автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.03, диссертация на тему:Основы теории движения машин с роторно-винтовым движителем по заснеженной местности

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1 ОБЗОР ИССЛЕДОВАНИЙ СИСТЕМЫ «ЗАСНЕЖЕННАЯ

МЕСТНОСТЬ - РОТОРНО-ВИНТОВАЯ МАШИНА».

1. ]. Состояние исследований машин с роторно-винтовым движителе!М.

1.2. Обзор исследований заснеженной местности.

1.3. Задачи работы.

ГЛАВА 2 ЗАСНЕЖЕННАЯ МЕСТНОСТЬ КАК СРЕДА ДВИЖЕНИЯ МАШИН.

2.1. АНАЛИТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ЗАСНЕЖЕННОЙ МЕСТНОСТИ.

2.2. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ЗАСНЕЖЕННОЙ МЕСТНОСТИ.

2.2.1. Методика исследования.

2.2.2. Анализ статистических характеристик геометрических параметров заснеженной местности.

2.3. ИССЛЕДОВАНИЕ ФИЗИКО-МЕХАНИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ ЗАСНЕЖЕННОЙ МЕСТНОСТИ.

2.3.1. Деформация снега под нормальной нагрузкой.

2.3.2. Деформация снега под касательной нагрузкой (сопротивление сдвигу).

2.3.3. Анализ плотности снежного покрова.

2.4. МЕТОДИКА РАСЧЕТА ПАРАМЕТРОВ ЗАСНЕЖЕННОЙ МЕСТНОСТИ

2.5. ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 2.

ГЛАВА 3 ПРЯМОЛИНЕЙНОЕ ДВИЖЕНИЕ И ПОВОРОТ МАШИН С

РОТОРНО-ВИНТОВЫМ ДВИЖИТЕЛЕМ НА СНЕГУ

3.1. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ПРЯМОЛИНЕЙНОГО ДВИЖЕНИЯ И ПОВОРОТА.

3.1.1. Описание системы «заснеженная местность - роторно-винтовая машина».

3.1.2. Общий вид уравнений движения роторно-винтовой машины.

3.1.3. Силы и моменты, действующие на роторно-винтовую машину со стороны снега.

3.1.4. Уравнения для моделирования динамики движения по заснеженной местности машин с роторно-винтовым движителем.

3.2. МЕТОДИКА РАСЧЕТА ПРЯМОЛИНЕЙНОГО ДВИЖЕНИЯ И ПОВОРОТА РОТОРНО-ВИНТОВЫХ МАШИН.

3.3. АНАЛИЗ ПРЯМОЛИНЕЙНОГО ДВИЖЕНИЯ И ПОВОРОТА НА ОСНОВЕ МАТЕМАТИЧЕСКОГО И НАТУРНОГО ЭКСПЕРИМЕНТОВ.

3.3.1. Оценка результатов математического и натурного моделирования разгона роторно-винтовых машин.

3.3.2. Влияние на разгон условий движения (параметров заснеженной местности) и управляющих воздействий.

3.3.3. Влияние на разгон конструктивных параметров машины.

3.3.4. Оценка результатов математического и натурного моделирования поворота роторно-винтовых машин.

3.3.5. Влияние на поворот условий движения (параметров заснеженной местности) и управляющих воздействий.

3.3.6. Влияние на поворот конструктивных параметров машины.

3.4. ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 3.

3.5. РЕКОМЕНДАЦИИ.

ГЛАВА 4 ПЛАВНОСТЬ ХОДА МАШИН С РОТОРНО-ВИНТОВЫМ

ДВИЖИТЕЛЕМ.

4.1. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КОЛЕБАНИЙ РОТОРНО-ВИНТОВЫХ МАШИН.

4.1.1. Движение роторно-винтовой машины по местности, описанной случайной функцией.

4.1.2. Колебания роторно-винтовой машины при наличии подрессори-вания.

4.2. МЕТОДИКА РАСЧЕТА КОЛЕБАНИЙ РОТОРНО-ВИНТОВЫХ МАШИН

4.3. ИССЛЕДОВАНИЯ КОЛЕБАНИЙ И ПЛАВНОСТИ ХОДА РОТОРНО-ВИНТОВЫХ МАШИН НА ОСНОВЕ МАТЕМАТИЧЕСКОГО И НАТУРНОГО ЭКСПЕРИМЕНТОВ.

4.3.1. Оценка плавности хода роторно-винтовых машин без подрессо-ривания.

4.3.2. Оценка плавности хода роторно-винтовых машин с подресорива-нием.

4.3.3. Колебания неподрессоренных масс роторно-винтовых машин.

4.4. ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 4.

4.5. РЕКОМЕНДАЦИИ.

Актуальность темы. Все стороны хозяйственной и общественной жизни нашей страны связаны со снегом. Россия имеет большую площадь и недостаточно развитую сеть автомобильных дорог, экономика страны во многом ориентирована на добычу и транспортировку природных ресурсов. В связи с чем большие объемы транспортных и технологических работ выполняются вне дорог. При этом около 90% территории Российской Федерации на длительный срок устойчиво покрывается снегом. Поэтому передвижение по снегу является актуальной проблемой для нашей страны.

За прошедшее столетие были разработаны, изготовлены и использованы для передвижения по снегу транспортные средства с различными типами движителей. Одним из типов движителей для снегоходных машин является роторно-винтовой движитель. Обладая высокими тяговыми качествами и проходимостью по снегу, ро-торно-винтовой движитель имеет ряд особенностей, которые необходимо учитывать при создании машин и их эксплуатации.

В целом отечественными и зарубежными исследователями разработаны основы теории роторно-винтовых машин в квазистатической постановке. Вместе с тем остались нерешенными вопросы динамики прямолинейного движения, поворота и плавности хода роторно-винтовых машин. При этом сама заснеженная местность рассматривалась в статике как среда с постоянными физико-механическими и геометрическими параметрами. Ни по одному из перечисленных вопросов нет единых теоретических разработок, методик расчетов, практических рекомендаций, что сдерживает применение роторно-винтового движителя на транспортных и технологических машинах. Проектировщики вынуждены интуитивно разрабатывать конструкции роторно-винтовых машин, руководствуясь отдельными данными и собственным опытом. К этому необходимо добавить, что роторно-винтовые машины выпускаются единицами на заказ или малыми партиями, и создатели лишены возможности совершенствовать конструкцию распространенным при создании автомобилей методом доводки. Поэтому развитие теории движения и методов расчета роторно-винтовых машин весьма актуально.

Цель работы. Развитие теории движения машин с роторно-винтовым движителем по заснеженной местности, создание научных основ динамики прямолинейного движения и поворота, плавности хода, комплекса методических и программно-алгоритмических средств, и формирование на их основе рекомендаций на проектирование.

Объекты исследования. На разных этапах работы в качестве объектов исследований выбирались роторно-винтовые машины с общей массой от 0,5 до 6 тонн (ГПИ-02, ГПИ-06, ЛФМ-ГПИ-66, ЛФМ-ГПИ-72, ГПИ-16ВА).

Общая методология исследований. При проведении теоретических исследований использованы методы и положения теоретической механики, теории вероятностей и математической статистики, спектрального и корреляционного анализа, оптимизации вычислений, численные методы решения дифференциальных и алгебраических уравнений.

Экспериментальные исследования проводились на выпускаемых роторно-винтовых машинах, экспериментальных образцах, а также на специально созданных моделях с использованием современных средств для измерения, регистрации и обработки данных.

Научная новизна. В работе на основе комплексного подхода к системе «местность-машина» созданы основы теории движения роторно-винтовых машин по заснеженной местности, включающей динамику прямолинейного движения и поворота, плавность хода; при этом впервые разработаны вероятностная модель заснеженной местности как среды движения машин и методика расчета физико-механических и геометрических параметров снега; разработаны математическая модель и методика расчета плоскопараллельного движения роторно-винтовых машин, установлено качественное и количественное влияние условий и режимов движения на процессы разгона и поворота; впервые сформулирован и реализован подход к моделированию вертикальных колебаний роторно-винтовых машин; созданы математические модели и методики расчета плавности хода, как для случая жесткой связи роторно-винтового движителя с корпусом, так и при наличии подрессорива-ния; определены предельные скорости движения по условиям плавности хода и показаны пути её повышения за счет выбора рациональных параметров подвески и трасс движения.

Основные положения, выносимые на защиту. Из теоретических разработок - основы теории движения роторно-винтовых машин; вероятностная модель и закономерности образования заснеженной местности как среды движения машин: математические модели и закономерности прямолинейного движения, поворота и колебаний роторно-винтовых машин на заснеженной местности.

Из научно-методических разработок - методика расчета заснеженных трасс движения, позволяющая прогнозировать физико-механические и геометрические параметры снега; методика расчета прямолинейного движения, поворота и плавности хода, позволяющие проводить выбор рациональных параметров роторно-винтового движителя на этапе проектирования; экспериментально и теоретически обоснованные пути повышения эффективности использования роторно-винтовых машин.

Из научно-технических разработок - конкретные практические рекомендации по выбору конструктивных параметров роторно-винтового движителя, созданмыс по результатам исследований образцы машин, новые конструктивные решения и практические рекомендации.

