автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.02, диссертация на тему:Выбор рациональных параметров подъемно-опускных механизмов пакетоформирующих и пакеторазборных машин

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ КОНСТРУКЦИЙ И МЕТОДОВ РАСЧЕТА ПАРАМЕТРОВ ГОДЪШЮ-ОПУСКНЫХ МЕХАНИЗМОВ ПАКЕТОФОРМИРУШЩ И . ПАКЕТ0РАЗБ0РНЫХ МАШИН

1.1. Анализ конструкций подьемно-опускяых механизмов пакетоформирующих и пакеторазборных машин и выбор объекта исследования

1.2. Анализ существующих методов расчета подъемно-опускных механизмов пакетоформирующих и пакетораз борных машин.

1.3. Выводы по главе

2. ВЫБОР РАЦИОНАЛЬНЫХ ПАРАМЕТРОВ ПОДЪБШО-ОПУСКНЫХ МЕХАНИЗМОВ ПАКЕТОФОРМИРУВДИХ И ПАКЕТ0РАЗБ0РНЫХ МАШИН МЕТОДАМИ ОПТИМАЛЬНОГО ПРОЕКТИРОВАНИЯ

2.1. Анализ динамической модели подъемно-опускного механизма с электромеханическим приводом

2.2. Показатель качества и оптимальное управление подъемно-опускными механизмами

2.3. Структура и параметры гидромеханического привода подъемно-опускных механизмов пакетоформирующих и пакеторазборных машин.

2.4. Выводы по главе

3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ЙССЩОВАНИЕ ПАРАМЕТРОВ ПОДЪЕМНО

ОПУСКНЫХ МЕХАНИЗМОВ ПАКЕТОдамИРУКВДХ И ПАКЕТОРАЗБОРНЫХ МАШИН.£

3.1. Цель и задачи экспериментального исследования

3.2. Описание конструкции натурного макета подъемно-оцускного механизма с электромеханическим приводом а измерительная аппаратура.

3.3. Методика проведения эксперимента и его результаты.

3.4. Описание конструкции натурного макета подъемно-опускного механизма с гидромеханическим приводом и измерительная аппаратура

3.5. Методика проведения эксперимента с гидромеханическим приводом макета подъемно-опускного механизма и его результаты.

3.6. Выводы по главе

4. ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ МЕТОДИКИ И ЭФФЕКТИВНОСТЬ РЕЗУЛЬТАТОВ

ИССЛЕДОВАНИЙ.III

4.1. Основные положения методики определения оптимальных параметров подъемно-опускных механизмов .III

4.2* Экономическая эффективность результатов исследований

4.3. Выводы по главе

Основными направлениями развития народного хозяйства СССР, принятыми ХХУ1 съездом КПСС, предусштрено повсеместное повышение уровня комплексной механизации и автоматизации погрузочно-разгрузочных, транспортных и складских работ с тарно-штучными грузами.

В целом по народному хозяйству на погрузочно-разгрузочных и складских работах с тарно-штучными грузами занято более трех миллионов человек. Контейнерный и пакетный способы перевозок грузов способствуют сокращению тяжелого ручного труда на погрузочно-раз-грузочных операциях, в целом снижают удельные капитальные и эксплуатационные затраты на перевозку грузов, повышают их сохранность и ускоряют цроцесс транспортировки.

Объемы перевозок по стране в 1971-80 годах в пакетированном виде возросли в 4 раза, а в контейнерах - в 2 раза. Однако темпы роста пакетных и контейнерных перевозок в настоящем сдерживаются значительными затратами ручного труда на операциях формирования и разборки пакета. Это объясняется отсутствием серийно выпускаемых для этой цели пакетоформирующих и пакеторазборных машин, использование которых позволило бы охватить продукцию более 10 тысяч наименований, общим объемом свыше 900 млн.тонн тарно-штучных грузов.

