автореферат диссертации по строительству, 05.23.16, диссертация на тему:Нестационарные режимы работы гидравлического привода

Основные обозначения.

Введение.

Глава 1. Обзор работ по изучению функционирования гидроприводов в нестационарных режимах.

Глава 2. Математическая модель работы гидропривода.

2.1. Структурная схема гидропривода.

2.2. Течение рабочей жидкости в трубах гидросистемы.

2.3.Работа оборудования и арматуры.

2.3.1. Тупиковый отвод.

2.3.2.Соединения труб.

2.3.3.Местные сопротивления. Фильтры.

2.3.4. Разгрузочно-предохранительные клапаны.

2.3.5. Обратный клапан.

2.3.6. Насосы объемного действия.

2.3.7.Подкачивающий насос.

2.3.8.Силовой цилиндр.

2.3.9. Аккумуляторы.

2.3.10. С ложные узлы (МНС и др.).

2.4. Начальный режим.

Глава 3. Методика расчета.

3.1. Разностная схема для решения начально-краевой задачи.

3.2. Нахождение решения на границах.

3.2.1 .Общая схема разрешения граничных условий.

3.2.2. Примеры разрешения граничных условий.

3.3. Упрощенные методики расчета работы гидропривода.

Глава 4. Проведение натурного эксперимента на действующем гидроприводе.

4.1. Описание натурного объекта.

4.1.1. Основные характеристики гидропривода.

4.1.2.Описание объекта исследования.

4.2.Описание эксперимента.

4.2.1.Цели и план эксперимента.

4.3. Результаты эксперимента.

Глава 5. Результаты расчетов.

5.1. Гидравлический удар в гидроприводе испытательного стенда.

5.1.1.Сопоставление результатов вычисления по точной методике с экспериментом.

5.2. Расчет системы снабжения рабочей жидкостью испытательных стендов.

5.2.1.Работа системы защиты (предохранительные клапаны).

5.2.2.Опенка влияния аккумуляторов на процесс в системе. т/ * Л. Л

5.2.3 Работа регулируемых и нерегулируемых насосов объемного действия.

5.2.4 Запуск насоса.

Объемные гидроприводы входят в состав многих гидротехнических и инженерных сооружений в качестве силового привода или системы управления. Например, открытие и закрытие ворот шлюза осуществляется при помощи гидропривода, такое уникальное гидротехническое сооружение, как судоподъемник Красноярской ГЭС (см. приложение 1) перемещается гидроприводом. Гидропривод также осуществляет силовое обеспечение многих строительных машин и механизмов [30, 40, 69,74], испытательных стендов (см. приложение 2) и др.

По сравнению с электроприводом (другим широко распространенным силовым приводом) гидравлический привод имеет ряд преимуществ (надежность и устойчивость в эксплуатации, большое начальное усилие, возможность получать любые требуемые характеристики работы и т.д.).

Гидропривод является типичным примером сложной напорной трубопроводной системы, в состав которой, как правило, входят: 1) трубопроводная сеть; 2) одна или несколько насосных станций, подающих рабочую жидкость в систему; 3) предохранительные и регулирующие клапаны для поддержания требуемых режимов и предохранения системы от перегрузок; 4) исполнительные устройства; 5) насос (или насосы) подпитки; 6) компенсаторы и другая арматура.

В отличие от таких широко распространенных трубопроводных систем как, водопроводная сеть или тепловая сеть, в гидроприводе в качестве рабочей жидкости, как правило, используется минеральное масло. Это обстоятельство создает свою специфику как в отношении гидродинамических процессов, так в отношении конструктивных особенностей гидропривода. Здесь чаще наблюдается переходный или даже лиминарный режимы течения. Т.к. рабочая жидкость является весьма дорогостоящей средой, а также по экологическим соображениям, возникает необходимость сбора дренажной и отработанной жидкости и повторного ее использования. Это, в свою очередь, порождает 7 потребность в наличии в составе гидропривода систем сбора и очистки отработанной жидкости. Используемые в гидроприводах насосы, клапаны и другие устройства также весьма чувствительны к чистоте рабочей жидкости, т.к. наличие в жидкости металлической стружки и/или абразивных частиц резко усиливает износ оборудования, что приводит к его преждевременному выходу из строя. Особенно велики требования к чистоте рабочей жидкости, используемой для питания управляющих или регулирующих устройств. Поэтому в гидроприводах применяется, как правило, двойная система очистки - фильтры низкого давления (на подаче рабочей жидкости на вход насосов) и фильтры высокого давления (при подаче рабочей жидкости в систему).

По конструктивному исполнению гидроприводы могут быть выполнены как по разомкнутой, так и по замкнутой схеме. В первом случае одна и та же трубопроводная линия (или сеть) используется и для подачи высокого давления, и для сбора отработанной жидкости. Такая схема применяется там, где перемещение жидкости мало, т.е. жидкость используется, в основном, для передачи давления - как, например, в гидравлических прессах. Источником высокого давления в таких схемах служат, как правило, гидравлические аккумуляторы [74].

