автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.03, диссертация на тему:Исследование устойчивости и управляемости буксировщиков карьерных автомобилей

НИЖЕГОРОДСКИЙ ОРДЕНА ТРУДОВОГО КРАСНОГО ЗНАМЕНИ ГОСУЛАРСТЗьННаЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

ИССЛЕДОВАНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ И УПРАВЛЯЕМОСТИ БУКСИР031ЖК03 КАРЬЕРНЫХ АВТОМОБИЛЕЙ

Специальность 05.05.03 _"Автомобили и тракторы"

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

На празах рукописи

КУДРЯПЮЗ Евгений Михайлович

Нижний Новгород 1993

Работа выполнена в Нижегородском ордена Трудового Красного Знамени государственном техническом университете.

Научный руководитель - доктор технических наук, профессор

Мусарский P.A.

Научный консультант - кандидат технических наук,профессор

Кравец В.Н.

Официальные оппоненты - доктор технических наук,профессор

Соцкоз Д.А.

кандидат технических наук,профессор .'спенский И.Н.

Ведуизя организация - Нижегородский зазод специализированных автомобилей (Н.Новгород)

Запита диссертации состоится (S^J-^-^o \^L9-23r. з аудитории ^корпуса в ^ часов ка заседании специализированного совета К 063.85.10 Нижегородского ордена Трудового Красного Знамени государственного технического университета.

Заверенные отзывы просим направлять по адресу: 603600, ГСП-41, • Н.Новгород,ул.Минина,24,Нижегородский государственный технический университет,специализированный совет К 063.85.10.

С диссертацией -можно ознакомиться в ' научно-технической библиотеке университета.

Автореферат разослан " 0-£--1'<-лч1953г.

Ученый секретарь специализированного совета кандидат технических наук

Л.Н. Орлов

АВТОРЕФЕРАТ

Актуальность теш. В настоящее время основной объем перево-в черной металлургии выполняется железнодорожным транспорток. Но развитие автомобилестроения, создание автомобилей грузоподъемностью свыше 100 тонн приводит к постепенному увеличению роли автомобильного транспорта.В черной металлургии промышленно развитых стран автомобильным транспортом выполняется до 40-602 от общего объема перевозок.

Распространение большегрузного автомобильного транспорта Потребовало создания геммы специализированных автомобилей (топливозаправщиков, автомобилей для орошения и пылеподазленкя в карь ерах,автомобилей для вентиляции карьеров и тд.),в том числе Предназначенных для буксировки неисправных автомобилей грузоподъемностью 75т и выше.По оценке специалистов института горного дела (г.Екатеринбург) потребность только карьеров черной ме-•¿аЛаурГШ превышает 15 буксировщиков каждого типоразмера в год.

Автомобили-буксировщики карьерных автомобилей (ЕКА) разрабатываются на шасси автомобилей БелАЗ-549, БелЛЗ-75191, КошаЬзи Ш-1200 и оснащаются как подъемно-буксирными устройствами , так и вспомогательны?.™ системами, необходимыми для обес-Ппт-пЧИЯ безопасности буксировки.

Особенности зксплуатащш буксировщиков, предназначенных для движения по карьерным дорогам с малыми радиусами поворота и значительными углами продольного уклона дороги, выдвигают на первый план вопросы обеспечения безопасности движения. К числу важнейших характеристик, влияющих ка безопасность движения, откосятся характеристики устойчивости, управляемости и мачеврен-' ности.

Высокая стоимость БКА и малосерийное производство затрудняют создание и последующую доводку опытных образцов, делают особенно необходимым разработку методов, позволяющих на стадии проектирования оценить характеристики устойчивости и управляемости.

Буксировщики карьерных автомобилей по техническим характеристикам относятся к категории внедорожных автомобилей и на них не распространяются требования нормативно-технических документов по оценке показателей устойчивости и управляемости автомобилей общетрачспортного назначения. Отсутствуют методики проведения испытаний устойчивости и управляемости.Нет полигонов для проведения испытаний.

