автореферат диссертации по технологии, машинам и оборудованию лесозаготовок, лесного хозяйства, деревопереработки и химической переработки биомассы дерева, 05.21.01, диссертация на тему:Влияние типа трансмиссии на энергоемкость процесса поворота гусеничного трелевочного трактора

Влияние типа трансмиссии на энергоемкость процесса поворота гусеничного трелевочного трактора

05.21.01 -Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Петрозаводск - 2004

Работа выполнена на кафедре технологии металлов и ремонта Петрозаводского государственного университета

Научный руководитель - доктор технических наук, профессор

Питухин Александр Васильевич

Официальные оппоненты: - доктор технических наук, профессор

Котиков Вадим Матвеевич

кандидат технических наук Кильпеляйнен Сергей Адольфович

Ведущая организация - ОАО «Онежский тракторный завод».

Защита диссертации состоится «года в часов

на заседании диссертационного совета Д 212.190.03 в Петрозаводском государственном университете (185910, Республика Карелия, Петрозаводск, пр. Ленина, 33, Главное здание, зал заседаний).

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Петрозаводского государственного университета

Автореферат разослан

Просим Ваши отзывы в двух экземплярах с заверенными подписями направлять по адресу: 185910, Республика Карелия, Петрозаводск, пр. Ленина, 33, Петрозаводский государственный университет, Диссертационный совет Д 212.190.03.

Ученый секретарь диссертационного совета, кандидат технических наук, доц.

В.В. Поляков

Общая характеристика работы

Актуальность проблемы. Технический прогресс в лесозаготовительной промышленности невозможен без совершенствования лесосечных машин, без повышения эффективности их работы. В условиях Северозападного федерального региона всесезонная заготовка древесины сопряжена со значительными трудностями, поскольку большую часть лесопо-крытой площади занимают почвы с низкой несущей способностью (III и IV категорий) и круглогодичное использование лесозаготовительной техники на этих территориях затруднено по условию проходимости. Этим объясняется преобладающее использование гусеничной техники на лесозаготовках. Как показали исследования маневренности различных модификаций гусеничных трелевочных тракторов в производственных условиях, самым нагруженным и энергоемким режимом движения является поворот. При трелевке трактор работает в режиме поворота до 70 % общего времени - это одна из характерных особенностей взаимодействия трелевочного трактора с волоком. В ходе эксплуатации серийных гусеничных тракторов ОАО «ОТЗ», оборудованных бортовыми фрикционами, установлено, что в среднем за смену оператор производит по 500 - 600 выключений привода к каждой гусенице, а в особо тяжелых условиях это число возрастает в 1,5-2 раза, что приводит к излишней утомляемости и дополнительному расходу мощности двигателя.

В настоящее время одним из путей решения проблемы повышения экономичности лесозаготовительной техники является внедрение новых высокоэффективных трансмиссий. Комплекс НИОКР, который проводился ГСКБ ОТЗ в сотрудничестве с ЛТА, СКБ «Гидромаш» и рядом других организаций начиная с 1987 года, дал в целом положительные результаты испытаний опытных образцов машин с гидрообъемной трансмиссией и поставил ряд задач, одной из которых являлось исследование совокупности процессов и явлений, связанных с режимом поворота трактора с гидрообъемной трансмиссией, выполненной по бортовой схеме.

В этой связи исследование кинематики, динамики и энергозатрат при повороте гусеничной лесозаготовительной машины, оборудованной механизмом поворота, в качестве которого выступает гидрообъемная трансмиссия (ГОТ), выполненная по бортовой схеме, является весьма актуальной задачей.

Цель работы. Снижение энергозатрат при повороте гусеничного трелевочного трактора, путем применения объемного гидропривода в качестве элемента трансмиссии.

Научная новизна работы. Разработана и исследована математическая модель, описывающая кинематику и динамику режима установившегося поворота гусеничного

РОС НАЦИОНАЛЬНАЯ БИБЛИОТЕКА С О»

мощности при повороте машин с различными типами механизмов поворота.

Проведены экспериментальные исследования в производственных условиях опытного образца гусеничного трелевочного трактора, оснащенного гидрообъемной трансмиссией. Результаты экспериментов подтверждают адекватность математической модели.

Значимость для теории и практики. Математическая модель кинематики и динамики поворота гусеничного трактора углубляет теорию движения трелевочной системы.

Расчет кинематических и силовых параметров при установившемся повороте гусеничных лесных машин, выполненный по предложенной модели, позволяет на стадии проектирования с минимальной затратой времени определить нагрузки на узлы (детали) ходовой системы и затраты мощности при повороте с учетом влияния типа трансмиссии (механизма поворота) разрабатываемой машины.

Результаты исследования позволяют дать количественную оценку влияния типа трансмиссии гусеничного трактора на силовое воздействие элементов ходовой системы на почвенный покров лесосеки.

Основные положения, выносимые на защиту:

• обоснование исходной информации и расчетной схемы взаимодействия трелевочного трактора с волоком;

• математическая модель кинематики и динамики установившегося поворота гусеничного трелевочного трактора;

• методика и результаты экспериментальных исследований движения гусеничного трелевочного трактора в режиме поворота;

• выводы и рекомендации по практическому применению гидрообъемных трансмиссий в качестве механизмов поворота гусеничных трелевочных тракторов.

Обоснованность и достоверность результатов исследований Достоверность результатов работы подтверждается выбором и соответствующим применением методов исследований, данными экспериментальных испытаний и положительным опытом внедрения разработок в практическую деятельность.

Апробаиия работы. Основные положения работы обсуждались на международной конференции «Новые технологии и устойчивое управление в лесах Северной Европы» (Петрозаводск, 2001); на И, IV и VII Всероссийских научно-практических конференциях «Современные технологии в машиностроении» (Пенза, 2002-2004), на республиканской научно-практической конференции молодых ученых, аспирантов и соискателей лесного комплекса Республики Карелия «Новые технологии и устойчивое развитие в лесах Карелии» (Петрозаводск, 2002), на V международной научно-технической конференции «Актуальные проблемы лесного ком-

плекса» (Брянск, 2004), на VI международной научно- технической конференции «Новые информационные технологии в целлюлозно-бумажной промышленности и энергетике» (Петрозаводск, 2004), на научных семинарах кафедры технологии металлов и ремонта, кафедры тяговых машин лесоинженерного факультета ПетрГУ (2001-2004).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 9 научных трудов.

Реализация работы. Основные результаты используются на ОАО «Онежский тракторный завод», в учебном процессе кафедры технологии металлов и ремонта, кафедры тяговых машин Петрозаводского государственного университета.

Структура и объем _работы. Диссертация состоит из введения, пяти разделов, заключения, списка использованных источников и приложений. Общий объем работы 173 страницы, 45 рисунков, 19 таблиц. Список использованных источников включает 132 наименования.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Введение. Обоснована актуальность решаемой проблемы, сформулированы цель и задачи исследований, научная новизна; положения, выносимые на защиту; дана краткая аннотация работы.

