автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.04, диссертация на тему:Разработка методики расчета колебаний и параметров упругой подвески транспортно-технологических роторно-винтовых машин при движении по льду

Перечень основных сокращений и условных обозначений

Введение

ГЛАВА 1 ПРЕДПОСЫЛКИ К РАСЧЕТУ КОЛЕБАНИЙ

РОТОРНО-ВИНТОВЫХ МАШИН И ОПРЕДЕЛЕНИЮ ПАРАМЕТРОВ ПОДВЕСКИ

1.1 Краткий обзор работ, посвященных развитию теории колебаний машин с традиционными типами движителей

1.2 Основные факторы, характеризующие плавность хода автотранспортных средств

1.3 История и перспективы совершенствования транспортно-технологических средств с роторно-винтовым движителем

1.4 Существующие схемы подвесок РВМ

1.5 Актуальность комплексного исследования колебаний роторно-винтовых машин

1.6 Цели и задачи исследования 32 Выводы по главе

ГЛАВА 2 АНАЛИЗ И СИНТЕЗ ВОЗМОЖНЫХ КОНСТРУКЦИЙ

УСТРОЙСТВ ДЛЯ СНИЖЕНИЯ УРОВНЯ КОЛЕБАНИЙ КУЗОВА РВМ

2.1 Применяемость упругой подвески на РВМ.

Требования и классификации.

2.1.1 Требования к упругому устройству подвески РВМ

2.1.2 Возможные типы упругих элементов подвески роторно-винтовой машины

2.1.3 Детали подвески, обуславливающие затухание колебаний

2.1.4 Оценочные параметры выбора характеристики амортизатора •

2.1.5 Направляющее устройство подвески ТТ РВМ

2.2 Предлагаемая схема упруго-вязкой подвески роторно-винтовой машины

2.3 Расчет элементов упруго-вязкой подвески ТТ РВМ

2.3.1 Подрессоренные и неподрессоренные массы РВМ

2.3.2 Передаточное число от ротора к упругому элементу и амортизатору

2.3.3 Определение жесткости спиральной пружины

2.3.4 Расчет коэффициента сопротивления амортизаторов 51 Выводы по главе

ГЛАВА 3 РАЗРАБОТКА МЕТОДОВ ИССЛЕДОВАНИЯ И РАСЧЕТА ДИНАМИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ В РОТОРНО-ВИНТОВЫХ МАШИНАХ

3.1 Разработка системного подхода к изучению процесса колебаний РВМ

3.2 Построение колебательной системы, эквивалентной роторно-винтовой машине

3.3 Вывод системы дифференциальных уравнений, описывающей колебательный процесс ТТ РВМ

3.4 Определение реакции колебательной системы ТТС на воздействие при помощи частотных характеристик.

3.5 Анализ нелинейности систем подрессоривания

3.6 Характеристики воздействия.

Функции возмущающих сил.

3.7 Вычисление и анализ характеристик пространственной колебательной системы по ее операточным функциям

3.8 Получение фазо-частотных характеристик и необходимость их анализа

3.9 Расчет отклика системы на воздействие, заданное таблично

3.10 Влияние распределения масс ТТ РВМ на вид амплитудных характеристик

3.11 » Исследование частотных характеристик для машин ГПИ - 06,

ЛФМ - 66 и СЛУ — 119 при выполнении транспортных и технологических операций

Выводы по главе.

ГЛАВА 4 ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ ВЕРТИКАЛЬНЫХ

И ПРОДОЛЬНО-УГЛОВЫХ КОЛЕБАНИЙ РВМ

4.1 Получение расчетной схемы и математической модели продольно-угловых колебаний РВМ. 4.2 Определение передаточных функций плоской колебательной системы

4.3 Построение графиков зависимостей передаточных функций продольно-угловых колебанйй ТТ РВМ.

Выводы по главе.

