автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Разработка и исследование экономичных автономных прецизионных следящих приводов

гш правах руксд

Динь Конг Фыонг

РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ ЭКОНОМИЧНЫХ АВТОНОМНЫХ ПРЕЦИЗИОННЫХ СЛЕДЯЩИХ ПРИВОДОВ

Специальность: 05.09.03 - Электротехнические комплексы и системы

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

ООЗ173430

Санкт-Петербург-2007

003173490

габота выполнена в Санкт-петербургском государственном электротехническом университете «ЛЭТИ» им. В. И. Ульянова (Ленина)

Научный руководитель-

кандидат технических наук, доцент Гаврилов С В. Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Токарев Л.Н. кандидат технических наук Бурмистров А.А

Ведущая организация - ЗАО «Росэлектропром Холдинг», г. Санкт-Петербург

Защита диссертации состоится »& 2007г в /^"часов на заседании диссертационного совета Д212.238.05 Санкт-Петербургского государственного электротехнического университета «ЛЭТИ» им. В И Ульянова (Ленина) по адресу: 197376, Санкт-Петербург, ул. Проф Попова, 5.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке университета Автореферат разослан «ОГ» 2007 г

Ученый секретарь диссертационного совета

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Автономные прецизионные следящие приводы (АПСП) находят широкое применение в качестве исполнительных механизмов органов управления различными динамическими системами- машинами и механизмами, роботами, регулирующими агрегатами нефте- и газопроводов, а также самолетами, наземными подвижными объектами, судами На обеспечение их работы приходится затрачивать значительную долю энергии, потребляемую этими системами. Особенно актуально энергосбережение для автономных систем. Борьба за их экономичность стимулируется, с одной стороны, постоянным ростом цен на топливо, а с другой стороны, непрерывно возрастающими требованиями к увеличению срока автономной работы. Пути повышении энергоэффективности различны, но одним из наиболее перспективных представляется разработка новых эффективных способов управления.

В работе предлагаются структура и алгоритмы управления автономными прецизионными следящими приводами, сочетающие управление электрическим приводом насоса и гидравлическим следящим приводом. Такое управление названо комбинированным Непременным требованием к предлагаемому управлению является обеспечение динамических показателей следящего электрогидравлического привода на уровне аналогичных показателей классического следящего гидропривода с насосом постоянной производительности

Диссертационная работа основывается на результатах исследований таких ученых, как Башта Т.М., Гамынин Н С., Константинов С В, Редько П.Г, Попов Д Н, Ермаков С А, Сабинин Ю А., Попов Е.П., Хлыпало Е И., Фрад-ков А Л., Андриевский Б.Р., Мирошник ИВ., Борцов Ю.А., Путов В.В., Поляхов Н.Д., ШесгаковВ-М., Новиков В.А, Токарев Л Н и др

Объектом исследования является автономный прецизионный следящий привод с двумя взаимосвязанными каналами управления различной физической природы

Целью работы является повышение экономичности автономных прецизионных следящих приводов при обеспечении заданных динамических показателей за счет создания эффективного управления.

Задачи исследования. Для достижения поставленной цели в диссертации решены следующие две основные задачи:

1 Осуществлена с помощью разработанного комбинированного управления автоматическая настройка производительности насоса АПСП в зависимости от режима работы привода, позволяющая повысить экономичность автономного привода.

2. Обеспечены с помощью построенной адаптивной коррекции требуемые динамические показатели АПСП в условиях изменений режима работы привода, параметров привода и нагрузки, а также при действии внешних возмущений

Методы исследования. При решении поставленных задач диссертационной работы использован комплексный подход к построению и исследоия-

нию мехатронных систем, включающий методы современной теории автоматического управления, теории гидравлических и электрических приводов, а также методы математического и полунатурного моделирования динамических систем с использованием современных средств компьютерной техники.

Научные результаты, выносимые на защиту, представляют совокупность научно-практических результатов в области разработки и реализации системы автоматического управления АПСГТ.

1. Математическая модель АПСП для синтеза и проектирования энергосберегающего комбинированного управления и анализа его эффективности

2. Структура и алгоритм комбинированного управления АПСП с автоматической подстройкой производительности насоса АПСП для повышения экономичности привода

3 Система адаптивной коррекции АПСП для обеспечения требуемых динамических показателей АПСП в условиях изменений режима работы привода, параметров привода и органа управления, а также при действии внешних возмущений.

4 Результаты и полученные оценки экспериментальных исследований энергоэффективности и динамических показателей предложенного комбинированного управления АПСП с адаптивной коррекцией.

Научная новизна диссертационной работы заключается в следующем:

1. Математическая модель АПСП, ориентированная на синтез и проектирование энергосберегающего комбинированного управления, учитывает наиболее важные для такого рода управления взаимосвязи электрического и гидравлического каналов и экономична с точки зрения вычислительных затрат.

2. Структура и алгоритм комбинированного управления АПСП позволяют производить автоматическую подстройку производительности насоса в зависимости от режима работы привода, не требуя при этом установки дополнительных датчиков.

3. Адаптивная коррекция АПСП построена на комбинации сигнальной и параметрической настроек с эталонной моделью и обеспечивает энергоэкономичное поддержание требуемых динамических показателей АПСП в широком диапазоне входных воздействий в условиях изменения параметров привода и нагрузки, а также при действии внешних возмущений

4. Сформулированы и экспериментально подтверждены взаимосвязанные требования к динамике электропривода насоса и гидравлического следящего привода, необходимые для реализации энергосберегающего комбинированного управления АПСП, и получены оценки энергетической эффективности и динамических показателей предложенного комбинированного управления АПСП с адаптивной коррекцией.

Практическая ценность работы заключается в последовательном решении законченного ряда взаимосвязанных задач по разработке, практической реализации и исследованию энергосберегающего комбинированного управления АПСП с адаптивной коррекцией. Полученные структуры, алгоритмы, оценки эффективности предлагаемого управления АПСП наряду с

разработанными техническими решениями и рекомендациями позволяют непосредственно применять их для повышения экономичности как существующих, так и перспективных автономных прецизионных следящих приводов.

Достоверность научных положений и выводов, сформулированных в работе, базируется на комплексном подходе, сочетающем применение теоретических методов и компьютерного моделирования. Достоверность также подтверждается экспериментальными результатами, полученными на установке АПСП в лаборатории кафедры САУ СПбГЭТУ «ЛЭТИ».

Апробация результатов работы Основные теоретические и практические положения диссертации изложены:

-на 2 международных и всероссийских научно-технических конференциях в 2005-2006 гг.

-на ежегодных научно-технических конференциях профессорско-преподавательского состава СПбГЭТУ «ЛЭТИ» (№ 58, 59, 60) Санкт-Петербург, 2005,2006,2007 гг.

- на научных семинарах кафедры САУ СПбГЭТУ «ЛЭТИ» 2005-07 гг.

