения таких ситуаций невелика, затраты на устранение последствий аварий и потери, связанные с ними, весьма значительны.

В настоящее время отсутствует адекватная методика оценки живучести перегрузочных ПК. В связи с этим, разработанная методика оценки живучести ПК является достаточно новой и актуальной, т.к. способствует решению важной для краностроения и эксплуатации имеющихся кранов задачи, проверке кранов на живучесть и повышению вероятности безаварийной работы ПК.

При проведении исследований по теме диссертации получены следующие основные результаты, представленные ниже.

1. Обобщая и используя опыт предыдущих исследований по проблеме живучести, были сформулированы определения ЧС, аварии, живучести, катастрофы. Проведенный анализ различных характеристик живучести показал, что использование их для оценки живучести крана на данном этапе, при отсутствии достаточной статистической информации о ЧС и авариях, возникающих при эксплуатации ПК, нецелесообразно. Предложена методика оценки живучести крана через коэффициент запаса живучести, характеризующий живучесть ПК в целом по состоянию его отдельных элементов и узлов при ЧС.

- 1452. На основе анализа работ, посвященных технической эксплуатации ПК, а также данных об авариях ПК и причинах их возникновения, собранных лабораторией ГПМ СПГУВК, проведена классификация ЧС. По данным об эксплуатации ПК и в результате опросов работников портов составлен перечень эксплуатационных ЧС. Анализ имеющихся по ним материалов показал, что частота появления ЧС зависит от многочисленных факторов. К ним относятся типы машин, квалификация операторов, род груза, технологический вариант работы ПК и т.д. Тем не менее, по двум критериям, по частоте появления и по уровню нагрузок (опасности), были выбраны несколько видов ЧС, исследуемых в работе. Из-за отсутствия достаточной статистической информации о частоте появлений ЧС и уровнях нагрузок на элементы крана при ЧС, для выбора исследуемых видов ЧС использовались экспертные методы.

3. Введено понятие об ответственных элементах. На основе анализа информации об авариях кранов и причинах, их вызвавших, определены ответственные элементы ПК. В качестве ответственных, подлежащих расчету на живучесть, выбраны элементы, разрушение которых более вероятно из-за малых запасов прочности, высокого уровня нагрузок на них при ЧС и приводит к аварии.

4. Разработана методика определения максимальных нагрузок в элементах ПК при ЧС. Реализации процессов нагружения в элементах ПК при ЧС определяются с помощью моделирования. Модель представляет собой систему нелинейных дифференциальных уравнений движения 42-го порядка с переменными коэффициентами. Расчеты уравнений производятся численными методами на ЭВМ. По результатам расчетов получены реализации нагрузок в упругих звеньях ПК при следующих ЧС: наезд стрелы на буфер МИВ, удар ГЗУ по точке его подвеса и наезд портала крана на концевые упоры. Модель легко может быть адаптирована к расчету других видов ЧС, таких, как зацепление грузом за внешние объекты при его подъеме, срыв груза с опоры при работе механизма подъема на спуск, столкновение крана с внешними объектами и т.д.

5. Проведено исследование параметров крана и его элементов. Пространство параметров представлено инерционными, жесткостными, геометрическими характеристиками крана и его элементов, а также моментами тормозов и скоростями рабочих движений механизмов. Большинство параметров является случайными величинами с известными законами распределения. Благодаря этому, выбор параметров, оказывающих наибольшее влияние на величины максимальных нагрузок в ответственных элементах ПК при ЧС, в качестве факторов влияния был осуществлен по следующей методике. Предварительная оценка параметров производилась экспертными методами. Затем, по критерию воспроизводимости Кохрена, проверялась не случайность их влияния на максимальные нагрузки в ответственных элементах ПК при Ч С.