ГЛАВА 5 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

5.1 Необходимость экспериментальных исследований КОЛЕБАНИЙ ТТ РВМ

5.2 Определение критериев подобия масштабной модели

5.3 Краткое описание применяемого оборудования и датчиков

5.4 Методика проведения испытаний

5.5 Данные эксперимента по определению собственных частот

5.6 Оценка точности измерений

5.7 Результаты экспериментальных исследований плавности Хода масштабной модели ТТ РВМ и сравнение их с результатами теоретических исследований

Выводы по главе.

Актуальность работы.

Эффективное и качественное выполнение ряда важнейших народнохозяйственных задач невозможно без специальных строительно-дорожных машин.

К таким задачам относятся ледорезные работы для защиты опор мостов, гидротехнических сооружений, корпусов судов и драг от сжимающего действия льда и в период ледохода, а так же при прокладке трубопроводов и кабелей через реки и водоемы в зимнее время, при строительстве ледовых переправ. Необходимость создания и совершенствования ледорезной техники обусловлена освоением природных ресурсов Сибири, дальнего Востока, шельфа северных и восточных морей.

Около 80% территории водоемов России на длительный срок покрывается льдом. Реки и моря Крайнего Севера, замерзающие на 8-10 месяцев в году, порой являются ледовым полотном пути, единственным при осуществлении транспортно-технологических операций.

Эксплуатация транспортно-технологических средств в естественных ледовых условиях требует создания специальной мобильной техники.

Одним из перспективных движителей для вездеходных транспортно-технологических машин-амфибий является роторно-винтовой движитель (РВД). Сочетая в себе качества гидравлического и сухопутного движителей транспорт-но-технологическое средство на РВД свободно движется по глубокому снегу, льду замерзших рек плывет по воде со скоростью, недоступной для колесных и гусеничных плавающих машин. Цепляясь винтовыми движителями за края льдин ТТС на РВД свободно осуществляет выход из полыньи на поверхность льда.

ТТ РВМ используются в дорожно-строительных, сельскохозяйственны^, военных и других отраслях производства. ТТ РВМ, разработкой которых долгое время занимались в Горьковском политехническом институте, используют для резки льда около судов, установленных на зимовку.

За годы проектирования роторно-винтовых машин (РВМ) накопилось достаточное количество рекомендаций и расчетных формул для подбора основных характеристик машин (тяговое усилие, проходимость, плавучесть, скорость движения).

Существенным недостатком, препятствующим широкому использованию специальных транспортно-технологических средств с РВД, является высокий уровень колебаний, так как большинство машин с РВД имеют жесткую подвеску и, как правило,, не удовлетворяют действующим нормам вибронагруженно-сти. Несовершенство систем подрессоривания ТТ РВМ снижает производительность и повышает эксплуатационные расходы, ухудшает самочувствие и здоровье людей, сохранность грузов. Бесподвесочные ТТ РВМ имеют особенно низкую плавность хода, вследствие чего виброускорения на рабочих местах водителей превышают уровень опасный для здоровья, что приводит к профессиональным заболеваниям, а также к снижению скоростей движения, в результате чего ухудшается топливная экономичность, надежность и другие эксплуатационные качества безрессорных ТТ РВМ.

Итак, основным типом подвески ТТ РВМ является жесткая подвеска. А между тем одним из перспективных путей повышения эффективности использования машин на роторно-винтовом движителе является повышение плавности хода машин, увеличение сцепления движителя с грунтом. Улучшения последних двух характеристик машины можно добиться, установив на ТТ РВМ упругую подвеску винтовых роторов.

Принимая во внимание вышеизложенные проблемы, можно отметить, что теоретические и экспериментальные исследования пространственных колебаний ТТ РВМ, имеющих упругую подвеску, является актуальной проблемой.

Цель работы.

Разработка методики расчета колебаний и параметров упругой подвески транспортно-технологических роторно-винтовых машин при движении по ледовой поверхности замерзших водоемов с учетом влияния навесного рабочего оборудования.

Объект исследований.