В первой главе рассмотрены и проанализированы работы ведущих специалистов в области теории поворота гусеничных машин и в области взаимодействия гусеничного движителя с грунтом.

Основополагающими научными трудами по общей теории поворота гусеничных машин являются работы Е.Д. Львова, М.К. Кристи, М.И. Медведева, А.О. Никитина, Ф.А. Опейко, Н.И. Груздева, Е.Г. Исаева, Я.Е. Фаробина и ряда других исследователей. Вопросы криволинейного движения гусеничных лесозаготовительных машин рассмотрены в работах С.Ф. Орлова, М.И. Зайчика, С.А. Ворухайлова, Г.А. Махова, А.В. Муравьева, М.И. Куликова, В.Н. Ярыгина и ряда других исследователей.

Взаимодействие лесозаготовительной техники с лесной почвой исследовали Котиков В.М., Слодкевич Я.В., Анисимов Г.М., Большаков Б.М., Бартенев И.М., Беккер М.Г., Виногоров Г.К., Шеховцов Д.И., Савицкий В.Ю., Гугелев СМ., Сюнев B.C., Питухин А.В., Шегельман И.Р. и многие другие ученые.

Результаты анализа позволили сформулировать следующие задачи исследования:

1. Разработка и исследование математической модели, описывающей кинематику, динамику и затраты мощности при повороте гусеничного трелевочного трактора.

2. Экспериментальное исследование кинематики, динамики и энергозатрат при повороте по уточненной методике с помощью современной измерительной аппаратуры.

3. Проверка адекватности математических моделей путем сравнения результатов теоретических и экспериментальных исследований.

Вторая глава посвящена разработке и исследованию математической модели, описывающей кинематику и динамику режима установившегося поворота и определению энергозатрат при повороте гусеничного трелевочного трактора.

Кинематика. Получены выражения, устанавливающие связь между кинематическими характеристиками поворота, конструктивными параметрами трактора и параметрами гидропередачи: линейные скорости на забегающем и отстающем бортах

Здесь ¡мех - передаточное число механической части трансмиссии; (Ода - частота вращения коленчатого вала ДВС; Цот Чом - объемные КПД гидроагрегатов;

Я - параметр регулирования гидронасоса, X = ( - теку-

щий, - максимальный объем рабочей камеры гидронасоса). гзв - радиус ведущей звездочки;

колея трактора, 8— буксование.

Таким образом, при кинематическом регулировании линейные скорости определяются параметрами регулирования, объемными КПД гидроагрегатов и свойствами грунта.

Далее определялись продольные и поперечные перемещения опорной ветви гусеницы (рис.1).

Элементарные продольные перемещения забегающей гусеницы (&1р{х) = 8гск.

Суммарные продольные перемещения элемента забегающей гусеницы определим с помощью интегрирования выражения $2р(х) = ~ <>2х+С.

С учетом начальных условий

52/1 = 0 при х = -

откуда

получим закон изменения продольных переме-

щений элемента гусеницы относительно почвы за счет ее деформации в продольном направлении

х--

2

Рис.1. Схема определения продольных и поперечных перемещений опорной ветви гусеницы

Элементарное поперечное перемещение элементов забегающей гусеницы

(3)

Здесь Я - радиус поворота.

С учетом начальных условий суммарное поперечное пере-

мещение задней ветви забегающей гусеницы относительно поверхности грунта

(4)

Динамика. При повороте гусеничной трелевочной машины в ходе перемещения пакета деревьев (хлыстов) происходит перераспределение нагрузок между гусеницами за счет изменения направления действия крюковой

силы от части пакета, волочащейся по грунту (появление поперечной составляющей крюковой силы). Опорные реакции /-ой гусеницы (рис.2, 3)

реакция при прямолинейном движении ZnpíLV +Q¡ + Ркр sin /?),

величина перераспределения

(6)

Момент сопротивления повороту в функции радиуса определялся как сумма трех составляющих:

1) момент сопротивления при скольжении опорной поверхности гусеницы по грунту М-/-;

2) момент сопротивления при деформации грунта кромками гусениц Мнг\

3) момент сопротивления от перемещения вала фунта Мси:

Мс = М; + М,„, + Мси. (7)

Рис.2. Поперечная плоскость трактора

Рис.3. Составляющие крюковой силы при повороте трактора

Необходимые касательные силы тяги определятся из уравнений моментов внешних сил относительно полюсов вращения О] и Ог (рис. 4)

Рис.4. Схема динамики поворота

Графики зависимости момента сопротивления повороту и касательных сил тяги от радиуса представлены на рис. 5, 6.

Рис. 5. График зависимости момента сопротивления повороту трактора от радиуса (холостой ход)

Рис. 6. Графики зависимости касательных сил тяги от радиуса (холостой ход)

Мощность, необходимая для поворота, расходуется на преодоление внешних и внутренних сопротивлений

где N0 - мощность, расходуемая на преодоление внешних сопротивлений;

Л^- - тормозная мощность (мощность, затрачиваемая на трение в буксующем фрикционном элементе).

При полном выключении одной из муфт поворота, применяемых на серийных трелевочных тракторах ОАО «ОТЗ», потерь на трение во фрикционном элементе не будет (режим поворота с расчетным радиусом), и затраты мощности можно представить в виде

ЛГлов = ЛГ0. (11)

Это выражение будет справедливо для описания затрат мощности при повороте гусеничной машины с бесступенчатым механизмом поворота (механизмом поворота, обеспечивающим любой радиус поворота как расчетный радиус).

Мощность внешних сопротивлений представим в зависимости от мощности, потребной для прямолинейного движения машины до входа в поворот

(12)

или

(13)

Мг

Здесь - динамический параметр поворота,

Ркп ■ в

- относительный радиус поворота;

- геометрическая сумма касательных сил тяги отстающей и забегающей гусениц;

- кинематический параметр механизма поворота, для механизмов поворота второго типа (бортовые фрикционы, планетарные механизмы поворота); для механизмов поворота третьего типа. Графики зависимости мощности внешних сопротивлений Лд = /(Л) и мощности, необходимой для поворота от радиуса для различных типов механизмов поворота представлены на рис. 7, 8.

Во второй главе, также, проведены расчеты опорных реакций на катки с использованием полученных расчетных данных по касательным силам тяги. Максимальные давления под опорными катками отстающего борта для трактора с ГОТ ниже на 12... 16 %, чем у серийного с механической трансмиссией.