Данная работа выполнена во исполнение приказа N 492 Министерства черной металлургии от 31.07.81г. в соответствии с техническим заданием на разработку автомобилей-буксировщиков карьерных азтомобилей по заказу Центрального проектно-конструкторс-кого и технологического бюро транспорта черной металлургии (г.Мариуполь). Тема включена в координационный план научно-исследовательских работ , з черной, металлургии (шифр тема 1005/11Ф),в котором Нижегородский государственный технический университет является соисполнителем.Автор работы является ответственным исполнителем темы.

Цель работы. Разработка методов расчета параметров криволинейного движения и характеристик устойчивости и управляемости и выбор на 1:7, основе конструктивных параметров, обеспечивающих необходимую устойчивость и управляемость БКА; разработка методики оценки характеристик управляемости; разработка измерительной аппаратуры, проведение испытаний и определение условий безопасной эксплуатации буксировщиков карьерных авто;,юбилей ;под-4

готовка рекомендаций для Государственной комиссии по проведению приемочных испытаний опытных образцов БКА.

Объекты исследования.Специализированные автомобили буксировщики карьерных автомобилей:БКА-670,БКА-670-31,ПТ-81.БелАЗ- 4Р- 1784, разработанные на базе автомобиля БелАЗ-549 и БКА-110,БКА-120 на базе БелАЗ-75191 и Коп^зи Н1М200 соответственно. Испытания проводились на горнообогатительных комбинатах г.Кривого Рога,г.Новокузнецка,г.Ст.Оскола,г.Губкина,г.Рудного.

Научная новизна. При выполнении данной работы получены следующие научные результаты:

- проведены экспериментальные исследования продельного псевдоскольжения (крипа) и получены значения коэффициентов крипа для шин большегрузных автомобилен;

- проведены экспериментальные исследования бокового увода и получены значения коэффициентов сопротивления уводу пин большегрузных автомобилей:

- предложена математическая модель.пространственной шести-колесной схемы буксировщик-буксируемый автомобиль, учитывающая угловые и вертикальные колебания подрессоренных и неподрессоренных масс; нелинейные характеристики под- ■ весок и шин, включая характеристики бокового увода и продольного псевдоскольжения;, наклон продольной оси эллипсоида инерции подрессоренных масс;

- распространена на буксировщики карьерных автомобилей методика оценки устойчивости и управляемости дорожных автотранспортных средств;

- проведены теоретические и экспериментальные исследования параметров криволинейного движения БКА;

- на уровне изобретений получены конструктивные решения

5

буксировщика и устройства для исследования криволинейного движения автомобилей.

Практическая ценность работы состоит:

- в реализации методов расчета параметров криволинейного движения буксировщиков карьерных автомобилей, позволяющих оценить устойчивость и управляемость движения на стадии проектирования;

- в экспериментальном определении безопасных условий эксплуатации БКА при проведении приемочных испытаний;

- во внесении в конструкцию БКА изменений, улучшающих характеристики устойчивости и управляемости.

Реализация результатов работы. Результаты теоретических и экспериментальных исследований использованы Центральным проект-но-конструкторским и технологическим бюро транспорта чегнсй металлургии (г.Мариуполь) и Криворожским заводом по ремонту ди-зельЕЫХ азтсмобилей(г.Кривой Рог) при создании, испытаниях и в последующей эксплуатации различных моделей БКА с годоеым экономическим эффектом 2700 тыс.руб. в год. (по ценам 1990 г.), а так же учтены при разработке отраслевых стандартов Министерства черней металлурги? по подвижному специализированному автотранспорту ОСТ 14-32-163-85 "Общие технические требования" .и ОСТ 14-32-164-85 "Типован программа и методика предварительных испытаний опытных образцов", разработанных с участием Нижегородского государственного технического университета.