- Публикации. По теме диссертации опубликовано 5 научных работ, из них - 4 статьи (1 статья, опубликованная в ведущих рецензируемых научных журналах и изданиях, определенных ВАК) и 1 работа - в научных трудах международных и Всероссийских научно-технических конференций.

Структура н объем работы Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы, включающего 90 наименований и 14 приложений Основная часть диссертации изложена на 114 страницах машинописного текста. Диссертация содержит 52 рисунка и 5 таблиц.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы диссертации, сформулированы цели, задачи и методы исследования, научная новизна, практическая значимость, достоверность и апробация результатов диссертации. Дана характеристика публикаций, структуры и объема работы

В первой главе предлагается в качестве АПСП электрический привод с гидравлическим контуром, замкнутый по выходной координате, рассмотрены научно-методологические основы исследования и разработки АПСП с комбинированным управлением и адаптивной коррекцией, проведен анализ факторов, влияющих на динамику АПСП.

Для синтеза энергосберегающего комбинированного управления предложена модель АПСП (рис. 1), учитывающая влияние электропривода насоса на работу следящего гидравлического канала. При этом оба канала передачи энергии в АПСП (электрический и гидравлический) работают независимо друг от друга. На вход следящего канала гидропривода подается сигнал Y^it), который определяет режим работы АПСП Па вход канала электропривода насоса подается сигнал Г/ш(/) = ит мах = const, который обеспечивает постоянную скорость двигателя. При отработке АПСП входных сигналов с ма-

ленькими амплитудами и малых нагрузках получается избыток давления в гидравлической магистрали, для ликвидации которого часть рабочей жидкости прокачивается вхолостую черта бак. Существенно повысить экономичность такого привода можно за счет уменьшения (в пределе — исключения) холостого расхода жидкости.

Рис 1 Модель АПСП для синтеза алгоритма комбинированного управления

В процессе развития технологий появилось новое перспективное направление в построении АПСП, основанное на замене традиционных электрогидравлических усилителей (ЭГУ) вида «струйная трубка» или «сопло -заслонка» электрогидравлическими усилителями с непосредственным управлением перемещением золотника гидрораспределителя с помощью линейного электродвигателя (ЛЭД) постоянного тока.

Электрогидравлические усилители с непосредственным управлением перемещением золотника гидрораспределителя обладают важными достоинствами:

- имеют лучшие энергетические характеристики за счет снижения утечек рабочей жидкости,

- дают практическую возможность приводу работать с регулируемым давлением нагнетания,

- повышают технологичность производства АПСП;

- снижают стоимость АПСП.

Во многом благодаря отмеченным преимуществам в АПСП с линейными электродвигателями практически возможно реализовать комбинированное управление, схема которого представлена на рис 2. Для повышения экономичности и, как следствие, уменьшения тепловыделения, в схему управления следящего привода добавляется регулирование скорости вращения электродвигателя насоса. Таким образом, процесс управления АПСП происходит не только по гидравлическому, но и по электрическому каналу

В качестве базового закона регулирования скорости электродвигателя насоса предложен закон вида:

с.(0=</«о+*Ь КО!, (1)

где е(г) - ошибка в следящем канале гидропривода, ит(1), иа0 - текущее управление и минимально допустимое управление двигателем насоса, К0 -постоянный коэффициент усиления. Для реализации этого закона регулирования структура управления двигателем насоса дополняется скоростным контуром с ПИ-регулятором (см рис. 2).

(______насоса________|

Воздействие ЭП на Г1Т -

Рис 2 Модель АПСП с комбинированным управлением и адаптивной коррекцией

Давление насоса Ря определяется скоростью вращения электродвигателя Таким образом, в АПСП появляется возможность управления давлением нагнетания в зависимости от режима работы привода

Преимуществами данного АПСП являются:

- экономичность за счет регулирования в сторону снижения давления насоса;

- уменьшение тепловыделения, что особенно актуально для компактных автономных приводов с недостаточным теплоотводом.

Однако в ходе экспериментальных испытаний был выявлен ряд недостатков такого привода

- некоторое ухудшение динамических характеристик привода в ряде режимов работы,

- большая чувствительность к возмущениям со стороны нагрузки,

- большая трудоемкость настройки согласованного управления по двум каналам

Для устранения указанных недостатков систему управления АПСП предлагается дополнить адаптивной коррекцией следящего канала (рис.2).

Основные требования, которые легли в основу синтеза и реализации адаптивной коррекции, сформулированы следующим образом:

- адаптивная коррекция выполняется в виде отдельного блока, включаемого в систему управления АПСП без нарушения структуры последней,

- адаптивная коррекция обеспечивает требуемые динамические показатели АПСП с комбинированным управлением во всем диапазоне входных сигналов,

- АПСП с комбинированным управлением и адаптивной коррекцией обладает грубостью к вариациям значений параметров привода и к действию возмущений со стороны нагрузки

Во второй главе описаны построение и проверка модели АПСП, предназначенной для синтеза, анализа и отладки адаптивной коррекции.

Полная математическая модель АПСП, используемая для исследования влияния изменения скорости насоса на динамику следящего привода, представляется излишне сложной для построения адаптивной коррекции. Поэтому для построения адаптивного регулятора использована упрощенная расчетная модель следящего канала автономного привода, представленная на рис. 3

Рис 3 Расчетная модель следящего канала АПСП для синтеза адаптивного регулятора

Электронная часть привода и модель ЛЭД представляются инерционными звеньями первого порядка с постоянными времени Ту, Тдэд и коэффициентами передачи Ку и Кюд Гидроцилиндр рассматривается как интегрирующее звено с коэффициентом передачи Кщ. Инерционность датчика обратной связи

контура положения в модели не учитывается в связи с малостью его постоянной времени по сравнению с учитываемой динамикой гидропривода. Действие силы трения и гидродинамических сил в полостях золотника учитываются при помощи нелинейной статической характеристики с зоной нечувствительности.

Зависимость скорости движения поршня V от воздействий среды (нагрузки) ^ выражается формулой-

у = умах х/Р - 'рмлх^ё^згр ], (2)

где V, ^ -текущие значения скорости и силы воздействия нагрузки.

Сопоставление результатов компьютерного моделирования в среде МАТЪАВ - БПУШЬИМК с экспериментальными результатами, полученными на реальном приводе (см. рис 4), показали эффективность использования предложенной модели для синтеза адаптивной коррекции.

Ум4

1 5 з а) Выходные сигналы упрощенной модели

I 2

б) Выходные сигналы реального объекта

(3)

Рис 4 Результаты исследования расчетной модели АПСП и реального объекта — (1) сигнал задания, — (2) выходной сигнал привода без нагрузки; — (3) выходной сигнал

привода с нагрузкой

В третьей главе представлено построение адаптивной коррекции с параметрической, сигнальной и сигнально-параметрической настройками

Широкий класс объектов, в том числе АПСП, допускает представление, разрешенное явно относительно вектора управления и, а именно:

х(г) = А(х,1)х + В(х,1)и(х,1) у(1) = Сх(1)

где А(х,()еЯ"*"; В(х^)еЯп*1 - функциональные матрицы состояния и управления, соответственно, элементы матриц А я В представляют собой ограниченные по * и г, непрерывные по х и, возможно, непрерывные по <, а также непрерывно дифференцируемые по х функции.