6. Проведено исследование закономерностей сохранения живучести ПК при ЧС. Для этого поставлены серии машинных экспериментов, в результате которых получены значения максимальных нагрузок в ответственных элементах ПК. Они обработаны известными методами мате

П с» матической статистики. Затем, в виде регрессионных зависимостей установлены связи между максимальными нагрузками в ответственных элементах ПК при ЧС и параметрами крана и его элементов. По ним определены вероятности неразрушения ответственных элементов ПК при ЧС. Весь процесс подготовки, проведения экспериментов и обработки результатов опытов автоматизирован на ЭВМ пакетами программ.

7. При помощи численных методов, на ЭВМ, по регрессионным зависимостям между максимальными нагрузками в ответственных элементах ПК при ЧС и параметрами крана и его элементов определены вероятности неразрушения ответственных элементов ПК при ЧС. Законы распределения максимальных нагрузок в ответственных элементах ПК при ЧС имеют усеченный нормальный вид, т.к. максимальные нагрузки в ответственных элементах ПК при ЧС зависят от большого числа различных факторов, оказывающих примерно равноценное воздействие на величины последних. Полученные статистические ряды максимальных нагрузок были удовлетворительно (вероятность согласия превышает 0,9) аппроксимированы усеченными нормальными законами.

8. На основе анализа формул и зависимостей для расчета показателей живучести предложен ряд способов, способствующих повышению характеристик живучести крана. Он включает снижение вероятности возникновения ЧС и уменьшении количества их видов; снижение количества ответственных элементов, что достигается при использовании безопасных и безопасно повреждаемых конструкций крана; повышение несущей способности ответственных элементов ПК до пределов, определяемых уровнем возможных максимальных нагрузок на элементы данного крана при ЧС; снижение максимальных нагрузок при ЧС в ответственных элементах ПК; снижение разброса параметров ПК, оказывающих значительное влияние на величины максимальных нагрузок в ответственных элементах ПК при ЧС; снижение разброса несущей способности ответственных элементов ПК, что достигается при использовании материалов более высокого качества для изготовления этих элементов и повышения качества работ с ними.

9. По разработанной методике оценки живучести проведен расчет показателей живучести элементов крана КПП 16-30-10.5 и сделан вывод о недостаточных характеристиках живучести ПК, а также предложены некоторые инженерные меры, способствующие повышению характеристик живучести.

В работе использовались материалы лаборатории ГПМ Санкт- Петербургского университета водных коммуникаций, результаты предыдущих исследований, опросов инженерных работников портов. К решению экспертных задач привлекались сотрудники кафедры ПТМ Санкт- Петербургского университета водных коммуникаций.

Основные положения диссертации докладывались на АООТ «Подъем-трансмаш».

Работа рекомендована к использованию в практике проектирования предприятия. По программной методике проведен расчет показателей живучести кранов КПП 16-30-10.5. При этом выполнены проверочные расчеты живучести следующих элементов: металлоконструкции хобота в сечении шарнира хобот - стрела, металлоконструкции стрелы в сечении шарнира стрела - рейка механизма изменения вылета (МИВ), оттяжки, каркаса в сечении оси качания стрелы, рейки МИВ, металлоконструкции ног портала. Установлено, что наиболее уязвимыми с точки зрения сохранения живучести являются металлоконструкции стрелы и хобота крана. Рекомендовано усиление этих элементов. Проведенные расчеты показали, что наиболее опасным видом чрезвычайной ситуации является удар ГЗУ по точке его подвеса на стреле.

Материалы работы заслушаны на заседании совета главного конструктора, бюро портальных кранов и приняты для оценки живучести ПК.

Акт внедрения представленных результатов работы в производство приведен в приложении.

Материалы исследований по теме диссертационной работы докладывались и обсуждались на Всероссийских научно- методических конференциях, проходивших в СПГУВКе в 1994 и в 1996 годах, а также на международной научно-технической конференции в Санкт- Петербурге в 1997г. [81, 82, 83]

Частично положения диссертации были включены в учебный процесс в курсе «Надежность подъемно-транспортных машин».

Отдельные этапы работы выполнялись в рамках научно-исследовательских работ кафедры ПТМ СПГУВК по темам «Теоретические основы и поисковые исследования по разработке новых методов расчета, проектирования и поиск

- 149 новых конструктивных решений узлов ПТМ», 1988 г., № 11-У1-3.1 и «Разработка новых методов расчета и проектирования ПТМ», 1990 г., № 11-У 1-8.1.