Сравнительно более распространенной является замкнутая схема. Такая схема используется там, где циркуляция жидкости существенна, например, при питании гидромоторов, гидропередач, и т.д., например, в гидроприводе Красноярского судоподъемника. Такой гидропривод предусматривает в своем составе наличие двух трубопроводных систем - магистрали высокого давления в виде разветвленной трубопроводной сети, подающей жидкость к исполнительным устройствам, и трубопроводной сети низкого давления (обратной магистрали), по которой осуществляется сбор отработанной жидкости и подача ее опять к насосам.

В качестве типичных примеров силового гидравлического привода можно рассматривать гидропривод Красноярского судоподъемника (см. приложение 8

1), схема которого представлена на рис. В.1, и гидропривод испытательного стенда (см. приложения 2 и 3), схема которого представлена на рис. 4.1.

Сравнивая эти два примера, можно выделить основные характерные черты гидропривода. В состав гидропривода, как правило, входят:

1) напорная трубопроводная сеть, по которой подается высокое давление;

2) трубопроводная сеть низкого давления, по которой осуществляется сбор отработанной жидкости и подача ее опять к насосам;. 3) одна или несколько насосных станций, подающих рабочую жидкость в систему; 4) исполнительные устройства; 5) предохранительные и регулирующие клапаны и другая арматура для поддержания требуемых режимов и предохранения системы от перегрузок. В случае судоподъемника исполнительным механизмом являются гидромоторы, а во втором случае в качестве исполнительного механизма будут выступать гидроцилиндры, создающие нагрузку.

По принятой в гидравлике классификации гидропривод относится к сложным трубопроводам [8, 43], точнее, является типичным примером сложной напорной трубопроводной системы, т.к. помимо труб, содержит еще насосы, клапаны, и другие устройства. Это обстоятельство роднит гидропривод с другими сложными напорными трубопроводами, как, например, водопроводная сеть, или, в еще большей степени, тепловая сеть. Последняя имеет еще больше сходственных черт, так как также выполнена по замкнутой схеме, имеет напорную и обратную магистрали, насосы, предохранительную арматуру и т.д.

В настоящей работе будут рассматриваться силовые гидроприводы, выполненные по замкнутой схеме. Сопоставление таких объектов исследования как гидропривод Красноярского судоподъемника и гидропривод испытательного стенда показывает, что, несмотря на различные области их использования, принципиальное различие между ними весьма незначительно. Оба гидропривода выполнены по замкнутой схеме, оба в качестве источника

10 качестве источника высокого давления используют насосы объемного действия.

Собственно специфика каждого гидропривода проявляется в исполнительных устройствах, в качестве которых выступают либо силовые цилиндры (для испытательных стендов), либо гидродвигатели (для судоподъемника).

Все остальные аспекты работы гидропривода являются типичными для любой трубопроводной системы - гидродинамика потоков в трубах и узлах системы (соединения труб, местные сопротивления - арматура, задвижки и т.п.), работа различных клапанов (предохранительных, регулирующих, сбросных).

Ввиду своей компактности и доступности установки измерительной аппаратуры в любой точке системы гидропривод испытательного стенда представляет собой удобный объект для экспериментальных исследований. Учитывая отмеченную выше общность с гидроприводом судоподъемника и другими гидроприводами, выполненными по замкнутой схеме, результаты таких экспериментальных исследований могут выявить достаточно характерные черты течений и нестационарных процессов в гидроприводах подобного типа. Эти результаты представляют собой ценность не только в отношении выявления закономерностей физики процесса, но и как ценный фактический материал для тестирования методик расчета.

Еще одной характерной чертой гидроприводов является высокая степень их автоматизации, насыщенность управляющей, регулирующей и предохранительной аппаратурой. Основной задачей этой аппаратуры является поддержание требуемых рабочих режимов и защита гидроприводов от перегрузок. Насосы могут быть снабжены специальной гидроавтоматикой (т.н. регулируемые насосы), регулирующей подачу насоса с целью поддержания заданного давления на выходе. Как нагнетательные линии насосов, так и потребители снабжаются предохранительными клапанами, сбрасывающими

11 излишки давления в обратную магистраль. Для защиты от гидравлических ударов могут применяться компенсаторы (гидроаккумуляторы).

Такие трубопроводные системы, как водопроводные или тепловые сети, как правило, работают в стационарных режимах, а переходные процессы в них (переход с одного режима на другой) осуществляются достаточно плавно. Интенсивные нестационарные процессы (гидравлический удар) имеют место в таких системах, как правило, в результате нештатных, аварийных ситуаций. В отличие от них, нестационарные режимы входят в число штатных режимов работы гидропривода, связанных с изменениями нагрузки. Например, испытательный стенд штатно работает в режиме переменного нагружения по времени, что сопровождается нестационарными гидродинамическими процессами в гидроприводе. К нештатным режимам следует добавить различные аварийные ситуации - обесточивание насосов, выход из строя отдельных элементов системы, и т.п.

Гидроприводы обычно функционируют с весьма высокими рабочими давлениями (порядка 120 - 240 атм и выше), поэтому требование к прочности и надежности гидропривода является весьма актуальными [44], т.к. всплески давления вследствие гидравлического удара при нестационарных режимах работы могут достигать очень больших величин.