Апробация работы.Основные положения и результаты работы докладывались и обсуждались:

- на 3 Всесоюзном научно-техккческсм совещании "Динамика и прочность автомобиля",1983г..Москва;

- на Всесоюзной научно-технической конференции "Повышение

надежности и экологических показателей автомобильных двигателей",1990г..г.Горький;

- на международной научной конференции "Traffic Safety",1990г.,г.Таллинн;

- на пятом научно-техническом совещании "Динамика и прочность автомобилей",1992г.г.Москва;

- на научно-технических конференциях НТО Маппром,1984-1988 гг..г.Горький.

Публикации. По материалам диссертации получено 2 авторе гак свидетельства, опубликовано 10 печатных работ.

Структура и объем работы. Работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложений.

Основное содержание изложено на 153 страницах машинописного текста, содержит 40 рисунков и 7 таблиц.

Краткое содержание работы В гервой главе проведен обзор основных работ, посвященных исследованиям криволинейного движения автомобилей больной грузоподъемности и исследованиям кинематических параметров упругого колеса, приведены методы оценки управляемости и устойчивости автотранспортных средств, дан анализ условий эксплуатации бук- ■ сировщиков карьерных автомобилей.

Вопросам конструирования и эксплуатации автомобилей особо ic-'ьшой грузоподъемности' посвящены работы Ю.Б.Беленького, М.С.Высоцкого,М.В.Васильева,Л.И.Добрых и др.Исследованием проблем криволинейного движения занимались Ю.А.Брянский,А.Г.Выгонный, М.С. Высоцкий, С.И.Журавлев,В.Н.Кравец, В.В.Павленко, В.П.Тарасик.Ю.В.Суровегин и др.Вопросы устойчивости и управляемости, теории поворота отражены в работах Д.А.Антонова,Л.Л.Гинц-' бурга, А.И.Гршкевича, Ю.А.Ечеистова.Г.И.Зимелева.В.А.Илларио-

7

нова, Г.М. Косолапова, A.C. Литвинова, Б.И. Морозова, H.A. Но-сенкова, А.Н. Островцева, Р.В. Ротенберга, Г.А.Смирнова, Б.С.Фалькевича, Н.А.Фуфаева.А.А.Хачатурова и др.

Теория качения колеса,экспериментальные исследования кинематических параметров шин отражены в работах В.Л.Бухи-на,Г.А.Гаспарянца,B.C.Гоздека,М.В.Келдыша,В.И.Кнороза,М.А.Левина, Р. А . Мусарского,В.А.Петрушова,М.А.Петрова,H.A.Фуфаева и др.

На основании проведенного анализа сделаны следующие выводы:

- расширение применения автомобилей грузоподъемностью свыше 100 т, в том числе буксировщиков, способствует повышению производительности труда и снижению затрат на горнодобывающих и металлургических комбинатах;

- жесткие условия эксплуатации выдвигают на первый план требования безопасности движения;

- существующие нормативно-технические документы по оценке управляемости и устойчивости не распространяются на буксировщики карьерных автомобилей (БКА);

- отсутствует опыт проектирования БКА в связи с .тем, что такие машины до 1S34 г. в нашей стране не производились;

- значительные массы и габариты агрегатов БКА затрудняют экспериментальное определение параметров, влияющих на устойчивость и управляемость.

В соответствии с этим поставлены следующие задачи:

- разработать математическую модель буксировщика карьерных автомобилей, позволяющую исследовать на стадии проектирования влияние конструктивных параметров на управляемость и устойчивость ;

- разработать методики и исследовать параметры деформируе-

мого колеса , влияющие на безопасность движения;

- провести экспериментальную проверку адекватности математической модели и опытных образцов БКА;

- разработать методы экспериментального исследования устойчивости и управляемости БКА;

- определить условия безопасного движения опытных образцов

БКА;

- разработать рекомендации по совершенствованию конструкций БКА с целью повышения безопасности движения.

Во второй главе предложена математическая модель пространственной схемы буксировщик-буксируемый автомобиль.

