автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.03, диссертация на тему:Вибросглаживающее подрессоривание малоразмерного телеуправляемого гусеничного вездехода-мобильного робота

Московский государственный технический университет имёни Н.Э. Баумана

Рогозинников Анатолий Остапович

ВИБРОСГЛАШАЩЕЕ ПОДРЕССОРИВ АНИ Е МАЛОРАЗМЕРНОГО ТЕЛЕУПРАВЛЯЕМОГО ГУСЕНИЧНОГО ВЕЗДЕХОДА -МОБИЛЬНОГО РОБОТА

Специальность 05.05.03. Колесные и гусеничные машины

АВТОРЕФЕРАТ

диооергации на ооиокание ученой степени кандидата технических наук

РГ-В-М

1 5 ДЕК 1998

На правах рукописи УДК 6 29.028.

Москва

1996

Ки5ота выполнена в Московском государственном техническом университете имени Н.Э.Баумана.

Научный руководитель.: доктор технических наук, профессор Наумов В.Н.

Официальные оппоненты: Кемурджиан АЛ. - д.т.н.. профессор, главный научный сотрудник ВНИИТМ г. С.Петербург

Брилев О.М. - д.т.н., профессор, АБГВ им. Р.Я.Малиновокого г.Мооква

Ведувря организация: НПО им. С.А.&вочкина г. Мооква

Защита! диссертации оостоитоя 16 декабря 1996 года в 14-00 на заседании Диссертационного Совета И 053.15.10. в Московском: государственном техническом университете им. Н.Э.Шуманеи по адресу: 107005, Мооква, 2-я Бауманская ул.,д.5.

Телефон для справок 263-69-05".

Ваши отзывы в двух экземплярах, заверенные печатью, просим высылать по указанному адресу.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Московского государственного технического университета имени Н.Э.Баумана.

Автореферат разослан "_"_ 1996 г.

Ученый оекретарь Диссертационного Совета доктор технических наук

Цыбин В.С.

Типография МГТУ им.Н.Э.Баумана Подписано к печати II.II.96. ЭакД?3 Обьем: 1,0 п.л. Тир.100 экз.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА. РАБОТЫ

Актуальность темы. Малоразмерные телеуправляемые гусеничные вездеходы - мобильные роботы, весьма эффективные в работе при чрезвычайных ситуациях, движутся,.пользуясь видеоинформацией, поступающей от бортовых средств телевидения, качество которой во многом определяет успешное выполнение намеченных действий. Вождение в экстремальных условиях такой транспортной машины при помощи бортовой телекамеры даже, по ровным, твердым подстилающим поверхностям бывает затруднено из-за возникающего на некоторых скоростных режимах снижения четкости видеоизображения обстановки. Поэтому важно еще на этапе проектирования ния уметь оценить скоростной диапазон, пригодный д... телевизионного» вождения и назначить характеристики системы подрессорива-ния в соответствии с используемыми на борту средствами технического зрения.

В существующей теории подрессоривания не учитываются особенности динамики малоразмерных телеуправляемых транспортных средств, такие, как совместное воздействие на систему подрессоривания с нелинейным сухим трением шероховатости подстилающей поверхности и межтраковых впадин беговых дорожек звенчатых гусениц движителя, влияющие на работу бортовых видеосредств, вызывая "смазывание" телевизионного изображения при движении.

Поэтому актуальным является исследование подрессоривания машины в таких условиях, разработка нового критерия плавности хода, исходя из условия отсутствия смазывания видеоизображения, математическое моделирование подрессоривания, учитывающее отмеченные особенности, позволяющее рассчитать скорость телевизионного вождения, а также характеристики системы подрессоривания в соответствии с параметрами бортовых видеосредств.

Предмет исследования: процесс вынужденных двухчастотных вертикальных колебаний подрессоренного корпуса малоразмерного-близкого по габаритам к размерам фигуры человека,- дистанционно-или самоуправляемого вездехода - мобильного робота, вызванных воздействием шероховатости ровных, твердых подстилающих поверхностей в присутствии стационарного воздействия звенчатых гусениц движителя на нелинейную систему подрессоривания корпуса во время управляемого, рапномерногв, прямолинейного движения при усяовий обеспечения отсутствия смазывания видеоизображения, используемого, для вождения телеуправляемого гусеничного вездехода.