При синтезе адаптивного управления с параметрической настройкой учтем, что необходимо обеспечить скорость адаптации выше темпов изменения параметров объекта управления. Для рассматриваемой модели АПСП в уравнении (3) пара А, В является полностью управляемой, а объект является минимально-фазовыми

Построим стационарную приближенную модели АПСП'

х = Айх+В()и{х,1) у-Сх

где постоянные матрицы А0,В0 совпадают по строению с матрицами А(х,1), В(х,1) в смысле одинакового расположения их ненулевых и нулевых

(4)

элементов и отвечают некоторым усредненным по времени параметрам исходного объекта(3)

Желаемые показатели привода зададим с помощью эталонной модели (ЭМ) вида:

хм = ¿мхм +SMu"(t) ^

xtf(?oi)~ хмо

где Ам Вм — п*п и «*1 - мерные постоянные матрицы; Ам— гурвицева, u°(t)eU° — множество допустимых программных управлений — глобально ограниченных функций времени те |и°(0||<к — const <<х>, V/е|/0,оо).

Управляющий сигнал u(x,t) в уравнении (3) формируем как сумму программного управления и адаптивной коррекции-

u(x,t) = u\t) + ua(t) , (6)

где и0(0 — программное управление, ua(t) —сигнал адаптивной коррекции

Ошибку управления определим как рассогласование между движением объекта управления и ЭМ-

e(/) = x(t)-xM(t) . (7)

Зададим цель управления в виде:

|e(i)| < Е0 или hme(t) = 0 (8)

00

В результате построения адаптивной коррекции, проведенного с помощью метода скоростного градиента, получены следующие алгоритмы

1- Адаптивная коррекция с параметрической настройкой:

ua(t) = KA(t)x(t) + KB{t)ul>(t) KA(t) = -YABTuPe(t)x{tf - ХАКЛ Kb (>) - "ГBBTMPe(t)uitfT - ХВКВ e(t) = x-xM Р = Рт > О

2- Адаптивная коррекция с сигнальной настройкой

«(0 = И°(0 + М0 u2(t) = -hsign(BTMPe(t)) e(t) = x-xu Р*=РТ >0

3- Адаптивная коррекция с сигнально-параметрической настройкой:

(9)

"(О = «„(')+ «„(') + «*(')

= -уАвтмРеЦ)х{г)т -\лКА(г)

*в(?) = -уввтмМО«(*)от (11)

6 "" X ™* X

р = рг > о

В алгоритмах (9)-(11) матрица Р=РТ > о выбирается из уравнения Ляпунова

А1/Р+РАи^-{2, (12)

Расчетная модель АПСП с сигнально-параметрической настройкой представлена на рис. 5.

Эталонная модель взята в виде звена второго порядка При реализации коррекции скорость перемещения штока, которая не может быть непосредственно измерена, получается с помощью реального дифференциатора

Рис 5. Расчетная модель АПСП с сигнально-параметрической коррекцией

В четвертой главе описана практическая реализация комбинированного управления с адаптивной коррекцией для автономного следящего электрогидравлического привода и представлены результаты экспериментального исследования этого привода на построенной в СПбГЭТУ «ЛЭТИ» экспериментальной установке.

Рис. 6. Экспериментальная установка для исследования АПСП в реальном времени:

(1), (2) - усилители электропривода и гидропривода, (3) - двигатель насоса, (4) - золотник и гидроцилиндр. (5) - нагрузка. (6), (7) - персональный компьютер.

Реальный объект имеет два канала управления: следящий канал гидропривода и канал электропривода насоса.

- следящий канал гидропривода, в котором применяется регулятор ПИД;

- канал электропривода насоса, в котором управляющий сигнал определяется из ошибки контура управления гидроприводом е(?) по формуле (1). На выходе системы реализуются два управляющих сигнала через цифровой канал плата соединения с компьютером. На вход следящего канала поступает сигнал обратной связи перемещения выходного звена (поршня гидроцилиндра) объекта управления. Сигнал обратной связи через плату АЦП и фильтр сравнивается с сигналом задания движения выходного звена и поступает на вход регулятора ПИД. Система управления стендом включает: собственно стенд АПСП с гидроприводом и электроприводом; электронный блок усилителя;- преобразователя; - систему датчиков со специальными микроконтроллерами для снятия и обработки сигналов; - персональный компьютер с устройствами сопряжения с физической аппаратурой

Все устройства составляют единую систему, в которой электрические, механические и гидравлические процессы неразрывно связаны между собой.

Все процессы управления происходят в реальном времени. Схема экспериментальных испытаний АПСП представлена на рис. 7.

АДАПТИВНАЯ КОРРЕКЦИЯ

ЭТАЛОННАЯ МОДЕЛЬ

КОМПЬЮТЕР

У АЦП* Г( t)

В1

Рис. 7. Схема экспериментальных испытаний АПСП с комбинированным управлением и адаптивной коррекцией в реальном времени.

Для реализации адаптивного алгоритма с сигнальной настройкой функция sign реализуется с помощью блока усилителя с высоким коэффициентом усиления. Желаемые показатели адаптивной системы задаются ЭМ второго порядка, поэтому матрица Р имеет вид: Р = [р\, Ри',Р\2 Р22] • в алгоритме коррекции используются только 2 коэффициента рп и рг2, в связи с чем имеем: ВтмРе = b[pne\ + P22eih гДе е\ ~ ошибка по положению; ег - ошибка по скорости. Выбираем параметры характеристического полинома ЭМ на основе одной из стандартных форм распределения корней полинома, например:

D(X) = X2 +а]А, + а2 =А,2 + оцооЛ. + а2(»о • (13)

В адаптивных алгоритмах используются две координаты ЭМ: первая координата связана с положением, вторая координата связана со скоростью, поэтому принимаем внимание только соотношение а,со0 и а2Шо. Величина а,ш0 соответствует темпу настройки по скорости, а а2о>о соответствует настройке по ошибке положения. Из результатов моделирования и экспериментальных исследований предлагается:

Pl2 .. а2«>0 (14)

Р22 а1<°0

При выборе времени переходного процесса tnn =0.1с и перерегулирования 8 <4,7% выбираем а2®о=1250 и a,co0 = 50. Коэффициенты ХА, Хв, уА,ув в алгоритмах настройки определялись экспериментальным путем. Коэффициент h в адаптивном алгоритме с сигнальной настройкой можно оценить при помощи следующего выражения:

B+M{A-AM)x + B+Mf

h > max

в+мв

(19)

Однако на I фактике такая оценка получается очень завышенной. Поэтому значение Н определяется на основе моделирования и экспериментальных исследований. Примем также во внимание, что в общем сигнале управления адаптивная коррекция ит1аг1 = ио(0 + г/,(Г) не должна, как правило, превышать долю в 25-30 %.

