автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.18, диссертация на тему:Механизмы с гибкими звеньями и их применение в испытательной технике

ЛЕНИНГРАДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

Но правах рукописи УДК 621:620.1.051:631.3

ПОЗДКЯКОВ Владимир Андреевич

I

МЕХАНИЗМЫ С ГШШШ ЗВЕНЬЯМИ Ш ИХ ПРИМЕНЕНИЕ В ИСШАТЕЛБНОЙ ТЕХНИКЕ

Специальность 05.02.13 - теория кахспсзиов я шгп

Автореферат диссертации

на соискание учэкой стшеш

кандидата технических наук г

Лошшгрзд 1991

Работа выполнена в ЛэнинградскЬм государственном техничво ком университете на кафедре 'Теория молагызмов и машин".

Научный руководитель - доктор технических наук, ведуний

научный сдгрудщж В.И.Каразин

Официальные оппоненты - доктор технических наук ,

профессор ЛГТУ В.А.Дьяченко ;

• - кандидат технических наук , ген. директор МНГШ1 "Мера" Г.А.Абрамчук

Ведущая организация - .НИИ "Поиск"

Защита диссертации состоится " Г " октября • 1991 г. в • . чесов на заседании специализированного совета -Д ОьЗ.Зв.12 г Ленинградском государственном техническом университете по ядре 195251, Ленинград, ул.Политехническая , д.29 , I учебный корщ вуд.Я . > '

О диссертацией можно ознакомиться в фундаментальной бийл! текэ университета.

Автореферат разослан 1 I * сентября 1991 г.

Учений секретарь специализированного совета кандидат технических Наук, доцент

МЕХАНИЗМЫ С ШИМИ ЗВЕНЬЯМИ И ЮС ПРИМЕНЕНИЕ В ИСПЫТАТЕЛЬНОЙ ТЕХНИКЕ

ОВДЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность. Организация динамических испытаний является обходимым этелом в процессе соварзенитвоватщ существущих я здания новых конструкций элементов навигационных приборов, олэ-атов автоматики, устройств специального назначения я изделий углх типов , для которых ударное воздействие является в усло-дх их работы вероятным или постоянно действующим фактором. В ' зцессэ формирования динамического воздействия проверяется шо-Зпость изделия сохранять своп параметры в пределах , указанных горматившх документах.

Высокая стоимость, недостаточная информативность, иопоз-:огг-:ть обеспечения сохранности объектов некоторых гитов по оксн-ши цикла экспериментов и другие недостатки натурных исштонвй гают целасообразной полную иди хотя бы частичную их закону ла-заторшшн исшташташ. В этой связи возникает проблема созда-) оборудования, шетткрущего реальные законы усг.срс-

i с заданной отепэньа точности п повторяем ста. Постоянно" ширениэ номенклатура изделий , подвергающихся дгзнпгличосютл штанаян в лабораторных условиях , тробует реализации eoeiis 1Ы стовдов.

Из всего многообразия ударных еоздоЛстей в денной работа ;ат удаляться пшшешга формирования голыш адксгарезэтгЕпвскяг ¡действий импульсного типа мияласокундаого дншзеенз дгитель-. ¡тай. Одяночйиэ пшульсы лпнеЯного ускорения различной фер-гг с • иотудой до 10 ООО и/с^ и длитэлыюстыз , лающей п диапазона . Е5 -г 0,100 секунды, относятся к катогории трудшвоспропзвода-: дяпатесгаас процессов. Ейэятоя опрэдэленшэ успехи в йозда-: пневматических п олактродипыскесют стендов для porjorntn пакт задач. В настопцео врэнл продо.гппэтея теоретические п варшгантальныо работа, яевраакзаиш на отсекает» щга;тг.:ога орзторного способа получения указешкх поздойстезЭ.

Вид и параметры воспроизводимого но испытательном стве воздействия о про до ллютс я совокупностью характеристик устрсйси входялоа в состав стендо.