Цель исследования: создать методику расчета на стадии проектирования параметров системы подрессоривания и скорости вокд-ния малоразмерного телеуправляемого гусеничного вездехода - мобильного робота.

Задачи исследования:

1. Оденить представительность рассматриваемой группы беспилотных вездеходов, изучить особенности их технического зрения, требования к качеству видеоизображения обстановки, используемого для вождения таких машин.

2. Сформировать основную атрибутику теории подрессоривания малоразмерных телеуправляемых вездеходов:

- классификацию особенностей подрессоривания;

- описание внеиних воздействий;

- критерий плавности хода;

- фундаментальную математическую модель, позволяющую определить исходные величины для расчета подвески машины и дающую возможность наглядно оценить ее будущее поведение.

3. Исследовать возможности вибросглаживающего подрессоривания, его динамическую устойчивость, оптимальные расчетные зависимости характеристик подвески в соогветотвии с параметрами бор» товых видеосредств, а также дополнительных средств подрессоривания, используемых при необходимости, оценить область применимости математической модели.

Разработать метод расчета скорости телевизионного вождения дистанционно управляемой машины. 5. Экспериментально проверить правильность теоретических результатов.

Методы исследования:

1. Экспериментальный метод - метод аппаратного двухканального анализа колебаний с учетом взаимного влияния каналов, реализуемый двухканалышм анализатором модели "2034" фирмы "Брвль и Къер" ( Дания ).

2. Теоретический метод - детерминистический метод вибрационной линеаризации нелинейных дифференциальных уравнений динамики механических сист I. при нескольких неаних воздействиях, принципиальным достоинством которого перед глазилинейными методами является то, что малый параметр вводится не в уравнение дина Мики, а в искомое решение при линеаризации нелинейности.

Научная новизна;

- предложена типология подвески телеуправляемых вездеходов;

- в новом подходе разработан критерий плавности хода телеуправляемого транспортного средства - из условия отсутствия "смазывания" видеоизображения, формируемого бортовыми средствами технического зрения;

- впервые предложен метод расчета скорости телевизионного вождения при вибросглаживашцем подрессорилании корпуса;

- дано описание воздействий звенчатых гусениц движителя и шероховатости ровных, твердых подстилающих поверхностей на систему подрессоривания малоразмерной машины;

- разработан новый метод аналитического исследования нелинейной системы подрессоривания при совместных двух отмеченных внешних воздействиях с различными частотами;

- разработана оригинальная математическая модель, дающая опи- . сание сглаживания ступенчатой характеристики сухого трения

в подвеске вибрацией, генерируемой гусеничным движителем;

- впервые экспериментально обнаружены на амплитудной частотной характеристике подвески амплитудный провал, режим частотного захватывания, область неустойчивости амплитуды вынужденных колебаний.

Достоверность полученных результатов обеспечивадаоь:

применением совершенных средств измерения и аппаратного анализа при проведении экспериментов; идентичностью результатов теоретических исследований экспериментальным данным; обоснованностью принятых допущений; практичес-нм подтверждением результатов теоретического исследования при применении малоразмерного гусеничного вездехода - мобильного робота "йзведчик".

Практическая ценность работы заключается в создании методики проектного расчета скорости телевизионного вождения малоразмерного телеуправляемого транспортного оредотва - мобильного робота и характеристик его системы подрессоривания в соответ- -ствии с используемыми на боргу средствами технического зрения.

'Реализация результатов работы.

