автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.03, диссертация на тему:Многокритериальная оптимизация конструкции подвески автомобиля по показателям управляемости и устойчивости

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Тенденция развития современных конструкций подвесок.

1.2. Обзор и анализ работ в области создания оптимальных конструкций механических систем автомобиля, влияющих на его управляемость и устойчивость.

1.3. Выводы и основные задачи диссертации.

2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ НАПРАВЛЯЮЩИХ

АППАРАТОВ ПОДВЕСОК.

2.1. Математические модели направляющих аппаратов подвески.

2.1.1. Общие положения.

2.1.2. Математическая модель направляющего устройства подвески типа Макферсон совместно с рулевым приводом.

2.1.3. Математическая модель направляющего устройства подвески на двух поперечных рычагах совместно с рулевым приводом.

2.1.4. Математическая модель направляющего устройства подвески на двух продольных рычагах.

2.2 Согласование математической модели подвески с общей моделью автомобиля.

Образ жизни современного человека, его профессиональная деятельность неразрывно связаны с использованием различной техники, в том числе и автомобильной. Автомобиль в сущности своей стал не роскошью, а более доступным и самым распространенным средством передвижения. Однако непрерывный рост численности автомобилей, интенсивности дорожного движения и высокий уровень аварийности значительно обострили проблему безопасности автомобиля. Известно, что общая безопасность подразумевает собой как активную, так и пассивную безопасность. Активная безопасность автомобиля определяется совокупностью эксплуатационных свойств, важнейшие из которых - его управляемость и устойчивость. В связи с вышесказанным в настоящее время наметилась тенденция развития и совершенствования, с применением передовых технологий проектирования и производства, систем автомобиля, отвечающих за его активную безопасность, в частности, систем подрессоривания и управления. На современных автомобилях нашли применение такие системы, как система управления динамикой, антиблокировочная и противобуксовочная системы, подвески с системой подруливания, активная система подвески автомобиля и т.д. Подвеска автомобиля, рулевое управление и тормозная система взаимосвязаны друг с другом и оказывают значительное влияние на плавность хода, курсовую устойчивость и управляемость. При исследовании управляемости и устойчивости автомобиля итоговыми являются аппаратурные измерения, а также субъективные оценки, выставляемые водителями - экспертами при выполнении типовых испытаний. При известных преимуществах такой подход, однако, не обеспечивает прямой связи между экспертными оценками и конструктивными параметрами автомобиля, что затрудняет совершенствование конструкции автомобиля. Таким образом, возникает задача создания методик оптимального проектирования, позволяющих уже на стадиях разработки автомобиля заложить высокие показатели управляемости и устойчивости. Создание оптимальной конструкции узла или автомобиля в целом с целью получения наилучших показателей управляемости и устойчивости, представляется важным этапом стадии проектирования, так как 5 позволяет значительно уменьшить затраты времени и средств на создание автомобиля, удовлетворяющего предъявляемым в настоящее время требованиям, содержащимся в нормативных документах. Более того, при использовании современных вычислительных машин значительно уменьшаются и материальные затраты, так как сокращается объем экспериментальных работ, связанных с испытаниями и доводкой автомобиля. Оптимизация конструкции отдельных систем автомобиля позволяет улучшить его технико-эксплуатационные свойства в целом и, как следствие, повысить уровень активной безопасности автомобиля.

Современное оптимальное проектирование автомобиля подразумевает многокритериальный подход, направленный на поиск парето-оптимальных решений, без определения которых невозможно для таких сложных систем, как автомобиль, оценить качество создаваемого объекта и определить возможности его улучшения.

6. ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Составлены математические описания направляющего аппарата различных типов подвески, адаптированные к оптимизационным процедурам, которые позволяют определять кинематические характеристики подвески (боковое и продольное смещение пятна контакта, углы развала и доворота колеса) в зависимости от поперечного крена кузова, его вертикального перемещения и угла поворота рулевого колеса (при рассмотрении подвески управляемых колес) с учетом силового нагружения. Проведены теоретические исследования кинематических характеристик подвесок и выполнена проверка их адекватности. Установлено, что набор разработанных математических моделей подвесок позволяет на ранней стадии проектирования с достаточной точностью решать задачи оптимального проектирования без применения более сложных динамических моделей подвески, использование которых увеличивает длительность оптимизационных расчетов.

2. Выполнено уточнение обобщенных сил в общей математической модели автомобиля за счет двухфакторного описания кинематических характеристик подвески, что позволило получить существенное уточнение для статических показателей управляемости и устойчивости. Так для исследуемых объектов уточнение по запасам управляющего момента уточнение составляет до 15-20%, по запасам стабилизирующих моментов около 1,5-2,0%, по чувствительности к управлению - 2-3%.

3. Разработана методика оптимизации выбранной конструктивной схемы подвески по критериям управляемости и устойчивости. Проведены оптимизационные расчеты с целью проверки разработанной методики и получения оптимальных решений. Предложенная методика двухэтапной оптимизации конструктивных параметров автомобиля по критериям его управляемости и устойчивости позволяет существенно сократить время на выполнение оптимизационных расчетов за счет использования универсальных описаний в виде рабочих характеристик систем автомобиля (первый этап) и дальнейшего дробления задачи на ряд параллельно решаемых подзадач определения оптимальных параметров конструкции (второй этап). В результате оптимизационных расчетов для перспективной модели легкового автомобиля семейства ВАЗ удалось: уменьшить время пиковой реакции по угловой скорости автомобиля при «рывке руля» на 0,1с; уменьшить эквивалентное время запаздывания реакции по угловой скорости автомобиля на 0,03с; уменьшить фазовый сдвиг угловой скорости автомобиля при частоте управляющего воздействия 0,75 Гц на 15 градусов; понизить величину заброса угловой скорости автомобиля при «рывке руля» на 42%; уменьшить время 90% реакции по угловой скорости автомобиля при «рывке руля» на 0,12с.

4. Предложен вычислительный алгоритм для оптимизационных процедур второго этапа, обеспечивающий проведение коррекции исходной задачи, что позволило сократить общую длительность вычислений на 25-30%.

5. Предложен единый универсальный критерий для решения второго этапа оптимизационных расчетов, который позволяет с достаточной точностью оценить степень отклонения рабочей характеристики от оптимальной для каждой из рассматриваемых кинематических характеристик подвески.

6. Разработан алгоритм согласования 1-го и 2-го этапов решения общей оптимизационной задачи, заключающийся в определении исходных границ пространства варьируемых параметров по результатам расчетов различных компоновочных схем подвески. Это позволяет очертить границы области поиска решений для рассматриваемого объекта исследования (при решении задачи доводки конструкции подвески) и, тем самым, обеспечивает сокращение суммарного числа циклов оптимизации до выхода на оптимальное конструктивное решение.

7. Разработан программный комплекс «StabCon» для инженерных расчетов и проведения многокритериальной оптимизации конструкции автомобиля в целом и его отдельных узлов и агрегатов по критериям его управляемости и устойчивости.

8. Выполнена постановка и решение оптимизационной задачи доводки передней подвески автомобиля УАЗ со смещением акцентов в сторону повышения

1. Антонов Д.А. Расчет устойчивости движения многоосных автомобилей. М.: Машиностроение, 1984. - 168 с.

2. Аоки М. Введение в методы оптимизации. М. «Наука» 1977.

3. Бахмутов С.В. Исследование влияния степени блокирования межколесного дифференциала на устойчивость движения легкового автомобиля. Дисс. канд. техн. Наук. М., 1979, С. 226.

4. Бахмутов С.В., Безверхий С.Ф. Статистическая обработка результатов и планирование эксперимента при испытаниях автомобиля. Уч. пособие.М., 1994.