Рис. 7. Графики зависимости мощности внешних сопротивлений от радиуса поворота (холостой ход)

Рис. 8. Сравнительные графики затрат мощности при повороте тракторов с механической и гидрообъемной трансмиссией, построенные на основании теоретических расчетов

В третьей главе рассмотрена методика, объект и аппаратура экспериментальных исследований. Методика предусматривала проведение испытаний гусеничной лесозаготовительной машины в летних и зимних условиях (с грузом и на холостом ходу), и ставила целью исследование кинематики, динамики и энергозатрат при повороте в диапазоне от до

Объектом исследования был выбран опытный образец гусеничного трелевочного трактора на базе ТБ-1М-15, оборудованный гидрообъемной трансмиссией, выполненной по бортовой схеме. Трактор был оснащен электроизмерительной аппаратурой, позволяющей измерять и регистрировать с помощью микропроцессора Motorola MC68HC908AZ60A следующие показатели: частоту вращения коленчатого вала двигателя, частоту вращения валов гидромоторов, крутящие моменты на валах гидромоторов, давления в напорных магистралях, расход топлива за время опыта, время опыта.

Частоты вращения вала двигателя и валов гидромоторов измерялись с помощью тахогенераторов; крутящие моменты на валах гидромоторов - с помощью фольговых тензорезисторов, наклеивающихся на валы; давление в гидросистеме - с помощью тензометрических датчиков давления ТДД, установленных в клапанных коробках гидромоторов. Установка датчиков-преобразователей, их тарировка и подготовка электроизмерительной аппаратуры к работе обеспечивали высокую точность измерения физических величин. Относительная погрешность измерения процессов не превышала 5 %.

Четвертая глава посвящена обработке экспериментальных данных и их сравнению с теоретическими. Производилась проверка однородности ряда дисперсий опытов по G-критерию Кочрена.

В ходе обработки экспериментальных данных в программной среде Excel, были получены регрессионные зависимости касательных сил тяги от радиуса поворота

Р42(Л) = -6.8891-1п(Л) + 39.532, К2 =0.9576; PU{R) = 7.2763-1п(Л)-27.063, К2 =0.9735;

PU(R) = -7.2065■ 1п(Л) + 60.355, К2 = 09827; Рк,(R) = 11.176• 1п(Л) -38.619, К2 = 0.8507;

/>„(/?) =-7.8298-1п(Л) +37.784, К2 =09967;

Р1, (R) = 4.5836 • 1п(Л) -14.039, Кг = 0.9929.

Здесь К2 - коэффициент достоверности аппроксимации, его значение отображает близость построенных кривых к фактическим данным. Поскольку значения к1 близки к 1, можно сделать вывод, что построенные регрессионные зависимости соответствуют действительности.

Сравнительные данные теоретических и экспериментальных значений сил тяги при повороте, а также расхождения между ними для опытного образца трелевочного трактора с гидрообъемной трансмиссией представлены в табл.1.

Таблица 1

Теоретические и экспериментальные значения сил тяги

Движение в условиях летнего волока, холостой ход

Ра, кН Ри, кН

теория эксперим. А, % теория эксперим. Д,%

15 20.14 20.75 3.02 -7.42 -7.86 5.93

10 22.02 22.50 2.18 -9.30 -9.14 1.72

5 26.19 26.32 0.49 -13.48 -13.66 1.33

3 30.23 30.62 1.29 -17.52 -17.77 1.43

1 42.18 42.27 0.21 -29.47 -29.32 0.51

Движение в условиях летнего волока, грузовой ход

Ри, кН Ри, кН

теория эксперим. Д,% теория эксперим. Д,%

15 40.40 41.54 2.8 -13.38 -12.88 3.7

10 42.75 43.72 2.3 -15.73 -15.17 3.6

5 47.83 47.67 0.3 -20.81 -20.07 3.6

3 52.71 53.14 0.8 -25.69 -25.23 1.8

Движение в условиях зимнего волока, холостой ход

Я, м Ра, кН Ри, кН

теория эксперим. А, % теория эксперим. Д,%

15 15.77 16.18 2.6 -1.89 -2.07 9.5

10 19.36 19.38 0.1 -2.92 -3.14 7.5

5 25.56 25.87 1.2 -5.48 -5.99 9.3

3 29.98 29.71 0.9 -8.09 -8.95 10.5

1 38.05 37.26 2.1 -14.0 -14.43 3.1

Сравнительные графики динамических параметров поворота и энергозатрат, построенные на основании экспериментальных данных поворота гусеничных трелевочных тракторов с различными типами трансмиссий (в условиях летнего волока) представлены на рис. 9-11.

Рис.9. Динамический параметр поворота (механическая трансмиссия) Ч1

54 48 4 2

36 3 24 1 8 1 2 Об О

а ' - [ \л Рйэ. | эксперимент !

теория ........1............................

1

( - - Т ----4" 1 J 1

10

12

14

16

18

21) К, М

Рис.10. Динамический параметр поворота (гидрообъемная трансмиссия)

^пр

^„м

34

3 16 2 92 2 68 244 22 1 96 172 148 1 24 1

Л ' 1 : ■ * Механическая трансмиссия

Л / | Гидрообъемная трансмиссия

в.......^ ___ , I

10 12 14 16 18 20 л, м

Рис.11. Энергозатраты при повороте (эксперимент)

В пятой главе производилась проверка адекватности предложенной математической модели с использованием F-критерия. В табл. 2 при-

ведены результаты проверки.

Таблица 2

_Проверка адекватности _

летний волок, холостой ход

параметр ап 0 (уЧСПр

Рк2 0.816 0.136 2.283 0.19 0.72 5.05

Рч 4.684 0.781 3.305 0.275 2.83 5.05

2.31 10"4 3.85 10"5 4.33 10'' 3.6 10"4 0.11 5.05

VI 2.03 10"* 3.38 10"4 3.3 10"' 2.75 10"4 1.22 5.05

летний волок, грузовой ход

параметр В* ад ^^воспр ^ воспр Г кр

Ри 2.524 0.5048 4.292 0.4292 1.176 3.0

Ри 2.577 0.5154 3.16 0.316 1.631 3.0

9.1 10° 1.82 10° 1.35 10"' 1.35 10"4 0.135 3.0

VI 5.84 10"4 1.17 10"4 3.08 10"' 3.08 10"4 0.379 3.0

зимний волок, холостой ход

параметр с2 " ш> ^^воспр воспр /г 1 Ар

Рч 1.305 0.2175 3.024 0.252 0.87 5.05

Ри 4.17 0.695 3.828 0.319 2.18 5.05

02 3.43 Ю-4 5.71 10"5 6.88 10"4 5.73 10° 0.997 5.05

VI 7.75 10"4 1.29 10"4 2.06 10"3 1.72 10"4 0.753 5.05

Поскольку расчетные значения критерия не превышают табличных делаем вывод об адекватности математической модели.

Основные выводы и рекомендации:

1) В Российской Федерации на лесозаготовительных работах доминируют гусеничные лесосечные машины, что связано с преобладанием на большей части лесопокрытых площадей почв III и IV категорий, которые могут быть освоены только с использованием указанного вида техники.