мм Перемещение поршня гидроцилиндра

мм Перемещение поршня гидроцшгандра

134 567*31 КС)

Давление

2 а

«Йс)

: 1.2-

- .... _1 _1 ... 1. 1.0

г \

1 Л

а 2 3-* 6 7« Давление 9 10

;[.___ _ 1 \ ¿г?

¥ " ! Г

1

1

— \

ТА

«с)

2 Ь

т

об/мин скорость вращения двигателя наСЛа об/мин Скорость вращения двигателя насоса

- 1

$000

2

дооо 3000 5000 1000 0

2 3 4 5$ 8 10

А Ток общий цепи

36

1(с)

I 1СР- 1 1.7 А

1 Г1 к

V 1 V 1 1

!

1 !

.« 4 а

1 2 3 4 5 6 7 • 9 Ю ^ ^

а) Управления с иа Ъ) Управления с 1~иа (г)=£/и шг= 6500об!мин

2~иа (£)=иа М(1_г=4800об/мьш

Рис 8. Результаты исследования АПСП с комбинированным (а) и дроссельным (б) управлением.

Результаты экспериментальных исследований (рис. 8) показывают, что при комбинированном управлении ток привода увеличивается только тогда, когда возникает ошибка в следящем канале, а при дроссельном - ток привода всегда максимальный. В зависимости от режима работы привода применение комбинированного управления сокращает потребление энергии на 2040%. Экспериментальные исследования, проведенные в условиях действия нагрузки (веса 24 кг), позволили уточнить структуру, алгоритмы и параметры системы управления АПСП, а также оценить эффективность АПСП с комбинированным управлением и адаптивной коррекцией. Полученные экспериментальные результаты системы АПСП (рис. 9) показывают, что АПСП с параметрической настройкой недостаточно хорошо отрабатывает медленно изменяющиеся входные сигналы. А адаптивный закон с сигнальной настройкой обеспечивает динамику следящего привода лучше, чем АПСП с параметрической настройкой.

Использование адаптивного алгоритма с сигаально-парамегрической настройкой для управления АПСП обеспечивает работоспособность привода в

Рис 9 Экспериментальные результаты исследования АПСП с сигаально-парамегрической адаптацией в реальном времени

где. а) без адаптивной коррекции; б) с адаптивной коррекцией. Кривая 1 - задающий сигнал; кривая 2 - переходный процесс (1111) ЭМ; кривая 3 - ПП объекта при добротности системы в 4 раза больше чем нормы; кривая 4 - ПП объекта при добротности системы в 4 раза меньше нормы; кривая 5 - ПП объекта с адаптивной коррекцией.

Результаты экспериментов (рис. 9, 10), показывают, что в случае комбинированной адаптивной коррекции качество отработки входных сигналов близко к качеству адаптивной коррекции с сигнальной настройкой, но с меньшим сигналом управления, как видно из рис. 10. Преимущества АПСП с комбинированным управлением и адаптивной коррекцией:

- экономичность эксплуатации за счет регулирования в сторону снижения давления насоса;

- меньшая зависимость привода от качества РЖ и изменения температуры;

- обеспечение заданных динамических характеристик привода при действиях внешних возмущений.

Таким образом, целесообразно с целью уменьшения затрат энергии и обеспечения требуемых динамических характеристик АПСП применять раз работанное комбинированное управление с сигнально-параметрической адаптивной коррекцией.

№ _,-1-1-1-1-«с)

12345 0)2345

Сигнальная адаптация Сигнально-параметрическая адаптация

Рис 10. Суммарное управление и сигнал с адаптивной коррекции. ■ (1) Суммарное управление; — (2) Сигнал с адаптивной коррекции.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации проведен анализ теоретических и практических вопросов построения управления АПСП, в результате которого решена научно-практическая задача построения энергосберегающего управления АПСП при обеспечении заданных динамических показателей качества привода. Эффективность АПСП с реализованным предложенным управлением исследована в ходе экспериментальных испытаний на многофункциональном стевде

В ходе работы получены следующие научно-технические результаты:

1 Математическая модель АПСП, ориентированная на синтез и проектирование энергосберегающего комбинированного управления и анализа его эффективности в зависимости от режима работы АПСП и при действии внешних возмущений.

2 Построены структура и алгоритм комбинированного управления АПСП, позволяющий получить экономию энергозатрат за счет автоматической подстройки производительности насоса АПСП в зависимости от режима работы системы АПСП

3 Построена адаптивная коррекция АПСП на комбинации сигнальной и параметрической настроек с эталонной моделью, обеспечивающая требуемые динамические показатели АПСП в условиях изменений режима работы, параметров привода и органа управления, а также при действии внешних возмущений (температура, давление среды, нагрузка и т.д.)

4. Результаты экспериментальных исследований, показывающие повышение экономичности при сохранении динамических показателей предложенного комбинированного управления АПСП с адаптивной коррекцией.

5. Построение методов и программных средств, для реализации управления АПСП на современной микроконтроллерной базе; Методика автоматизированного анализа и отладки цифрового управления исполнительными приводами АПСП обеспечивает полноту учета динамических взаимосвязей исполнительных приводов и ориентирована на реализацию в реальном времени

6 Построение полунатурной и натурной систем управления и экспериментального контроля для стендовой отработки прецизионного следящего привода с комбинированным управлением и адаптивной коррекцией при действиях внешних реальных возмущении.

ПУБЛИКАЦИИ ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ

1 Фыонг Д.К. Компьютерная технология построения управления меха-тронными системами [Текст]// «Естественные и технические науки», ISSN -2006. №1 С. 207 - 212.

2. Фыонг Д.К Разработка автоматизированной технологии исследования автономных прецизионных приводов [Текст]//Тр. девятой всероссийской научно-практической конф «Актуальные проблемы защиты и безопасности», Том 5: «Экстремальная робототехника», 5-6 апреля 2006 года, г. Санкт-Петербург, Россия. С. 600 - 607

3. Фыонг Д.К. Электрогидравлический следящий привод с комбинированным управлением и адаптивной коррекцией [Текст]/ С В Гаврилов, Д К Фыонг И «Приборы и системы, управление, контроль, диагностика», №112007 С. 68-74

4. Фыонг Д К Исследование прямой беспоисковой адаптивной системы с сигнальной настройкой для управления электрогидравлическим следящим приводом [Текст]/ С В Гаврилов, Д.К. Фыонг, НК. Чьен // «Естественные и технические науки», ISSN - 2007. № 1. С. 97 - 102.