Постановлениями Центрального Комитета КПСС и Совета Министров СССР, в частности, от 28 мая 1981 года "0 мерах по ускорению развития и повышения эффективности контейнерных и пакетных перевозок грузов на 1981-1985 годы", предусматриваются конкретные задания министерствам и ведомствам СССР и Советам Министров союзных республик по разработке и внедрению новых образцов машин для механизации процессов формирования и разборки шкетов грузов,

В процессе решения поставленных задач отдельные ведомства подходят разобщенно к воцросам проектирования. Иногда имеет место субъективный подход к выбору технических параметров машин, что ведет к недостаточной их производительности, надежности и низкому качеству формирования пакетов. Заимствование известных методик расчета и конструктивных решений отдельных механизмов из наиболее близких областей техники, например, подъемно-транспортной, без учета специфики функционирования в технологическом цикле также не может решить стоящие перед разработчиком проблемы. Вследствие этого цроектно-конструкторские организации различных ведомств испытывают серьезные трудности при создании новых образцов машин, а недостаточный объем теоретических исследований приводит к значительным объемам эмпирических методов разработки,что влечет снижение эксплуатационной производительности некоторых машин по сравнению с проектной. Использование дорогостоящих пакетоформирующих машин зарубежных фирм не обеспечивает потребности народного хозяйства в средствах механизации пакетирования.

В последнее время объем научных работ в данной области техники возрос, однако, подъемно-опускные механизмы, которые являются неотъемлемой частью в совокупности других механизмов многих типов машин, остаются малоисследованными. В процессе исследования этих механизмов были выявлены этапы проектирования, на которых требуется принять одно техническое решение из нескольких возможных для повышения качества выполнения механизма. Это решение должно быть рациональным и обеспечивать необходимые условия работоспособности механизма. Наряду с теоретическими исследованиями проведены экспериментальные, позволившие установить значения содержащихся в математической модели коэффициентов. Для расчета поставленных задач использовались численные методы решения на ЭЦВМ,

Целью работы является снижение энергозатрат на выполнение технологической операции подъемно-опускных механизмов пакетоформирующих и пакеторазборных машин с обеспечением заданных условий функционирования путем выбора его рациональных параметров.

Для достижения этой цели в работе использован комплексный метод исследований. Задача выбора управляющих воздействий основывается на теориях дифференциальных уравнений и оптимального управления, положениях динамики, электропривода общепромышленных механизмов, деталей машин и подъемно-транспортных машин. Оценка структуры гидросистемы механизма с ее оптимизацией выполнена на основе положений машиностроительной гидравлики с применением методов нелинейного программирования. При проведении экспериментальных исследований использована теория математической статистики, организации и анализа выборочных данных. Экспериментальная часть работа выполнена в лаборатории "Механизация" ВНИИЗа.

I. АНАЛИЗ КОНСТРУКЦИЙ И МЕТОДОВ РАСЧЕТА ПАРАМЕТРОВ ПОДЪЕМНО

ОПУСКНЫХ МЕХАНИЗМОВ ПАКЕТОФОРМИРУШХ И ПАКЕТОРАЗБОРНЫХ

МАШИН

4,3. Выводы по главе

1. Разработанная методика позволяет определить рациональные параметры подъемно-опускного механизма с электромеханическим приводом.

2. Представленная структура гидросистемы механизма и блок-схема выбора рациональных параметров гидрооборудования дает возможность конструктору обоснованно решить задачу проектирования гидропривода.

3. Внедрение результатов исследований на стадиях проектирования пакетоформирующей или пакеторазборной машины дает годовой экономический эффект около 180 рублей в расчете на одну машину.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате проведенных исследований можно сделать основные выводы.