В сеязи с зтж, представленная работа по созданию моха! ческих сгег-;;ов , б состав которых б качестве У,сполнхтельз устройств входят механизм; с гиб!спи звеньями, является ргалх] наем боны поиска наиболее целесообразных технических реиа* задачч лабораторной имитации.

Механизма с гибкими звеньжи имеют отличнае от яестких мс еизмов вида передаточных функций и более ¡иирокио возможности коррекции.

Высокопрочные материал: , используемые .три конструктив! реализации гибких звеньев , позволяют значительно снизить кнс ционность звоньев, снизить потери анергии.

Цель работы. Работа посвящена вопросам построения схем > ханизшв с гибкими звеньями , обладакскх наиболее простой стр: турой ; определению возможностей использования этих механизма качестве исполнительных устройств имитационных динамических с-дов ; вопросам расчета, проектирования и исследования динаюгк ких стендов с гибкими звеньями.

Методы исследования. Теоретические разработки проводятся гзессппд» катодам теории мадпш и механизмов и аналитической i ханики при-использовании средств вычислительной техники. Экс: раке талым о данные получены при непосредственном измерении ракетров действующего макета стенда с гибким звеном с при пением отечественной и зарубешой контрольно-измерительной ап ратуры.,

Научная новизна. Предложен способ получения полного кеб кинематических схем плоских механизмов с заданными числом гиб п гаепшх звеньев н числом присоединений гибких звеньев к квж цу ш гастких. Сформулированы рекомендации по выбору схем да «кчеокнх стендов с гибкими звеньями , обеспечиващих воспроиз деггэ отдельных шпульсов ускорения в шшшеекундном диапаз дштэлыгастей. Поставлена и решена частная задача о постулате

г

«! ускорокном движении объекта с поко'дьв механизма с гибким эном с кинематическими параметрами близкими к заданным.Новизна эдлож.тшп схем исполнительных устройств с гибкими званьями ?тверулзяа четырьмя авторскими свидетельствами.

Кз защиту ькносятея:

- способ построения кинематических схем плоских механизмов гибкими звеньями ■;

- методика выбора схемы-динамического стенда, в состав кото-га входа? моханизм с гибкими звеньями ;

- результаты теоретических исследований динамических моде* стенда с гибким званом ;

- методика и результата экспериментальных исследований маке-стонда с гибким звеном.

Практическая ценность работа. На основэ проведенных зсследо-яиЗ создан макет поступательного стенда с пруяиташм приводом и золнительнш устройством а гибким званом , цродпозкачешшй для спроизведэкия одиночного воздействия импульсного характера.

Вподргнпэ результатов работа. Результата проподошшх иссдаваний приняты л использованию при вшолнонии НИ? на продприя-и П/я В-8921.

Апробация работа. Результаты работа гговташо до&ладавалнс.ь отраслевых сежнарах "Мэгрологзггвскоэ обэспоча.ют прзцизпон-х приборов и систом" (г.Ленинград, 1385 г.) , "Проблеет и путл шгаэния уровня автоматизации производства на иозлтгостроятадь-х предприятиях" (г.Владимир, 1937 г.) » "Псвшэкио оффэкткппо-я испытаний приборных устройств" (г.Суздаль, 1983 г.) к но учнотехнических семинарах кзфодра ТУИ ЛГТУ.

Публикации. По темя диссертации опубликовано, IX работ, в том ело 4 авторских свидетельства СССР.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения пяти глаз, заключения , списка литература и трех приложений. С содвржт 105 страша» мажнопгсного текста ,2 таблицы на 4 стр ницах , 37 рисунков на 22.страницах , список литература из паименовешЛ ка 3 страницах и 22 страница приложений. 00с объем диссертации составляет 154 страница.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во ввздеши к диссертации приводятся краткая аннотация р боты , осеобшэ научные положения, которые выносятся на защиту обосновываются актуальность и научная новизна работа.

Первая глава является постановочной частью всей работы, ней содержится краткий обзор литературы , дающей представление механизмах с гибкими звеньями и областях их использования. Обо Чается опыт создания динамических стендов с гибкими звеньями определяется предмет исследования, ограничивается круг вопросо решаемых в дкссзртацик.