Достоверность результатов. Проведенный комплекс экспериментальных исследований на машинах и специально созданных моделях и стендах подтвердил основные теоретические положения, методы и средства совершенствования конструкции и методов эксплуатации на заснеженной местности роторно-винтовых машин.

Практическая ценность состоит в реализации теоретических разработок, методов расчетов и практических рекомендаций при совершенствовании существующих и создании новых роторно-винтовых машин.

Практическую ценность работы представляют: единый комплекс методик, алгоритмов и программ ддя расчета и выбора конструктивных и эксплуатационных параметров роторно-винтовых машин; рекомендации по конструкции и эксплуатации роторно-винтовых машин; статистические данные по заснеженной местности как среде движения машин высокой проходимости.

Реализация работы. Результаты экспериментальных и теоретических исследований по теме диссертации внедрены в СКТБ «Импульс», ОКБ «РАЛСНЕМГ», ОНИЛ ВМ, ВНИПИокеанмаш, ВНИИЗарубежгеология. Результаты работы используются в учебном процессе на кафедре «Строительные и дорожные машины» Нижегородского государственного технического университета и кафедре «Эксплуатация машинно-тракторного парка» Брянской государственной сельскохозяйственной академии. Результаты работы вошли в учебное пособие «Движители специальных строительных и дорожных машин» (1995 г.), коллективную монографию «Роторно-винтовые машины. Основы теории движения» (2000 г.).

Апробация работы. Отдельные результаты и основные положения диссертационной работы докладывались на межгосударственной научно-технической конференции «Нефть и газ Западной Сибири. Проблемы добычи и транспортировки» (г. Тюмень, 1993 г.); на всероссийской научно-технической конференции «Параметры перспективных транспортных систем России» (г. Москва, 1994 г.);; на международной научно-технической конференции «Нефть и газ Западной Сибири» (г. Тюмень, 1996 г.); на международной научно-практической конференции «Проблемы развития автомобильно-дорожного комплекса России» (г. С. Петербург, 1997 г.); на международных научно-технических конференциях «ИНТЕРСТРОЙМЕХ» (г. Воронеж, 1998 г.), «Прогресс транспортных средств и систем» (г. Волгоград, 1999 г.); на VII международном симпозиуме «Совершенствование конструкции и методов эксплуатации авто-бронетанковой техники» (г. Варшава, 1999 г.); на международных научно-технических конференциях по автомобильной тематике Нижегородского государственного технического университета (г. Н. Новгород, 1994, 1997, 1998, 1999,

ВВЕДЕНИЕ 9

2000 гг.).

Публикации. По теме диссертации опубликована монография, учебно-методическое пособие, 67 научных работ, патент и полезная модель, 12 отчетов по НИР.

Объем и структура работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, выводов, списка использованной литературы из 351 источника и приложений. Общий объем работы 390 страниц. Основной текст работы без приложений изложен на 218 страницах.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ В работе на основе комплексного подхода к системе «местность - машина» получила дальнейшее развитие теория машин с роторно-винтовым движителем. При этом впервые разработана вероятностная модель заснеженной местности как среды движения машин; созданы основы теории движения роторно-винтовых машин по заснеженной местности, включающей динамику прямолинейного движения, поворот и плавность хода.

2. Разработан комплекс программно-алгоритмических и методических средств, позволяющий прогнозировать физико-механические и геометрические параметры снега и оценивать влияние конструктивных параметров, условий и режимов движения по заснеженной местности и сформировать рекомендации на проектирование машин с роторно-винтовым движителем.

3. Впервые модель снежного покрова представлена в виде динамической системы, моделирующей преобразование основания в поверхность снега. Показано, что поверхность и высоту снега можно рассматривать как случайные стационарные нормально распределенные функции. Выявлены особенности физической природы, пути и получены количественные критерии образования заснеженной местности. Разработана методика прогноза профиля заснеженных трасс. В результате статистической обработки замеров геометрических параметров снежного покрова получены расчетные формулы возмущающего воздействия заснеженной местности

4. На основании анализа физики явления и традиционной зависимости «нагрузка-осадка» предложена новая зависимость для определения вертикальной деформации снега, в которой: физико-механические свойства снега описаны переменными величинами, зависящими от глубины погружения; применен итерационный способ расчета осадки; учтены статистические закономерности изменения деформационных свойств снега от плотности как случайной функции. При характерных для эксплуатации роторно-винтовых машин давлениях и высотах снега ошибка предложенной зависимости составляет 12-17% против 28-45% у традиционной. На основе натурного и математического экспериментов показано, что предложенная модель «нагрузка-осадка» в совокупности с моделью «нагрузка-сдвиг» и статистической моделью плотности позволяет прогнозировать физико-механические свойства снега на определенный период зимы.

5. Разработаны математическая модель и методика расчета прямолинейного движения и поворота машин с роторно-винтовым движителем в условиях заснеженной местности. Установлено качественное и количественное влияние условий движения (физико-механических параметров снега) и управляющих воздействий на процессы разгона и поворота. Результаты расчетно-теоретических и экспериментальных исследований позволили сформулировать и обосновать конкретные практические рекомендации при проектировании машин с роторно-винтовым движителем по выбору: рациональных сочетаний длин и диаметров роторов (отношение Ь/О должно находиться в пределах 5,8-6,4); угла наклона винтовой линии - для транспортных машин в диапазоне значений 26-38°, для тяговых и технологических - 18-25°; принципиального для поворота отношения длины машины к её колее (соотношение Ь/В должно быть менее 2,1-2,3); направления вращения роторов и их конструктивной схемы - для 4- роторных машин направление вращения не влияет на параметры движения, для 2 4 роторных следует применять схему с направлением вращения роторов «вовнутрь»,

6. Впервые сформулирован и реализован подход к моделированию вертикальных колебаний роторно-винтовых машин. Разработаны математические модели и методики расчета колебаний машин как для случая жесткой связи роторно-винтового движителя с корпусом, так и при наличии подрессоривания. При математическом моделировании установлено, что при отсутствии подрессоривания требование обеспечения комфорта не выполняется ни на одной машине ни при каких условиях; в зависимости от типа заснеженной местности и средней высоты снега на трассе движения установлены предельные скорости по обеспечению производительности работ, которые находятся в переделах от 4 до 14 км/ч. Проведенная оценка плавности хода показала, что за счет выбора рациональных параметров подвески возможно обеспечить уровень комфорта при движении по определенным типам заснеженной местности; повысить предельные скорости для обеспечения производительности работ в 1,5-2,5 раза.

7. Экспериментальными исследованиями установлена справедливость физических представлений и теоретических положений, обоснованность допущений и адекватность математических моделей. Сравнение математического и натурного экспериментов, проведенных в условиях заснеженной местности, показало удовлетворительную сходимость результатов: средняя квадратичная ошибка расчетных и замеренных на местности реализаций поверхности и высоты снега не превышала 9%; расхождение теоретических и экспериментальных результатов по определению плотности снега составляло 19%;ошибка при определении параметров разгона и поворота роторно-винтовых машины находилась в интервале 11-25%; расчетные значения среднеквадратических величин вертикальных ускорений отличались от опытных в среднем на 7-12%, максимальные значения не превышало 22%.

8. Теоретические разработки, методики расчетов, технические предложения, практические рекомендации внедрены при создании новых и совершенствовании существующих конструкций машин с роторно-винтовым движителем в СКТБ «Импульс», ОКБ «Ралснемг», отраслевой научно-исследовательской лаборатории специальных строительных и дорожных машин, ВНИИПИОкеанмаш, ВНИИЗарубежгео-логия, ЦНИИ «Сириус», в рамках комплексной программы «Нефть и газ Западной Сибири» и учеб) юм процессе на кафедре «Строительные и дорожные машины» НГТУ.

1. Большая часть литературы, использованной при написании работы, приведена в алфавитном порядке. Часть литературных источников по различным причинам не вошла в алфавитный перечень и добавлена отдельно, в конце алфавитного списка в произвольном порядке.А

2. Агеев М.Д., Агеева Н.Д. Статистические параметры микропрофиля дорожных покрытий и некоторые методы их измерения // Тр. сем. по подвескам и автом./ОНТИ НАМИ. М, -1963.Вып. 8 - С. 17-42.

3. Агейкин Я.С. Вездеходные колесные и комбинированные движители. М.: Машиностроение, 1972. - 184 с.

4. Агейкин Я.С. Проходимость автомобилей. М: Машиностроение, 1981. - 227 с.

5. Адясов Ю.П. Исследования в области транспортных средств на воздушной подушке с роторно-винтовым движителем. Дисс. канд. тех. наук Горький, 1973. - 224 с.

6. Аксенов П. В. Многоосные автомобили. М.: Машиностроение, 1989. —280 с.

7. Алтунин Д.А. Удобрение сенокосов и пастбищ в нечернозёмной зоне. М.: Рос-сельхозиздат, - 1983,143 с.

8. Альтергот В.Ф. и Мордкович С.С. Тепловые повреждения пшеницы в условиях достаточного увлажнения. Новосибирск: Наука, 1977. - 119 с.8. .Андерсон Т. Статистический анализ временных рядов. М: Мир. 1976. - 766 е.: ил.

9. Анилович В. Я, Водолажченко Ю. Т. Конструирование и расчет сельскохозяйственных тракторов.—М.: Машиностроение, 1976.—456 с.