Экспериментальная модель роторно-винтовой машины, спроектированная и изготовленная с непосредственным участием автора диссертационной работы, упругая подвеска движителей которой защищена свидетельством на полезную модель. Ледорезная машина ЛФМ - РВД-66, транспортер ГПИ - 06.

Методы исследований.

Регистрация и анализ колебаний точек кузова и движителей экспериментальной модели РВМ в дорожных условиях произведена при помощи датчиков-преобразователей Д-14, частотный состав оценивался при помощи прибора д:я измерения вибраций и шума ВШВ 003-М2.

Все теоретические исследования и обработка экспериментальных данных выполнены с применением ЭВМ. При получении важнейших характеристик математической модели колебательной системы ТТ РВМ по операточным функциям применялись возможности символьного процессора новейшей программы математических расчетов MathCAD 2000.

Научная новизна.

1. Разработан системный подход к анализу процесса колебаний ТТ РВМ и решению задач математического моделирования динамики машин с учетом специфики конструктивных особенностей движительного комплекса машины.

2. Получена математическая модель динамики ТТ РВМ при движении по ледовому бездорожью с введением гибкой связи движителей и кузова машины.

3. При применении операточного метода лаплас-трансформации реализована система из шести дифференциальных уравнений, полностью отображающая колебания ТТ РВМ на упругой подвеске, что позволило получить изображения функций перемещения произвольной точки кузова в виде амплитудно-частотной и фазово-частотной характеристик, а так же передаточной функции.

4. Описан и обоснован физический смысл влияния геометрических и конструктивных характеристик навесного рабочего оборудования ТТ РВМ на вид амплитудно-частотных, фазово-частотных и передаточных характеристик динамической системы.

5. Установлены потенциальные возможности защитных свойств упруго-вязкой подвески РВМ и разработана методика выбора ее рациональных характеристик и параметров.

Практическая ценность.

1. Предложенные возможности системного анализа определяют взаимосвязь и пути решения возможных задач колебаний транспортно-технологических средств с РВД.

2. Разработанная математическая модель пространственных колебаний РВМ позволяет на этапе проектирования прогнозировать влияние изменения характеристик подвески на динамику машины, а так же определять колебательные характеристики и рассчитывать отклики на воздействие в конкретно заданных точках подрессоренных и неподрессоренных масс роторно-винтовых машин благодаря выведенным системам геометрических зависимостей колебательных точек кузова и роторов.

3. Предложенная методика оценки виброзащитных свойств подвески РВМ, допускающая оперативно и обоснованно определять реализации амплитудно-частотных, фазово-частотных и передаточных характеристик точек подрессоренных и неподрессоренных масс ТТ РВМ, позволяет конкретизировать выбор параметров упругой подвески и пути их совершенствования.

4. Разработанная и созданная, защищенная свидетельством на полезную модель РФ действующая масштабная модель РВМ с упруго-вязкой подвеской демонстрирует эффективное гашение низкочастотных колебаний кузова машины. Применение подвески РВМ предложенной конструкции существенно повышает эксплуатационные качества (плавность хода, топливную экономичность) безрессорных машин на РВД.

Реализация работы.

Итогом проведенных исследований и расчетов запатентованной конструкции упруго-вязкой подвески движителей явилось изготовление действующей масштабной модели роторно-винтовой машины исследуемой конструкции, имеющей правовую защиту в виде свидетельства на полезную модель.

Расчет характеристик упругой подвески ТТ РВМ используется при проектировании транспортно-технологических машин в Научно-исследовательской лаборатории специальных строительных и дорожных машин.

Изготовленная модель, методики, алгоритмы и программы применяются аспирантами и студентами при дипломном проектировании и в научных исследованиях на кафедре «Строительные и дорожные машины» Нижегородского государственного технического университета.

Апробация работы.