В качестве гибких звеньев рассматриваются различные кана тросы , фалы , лвнта , рэмни , цепи , гусеницы и другие алеман конструкций , работа которых основана на их значительном изгиб Механизмы с гибкими звеньями составляв! отдельную группу мах шмов.

Практически в каадой отрасли техники можно найти приме прпненашя квхализмов с гибкими звеньями. Интерес представля их Еспальзовашэ для решения ряда практических задач , требуша при^оноппл устройств с определенными геометрическими передвто Еш.ш фушадхка. Задачи такого рода имеют место в испытательн технике.

В пополните -льном устройстве , изображенном на рис.1, реал зоваш возаогагости плоского взакодэйствия гибкого звена с се с кш звеном , связашшэ с изменением длины гибкого звена , с со даванием гибкого звена с сэстким звеном огибанием или иепосред тваншш звкрэллешем , с коррекциеа функции положения механиз путом придания поверхностям жестких звеньев , охватываемых га кшд1 8взш>яш , определенных фор;.

Механизм с двумя гибкими звеньями

aÍ

А Рис. I

Простейшие кинематические цош о гибкими звэньиш

я

Рис. 2

Простейшие механизмы с гибкими звеньями

Рис. 3

Б нестояще з гремя создано ад сколько макетов кйгтециозе даша:,тчесчлс; стендов , икенцкх в своем составе механизмы с г;: киг.та звеньям. Результаты прозедеш-лл: экспериментальных после; ■Еаний свидетельствуют о наличии в воспроизводимом воздейста колебательной состакхгхщбй , появлявшееся при резком измене:: силы натяжения в гибком звене, податливсоть которого б насколг раз оолыаа податливости сопряканншс с шм звеньев.

Предметом исследования в данной работе является семойс] простейших механизмов с'гибкими звеньями , к которым отнесем i плоские механизмы с одной стэпоны) сеоЗодо , кмеетда два пода eux жестких звена , соединенных друг с другом и со стойкой: в] цатэльныш или поступательными кинематическими парами , и о; гибкое звено, образующее не более одного присоединения к казд< из жестких звеньев.

Бторан глава посвящена разработке способа построения с; плоских механизмов с определенным количеством жестких и гиб] звеньев , наибольшим числом присоединений гибкого звена к отд ному кесткому звену. Способ излагается применительно к пост зшо простейших механизмов с гибкими звеньями.

На первом этапе строятся простойте кинематические цеп замкнутыми и разомкнутыми гибкими звеньями. Присоединения г кого звана к хаэсткому различаются по характеру относительн . движения звеньев ж по абсолютной подвижности кеегкого зве Типы присоединений обозначим цифрами :

1 - подвижное присоединение без скольжения (в примере рзо.1 это сопряЕешя гибких звеньев с поверхностями 5 и В кос кого звена) ;

2 - неподвижное присоединение без скольжения (на- рис. сопряжения о поверхностями А и Е ) ;

3 - подвижное присоединение с возможностью скольсания рпо.1 - сопряжение с поверхностно Д ) ;

í - нэподвлЕное присоединение о возможностью скольаэния рис Л - сопряжение с поверхностью Г ).

Кинематические цепа гибких звеньев ошенвавтея последс тельшотпми типов присоединение, в которых :

1. прясездинения 1-го и 2-го пзтов я.влятся крайжш, 3-го и га - только дрсмэхуточвши элементами описания цета с разомкну-м гибким сззэном;

2. в описания цэпей с замкнутыми гибзсши звэеьеш входят ^соединения только 3-го и 4-го типов :

3. в описания цепей нэ еходят парнае сочетания типов присоо-колка 22, 24 (42) II 44;

Кинематическая цепь с гибким звеном характеризуется колкчес- . ом подвижных присоединений. ^