Для правильного проектирования гидроприводов и их эффективной эксплуатации необходимо знание всех параметров работы гидропривода, в первую очередь, давлений во всех точках системы, для всех, особенно экстремальных, режимов работы гидропривода. Именно знание возможных последствий той или иной ситуации позволит выбрать правильное конструктивное решение или режим защиты уже на стадии проектирования, или выдать соответствующие рекомендации эксплуатационникам.

Оценка параметров потока в нестационарном режиме представляет собой весьма сложную задачу, для решения которой недостаточно применение элементарной теории гидравлического удара и формулы Н.Е.Жуковского.

12

Дело в том, что исследуемый процесс развивается в сложной системе, и его параметры являются результатом взаимодействия гидродинамических процессов в трубах системы, динамики насосов, клапанов и другой арматуры, работающей в нестационарном режиме. Особенно трудно предсказуемы процессы в гидроприводах с длинными трубопроводами, когда частоты гидродинамических колебаний сопоставимы с частотами насосов, клапанов и другой регулирующей аппаратуры. В этом случае затруднительно разделить процесс на низкочастотные и высокочастотные составляющие (что дает возможность анализировать их по отдельности). К категории таких гидроприводов относятся системы снабжения рабочей жидкостью испытательных стендов с отдаленным расположением маслонапорной станции. Достоверно оценить параметры такого процесса возможно только на базе аппарата математического и имитационного моделирования, с использованием численных расчетов на ЭВМ.

Результаты такого моделирования выходят далеко за рамки исследования «чисто» гидропривода, т.к. наработанные методики моделирования и расчета имеют большое значение и для трубопроводных систем другого вида.

Особенно важны вопросы математического моделирования нестационарных режимов работы различных регулирующих устройств (клапанов, дросселей и др.), т.к. такие устройства входят в состав многих трубопроводных систем (водопроводные сети, системы теплоснабжения, и т.п.) и от их правильной работы зависит устойчивость и безопасность всей трубопроводной системы.

Особенно остро стоит вопрос построения достаточно простых моделей и способов расчета работы насосов, клапанов и т.п. в нестационарных режимах. «Полная» модель требует знания таких параметров, как масса движущихся частей, присоединенные массы, жесткости пружин, силы трения покоя и в движении и др. Получить такую информацию можно либо при ознакомлении с детальной документацией по соответствующему изделию, получить которую

13 зачастую невозможно, либо на основании проведения дополнительных стендовых испытаний, для чего не всегда имеется возможность. В распоряжении проектировщиков или эксплуатационников обычно имеются только стандартные паспортные данные изделия. Поэтому стоит задача разработки достаточно адекватных моделей (и на их основе — методов расчета), опирающихся только на «обычные» паспортные данные.

Настоящая работа посвящена решению вышеозначенных задач. Работа выполнялась в Новосибирском государственном архитектурно-строительном университете на кафедре ГТС и гидравлике, а также в Сибирском научно-исследовательском институте авиации им. С.А.Чаплыгина. Тематика работы соответствует направлению «Разработка моделей и методов механики сплошных сред» в рамках приоритетного направления науки и техники «Математическое моделирование и методы прикладной математики» в соответствии с заданием Министерства образования РФ на проведение научных исследований

Цели и задачи работы. Целью работы является исследование работы силового гидропривода и его элементов при нестационарных режимах, в том числе при наличии удаленной маслонапорной станции, и выявление наиболее рациональных режимов их работы и мер защиты от гидравлического удара.

Задачи исследования: Построение упрощенных моделей динамики регулируемых насосов и клапанов на основе паспортных данных.

Математическое описание гидродинамических процессов в гидроприводе в целом и разработка методики его расчета.

Проведение экспериментальных исследований гидравлического удара в гидроприводе с целью установления основных характеристик динамического процесса и тестирования методики расчета .

Проведение серии численных экспериментов с целью определения характерных особенностей нестационарных процессов в гидроприводе с

14 удаленным расположением МНС и выбора наиболее рациональных режимов их работы и мер защиты от гидравлического удара.

Методы исследований. Основные задачи решались путем теоретических и экспериментальных исследований, как путем проведения численных экспериментов, так и путем натурного физического эксперимента. Теоретические исследования базировались на использовании основных положений механики, гидродинамики и гидравлики. При изучении протекающих в гидросистеме процессов применялись методы математического моделирования и численный эксперимент. Экспериментальные исследования проводились на действующем гидроприводе испытательного стенда.

Научная новизна разработана методика построения упрощенных математических моделей функционирования объемных регулируемых насосов и клапанов различного типа при нестационарных режимах; уточнена формула расхода клапана в неквадратичной зоне; проведен натурный эксперимент на гидроприводе при нестационарном режиме работы и получены характеристики переходного процесса; обнаружена возможность возникновения гидравлической неустойчивости в сложных системах при неправильном подборе конфигурации и режимов систем гидроавтоматики; установлены закономерности влияния работы различной гидроаппаратуры (клапаны, регулировочные устройства, аккумуляторы) на нестационарный процесс в гидроприводе.