10. Ю.Антонов Д. А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. -М.: Машиностроение, 1978. 216 с.11.,Антонов Д. А. Расчет устойчивости движения многоосных автомобилей. -М.: Машиностроение, 1984. -164 с.

11. Антышев Н.М. Плавность хода скоростного колесного трактора //Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. 1966 г. №10. С. 20-22.

12. Аоки М. Введение в методы оптимизации. Основы и приложения нелинейного программирования. М.: Наука, 1977. - 344с. ил.

13. М.Апухтин Н. А., Войткунский Я. И. Сопротивление воды движению судов. М: Машиностроение. 1968. 243 с.

14. Афанасьев В.Л., Хачатуров A.A. Статистические характеристики микропрофиля автомобильных дорог и колебаний автомобиля//Автомобильная промышленность. -1966. №2. С. 15-23.Б

15. Бабков В.Ф. Безрук В.Г. Основы грунтоведения и механики грунтов. М.: Машиностроение, 1984. - 358 е., ил.

16. Бабков В. Ф., Бируля А. К., Сиденко В. М. Проходимость колесных машин по грунту. М.: Автотрансиздат, 1959. -192 с.

17. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов. М.: Энергия, 1979. - 232 с.

18. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин. М.: Высш. школа, 1973. -335 с.

19. Барахтанов JI.B. Повышение проходимости гусеничных машин по снегу. Дисс. док. тех. наук - Горький, 1988. - 342 с.

20. Барахтанов JI. В., Беляков В. В., Кравец В. В. Проходимость автомобиля. -Н. Новгород: НГТУ, 1996. 200 с.

21. Барахтанов Л.В, Ершов В.И. Определение ускорений корпуса вездеходных машин. // В трудах Горьковского политех, ин-та "Механизация трудоемких процессов при разработке льда, снега и мерзлого грунта", том. 31, вып. 8 Горький, 1975. С. 6873

22. Барахтанов JI.B. Исследование системы «гусеничная машина снежное полотно пути» // Тезисы докладов региональной научно- технической конференции «Повышение эффективности проектирования и испытаний автомобилей». - Горький, 1987-С. 12.

23. Барахтанов Л.В. Расчет и оценка проходимости гусеничных машин //Тезисы докладов региональной научно-технической конференции «Повышение эффективности проектирования и испытаний автомобилей». -Горький, 1987- С. 13.

24. Батанов А.Ф., Забавников H.A., Мирошниченко A.B., Наумов В.Н. развитие расчетных моделей определения сопротивления движению // тр. МВТУ, М.: Изд-во МВТУ, 1984. С. 130-153

25. Барский И.Б., Анилович В.Я., Кутьков Г.М. Динамика трактора. М.: Машиностроение, 1973. - 280 е.: ил.

26. Безбородова Г.Б., Галушко В.Г. Моделирование движения автомобиля. Киев. Вища школа. 1978, 150 с.

27. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность-машина,- М.: Машиностроение, 1973. 520 е.: ил.

28. Беляков В.Б. Экспериментальные исследования ледопроходимости судов новой модели льда // Проектирование средств продления навигации; Межвуз. сб. / Горь-ковск. политех, ин-т. Горький, 1986, С. 79-84.

29. Беляков В. В., Малыгин В. А. Проходимость колесных машин по снегу. В сб. «ИНТЕРСТРОЙМЕХ-98», Воронеж, ВГАСА, 1998. С. 107

30. Беляков В. В. Три источника, три составные части теории взаимодействия движителей транспортно-технологических машин с полотном пути. В сб. «Развитие транспортно-технологических систем в современных условиях», Н. Новгород, НГТУ, 1997. С. 39-57

31. Беляков В. В. Методика расчета и анализ путей повышения проходимости многоосных колесных машин по снегу. Дисс. канд. тех. наук М., МГТУ, 1992. - 189 с.

32. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. М.: Мир, 1974.-464 с.:ил.

33. Бендат Дж., Пирсол А. Прикладной анализ случайных данных. М.: Мир, 1989. -540 е.:ил.

34. Бендат Дж., Пирсол А. Применения корреляционного и спектрального анализа. -M.: Мир, 1983. 312 с.:ил.

35. Бидерман В.Л. Теория механических колебаний. М.: Высш. школа, 1966. - 40 7 е.: ил.

36. Бондаренко В.И. Зимовка озимых хлебов. -Днепропетровск.: Наука, 1972. -214с.

37. Бронштейн Я.И., Бухарин Н. А. Проходимость автомобилей- М.: Воениздат, 1959.-310 с.

38. Брянский Ю.А. Управляемость большегрузных автомобилей. М.: Машиностро-енле, 1983. - 177 е.: ил.В

39. Ваганов Г.И., Воронин В.Ф., Шанчурова В.К. Тяга винтов. М.: Транспорт, 1986. 257 с.

40. Варданян Р. С., Варданян Г. С., Доровских C.B., Шапкин В. А. Исследование заснеженных трасс строительства трубопроводов // Материалы Международной научно-технической конф. «ИНТЕРСТРОЙМЕХ-98» Воронеж, 1998. - С. 138-140

41. Варданян Р. С., Варданян Г. С., Шапкин В. А. Измерение и анализ заснеженных трасс. // Материалы Международной научно-практической конф. «Прогресс транспортных средств и систем» Волгоград, 1999. - С.47-49

42. Варданян Р. С., Водопьянов Т.В., Шапкин В. А. Анализ трендов снежного покрова /7 Материалы Международной научно-практической конф. «Развитие транспорт-но-технологических систем в современных условиях» Н. Новгород, 1997. - С.57-63

43. Васильев А. В., Докучаева Е. Н., Уткин-Любовцев О. Л. Влияние конструктивных параметров гусеничного трактора на его тягово-сцепные свойства.—M.: Машиностроение, 1969.—191 с.

44. Васильев И.М. Как обеспечить благоприятную зимовку сельскохозяйственных растений. -М.: Знание, 1957. -2 15 е.: ил.

45. Вахидов У.Ш. Влияние использования снегоходных машин в весенне-осенний период на изменение урожайности растений. Дис.канд.тех.наук: 05.05.03. -Нижний Новгород 1998.-207 с.

46. Введение в цифровую фильтрацию / под ред. Р. Богнера, А. Константинидиса. -М.: Мир, 1976. -216 с.: ил.

47. Великанов М.А. Теоретико- экспериментальное направление в советской гидрологии // Метеорология и гидрология. 1938. № 3. С. 17-23.

48. РВентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Наука, 1969. - 576 е.: ил.

49. Веселов П. Н. Исследование системы подрессоривания вездехода на шинах низкого давления методами статистической механики и векторной оптимизации. Автореферат дисс. канд. тех. наук: 05.05.03. Нижний Новгород, 1997. - 19 с.

50. Водопьянов Т.В. Методика статистической оценки плавности хода роторно-винтовой машины при движении по ледово-снежному опорному основанию. Дисс. канд. тех. наук: 05.05.03. -Н. Новгород, 1998. 172 с.

51. Вознесенский В. А. Статистические методы планирования эксперимента в технико-экономических исследованиях. — М.: Финансы и статистика, 1981.—263 с.

52. Войтковский К. Ф. Механические свойства льда. М.: Изд-во АН СССР, 1960. 283 с.

53. Войтковский К. Ф. Расчет сооружений из льда и снега. М.: Изд-во АН СССР. 1954. - 136 с.

54. Волков Д. П. Динамические нагрузки в универсальных экскаваторах-кранах. М.: Машгиз,-1958. 268 с.

55. Волков Д. П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов. -М.: Машиностроение, -1965. 463 с.

56. Волков Д. П., Черкасов В. А. Динамика и прочность многоковшовых экскаваторов и огвалообразователей. М.: Машиностроение, -1969. 406 с.

57. Вологдин В .И. О влиянии параметров роторно-винтового движителя на тягово-сцепные качества снегохода /'/' Сб. научн. тр. Снегоходные машины. Горький, 1969. -Вып.9. С. 73-77.

58. Вологдин В.И. Испытания лыжно-винтового снегохода ГПИ-- 16 ВС // Сб. научн. тр. Снегоходные машины. Горький, 1969 Вып. 9. С. 80-87.

59. Вологдин В.И., Захаренков В.И. Влияние направления вращения винтовых роторов на стабилизацию прямолинейного движения снегохода // Сб. научн, тр. Снегоходные машины. Горький, 1971. Вып. 10. С. 23-31.

60. Волошин Ю. Л. Анализ динамических моделей транспортных средств и оптимизация жесткости системы подрессоривания // Материалы Международной научно-практической конф. «Прогресс транспортных средств и систем» Волгоград, 1999. -С.155-158

61. Вольский С.Г. Научно-техническая ситуация в проблеме конструирования, исследований и оценки совершенства транспортных средств высокой проходимости. -Тр. Всес.научн.-техн.совещ. "Проблема повышения проходимости автомобилей". -М.: НАМИ. 1975, с. 240-250.

62. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств. М.: Машиностроение, 1982. -205 е.: ил.

63. Выгодский М. Я. Справочник по высшей математике. М.: Наука, 1977. - 871 с.Г

64. Гавага В.И. Эффективность частичной разгрузки движителей транспортных средств посредством воздушной подушки при движении на слабых грунтах // Применение АВП в народном хозяйстве страны: сб. докл. научн. техн. совещ. М., 1970. -Вып. 119. С. 118-133.