Основные положения работы докладывались на международных научно-технических конференциях:

-«Состояние и перспективы автомобильного транспорта в России» г. Н. Новгород 1998 г.;

-«Прогресс транспортных средств и систем» г. Волгоград 1999 г; -«Актуальные проблемы дорожно-транспортного комплекса Росси» г. Краснодар 1999 г;

-«Испытания материалов и конструкций» г. Н. Новгород 2000г.

15

Публикации.

По теме диссертации опубликовано 15 печатных работах, в том числе одно свидетельство на полезную модель.

Объем работы.

Диссертация состоит из введения, пяти глав, выводов, списка литературы и шести приложений.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Разработаны математические модели пространственных колебаний ТТ РВМ при выполнении транспортных и технологических операций на льду с введением гибкой связи роторов и кузова машины, учитывающие, что упруго-вязкая подвеска машин с РВД является зависимой в продольном направлении.

2. Итогом реализации разработанных математических моделей явились А С1Х, ФЧХи ПХупруго-вязкой подвески ТТ РВМ. Исследование графиков амплитуд при единичном гармоническом воздействии и спектральных плотностей ускорений точек кузова при различных воздействиях позволило определить влияние конструктивных параметров машины и упруго-вязкой подвески на величины ускорений исследуемых точек кузова машины и выявить рациональные численные значения характеристик упруго-вязкой подвески.

3. Разработанная с учетом специфики конструкции и трасс движения ТТ РВМ методика оценки динамических качеств подвески математическая модель на основе анализа АЧХ, ФЧХ и спектральной плотности входного сигнала позволяет получить спектральную плотность отклика на выходе системы. Путем изменения А ЧХ, которые определяются конструктивными параметрами машины, полученная методика дает возможность снизить пиковое значение спектральной плотности на выходе системы, а тем самым уменьшить уровень колебаний и вибраций кузова ТТ РВМ еще на стадии проектирования машины.

4. Разработана методика исследования влияния навесного рабочего оборудования и различия профиля опорного основания на реализации частотных характеристик, благодаря которой произведен выбор рациональных численных значений жесткости пружин и коэффициентов сопротивления амортизаторов для ТТ РВМ, предназначенных для выполнения транспортных операций и для ТТ РВМ, предназначенных для проведения технологических операций по резке льда.

5. Созданная действующая масштабная модель ТТ РВМ, характеристики оригинальной упруго-вязкой подвески которой рассчитаны по разработанным в диссертационной работе теоретическим моделям, позволила наглядно продемонстрировать эффективность полученных методик, выраженную в процентном расхождении теоретических и экспериментальных исследований.

6. Расхождение теоретических и экспериментальных исследований в 22% позволяет рекомендовать данную расчетную методику как универсальную для исследования пространственных колебаний машин, учитывающую линейную зависимость упруго-вязкой подвески в продольном направлении, характерную только для машин с РВД.

7. Основательный объем работ, потраченный на проведение испытаний плавности хода масштабной модели ТТ РВМ, дал возможность разработки соответствующей программы испытательных и экспериментально-исследовательских работ по изучению колебаний ТТ РВМ. Определен уровень собственных виброускорений точек кузова масштабной модели, имеющий ярко выраженный максимум на частотах 4 - 5Гц, следовательно, во всех расчетных и экспериментальных результатах на данном диапазоне частот следует ожидать наибольшие значения виброускорений.

8. Экспериментальные теоретические данные показали, что вертикальные виброускорения имеют два выраженных пиковых значения, что объясняется поочередным срабатыванием подвесок передней и задней подвесок и распространением волны вибраций по раме машины.

9. Так как не существует нормативов допустимых значений виброускорений машин с РВД, то, принимая во внимание современные санитарно-гигиенические нормы по вибрационной безопасности (ГОСТ 12.1.012-90) определен уровень допустимого ускорения перемещений точек кузова ТТ РВМ: вертикальные среднеквадратичные ускорения <х ,.= 2 м/с2 , а максимальные 2лшкс =6 + 1 м/с'

10. Применение на ТТ РВМ упруго-вязкой подвески предложенной запатентованной конструкции позволило на 10-15 % снизить величину пиковых значений виброускорений кузова и сместить их в область более низких частот.