1. Выполненный анализ конструкций и существующих методов расчета подъемно-опускных механизмов пакетоформирующих и пакето-разборных машин показал, что уровень проектирования данных механизмов без учета специфических условий их функционирования в течение технологического цикла не отвечает основным требованиям. качественного формирования или разборки пакетов»

2. На основе проведенного анализа этапов проектирования механизма с электромеханическим и гидромеханическим приводом выявлены соответственно такие этапы проектирования, на которых необходимо провести исследование механизма с целью повышения уровня эффективности разработки.

3. Полученная динамическая модель механизма с электромеханическим приводом и сформулированный показатель качества, выражающий энергозатраты, позволяют решить задачу оптимального управления, установить функции оптимального тормозного момента и рациональных параметров движения механизма на этапе выбора управляющих воздействий.

4. Полученные в явном виде уравнения двухточечной краевой задачи дают возможность определить оптимальные параметры движения механизма на одном шаговом перемещении при выполнении заданных условий функционирования, а с учетом дискретного изменения параметров динамической системы оптимизировать перемещение в течение всего технологического цикла формирования или разборки пакета.

5. Проведенный анализ условий работы подъемно-опускного механизма с гидромеханическим приводом и его исследование позволили установить рациональную структуру гидросистемы, что дает возможность на соответствующем этапе проектирования минимизировать целевую функцию с учетом необходимых ограничений и определить оптимальные параметры гидрооборудования с целью снижения установочной мощности машины.

6. Полученные в результате экспериментальных исследований механизма параметры позволяют выполнить необходимые расчеты методами оптимального проектирования.

7. Разработанная методика оптимального проектирования дает возможность определить рациональные параметры подъемно-опускных механизмов пакетоформирующих и пакеторазборных машин на основные этапах разработки, что снижает энергозатраты на выполнение операций и обеспечивает качество формирования или разборки пакета.

Научная новизна заключается в разработке методов оптимального проектирования на стадиях, которые в основном определяют качество и уровень эффективности исполнения механизма. Используя аппарат оптимального управления,были выявлены рациональные парат-метры движения при выполнении необходимых кинематических ограничений на трехучастковом перемещении. Для этого поэтапно рассмотрена динамическая модель механизма. Получены функция оптималью-го управления на этапе торможения и система уравнений двухточечной краевой задачи, решение которой позволяет оптимизировать движение механизма на шаговом перемещении с дискретно изменяющй-ся нагрузкой в процессе всего технологического цикла. Установлена рациональная структура гидросистемы привода, содержащая двухскоростной односторонний гидроцилиндр и пневмогидроаккуму-лятор. Сформулирована задача нелинейного программирования, которая оптимизирует параметрв данного гидравлического оборудования;

Согласно полученной олок-схеме разработана программа расчета на ЭЦВМ. Результаты экспериментальных исследований освобождают конструктора от необходимости определения некоторых параметров механизма, являющихся его специфическими характеристиками, а полученные значения коэффициентов используются в расчетах математической модели.

Экономический эффект от внедрения результатов исследований составляет около 180 рублей в расчете на одну машину.

Материалы работы использованы при составлении технических требований для разработки конструкции пакетоформирующей машины для грузов в мешочной таре, проектируемой согласно "Плана по новой технике" МИНЗАГа СССР.

Фрагменты диссертации доложены и одобрены на научно-производственном семинаре по погрузочно-разгрузочным и транспортно-складским работам в КТИППе в 1983-84 годах.

По материалам работы опубликовано 3 статьи.

1. Александров М.П. Тормоза подъемно-транспортных машин: изд.3-е, доп. и перераб. - М.: Машиностроение, 1976.-383 с.

2. Асинхронные электродвигатели серии 4А: Справочник/А.Э.Крэ-вчик, М.М.Шлаф, В.И.Афонин, Е.А.Соболенская.-М.: Энергоиздат, 1982.- 504 с.

3. Белянин П.Н. Промышленные роботы и их применение: Робототехника для машиностроения. 2-е изд., доп. с перераб. М.: Машиностроение, 1983.- 311 с.