65. Герсеванов Н.М., Полыиин Д.Е. Теоретические основы механики грунтов. М.: Госстройиздат, 1948. - 473 е., ил.

66. Гидрологический ежегодник. М.: Гидрометеоиздат, 1987 -1997.

67. Голубев В.Н., Гусева Е.В. Особенности тепло- и массопереноса в стратифицированной снежной толще. в кн.: Снежный покров в горах и лавины. - М.: Наука, 1987.-С. 62-74.

68. ГОСТ 12.2.019-76. Система стандартов безопасности труда. Тракторы и машины самоходные сельскохозяйственные. Общие требования безопасности.

69. ГОСТ 12.2.011-75 Система стандартов безопасности труда. Машины строительные и дорожные. Общие требования безопасности.

70. ГОСТ 26953-86 Техника сельскохозяйственная мобильная. Методы определения воздействий движителей на почву. ГОСТ 26955-86. Техника сельскохозяйственная мобильная. Нормы воздействия движителей на почву.

71. Гольцберг И.А. Агроклиматические характеристики заморозков в СССР и методы борьбы с ними. -Л.: Гидрометеоиздат, 1966. -231 с.

72. Гинзбург Ю.В., Швед А.И., Парфенов А.П. Промышленные тракторы. М.: Машиностроение. 1986. - 296 с.

73. Грибанов Ю.И., Мальков В.Л. Погрешности и параметры цифрового спектрально-корреляционного анализа. М.: Радио и связь, 1984. - 160 е.: ил.

74. Грищук А. К., Самохвалов Е.П., Поляков В.М. Исследование тягово-сцепных свойств роторно-винтового движителя на вязко-текучих грунтах. Сборник докладов 14-й международ, конф. "Механизация и автоматизация земляных работ". -Киев, 1991. С.67-70

75. Григорьева А. С. Исследование тяговых свойств и плавности хода тракторов в усовиях орошаемого земледелия. Дисс. канд. тех. наук М., 1953 8ГГришкевич А. И. Автомобили: теория: Учебник для вузов - Минск: Вы-шейшая шк, 1986. - 208 с.

76. Груздев Н.И. Танки. Теория. М.-Свердловск: Машгиз. 1944. - 482 е.: ил.

77. Гусеничные транспортеры — тягачи./В. Ф. Платонов. А. Ф. Белоусов, Н. Г. Алейников и др. М.: Машиностроение, 1978. — 351 с.

78. Гуськов В. В. Оптимальные параметры сельскохозяйственных тракторов.—М.: Машиностроение, 1966. -196 с.

79. Гуськов В. В. Тракторы. Ч. 2. Теория. Минск: Вышэйшая школа, 1977,- 384 с.д

80. Движители специальных строительных и дорожных машин. / В.Е. Колотилин, A.A. Кошурина, А.П. Куляшов, Л.С. Левшунов, В.А. Шапкин, A.B. Янкович. Н. Новгород: НТТУ, 1995.-208с.

81. Дженкинс Г., Ватте Д. Спектральный анализ и его приложения.- т. 1 М.: Мир,1971.- 320 е.: ил.

82. Дженкинс Г., Ватте Д. Спектральный анализ и его приложения. т. 2 - М.: Мир,1972. 188 е.: ил.

83. Джонсон П., Лион Ф. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке: Методы планирования эксперимента. М.: Мир, 1981. - 520 е.: ил.

84. Джонсон П. Лион Ф. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. Методы обработки данных. М.: Мир, 1980. - 610 е.: ил.

85. Динамика системы дорога- шина- автомобиль-водитель / под ред. A.A. Хачатуро-ва. М.: Машиностроение, 1976. - 535 с. ил.

86. Добронравов В.В., Никитин Н.Н, Дворников А.Л. Курс теоретической механики. -\Г, Высшая школа. 1974. 528 с.

87. Доровских C.B. Влияние различных типов движителей на экологию заснеженного опорного основания. Дисс. канд. тех. наук: 05.05.03. Н. Новгород, 1999. - 171 с.

88. Дорожно-строительные машины и комплексы: Учебник для вузов по спец. «Строительные и дорожные машины и оборудование». И. Баловнев, А. Б. Ермилов, А. Н. Новиков и др.; Под общ. ред. В. И. Баловнева. — М.: Машиностроение, 1988. — 384 с.

89. Доскалович И.Н., Крюков Л.Т. Исследование влияния параметров штампа и снега на несущую способность системы "снег-штамп"./' Горький: Труды ГПИ им A.A. Жданова, т. XXIX, вып. 5, 1973. С. 7 - 9.

90. Динамика планетохода / Под ред. В.H Петрова и A.JI. Кемурджиана М.: Машиностроение, 1979. -440 с.

91. Дьяконов В. П. Справочник по MathCAD PLUS 7.0 PRO. M.: CK Пресс, 1998. 352 е., ил.Е

92. Егоров А.И., Рождественский Ю.Л., Наумов В.Н. Моделирование процеса взаимодействия гусеничного движителя, оборудованного объемными грунтозацепами, с деформируемым основанием // Тр. МВТУ. 1987. -№438. - С.3-12

93. Ершов В.И., Барахтанов A.B. Вероятностные характеристики микропрофиля пересеченной местности // Известия вузов, Машиностроение. 1971. - № 4. - С. 117119.

94. Ершов В.И., Барахтанов Л.В. Классификация микропрофиля бездорожья территории Советского Союза // Известия вузов. Машиностроение. 1975. № 5. - С. 1315.Ж

95. Жемочкин Б.Н., Синицын А.П. Практические методы расчета фундаментных балок и плит на упругом основании. М.: Госстройиздат. 1962. - 253 е., ил.

96. Жуковский Е.Е. Статический анализ случайных процессов в приложении к агрофизике и агрометеорологии. Л.: Гидрометеоиздат, 1976. - 407 с.

97. Жураковский В. П. Оценка проходимости и вредного воздействия на почву многоосной колесной машины. Автореф. дис. канд. техн. наук. М., МАСИ, 19933

98. Забавников H.A. Основы теории транспортных гусеничных машин. М.: Машиностроение, 1975. - 448 с. ил.

99. Забавников H.A., Наумов В.Н., Назаренко Б.П., Рождественский Ю.Л. Взаимодействие криволинейно движущегося колеса с деформируемым грунтом // Известия вузов. Машиностроение. 1975. -№1. - С. 119-124.

100. Забавников H.A., Наумов В.Н. Определение сил и моментов при взаимодействии колеса с деформируемым грунтом в случае движения с проскальзыванием // Тр. МВТУ. М.: Изд-во МВТУ, 1976. -№231. - С. 14-21

101. Забавников H.A., Батанов А.Ф., Мирошниченко Сравненеи зависимостей давление-деформация грунта. // Тр. МВТУ. М.: Изд-во МВТУ, 1982, №390. - С. 72-80И

102. Иванов Н.С., Филиппов П И. Теплопроводность твердых тел и дисперсных сред при фазовых превращениях. Иркутск: Изд-во Иркутского ун-та, 1988.

103. Иванцов В. Д. Курсовая устойчивость с.-х. тракторов и пути её повышения // Материалы Международной научно-практической конф. «Прогресс транспортных средств и систем» Волгоград, 1999. - С.88-90

104. Изменение физических свойств и плодородия почв при их уплотнении движителями сельскохозяйственной техники / А.Г. Бондаренко, П.М. Сапожников, В.Ф. Уткаев, В.Н. Щепотьев // Тр. «Воздействие движителей на почву». М. Изд-во ВИМ, 1988. Т. 118. С.46-57.

105. Исследование плавности хода и нагрузочного режима подвески вездеходных (снегоходных) машин: Отчет о НИР/ Горьков. политех, ин-т. Руководитель Рукавишников С. В. № ГР 71059971 инв.№ 71059977. -Горький, 1971. - 268 с.

106. Иосида Ц. Физические свойства снега. В кн.: Лед и снег. М.: Мир, 1966. -592 с.К

107. Качинский H.A. Изучение физических свойств почвы и корневых систем растений. М.: Сельхозгиз, 1931. -111 с.

108. Каган Р.Л. Осреднение метеорологических полей. Л. Гидрометеоиздат. 1979. -211 е.: ил.

109. Кароль Б. П. Снежный покров. Л. Гидрометеоиздат. 1949. - 74 е.: ил.

110. Кибасов П. Эффективность различных методов снегозадержания в Сибири — Земледелие, 1955, № 3, с. 60—61.

111. Кобазев A.B., Кутин Л.Н., Дмитриев А.С, Парфенов В. Л. Расчетные исследования колебаний остова трактора с полужесткой системой подрессоривания // Тракторы и сельхозмашины. 1981. -№4. - С. 12-15.

112. Коденко M. Н. Динамика управления движением гусеничных тракторов. -Харьков: Вища школа. 1983. -128 с.

113. Кожевников H.H. Тепломассоперенос в дисперсных средах при промерзании. Иркутск: Изд-во Иркутского ун-та, 1987. - 188 е., ил.

114. Колбасина Э.И. Выживаемость озимой пшеницы после затопления и воздействия притертой ледяной корки./ Сб. Научных трудов по прикладной ботанике, генетике и селекции. Москва, ВНИИ растениеводства, 1989, т. 130, С. 46-52.