При построении простейших кинематических цепей кспользуатся особ.зоклотащкйся в составлении всевозможных комбинация тиков -исоеданений и. выборе из них. по сформулированным признакам опи-ний цепей с индивидуальными структурными свойствами.Простейшая -тематическая цэпь с разомкнутым гибким званом содержит до двух исовдинахпй к подвижным жастккм звеньям и до трах присоэдкне-Л к стойке.Всевозможные комбинации четырех типов присоединений, ¡щее количество которых рашо следующей суют размещений с тираниями ¿А(а^)=24' - 1360 , удобно составлять в эдцэ олэкен-IB матриц, идентичных индекса!,! ячеек, -в которые они ш.^зцони. ас, размещения четырех элементов клокастоа типов присоодпкеЕКй | три элемента с повторениями,обцов число которых разно Л('i|)-•-•'. ■64, занесем в оооишвгстгукгкэ я-иааа мэзртш размером 16x4: fill, 211, 311, 411 1121, 221, 321, 421 I и т.д.

Из 1360 комбинаций по сформулированным признакам отобрано G стсанпй простейших кинематических цепей о разомкнутыми гябкгиз ¡еньями и 4 описания цепей с замкнутыми• гибкими зваными (см. меры на рис.2). Среда составленных цопой имелись цэпя с одним >движным еэспсим звеном,удовлэтвор.тхдао условна выдэлопия отрук-'рной группы I класса 17гр «3n-2ps-WM-2-r-I«Q, где д - число эдвияных аэстких звеньев, р$ -число элементов кинематических пар класса , I - число кинематических связей, накладываемы* гийкм юном на дошзпие сопряяашшх с шзд аэстках звеньев (см.рпо.2).

На втором этапе образования проотейзнх мзхопзгков с качяль-ви звоном а стойкой соединяется посрэдотвом кшзкапггосгдаЗ 'япри га присоединения структурная гру ла I класса (см. рнс.З} . В гапогенпи к диссертации приводится 77 схем ггростейш: шхяштл-

Mob с гибкими звеньям: , обладающих индивидуальными структурным свойствами.

Третья глава посвящена изложению методики выбора схемы исполнительного устройства динамического стенд? , садвркацэго гибкое звено , по критериям:

- степени соответствия вида и параметров основной составляющей воспроизводимого на стенде воздействия езду и параметра! 'заданного воздействия; ;

- минимуму потерь.

Б работе решается следуэдая частная задача имитации. Суцэс'; вует группа изделий , подвергащихся в условиях эксплуатации npi поступательном двигешш одиночным динамическим воздействиям импульсного типа с амплитудой до 10 ООО m/cä и длктельностьв дс 100 К!шшс01унд. В конце участка разгона, имеющего длину If5 ме^ ров , изделие массой 0.1+0.5 кг набирает скорость до 100 м/с.

Результаты расчета реиима холостого хода пружинного приводг указывают на возмокзость его использования в качества кмпульсно1 источника энергии в создаваемом стенда. Для определения возможности воспроизведения заданного воздействия на стенде с пружинкь приводом и исполнительным устройством , в качестве которого рассматриваются различные простейшие механизмы с гибкими звеньями , составлена динамическая модель, в которой считаются:

- все званья - абсолвтпо гзсткими ;

- гибкое звено - невесомой нерастяжимой гибкой нитью ;

- характеристика пружины - линейной ;

- радиусы кривизны поверхностей огибания пренебрежимо малыш.

Диссипацией энергии пренебрегаем.

Sa обобщенную принимается координата выходного звена исполнительного устройства q. Через обозначена координата входного звона исполнительного устройства (выходного звена привода). Мс, О и 1!к - соответственно кассы пружины привода входного и выходного звеньев исполнительного устройство. Приводом создается усилие В}-Ь(1г-Тр-<1ь),гдо Ь - «асткооть пружины, L -длина пружины о свободной состоянии, Y - координата опорной плоскости пружины

Учитывая голопошость связей и независимость в явном виде кинетической внергии састеш от враиэни , получили уравнение дни

ия выходного звена стенда в форма обобщенного интеграла зкер-I Якоби:

-----——-1

кС(1-У|-%с}' -(Ь-Ур-ц»)*] - (2!Ы/.с)-д- + аас-д-(д0-д)

ОШТЩ^ТШ :

• I

I

Вырахзшга для ускорения выходного звена стенда получено из звненая Лагранха второго рода и тлеет вид:

.. 0г(1-Тр-д&)+1£-д+кс■ д/2-(ШКс/3)дь' дя)-д1 - 3?к-д

В математическую модель стенда с пружинным приводом и двух- . »иным исполнительным устройством подставлялись функции полота-! и геометрические передаточные функции 11-ти схем простейших :аккздав с гибкими звеньями , прообразующих характер цостуда-1Ьного деикония.