2) Анализ условий работы гусеничных трелевочных тракторов позволил установить ряд особенностей: сбор пакета деревьев и его транспортировка в полупогруженном положении сопровождается частыми и крутыми поворотами, в ходе которых происходит перераспределение нагрузки между гусеницами, что обусловлено появлением поперечной составляющей крюковой силы, поворот является наиболее общим и тяжелонагру-женным режимом движения.

3) Разработанная математическая модель движения гусеничного трелевочного трактора, описывающая кинематику и динамику установившегося поворота, позволяет определять затраты мощности при повороте машин с различными типами трансмиссий (механизмов поворота).

4) Адекватность предложенной модели подтверждается данными экспериментальных исследований, проведенных на серийном гусеничном тракторе, оснащенном механической трансмиссией и перспективном гусеничном тракторе, оснащенном гидрообъемной трансмиссией, выполненной по бортовой схеме. Адекватность проверялась с использованием F-критерия. Разница между данными расчета и эксперимента не превышает 10.5 %.

5) Результаты моделирования и экспериментальных исследований показывают, что затраты мощности при повороте гусеничного трелевочного трактора возрастают с уменьшением радиуса поворота, причем мощность, необходимая для поворота трактора с гидрообъемной трансмиссией, на 15...20 % ниже мощности, необходимой для поворота трактора с механической трансмиссией. Так, при повороте с радиусом R = 5 м мощность, затрачиваемая серийным трактором, составляет 29.94 кВт, в то время как мощность, затрачиваемая перспективным - 25.36 кВт, что на 18 % меньше.

6) Расчет давлений под опорными катками гусеничного трактора при повороте, выполненный на основе полученных данных по касательным силам тяги, позволяет сделать вывод о том что гидрообъемная трансмиссия, используемая в качестве механизма поворота, позволяет снижать максимальные давления. Так, при повороте с R=15 м максимальное давление под отстающей гусеницей трактора с гидрообъемной трансмиссией снижается на 15.3 %, что благоприятно с точки зрения экологической совместимости гусеничных машин с лесной средой.

7) По результатам экспериментальных исследований были построены регрессионные зависимости касательных сил тяги от радиуса поворота, которые могут быть использованы для ориентировочных расчетов при проектировании перспективных гусеничных машин.

8) Разработанный для проведения экспериментальных исследований микроконтроллер с необходимыми согласующими усилителями может применяться для снятии динамических характеристик не только опытного образца трелевочного трактора, но и других тракторов и лесозаготовительных машин отечественных и зарубежных производителей. Устройства на данном микропроцессоре Motorola MC68HC908AZ60A могут применяться не только для измерений, но и для наблюдений (контроля), а что более важно, и для управления движением объектов (через исполнительные устройства) в режиме реального времени.

9) Результаты исследования приняты к внедрению ОАО «Онежский тракторный завод».

Публикации по теме диссертации

1. Куликов М.И., Скобцов И.Г. Силы в гусеничном обводе при повороте трелевочного трактора.//Новые технологии и устойчивое управление в лесах Северной Европы: Тезисы докл. межд. конф., посвященной 50-летию ЛИФа ПетрГУ. Петрозаводск, ПетрГУ, 2001, С.80-81.

2. Куликов М.И., Скобцов И.Г. Совершенствование процесса поворота лесных машин.//Инновации в машиностроении: Сборник статей II научно-практической конференции. - Пенза, 2002, с.210-213.

3. Определение касательной силы тяги гусеничных лесных машин / Куликов М.И., Скобцов И.Г. // Физические эффекты в промышленности: Сб. науч. тр. / ПетрГУ. Петрозаводск, 2002. 62-73: ил.З. - Библиогр. 9 назв. - Рус. - Деп. В ВИНИТИ 18.12.2002, № 2208 - В2002.

4. Скобцов И.Г., Куликов М.И. Распределение давления по гусеницам и момент сопротивления повороту .//Новые технологии и устойчивое развитие в лесах Карелии: Тезисы докладов 3 научно-практической конференции молодых ученых, аспирантов и соискателей лесного комплекса Республики Карелия. Петрозаводск, ПетрГУ, 2002, с.43-44.

5. Скобцов И.Г., Куликов М.И. Воздействие лесозаготовительных машин на почву .//Современные технологии в машиностроении - 2003: Сборник статей VI Всероссийской научно-практической конференции. -Пенза, 2003, с.328-330.

6. Скобцов И.Г. Особенности кинематики поворота трелевочного трактора с гидрообъемной трансмиссией.//Современные технологии в

машиностроении: Сборник статей VII Всероссийской научно-практической конференции. - Пенза, 2003, с.41-44.

7. Скобцов И.Г. Экспериментальные исследования поворотливости гусеничных тракторов ОАО «ОТЗ»: Труды лесоинженерного факультета ПетрГУ. - Вып.4. - Петрозаводск: Изд-во ПетрГУ, 2003. — с. 119-121.

8. Скобцов И.Г. Динамика установившегося поворота гусеничного трелевочного трактора.//Актуальные проблемы лесного комплекса: Сборник научных трудов по итогам 5-ой международной научно-технической конференции. - Брянск, 2004, с.200-202.

9. Скобцов И.Г., Куликов М.И. Организация и проведение испытаний опытного образца трелевочного трактора с гидрообъемной трансмисси-ей.//Новые информационные технологии в целлюлозно-бумажной промышленности и энергетике: Материалы VI Международной научно- технической конференции (20-24 сентября 2004 г.)/ПетрГУ. - Петрозаводск, 2004, с.113-114.

Подписано в печать 11.11.04 Формат 60x84/16. Бумага офсетная. Печать офсетная. Уч-изд.л.1. Тираж 100 экз. Изд.№ 223. Петрозаводский государственный университет

Типография издательства государственного образовательного учреждения высшего профессионального образования ПЕТРОЗАВОДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ

185910, Петрозаводск, пр. Ленина, 33.

P2322I

63

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ.

1.1. Краткий обзор работ по теории поворота гусеничных машин.

1.2. Состояние работ по исследованию взаимодействия гусеничного движителя лесозаготовительных машин с поверхностью движения.

1.3. Результаты анализа рассмотренных работ.

2. ПОСТРОЕНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ПОВОРОТА ГУСЕНИЧНОГО ТРЕЛЕВОЧНОГО ТРАКТОРА.

2.1. Кинематика поворота гусеничной машины.

2.2. Определение перемещений опорной ветви гусеницы при повороте трелевочного трактора.

2.3. Динамика установившегося поворота гусеничных лесных машин

2.4. Определение затрат мощности, необходимой для совершения поворота гусеничного трелевочного трактора.

3. МЕТОДИКА ПРОВЕДЕНИЯ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

3.1. Цель и задачи исследований.