Результаты работы внедрены: »

I. - ЦНИИРТК г. С.Петербург - РТК "Разведчик" для наземной до- " - зиметрической разведки на АЭС;

2. - НПО НИКИМТ г. Москва - РТК "йзведчик" для оснащения ава-

рийно-технических центров обьектов атомной энергетики;

3. - ЦНИИРТК г. С.Петербург - мобильный робот для борьбы против

терроризма на авиатранспорте / ЦУМВС ГА а.п."ШЕРЕМЕГЬЕ30-2"-

4. - ЦНИИРТК г. С.Петербург - мобильный робот для охраны ценно-

го сырья на медеплавильном комбинате г. Кировград Свердловской обл.;

5. - ЦНИИРТК г. С.Петербург - мобильный робот для аварийно-тех-

нических работ внутри зданий;

6. - Видеофильм по теме исследования использован в качестве

учебно-методического пособия на каф.СМ-9 МГТУ им.Н.Э.Баумана.

•Апробация работы и публикации: результаты диссертационной работы заслушаны на научно-технических семинарах каф. СМ-9 МГГУ им.Н.Э.Баумана в 1993-1996 годах, на научно-техническом семинаре "Проблемы робототехники" в ИГИ РАН в 1994 году, на международной научно-технической конф."АМ5-94" НГТУ г. Нижний Новгород в 1994 году, на научно-технической конф.'*СШ-94" МГТУ им.Н.Э.Баумана в 1994 году (I место), на 4,5,6 международных научно-технических конф."Робототехника для экстремальных условий" ЦНИИРТК Г.С.Петербург в 1993. 1994, 1996 годах, на Юбилейной научно-технической конф."165 лет МГТУ им. Н.З.Баумана г. Москва в 1995 году, на международном научно-техническом семинаре каф.СМ-9 МГТУ им.Н.Э.Баумана в 1995 году, на научно-техническом семина ри "Проблемы виброзащиты" в ИМЛ'Ч п.А.А.Благонравова РАН г.Москва в1995 году, на научно-технической конф. в МАДИ г.Москва в 1996 .году, на Международном научно-техническом конгрессе молодых ученых"Мо-лодежъ и наука - третье тысячелетие" в МГТУ им .Н.Э. Баумана (Диплом I степени) в 1995 году. Мобильные роботы и перспективные проекты автор экспонировались на всероссийских и международных выставках "Металпообработка-89", "Роботы-92" г .С.Петербург, "Чернобыль-правда, уроки-91" ВДНХ г.Москва.

По теме работы имеется 12 публикаций, 5 внедрений.

Структура и обьем работы

Диссертация состоит из авед-ния, 4 глав, заключения, перечня литературы из 5Г наименований, а также приложений, она изложена на 135 страницах машинописного текста, содержит 43 рисунка и 6 таблиц, иллюстрирующих результаты работы.

СОДЕРЛАШЕ РАБОТЫ

Во введении к диссертации приведено определение мобильного робота, обоснована актуальность проблемы, обозначены обьект и предмет исследования, сформулированы цель и методы исследования и перечислены новые научные положения, выносимые *на защиту.

В первой главе анализируется состояние мирового парка мобильных роботов, проводится их систематизация и на основе предложенной автором размерной типологии (Рис.1) локализуется их исследуемая группа - малоразмерные, - близкие по габаритам к размерам фигуры человека. Далее анализируются особенности таких машин и их технического зрения, которыми являются сухое трение в подвеске, звенчатые гусеницы, установленная над центром масс телекамера, поэлементно формирующая видеоизображение, используемое для вождения машины, возможного по ровным, твердым, шероховатым подстилающим поверхностям. Выяснено, что совместное воздействие звенчатых гусениц и шероховатости пути вызывает снижение четкости видеоизображения, что требует разработки соответствующего критерия плавности хода и соблюдения определенной скорости движения Затем анализируется назначение видеоинформации, требования к ее качеству и причины снижения четкости видеоизображения при движении машины. Выяснено, что такой причиной является эффект "смазывания" видеоизображения, условие отсутствия которого определяется формулой для скорооти сдвига, представленной в • диссертации. Это условие пригодно для"формирования на его основе критерия плавности хода телеуправляемого, транспортного средства.