5. Бахмутов С.В., Рыков Е.О., Шемякин Ю.В. и др. Силовой автотестор средство совершенствования активной безопасности. //Автомобильная промышленность. -1994.-N8.-C.9.

6. Бахмутов С.В., Карузин О.И. Изучение потенциальных возможностей по маневренности и устойчивости движения на трехстепенной модели. //Безопасность и надежность автомобиля: Межвуз. собр. науч. тр./ Моск. автомех: ин-т (МАМИ). М„ 1983. - С. 3-17.

7. Бахмутов С.В., Карузин О.И., Рыков Е.О. Метод экспериментального определения силовых реакций автомобиля при движении. В сб. «Активная и пассивная безопасность и надежность автомобиля». М., МАМИ, 1984, С. 286300.

8. Бахмутов С.В., Карузин О.И., Рыков Е.О., Шемякин Ю.В. Определение реакций на колесах автомобиля с помощью автомобильного тестера. Материалы научно -техн. Конфер. МАМИ, М., 1987.

9. Бахмутов С.В., Карузин О.И., Рыков Е.О., Шемякин Ю.В. Автомобильный тестер МАМИ для исследования силовых реакций легкового автомобиля малогокласса. Межвуз. Сб. Научных трудов»Повышенне безопасности и надежности автомобиля», М., МАМИ, 1988, С. 7 14.

10. И. Бахмутов С.В., Рыков Е.О., Шемякин Ю.В. Для оценки активной безопасности АТС. «Автомобильная промышленность», 1989, №9, С. 28 29.

11. Бахмутов С.В., Карузин О.И., Рыков Е.О., Шемякин Ю.В. Аналитическая оценка управляющих и стабилизирующих реакций на нелинейных моделях автомобиля. Материалы научно техн. и научно - методич. конфер., посвящ. 50 - летию МАМИ, ч.1, М., МАМИ, 1989, С. 31.

12. Бахмутов С.В., Карузин О.И., Рыков Е.О., Шемякин Ю.В. Экспериментальное исследование силовых реакций легковых автомобилей на автотестере МАМИ. Материалы научно техн. и научно - методич. конфер., посвящ. 50 - летию МАМИ, ч. 1, М., МАМИ, 1989, С. 67.

13. Бахмутов С.В. Способ испытаний колесных транспортных средств и динамометрический прицеп для его осуществления. А. С. СССР №1504539, кл. G 01 М 17/00, 1989.

14. Богомолов С.В. Методика совершенствования управляемости и устойчивости автомобиля на основе многокритериальной оптимизации его реакций на управляющие и возмущающие воздействия. Дисс. канд. техн. Наук. М., 2000.

15. Брылев В.В., Коваленко И.И., Мирзоев Г.К. и др. Математическая модель автомобиля для исследования его управляемости. Сб. науч. тр./ Моск. автомех. ни-т (МАМИ).-М., 1975.-Вып.З.-С.1-16.

16. Брянский Ю.А. Управляемость и безопасность автомобиля: Организация и безопасность дорожного движения: Итоги науки и техники. М.: ВИНИТИ, 1978.-T.2- 108 с.

17. Гинцбург JI.JI. Экспериментально-расчетный метод определения реакций автомобиля на управление //Сб. науч. тр. / Науч. исслед. автомоб. и автомот. инт (НАМИ). М., 1973. - Вып. 141. - С. 42-73.

18. Гинцбург JI.JI. Устойчивость управляемого движения автомобиля относительно траектории// Автомобильная промышленность. 1977. - N9. - С. 27-31

19. Гинцбург Л.Л. Теория управляемого движения автомобиля относительно заданной траектории: Автореф. дис. .докт.техн.наук. М., 1988. - 32 с.