■Уравнения движения получены с использованием квазикоординат.

Анализ услоеий эксплуатации буксировщиков карьерных автомобилей показывает,что при расчете параметров криволинейного движения необходимо учитывать влияние тяговых сил и сил сопротивления движению. Поэтому при выводе. уравнений движения,для описания качения деформируемого колеса использованы обобщенные гипотезы бокового увода и продольного псевдоскольжения,предложенные Н.А.Фуфаевым.

kyW

Ру - - kyW £1+ - 3

фР2

V-r*w

Рх - - kx —— + kx*2(z-zo),

где Ру,Рх - силы крипа и Сотового увода; W - угол увода; <?- коэффициент сцепления; Р= - ¡юрм?льняэ нагрузка на колесо; V- скорость движения центра колеса; ы - угловая скорость собс-. твенного вращения колеса; г*- радиус свободного качения колеса, соответствующий нормальной нагрузке Pz; ~ коэффициент, учи-

9

тывающий влияние радиальной деформации упругого колеса; г-2о -дополнительная радиальная деформация.

Рис.1. Пространственная схема расчетной • математической модели

При составлении расчетной схемы (рис.1) сделаны следующие предположения: .

- подрессоренные массы представлены в виде двух шарнир-но-сочлененных твердых тел, установленных на шести независимых упругих подвесках с амортизаторами;

- неподрессоренные массы представлены в виде материальных точек, ведущие колеса буксировщика имеют момент инерции в плоскости качения;

- колеса снабжены упругими шинами, обладающими свойствами бокового увода и продольного псевдоскольжения;

10

- крутяшуе моменты на ведущих колесах равны и является заданными функциями времени;

- рулевое управление жесткое, лишено упругости и люфтов, угол поворота управляемых колес является заданной функцией.

Для определения положения расчетной модели использованы следующие обобщенные координаты:

Х.У.г - декартовы координаты центра масс буксировщика; ^пДп1 - углы продольного наклона подрессоренных масс буксировщика и буксируемого автомобиля; Л,XI - углы поперечного наклона подрессоренных масс буксировщика и буксируемого автомобиля; Г.П - углы между осью ОХ неподвижной системы координат и продольными осями буксировщика и буксируемого автомобиля;

21(1-1,6) - вертикальные координаты центров колес,отсчитываемые от поверхности дороги; 8 - угол поворота правого переднего колеса; 9.91 - углы поворота ведущих колес буксировщика в плоскости качения.

В качестве кинематических характеристик выбраны ¿1,...,Л18 связанные с обобщенными скоростям;! следующими соотношениями: Я1-г; гг2-ап; гг^-т; ¿5—хсозт+узтт;

гга-хсоБ у+уэ 1 п V; ГС7-6; гта-гг, кд-гг; ¿10-23; "11-24; 1Г12-25; ^13-26*. ¿15-92;

На оснозачга вышеизложенного получена система дифференциальных уравнений, описывающих движение расчетной модели:

- для подрессоренных масс

В 6

Eai.i i'i - -(m+mi)E+iE(PyEl+Ri);

8

jttj—L2+T2-miBb+ai ( Pyi+Py2+Ri+R2 ) - ( Pyз+Ру4+R3+R4 )

-b(Py5+Py6+R5+R6);

8

2аз. j Kd—L3+T3-bi (Pyi-Py2+Rl-R2)"Ьз(Руз~Py4+R3-R4) ; -1

8

з к j—L4+I4+II4- Яб01+JC5D2 ;

-l

8

235. jîtj—L5+T5+II5-K4D2; 8

Eae. jirj—L6+T6+n6+ri4Di; 8

Eai6. jrtj—Li6+Ti6-d(Py5+Py6+R5+R6) ; -1

8

Li7+Ti7-b5(Py5"Py6+Rs-R6) ;