Потери энергии в исполнительном ькэхапизмэ могут быть умэнь-и при отказе от поступательных пар , работа которых в динвми-:ких стендах связана с повышенным трением и возможностью линивания.Прямолинейность траектории двигения выходного авена . ■еда обеспечивается за счет 'введения дополнительной ветви гяб-'о звена , симметричной основной вэтви отаостголыю липли дез-ия выходного звена стенда.

По сформулированным критериям была шбрапа схема сгоода , . :азанная на рис.4 в своем исходном пологедии.

Четвертая глава посвящена дана'вгчвекому псслэдовапшэ иагга-нного стенда с гибким звеном. Рассматривается гадали, учпты-щке распре да леннув массу а податливость гибкого сшена.

В воздействии, воспроизводимом на стенде о' гибки! опоим паяется основная составлялся, определяемая харскторзстакой прз-а а передаточными функциями псотлшгголыгаго устройства, рао-тривоомого как идеальный механизм , и колебательная соогавлял-, появляпцаяся в начальный момент роботы отопда при розком из-ении натягешш в гибком звена , обладающем по сравнении о со-езшшш с ним еэсткими звеньями большей податливостью.

Кинематическая схема имитационного стенда с гибким звеном

Рис. 4

Основная составляющая закона изменения ускорения выходного ЗЕена стенда

?=0 I

д-о.оеякг/»

о /О £0 30 *5-3 Рис. б

Законы изменения, ускорения выходного звана стенда

9,м/с*

Г V

У. Ч

су, «/с*

*Е+Ъ

Ц . й1о-0

/1 / \

1/ \

\

О <0 Я.0 %0 *Е-Я

Рис. 6

Общая :«зсса гибкого звана соизмерима с массами годЕшоапс ¡сткнх звеньев. Учет кикеткчоской энергии гибкого звена поиво-:т точное описать основную составляющую движения звеньев стен!. В допущениях, принятых. в глава 3 при составлении физической дали стонда , появится уточнение : гибкое звоно считается не-ютетмой гибкой китъп , имеющей погонную кассу о . Уравнение икания выходного асзнз стенда имеет вид :

ВД1-Тр -дьНМд+Ксд/21д£- -ддА (я)-!,:хд-с2-[ (Н+Мг/З )СйЯв+ ¿дБ ^) 3 ч

(М+Мс/3^£+Мк+ дС (q)

где А^), В(ч) и С(ч) - функции от обобщенной координаты д. шоставление закона изменения ускорения выходного звена стенда, считанного для значения распределенной кассы используемого з зкете в качестве гибкого звена троса д=0,059 кг/м, с законом , зсчитанным для невесомого троса ( д=0) свидетельствует о расхоя-знии их значений не Солее чем на, 1%. (см. рис.5). ,

В главе рассматривается модель , описыващая продольные не-эмпфироввнные колебания гибкого зЕена. Гибкое звено иродставля-гся в виде невесомой растяжимой гибкой нити , имевдей линейную , зрактериотику аесткости. Соответствующая математическая модель гэнда имеет вид :

(Их -Нк-д - ЕР/1о-д1 ^

(И+Нс/3)яь - М-д + Ис-д/2 + ¡с(1г-ур-^а) - Е?/1о-л1,

где д1 - деформация нити, Е динамический модуль упругости, . - площадь поперечного сечения, 1о - длила пита в свободно!! соо-эянип. " .,/

3 процессе двкгания системы возмопно ослаблэшнз штг.Свобод-зв движение звеньев будет описываться уравнениями ^

<1—д и (М+Мс/З)с}ь-и-д 4Мо/2-д+к(1г-Ур-чв).