Достоверность и обоснованность полученных результатов обеспечивается применением обоснованных допущений, принятых при математическом моделировании, проверенных более чем столетним опытом законов и формул гидравлики, использованием хорошо себя зарекомендовавших и многократно проверенных на практике численных методов, согласованием с результатами экспериментальных исследований.

Практическая ценность работы. 1) Применяемая методика математического моделирования позволяет создавать достаточно простые и

15 адекватные модели работы гидравлического оборудования на основе стандартных паспортных данных, что позволяет широко использовать их при проведении расчетов нестационарных процессов в реальных гидросистемах. 2) Применяемая методика численного расчета переходных процессов в гидроприводе позволяет достаточно точно оценивать параметры нестационарного процесса в трубопроводах и оборудовании гидропривода, что делает ее весьма полезной при проектировании, реконструкции и эксплуатации гидроприводов и других трубопроводных систем. 3) Полученные закономерности функционирования оборудования и системы в целом позволяют оценить степень влияния тех или иных защитных мер по защите гидропривода от высоких давления и правильно подобрать необходимые параметры гидроавтоматики.

Реализация работы. Результаты диссертационной работы использовались при проектировании и реконструкции гидроприводов испытательных стендов в Сибирском Научно-исследовательском Институте Авиации им. Чаплыгина.

Апробация результатов работы. Основные результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на конференциях профессорско-преподавательского состава НГАСУ, на семинарах кафедры гидравлики НГАСУ, на IV Сибирском конгрессе по прикладной и индустриальной математике (ИНПРИМ-2000), посвященного памяти М. А. Лаврентьева (Новосибирск, 26 июня - 1 июля 2000 г.), на II Международной конференции по проблемам управления и моделирования в сложных системах (Самара, Самарский, научный центр РАН, 2000 г.); на VII Всероссийском семинаре «Математические модели и методы анализа и оптимального синтеза развивающихся трубопроводных и гидравлических систем» (Вышний Волочек, 2000); на IV Международной конференции по гидравлическим наукам и приложениям (Сеул, Корея, 26 - 29 сентября 2000 г.); на юбилейной научно-технической конференции Ассоциации специалистов по промышленной гидравлике и пневматике (Кировоград, Украина, 2000); на

16

XXIX Конгрессе Международной ассоциации по гидравлическим исследованиям (МАГИ) в Пекине (16-21 сентября 2001 г.).

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликовано: 1 коллективная монография, 4 статьи и тезисы доклада.

Личный вклад автора в решение проблемы заключается в разработке математических моделей отдельных узлов гидропривода, на основе анализа имеющийся литературы по вопросам исследования, и их реализации на ЭВМ; в выполнении численных (на ЭВМ) и натурных экспериментов (на гидроприводе действующего испытательного стенда), в обработке, анализе, сравнении и обобщении полученных результатов.

Защищаемые положения.

Методика построения упрощенных математических моделей гидрооборудования на основе стандартных паспортных данных.

Уточнение формулы расхода клапана при малых числах Рейнольдса

Результаты экспериментальных исследований нестационарных процессов в гидроприводе.

Результаты численных экспериментов по влиянию параметров гидроаппаратуры на переходной процесс в гидросистеме.

17

Результаты работы найдут свое применение при проектировании гидроприводов строительных машин и механизмов, а также в других отраслях строительства и машиностроения.

104

Заключение

Работа посвящена различным аспектам исследования работы гидравлических приводов при нестационарных режимах, рассматриваются вопросы математического моделирования и методики расчетов гидропривода с учетом динамики переходных процессов, исследуются работа конкретных гидроприводов испытательного стенда.

Надежность работы гидропривода во многом зависит от точного учета параметров потока и оборудования при нестационарных процессах.

В работе предлагается методика, позволяющая весьма точно рассчитать гидравлические параметры потоков и параметры оборудования в гидроприводе при нестационарных режимах работы.

При помощи этой методики была проанализирована работа конкретного объекта (гидропривода испытательного стенда), выявлены "узкие места" систем защиты и регулирования и даны предложения, позволяющие улучшить характеристики гидропривода и повысить его надежность.

По результатам выполненной работы можно сделать следующие выводы. 1. Используемая математическая модель и методика расчета позволяют с достаточной степенью точности рассчитывать нестационарные режимы работы гидроприводов, обладающих сложной структурой, снабженных системами автоматики и регулирующей гидроаппаратурой, с учетом волновых процессов в трубопроводной сети и нестационарного функционирования оборудования, расположенного в узлах гидросистемы (насосы, регулировочные и предохранительные клапаны, аккумуляторы и др.). Предложенный упрощенный подход позволяет достаточно просто учитывать динамику работы предохранительных и обратных клапанов, регулируемых насосов, силовых цилиндров в условиях недостатка исходных данных. Этот подход опирается на общедоступную информацию, содержащуюся в паспортных данных оборудования, каталогах и справочниках.

102

2. Натурный эксперимент, проведенный на гидроприводе испытательного стенда, позволил получить данные, характеризующие особенности переходных процессов в больших гидроприводах. Установлено, что переходной процесс представляет собой наложение высокочастотных волн гидравлического удара на низкочастотный процесс колебаний масс, причем в начальной стадии процесса доминирует первая составляющая, которая с развитием процесса затухает и на первый план выходит почти квазистационарный процесс опрессовки трубопровода насосами МНС. После срабатывания предохранительно-разгрузочных клапанов этот процесс повышения давления прекращается и давление стабилизируется.