115. Колотилин В.Е. Исследование процессов взаимодействия роторно-винтового движителя ледово-фрезерной машины со снежным покровом и динамических нагрузок в её силовом приводе. Дисс. канд. тех. наук. - Горький, 1976.-253 с.

116. Конструирование и расчет колесных машин высокой проходимости / Н.Ф. Бочаров, И.С. Цитович, A.A. Полунгян, В.М. Семенов, B.C. Цибин, Л.Ф. Жеглов. -М.: Машиностроение, 1983. -299 с.

117. СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ 206

118. Кондратьева A.C., Крательский И.В., Шахов A.A. Увеличение плотности снега под влиянием сжимающей нагрузки. М.: Издательство АН СССР. Сб. «Физико-механические свойства снега и их использование в аэродромном и дорожном строительстве», 1945. С. 28-34.

119. Копанев И.Д. Методы изучения снежного покрова. Л.: Гидрометеоиздат, 1971.-228 с.

120. Копанев И.Д. Снежный покров на территории СССР. Л.: Гидрометеоиздат, 1978. -184 с.

121. Копанев И.Д. Климатические аспекты изучения снежного покрова. Л.: Гидрометеоиздат, 1982. - 239 е.: ил.

122. Кораблев И. Ю., Куляшов А.П., Шапкин В. А., Кошурина A.A. Исследование движения роторно-винтовой машины по воде. // У1атериалы Международной научно-практической конф. «Прогресс транспортных средств и систем» Волгоград, 1999. - С.175-177

123. Кораблев И. Ю., Куляшов А. П., Щербаков Ю. В. Движители донных транс-портно-технологических аппаратов // Сборник научных трудов «Проектирование, испытания, эксплуатация и маркетинг автотракторной техники». -Н. Новгород. НГТУ, 1997. С. 152-155

124. Короткин А.И. Присоединенные массы судна. Справочник. Л.: Судостроение, 1986.- 312 с.

125. Коровин А.И. Роль температуры в минеральном питании растений. Л.: Гидрометеоиздат, 1972. - 283 с.

126. Кошарный А. Н. Разработка математической модели движения специального транспортного средства. Дисс. канд. техн. наук. Киев, 1988. 256 с.

127. Кошарный Н.Ф. Основы теории рабочего процесса и расчета движителей автомобилей высокой проходимости. Автореферат докторской диссертации. М., 1981. -39с.

128. Кошарный Н.Ф. Технико-эксплуатационные свойства автомобилей высокой проходимости. Киев.: Высшая школа, 1981. - 208 е.: ил.

129. Кошарный Н.Ф., Цирульников В А., Хабутдинов Р. А. Методика исследования опорно-тяговых качеств роторно-винтового движителя на моделях.— Автомобильный транспорт, 1972, вып. 10, с. 139-144.

130. Кравец В.Н. Исследование вертикальных динамических реакций, действующих на колеса легкового автомобиля, их влияние на распределение напряжений в контакте шин с дорогой: Дис. канд. техн. наук: 05.05.03. -Горький, 1970. -265с.

131. Кравец В. Н. Проектирование автомобиля: учебное пособие. Н. Новгород.: Нижегород. политехи, ин-т, 1992. -230 с.

132. СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ 207

133. Красненьков В. И., Егоркин В. В. Линейная математическая модель для исследования устойчивости движения и управляемости транспортной гусеничной машины.—Изв. вузов. Машиностроение. 1971. №. 3, с. 118—125.

134. Красненьков В. И., Егоркин В. В. Характеристики статической устойчивости и установившиеся реакции транспортной гусеничной машины на управляющее воздействие.—Изв. вузов. Машиностроение, 1971, № 4, с. 133—137.

135. Красненьков В. И., Егоркин В. В. Собственное боковое возмущенное движение гусеничной машины.—Изв. вузов. Машиностроение, 1971, № 5, с. 149—153.

136. Красненьков В. И., Егоркин В. В. Переходные реакции транспортной гусеничной машины на возмущение управления.—Изв. вузов. Машиностроение, 1971, №6, с. 134—138.

137. Крживицкий A.A. Снегоходные машины. М.: Машгиз, 1949. -235 с.

138. Ксеневич И.П., Скотников В. А., Ляско М.И. Ходовая система почва -урожай. - М.: Агропромиздат, 1985. - 304 с.

139. Кузьмин П.П. Физические свойства снежного покрова. Л.: Гидрометео-издат, 1957. -215 с.

140. Кузьмин П.П. Формирование снежного покрова и методы определения снего-запасов. Л.: Гидрометооиздат, 1960. -167 е.: ил.

141. Куляшов А.П. Специальные строительно-дорожные машины с роторно-винтовым движителем. Дисс. док. тех. наук - Горький, 1986. - 327 с.

142. Куляшов А.П., Колотилин В. Е. Экологичность движителей транспорт-но-технологических машин. М.: Машиностроение, 1993. - 367 с.

143. Куляшов А.П., Колотилин В.Е., Кошурина А. А., Шапкин В. А. Динамико-стохастические аспекты теории и эксперимента роторно-винтовых машин. // Сборник докладов 14-й международной конф."Механизация и автоматизация земляных работ".-Киев, 1991.- С.30-31

144. Куляшов А.П., Колотилин В.Е., Кошурина А. А., Шапкин В. А. Перспективы применения роторно-винтовых амфибий в Западной Сибири. // Проблемы освоения нефтегазовых ресурсов Западной Сибири: Межвуз. сборник .-Тюмень,1991. -С.133-135.

145. Куляшов А.П., Колотилин В.Е., Кошурина А. А., Шапкин В. А. Результаты исследования движения роторно-винтовых машин в четырех средах. // Тез. докл. конф., посвященной 60-летию ВИСИ. Воронеж, 1991,- С.118

146. Куляшов А.П., Колотилин В.Е., Молев Ю. И., Шапкин В. А. Испытания экологически щадящего гусеничного движителя. // Тез. докл. республиканской конф. "Строительные и дорожные машины и их использование в современных условиях". -С.-Петербург, 1995.-С. 144

147. Куляшов А.П. Колотилин В.Е., Молев Ю. И., Шапкин В. А., Доровских С. В. Исследование экскавационной осадки роторно-винтового движителя // Тез. докл. международной конф. "Нефть и газ Западной Сибири". Тюмень, 1996.-С.164

148. Куляшов А.П., Колотилин В.Е., Молев Ю. И., Шапкин В. А. Экологические вопросы взаимодействия движителей с опорными основаниями. // Тез. докл. 2-й всероссийской конф. "Повышение эффективности землеройных машин". -Воронеж, 1994.-С.48

149. Куляшов А.П., Колотилин В.Е., Шапкин В. А. Вездеходы с роторно-винтовым движителем: теория, создание, эксплуатация. // Тез. докл. межгосударственной конф. "Нефть и газ Западной Сибири. Проблемы добычи и транспортировки". Тюмень, 1993,-С. 196.

150. Куляшов А.П., Молев Ю. И., Шапкин В. А., Доровских С. В. Изменение температурного режима снежного покрова в следах движителей транспортных средств

151. Тез. докл. международной конф. "Нефть и газ Западной Сибири". Тюмень, 1996,-С.165

152. Куляшов А.П., Шапкин В. А. Колебания роторно-винтовых машин при работе на снежном покрове. // Тез. докл. Всесоюзной конф. "Повышение надежности и экологических показателей автомобильных двигателей". Горький,1990.-С.96

153. Куляшов А.П., Николаев А.Ф. Роторно-винтовые амфибии. Горький: Волго-Вятское кн. изд-во, 1973. 47 е.: ил.

154. Куляшов А.П., Шапкин В. А., Молев Ю. И., Доровских С. В., Водопьянов Т. В. Статистическая модель ледово-снежного опорного основания // Тез. докл. международной конф. "Нефть и газ Западной Сибири". Тюмень, 1996.-С.169

155. Куртнер Д.А., Чудновский А.Ф. Расчет и регулирование теплового режима в открытом и закрытом грунте. JI.: Гидрометеоиздат, 1969. - 87 е., ил.

156. Кутьков Г. М. Тяговая динамика тракторов. —М.: Машиностроение, 1980.— 216 с.

157. Кухлинг X. Справочник по физике: М.: Мир. 1982. -520 с.Л

158. Лаврентьев В. М. Расчет гребных винтов. М-Л.: Морской транспорт, 1949. 248 с.

159. Лаврентьев В. М. Судовые движители. -М-Л.: Морской транспорт, 1949. 275 с.

160. Лавров В. В. Деформация и прочность льда. Л.: Гидрометеоиздат, 1969. 205 с

161. Левшунов Л.С. Исследование поворота ледорезных машин с роторно-винтовым движителем. Дисс. канд. тех. наук - Горький, 1978. - 196 с.

162. Литвинов A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля. М., Машиностроение, 1971. - 416 с.

163. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов. Л.: Колос, 1970. - 376 е.: ил.

164. Лыков A.B., Михайлов Ю.А. Теория тепло- и массопереноса. М. Л.: Гос-энергоиздат, 1963. - 536 е.: ил.