Акт внедрения представленных результатов работы в учебный процесс приведен в приложении.

По результатам исследований, проведенным в диссертации, опубликованы две статьи в сборнике научных трудов СПГУВКа. [84, 85]

1. Абрамов О. В. Функционально-параметрический подход к проблеме обеспечения надежности технических систем // Вестник Дальневосточного отделения РАН № 5-6 1992, с. 121-135

2. Аварии техники и сооружений на Севере. / М. Д. Новопашин и др. / Якутск: Изд-во ЯГУ, 1993.49 с.

3. Александров М. П. Подъемно-транспортные машины. М.: Высшая школа, 1985.520 с.

4. Анурьев В. И. Справочник конструктора-машиностроителя. В 3-х т. Т. 3. М.: Машиностроение, 1982. 576 с.

5. Артоболевский И. И. Теория машин и механизмов. М.: Наука, 1988. 638 с.

6. Баглаев Ю. П. Вычислительная математика и программирование. М.: Высш. шк., 1990. 544 с.

7. Бать М. И., Джанелидзе Г. Ю., Кельзон А. С. Теоретическая механика в примерах и задачах. В 2-х т. Т. 2. М.: Наука, 1966. 664 с.

8. Башенные краны / Л. А. Невзоров, А. А. Зарецкий, Л. М. Волин и др. М.: Машиностроение, 1979. 292 с.

9. Бернштейн С. А. Основы динамики сооружений. М.-Л.: Госстройиздат, 1948. 138 с.

10. Ю.Бидерман В. Л. Теория механических колебаний. М.: Высшая школа, 1980. 480 с.

11. П.Болотин В. В. Случайные колебания упругих систем. М.: Наука, 1979. 336 с.12.б0л0тин В. В. Ресурс машин и конструкций. М.: Машиностроение, 1990. 448 с.

12. В.Брауде В. И. Надежность портальных и плавучих кранов. Л.: Машиностроение, 1967. 154 с.

13. Брауде В. И. Вероятностные методы расчета грузоподъемных машин. Л.: Машиностроение, 1978. 232 с.

14. Брауде В. И., Бровцинов Ю. А., Розовский Н. Я., Силиков Ю. В. Наладка и испытание портальных кранов. М.: Транспорт, 1984. 110 с.

15. Брауде В. И., Тер-Мхитаров М. С. Системные методы расчета грузоподъемных машин. Л.: Машиностроение, 1985. 181 с.

16. П.Брауде В. И., Семенов Л. Н. Надежность подъемно транспортных машин. -Л.: Машиностроение, 1986.183 с.

17. Брауде В. И. Живучесть грузоподъемных машин. / Труды конференции Академии транспорта России. СПб.:, 1993. с. 5 - 7

18. Брауде В. И. Надежность и живучесть грузоподъемных машин. / Тезисы докладов международной технической конференции "Транском 97". - СПб.: СПГУВК, 1997. с. 56-58

19. Вайнсон А. А. Подъемно транспортные машины. - М.: Машиностроение, 1989. 431 с.

20. Вентцель Е. С. Теория вероятностей. М.: Наука, 1962. 576 с.

21. Вероятностные методы исследования динамических систем: Межвуз. сб. / Ин-т точ. механики и оптики; Под ред. С. С. Ривника и др. СПб.: ИТМО, 1992. 150 с.

22. Вероятностные методы расчета и экспериментальные исследования конструкций сооружений и машин. Сб. науч. тр. / ВЬЖИ транс, стр-ва; Под ред. A M . Тарасова. -М.: ЦНИИС, 1988. 149 с.

23. Вероятностные оценки сейсмических нагрузок на сооружения / Ш. Г. На-нетваридзе, Б. А. Кириков, Г. Н. Чачава и др.; Отв. ред. Л. Н. Айзенберг; АН СССР, Междувед. совет по сейсмологии и сейсмостойк. стр-ву. М.: Наука, 1987.119 с.