Завершает главу анализ методов теории подрессоривания, в ходе которого выяснено, что существующие ее методы невозможно применить к малоразмерным телеуправляемым транспортным машинам, что вынуждает формировать математическую модель на основе методов, развитых в трудах А.А.Красовского и академика РАН Е.Л.Попова. Это определяет направление исследования, изложенного в диссертации .

Во второй главе воздействия гусеничного движителя и подстилающей поверхности представляются гармоническими функциями • вида:' .

. °тр , где:

ПО гр "кинемагическ1^° воздействия гусеницы и "грунта" соответ'

ственно, которые позволяют принять в расчет &Тр- шаг шарниров траков, И , 1т -количество и расположение опорных катков, а так-з виброускорение воздействия шероховатости подстила-

вшей поверхности. На основе такого представления разрабатывается математическая модель нелинейной системы подрессоривания при двухсигнальном внешнем воздействии с кратными частотами сигналов. При этом приняты следующие ДОПУЩЕНИЕ:

1. Подвеска корпуса машины симметрична относительно его центра масс, над которым установлена телекамера.

2. Корпус, траки, опора телекамеры, ведущие колеса, опорные катки, подстилающая поверхность недеформируемы, гусеничная

. цепь невесома, толщиной траков пренебрегаем, дорожные условия под гусеницами одинаковы.

3. Отсутствуют скольжение и удары опорных катков по гусенице, гусеницы по дороге, в зацеплении ведущего колеса и гусеницы.

и. Движение машины прямолинейное, равномерное, телеуправ ляемое-отсутствуют продольные и поперечные угловые колебания машины, а также отрыв гусениц от подстилающей поверхности. 5. Статическая характеристика жесткости подвески линейна, все усилия приведены к оси опорного катка, прочие диссипативные свойства подвески учитываем величиной силы сухого трения. Принятые допущения, обоснованные в главе, позволяют рассматривать рассчетную схему (й1с.Э) и построить нелинейное уравнение динамики вида:

М-подрессоренная масса; С -приведенная суммарная жесткость рессор подвески; Н -приведенная суммарная сила сухого трения; 2. -ход подвески.

Как показал Е.П.Попов, в ходе линеаризации это уравнение для нелинейной подвески можно представить в виде:

"И2.+С2 —г =МВ Б'ШЫ { [Иггр+с1гр+Ф(2^ =МВГр5'шш^ сг) где;

В В-виброускоре ля воздействия; <-\Р>(Ча(..- частоты воздействий, а Г<£(г)-новая нелинейная, "функция смещения". На основании данных А.А.Красовского получен вид этой функции для системы подрессоривания:

ТЕЛЕУПгАВЛЯЕМЫЕ ВЕЗДЕХОДЫ

Рио.1

i ВЕРТИКАЛЬНЫЕ * КОНЕБЯНИЯ Ц.М.

ШЕШОШОСТЬ

Рис ,2

Srp.ti)

Рис.3

Pwc.5

-Q ft L\l awwmtsa О ъпъы + 101

НЕЧСТО H4HE.UE

амл. шьевння

г к б <о 20 t¡o 60 <00 ¿do Рис.6

G 20 ifO во wo m эааЙИ

il и • nil

4-ПСЧЕТНАЯ г-ic. â-РАСЧЕТНАЯ ГРЧЦ 3 -РЯСЧЕТНЙЙ CWM. ll-lÜMEPEHMÖfl WMM.

5-зидяюние BUER 6 - КРИТЕРИЙ ТЕИЕЬИД.

тьк:| А imfí DWJ

Uq

40

1 l'v II I I S I i I » В 11 I С I II II ■

0,1 0> & í 6 "о V[M/cj

Рис.7

— сш^п

^ Ам^Анс, ' который

описывает вибросглаживание ступенчатой функции сухого трения . воздействием движителя машины. Вид функции смещения - плавная, однозначная кривая, - позволяет выполнить повторную ее линеаризацию в виде: г(Р ьо ¿Н

после подстановки этого выражения в уравнение (2) получен линеаризованный вид уравнений динамики:

которые дают решение в виде:

п/ л V '

^-(3)