5 Фыонг Д К. Разработка автоматизированной технологии исследования и построения многоприводных мехатронных систем [Текст]// «Техника и технология», ISSN - 2006 № 3. С 32 - 38.

Подписано в печать 25 09 07 Формат 60*84 1/16 Бумага офсетная Печать офсетная Печ л 1,0 Тираж 100 экз Заказ 100

Отпечатано с готового оригинал-макета в типографии Издательства СПбГЭТУ "ЛЭТИ"

Издательство СПбГЭТУ "ЛЭТИ" 197376, С-Петербург, ул Проф Попова, 5

СОДЕРЖЕНИЕ.

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АВТОНОМНЫЕ ПРЕЦИЗИОННЫЕ СЛЕДЯЩИЕ ПРИВОДЫ (АПСП) КАК ОБЪЕКТ УПРАВЛЕНИЯ.

1.1. Автономные прецизионные следящие приводы в системах управления.

1.1.1. Функциональная схема и классификация АПСП.

1.1.2. Достоинства и области применения АПСП.

1.1.3. Факторы влияния на характеристики АПСП.

1.1.4. Автономный прецизионный следящий привод с непосредственным управлением.

1.1.5. Эффективность энергосберегающего автономного прецизионного следящего привода.

1.2. Обзор существующих адаптивных средств коррекции в автономных прецизионных следящих приводах.

1.2.1. Адаптивные прецизионные следящие приводы с сигнальной настройкой.

1.2.2. Адаптивный прецизионный следящий привод с эталонной моделью (ЭМ) и обратной связью по давлению.

1.2.3. Адаптивный прецизионный следящий привод с эталонной моделью и наблюдателей состояния.

1.2.4. Адаптивный прецизионный следящий привод с комбинированной настройкой и эталонной моделью.

1.2.5. Адаптивный прецизионный следящий привод с параметрической настройкой и эталонной моделью.

1.2.6. Адаптивный прецизионный следящий привод с параметрической настройкой и эталонной моделью и наблюдателей состояния.

1.2.7. Адаптивный прецизионный следящий привод с сигнально-параметрической настройкой и эталонной моделью.

1.3. Проектирование системы управления АПСП на персональный компьютер (ПК).

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 1.

ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ АВТОНОМНЫХ ПРЕЦИЗИОННЫХ СЛЕДЯЩИХ ПРИВОДОВ (АПСП).

2.1. Математические модели АПСП.

2.1.1. Структурная схема АПСП.

2.1.2. Математическое описание ЭМП.

2.1.3. Модели золотникового гидрораспределителя и гидроцилиндра.

2.1.4. Модель АПСП с линейным электродвигателем.

2.2. Математическая модель АПСП с электрогидравлическим усилителем типа « сопло - заслонка ».

2.2.1. Математическая модель электрогидравлического усилителя типа « сопло - заслонка ».

2.2.2. Математическая модель АПСП с электрогидравлическим усилителем типа « сопло - заслонка ».

2.3. Упрощение математических моделей автономных прецизионных следящих приводов.

2.3.1. Расчетная модель автономного прецизионного следящего привода с линейным электродвигателем.

2.3.2. Расчетная модель автономного прецизионного следящего привода с электрогидравлическим усилителем типа « сопло - заслонка ».

2.4. Математическая модель АПСП в динамическом режиме.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 2.

ГЛАВА 3. СИНТЕЗ АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ АВТОНОМНЫМИ СЛЕДЯЩИМИ ПРЕЦИЗИОННЫМИ ПРИВОДАМИ (АПСП).

3.1. Алгоритмы и структуры беспоисковых адаптивных систем.

3.2. Алгоритм адаптивного управления линейным объектом с параметрической настройкой и эталонной моделью.

3.3. Алгоритм адаптивного управления линейным объектом с аддитивным возмущением.

3.4. Алгоритмы и структуры адаптивных беспоисковых сигнальных систем с эталонной моделью.

3.5. Алгоритмы и структуры адаптивных беспоисковых сигнально-параметрических систем с эталонной моделью.

3.6. Методика расчета адаптивного регулятора системы управления АПСП 87 ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 3.

ГЛАВА 4. ИССЛЕДОВАНИЕ И СТЕНДОВЫЕ ИСПЫТАНИЯ АПСП С КОМБИНИРОВАННЫМ УПРАВЛЕНИЕМ И АДАПТИВНОЙ КОРРЕКЦИЕЙ

4.1. Проект основного контура АПСП с комбинированным управлением в реальном времени.

4.1.1. Технические характеристики экспериментального стенда АПСП.

4.1.2. Канал управления автономным прецизионным следящим приводом

4.1.3. Канал управления электроприводом.

4.1.4. АПСП с комбинированным управлением.

4.1.5. Результаты эксплуатация и оценки системы управления АПСП.

4.2. АПСП с адаптивным алгоритмом управления.

4.2.1. Адаптивная система АПСП с параметрической настройкой и ЭМ.

4.2.2. Адаптивная система АПСП с сигнальной настройкой.

4.2.3. Выбор матрицы Р и коэффициента h в адаптивных алгоритмах.

4.2.4. Адаптивная система АПСП при изменении параметров и воздействии возмущении.

4.3. Адаптивная система АПСП с сигнально-параметрической настройкой

4.4. АПСП с комбинированным управлением и адаптивной коррекцией. 115 ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 4.

Актуальность работы: В настоящее время автономные прецизионные следящие приводы (АГТСП) находят широкое применение в качестве исполнительных механизмов органов управления динамическими системами, такими являются самолеты, суда и средства транспорта, роботы и т.д. Исследование электрических, гидравлических и пневматических приводов, приведенное в [7, 10, 29, 63] показано, что только гидравлические приводы способны развивать значительную механическую мощность при малых массах и габаритах. Кроме их преимущества, гидравлические приводы обладают также некоторыми недостатками, связывающими с их существенными нелинейностями и нестационар-ностями характеристик электромеханических и гидравлических узлов приводов [51, 61, 85]. На обеспечение их работы приходится затрачивать значительную долю энергии, потребляемую этими системами. Особенно актуально энергосбережение для автономных систем. Борьба за их экономичность подхлестывается, с одной стороны, постоянным ростом цен на топливо, а с другой стороны, непрерывно возрастающими требованиями к увеличению срока автономной работы. Пути повышении энергоэффективности различны, но одним из наиболее перспективных представляется разработка новых эффективных способов управления.

Параметры систем гидравлических приводов изменяются в широких приделах. Это изменение обусловлено изменением температуры среды и давления нагнетания рабочей жидкости, а также изменением характеристик: узлов в процессе эксплуатации. Нелинейность систем гидравлических приводов обусловлена областью нечувствительности, ограниченностью электрогидравлических усилителей и исполнительных органов, а также силами трения в полостях гидроцилиндра.