24. Вероятностный анализ размеров. Сборник статей.; Под ред. В. Я. Ивановского. Рига, 1971. 50 с.

25. Вершинский А. В., Гохберг М. М., Семенов В. П. Строительная механика и металлические конструкции. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1984, 231 с.

26. Вибрации в технике: Справочник: В 6-ти т. Т. 6 / Под ред. К. В. Фролова. -М.: Машиностроение, 1995. 456 с.

27. Военно-морской словарь. М.: Воениздат, 1990. 511 с.

28. Волков К. А. Разработка имитационных методов расчета нагрузок на механизмы изменения вылета портальных кранов / а/р дне. на соиск. учен. степ. к. т. п.-Л.: ЛИВТ, 1976. 19 с.

29. Волков П. И., Голоскоков П. Г. Совместные и условные распределения систем случайных величин. Л.: ЛИВТ, 1983. 47 с.

30. Волков Н. И., Голоскоков П. Г. Статистическая обработка экспериментальных данных. Л.: ЛИВТ, 1984. 64 с.32.волков Д. П., Черкасов В. А. Динамика и прочность многоковшовых экскаваторов. М.: Машиносторение, 1969. 462 с.

31. Выделение важных элементов при оценке надежности больших механических систем / Метод, реком. Киев: РДЭНТП, 1991. 63 с.

32. Гмурман В. Е. Теория вероятностей и математическая статистика. М.: Высш. школа, 1977. 479 с.

33. Гмурман В. Е. Руководство к решению задач по теории вероятностей и математической статистике. М.: Высш. школа, 1979. 400 с.

34. Гнеденко Б. В. Курс теории вероятностей. М.: Наука, 1988. 448 с

35. Головачев П. А., Гладунко Ю. И. Техническая эксплуатация и монтаж подъемно транспортных машин. - М.: Транспорт, 1985. 304 с.

36. ГОСТ 11283-72 Краны портальные для районов с умеренным климатом. Общие технические условия. Введен с 01.01.1974.

37. ГОСТ 16468-79 Надежность в технике. Система сбора и обработки информации. Планирование наблюдений.

38. ГОСТ 20738-75 Расчеты комплексных показателей надежности.- 15341. ГОСТ 23642-79 (СТ СЭВ 878-78) Нормируемые показатели надежности. Правила задания в стандартах и в конструкторских документах. Введен с 01.02.1980.

39. ГОСТ 25.504-82 Расчеты и испытания на прочность. Методы расчета характеристик сопротивления усталости. Введен с 01.04.89

40. ГОСТ 25546-82 Краны грузоподъемные. Режимы работы. Введен с 01.02.92.

41. ГОСТ 26387-84 Система "человек- машина". Термины и определения.

42. ГОСТ 27.503-81 (СТ СЭВ 2836-81) Надежность в технике. Система сбора и обработки информации. Методы оценки показателей надежности. Введен с 01.07.1982.

43. ГОСТ 27555-87 Краны грузоподъемные. Термины и определения.

44. ГОСТ 28609-90 Краны грузоподъемные. Основные положения расчетов.

45. Гохберг М. М. Металлические конструкции подъемно транспортных машин. - Л.: Машиностроение, 1976. 450 с.

46. Григорьев Н. И. Нагрузки кранов. -М.-Л.: Машиностроение, 1964. 168 с.

47. Грузоподъемные машины / М. П. Александров, Л. Н. Колобов, Н. А. Лобов и др. М.: Машиностроение, 1986. 395 с.

48. Гусев А. С, Светлицкий В, А. Расчет конструкций при случайных воздействиях. М.: Машиностроение, 1984. 240 с.

49. Гусев А. С. Сопротивление усталости и живучесть конструкций при случайных нагрузках. М.: Машиностроение, 1989. 254 с.

50. Ерофеев Н. И. Способы предупреждения аварийных повреждений стреловых кранов. -М.: Мор. Транспорт, 1958. 123 с.