При исследовании модели установлено: 1

I. Амплитуда колзбаний звшсит в значительной степени от уо-

ловий фиксации явзкьэв в Егаодаон пожклэши стоедз (с:,:, тою. £ При закреплении выходного звена в исходном полоношш стенда характеризующимся величиной начальной деформации гибкой нити а под действием наибольшего усилия привода , наибольшая амплкту колебаний прэЕОсходит максимальную амплитуду основной составля цеЙ в несколько раз , а при закреплении еыходкого зЕена приво соатветстЕущцем нулевой начальной деформации д!о=0 наиболыа амплитуда колебаний меньше максимальной амплитуда основной сс тавлянцэй.

2. Амплитуда колебаний с течением времени уменьшается , ^ объясняется переходом сдай формы колебаний в другую. Указан:: обстоятельство является особенность!) динамического поведения к ханизма с гибким зеэном , имеющим присоединения с возмонносз скольжения.

3.-В закона изменения ускорения выходного звена стендг раочитанном для случая начальной фиксации атого звена , имаш участки ч»-д=-9.81 и/оя , соответствующие свободному движэ! авена год действием только силы тяжести. Выход гибкого звена взаимодействия о кесткиыи звеньями и самостоятельный вход в ш является негелательнши явлениями , могущими привести к заклш вант исполнительного устройства.

4. Частота колебаний возростает с увеличением жестко* гибкого звена в уменьшается с увеличением массы выходного зв; стевда.

Случай начальной фиксации выходного звена привода, обесп< ващий воспроизведение одиночных импульсов слоеной формы , р> медцован для работы стенда.

Говоря об имитации заданного воздействия воздействием, : производимы» на стенде с гибка,i звэном, ш в шду сооте вио меаду ними в низкочастотной части ударного спектра -частоты порядка 100*150 Гц.Колебания, определяемые податливое гибкого авена, остаются за проделом указанной области.

В процесса работы трооа меняются его фпзико-шханичеекпе рактериотики, а олодоватэльно, меняется и частота колебаний теш. Поэтому на практике моделирование воздействий спэщшль форма аа счет подбора параметров гибкого звена не представляв возможным.

Пятак глава госвяцэнв экспериментальному динамическому ис-едованию макета стенда , вклотанцэму в себя :

1. регистрацию законов изменения ускорения выходного звена энда, воспроизводимых при различных начальных условиях ;

2. измерение времени воздействия ;

3. определение наибольшей средней скорости выходного звена энда.

В экспериментальной установке использовалась контрольно-верительная аппаратура фирмы Briil А KJear.

При сопоставлении экспериментальных законов измонения ускорил енходного звена стенда с расчетными законами , определен-га при парамегах схемы макета стенда, установлено следующее :

1. Расчетные и экспеиментальныэ законы, полученные при ода-¡соеых условиях начальной фиксации зЕеяьев, имеют один вид.

2. В случае фиксации еыходпого звена в исходном положении *ета стенда (д1в=0.013м ) амплитуда колебаний , обусловленных цатливсстыо габкого звена , в несколько раз больве амплитуда пебаний при исходной фиксации входного звена исполнительного тройства (д1о=0 ), что подтверждает положение, сформулиованное результате теоретического исследования упругой модели стенда.

3. В случае начальной фиксации выходного звона стенда п заараменталыгам законе изменения ускорения емэьтся моменты змени , когда гибкое звено не накладывает связь na двиеонш зтких звеньев стенда. Переход к этим участкам осуществляется в зперимэнтвльнои законе плввно, а но ш*еот вид излома, как это зет место в соответствуем расчетном закона (см. рис.6). Это. значительное отличив видов законов объясняется тем , что в !ствительности при малых деформациях троса ого характеристика зткостл существенно нелинейна.