3. Сравнение результатов натурного эксперимента с результатами расчета показало хорошее совпадение с экспериментом как качественных, так и основных количественных характеристик нестационарного процесса, что подтвердило пригодность применяемых математических моделей и методов расчета. Это позволило широко использовать численный эксперимент как один из основных методов исследования нестациоарных процессов в гидроприводе.

4. Были изучены различные режимы работы проектируемой системы снабжения рабочей жидкостью испытательных стендов. Особенностью этой гидросистемы является наличие длинных трубопроводов, соединяющих МНС с потребителем. Оценка влияния на нестационарный процесс таких факторов, как полное или частичное перекрытие потребителя, запуск насоса или группы насосов на работающую систему, увеличение расхода на потребителе позволило выделить наиболее опасные с точки зрения надежности гидропривода режимы работы, оценить степень влияния на работу гидропривода различных устройств -разгрузочно-предохранительных клапанов, автоматики регулирования подачи насосов.

5. Выявлена возможность возникновения гидравлической неустойчивости

103 при использовании регулируемых насосов) в ситуациях пуска насоса (или группы насосов) на заполненную систему или перекрытия потребителя, если характерное время реагирования системы автоматического регулирования подачи насоса и время пробега волны гидравлического удара близки. Для повышения надежности работы системы было рекомендовано уменьшить скорость изменения подачи регулируемых насосов.

6. Установлено, что такие параметры гидроаппаратуры, применяемой для защиты гидропривода от высоких давлений, как установочное давление предохранительного клапана или объем воздуха в компенсаторе (гидроаккумуляторе) не оказывают решающего влияние на снижение максимальных давлений в системе, а наибольшую чувствительность гидравлическая система демонстрирует к пропускной способности предохранительных клапанов. Для повышения надежности работы системы рекомендуется устанавливать предохранительные клапаны с заведомо завышенной пропускной способностью.

7. Разработанные рекомендации по улучшению работы испытательных стендов внедрены в проектную и эксплуатационную практику СибНИА им. С.А.Чаплыгина, что повысило надежность их работы.

8. Хотя конкретные результаты работы относятся к гидроприводу испытательных стендов, они описывают достаточно общие закономерности, которые могут быть полезны при разработке других гидравлических систем.

1. Аксиально-поршневой регулируемый гидропривод//В.Н. Прокофьев.; Под ред. В.Н. Прокофьева. -М.: Машиностроение, 1969. 496 е.: ил.

2. Альтшуль А. Д. Гидравлические сопротивления/ АльтшульА. Д. М.: Недра, 1982.-480 е.: ил.

3. Андреев В.П. Основы электропривода/ Андреев В.П., Сабинин Ю.А. М. -JL: Госэнергоиздат, 1956. - 326 е.: ил.

4. Аронович Г. В. Гидравлический удар и уравнительные резервуары/ Аронович Г. В., Картвелишвили Н. А., Любимцев Я. К. М.: Наука, 1968. -248 е.: ил.

5. Атавин А.А. Гидродинамические процессы в судопропускных сооружениях/ Васильев О.Ф., Яненко А.П. -Новосибирск: ВО "Наука", 1993. 101 с.

6. Басакер Р. Конечные графы и их сети/ Басакер Р., Саати Т. М.: Наука, 1974. -280 е.: ил.

7. Башта Т. М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика/ Башта Т. М. М.: Машиностроение, 1972. -320 е.: ил.

8. Башта Т. М. Машиностроительная гидравлика: Справочное пособие/ Башта Т. М. 2-е изд., перераб. -М.: Машиностроение, 1971.-671 е.: ил.

9. Башта Т. М. Объемные насосы и гидравлические двигатели гидросистем/ Башта Т. М. М.: Машиностроение, 1974. - 606 с.

10. Ю.Бердников В.В. Прикладная теория гидравлических цепей/ Бердников В.В. -М.: Машиностроение, 1977. 191 е.: ил.

11. ГБержерон Л. От гидравлического удара в трубах до разряда в электрической сети/ Бержерон Л. М.: Гостехиздат, 1964. - 210 е.: ил.

12. Богданович Л.Б. Объемные гидроприводы: Вопросы проектирования/ Богданович Л.Б. -Киев: Техника, 1971. 171 е.: ил.

13. Василенко Е.Г. Динамика системы «насос трубопровод - устройства»: Алгоритмы анализа и синтеза механизмов/ Василенко Е.Г., Косовцев О.В., Павлов Б.И. -М.: Наука, 1977,-С. 89-113.105

14. Воеводин А.Ф. Методы решения одномерных эволюционных систем/ Воеводин А.Ф., Шугрин С.М. Новосибирск: Наука, 1993. - 368 с.

15. Войнов А.К. Исследование переходных процессов в гидроприводе/ Войнов А.К. // Изв. Сиб. отд-ния АН СССР, Сер. Техн. наук. 1968. - № 3, вып. 1,- С. 118-123.