51. Ерофеев Н. И. Портальные краны. М.: Морской транспорт, 1962. 557 с.

52. Звягинцев Н. В. Эксплуатационные нагрузки стреловых конструкций грейферных портальных кранов / а/р дис. на соиск. учен. степ. к. т. п. Л.: ЛИВТ, 1971.23 с.

53. Игнатьев Н. Б., Ильевский Б. 3., Клауз Л. П. Моделирование системы машин. Л.: Машиностроение, 1986. 423 с.

54. Информационно-управляющие человеко-машинные системы: Исследование, проектирование, испытание: Справочник / А. А. Адаменко, А. Т. Ашеров и др. М.: Машиностроение, 1993. 494 с.

55. Казак С. А. Динамика мостовых кранов. М.: Машгиз, 1968. 331 с.

56. Казак С. А. Статистическая динамика и надежность подъемно транспортных машин. - Свердловск: Изд. УПИ им. С. М. Кирова, 1987. 86 с.

57. Карпов В. В. Разработка методов нагруженности металлоконструкций верхнего строения перегрузочных портальных кранов, кранов / а/р дис. на соиск. учен. степ. к. т. п. Л.: ЛИВТ, 1987. 24 с.

58. Ковалев В.В. Методы оценки инвестиционных проектов: М.: Финансы и статистика, 1998. 143 с.

59. Когаев В.П. и др. Расчеты на прочность и долговечность: Справочник. М.: Машиностроение, 1985. 262 с.

60. Колмогоров А. Н. Основные понятия теории вероятностей. М.: Наука, 1974. 159 с.

61. Комаров М. С. Динамика грузоподъемных машин. М.: Машгиз, 1962. 267 с.

62. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1984. 832 с.- 15569. Ланг А. Г., Мазовер И. С, Майзель В. С. Портальные краны. -М.-Л.: Маш-гиз, 1962. 284 с.

63. Математический энциклопедический словарь. / Гл. ред. Ю. В. Прохоров. -М.: Советская энциклопедия, 1988. 847 с.

64. Мостеллер Ф., Тьюки Дж. Анализ данных и регрессия. М.: Финансы и статистика, 1982. 319 с.

65. Надежность и живучесть систем связи / Б. Я. Дудник, В. Ф. Овчаренко, В. К. Орлов и др.; Под ред. Б. Я. Дудника. М.: Радио и связь, 1984. 216 с.

66. Надежность и эффективность в технике / спр. в 10 т. Т. 1. М.: Наука, 1990. 224 с.

67. Надежность технических систем / Ю. К. Беляев и др. М.: Наука, 1985. 608 с.

68. Налимов В. В. Теория эксперимента М.: Наука, 1971. 207 с.

69. Налимов В. В., Чернова Н. А. Статистика экстремальных экспериментов. -М.: Наука, 1965.340 с.

70. Научно-технический прогресс. / Словарь. М.: Политиздат, 1987. 366 с.

71. Павлов Н. Г. Примеры расчетов кранов. Л.: Машиностроение, 1976. 320 с.

72. Панасенко М.М. Обеспечение безопасности металлоконструкции кранов. /А/р дис. на соиск. учен. степ. д. т. н. Волгоград, 1998. 36с.

73. Панасенко Н. П., Абрамович И. И. Краны повышенной надежности для обслуживания АЭС. М.: Машиностроение, 1984. 95 с.

74. Панасенко Н. П., Божко С. Г. и др. Сейсмостойкие ПТМ АЭС. - Красноярск: , 1988. 206 с.91 .Постановление Правительства Российской Федерации от 01.07.95 N 675 "О декларации безопасности промышленного объекта Российской Федерации"

75. Постановление Правительства РФ от 26 августа 1995 года № 843 "О мерах по улучшению условий и охраны труда."

76. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов. -М.: Металлургия, 1981. 206 с.

77. Программирование на Фортране 77 / Дж. Ашкрофт, Р. Элдридж, Р. Полсон, Г. Уилсон. - М.: Радио и связь, 1990.