Для проектирования системы управления прецизионными следящими приводами применялся линейный двигатель постоянного тока, управляющий непосредственно перемещением золотника гидрораспределителя. Такое конструктивное решение связано с тем, что система может работать в условиях изменения давления нагнетания. Поэтому в системе АПСП можно реализовать управление комбинированием двух каналов [22] - канал гидравлического привода и канал электропривода.

Преимущества применения метода комбинированного управления двумя каналами показаны в [22]:

- повышения энергического показателя при комбинировании управления на стенде АПСП;

- высокая экономичность за счет регулирования в сторону снижения давления насоса;

- долговечность за счет большей приспособленности к качеству рабочей жидкости и изменения температуры;

- меньшая стоимость в силу допусков в качестве изготовления.

Кроме указанных преимуществ, в таких АПСП существуют недостатки:

- снижение динамических характеристик системы;

- большая чувствительность к изменению нагрузки и возмущения;

- большая трудоемкость настройки управления.

Для устранения указанных недостатков в системе АПСП можно использовать адаптивный закон, который разрешает к повышению динамических характеристик системы АПСП и компенсаций воздействия внешних возмущении. Поэтому цель работы состоит в том, что исследование прецизионных следящих приводов с комбинированным управлением и адаптивной коррекцией позволяет снизить затраты энергии и обеспечить заданных показателей динамики.

Преимущества применения метода комбинированного управления двумя каналами и адаптивной коррекцией являются преимуществами применения метода комбинированного управления двумя каналами. Кроме этого, этот метод может устранять указанные недостатки в системе АПСП.

Цель работы: Повышение экономичности автономных прецизионных следящих приводов (АПСП) при обеспечении заданных показателей динамики за счет создания эффективного управления.

Поставленная цель исследования достигается путем следующего:

1. Осуществлена с помощью разработанного комбинированного управления автоматическая настройка производительности насоса АПСП в зависимости от режима работы органа управления для повышения экономичности автономного привода.

2. Обеспечены с помощью построенной адаптивной коррекцией требуемые динамические показатели АПСП в условиях изменений режима работы привода, параметров привода и органа управления, а также при действии возмущений.

На защиту выносятся следующие результаты:

1. Математическая модель АПСП для синтеза и проектирования энергосберегающего комбинированного управления и анализа его эффективности.

2. Структура и алгоритм комбинированного управления АПСП с автоматической подстройки производительности насоса АПСП для повышения экономичности.

3. Система адаптивной коррекции АПСП для обеспечения требуемых динамических показателей АПСП в условиях изменений режима работы привода, параметров привода и органа управления, а также при действии внешних возмущений.

4. Результаты и полученные оценки экспериментальных исследований энергоэффективности и динамических показателей предложенного комбинированного управления АПСП с адаптивной коррекцией.

Научная новизна:

1. Математическая модель АПСП, ориентированная на синтез и проектирование энергосберегающего комбинированного управления учитывает наиболее важные для такого рода управления взаимосвязи электрического и гидравлического каналов и экономична с точки зрения вычислительных затрат.

2. Структура и алгоритм комбинированного управления АПСП позволяют производить автоматическую подстройку производительности насоса в зависимости от режима работы органа управления, не требуя при этом установки дополнительных датчиков.

3. Адаптивная коррекция АПСП построена на комбинации сигнальной и параметрической настроек с эталонной моделью и обеспечивает энергоэкономное поддержание требуемых динамических показателей АПСП в широком диапазоне входных воздействий в условиях изменения параметров привода и органа управления, а также при действии внешних возмущений.

4. Сформулированы и экспериментально подтверждены взаимосвязанные требования к динамике электропривода насоса и гидравлического следящего привода, необходимые для реализации энергосберегающего комбинированного управления АПСП, и получены оценки энергетической эффективности и динамических показателей предложенного комбинированного управления АПСП с адаптивной коррекцией.

Достоверность научных выводов и рекомендаций, сформулированных в работе, базируется на комплексном подходе. Достоверность также подтверждается много экспериментальными результатами, полученными на установке АПСП в лаборатории кафедры САУ СПбГЭТУ «ЛЭТИ».

Практическая ценность результатов работы заключается в последовательном решении законченного ряда взаимосвязанных задач по разработке, практической реализации и исследованию энергосберегающего комбинированного управления АПСП с адаптивной коррекцией. Полученные структуры, алгоритмы, оценки эффективности предлагаемого управления АПСП наряду с разработанными техническими решениями и рекомендациями позволяют непосредственно применять их для повышения энергоэкономичности как существующих, так и перспективных автономных прецизионных следящих приводов.

Все представленные в диссертации результаты подтверждены в ходе экспериментальных испытаний автономного прецизионного следящего привода.

По теме диссертации публиковано 5 научных работ, из них - 4 статьи (1 статья - из перечня изданий, рекомендованных ВАК) и 1 работа - в научных Ь трудах международных и Всероссийских конференций.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения и списка литературы, включающего 90 наименований и 14 приложений. Работа изложена на 114 страницах машинописного текста, содержит 52 рисунков и 5 таблиц.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 4

1. В главе 4 посмотрено применение адаптивных алгоритмов к новому объекту (двух-приводной АПСП с комбинированным управлением).

2. Представлен метод расчета и построение адаптивного регулятора для адаптивных алгоритмов:

- к сигнальной адаптации (С А) - методика выбора значения h;

- к параметрической адаптации (ПА) - методика выбора значения Р;

- к комбинированной адаптации (СА+ПА) - коррекция значения параметров Р и h. Методика выбирается базовый адаптивный алгоритм с сигнальной настройкой (СА) и добавляется ПА.

3. Критерии оценки качества системы АПСП, когда применение адаптивных алгоритмов: - качество временных процессов системы АПСП;

- энерго-экономичность системы АПСП.

117

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации проведен анализ теоретических и практических вопросов построения управления автономными прецизионными следящими приводами, в результате которого решена научно-практическая задача построения энергосберегающего управления АПСП при обеспечении заданных динамических показателей качества привода. Эффективность АПСП с реализованным предложенным управлением исследована в ходе экспериментальных испытаний на многофункциональном стенде.

1- Математическая модель АПСП для синтеза и проектирования энергосберегающего комбинированного управления АПСП и анализа его эффективности.

2- Структура и алгоритм комбинированного управления АПСП, позволяющий получить экономию энергозатрат за счет автоматической подстройки производительности насоса АПСП в зависимости от режима работы органа управления.

3- Система адаптивной коррекции АПСП, обеспечивающая требуемые динамические показатели АПСП в условиях изменений режима работы привода, параметров привода и органа управления, а также при действии внешних возмущений. *

4- Результаты и полученные оценки экспериментальных исследований энергоэффективности и динамических показателей предложенного комбинированного управления АПСП с адаптивной коррекцией

В целом, опираясь на результаты в диссертационной работе исследования, можно сделать вывод о целесообразности и эффективности применения адаптивных регуляторов для улучшения характеристик энергосберегающих АПСП в условие действия нелинейных и параметрических возмущающих факторов.