165. Львов Е.Д. Теория трактора. М.:Машгиз, 1960. -252с.: ил.M

166. Малиновский Е.Ю., Гайцгори М.М. Динамика самоходных машин с шарнирной рамой. -М.: Машиностроение, 1974.-176с.: ил.

167. Малыгин В.А. Исследование процесса деформации снега под воздействием гусеничного движителя и обоснование выбора размеров опорной поверхности гусениц снегоходных машин. Дисс.канд. техн. наук. 05.05.03. Горький, 1970. 250 с.

168. Малыгин В.А. , Рукавишников C.B. Процессы, протекающие в снеге при сжатии его штампом // Сб. научн. тр. Снегоходные машины. Горький, 1969. Вып. 9 - С. 88-96.

169. Машины для городского хозяйства / Г.Л. Карабан, В.И. Баловнев, И.А. Засов, Б.А. Лифшиц. М.: Машиностроение, 1988, 272 е., ил.

170. Машины для земляных работ: Учебник для студентов вузов по специальности «Подъемно-транспортные, строительные, дорожные машины и оборудование». Д. П.

171. Волков, В. Я. Крикун, П. Е. Тотолин, К. С. Гаевская, П. И. Никулин; Под общ, ред. Д. П. Волкова. — М.: Машиностроение, 1992 — 448 с.

172. Машков К.Ю., Наумов В.Н., Рождественский Ю.Л., Харитонов В.Е. Развитие теории взаимодействия движителя транспортного средства с деформируемым основанием // Труды МВТУ. 1988. - № 506, - С.3-25.

173. Мельников А. А. Теория автомобиля: колебания и плавность хода. Н. Новгород, НГТУ, 1998. 112 с.

174. Мельников А. А. Формирование потенциальных свойств автомобильного подвижного состава. Учеб. пособие Горький: ГПИ, 1979. - 93 с

175. Мельников А. А., Успенский И. Н. Проектирование пневматических подвесок.- Горький: Волго-Вятск. кн. изд-во, 1965 87 с

176. Метеорологический ежемесячник. Н. Новгород: Нижегородский метеоцетр, 1984 - 1997.с.

177. Микростроение мерзлых пород./ Под ред. Э.Д. Ершова М.: МГУ, 1988. - 386 е., ил.

178. Минимизация в инженерных расчетах на ЭВМ. Библиотека программ. /С.Ю. Гуснин, Г.А. Омельянов, Г.В. Резников и др. -М.: Машиностроение, 1981. -120 с. : ил.

179. Михель В.И. Руднев A.B., Липовская В.И. Переносы снега при метелях и снегопадах на территории СССР,- Л.: Гидрометеоиздат, 1969,- 203 с. ил.

180. Многоцелевые гусеничные шасси / В. Ф. Платонов, В. С. Кожевников, В. А. Коробкин, С. В. Платонов М.: Машиностроение, 1998 - 342 с.

181. Молев Ю.И. Прогнозирование экологических последствий воздействия снего-ходной техники на окружающую среду. Дисс. канд. тех. наук: 05.05.03. Н. Новгород, 1995.-204 с.

182. Монтгомери Д.К. Планирование эксперимента и анализ данных. Л.: Судостроение, 1980. - 381с.

183. Морозов Г.А. Расчет изменения плотности снежного покрова под действием диффузии, конвекции, возгонки и сублимации водяного пара в нем.// Метеорология и гидрология. 1967. №6. - С. 98 - 103.

184. Мусарский Р. А. Статистическая динамика управляемых колесных машин. Автореферат диссертации док. тех. наук: 01.02.06. Л, 1988. - 47 с.H

185. Наумов В.Н., Батанов А.Ф., Рождественский Ю.Л. Основы теории проходимости транспортных вездеходов. Учебное пособие по курсу «Теория рабочих процессов гусеничных машин и спецустановок». М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 1988.- 120 с.

186. Наумов В.Н. Развитие теории взаимодействия движителей с грунтом и ее реализация при повышении уровня проходимости транспортных роботов: Автореферат дисс. доктора техн. наук. М., 1993. - 32 с.

187. Недорезов И. А. Распределение грунтов по трудности разработки землеройными машинами// Строительные и дорожные машины. 1973.-№1. с. 5-6.

188. Неймарк Ю. П., Фуфаев Н. А. Динамика неголономных систем. М: Наука, 1967. 215 с.

189. Никитин. Д.О. , Сергеев JI.B., Тарасов В.В. Теория танка- М.: Академия БТВ, 1956,- 416 с. ил.

190. Никитина JI.M. Термодинамические параметры и коэффициенты массопере-носа во влажных материалах. М.: Наука, 1968. 500 с.

191. Николаев А.Ф., Адясов Ю.П., Куляшов А.П. Некоторые пути повышения проходимости машин на роторно-винтовом движителе // Торфяная промышленность. 1973, № 1. С, 17-18

192. Никулин П. И., Куприн Н. П., Смирнов А. Г. О взаимодействии колесного движителя землеройно-транспортных машин с грунтом// Сборник докладов 14-й международной конф."Механизация и автоматизация земляных работ".-Киев, 1991 -С.48-50О

193. Отнес Р., Эноксон Л. Прикладной анализ временных рядов. Основные методы. -М.: Мир, 1982.-428 е.: ил.П

194. Панов В.И. Взаимодействие со снежным покровом гусенично-санных поездов и пути повышения их тяговых качеств. Дис.канд.тех.наук 05.05.03. Горький,1964,-212с.

195. Панов В. И. Исследование взаимодействия гусеничного движителя со снегом. // Тр. Горьковского политех, института. — Т. XXI, вып. 1. Горький, 1965. - с. 43-51.

196. Пархиловский И. Г. Автомобильные листовые рессоры. М.: Машиностроение, 1972. - 228 с.

197. Пархиловский И.Г. Исследование вероятностных характеристик поверхности распространенных типов дорог и их сравнительный, анализ // Тр. сем. по подвескам автом./ОНТИ-НАМИ. -М.: 1968,-Вып. 15. с.22-48.

198. Пархиловский И.Г. Спектральная плотность распределения неровностей микропрофиля дорог и колебания автомобиля // Автомобильная промышленность. -1961. -№10. С. 25-28.

199. Певзнер Я.М., Тихонов A.A. Исследование статистических свойств микропрофиля основных типов автомобильных дорог. // Автомобильная промышленность. -1964. -№1. С. 15-18.

200. Певзнер Я.М., Тихонов A.A. Результаты обследования микропрофилей основных типов автомобильных дорог // Тр.сем. по подвескам автом. / ОНТИ НАМИ. М., 1963. Вып.6- С.5-16.

201. Передвижение по грунтам Луны и планет / Под ред. Л.А.Кемурджиана. -М.: Машиностроение, 1986. -272 с.

202. Пирковский Ю. В. Общая формула мощности сопротивления качению полноприводного автомобиля /У Автомобильная промышленность. 1973. № 1. С. 23—29.

203. Пирковский Ю.В., Чистов М.П. Затраты мощности на образование колеи при качении лсесткого колеса по деформируемому грунту // Тр. НАМИ, 1971.-вып. 131,-С. 18-34.

204. Пирковский Ю.В., Чистов М.П. Расчетное определение энергетических параметров, характеризующих качение по деформированному фунту //Изв. вузов: Машиностроение, 1972,-№9,-С. 15-17.

205. Планетоходы / Под ред. А.Л.Кемурджиана М.: Машиностроение, 1982. -319с.

206. Платонов В.Ф. Полноприводные автомобили. М.: Машиностроение, 1989 -312 с.

207. Платонов В.Ф., Леиашвили Г.Р. Гусеничные и колесные транспортно-тяговые машины. М.: Машиностроение, 1986. - 296 с.

208. Повх И. Л. Техническая гидромеханика. М.: Машиностроение, 1964. 354 с.

209. Порхаев Г.В. Тепловое взаимодействие зданий и сооружений с вечномерзлы-ми грунтами. М.: Наука, 1970. 208 е., ил.

210. Порхаев Г.В., Щелоков В.К. Прогнозирование температурного режима вечно-мерзлых грунтов на застраиваемых территориях. Л.: Стройиздат. Ленингр. отд-ние,1980,- 112 е., ил.

211. Поспелов Ю. А. Устойчивость трактора. — М.: Машиностроение, 1966.—247 с.

212. Потёмкин В. Г. Система МА TLAB. М.: Диалог-МИФИ, 1999. - 350 с.

213. Прандтль Л. Гидроаэромеханика. М.: Изд. Иностранной литературы, 1951. 575 с.

214. Прочность, устойчивость, колебания: Справочник в 3-х т. М.: Машиностроение, 1969. Т.З. /Под ред. И.А. Биргера и Я.Г. Пановко. 1968. - 567 е.: ил.

215. Прудников А.П., Брычков Ю.А., Маричев О.И. Интегралы и ряды. М.: Наука,1981. 798 с.: ил.Р

216. Рабинович И. Е. Экспериментальное определение коэффициента трения материалов, имитирующих лед в опытовом бассейне // Сб. научн. тр. Горьков. политехи. ин-та. Горький, 1970,- т. 26, С. 111-114

217. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ / Е.Ю. Малиновский, Л.Б. Зарецкий, Ю.Г. Беренгард и др. М.: Машиностроение, 1980. -215 е.: ил.

218. Рихтер Г.Д. Снежный покров, его формирование и свойства. М.: Изд-во АН СССР, 1945. 120 е.: ил.