. Щм

со

для обеспечения возможности вибролинеаризации необходимо выполнение условий, налагаемых на сглаживающий сигнал, рассмотренных в диссертации. Затем в главе выявляются условия .астотного захватывания из рассмотрения свойства положительности выражений под радикалами в формулах (3) и (и). Рассмотрение условия захватывания собственной частоты системы частотой сигнала от движителя на в^оде дает расчетную рекомендацию против блокирования подвески ,силами сухого трения, полученную в диссертации. При выполнении условий захватывания система подрессоривания входит в синхронный режим вынужденных колебаний, позволяющий рассматривать двухчас-тотные колебани- лодрессоренной массы, суммируя амплитудные частотные функции составляющих (3) и (О решения. Границы диапазона неустойчивых кол 5аний получаются из рассмотрения точек перегиба АЧ5 решения (4). Высокочастотная точка перегиба определяет положение пика флаттер! в системе подрессоривания. Глава завераается формированием критерия плавности хода телеуправляемой машины.

В третьей главе исследуется прохождение сигналов воздействий движителя и подстилающей поверхности через нелинейную систему подрессоривания. Показано, что эти сигналы про -ходят не одинаковым образом( Рис.'* ). Для исследования воз -можностей вибросглаживающего подрессориБания рассматриваются резонансные явления, а также влияние воздействия, генерируемого движителем, на вынужденные колебания подрессоренного корпуса машины. Кроме того, оценивается область применимости двухсигнальной модели. Показано, что воздействие движителя влияет на все параметры вынужденных колебаний в нелинейной системе подрессоривания. Затем исследуется виброустойчивость вынужденных колебаний, в результате чего выявлены локальные области неустойчивых колебаний - флаттера, имеющие место как для прямого, так и для заднего хода, равнозначных длн мобильного робота. Отмечается, что именно двухсигналькая модель впервые дает описание флаттера в системе подрессоривания. Отмечается так»*.г, что двухсигнальная модель, применимая во всем скоростном диапазоне, наилучшим образом: подходит для описания двухчастотных вынувденных колебаний до флаттера.-то есть там, где, как раз и осуществляется телевизионное вождение малоразмерного мобильного робота, в то время, как в зафлаттерной области, характерной для движения обычных (крупных) транспортных машин, двухсигналы;ая модель вырождается в односигнальную - существующую модель. Это свидетельс ^ует о том, что созданная ма>-тематическая модель является более общей и универсальной, чем известная - однооигнальиая.

Созданная модель и новый критерий плавности хода дают возможность разработать метод проектного расчета окорости телевизионного! вождения малоразмерного мобильного робота, который дает диапазон наивыгоднейших скоростных режимов движения для обеспечения качественного изображения окружающей обстановки(Рис.4).

В случае применения на борту телекамеры с высокой разрешающей способностью необходимо использование дополнительных средств демпфирования. В главе рек «ндуются методы раочета таких устройств, и,-в-частности,- использовать опорные катки в качестве динамических гасителей неустойчивых колебаний в системе под-реосоривашя при одновременной коррекции последней по полезному сигналу относительно воздействия движителя.