118

1. Андриевский, Б.Р. Элементы математического моделирования в программных средах Matlab 5 и Scilab/ Андриевский, Б.Р., Фрадков A.JI.// СПБ.: Наука, 2001.-286с.

2. Адаптивные системы автоматического управления: Учеб. Пос. Под ред. В.Б Яковлева. JL: Изд. Лен-го Ун-та, 1984.

3. Алексеев, А.А. Теория управления/ А.А. Алексеев, Д.Х. Имаев, Н.Н. Кузьмин, В.Б. Яковлев// Санкт-петербург.: СПБГЭТУ «ЛЭТИ», 1999.

4. Антонов, В.Н. Адаптивное управление в технических системах/ В.Н Антонов, В. А. Терехов, И.Ю. Тюкин // Издательство С.- петербургского университета, 2001.

5. Баженов, А.И. Проектирование следящих гидравлических приводов летательных аппаратов / А.И. Баженов, Н.С. Гамынин, В.И. Караев// Под ред. Га-мынинаН.С.-М.: Машиностроение, 1981.

6. Башарин, А.В. Управление электроприводами/ Башарин А.В., Новинков В.А., Соколовский Г.Г// Учебное пособие для вузов. Л.: Энергоатомиздат, 1982.

7. Башта, Т.М. Гидравлические приводы летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1967.

8. Башта, Т.М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика. М.: Маш. 1972.

9. Башта, Т.М. Машиностроительная гидравлика-М.: Машиностроение, 1971.

10. Башта, Т.М. Объемные гидравлические приводы/ Т.М. Башта, И.З. Зайченко, В.В. Ермаков, Е.М. Хаймович//.

11. Башта, Т.М. Расчет и конструирование самолетных гидравлических устройств. М.: Оборонгиз, 1961.

12. Благадарный, Н.С. Адаптивное управление прецизионными следящими системами с бесконтактным моментным двигателем постоянного тока / Н.С. Благадарный, Н.Д. Поляхов, О.П. Томчина // Известия ЛЭТИ: Сборник. Вып. 384. Л.: 1987.

13. Борцов, А.А. Разработка рулевого привода современного самолета/ Борцов А.А., Клюев М.А., Константинов С.В., Манукян Б.С// Международный симпозиум « Авиационные гидравлические системы и привода» // Россия, Самара, 1983.

14. Борцов, Ю.А. Автоматические системы с разрывным управлением/ Ю.А. Борцов, И.Б .Юнгер//. JL: Энергоатомиздат, 1986.

15. Борцов, Ю.А. Автоматизированный электропривод с упругими связями/ Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский // 1992. 287с.

16. Борцов, Ю.А. Математические модели и алгебраические методы расчета автоматических систем/ Ю.А. Борцов, В.Б. Второв //

17. Борцов, Ю. А. Адаптивное управление электрогидравлическими приводами. тескт./ Ю. А. Борцов, В. Е. Кунецов, С. В. Гаврилов, В. Б. Второв, Н. Д. Поляхов, О. Э. Якупов// приводная техника. 2000, - № 6. с. 3-7.

18. Борцов, Ю.А. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением/ Ю.А. Борцов, Н.Д. Поляхов, В.В. Путов//- JL: Энергоатомиздат, 1984.-216. с.

19. Воронов, А. А. Устойчивость, Управляемость, Наблюдаемость. М.: Hay. 1979.

20. Гамынин, Н.С. Гидравлический привод систем управления. М.: Машиностроение, 1972.

21. Гаврилов, С.В. Разработка автоматизированной технологии исследования и построения многоприводных мехатронных систем/ С.В.Гаврилов, Ч.С. Кьэн, Д.К. Фыонг, Х.В. Тунг // «Естественные и технические науки», ISSN 1684-2626, № 1.2006. С. 32-38.

22. Гамынин, Н.С. Гидравлические приводы летательных аппаратов/ Н.С. Гамынин, В.И. Караев, A.M. Потапов. М.П. Селиванов// Под. ред. В.И. Караева. -М.: Машиностроение, 1992.

23. Гамынин, Н.С. Динамика быстродействующего гидравлического привода/ Н.С. Гамынин, Ю.К. Жданов, АЛ. Климашин //- М.: Машиностроение, 1979.

24. Гелиг, А.Х. Устойчивость нелинейных систем с неединственным состоянием равновесия/ А.Х. Гелиг, Г.А. Леонов, В.А. Якупович // М.: Наука, 1978.

25. Гейер, В.Г. Гидравлика и гидропривод. М.: Недра, 1991.

26. Гидравлические и пневматические силовые системы управления./ Под ред. ДЖ. Блэкборна, Г. Ритхофа, ДЖ. Л. Шеффера. -М.: Изд. Иностр. Лит, 1962.

27. Гидравлические следящие приводы // Под ред. В.А Лещенко. М.: Машиностроение, 1968.

28. Гудвин, Г.К. Проектирование систем управления/ Г.К. Гудвин., С.Ф. Грефе, М.Э. Сальгадо // -М.: Бином. Лаборатория знаний, 2004.

29. Громыко, В.Д. Самонастраивающиеся системы управления с моделью/ В.Д. Громыко, Е.А. Санковский // М.: Энергия, 1974. - 80с.

30. Гров, Д. Методы идентификации систем. -М.: Мир, 1979.

31. Дорф, Р. Современные системы управления/ Р. Дорф., Р. Бишоп// Пер. с англ. М.: Лаборатория Базовых Знаний юнимедиастайл, 2002.

32. Ермаков, С.А. Статистический анализ разброса характеристик и параметров состояний типовых электрогидравлических усилителей мощности / С.А. Ермаков, М.О. Жукова, М.П. Селиванов // Вестник машиностроения. -1976. № 5. - с. 10-14.

33. Ермаков, С.А. Автоматизированное проектирование машиностроительного гидропривода. М.: Машиностроение, 1983.

34. Ермаков, С.А. Проектирование корректирующих устройств и электрогидравлических усилителей следящих гидроприводов летательных аппаратов: уч. Пос. М.: МАИ, 1990.

35. Ермаков, С.А. Выбор и расчет корректирующих целей для электрогидравлической следящей системы: уч. Пос. М. МАДИ, 1985.

36. Ким, Д.П. Теория автоматического управления. Том 1. -М.: Физматлит, 2003.

37. Ким, Д.П. Теория автоматического управления. Том 2. М.: Физматлит, 2003.

38. Константинов, С.В. Электрогидравлические рулевые приводы систем управления полетом маневренных самолетов/ С.В. Константинов, П.Г. Редько, С.А. Ермаков// М.: Янус-К, 2006. - 315с.

39. Коробочкин, Б.Л. Динамика гидравлических систем станков. М.: Машиностроение, 1976.

40. Костюк, В.И. Беспоисковые градиентные самонастраивающиеся системы. Киев: Техника, 1969.-274с.