4. Брайсон А., Хо Ю-Ши. Прикладная теория оптимальных процессов: Пер. с англ./ Под ред. А.М.Летова. М.: Мир, 1972.- 544 с.

5. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся втузов: Изд. перераб. Лейпциг: Тойб-нер, 1979. М.: Наука, 1980.- 976 с.

6. Буров A.A. Исследование движения штучных грузов в ориентирующих устройствах пакетоформирующих машин применительно к пищевым производствам. Дисс.кацц.техн.наук. Киев,1982.-154 с. /Киевск.технол.ин-т пищ.пром./.

7. Васильченко В.А. Гидравлическое-оборудование мобильных машин: Справочник, М.: Машиностроение, 1983.- 301 с.

8. Вацуро A.M. Изыскание и исследование методов создания транспортабильных пакетов из мешков с мукой. Дисс. .канд.техн. наук.- М.: 1970.- 167 с. /ВНИИЗ/.

9. Вацуро А.Н., Егоров В.Т., Мелихов В.В. Исследование прочности пакетов из тарно-штучных грузов. Механизация и автоматизация производства, 1976, № 3. с.22-23.

10. Волков Д.П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов: М.: Машиностроение, 1965.- 464 с.

11. Вульфсон И.И. Динамические расчеты цикловых механизмов:

12. Л.: Машиностроение, 1976.- 328 с.

13. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы: Учебник для машиностроительных вузов. /Башта Т.М., Руднев С.С., Некрасов Б.Б. и др. 2-е изд., доп. и перераб. - М.: Машиностроение,1982.-423 с.

14. Гидравлические и пневматические силовые системы управления: Под ред. Д.Блэкборн, Г.Ритхоф, Д.Л.Шерер. -М.: Иностранная литература, 1962.- 614 с.

15. Глущенко И.П., Петрик A.A. Цепные передачи: Киев.: Технгка, 1973.- 104 с.

16. ГОСТ 12448-80. Гидроприводы объемные, пневмоприводы и смазочные системы. Номинальные вместимости.

17. ГОСТ 23238-78. Грузы длинномерные. Транспортные пакеты. Типы, основные параметры и размеры. Технические требования.

18. ГОСТ 24597-81. Пакеты тарно-штучных грузов. Основные параметры и размеры.

19. Гохберг М.М. Тензометрические испытания крановых мостов в динамических условиях и затухание их колебаний: Труды ЛПИ182, 1955.- с.69-85.

20. Григорьев Н.И. Нагрузки кранов: Л.: Машиностроение,1964.-168 с.

21. Григорьев Н.И. Затухание колебаний в портальных кранах. Автореф.дисс. .канд.техн.наук.- Л.: I96I.-22 с. /Лен.кораб-лестр.ин-т/.

22. Грузоподъемные краны: В 2-х кн. Кн.2. Сокр.пер. с нем. /Под ред.М.П.Александрова. М.: Машиностроение,1981.- 287 с.

23. Гулиа Н.В. Накопители энергии: М.: Наука,1980.- 152 с.

24. Джонсон Н., Лион Ф. Статистика и планирование эксперимш-га в технике и науке: Пер. с англ. М.: Мир,1981.- 520 с.

25. Дитрих Я. Проектирование и конструирование. Системный подход: Пер. с польского.-М.: Мир, 1981. 456 с.

26. Дружинскш И.А. Механические цепи: JH.: Машиностроение, 1977.- 240 с.

27. Желиговский A.B. К рациональной структуре машинного агрегата. Сборник статей ТММ. М.: Наука,1976.- с.42-45.

28. Зарецкий A.A., Портной Н.И. Оптимизация управления механизмами грузоподъемных кранов в переходных режимах. Вестник машиностроения.- 1969 J£ 8.- с. 14-18.

29. Заремба А.Т., Соколов Б.Н. Об оптимальном сочетании ускорения и торможения точки подвеса при разгоне висящего груза. Изв.АН СССР, МТТ, 1979 № 2.- с.18-25•

30. Могансон P.A. Индукционные тормоза: М.: Энергия,1966.-104 с.