РЕКОМЕНДАЦИИ

1 Анализ существующих схем подрессоривания грузовых машин применительно к ТТ РВМ привел к выводу об оптимальности-применения подвески, упругими элементами которой выступают пружины.

2 С целью снижения высокочастотных резонансных пиков колебаний кузова машины рекомендуется между рамой и кузовом устанавливать гидравлические виброопоры.

3 Для того чтобы добиться совпадения частотных характеристик динамики точек кузова, находящихся над местом крепления передней и задней подвесок (во избежание галопирования машины) центр массы машины следует сместить к заднему борту на 1/8 длины машины.

4 Величину парциального коэффициента аппериодичности для транспортных машин следует принимать^ = 0,25 0,4, для технологических машин ф = 0,15 ч- 0,25.

5 Рациональным соотношением масс подрессоренной к неподрессоренной следует принимать 1/4.

6 Величины значений жесткости пружин и коэффициентов сопротивления амортизаторов для технологических машин типа ГПИ - 06:

С';р' = 210 • 103 Н/м кпер• = 20 • 103 Нс/м, = 230•103 Н/м кшд =25-103 Не/м , а для транспортных машин типа ЛФМ-66:

С пср

S' кюд =30 -W Не!м.

230 • 103 Н/м кпгр■ = 25 • 103 Нс/м , СТ = 260 ■ 103 Н/м

1. Автомобильные транспортные средства / Под общ. Ред. Д.П. Великанова - М.: Транспорт. 1977. 326с

2. Агеев М.Д., Агеева Н.Д. Статистические параметры микропрофиля дорожных покрытий и некоторые методы их измерения // Тр. Сем. ПО и подвескам и ав~ том. / ОНТИ НАМИ. М., 1963. Вып. 8 - С. 17-42

3. Агейкин Я.С. Проходимость автомобилей. — М: Машиностроение, 1981. 227 е.: ил.

4. Антышев Н.М. Плавность хода скоростного колесного трактора. «Механизация и электрификация сельского хозяйства» 1966, №10,с. 20-22

5. Барахтанов Л.В. Повышение проходимости гусеничных машин по снегу. -Дис. док. тех. наук Горький, 1988. - 342 с.

6. Барахтанов Л.В., Беляков В.В., Кравец В.Н. Проходимость автомобиля Учебн. Пособие/ НГТУ, Н.Новгород, 1996,200с.

7. Барский И.Б., Анилович В.Я., Кутьков Г.М. Динамика трактора. М., Машиностроение, 1973, 280 с.

8. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность-машина. М.: Машиностроение, 1973. - 520 е.: ил.

9. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. М.: Мир, 1974. -464с.: ил.

10. Бидерман В.Л. Теория механических колебаний. М.: Высш школа, 1980. - 407 е.: ил.

11. Бобиков Н.Ф., Волошин Ю.Л., Попов Е.Г. Исследование плавности хода трактора Т-40. Труды НАТИ. Вып. 183. М„ ОНТИ НАТИ, 1966,с. 3-34

12. Бунин Н.И., Липская М.Э. Методика. Методы расчета низкочастотных колебаний. М., ВНИИНМАШ, 1971.

13. Бреббия К., Теллес Ж., Вроубел Л. Метод граничных элементов. М.: Мир, 1987. 524 с.

14. Бреббия К., Уокер С. Применение метода граничных элементов в технике. М : Мир, 1982. 248 с

15. Бронштейн Я.И. Способы оценки плавности хода автомобилей «Автомобильная промышленность», 1949,№4.

16. Варданян Г.С., Куклина И.Г., Куляшов А.А., Ерасов И.А. Динамика движения машин с роторно-винтовым движителем. // Материалы междунар. науч.-технич. конф. «Актуальные проблемы дорожно-транспортного комплекса России», Краснодар, КубГТУ, 1999. С. 45-46

17. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Наука, 1969. - 576 е.: ил.