20. Гинцбург Л.Л., Носенков М.А., Бахмутский М.М. и др. Оптимизация стационарных и переходных реакций автомобиля на поворот руля. //Сб. науч. тр./ Науч. исслед. автомоб. и автомот. ни-т (НАМИ).-М.,1981.-Вып.182.-С. 49-56.

21. Гинцбург Л.Л., Фиттерман Б.М., Некоторые вопросы управляемости автомобилей. М., «Автомобильная промышленность», 1964, №8 и №11.

22. Гинцбург Л.Л., Носенков М.А. Методы оценки управляемости автомобиля на поворотах. М., «Автомобильная промышленность», №2, 1971.

23. Гинцбург Л.Л. и др. Оптимизация стационарных и переходных реакций автомобиля на поворот руля. Труды НАМИ. «Совершенствование технико -экономических показателей автомобильной техники. М., 1981, Вып. 182, С.49 -56.

24. Голомидов A.M. Эксплуатационные свойства автомобилей с приводом на передние колеса. М.: Машиностроение, 1986. - 112с.

25. Гришкевич А.И. Автомобили: Теория: Учебник для вузов. Минск: Вышейш. шк., 1986. - 208 с.

26. Давыдов А.Д., Майборода О.В., Носенков М.А. Требования к параметрам управляемости легковых автомобилей, испытания «переставка». Констр. автомобиля, сб. Минавтопрома №4, 1977.

27. Давыдов А.Д., Майборода О.В. Надежность управления автомобилем при торможении. М., «Автомобильная промышленность» №2, 1981, С.14 16.

28. Давыдов А.Д., Майборода О.В. Нормирование показателей устойчивости управления автотранспортных средств. М., «Автомобильная промышленность» №12, 1983.

29. Давыдов А.Д., Гамаюнова Э.Ф., Константинов А.А. Планирование эксперимента при испытаниях автомобилей по оценке устойчивости управления. Труды НАМИ, 1985.

30. Давыдов А.Д., Фиттерман Б.М., Диваков А.Н., Сальников В.И. О некоторых особенностях управления передне- и заднеприводных автомобилей. М., «Автомобильная промышленность» №12, 1985.

31. Диваков А.Н., Хашимов Д.И. Экспериментальное исследование реакций автомобиля на управление при различных комбинациях подвесок. М.: МАДИ, 1974.

32. Драгаева Л.П., Драгаев В.П., Майборода О.В. Измерительно-регистрационный комплекс для определения динамических характеристик автомобиля// Автомобильная промышленность. 1975. - N10. - С. 22-24.

33. Дьяконов В.П. Справочник по алгоритмам и программам на языке Бейсик для персональных ЭВМ: Справочник.-М.:Наука.Гл.ред.физ.-мат.лит., 1987.-240с.

34. Зобов В.П. Разработка методики определения изменения установки колес при движении автомобиля. Дисс. . канд. техн. наук. М. 1989.

35. Караев М.Н. Оптимизация углов установки управляемых колес переднеприводного автомобиля: Дис. .канд.техн.наук.-М.,1987.-161 с.

36. Катанаев Н.Т. Наблюдаемость, управляемость и устойчивость системы "автомобиль среда - водитель"// Надежность и активная безопасность автомобиля: Межвуз. сб. науч. тр./ Моск. автомех. ин-т. (МАМИ). -М., 1981.-15 с.-Деп. в ГИИНавтопроме 21.12.81, ОД679.

37. Королев А.И., Мирзоев Г.К., Слюдиков Л.Д. Исследование влияния передней подвески и рулевого привода на износ шин автомобиля.// Автомобильная промышленность,-1965.-№5, стр.28-31.

38. Красавин П.А. Выбор шин легкового автомобиля, улучшающих его управляемость: Автореф.дис. .канд.техн.наук.-М.,1988.-25 с.

39. Краткий автомобильный справочник / А.Н.Понизовкин, Ю.М.Власко, М.Б.Ляликов и др.-М.:АО "ТРАНСКОНСАЛТИНГ", НИИАТ, 1994.-779 с.