16. Гамынин Н.С. Основы следящего гидропривода/ Гамынин Н.С. М.: Оборонгиз, 1962. - 293 е.: ил.

17. Герц Е.В. Расчет пневмоприводов/ Герц Е.В. М.: Машиностроение, 1975. - 272 е.: ил.

18. Гидравлика, гидравлические машины и гидравлические приводы/Под ред. Т.М. Башты. М.: Машиностроение, 1970. - 504 е.: ил.

19. Гидравлические цепи. Развитие теории и приложения/ Н.Н.Новицкий -Новосибирск: Наука, Сибирская издательская фирма РАН, 2000. 273 е.: ил.

20. ГийомМ. Исследование и расчет гидравлических систем/ Гийом М. М.: Машиностроение, 1969. -385 с.

21. Гликман Б.Ф. Математические модели пневмогидравлических систем/ Гликман Б.Ф. М.: Наука, 1986. - 366 е.: ил.

22. Годунов С.К. Разностные схемы/ Годунов С.К., Рябенький B.C. М.: Наука, 1973.-400 е.: ил.

23. Гойдо М.Е. Теория и проектирование гидроприводов/ Гойдо М.Е. -Челябинск: ЮУрГУ, 1998. 368 е.: ил.

24. Голован А.Т. Основы электропривода/ Голован А.Т. М.- JL: Госэнергоиздат, 1959. - 344 е.: ил.

25. Гризодуб Ю.М. Применение теории пассивных четырехполюсников к расчету распространения колебаний давления в разветвленных гидравлических системах авиадвигателей/ Гризодуб Ю.М//Изв. ОТН АН СССР, Автоматика и телемеханика 1951. T.XI, № 2. - С. 105 - 120.

26. Гринчар Н.Г. Объемные потери в гидравлических приводах/ Гринчар Н.Г. -М.: МИИТ, 1999.-44 е.: ил.106

27. Данилов Ю.А. Аппаратура объемных гидроприводов: рабочие процессы и характеристики/ Данилов Ю.А. М.: Машиностроение, 1990. - 272 е.: ил.

28. Динамика гидропривода /Под ред. В.Н.Прокофьева. М.: Машиностроение, 1972.-378 е.: ил.

29. Диткин В.А. Интегральные преобразования и операционное исчисление/ Диткин В.А., Прудников А.П. М.: Наука, 1974. - 542 с.

30. Дмитриев Ю.В. Применение гидропривода в ударных машинах/ Дмитриев Ю.В. М.: Машиностроение, 1967. - 360 е.: ил.

31. Добринский Н.С. О динамике течения жидкости в напорных магистралях гидравлических прессов/ Добринский Н.С. // Вестник машиностроения 1959.- №9.-С. 9-17.

32. Долгачев Ф.М. Основы гидравлики и гидропривод/ Долгачев Ф.М., Лейко

33. B.C. М.: Стройиздат, 1970. - 342 е.: ил.

34. Ермаков В.В. Основы расчета гидропривода/ Ермаков В.В. М.: Машгиз, 1951.-248 е.: ил.

35. Жмудь А.Е. Гидравлический удар в гидротурбинных установках/ Жмудь А.Е. -М.: Госэнергоиздат, 1953. -272 е.: ил.

36. Жуковский Н. Е. О гидравлическом ударе в водопроводных трубах/ Жуковский Н. Е.// Бюллетень Политехнического общества»,- 1899.- № 5.

37. C.3-73. см. также М.-Л.: ГИТТЛ, 19496 т.2,- С. 3 -73.

38. И.Е. М.: Машиностроение, 1992. - 672 е.: ил. 39.Иринг Ю. Проектирование гидравлических и пневматических систем/ Иринг Ю. - Л.: Машиностроение ЛО, 1983. - 363 е.: ил.107

39. Кагарманов А.Ф. Гидроприводы технологического оборудования/ Кагарманов А.Ф. М.: 1982. - 100 с.

40. Картвелишвили Н.А. Идеализация сложных динамических систем/ Картвелишвили Н.А., Галактионов Ю.И. М.: Наука, Главн. ред. физ.-мат. лит., 1976.-272 с.

41. Картвелишвили Н. А. Динамика напорных трубопроводов/ Картвелишвили Н. А. М., Энергия, 1979. - 278 е.: ил.

42. Киселев А.Н. Гидравлика/ Киселев А.Н. М.: Наука, 1982. - 360 е.: ил.

43. Комаров А.А. Надежность гидравлических систем/ Комаров А.А. М.: Машиностроение, 1969. -236 е.: ил.

44. Кондратьева Т.Ф. Предохранительные клапаны/ Кондратьева Т.Ф. 2-е изд. - JL: Машиностроение ЛО, 1976. - 231 е.: ил.

45. Корн Г. Справочник по математике для научных работников и инженеров/ Корн Г., Корн Т. М.: Наука, 1973. - 832 е.: ил.

46. Кривченко Г.И. Гидравлический удар и рациональные режимы регулирования гидроэлектростанций/ Кривченко Г.И. М.: Госэнергоиздат, 1951.-320 е.: ил.