18. Вибрация в технике: Справочник в 6-ти т. М.: Машиностроение, 1978. - т. 1 Колебания линейных систем/ под ред. В.В. Болотина. - 352 е.: ил.

19. Вибрация в технике: Справочник в 6-ти т. М.: Машиностроение, 1980. - т.З Колебания машин, конструкций и их элементов/ под ред. Ф.М. Диментберга и К.С. Колесникова. 1980. - 544 е.: ил.

20. Водопьянов Т.В. Методика статистической оценки плавности хода роторно-винтовой машины при движении по ледово-снежному опорному основанию. -Дисс.канд.тех. наук Н.Новгород 1998 - 240 с.

21. Вологдин В.И. О влиянии параметров роторно-винтового движителя на тягово-сцепные качества снегохода // Сб. научн. тр. Снегоходные машины. Горький,1969.-Вып.9-с. 73-77.

22. Вологдин В.И. Испытания лыжно-винтового снегохода ГПИ-16ВС /'/' Сб. научн. тр. Снегоходные машины. Горький, 1969.-Вып.9-с.80-87

23. Вологдин В.И., Захаренков В.И. Влияние направления вращения винтовых роторов на стабилизацию прямолинейного движения снегохода // Сб. научн. тр Снегоходные машины. Горький, 1971.-Вып.10-е.23-31

24. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств. М.: Машиностроение, 1982. - 205с.: ил.

25. Гавага В.И. Эффективность частичной разгрузки движителей транспортных средств посредством воздушной подушки при движении на слабых грунтах // Применение АВП в народном хозяйстве страны: сб. докл. научн. техн. совещ. -iVL 1970.-Вып. 119. С. 118-133

26. Говорущенко Н.Я. Вопросы теории эксплуатации автомобилей на дорогах с различной степенью ровности покрытий. Харьков, Изд. Харьковского университета, 1964

27. Гордеев Б.А., Образцов Д.И. Виброизолирующая подвеска силового агрегата автомобиля//Автомобильная промышленность. 1990 №6. С. 17.

28. ГОСТ 12.2 019-76. Система стандартов безопасности труда. Тракторы и машины самоходные сельскохозяйственные. Общие требования безопасности.

29. ГОСТ 12.2.011-75 Система стандартов безопасности труда. Машины строительные и дорожные. Общие требования безопасности

30. ГОСТ 12.1.012-99 Вибрационная безопасность

31. Груздев Н.И. Танки. Теория. М.: Машгиз, 1944. - 482 е.: ил.

32. Движители специальных строительных и дорожных машин: Уч. пособие / В.Е. Колотилин, А.А. Кошурина, А.П. Куляшов, Л.С. Левшунов, В.А. Шапкин, А.В. Янкович: НГТУ, Н.Новгород, 1995. 208 с.

33. Дербаремдикер А.Д. Гидравлические амортизаторы автомобилей. М., Машиностроение, 1969

34. Дженкинс Г. Ватте Д. Спектральный анализ и его приложения. т. 1 - М.: Мир.1971.- 320 е.: ил.

35. Дженкинс Г. Ватте Д. Спектральный анализ и его приложения. т.2 - М.: Мир,1972. 188 е.: ил.

36. Джонсон Н., Лион Ф. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке: Методы планирования эксперимента. М.: Мир, 1981. - 520 е.: ил.

37. Джонсон Н., Лион Ф. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке: Методы обработки данных. М.: Мир, 1980. - 610 с.: ил

38. Динамика системы дорога-шина-автомобиль-водитель / Под ред. А.А. Хачату-рова.-М.: Машиностроение, 1976.-535с.

39. Добрых Л.И. Некоторые результаты испытаний уплотнений гидропневматической подвески. «Труды семинара по подвескам автомобилей» М., ОНТИ НАМИ, 1966, вып. 12

40. Брасов И.А., Куклина И.Г., Шапкин В.А. Расчет характеристик упругой подвески РВМ численным методом. // Материалы междунар. науч.-технич. конф. «Ин-теравто-НН-2000», Н.Новгород, НГТУ, 2000. С

41. Забавников Н.А. Основы теории транспортных гусеничных машин. М.: Машиностроение, 1975.-448 е.: ил.