41. Крымов, Б.Г. Исполнительные устройства систем управления ЛА. М.: Машиностроение, 1987.

42. Кузовков, Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. -М.: Машиностроение, 1976. 184с.

43. Ландау, И.Д. Адаптивные системы с эталонной моделью (АСЭМ). Что можно получить с их помощью и почему Труды американского общества инженеров-механиков, серия G, 1972, № 2, с. 31- 47.

44. Лещенко, В.А. Гидравлические следящие системы и приводы станков с программным управлением. -М.: Машиностроение, 1975.

45. Матвеенко, A.M. Проектирование гидравлических систем летательных аппаратов/ A.M. Матвеенко, И.И. Зверев //-М.: Машиностроение, 1982.

46. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления. // Под ред. Н.Д. Егупова. М.: МГТУ. 2001.

47. Метлюк Н.Ф., Автушко В.Г. Динамика пневматических и гидравлических приводов автомобилей/ Н.Ф. Метлюк, В.Г. Автушко // М.: Машиностроение, 1980.

48. Милошник, И.В. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами/ И.В. Милошник, В.О. Никифоров, A.J1. Фрадков // СПБ.: Наука, 2000.

49. Михалев, И.А. Системы автоматического управления самолетом/ И.А. Михалев, Б.Н. Окоемов, М.С. Чукулаев // М.: Машиностроение, 1985.

50. Мирошников, А.Н. Моделирование систем управления технических средств транспорта/ А.Н. Мирошников, С.Н. Румянцев // Под ред. Ю.А. Луком-ского. С.: «Элмор», 1999.

51. Надежность гидравлических систем воздушных судов. // Под ред. Т.М. Башты. -М.: Транспорт, 1986.

52. Нагорный, B.C. Устройства автоматики гидро- и пнемосистем/ B.C. Нагорный, А.А. Денников // М.: Выская школа, 1991.

53. Острем, К. Системы управления с ЭВМ/ К. Острем, Б. Виттенмарк //

54. Петров, Б.И. Динамика следящих приводов/ Б.И. Петров, В.А.Полковников, Л.В. Рабинович //-М.: Машиностроение, 1982.

55. Петров, Б.Н. Принципы построения, проектирования самонастраивающихся систем управления/ Б.Н. Петров, Ю.В. Рутковский, И.Н. Крутова, С.Д. Земляков// М.: Машиностроение, 1972. - 260с.

56. Поляхов, Н.Д. Адаптация и идентификация автоматических систем/ Н.Д. Поляхов, В.В. Путов // Л., 1984.

57. Попов, Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем. М.: Машиностроение, 1987.

58. Попов, Д.Н. Инженерные методы исследования гидроприводов летательных аппаратов/ Д.Н Попов, С.А. Ермаков, И.Н Лобода и др.: под ред. Д.Н. Попова// М.: Машиностроение, 1978.

59. Попов, Д.Н. Механика гидро- и пневмоприводов. М.: МГТУ имена Н.Э Баумана, 2002.

60. Попов, Д.Н. Нестационарные гидромеханические процессы. М.: Машиностроение, 1982.

61. Попов, Е.П. Гиперустойчивость автоматических систем. М.: Наука. 1970.-453с.

62. Потапов, А.М. Настройки и испытания следящих приводов. JL: Энер 1970.

63. Путов, В.В. Адаптивное управление динамическими объектами с эталонными моделями. Учебное пособие. С.: СПБГЭТУ «ЛЭТИ», 2001.

64. Путов, В.В. Адаптивное и модальное управление механическими объектами с упругими деформациями. Учебное пособие. С.: СПБГЭТУ «ЛЭТИ», 2002.

65. Путов, В.В. Алгебраические методы теории линейных систем. Учебное пособие. С.: СПБГЭТУ - ЛЭТИ, 2000.

66. Разинцев, В.И. Электрогидравлические усилители мощности. М.: Машиностроение, 1980.

67. Разинцев, В.И. Повышение эффективности гидроприводов с дроссельным регулированием. -М.: Машиностроение, 1993.

68. Руш, Н. Прямой метод Ляпунова в теории устойчивости/ Н. Руш, П. Абетс, М. Лалуа // Пер. с англ. Под ред. В.В. Румянцева. М.: Мир, 1980.

69. Свешников В.К. Станочные гидроприводы: Справочник. М.: машиностроение, 1995.

70. Синяков, А.Н. Системы автоматического управления ЛА и их силовыми установками. -М.: Машиностроение, 1991.

71. Смирнова, В.И. Проектирование и расчет автоматизированных электроприводов/ В.И. Смирнова, В.И. Разинцев // М.: машиностроение, 1990.

72. Современные методы идентификации систем: Пер. с англ./ Под ред. П. Эйкхоффа. М.: Мир. 1983.

73. Солодовников, В.В. Расчет и проектирование аналитических самонастраивающихся систем с эталонными моделями/ В.В. Солодовников, Л.С. Шрамко // М.: Машиностроение, 1972. - 270с.1241. J 7

74. Справочник по теории автоматического управления.// Под ред. А.А. Красовского. М.: Наука, 1987. 712с.

75. Токарев, JI.H., Шиу Н.В. Программы для моделирования электромеханических систем. Алее, 1999 г.

76. Уткин, В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. М.: Наука, 1981.

77. Фомин, В.Н. Адаптивное управление динамическими объектами/ В.Н. Фомин, A.JI. Фрадков, В.А. Якубович //- М.: Наука, 1981.

78. Фрадков, A.JI. Синтез адаптивных систем управления нелинейными сингулярными возмущенными объектами. // А и Т., 1987. N6. с. 100-110.

79. Хлыпало, Е.И. Нелинейные корректирующие устройства в автоматических системах// JI., Энергия, 1973.

80. Хохлов В.А. Электрогидравлический следящий привод. М.: Машиностроение, 1964.

81. Хохлов В.А. Скоростные характеристики гидравлических исполнительных механизмов с золотниковым управлением // Автоматика и телемеханика. 1955. -№ 5. -с. 20-24.

82. Ходько, С.Т. Самонастраивающийся электрогидравлический привод объемного регулирования/ С.Т. Ходько, В.Ф. Суслов // Новое в проектировании и эксплуатации автоматизированных приводов и систем гидроавтоматики. Л.: ЛДНТТТ, 1987.

83. Ципкин ЯЗ. Адаптация и обучение в автоматических системах. М.: Наука, 1968.

84. Чупраков Ю.И. Дросселирующие гидрораспределители следящих электрогидроприводов. М.: МАДИ, 1976.

85. Чупраков Ю.Л. Гидропривод и средства автоматики. М.: Машиностроение, 1979.1. АДАПТИВНАЯ КОРРЕКЦИЯ1. ЭТАЛОННАЯ МОДЕЛЬ1. КОМПЬЮТЕР

86. Схема системы АЭГСП с комбинированным управлением и адаптивной коррекцией в реальном времени