47. Кротов В. Ф. Методы и задачи оптимального управления/ Кротов В. Ф., Гурман В. И. М.: Наука, 1973. - 368 е.: ил.

48. Крылов Ю.В. Исследование гидравлического удара в разветвленной системе трубопроводов операционным методом/ Крылов Ю.В. // Сб. МВТУ им. Баумана «Некоторые задачи гидрогазодинамики». М.: Оборонгиз, 1955. -42 с.

49. Куколевский И.И. Гидравлический удар в простом трубопроводе/ Куколевский И.И. // Гидромашиностроение: Сборник МВТУ им. Баумана, М.: Машгиз, 1949. 124 е.: ил.

50. Курганов A.M. Справочник по гидравлическим расчетам/ Курганов A.M., Федоров Н.Ф. Л.: Стройиздат (Ленингр. отд-ние), 1973. - 408 е.: ил.108

51. Лямаев Б.Ф. Стационарные и нестационарные переходные процессы в сложных гидросистемах/ Лямаев Б.Ф., Небольсин Г.П., Нелюбов В.А. — М.: Машиностроение, 1978. -260 е.: ил.

52. Математическое моделирование работы испытательных стендов/ Колеватов Ю.В//С6. научных трудов Кировоградского гос тех ун-та- Кировоград, 2000. - Вып.7. - С. 88-93. - соавторы Мороз А.А., Сабельников В.И., Тарасевич В.В., Медведева И.Н.

53. Матюшев И.И. Неустановившееся движение жидкости в системах гидроприводов/ Матюшев И.И. Л.: Изд. ЛПИ, 1970. - 22 е.: ил.

54. Мишин A.M. Гидравлический объемный привод/ Мишин A.M. М.: 1968. -143 е.: ил.

55. Мороз А.А. Переходные процессы в гидроприводах/ Мороз А.А.//Труды НГАСУ.- Новосибирск: НГАСУ, 2000. Вып. 3 (10) - С. 157-166.

56. Мостков М.А. Гидравлический удар в гидроэлектрических станциях/ Мостков М.А. М.: ГОНТИ, 1938. - 240 е.: ил.

57. Мостков М.А. Расчеты гидравлического удара/ Мостков М.А., Башкиров А.А. М.: Госэнергоиздат, 1952. - 324 е.: ил.109

58. Мостовщиков Г.Я. Гидравлический удар в машинах для литья под давлением/ Мостовщиков Г.Я., Ноговицин Б.Ф., Тарасевич В.В. // Известия ВУЗов. Сер. Машиностроение 1976. -№ 3. С.126 - 130.

59. Навроцкий K.JI. Теория и проектирование гидро- и пневмоприводов/ Навроцкий K.JI. М.: Машиностроение, 1991. - 383 е.: ил.

60. Некрасов Б.Б. Гидравлика и ее применение на летательных аппаратах/ Некрасов Б.Б М.: Машиностроение, 1967. - 368 е.: ил.

61. Объемные гидравлические приводы/ Башта Т. М. М.: Машиностроение, 1968.-628 е.: ил.

62. Объемные гидромеханические передачи: Расчет и конструирование/Под ред. Е.С.Кисточкина. JL: Машиностроение JIO, 1987. - 255 е.: ил.

63. Одноковшовые экскаваторы и самоходные краны с гидравлическим приводом/Под ред. И.Л.Беркмана. М.: Машиностроение, 1971. - 304 е.:ил.

64. Орлов Ю.М. Некоторые особенности учета сжимаемости жидкости при анализе динамики гидравлических и гидромеханических систем/ Орлов Ю.М. // Сборник научных трудов/ Пермский политех, ин-т:. Пермь, 1973.-№ 132. - С. 7- 17.

65. Панов Д.Ю. Численное решение квазилинейных гиперболических систем дифференциальных уравнений в частных производных/ Панов Д.Ю М.: ГИТТЛ, 1957.-258 е.: ил.

66. Попов Д.Н. Исследование неустановившегося движения жидкости при переходных процессах в короткой трубе/ Попов Д.Н., Кравченко В.Г. -Вестник машиностроения. 1974. - № 6. - С.7-10.

67. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистемы/ Попов Д.Н. М.: Машиностроение, 1987. - 464 е.: ил.

68. Попов Д.Н. Нестационарные гидромеханические процессы/ Попов Д.Н. -М.: Машиностроение, 1982. 240 е.: ил.110

69. Рабинович М.И. Методика расчета на ЭВМ неустановившегося движения в сложных линеаризованных гидросистемах с распределенными и сосредоточенными параметрами/ Рабинович М.И. // Механика машин: Сб -М.: Наука, 1975.- Вып. 49- С. 22 31.

70. Рождественский Б. И. Системы квазилинейных уравнений и их приложения к газовой динамике/ Рождественский Б. И., Яненко Н. Н. М.: Наука, 1978.-230с.

71. Розанов Б.В. Гидравлические прессы/ Розанов Б.В. М.: Машгиз, 1959. -210 е.: ил.

72. Розенберг Г.Д. Экспериментальная проверка гипотезы квазистационарности при неустановившемся движении жидкости по трубам/ Розенберг Г.Д. // Вопросы гидродинамики вязкой и вязкопластичной жидкости: Сб. Рязань, 1976. - С. 61-70.