3.2. Программа и условия проведения эксперимента.

3.3. Аппаратура и методы измерения основных параметров.

4. ОБРАБОТКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ДАННЫХ.

4.1. Проверка однородности дисперсий.

4.2. Регрессионные зависимости касательных сил тяги от радиуса.

4.3. Определение оценок корреляционных функций и спектральных плотностей случайных процессов.

4.4. Сравнение результатов теоретических и экспериментальных исследований.

5. ПРОВЕРКА АДЕКВАТНОСТИ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ.

Актуальность проблемы. Технический прогресс в лесозаготовительной промышленности невозможен без совершенствования лесосечных машин, без повышения эффективности их работы. В условиях Северо-западного федерального региона всесезонная заготовка древесины сопряжена со значительньши трудностями, поскольку большую часть лесопокрытой площади занимают почвы с низкой несущей способностью (III и IV категорий) и круглогодичное использование лесозаготовительной техники на этих территориях затруднено по условию проходимости. Этим объясняется преобладающее использование гусеничной техники на лесозаготовках. Как показали исследования маневренности различных модификаций гусеничных трелевочных тракторов в производственных условиях, самым нагруженным и энергоемким режимом движения является поворот, при трелевке трактор работает в режиме поворота до 70 % общего времени — это одна из характерных особенностей взаимодействия трелевочного трактора с волоком. В ходе эксплуатации серийных гусеничных тракторов ОАО «ОТЗ», оборудованных механизмами поворота с силовым регулированием радиуса - бортовыми фрикционами, установлено, что в среднем за смену оператор производит по 500 - 600 выключений привода к каждой гусенице, а в особо тяжелых условиях это число возрастает в 1,5 - 2 раза, что приводит к излишней утомляемости и дополнительному расходу мощности.

В настоящее время одним из путей решения проблемы повышения экономичности лесозаготовительной техники является внедрение новых высокоэффективных трансмиссий. Комплекс НИОКР, который проводился ГСКБ ОТЗ в сотрудничестве с JITA, СКБ «Гидромаш» и рядом других организаций начиная с 1987 года, дал в целом положительные результаты испытаний опытных образцов машин с гидрообъемной трансмиссией и поставил ряд задач, одной из которых являлось исследование совокупности процессов и явлений, связанных с режимом поворота трактора с гидрообъемной трансмиссией, выполненной по бортовой схеме.

В этой связи исследование кинематики, динамики и затрат мощности при повороте гусеничной лесозаготовительной машины, оборудованной механизмом поворота, в качестве которого выступает гидрообъемная трансмиссия, выполненная по бортовой схеме, является весьма актуальной задачей.

Цель работы. Снижение энергозатрат при повороте гусеничного трелевочного трактора, путем применения объемного гидропривода в качестве элемента трансмиссии.

Задачи исследований. Исходя из актуальности проблемы и цели работы, задачи исследований формулируются следующим образом:

• определение закономерности изменения кинематических показателей гусеничных трелевочных тракторов при повороте;

• создание методики расчета динамики и затрат мощности при криволинейном движении гусеничного трелевочного трактора с учетом специфики его работы;

• проведение теоретических исследований математической модели;

• исследование энергоемкости, кинематики и динамики поворота гусеничного трактора экспериментальным путем по уточненной методике с помощью i современной измерительной аппаратуры; I

• проверка адекватности математических моделей путем сравнения результатов теоретических и экспериментальных исследований. I

Объекты и методы исследований: объектами экспериментальных исследований являются: оснащенный электроизмерительной и регистрирующей ап паратурой опытный трактор с гидрообъемной трансмиссией ТБГ (на базе ТБ-1М-15), изготовленный в экспериментальном цехе «ГСКБ-ОТЗ»; серийный трактор с механической трансмиссией; в работе использованы методы математического моделирования кинематики и динамики поворота гусеничных машин, экспериментального исследования параметров поворота, математической статистики.

Научная новизна работы. Разработана и исследована математическая модель, описывающая кинематику и динамику режима установившегося поворота гусеничного трелевочного трактора, определены затраты мощности при повороте машин с различными типами механизмов поворота.

Проведены экспериментальные исследования в производственных условиях опытного образца гусеничного трелевочного трактора, оснащенного гидрообъемной трансмиссией. Результаты экспериментов подтверждают адекватность математической модели.

Значимость для теории и практики. Математическая модель кинематики и динамики поворота гусеничного трактора углубляет теорию движения трелевочной системы.

Расчет кинематических и силовых параметров при установившемся повороте гусеничных лесных машин, выполненный по предложенной модели, позволяет на стадии проектирования с минимальной затратой времени определить нагрузки на узлы (детали) ходовой системы и затраты мощности при повороте с учетом влияния типа трансмиссии (механизма поворота) разрабатываемой машины.

Результаты исследования позволяют дать количественную оценку влияния типа трансмиссии гусеничного трактора на силовое воздействие элементов ходовой системы на почвенный покров лесосеки.

Основные положения, выносимые на защиту:

• обоснование исходной информации и расчетной схемы взаимодействия трелевочного трактора с волоком;

• математическая модель кинематики и динамики установившегося поворота гусеничного трелевочного трактора;

• методика и результаты экспериментальных исследований движения гусеничного трелевочного трактора в режиме поворота;

• выводы и рекомендации по практическому применению гидрообъемных трансмиссий в качестве механизмов поворота гусеничных трелевочных тракторов.

Обоснованность и достоверность результатов исследований. Достоверность результатов исследований подтверждается данными экспериментальных испытаний и положительным опытом внедрения разработок в практическую деятельность.

Апробация работы. Основные положения работы обсуждались на международной конференции «Новые технологии и устойчивое управление в лесах Северной Европы» (Петрозаводск, 2001); на II, IV и VII Всероссийских научно-практических конференциях «Современные технологии в машиностроении» (Пенза, 2002-2004), на республиканской научно-практической конференции молодых ученых, аспирантов и соискателей лесного комплекса Республики Карелия «Новые технологии и устойчивое развитие в лесах Карелии» (Петрозаводск, 2002), на V международной научно-технической конференции «Актуальные проблемы лесного комплекса» (Брянск, 2004), на VI международной научно- технической конференции «Новые информационные технологии в целлюлозно-бумажной промышленности и энергетике» (Петрозаводск, 2004), на научных семинарах кафедры технологии металлов и ремонта, кафедры тяговых машин лесоинженерного факультета ПетрГУ (2001-2004).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 9 научных трудов.

Реализаиия работы. Основные результаты используются на ОАО «Онежский тракторный завод», в учебном процессе кафедры технологии металлов и ремонта, кафедры тяговых машин Петрозаводского государственного университета.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти разделов, заключения, списка использованных источников и приложений. Общий объем работы 173 страницы, 45 рисунков, 19 таблиц. Список использованных источников включает 132 наименования.