78. Рачков Е. В., Силиков Ю. В. Подъемно транспортные машины и механизмы. - М.: Транспорт, 1989. 240 с.- 15796. РД 08.120.96 Методические указания по проведению анализа риска опасных промышленных объектов.

79. Ремонт портовой перегрузочной техники: Справочник / Ю. И. Гладунко, В. С, Микульчик, И. А. Полушкин и др.; Под ред. Ю. И. Гладунко. М.: Транспорт, 1988. 343 с.

80. Ржаницын А. Р. Теория расчета строительных конструкций на надежность. -М.: Стройиздат, 1978. 239 с.

81. РТМ 24.090.07-75 Методы обработки статистической информации о нагру-жении элементов.

82. ЮО.Саутин С. Н., Пунин А. Е., Мир компьютеров и химическая технология. -Л.: Химия, 1991. 144 с.

83. Светлицкий В. А. Случайные колебания механических систем М.: Наука, 1976.215 с.

84. Себер Дж. Линейный регрессионный анализ. М.: Мир, 1980. 456 с.

85. ЮЗ.Серенсен С. В., Когаев В. П., Шнейдерович Р. М. Несущая способность ирасчет деталей машин на прочность. М.: Машиностроение, 1975. 488 с.

86. Синицьш А. П. Расчет конструкций на основе теории риска. М.: Стройиздат, 1989. 304 с.

87. Словарь по кибернетике. / Под ред. В. М, Глушкова. Киев: Глав. ред. Украинской сов. энциклопедии, 1979. 548 с.

88. Юб.Соколов С.А. Методические основы прогнозирования долговечности металлических конструкций ГПМ. / А/р дис. на соиск. учен. степ. д. т. н. СПб: 1995. 24с.

89. Справочник по кранам / в 2 т. Т. 1; Под общ. ред. М. М. Гохберга. Л.: Машиностроение, 1988. 536 с.

90. Справочник по кранам / в 2 т. Т. 2; Под общ. ред. М. М. Гохберга. Л.: Машиностроение, 1988. 559 с.

91. Стрелецкий Н. С, Основы статистического учета коэффициента запаса прочности сооружений. М.: Госстройиздат, 1947. с. 12-15.- 1581 Ю.Суслов И. П. Общая теория статистики. М.: Статистика, 1978. 392 с.

92. Ш.Тимашев С. А. Надежность больших механических систем. М.: Наука, 1982.

93. Тимошенко С. П., Янг Д. X., Уивер У. Колебания в инженерном деле. М.: Машиностроение, 1985. 472 с.

94. ПЗ.Томберг Ю. А. Нагруженность элементов крановых порталов как многоприводных систем. / А/р дис. на соиск. учен. степ. к. т. п. Л.: ЛИВТ, 1990. 24 с.

95. Федеральный закон РФ "Об основах охраны труда в Российской Федерации"

96. Федеральный закон РФ "О промышленной безопасности опасных производственных объектов."

97. Фролов К. В., Попов С. А., Мусатов А. К. и др. Теория механизмов и машин. М.: Высш. шк., 1987. 496 с.

98. Хазов Б. Ф., Дидусев Б. А. Справочник по расчету надежности машин на стадии проектирования. М.: Машиностроение, 1986. 224 с.

99. Шерле 3. П. Каракулин Г. Г. Справочник механизатора речного порта. М.: Транспорт, 1980. 391 с.

100. Шестакова И. А. Оценка и повышение безопасности подъемно-транспортных средств атомных станций при транспортировке ядерного топлива. / А/р дис. на соиск. учен. степ. к. т. п. Астрахань: АГТУ, 2000. 22 с.

101. Шиманский Ю. А. Динамический расчет судовых конструкций. Л.: Суд-промгиз, 1963. 444 с.

102. Шиф В. С. Покрас В. Е. Эксплуатация портового подъемно транспортного оборудования. - М.: Транспорт, 1990. 286 с.

103. Шкинев А. Н. Аварии в строительстве. М.: Стройиздат, 1984. 319 с.