31. Карабан В.Н., Карабан И.Н. Исследование переходных процессов в механических системах. Кн. Динамика и прочность машин.-Харьков: Вища школа. 1974 В 19.- с.85-91.

32. Ключев В.И., Терехов В.М. Электропривод и автоматизация общецромышленных механизмов: Учебник для вузов.- М.: Энергия, 1980.- 360 с.

33. Ковальский В.Ф. Исследование нестационарных режимов строительных буровых машин с гидроприводом. Дисс. .канд.техн. наук.- М.: 1978.- 219 с. /ИТ/.

34. Коваленко И.Н., Филиппова A.A. Теория вероятности и математическая статистика: Учебное пособие.- 2-е изд., доп. и перераб.- М.: Высш.школа, 1982.- 256 с.

35. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин: Киев: Машиностроение, 1962.- 266 с.

36. Комаров М.С. Динамика механизмов и машин: М.: Машиностроение, 1969.- 296 с.

37. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров: 5-е изд. М.: Наука, 1984.- 832 с.

38. Костенко М.П., Пиотровский Л.М. Электрические машины: В 2-х ч. 4.2. Изд. 3-е, перераб. Л.: Энергия, 1973.- 648 с.

39. Крановое электрооборудование: Справочник /Алексеев В.Ю., Богословский А.П., Певзнер Е.М. и др. Под ред. А.А.Рабиновича.-М.: Энергия,1979.- 240 с.

40. Кривопяяс А.П. Исследование и оптимизация законов движения жесткой тары, заполненной пищевыми продуктами при машинном пакетировании. Автореф.дисс. .канд.техн.наук.- Киев,1975.-32 с. /Киевск.технологич.ин-т пшц.пром./.

41. Кудрявцев В.Н. Детали машин: Учебник для вузов.-Л.: Машиностроение, 1980.- 464 с.

42. Кулик Ю.А. Электрические машины: Учебное пособие для втузов.- М.: Высшая школа, 1971.- 456 с.

43. Левин Б.А. Краны с управляемыми колодочными тормозами: НИИИНФОРМТЯЖМАШ. Подъемно-транспортное оборудование, вып.6-68-2. М.: 1969.- с.6-11.

44. Лизоркин П.И. Курс дифференциальных и интегральных уравнений с дополнительными главами анализа: М.: Наука,1981.-384 с.

45. Лурье А.И. Применение принципа максимума к простейшим задачам механики: Динамика и прочность машин, труды ЛПИ № 252. Л.: Машиностроение, 1965.- с.34-46.

46. Маньков В.А. Оптимизация и расчет исполнительных механизмов пакетоформирующих машин. Дисс. . канд. техн.наук.: 1983.- 200 с. /ИТ/.

47. Мамалыга В.М. Об оптимальном управлении одной колебательной системой. Изв. АН СССР, МТТ, 1978 В 3.- с.8-17.

48. Мамалыга Б.М., Черноусько Ф.Л. Управление перемещением грузов в вертикальной плоскости. Изв. АН СССР, МТТ, 1977 & 4.-с.93-101.

49. Мачульский И.И., Алепин Б.А. Машины напольного безрельсового транспорта: М.: Машиностроение, 1982.- 231 с.

50. Машины для формирования, крепления и разборки пакетов штучных грузов: Каталог конструкций./Ридэль А.Э., Маньков В.А.-М.: НИШНФ0РМТЯ1МАШ, 1975.- 162 с.

51. Меньшенин А.И. Исследование машинного пакетирования мешков с хлебопродуктами. Дисс. .кавд.техн.наук.- М.:1980.-195 с. /Моск.технол.ин-т пищ.пром./.