40. Лата В.Н. Выбор и исследование критериев управляемости автомобиля по частотным характеристикам его реакций на управление: Дис. .канд.тех. наук,-М., 1989.-192 с.

41. Литвинов А.С. Управляемость и устойчивость автомобиля. М.: Машиностроение, 1971.-416 с.

42. Литвинов А.С., Немцов Ю.М., Волков B.C. Некоторые вопросы динамики неустановившегося поворота автомобиля //Автомобильная промышленность. -1978.-N3.-C.20-22.

43. Майборода О.В. Повышение надежности управления боковым движением автомобиля. Дисс. .канд. техн. наук. Дмитров, 1982, 252 с.

44. Майборода О.В., Давыдов А.Д. Нормирование показателей устойчивости управления автотранспортными средствами//Автомобильная промышленность,-1983.-N12.-C.28-29.

45. Мерзликин П.А. Исследование влияния кинематики подвески на управляемость автомобиля при криволинейном движении. Дисс. . канд. техн. наук. М. 1978.

46. Мирзоев Г.К., Пешкилев А.Г. Исследование кинематики подвески с помощью ЭЦВМ // Автомобильная промышленность.-1980.-Ч2.-С. 12-14.

47. Моргунов В.П., Фуфаев Н.А. Уравнения движения автомобиля для исследования его управляемости. М., МАМИ, в сб. «Надежность и активная безопасность автомобиля», 1985 с. 11-15.

48. Морозов Б.И., Мирзоев Г.К., Брюханов А.Б. Способ получения амплитудных и фазовых характеристик реакций автомобиля на управление//Безопасность и надежность автомобиля: Межвуз. сб. науч. тр./Моск. автомех. ин-т (МАМИ). -М.,1977.-Вып.1.-С. 11-16.

49. Носенков М.А. Исследование влияния некоторых характеристик автомобиля на его управляемость:Автореф. дис. .канд.техн.наук.-М., 1971.-32 с.

50. OCT 37.001.051-86. Управляемость и устойчивость автомобилей. Термины и определения.

51. ОСТ 37.001.471-88. Управляемость и устойчивость автотранспортных средств. Методы испытаний. Министерство автомобильного и сельскохозяйственного машиностроения СССР. М. 1989.

52. Павлов Б.И. Вычислительный эксперимент по динамике пространственных механизмов типа подвески автомобиля. М.: «Наука - производству», №10, 1998.

53. Петров В.А. Теория автомобиля. М. МГОУ 1996.

54. Пешкилев А.Г. Обобщенное описание кинематики подвески//Активная и пассивная безопасность и надежность автомобиля: Межвуз. сб. науч. тр./Моск. автомех. ин-т (МАМИ).-М,1984.-С. 240-251.

55. Раймпель Й. Шасси автомобиля: Амортизаторы, шины и колеса/ Пер. с нем. В.П.Агапова; под ред. О.Д.Златовратского.-М.,Машиностроение, 1986.-320с.

56. Раймпель Й. Шасси автомобиля: Элементы подвески / Пер. с нем.

57. A.Л.Карпухина; под ред. Г.Г.Гридасова.-М.:Машиностроение, 1987.- 288 с.

58. Раймпель Й. Шасси автомобиля: Рулевое управление / Пер. с нем.

59. B.И.Пальянова; под ред. А.А.Гальбрейха.-М. Машиностроение, 1987.- 232 с.

60. Реклейтис Г., Рейвиндран А., Рэгсдел К. Оптимизация в технике М. «Мир» 1986.

61. РД 37.001.005-82. Методика испытаний и оценки устойчивости управления автотранспортными средствами.-М., 1982.-48 с.

62. РД 37.052.291-93. Методика экспериментального определения характеристик управляемости и легкового автомобиля с помощью силового автотестора. М.,1993.-48 с.