8

Eaie. jTj—L18+T18+II18; - для неподрессорешшх масс

ШК1Я8—mklg+Pyi-Pœl+Rl-Rrnl; mklg+Py2-Pm2+R2-Rm2;

nik3Kio--ITik3g+Py3-PD3+R3-Rffl3;'nk4ifîl--nlk4E',-Py4-Pm4+R4-Rra4; ^.БЛхг— mk5E+Py5-Prn5+R5-Rai5;l'1k6Kl3--nik6&+Py6-Pm5+R6-Rm6; Jk3Kl4-ni4; Jk3Àl5-ni5. где- Li,Ti,Di - вспомогательные обозначения, введенные для сокращения гаш'си уравнений; - коэффициенты при вторых производных о-ой координаты, входящих в i-e уравнение движения.

¡г

Полный текст уравнений движения приведен в диссертации.

Полученная система дифференциальных уравнений содержит семнадцать нелинейных дифференциальных уравнений второго порядка.

Решение системы уравнений осуществлялось в среде виртуальных машин ЕС ЭВМ.Текст и описание программы приведены в Приложен™ 1 диссертации.

В третьей главе дано описание конструкций буксировщиков БК -670, БелАЗ-4Р-1784, ПТ-81.БКА-110 и БКА-120.

Предложена, разработанная в Нижегородском государственном техническом университете с участием азтора методика испытаний буксировщиков карьерных автомобилей, учитывающая особенности конструкции и условий эксплуатации карьерных автомобилей.

В основу методики положены ОСТ 37.С01.471-83, ОСТ 37.001.487 -88 и руководящие документы НАШ.

В качестве оценочных показателей при проведении испытаний используются:

- зависимость кривизны траектории центра масс буксировщика от скорости двоения V и угла поворота управляемых колес 0 .Зависимость, представляемая в виде поверхности в трехмерном пространстве К - Г(У;8);

- время 90%-ой рсагсции и зависимость угловой скорости и от времени 1 при выполнении маневра "рывок руля";

- предельные скорости выполнения маневров "поворот 25 :/." и "перестазка 20 м"; ■

- крит:!ческис скорости установившегося кругового движения ю боковому скольжения Чг и боковому опрокидыванию '/опр;

- характеристика углов крена при установившемся круговом движении Л-Г(ау);

- характеристика дрейфа буксировщика при установившемся круговом движении ß-f(ay);

- коэффициент поперечной устойчивости Т)п.у.и др.

Дано описание комплекса измерительной аппаратуры, предназначенной для исследования управляемости и устойчивости большегрузных автомобилей.

Предложены методики экспериментального определения в дорожных условиях коэффициентов продольного псевдоскольжения и коэффициента сопротивления боковому уводу.Дано теоретическое обоснование правомерности проводимого эксперимента.Устройство, с помощью которого реализована данная методика, защищено A.C. 1213372.

Четвертая глава посвящена результатам экспериментальных и теоретических исследований буксировщиков карьерных автомобилей.

Экспериментальные исследования проводились автором, в 1984-1991 годах:на Северном горнообогатительном комбинате , г.Кривой РоГ; На Ингулецком горнообогатительном комбинате, г.Кривой Рог; на Соколовско-Сарбайском горнообогатительном комбинате. г.Рудный, Кустачайской обл.; на территории Анжеро-Сул-жекского горнообогатительного комбината, п.Рудник, Кемеровской обл.; на Криворожском заводе по ремонту дизельных автомобилей г.Кривой РоГ;на Кузнецком металлургическом комбинате, г.Новокузнецк ; на Стойленском горнообогатителыюм комбинате,г.Старый Оскол и Лебединском горнообогатительном комбинате,г.Губкин,Белгородской области.

При проведении испытаний использовалась ходовая лаборатория на базе автомобиля УАЗ-452А,оснащенная измерительной аппаратурой при непосредственном участии автора.

Приведены характеристики, бокового увода:зависимости боко-

вой силы Рув от увода V и коэффициента сопротивления уводу Ку от вертикальной нагрузки.Зависимости имеют ярко выраженный нелинейный характер.