52. Накамура Т. Проектирование рациональных гидравлических систем с применением аккумуляторов. Пер. с японского. Юацукасэккэй, 1972, т.10, В 12.- с.69-74.

53. Никитин О.Ф., Холин K.M. Объемные гидравлические и пневматические приводы: Учебное пособие.- М.: Машиностроение,1981.-269 с.

54. Опуоликованная заявка ФРГ В 283I62I кл. В 65 G 57/22, 1980.

55. Пакетоформирующие машины /Кривопляс А.П., Кукибный A.A., Беспалько А.П. и др. М.: Машиностроение, 1982.- 239 с.

56. Перельмутер М.М. Оптимальные законы движения механизмов с упругим звеном. Машиноведение. 1968 № 5.- с.17-22.

57. Перельмутер М.М. Вопросы синтеза оптимальных систем управления механизмами специальных кранов. Автореф.дисс. . докт.техн.наук.- Харьков, 1970.- 30с. (Харьк.политехн.ин-т).

58. Лисаренко Г.С., Яковлев А.П., Матвеев В.В. Вибропоглощда-щие свойства конструкционных материалов-гКиев, Наукова думка,1У71.- 375 с,

59. Плескунин В.И., Воронина Е.Д. Теоретические основы организации и анализа выборочных данных в эксперименте: Учебное пособие. Л.:Изд.Ленинградского ун-та, 1979.- 232 с.

60. Поляк Б.Т. Введение в оптимизацию: М.: Наука,1983.-384 с.

61. Попов E.H., Верещагин А.Ф., Зенкевич O.A. Манипуляцион-ные роботы. Динамика и алгоритмы. М.: 1978.- 400 с.

62. Пярнпуу A.A. Программирование на алголе и фортране: Учебное пособие.- М.: Наука, 1978.- 335 с.

63. Ридэль А.Э., Ридэль Э.И. Пакетоформирующие и пакетораз-борные машины-автоматы: М.: Машиностроение, 1969.- 109 с.

64. Ридэль А.Э. Вопросы теории и расчета пакетоформирующих машин-автоматов. Дисс. . канд.техн.наук.- М., 1967.- 237 с. /Моск.ин-т шш.ж.д.транспорта/.

65. Ридэль А.Э., Маньков В.А. Оптимизация мощности пакетоформирующих машин для штучных грузов. М.: Тр. МШТ, 1982, вып.711.- с.78-84.

66. Ридэль А.Э., Щербаков A.B. Оптимальное управление подъемно-опускными механизмами пакетоформирующих машин.- М.: Депонирована в НИИИНФОРМТЯЖМАШ Ш 1264 ТМД 84.- 9 с.

67. Ридэль А.Э., Щербаков A.B., Мелихов В.В. Исследование параметров работоспособности подъемно-опускных механизмов пакетоформирующих и пакеторазборных машин. М.: Тр. ВНШЗ, вып. 100, 1982.- с.60-64.

68. Ридэль А.Э., Маньков В.А., Щербаков A.B. Выбор параметров цриводов грузоподъемных механизмов с малой длиной хода.-Механизация и автоматизация производства, 1984 № П.- с.19-21.

69. Савин И.Ф., Сафонов П.В. Основы гидравлики и гидропривод: М.: Высшая школа, 1978.- 222 с.

70. Свешников В.К., Усов A.A. Станочные гидроприводы: Справочник.- М.: Машиностроение, 1982.- 464 с.

71. Сейдж Э.П., Уайт Ч.С. III. Оптимальное управление системами: Пер. с англ./ Под ред. Б.Р.Яевина.- М.: Радио,1982.-392 с.

72. Смехов A.A., Ерофеев Н.й. Оптимальное управление подъемно-транспортными машинами: М.: Машиностроение, 1975.- 239 с.

73. Смехов A.A. Оптимальное управление подъемно-транспортными машинами по критерию затрат энергии. Механизация и автоматизация цроизводства.- М.: 1983 № 2.- с.25-27.