63. Синельников Л.Н. Критериальный подход в задаче формирования геометрии коленчатого вала автомобильного двигателя //Проблемы машиностроения и надежности машин. 1998. №4. С. 69-79.

64. Синельников Л.Н. Оптимизация углового расположения противовесов коленчатого вала //Проблемы машиностроения и надежности машин. 1994. №6.1. C.115-122.

65. Синельников Л.Н. Синтез клапанного механизма с критериальной оценкой качества конструкции //Проблемы машиностроения и надежности машин. 1998. №1. С. 19-27.

66. Соболь И.М., Статников Р. Б. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями. -М.: «Наука» 1981.

67. Соболь И.М., Статников Р. Б. Постановка некоторых задач оптимального проектирования при помощи ЭВМ. М.:Препринт института прикладной математики Академии наук СССР, №24, 1977.

68. Статников Р.Б. Решение многокритериальных задач проектирования машин на основе ИПП. В сб.: Многокритериальные задачи принятия решений. - М., «Машиностроение», 1978

69. Статников Р.Б., Матусов И. Б. Многокритериальное проектирование машин. -Математика. Кибернетика. -М. «Знание» 1989.

70. Статников Р.Б., Матусов И.Б., Фролова О.А. Поиск наилучших решений в задачах проектирования //Научно-техническая информация. Серия 2. Информационные процессы и системы. 1998. №3. С. 39-45.

71. Сиджел Л. Теоретическое и экспериментальное исследование реакций автомобиля на управление//Управляемость и устойчивость автомобиля: Сб. статей/Пер. с англ. В.И.Котовского; под ред. А.С.Литвинова.-М.: МашГИЗ, 1963.-С. 39-81.

72. Уитком Д.У., Милликен У.Ф. Применение общей теории устойчивости и управляемости автомобилей к их конструированию//Управляемость и устойчивость автомобиля: Сб. статей/ Пер. с англ. В.И.Котовского; Под ред. А.С.Литвинова.-М. :МашГИЗ, 1963.-С.145-204.

73. Фалькевич Б.С. Теория автомобиля: Учебник. 2-е изд., перераб. и доп. -М.:МашГИЗ, 1963 .-240 с.

74. Фалькевич Б.С., Губа В.И., Абдеев Р.Ф. Влияние стабилизирующего момента шин на управляемость и устойчивость автомобиля//Конструкции автомобилей: Экспресс информация / НИИ информации автомоб. промыш. (НИИавтопром).-M,1981.-N5.-C.12-16.

75. Хачатуров А.А., Афанасьев B.JL, Васильев B.C. и др. Динамика системы дорога -шина автомобиль - водитель /.; под ред. А.А.Хачатурова. - М.: Машиностроение, 1976. - 535 с.

76. Черных В.В., Макеев О.М. Оптимизация кинематических характеристик подвески колеса легкового автомобиля. М.: «Проблемы машиностроения и надежности машин», №1, 1999.

77. Эллис Д.Р. Управляемость автомобиля/Пер. с англ. Г.К.Мирзоева; под ред. Я.М.Певзнера.-М.Машиностроение, 1975.-216 с.

78. Abe М. Theoretical analysis on vehicle cornering behaviour in acceleration and in braking. Vehicle System Dynamics., 1986, 15, suppl., c. 1-14.

79. Anton R.I., Hackert P.B., O'Leary M.C. Sitchin A. Simulating vehicle dynamic handling. Automot. Eng., 1986, №10, c. 73-76.

80. Bergman W. Measurement and Subjective Evaluation of Vehicle Handling// SAE Paper.-1973.-N730492.-25 p.

81. Berkefeld V/ Der Einfluss der Elastiziaeten in Radaufhaengung und Lenkung auf das Eigenlenkverhalten von Rraftfahrezeugen. Dissertation.-T.U.-Muenchen.-1983.