Приведены зависимости продольного псевдоскольжения (крипа) г от нормальной нагрузки Р2 и продольной силы Рх,получены значения коэффициента сопротивления боковому уводу ку, коэффициента сопротивления крипу кс и коэффициента крипа Хг .учитывающего влияние нормальной нагрузки,для исследуемых шин автомобилей Бе-лАЗ-549.БелАЗ-75191 и Кота1зи Н0-1200.

По результатам теоретических и экспериментальных исследований построены поверхности К-^У.в ) для исследуемых моделей буксировщиков (рис.2).

— ¡Г"-!"?

Рис.2.Характеристика повсрачиваемости БКА-120

Приведены показатели статической устойчивости буксировщиков и результаты испытаний на траекториях "переставка 20 м" и "поворот 25 м".

Таблица 1

Предельные скорости (км/час) выполнения маневров "переставка 20 м" и "поворот 25 м" при испытании одиночного буксировщика и при буксировке НО-1200

Модель "Переставка 20 м" "Поворот 25 м"

Транспортный режим Буксировка Транспортный режим Буксировка

БК-670 38.5 — 34 < 2км/ч

БК-670-31 32,0 11.0 28,5 12

БелАЗ-4Р-1784 35.5 12.0 29,0 10,5

ш-81 35.0 12.0 28.0 12.5

БКА-110 37.0 16.0 32.5 19.0 ,

БКА-120 38.0 24.0 36.0 26.5

Результаты проведения испытаний типа "рывок руля" показывают, что для всех моделей буксировщиков характерно отсутствие заброса угловой скорости над установившимся значением после выполнения маневра.Расчетные величины времени 90%-ой реакции получились несколько меньше полученных экспериментальных значений.

Дан анализ влияния - конструктивных параметров на устойчивость и управляемость БКА.

В качестве примера (рис.3) приведены расчетные данные, ха- ■ растеризующие влияние массы буксировщика на максимально допус-16

тимую скорость буксировки.

Рис.3.Зависимость скорости буксировки от массы буксировщика ,

Проведенные испытания подтвердили адекзатность модели реальным образцам буксировщиков.■

Показано, что неучет влияния тяговой силы на ведущих колесах буксировщика приводит качественны!.! искажениям характеристик управляемости .

В заключении сформулированы основные научные и практические результаты работы.

В приложениях дано описание и текст программа моделирования криволинейного движения.приведены характеристики измерительной аппаратуры и акты внедрения.

Основные результаты работы

1. Предложена математическая модель пространственной расчетной схемы буксировщиков, учитывающая влияние тяговой силы и

сил сопротивления движению, нелинейных характеристик подвесок и пин на характеристики устойчивости и управляемости.

2. Разработана программа для решения системы дифференциальных уравнений, описывающих движение расчетной схемы.Программа реализована в системе виртуальных машин ЕС ЭВМ.

3. Предложены методики исследования продольного псевдо -скольжения (крипа),на основании которых получены в дорожных условиях экспериментальные значения коэффициентов крипа для шин большегрузных автомобилей.

4. Предложена методика определения бокового увода оси, получены экспериментальные значения коэффициентов сопротивления уводу для различных шин.

5. Предложена методика испытаний буксировщиков карьерных

<

автомобилей на устойчивость и управляемость.

6. Проведены теоретические расчеты и экспериментальные исследования параметров устойчивости и управляемости БКЛ, на основании которых определены безопасные условия эксплуатации БКА. Запрещена буксировка самосвалов Komatsu HD-1200 буксировщиком БК-670.Даны рекомендации для модернизации данной модели, учтенные при разработке буксировщика БК-670-31.

7. Подтверждена необходимость учета влияния сил тяги и сил сопротивления движению на характеристики управляемости.

8. Подтверждена адекватность предложенной математической модели реальным образцам буксировщиков, что позволяет проводить, расчеты параметров устойчивости и управляемости БКА, резко сократить объем доводочных работ и ускорить проведение испытаний.