9) Результаты исследования приняты к внедрению ОАО «Онежский тракторный завод».

1. Агейкин Я.С. Вездеходные колесные и комбинированные движители. -М.: Машиностроение, 1972. 184 с.

2. Анисимов Г.М., Котиков В.М., Куликов М.И. Лесотранспортные машины. Учебник для вузов. М.: Экология, 1997. - 448с.

3. Анисимов Г.М., Большаков Б.М. Основы минимизации уплотнения почвы трелевочными системами. С-Пб.: ЛТА, 1998. - 108 с.

4. Анисимов Г.М., Большаков Б.М. Новые концепции теории лесосечных машин. С-Пб.: ЛТА, 1998. - 116с.

5. Анисимов Г.М. Условия эксплуатации и нагруженность трансмиссии трелевочного трактора. М.: Лесная промышленность, 1975. - 165с.

6. Анисимов Г.М. Эксплуатационная эффективность трелевочных тракторов. М.: Лесная промышленность, 1990. — 208с.

7. Антонов А.С. Гусеничные тягачи. 4.1. МО СССР. М., 1959.

8. Бабков В.Ф., Безрук В.М. Основы грунтоведения и механики грунтов. -М.: Высш. школа, 1976.- 328 с.

9. Баранцев А.С. Сравнительная экологическая оценка отечественной и зарубежной техники.//Лесная промышленность, 1995, №4, с. 20.

10. Бартенев И.М., Прядкин В.И. Экспериментальная оценка распределения удельного давления под гусеничным движителем трелевочного трактора ТДТ-55. Воронеж.:ВГЛТА, 1996. - 9с. Деп в ВИНИТИ 30.05.96, № 1803 -В96

11. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность-машина. М.: Машиностроение, 1973. - 520с.

12. Белоусов Н.А., Слодкевич Я.В. Исследование взаимодействия гусеничного движителя со снежным покровом.//Автоматизация и комплексная механизация производственных процессов лесопромышленных предприятий./Сб. научн. тр. М.: МЛТИ, 1981,118, с.39-43.

13. Большаков Б.М. Выбор модели воздействия трелевочных систем на лесную почву.// Известия ВУЗов. Лесной журнал, 1998, №4, с.72-75.

14. Большаков Б.М. Снижение отрицательных последствий от воздействия трелевочных систем на лесную почву: Дис. докт. техн.наук в форме научного доклада. С-Пб.:ЛТА, 1998. - 61с.

15. Бугров А. К., Нарбут Р. М., Сипидин В. П. Исследование грунтов в условиях трехосного сжатия. Л.: Стройиздат, 1987, -184 с.

16. Буракова С.А., Воронин В.А. Аналитическое определение нормальных давлений гусеничного движителя.// Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства, 1966, №7, с. 10-13.

17. Валиахметов Д.Г. Исследование взаимодействия движителей гусеничного трактора с мерзлыми грунтами. Автореф. дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. Челябинск: ЧПИ, 1974. - 25с.

18. Васильев А.В., Докучаева Е.Н., Уткин-Любовцов О.Л. Влияние конструктивных параметров гусеничного трактора на его тягово-сцепные свойства. М.: Машиностроение, 1969. 191 с.

19. Веледницкий Ю.Б. Исследование поворота дорожных машин на гусеничном ходу. Автореф. дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук.М.: МАДИ, 1966. 24с.

20. Вильде А.А., Пиннис У.Э. Почвощадящие технологии и машины.// Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1989, №5. с. 15-17.

21. Виногоров Г.К. Лесосечные работы. М.: Лесная промышленность, 1981.-272с.

22. Виногоров Г.К. Машины и лесная среда. //Лесная промышленность, 1984, №4, с. 26-28.

23. Виногоров Г.К. Некоторые лесоэксплуатационные характеристики почвенно-грунтовых условий и рельефа. Труды ЦНИИМЭ, 1972. №123.

24. Водяник И.И. Несовершенство методик определения нормированных показателей воздействия движителей на почву.// Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1989, №5. с. 18.

25. Водяник И.И. Воздействие ходовых систем на почву. М.: Агропромиздат, 1990, - 172 с.

26. Ворухайлов С.А. Определение давления гусениц на грунт при повороте трактора.// Известия ВУЗов. Лесной журнал,1969, №6, с.51-56.

27. Вялов С. С. Реологические основы механики грунтов. М., Высш. шк., 1978.-447 с.

28. Гантман В.Б. Опорные давления как фактор проходимости гусеничных одноковшовых экскаваторов на слабых грунтах. Автореф. дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. М: Моск. ин-т инженеров водного хоз-ва им. В. Р. Вильямса, 1956. - 14с.

29. Гапоненко B.C., О путях снижения уплотняющего воздействия машинно-тракторных агрегатов на почву / Труды Почвенного института им. В.В. Докучаева. Влияние сельскохозяйственной техники на почву.М.: 1981, с.56-61

30. Григорьев И.В. Влияние способа трелевки на эксплуатационную эффективность трелевочного трактора. Автореф. дис. на соиск. учен, степ. канд. техн. наук. СПб.: ЛТА, 2000. - 22с.

31. Груздев Н.И. Танки. Теория. М.: Машгиз, 1944. 482с.

32. Гуськов В.В. Тракторы. М.: Машиностроение, 1988. — 376с.

33. ГОСТ 26953-86. Техника сельскохозяйственная мобильная. Методы определения воздействия движителей на почву.

34. ГОСТ 26954-86. Техника сельскохозяйственная мобильная. Методы определения максимального нормального напряжения в почве.

35. ГОСТ 26955-86. Техника сельскохозяйственная мобильная. Нормы воздействия движителей на почву.

36. Далматов Б.И. и др. Механика грунтов. 4.1 Основы геотехники в строительстве. СПб.: СпбГА-СУ, 2000. - 204с.

37. Доскалович И.Н. Исследование взаимодействия гусеничного движителя трактора со снегом. Автореф. дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук.- Горький: Горьковский политехнический институт, 1975. 28с.

38. Емельянов A.M. и др. Аппроксимация эпюры нормального давления под гусеничным движителем.// Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1998, №7. с. 16-17.

39. Ермольев В.П., Виногоров Г.К. Ученые-лесоводы о механических воздействиях на почву .//Лесная промышленность, 1995, №4, с. 18-19.

40. Ермольев В.П., Виногоров Г.К. Механика воздействия машин на лесные почвы.//Лесная промышленность, 1995, №3, с. 27.

41. Ершов Б.И. Гидростатические трансмиссии.// Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1990, №7. с. 9-10.

42. Журавлев Б.И. Исследование работы опорной ветви гусеницы при повороте трактора. Автореф. дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук.- Волгоград: Волгоградский политехнический институт, 1969. 21с.

43. Забавников Н.А. Основы теории транспортных гусеничных машин. М.: Машиностроение, 1975.— 448с.