В четвертой главе описываются натурные и численные эксперименты. В качестве объекта натурных экспериментов взят малоразмерный телеуправляемый вездеход - мобильный робот "Разведчик", созданный по проекту автора (В*с.5), имеющий звенчатые металлические гусеницы, обрезиненные опорные катки, систему подрессоривания с существенным сухим трением релейного типа и линейной статической характеристикой жесткости системы подрессоривания, телекамеру, служащую для телевизионного вождения и установленную над центром масс подрессоренного корпуса. В главе излагается программа, методика и организация натурных экспериментов, среди которых главными являются полигонное акселе-рометрирование и вибрационные стендовые испытания. Кроме того проведены вспомогательные эксперименты по определению фактического положения центра масс подрессоренного корпуса и измерению статической характеристики жесткости подвески. Далее в главе описываются измерительные средства. Основным измерительным инструментом является двухканальный анализатор периодических сигналов фирмы "Брюль и Кьер" (Дания), позволяющий производить анализ по двум каналам колебаний с разнесенными частотами, учитывая взаимное влияние каналов. Затем приведены результаты экспериментов, показывающие, что вынужденные колебания подрессоренного' корпуса машины являются двухчастотными, мало отличающимися от гармонических вследствие небольшой амплитуды и высокой частоты; на измеренной амплитудной частотной характер! отике видны амплитудный провал, резонаноные амплитуды пиков равны, а частоты, соответствующие этим пикам, кратны как 1:2; видны области захватывания, область неустойчивых колебаний (Рио.б), выражающихся в подпрыгивании опорных катков и дребезжании корпуса. Отмечается, что такие явления характерны именно для малоразмерной, тихоходен о'й машины и поэтому подлежат описанию специально" теорией подрессоривания таких машин, в -о время, какг обычные (крупные) машины, движущиеся . зафлаттерной области частот,хорошо удовлетворяют классической теории подрессоривания. Отмечается также, что снабжение опорных катков упругими шинами не достаточно для предотвращения неустойчивых колебаний корпуса,- это диктует необходимость введения в подвеску дополнительных упругих элементов.

Идентификация и сравнение результатов натурных и численных эксперимента с теоретическими'результатами (Вю.7) подтверждает правильность созданного двухсигнального метода.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДИ

1. Анализ многообразия телеуправляемых вездеходов - мобильных роботов привел к созданию размерной типологии, отражающей особенности их подрессоривания.

2. Учет воздействия звенчатых гусениц движителя совместно с воздействием шероховатости подстилающей поверхности позволил принять в расчет шаг шарниров звенчатых гусениц, количество и расположение опорных катков, виброускорение подстилающей поверхности и послужил основой для создания нового теоретического метода исследования систем подрессоривания -при двухсигна'льном внешнем воздействии с разнесввными частотами.

3 Создан новый критерий плавности хода телеуправляемого транспортного средства - из условия отсутствия смазывания видеоизображения при движении.

4. Шзработаннпя математическая модель системы подрессоривания с сильной нелинейностью релейного типа позволила описать:

- в'ибросггаживание ступенчатой характеристики сухого трения воздействием звенчатой гусеницы;

- частотное захватывание вынужденных колебаний подрессоренного корпуса малоразмерного транспортного средства;

- режим неустойчивых колебаний (флаттер) в нелинейной системе подрессоривания;

5. Двухчастотное исследование вынувденных колебаний малоразмерной транспортной машины позволило выявить принципиальное отличие нешшейной подвески от линейной, выраженное в том, что

. внесшие воздействия от движителя и от подстилающей поверхности проходят через нелинейную систему подрессоривания различным образом, причем воздействие движителя влияет на все параметры вынужденных колей <ий подрессоренного корпуса машины.

6. Создан метод проектного расчета скорости телевизионного вождения дистанционно управляемого вездехода без средств стабилизации "телекамеры, а также расчета характеристик его подвески и корректирующих устройств в соответствии с бортовыми видеосредствами.'

7. Вгкомгндсзакы расчетные соотношения параметров двикителя и подвески, предотвращающие ее блокирование силами сухого трения и обеспечивающие действие вибросглаживаюцего эффекта.

8. Экспериментально обнаружены на амплитудной частотной харак-

теристике амплитудный провал, области захватывания и неустойчивости вынужденных колебаний подрессоренной массы машины; полигонное аксеяерометрирование показало двухчастотный характер вынужденных колебаний подрессоренного корпуса робота.

9. Развитие теоретических результатов работы позволяет применить их гораздо шире - применительно к большинству телеуправляемых вездеходоз, а также и к обычным (крупным) гусеничным и колесным машинам.

10. Достоверность новой методики подтверждена идентичностью экспериментальных и теоретических результатов, обоснованностью принятых допущений, опытом создания и применения малоралмер-ных телеуправляемых вездеходов, совершенством использованных средств измерения и аппаратного анализа колебаний.