82. D.C.Chen, D.A.Crolla, J.P.Whitehead Vehicle Handling Behaviour: Subjective vs Objective Comparison. F98T210, 1998.

83. Chiesa A., Rinonpaoli L. Vehicle Stability Studied with a Non-linear Seven Degree Model//SAE Transaction.-1968.-V.76.-N670476.-PP. 1708-1724.

84. Dixon J.C. The roll-center concept in vehicle handling dynamics.Proc.Inst.Mech.Eng 1987, №1 c. 69-78.

85. Ellis J.R., Guenther D.A.,Maalej A.Y. Suspension Deriatives in Vehicle Modelling and Simulation//Int. J. of Vehicle Design.-1989.-V.10.-N5,- PP.507-518.

86. Ellis J.R., Guenther D.A.,Maalej A.Y. Suspension Deriatives of a Kinematic Suspension ModeMnt. J. of Vehicle Design.-1989.-V.10.-N5.-PP.519-530.

87. Furukawa Y., Nakaya H. Effects of Steering Response Characteristics on Control Performanse of the Drive-Vehicle System//Int.J.Vehicle Design -1986.-Special Issue on Vehicle Safety.-PP.262-278.

88. Harada H., Hashimoto Т., Watari A. The Theory of Stability and Controllability in Consideration of Compliances of Suspension and Steering System//Vehicle System Dynamics.-1979,-V. 8 .-N2/3 .-PP. 106-112.

89. J.Heinz. Evolution in der Lenkungstechnologia // Hutomb.-Ind. -1991.-36. -№4-5. -c.315-321.

90. ISO International Standart 4138: Road vehicles Steady state circular test procedure.-1982.-16 p.

91. ISO International Standart 7401: Road vehicles Lateral transient response test methods.-1988.-19 p.

92. ISO International Standart 7975: Road vehicles Breaking in a turn - Open loop test procedure.-1985.-14 p.

93. ISO Technical Report 3888: Road vehicles Test procedure for a severe lane change manoeuvre.-1975.-14 p.

94. ISO Technical Report 8725: Road vehicles Transient open-loop response test procedure with one period of sinusoidal input.-1982.-16 p.

95. ISO Technical Report 8726: Road vehicles Lateral transient response test procedure-Explanatory report on the random steering input method.-1988.-22 p.

96. Kuralay N.S. "Einfluss von Fahrwerkelastizitaeten und Reifenparametern auf das Fahrverhalten von Personenkraftwagen. Dissertation. Von der Fakultaet fuer Maschinenwesen der Uniweritaet. Hannover, 1985. 151 p.

97. Milliken W.F., at. All. The static Directional Stability and Control of the Automobile. SAE 760712.

98. Milliken W.F., Rice R.S. Moment Method//International Conference "Road Vehicle Handling / Proc. Inst. Mech. Eng.-London,1983.-Cl 13/83. -PP.31-60.

99. Milliken W.F., Whitcomb D.W. General Introduction to a Programme of Dynamic Reseach. Proc.Auto.Div.I.Mech.E 1956-57 vol 171 p.p. 287-309.

100. Nagai M., Mitschke M. An Adaptive Control Model of a Car Driver and Computer Simulation of the Closed-Loop System//Vehicle System Dynamics. -1988.-Suppl. to V.17.-PP.275-286.142

101. Segel L. Theoretical Predictions and Experimental Substantiation of The Response of The Automobile to Steering Control.Proc.Auto.Div.I.Mech.E 1956-57 vol 171 p. 310.

102. Segel L. On The Lateral Stability and Control of The Automobile as Influenced by The Dynamics of The Steering System.OSME Paper65-WA/MD (Nov. 1965).

103. Simic D., Golubovich D. Optimal stability of vehicle control. SAE Techn.PaperSer. -1990. -№901733.-c.35-50.

104. Statnikov R.B., Matusov J.B. Multicriteria Optimization and Engineering. N.Y.: Chapman and Hall, 1995. 236 p.