219. Рихтер Г.Д. Роль снежного покрова в физико-географическом процессе // Сб. научн. тр. / ИГ и АН СССР. 1948. Вып. 40 - 238 с.

220. Рогожин В.П., Малыгин В.А. Определение ожидаемой глубины колеи гусеничных машин на слабых грунтах // Сб. научн. тр. Снегоходные машины. Горький. 1973. Вып. 5. - С. 47-63.

221. Роденко Г. Ф. Защитные полосы.—«Земледелие», 1970, № 11, С. 11-17

222. Роль снежного покрова в природных процессах ( к 60-летию со дня рождения Г.Д. Рихтера) М.: АН СССР, 1961. - 271 е.: ил.

223. Ротенберг Р.В. Подвеска автомобиля и его колебания. М.: Машиностроение. 1972. 392 е.: ил.

224. РотенбергР. В. Теория подвески автомобиля. M : Машгиз, 1951. - 214 с.

225. Рукавишников C.B., Волотдин В.И. Роторно-винтовой движитель и его особенности // Сб. научн. тр. Снегоходные машины. Горький, 1973. Вып. 5. - С. 5-29.С

226. Савельев Б. А. Строение, состав и свойства ледяного покрова морских и пресных водоемов. М.: МГУ, 1963

227. Савочкин В.А., Дмитриев A.A. Статистическая динамика транспортных и тяговых гусеничных машин. М.: Машиностроение, - 1993.

228. Свешников A.A. Прикладные методы теории случайных функций. М.: Наука, 1968.-464 е.: ил.

229. Силаев A.A. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. М.: Машиностроеняе, 1972. 192 е.: ил.

230. Сиреканян Р.В. Теория плавности хода гусеничного трактора с полужестким ходовым устройством. Ереван: ИМСХА, 1959.-174 е.: ил.

231. Системы подрессоривания современных тракторов / Попов Д.А., Попов Е.Г. и др. M ; Машиностроение, 1974. - 176 е.: ил.

232. Скотников В.А., Пономарев A.B., Климаков A.B. Проходимость машин. -Минск: Наука и техника, 1982. 328 е.: ил.

233. Слепченко А.И. Темпы прироста биомассы колоса у сортов озимой пшеницы при резкой перемене температуры./ Научно-техн. бюллетень Всесоюзного селекционно-генетического института, 1986. № 4 С. 14-17.

234. Смирнов Г. А. Теория движения колесных машин. -М.: Машиностроение, 1981. -269 с.

235. Снег. Справочник / под ред. Д.М. Грея, Д.Х. Мэйла. Л.: Гидрометеоиздат, 1986. - 751 с. ил.

236. Снегоходные машины / Барахтанов Л.В., Ершов В.И., Куляшов А.П., Рукавишников C.B. Горький: Волго-Вятское кн. изд-во, 1986,- 191 е.: ил.

237. Структурное моделирование сложных динамических систем. / Баранов Г.Л., Макаров A.B. и др. Киев: Наук, думка, 1986. - 272 с.

238. Софиян А.П., Мазур А.П. Вероятностный расчет высоты снежного покрова с учетом территориальной неравномерности залегания // Метеорология и гидрология. 1974. -№ 5. - С.80-85.

239. Софронов Д. И. Борьба со снегом на автогужевых дорогах. М. -Л.: Гостранс-издат, 1932. 125 е., ил.

240. Справочник агронома по сельскохозяйственной метеорологии./ Под ред. И.М. Васильева Л. : Гидрометеоиздат, 1986. - 841 е., ил.

241. Справочник по математике для научных работников и инженеров / Корн Г., Корн Т. М.: Наука, 1984. - 831 е.: ил.

242. Справочник по теплофизическим свойствам газов и жидкостей./ Под ред. Н.Б. Варгафтика М.: Наука, 1961. - 746 е., ил.

243. Справочник агронома по прикладной агрохимии./ под редакцией Н.С. Авдонина М.: Издательство МГУ, 343с.

244. Степнов M. Н. Статистические методы обработки результатов механических испытаний: Справочник. -М.: Машиностроение, 1985. 232 с.

245. Строительные машины: Справочник: В 2 т. Т. 1 : Машины для строительства промышленных, гражданских сооружений и дорог / А. В. Раннев, В. Ф. Корелин, А.

246. B. Жаворонков и др.; Под общ. ред. Э. Н. Кузина. — М.: Машиностроение, 1991. — 496 с.Т

247. Теория движения боевых колесных машин/ С.И. Беспалов, Д.А. Антонов, В.П. Лазаренко, B.C. Маковей, В.Д. Тимофеев, В.П. Тимофеев, В.А. Шишкин М.: Академия БТВ, 1993. - 385 е., ил.

248. Тураев X. Т., Фуфаев H.A., Мусарский Р. А. Теория движения систем с качением. Ташкент: ФАМ, - 1987. - 212 с.У

249. Уланова Е.С. Агроклиматические условия и урожайность озимой пшеницы. -Л.: Гидрометеоиздат, 1975. 212 е., ил.

250. Ульянов Н. Я. Теория самоходных колесных землеройно-транспортных машин. М.: Машиностроение, 1969. 520 с.

251. Успенский И. Н., Мельников А. А. Проектирование подвески автомобиля М.: Машиностроение, 1976. - 168 с.

252. Устинов Ю. Ф. Образование и распространение вибрации в авто трейдере// Тез. докл. конф., посвященной 60-летию ВИСИ. Воронеж, 1991.- С. 127

253. Устинов Ю.Ф., Чернов М.В., Бочаров В.Н., Шаманин P.C. Результаты виброакустических испытаний упругих элементов различной формы // Материалы Международной научно-технической конф. «ИНТЕРСТРОИМЕХ-98» Воронеж. 1998.1. C. 176-177

254. Фаробин Я. Е. Теория поворота транспортных машин. М : Машиностроение. 1970. -176 с.

255. Физико-механические свойства растений, почв, удобрений./ Под ред. А.И. Буянова и Б.А. Боронюка М.: Колос, 1970. - 648 е., ил.

256. Формозов А. Н. Снежный покров как интегральный фактор окружающей среды и его влияние на экологию млекопитающих и птиц. Моск. общ-во испытателей природы. Материалы по фауне и флоре СССР, секция зоологии, новая серия, т. 5, 1946, с. 1—152.

257. Физиология и биология культурных растений, /под редакцией И.А. Тютенева.- М.: ВАСХНИЛ, 1987. 291 с.

258. Фурунжиев Р. И. Автоматизированное проектирование колебательных систем.- Минск: Вышейшая шк. 1977. 452 с.

259. Фурунжиев Р. И., Останкин А. И. Управление колебаниями многоопорных машин. М.: Машиностроение, 1984. - 206 с.X

260. Хабутдинов P.A. Исследование взаимодействия роторно-винтового движителя с переувлажненным грунтом. Дис. канд. техн. наук. Киев, 1973

261. ХельдтП. Шасси автомобиля. М.: Машгиз, 1949.

262. Хмара Л. А. Интенсификация рабочих процессов машин для земляных работ. -Днепропетровск: ДИСИ, -1989. 330 с.

263. Холодов A.M. Основы динамики землеройно-транспортных машин. М.: Машиностроение, 1968. 168 е.: ил.

264. Худяков В.Н., Малыгин A.JI. О результатах измерений толщины ледяного покрова водоемов Горьковской области. В кн. Теория и прочность ледокольного корабля: Сб. науч. тр./ Горьковскии политехи, ин-т. - Горький, ГПИ, 1987ц

265. Цитович H.A. Механика грунтов. М: Госстройиздат. 1963. - 450 с.Ч

266. Чернышенко И. Я. Исследование плавности хода трактора КД-35. Дисс. канд. тех. наук-Л., 1956

267. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. М. : Машгиз, 1950. - 343 с.Ш

268. Шапкин В.А. Неровности залегания снега на трассах. // Тез. докл. межгосударственной конф. "Нефть и газ Западной Сибири. Проблемы добычи и транспортировки". Тюмень,1993.- С. 199

269. Шапкин В.А. Применение метода наименьших квадратов в нахождении статистических характеристик деформ ируемой опорной поверхности / Горьков. политехи, ин-т, Горький. 1985,- Деп. в ЦНИИТЭ строймаше 24.10.85 № 112 - сд.

270. Шапкин В.А. Разработка статистического метода оценки колебаний роторно-винтовых машин и путей снижения их уровня при движении по заснеженным основаниям. Дисс. канд. техн. наук. Киев, КАДИ, 1990. - 286с.

271. Шапкин В.А. Расчет кинематики движения транспортно-технологических средств с роторно-винтовым движителем по заснеженным трассам. // Тез. докл. 2-й Всесоюзной конф. "Нефть и газ Западной Сибири". -Тюмень, 1989.-С. 196

272. Шапкин В.А., Куклина И. Г., Кошурина А. А. Вибрационные системы ротор-но-винтовых машин // Материалы Международной научно-технической конф. «Состояние и перспективы автомобильного транспорта в России» Н. Новгород, 1998. -С.354

273. Шапкин В.А., Куляшов А.П. Анализ влияний погрешностей изготовления движителей на колебания роторно- винтовых машин //Тез. докл. регион, научн. конф. молодых ученых- Горький, 1984,- С. 183.