11. Результаты исследования внедрены при создании малоразмерных телеуправляемых роботов в ЩШРТК г. С.Петербург, НПО НЛКИМТ

г. Москва, ЦУМ6С ГА а .п ."¡Переметь ев о-2" г. Москва, КМ К г. Ки- , ровград Свердловской обл.

12. йсчет рациональных характеристик сиотемы подрзссоривания и скорости движения мобильного робота позволяет свести к минимуму апостериорную обработку видеоинформации - это упрощает уог-

. ройство, экономит габариты и массу, повышает надежность машины, снижает ее себестоимость.

Затраты на создание малоразмерных телеуправляемых гусеничных вездеходов - мобильных роботов окупаются благодаря их эффективности в работе при чрезвычайных ситуациях для предотвращения возможной катастрофы, способной нанести огромный материальный и экономический ущерб.

ОСНОВНЫЕ ПОЛОЗЕШ ДИССЕРТАЦИЯ ОТРАЖЕНЫ 3 СЛЕДУЮЩИХ РАБОТАХ

Г. Экспериментальная отработка робототехнического комплекса "Шзведчик-К" : Отчет о НйиОКР / МНТК "Прогресс", ЦНИИРТК ; Руководители: В.В.Зечка..ов, 3.3.Васи леве кий ; Исполн.: Ро-гозинников А.О. и др. - 75 КРТ"Разведчик-К" НТО ; Пост. Сов. Мин.СССР » 1288-31 otI3.II .87г., Дог. №501-90 МНТК"Прогреос" -ЦНИИРТК - К.-Л., 1992.- 181с.

2. Наумов З.Н., Рогозинников А.О. Типоразмерные группы мобильных роботов по проходимости // Робототехника для экстремальных условий: Научи .-техн.сб.Н - Спб., 1993.-125с.

3. Шум з В.Н., Рогозинникоэ А.О. Элементы классификации мо-

бильных роботов // АМ5-94: Научн.-техн.сб. Международной научн.-техн.конф. - Нижний Новгород, 1994. - СЛОВ.

Рогоэинников А.О. Особенности устройства и функционирования мобильных роботов // Проблемы робототехники: Научн.-техн.сб. / ИШ РАН.- М., 1994. - С.6-10.

5. Рогоэинников А.О. Исследование и выбор параметров системы подресооривания мобильного робота, обеспечивающих работу бортовых видеосенсорных средств // СНВ-94 : Научн.-техн.сб.

- М., 1994.-С.48-63.

6. Рогоэинников А.О. Особенности условий осуществления технического зрения мобильных роботов // 165 лет МГГУ им.Н.Э. Ьумана : Научн.-техн.сб. - М., 1995. - Т.1.-С.178.

7. РогозинниковА.О. Мобильный робот для антитеррористического вмешательства на авиатранспорте // Научн.-техн.сб. Международного семинара / МГТУ. - М.,1995. - С.5.

8. Рогоэинников А.О. Виброзащита бортовых видеосенсорных средств мобильного робота // Проблемы виброзащиты : Научн.-техн.сб.- им;а ран.- м., 1995. - с.15-19.

9. Наумов В.Н., Рогоэинников А.О. Использование эффектов вибросглаживания и частотного захватывания в системе подресооривания мобильного робота для повышения четкости видеокаргинки, формируемой бортовой телекамерой мобильного робота// Научн.-техн.сб. Международного научно технического конгресса УСГМ-96

- М., 1996.-С.61-77.

10. Наумов В.Н., Рогоэинников А.О. Особенности движения и технического зрения малоразмерных мобильных роботов // Научн.-техн.сб. / МАДИ.- М., 1996. - С.16-18.

11. Наумов В.Н., Рогоэинников А.О. Особенно ти условий осуществления технического зрения малоразмерных мобильных роботов // Робототехника для экстремальных условий: Научн.-техн.сб.-Спб., 1994.- С.58-66. '

12. Наумов В.Н., ГЪгозинников 'А.О. Эффекты вибросглаживания сухого трения и частотного захватывания в системе подресооривания мобильного робота // Робототехника для экстремальных условий : Научн.-техн.сб. - Спб.,199б. - С.12-19.