42. Исследование плавности хода и нагрузочного режима подвески вездеходных машин: Отчет, ГПИ. Инв. №71059977. Горький 1971. -268с.

43. Каган Р.Л. Осреднение метрологических полей. Л. Гидрометеоиздат. 197°. -211 е.: ил.

44. Казаков И.Е., Доступов Б.Г. Статистическая динамика нелинейных автоматических систем. М., Физматгиз, 1962, 332 с.

45. Кобазев А.В., Кутин Л.Н., Дмитреев А.С., Парфенов В.Л. Расчетные исследования колебаний остова трактора с полужесткой системой подрессоривания // Тракторы и сельхозмашины. 1981. - №4 - с. 12-15

46. Колотилин В.Е. Исследование процессов взаимодействия роторно-винтового движителя ледово-фрезерной машины со снежным покровом и динамических нагрузок в ее силовом приводе. Дисс. .канд. тех. наук. - Горький, 1976. - 253 с.

47. Коняшов В.В., Мельников. А.А. Вопросы расчета гидроизмерителя регулятора положения кузова. «Труды ГПИ» 1971, т. 27, вып. 6

48. Кошарный Н.Ф. Основы теории рабочего процесса и расчета движителей автомобилей высокой проходимости. Автореферат докторской диссертации. М, 1981.-39 с.

49. I. Кошарный Н.Ф. Технико-эксплуатационные свойства автомобилей высокой проходимости. Киев.: Высшая школа, 1981.-208 е.: ил.

50. Кошман В.Н. Снижение низкочастотных колебаний, действующих на тракториста. «Тракторы и сельхозмашины», 1965, ;4, с. 3-653. . Крживицкий А.А. Снегоходные машины. М.: Машгиз, 1949. - 210 е.: ил.

51. Куклина И.Г., Куляшов А.А., Шапкин В.А. Системный подход к изучению процесса колебаний машин с РВД. // Материалы междунар. науч.-технич. конф. «Интеравто-НН-2000», Н.Новгород, НГТУ, 2000. С.

52. Куклина ИГ., Молев Ю.И., Куляшов А.П. Особенности выбора конструкции упругой подвески роторно-винтовой машины. // Материалы междунар. науч.-технич. конф. «Интеравто-НН-2000», Н.Новгород, НГТУ, 2000. С

53. Куклина И.Г., Куляшов А.А., Шапкин В.А. Моделирование динамики РВМ. // Материалы междунар. науч.-технич. конф. «Интеравто-НН-2000», Н.Новгород, НГТУ, 2000. С.

54. Куклина И.Г., Куляшов А.П., Корсаков С.М. Получение амплитудно-фазовых характеристик систем подрессоривания РВМ. // Материалы междунар. науч.-технич. конф. «Интеравто-НН-2000», Н.Новгород, НГТУ, 2000. С.

55. Куляшов А.П., Николаев А.Ф. Роторно-винтовые амфибии. Горький: Волго-Вятское кн. изд-во, 1973.-47с.: ил.

56. Куляшов А.П. Специальные строительно-дорожные машины с роторно-винтовым движителем. Дисс. док. тех. наук Горький, 1986.-327с.

57. Левшунов Л.С. Исследование поворота ледорезных машин с роторно-винтовым движителем. Дисс. канд. тех. наук Горький, 1978,-196с.

58. Ляпунов В.Т., Лавендел Э.Э., Шляпников С.А. Резиновые виброизоляторы Л.: Судостроение. 1988. 213 с

59. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов. Л.: Колос, 1970.- 375 е.: ил.

60. Львов Е.Д. Теория трактора. М.: Машгиз, 1960. - 252 е.: ил.64