44. Зайчик М.И. Характеристика поворотливости гусеничных лесосечных машин и баланс мощности. — Труды МЛТИ, 1970, вып.25.

45. Зайчик М.И. Тяговые машины и подвижной состав лесовозных дорог. -М.: Лесная промышленность, 1967. 712с.

46. Запольский В.П. Исследование сцепных качеств и обоснование параметров траков гусеничных движителей. Дис. на соиск. учен. степ, канд. техн. наук. Минск, 1971.

47. Заславский В.И. Краткий курс расчета танков и их механизмов. Москва, 1932.

48. Зеленин А.Н., Баловнев В.И., Керов И.П. Машины для земляных работ. М.: Машиностроение, 1978. - 422с.

49. Злотник М.И., Дворниченко А.А., Петров Ю.В., Федоров С.В. Некоторые вопросы кинематики ступенчатого поворота гусеничных машин.//Автомобили, тракторы и двигатели./Сб. научн. тр. Челяб. политехи, института, Челябинск: ЧПИ, 1975, №161, с.56-61.

50. Иванов Г.А., Иванов А.А. Лесные машины с улучшенными экологическими свойствами.//Лесная промышленность, 1991, №3, с. 1819.

51. Иванов П.И. Воздействие грунта на гусеницу при повороте (сопротивление повороту). — Труды ВАБМВ, 1939, №4.

52. Избранные труды А.О. Никитина./Сборник научных трудов. МАДИ, 1993.- 116с.

53. Исаев Е.Г. Вопросы общей теории поворота гусеничного трактора. Дис. на соиск. учен. степ, доктора, техн. наук. М., 1969.

54. Кайрюкштис Л., Шакунас 3. Воздействие лесных машин на почву .//Лесное хозяйство, 1990, №8, с. 37-40.

55. Коняев А.Б. Исследование тяговых качеств гусеничных машин приповороте на деформируемом грунте. Автореф. дис. на соиск. учен. степ, канд. техн. наук. М., 1978. — 16с.

56. Котиков В.М. Воздействие лесозаготовительных машин на лесные почвы. Автореферат дис. докт.техн.наук. Москва.:МГУЛ, 1995. - 37с.

57. Котиков В.М., Солодкевич Я.В. Ходовые свойства машин и экология.// Лесная промышленность, 1990, №12, с. 5.

58. Котиков В.М., Сабо Е.Д, Макарова О.В. Уплотнение и разуплотнение почвы после концентрированной рубки еловых насаждений.//Лесное хозяйство, 1994, №5, с. 46-49.

59. Кочнев A.M. Повышение эксплуатационных свойств трелевочных тракторов путем обоснования их основных параметров. Автореферат дис. докт.техн.наук. С-Пб.:ЛТА, 1995. - 36с.

60. Кристи М.К., Карельских Д.К. Теория, конструкция и расчет тракторов. Л.: Машгиз, 1940. 520с.

61. Ксеневич И.П., Русанов В.А. Проблема воздействия движителей на почву: некоторые результаты исследований.// Тракторы и сельскохозяйственные машины, 2000, №1. с. 15-20.

62. Ксеневич И.П., Скотников В.А., Ляско М.И. Ходовая система — почва -урожай. М.: Агропромиздат, 1985. - 304с.

63. Куликов М.И. Исследование поворота гусеничных трелевочных тракторов. Дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. М., 1971.

64. Курков С. В. Метод конечных элементов в задачах динамики механизмов и приводов. -СПб.: Политехника, 1991. 224 с.

65. Кутьков Г.М. Тяговая динамика тракторов. М.: Машиностроение, 1980. -215с.

66. Левин М.М. Исследование проходимости гусеничных кранов. Автореф. дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. М: МАДИ, 1971. - 27с.

67. Лесоводственные требования к технологическим процессам лесосечных работ.-М.:ВНИИЛМ, 1993.- 16с.

68. Лесоводственные требования к технологическим процессам рубок ухода. М.:ВНИИЛМ, 1993. - 26с.

69. Лесозаготовительные машины и оборудование. Крутящий момент на валу машины. Типовая методика выполнения измерений./ РД 13-23-4288: Химки, 1988.-36с.

70. Лобанов В.Н. Исследование влияния размеров опорной поверхности гусеничного движителя на сопротивление качению лесотранспортных машин. Автореф. дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. М., 1976. -24с.

71. Лобанов В.Н. Исследование взаимодействия гусеничного движителя лесных машин со слабым грунтом.// Известия ВУЗов. Лесной журнал,1998, №1-2, с.129-133.

72. Львов Е.Д. Теория трактора. М.: Машгиз, 1960. 252с.

73. Маевский А.П. Некоторые результаты исследования физико-механических свойств снега как пути движения трактора.// Известия ВУЗов. Лесной журнал, 1961, №4.

74. Махов Г.А. Исследование поворота машин на трелевке леса. Автореф. дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. М., 1969. - 27с.

75. Медведев М.И. Теория гусеничных систем. ОНТИ-НКТП, 1934.

76. Муравьев А.В. Влияние способа транспортировки пакета деревьев на поворотливость гусеничных машин. Автореф. дис. на соиск. учен. степ, канд. техн. наук. М., 1966. - 26с.

77. Никитин А.О., Коняев А.Б., Павлов В.В. К вопросу исследования касательных реакций грунта, действующих на гусеничный движитель впроцессе поворота машины. Труды МАДИ, 1975, вып. 109, с. 71-80.

78. Опейко Ф.А. Кинематика и статика гусениц. Минск, 1936.

79. Опейко Ф.А. Колесный и гусеничный ход. Минск, 1960.

80. Орлов С.Ф. Теория и применение агрегатных машин на лесозаготовках. — М.:Гослесбумиздат, 1963. — 271с.

81. Отчет о НИР «Исследование гусеничных тракторов ОТЗ с различными типами моторно-трансмиссионных установок» / Санкт-Петербург №госрегистрации 01.930.0 00389. 1993.

82. Отчет о НИР «Исследование влияния мощности двигателя и типа трансмиссии на энергетические и тяговые свойства гусеничных тракторов ОТЗ» / Санкт-Петербург №госрегистрации 01.930.0 00389. 1995.

83. Павлов В.В. Исследование динамики поворота транспортных гусеничных машин на деформируемом грунте. Автореф. дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. М., 1982. - 17с.

84. Петров В.А. Гидрообъемные трансмиссии самоходных машин. М.: Машиностроение, 1988. 248 с.

85. Питухин А.В. и др. Применение метода конечных элементов к определению напряженно-деформированного состояния грунта под опорной поверхностью гусеничного движителя.// Лесной журнал, 1980,.с.43-45.

86. Питухин А.В., Лобашев В.Д. Определение перемещений и напряжений в грунте под опорной поверхностью движителя.//Автоматизация и комплексная механизация производственных процессовлесопромышленных предприятий./Сб. научн. тр. М.: МЛТИ, 1981, №118, с.36-39.