274. Шапкин В.А., Куляшов А.П., Левшунов Л.С. Особенности движения роторно-винтовых машин по пересеченной местности // Тез. докл. регион, научн. конф,- Акзуальные вопросы научно технического прогресса и внедрение в практику,- Горький, 1984,- С.172.

275. Шапкин В.А., Куляшов А.П. Методы определения вероятностных характеристик заснеженной опорной поверхности / Горьков. политехи, ин-т Горький. 1985. Деп. в ЦНИИТЭ строймаше. 24.10.85. № 112 - сд.

276. Шапкин В. А., Раков Н. В. Ледокольная платформа. Патент РФ RU 2067944 С1 Опубликован 20. 10. 96 Бюл. ВНИИПИ № 29

277. Шапкин В.А., Романов В.В., Куляшов А.П., Худяков В.П. К вопросу о влиянии гироскопического эффекта на движение роторно-винтовых машин / Горьков. политехи. ин-т — Горький, 1985. Деп. в ЦНИИТЭ строймаше 20.12.85. № 129 - сд.

278. Шеридан Т. Б., Феррелл У. Р. Системы человек—машина. М.: Машиностроение. 1980.—400 с.

279. Швейко Ю.Ю. Гаврилов Ю. В. Брусиловский А.Д. О влиянии граничных условий на спектр собственных частот цилиндрических оболочек // Докл. науч. техн. конф. МЭИ.-М.: изд-во МЭИ, 1965.

280. Швытков И.А., Барашкова Э.А. Математическая модель морозостойкости озимой пшеницы./Докл. ВАСХНИЛ, 1991. № 1 С. 5-7.

281. Шокин О. П. Плавность хода трактора «Кировец Д-35» Дисс. канд. тех. наук -М., 1950

282. Шульгин А. М. Температурный режим почвы.—Л.: Гидрометеоиздат 1957.

283. Шуп Т. Решение инженерных задач на ЭВМ. Практическое руководство. М.; Мир, 1982.-238 е.: ил.щ

284. Щербаков Ю.В., Шапкин В. А., Куляшов A.A. Донная среда движения роторно-винтовых машин // Материалы Международной научно-технической конф. «ИН-ТЕРСТРОЙМЕХ-98» Воронеж, 1998. - С. 136-138

285. Щербаков Ю.В. Разработка методики расчета и выбор рациональных параметров движения подводного транспортно-технологического средства с роторно-винтовым движителем. Дис. канд. техн. наук. Нижний Новгород. НГТУ, 2000. 172 с.Э

286. Эвентов И. М. Снегоочистители. М.: Машгиз, 1954. -144 с.

287. Эллис Д.Р. Управляемость автомобиля. М.: Машиностроение. 1975. 216 с.

288. Эльмесов A.M., Багов М.М. К вопросу определения твердости снега // Сборник научных трудов «Физика снега, лавины, сели». М., Труды ВГИ, 1990. Вып. 82. -С. 3-6.

289. Эпштейн Л.А. Методы теории размерностей и подобия в задачах гидромеханики судов. Л.: Судостроение, 1970. 178 с.1. Ю Я

290. Янкович А. В. Совершенствование конструкции и параметров движителя фрезерных ледорезных машин. Дис. канд. техн. наук. Горький. ГПИ, 1985. 239 с.

291. Яскевич Л.Ф. Тряска гусеничной машины. В сб. Динамика систем. Устойчивость, автоколебания и стохастичность. Горький, ГГУ, 1985, С. 116-125.

292. Яценко H.H., Прутчиков O.K. Плавность хода грузовых автомобилей. -M.: Машиностроение, 1969.-219 е.: ил.

293. Яценко H. Н. Форсированные полигонные испытания грузовых авто мобилей. -М.: Машиностроение, 1984. 328 с.

294. Библиографические источники вне алфавитного списка

295. Танклевский M. М. Проходимость машин. Киев: НПО Промтехкомплекс, 1990. -155 с.

296. Brudny S, Cebulski J. Wspolczesne pojazdy terenowe. Warsawa, 1975, Wwydawn. Mm. Obrony Nar., 468 s. 472 il. Tabl. Bibliogr.

297. Беляков В. В. Развитие теории взаимодействия эластичных движителей с деформируемым полотном пути и её реализация при повышении уровня проходимости специальных машин по снегу. Дисс. док. тех. наук Нижний Новгород, 1999. - 487 с.

298. Bekker M. Wheels and tracks. "Armor", 1976, vol. 85, No. 3, hh. 15-20

299. Cole B. N. Inquiry into amphibious screw traction. University of Birmingham, Yol. 175,No. 19 1961

300. Masyk W. J. The snowmobile: a recreational technology in Banff National Park. Environ. Impact and Decision Making, Univ. Calgary, Calgary, Alta. 1973.

301. Oshima M., Komoto M., Nakamura M. Development of Archimedean screw tractor. MES, Offshore technology conference, Houston, May 3-6, 1982

302. Soltynski A. Ocena "Pizektadni glebowej" modelowego pojaz du terenowego // Technika motoryzacyjna. 1963. - T. 13, №10, - S. 321-329.

303. Soltynski A. Opory tocsenia mechanizmov jezdnych na miekhin podfosu // Tecnika motoryzacyina. 1962. -T. 12, №9, - S.287-293.

304. Mitsui .Archimedean screw tractor. Mitsui engineering and shipbuilding со. 1983

305. Исследование процессов взаимодействия различных типов движителей со слабонесущими грунтами. Отчет по х/д 3035. № гос регистрации 81083597, инв. № 02860019336, Горький 1985 134 с.

306. Комплекс расчетов на работоспособность и безопасность универсального спасательного средства амфибийного типа на роторно-винтовом движителе. Отчет / Г'ПИ. № Гос. регистрации 83724290 Горький. 1990. 166 с.

307. Исследование физико-механических свойств и процессов разрушения грунтовой среды с целью создания высокоэффективных движительных систем. Промежуточный отчет / ГПИ. № Гос. регистрации 81083597. Горький. 1988. 158 с.

308. Исследование физико-механических свойств и процессов разрушения грунтовой среды с целью создания высокоэффективных движительных систем. Заключительный отчет / ГПИ. № Гос. регистрации 81083597. Горький. 1990. 169 с.

309. Флорин В. А. Основы механики грунтов. М.: Госстройиздат, 1951. - 5 17 е., ил.

310. Рыбасенко В. Д., Рыбасенко И. Д. Элементарные функции: формулы, таблицы, графики. М.: Наука. 1987. - 416 с.

311. СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ 2 1 8

312. Аксенов П. В., Васильченков В. Ф. Системный подход к управляемости и устойчивости автомобилей. /У Материалы международной научно-технической конференции. Н. Новгород: НГТУ, 2000. - С. 77-80

313. Кудрявцев Е.М. Основы автоматизации проектирования машин: Учебник для студентов вузов- М.: Машиностроение, 1993,- 336 с.

314. Кудрявцев Е.М. Автоматизация проектирования с использованием нетрадиционных средств программирования: Учеб. пособие. -М.: МГСУ. 1995,- 150 с.

315. Кудрявцев Е.М. AutoLISP. Программирование в AutoCAD 14,- M.: ДМК.1999,- 368 с.

316. Кудрявцев Е.М. Mathcad 8. -M. : ДМК. 2000-320 с.

317. Кудрявцев Е.М. Мощные инструменты автоматизации труда инженера. // Материалы международной научно-технической конференции. Н. Новгород: НГТУ,2000. С. 545-547

318. Куляшов А.П., Доровских СВ., Шапкин В.А., Молев Ю.И. Методика оценки экологического урона нанесенного роторно-винтовыми машинами. // Материалы международной научно-технической конференции. Н. Новгород: НГТУ, 2000. - С. 444-448

319. Куклина И.Г., Куляшов A.A., Шапкин В.А. Моделирование динамики роторно-винтовой машины. // Материалы международной научно-технической конференции.- Н. Новгород: НГТУ, 2000. С. 497-499

320. Литвинов A.C., Фаробин Я. Е. Автомобиль: Теория эксплуатационных свойств. М., Машиностроение, 1989. - 240 с.

321. Левин М. А., Фуфаев Н. А. Теория качения деформируемого колеса. М.: Наука, 1989. - 272 с.

322. Материалы из lnternet-a. Welcome to the Arctic (http://web.ukonline.co.uk/jj.griffitlis/Dolphinsl.html), Archimedian screw (http://wv\r\v.piperpat.comyipc/b62d.html#057024), Ship & Ocean Project (http: www. mes. со ,jp/Mitsui/eservi ce s/service .htm)

323. Роторно-винтовые машины. Основы теории движения / И. О. Донато, В. А. Жук, Б. В. Кузнецов, А. П. Куляшов, В. А. Шапкин, Ю. В. Щербаков. Н. Новгород, НПК, 2000-451 с.

324. Ледокольная платформа с роторно-винтовым движителем / В. А. Шапкин, Н. В. Раков. Патент № 2067944 -М. КПТЗ, бюл. 29, 1996

325. Транспортное средство высокой проходимости / А. П. Куляшов, И. Г. Куклина, В. А. Шапкин, Ю. И. Молев. Полезная модель № 15185 -М. РАПТЗ, бюл. 27, 2000