74. Соколов Б.Н. Оптимальный разгон висящего груза при ограниченных скорости и ускорении точки подвеса.- Изв.АН СССР.МТТ, 1977 № 6.- с.38-43.

75. Соколов Б.Н., Черноусько Ф.Л. Об оптимальном перемещении висящего груза. Изв.АН СССР, МТТ, 1976 $ 4. - с.26-33.

76. Спицына И.О. Исследование долговечности узлов и деталей подъемно-транспортных машин циклического действия. Автореф. дисс. .докт.техн.наук.-М.,1973.- 40 с. /Харьк.политехи.ин-т/.

77. Старичнев В.В., Шуб В.В., Вишневецкий А.Н. Применение гидроаккумуляторов в гидроприводе горных машин.- М., НШИНФОРМТЯЖ МАШ, 1967 £ 10, 2-67-10.- 50 с.

78. Тарабасов Н.Д., Учаев П.Н. Проектирование деталей и узлов машиностроительных конструкций: Справочник: -М.: Машиностроение, 1983.- 239 с.

79. Тимошенко С.П. Колебания в инженерном деле: М.: Физмат-гиз,1959.- 487 с.

80. Тоёаа С. Гидравлические аккумуляторы и их применение. Пер. с японского. Юацука сэккэй, 1969 т.7 1 9.- с.96-103.

81. Троицкий В.А. Оптимальные процессы колебаний механических систем: Л.: Машиностроение, 1976.- 248 с.

82. Фролов К.В. Методы совершенствования машин и современные проблемы машиноведения: М.: Машиностроение, 1984.- 224 с.

83. Хама К. Экспериментальное исследование характеристик гидравлического аккумулятора. Пер. с японского. Юацу гидзвду, 1972 T.II В 10.- с.31-42.

84. Хог Э., Apopa Я. Прикладное оптимальное проектирование. Механические системы и конструкции: Пер. с англ.- М.: Мир, 1983.- 478 с.

85. Черноусько Ф.Л., Акуленко Л.Д., Соколов Б.Н. Управление колебаниями: М.: Наука, 1980.- 384 с.

86. Чиликин М.Г., Сандлер A.C. Общий курс электропривода: Учебник для вузов. 6-е изд., доп. и перераб.- М.: Энергоиздат, 1981.- 576 с.

87. Шеффлер М., Пейер Г., Курт Ф. Основы расчета и конструирования подъемно-транспортных машин: Сокр.пер. с нем.- М.: Машиностроение, 1980.- 255 с.

88. Щербаков A.B. Исследование пусковых режимов подъемно-опускных механизмов пакетоформирующих и пакеторазборных машин.-М.: Депонирована в НИШШОШТЯЭДШ № 1263 84.- 9 с.

89. Enso-Gutzeit OY Lahti^Finfancf . Промышленный каталог.

90. Mosers. MaschinenfaßriK, West-Germany. Промышленный каталог.

91. Esko Saío.TeKniífinenToim'istOjRnPand . промышленный каталог.

92. Mepaf. Sisteme íreveté, France. промышленный каталог.

93. Maree? OuMon, Methode pratique de dirnensionnement cfez АсситиЫецг% hyefropneurnatiques.

94. Enerqwe Fluide, Hydraulique t Pneumatique, /¡sservissementz Lubrification, 1976 №90.-c.54-57.93. /Iccumufítors. Hydraudcb $ Pneumatics,Í981,t. 34 — с. 30-33.

95. Levi Д'Лпсопа P.L. G-ti accumulator. ofeopneuwiafici. Oleodinamica-Pneumática,1972 N°H.-c.58T-590.

96. КогктаЬ F., Wahl? L. Hye/ro*pefcber ab Energiesf eicher Irfeafes млс/ ßea^s Verhauen c/es EwerjtetrSigers. ÖlhydrauliK md pneumtix,1379 M°2.-C.132-1S8.