87. Поздеев Э.А. Исследование некоторых вопросов взаимодействия гусеничной трелевочной машины с лесной снежной целиной. Автореф. дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. Химки: УЛТИ, 1972. - 31с.

88. Ревут И.Б. Физика почв. Л.: Изд.-во «Колос», 1972. - 386 с.

89. Рогалюк Л.А., Андрюшин М.И., Козлов Н.Н. Как оценивать воздействие движителей на лесные почво-грунты.// Лесная промышленность, 1993, №4, с. 23.

90. Родионов П.М. Основы научных исследований: Учебное пособие. Л., 1989. 100с.

91. Рубцов М.В., Дерюгин А.А., Гурцев В.И. Влияние лесозаготовительной техники на почву и сохранность подлеска.//Лесное хозяйство, 1985, №6, с. 18.

92. Русанов В.А. Проблема переуплотнения почв движителями и эффективные пути ее решения. М.:ВИМ, 1998. - 368с.

93. Савин А.В. и др. Особенности воздействия на почву колесных и гусеничных машин движителей тракторов.// Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1989, №5, с. 12-14.

94. Савицкий В.Ю. Влияние лесосечных машин на почву.//Лесная промышленность, 1991, №8, с. 24-25.

95. Савицкий В.Ю., Гугелев С.М., Егоров Л.И. Лесоводственная оценка систем лесозаготовительных машин.//Лесная промышленность, 1992, №7, с. 11-13.

96. Савицкий В.Ю., Гугелев С.М. Воздействие лесосечных машин на лесную среду .//Лесная промышленность, 1993, №5, с. 27-28.

97. Серый B.C., Засукин Д.П., Вялых Н.Ц. Влияние нарушения почвенного покрова при сплошных рубках на последующее возобновление и рост молодняка.//Лесное хозяйство, 1991, №3, с.27-28.

98. Слодкевич Я.В. и др. Исследование сопротивления качению и скорости движения лесосечной гусеничной машины.// Известия ВУЗов. Лесной журнал, 1982, №1-2, с.42-47.

99. Старожук И.А. и др. Влияние типа механизма поворота трактора на напряженность труда тракториста.// Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1999, №2, с. 12-14.

100. Сюнев B.C., Герасимов Ю.Ю. Экологическая оптимизация технологических процессов и машин для лесозаготовок. — Йоэнсуу: Изд-во университета Иоэнсуу, 1998. 178с.

101. Сюнев B.C. Обоснование выбора систем машин для рубок ухода. / Дис. на соиск. учен.степ. докт.техн.наук. — Петрозаводск: Изд-во ПетрГУ, 2000. 397с.

102. Тарасик В.П., Лисовский И.П. Моделирование рабочей ветви гусеничного движителя.// Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1988, №1, с.20-23.

103. Терцаги К. Теория механики грунтов. М.: Машиностроение, 1975.-287с.

104. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. М.: Машиностроение, 1970.- 176с.

105. Хабатов Р.Ш. и др. О государственных стандартах по воздействию движителей мобильной сельхозтехники на почву.// Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1989, №5, с. 7-9.

106. Хархута Н.Н., Иевлев В.М. Реологические свойства грунтов. .: Автотрансиздат, 1961. - 63 с.

107. Ходовые системы тракторов: Справочник/В.М. Забродский и др. М.: Агропромиздат, 1986.-271с.

108. Цытович Н.А. Механика грунтов. М.: Высш. шк., 1983. - 288с.

109. Чудаков Д.А. Основы теории и расчета трактора и автомобиля. — М.:Колос, 1972.-384с.

110. Швед А.И. Трелевочные тракторы. Челябинск: Изд-во ЦНТИ, 2003. -267с.

111. Шеховцов Д.И. Проходимость гусеничных тракторов по глубокой колее.// Лесная промышленность, 1986, №8, с. 28.

112. Шеховцов Д.И. Давление трактора на грунт и состояние лесной среды.// Лесная промышленность, 1990, №6, с. 10-11.

113. Шипилевский Г.Б. Особенности динамики неустановившегося поворота гусеничного трактора с разностно-скоростным механизмом.// Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1995, №5, с. 10-12.

114. Шумилин А.В. Математическая модель криволинейного движения гусеничной машины по деформируемому основанию.// Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1993, №5, с. 8-11.

115. Шумилин А.В., Вологдин А.Н. Уточненные характеристики поворота гусеничной машины.// Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1993, №7, с. 9-11.

116. Экологическая оптимизация технологических процессов и машин для лесозаготовокЛО.Ю. Герасимов, B.C. Сюнев. Йоэнсуу: Изд-во университета Йоэнсуу, 1998. 178с.

117. Ярыгин В.Н. Влияние нагрузок на катки и конструктивных параметров движителя на сопротивление повороту гусеничных лесных машин. . Автореф. дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. М., 1982. - 17с.

118. Куликов М.И., Скобцов И.Г. Силы в гусеничном обводе при повороте трелевочного трактора.//Новые технологии и устойчивое управление влесах Северной Европы: Тезисы докл. межд. конф., посвященной 50-летию ЛИФаПетрГУ. Петрозаводск, ПетрГУ, 2001, С.80-81.

119. Куликов М.И., Скобцов И.Г. Совершенствование процесса поворота лесных машин.//Инновации в машиностроении: Сборник статей II научно-практической конференции. — Пенза, 2002, с.210-213.

120. Определение касательной силы тяги гусеничных лесных машин / Куликов М.И., Скобцов И.Г. // Физические эффекты в промышленности: Сб. науч. тр. / ПетрГУ. Петрозаводск, 2002. 62-73: ил.З. Библиогр. 9 назв. - Рус. - Деп. В ВИНИТИ 18.12.2002, № 2208 -В2002.

121. Скобцов И.Г., Куликов М.И. Воздействие лесозаготовительных машин на почву .//Современные технологии в машиностроении 2003: Сборник статей VI Всероссийской научно-практической конференции. - Пенза, 2003, с.328-330.

122. Скобцов И.Г. Особенности кинематики поворота трелевочного трактора с гидрообъемной трансмиссией.//Современные технологии в машиностроении: Сборник статей VII Всероссийской научно-практической конференции. Пенза, 2003, с.41-44.

123. Скобцов И.Г. Экспериментальные исследования поворотливости гусеничных тракторов ОАО «ОТЗ»: Труды лесоинженерного факультета ПетрГУ. Вып.4. - Петрозаводск: Изд-во ПетрГУ, 2003. -с.119-121.

124. Скобцов И.Г. Динамика установившегося поворота гусеничного трелевочного трактора.//Актуальные проблемы лесного комплекса:Сборник научных трудов по итогам 5-ой международной научно-технической конференции. — Брянск, 2004, с.200-202.