4. Расхождение меаду расчетными и экспэр^-энталып'и зпзчо- . па первых максимумов ускоропия и длптольпоста воздействия ш шосходит 40%о

Б. Л-'яиптуда свободных колебаний, еызвшпыг рошаи пзмзпэю-натпгзния гибкого звена в мошпт пуска стенда, умэпьпаотся с юшем времени гораздо быстрее в оксггорз.'эптплыгам апкопо, чем расчетном законе изменения ускоропия , что спэдотодьсгауот о гьпой интенсивности процассов рассогшанпя опзпш в соешс тросах.

В целом результаты1 экспериментальных исследований подтвер дали правомерность допущений, тгримтых при составления динами ческих моделей , и пригодность этих моделей для разаботки икхе нерпой мэгодики проектирования стендов с гибкими звеньями.

Основные результаты работы

1. На основании анализа особенностей структура механизмов гибхгж звеньями обоснована целесообразность их применения в ке честна исполнительных устройств имитационных динамических стещ для расиирения диапазона форм и параметров воспроизводимых вс действий.

2.'Предложен способ построения кинематических схем мвхани: мое с определенным количеством жестких и гибких звеньев, отлич! щихся друг от друга видами функций положения и геометрических : редаточных функций. Способ использован при построению схем пр тейших механизмов с гибкими звеньями.

3. Разработана методика сравнительного критериального анв за схем уаханических стендов с гибкими звеньями. В рассмотрена модели стенда с пружинным приводом исполнительное устройст представлялось как идеальный механизм с невесомой нерастяжим гибкой нитью. При подобных геометрических к физических парамзтр схем стендов оценивались форма, амплитуда и длительность оснс ных составлял?«, законов изменения ускорения выходных звеньев

4. Выбрана и обоснована динамическая модель степда с гиб? звеном, ошсыввицая основную составную движения звеньев, опре; ляомуто характеристикой привода и геометрическими передаточнЕ функциями исполнительного устройства с весомой верастякимой п кой нитью.

5. Исследована динамическая модель стенда, учитывающая в. яние продольной податливости гибкого звена на вид воспроизвод го воздействия при различных начальных условиях.

6'. Сформирован пакет программ по кинематическому и дана че скоку исследованиям стендов , в состав которых входят прост шла механизма с гибкими званьями.

7. Разработана конструкторская документация , изготовлен и влажен кзкэг стенда с гибюм звеном , предназначенной для еос-хзизведеккя законов изменения линейного ускорения длительностью > г 50 миллисекунд.

'8. Проведены экспериментальные исследования макета стенда , результате которих:

- доказана работоспособность стенда с гибким звоном;

- подтверждены результаты теоретических исследований,упомя-гтых в гш. 4 и 5 настоящего раздела.

Результаты проЕеденних исследований показывают,что механиз-1 с гибкими звеньями могут использоваться в качестве исполни-)лышх устройств динамических стендов, предназначенных для ими-щии заданных воздействий или для разгона изделия до требуемой сорости.

Основные публикации по диссертационной работе.

1. Поздняков Б.А., Каразин В.И., Николаев В.Н. Инерционный зивод в стендах для воспроизведения параметров движения.- В кн.: этнологическое обеспечение прецизионных приборов и систем: Тез. зкл. - Л., 1985.

2. Поздняков В.А., Каразин B.Ii., Хлебосолов И.О. Использова-ю переменной структуры разгонных масс для формирования испыта-эльного воздействия на центрифуге,- В кн.: Метрологическое обес-эчение прецизионных приборов и систем: Тез. докл. - Л., 1985.

3. Поздняков В.А. Об использовании гибких элементов в испы-ательшх стондах,- В 1Ш.: Повышение аффективно с тн испытаний при-зрных устройств: Тез. докл. - Суздаль, 1989.

2. Поздняков В.А., Каразин В.Й., Хлебосолов И.О. 0 воспроиз-» здэшш заданного закона ускорения на цонтробоаюм стенде. - В I.: Проблемы п пути повышения уровня автоматизации производства з машиностроительных предприятиях: фез. докл. - Владимир, 1989.