73. Ротач В. Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования/ Ротач В. Я. М.: Энергия, 1973. - 460 е.: ил.

74. Рыжков А.Н. Методика расчета гидравлического удара с учетом срабатывания обратных клапанов. Тр. ВНИИ водоснабжения, канализации, гидротехнических сооружений и инженерной гидрологии/ Рыжков А.Н. -М.,1976.- Вып. 60. С.135 - 140.

75. Ситников Б.Т. Расчет и исследование предохранительных и переливных клапанов/ Ситников Б.Т., Матвеев И.Б. М.: Машиностроение, 1972. - 129 е.: ил.

76. Сурин А.А. Гидравлический удар в водопроводах и борьба с ним/ Сурин А.А. М.: Трансжелдориздат, 1946. - 264 е.: ил.

77. Сырицын Т.А. Эксплуатация и надежность гидро- и пневмоприводов/ Сырицын Т.А. М.: Машиностроение, 1990. - 248 е.: ил.

78. Тарасевич В.В. Расчет нестационарных режимов работы гидроприводов/ Тарасевич В.В., Колеватов Ю.В., Сабельников В.И.// Проблемы автоматизации в прочностном эксперименте: Тезисы докл. на VIII1.l

79. Всесоюзном симпозиуме (Новосибирск, 11-13 июня 1990г.). Новосибирск: СибНИА, 1990.-С. 14.

80. Тарко JI.M. Волновые процессы в трубопроводах гидромеханизмов/ Тарко Л.М. -М.: Машгиз, 1963. 183 е.: ил.

81. Тарко Л.М. Переходные процессы в гидравлических механизмах/ Тарко Л.М. М.: Машиностроение, 1973. - 244 е.: ил.

82. Фарлоу С. Уравнения с частными производными для научных работников и инженеров/ Фарлоу С. М.: Мир, 1985. - 384 е.: ил.

83. Фезандье Ж. Гидравлические передачи/ Фезандье Ж. М.: Оборонгиз, 1960.- 191 е.: ил.

84. Фокс Д. А. Гидравлический анализ неустановившегося течения в трубопроводах/ Фокс Д.А. -М.: Энергоиздат, 1981. -248 е.: ил.

85. Хаймович Е.М. Гидроприводы и гидроавтоматика станков/ Хаймович Е.М. -2-е изд. -М.-Киев: Машгиз, 1961.-359 е.: ил.

86. Чарный И. А. Неустановившееся движение реальной жидкости в трубах/ Чарный И. А. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Недра, 1975. - 296 е.: ил.

87. Черных Г.А. Ударные явления в магистралях гидравлического привода/ Черных Г.А. //. Гидравлика и водоснабжение: Сб. Хабаровск, 1974. - С. 148- 158.

88. Чупраков Ю.И. Основы гидро- и пневмопривода/ Чупраков Ю.И. М.: Машиностроение, 1966. - 160 е.: ил.

89. Юфин А.П. Гидравлика, гидравлические машины и гидропривод/ Юфин А.П. М.: Высш. школа, 1965. - 427 е.: ил.112

90. Юшкин В.В. Основы расчета объемного гидропривода/ Юшкин В.В. -Минск: Высшая школа, 1982. 380 е.: ил.

91. Atavin A.A. Transients in the Hydro-drive of Ship Elevator/ Atavin A.A.// Proc. of 4th International Conference on Hydroscience & Engineering ICHE 2000, Seoul, Korea, September 26-29, 2000,- Vasiliev O.F., Moroz A.A Tarasevich V.V.

92. Combes G. Analyse des erreurs introduites par l'utilisation pratique de la methode des caracteristiques dans le calcul des coups de belier/ Combes G., Zaoui J. Houille Blanche, 1967.- № 2.

93. Ernst W. Oil hydraulic power and its industrial applications/ Ernst W. 2nd ed., NY and others. McGraw Hill, XI, 1960. - русский перевод: Эрнст В. Гидропривод и его промышленное применение. - М.: Машгиз, 1963. - 492 е., 76 ил.

94. Faisandier J. Les mecanismes hydrauliques/Par. J. Faisandier.-. 2nd ed.- Paris: Dunod, 1962.

95. Fencl V. . Sources of control and hydraulic pressure shocks/ Fencl V. Hydr. And Pneum., 1976,.- 29,- № 5. - Pp. 80-81.

96. Fundamentals of hydraulic power transmission. Budapest, 1988. - 336 е.: ил.

97. Safwat H.H Experimental study of the influence of obstruction devices on hydraulic transients/ Safwat H.H., Prinse K.A.F. Delft Progr. Rept., 1975.-№ 3.- Pp. 77-83.113

98. Sattler H Computer solution to water-hammer problems using the method of characteristics/ Sattler H., Strohmer F. Water Power, 1974.- 26,- № 9.- Pp. 322 -327.

99. Takahashi K. Transient phenomena caused by directional control valve in a hydraulic pipeline/ Takahashi K., Jkeo S., Takahashi Y. Bull. ASME, 1973.16,- №102,- Pp.1911-1916.