9. На уровне изобретений предложены конструктивные решения буксировщика карьерных автомобилей и устройства для определения 18

угода оси транспортного средства на круговой траектории.

10. Разработаны рекомендации по компоновке вновь проектируемых буксировщиков.

СПИСОК ОСНОВНЫХ РАБОТ, ОПУБЛИКОВАННЫХ ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИЙ

1. А. с. 1213372 СССР,МКИ G 17/00. Устройство для. измерения угла увсда оси транспортного средства при дзижении по круговой траектории /В.П.Могутноз.Е.М.Кудряшоз и др. --4с.:идд.

2. A.c. 1463562 СССР, МКИ ВбО РЗ/12.Буксировок колесных транспортных средств / А.П.Исакоз.Р.А.Мусарс-кай,Е.М. Кудряпюз и др.-5 с. :илл.

3. .Мусарскш P.A. .Кразец З.Н. .Кудряпоз Е.М. Особенности оценки управляемости букснрозцика//Всесс:ознаэ науч. -техн. конф. "Позьппекие надежности и зкодогичкостл показателей автомобильных двигателей":-Тез.докл.-Горький, 19S0. -С. 50.

4. Кразец В.Н..Могутнов В.П..Кудрягоз Е.М. Аппаратура для исследования автомобильного подвижного состава //Промышленный траксп.-1985.-N1.-С.22.

5. Кразец В.Н. „Могутнов В.П. .Кудряшоз Е.М. .Рудак З.П. Пути повшенш устойчивости азтослябозсза //Промышленный трансп.- 1988.-Н7.-С.14-16.

6. Кразец В.Н..Мусарсклй P.A..Кудряпоз Е.М.Безопасность специализированных автотранспортных срздстз.//Scientific Conferer.ce"Traffic Safoty":- Тез.докл.-Таллинн, 1GX. -С.130-131.

7. Кранец З.Н..Мусарский P.A..Кудряшов E.V.. Исследование эксплуатационных свойств спецавтотранспорткых средств //Пятое кауч.-техн. совещание "Динамика и прочность автомобилей" :-Тез.докл.-М.,1992.-С.47-48.

8. Кравец В.Н..Кудряшов Е.М..Могутнов В.П. Устойчивость и управляемость автопоезда//Науч.-техн.конф."Повышение эффективности проектирования и испытаний автомобилей" :-Тез. докл.-Горький,1985.-С.£2.

9. Кравец В.Н.,Кудряшов Е.М..Мусарский P.A. Теоретическое к экспериментальное исследование динамики буксировщика //Повышение эффективности проектирования, испытаний, эксплуатации автомобилей и строительно-дорожных мазшн:-Тез.докл.-Горький,1938.-С.2.

10.Кравец В.Н..Кудряшов Е.М..Могутков В.П.Исследование динамики специализированных азтотранспортных средств//3 Всесоюзн.науч.-техн.совещание "Динамика и прочность автомобиля": -Тез. докл. -М..1988.-с.148-149

И.Кразец В.Н..Кудряшов Е.М..Могутнов В.П.Повышение устой- ■ чивости к управляемости автослябозоза//На-уч. -техн.конф."Повышение эффективности проектирования и испытания автомобилей":-Тез. докл.-Горький,1987.-С.7-8

12. Кудряпов Е.М..Могутнов В.П..Потемика Н.Л. К расчету позорачиваемости колесных транспортных средств //На-у уч.конф. молодых ' ученых Волго-Вятского региона: -Тез.докл.-Горький,1983.-С.140. _ _ _

Подп. к печ. 09.08.93. Формат 60x84^/16. Бумага оберт.Печать офсетная. Уч.-изц-д. 1,0. Тираг 80 зкз. Заказ 247. Бесплатно.

Лаборатория, офсетной печати hriilK. 603022,Н.Новгород,пр.Гагарина