автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Управление пространственным движением динамических объектов

й

ЛНШГРАДСКІЇИ ИНСТИТУТ ТОЧНОЙ МЕХАНИКИ И ОІГГККИ

Нгі правах руі:огп:і:і:

МІЇРОІШШ ІТ/.ья Васильович

УПРАШ'ШПУЗ ГїРО^ТМІІСЇШЗК* ЛЗКЖШШ5 ЙПЬУ.ЯЧЕСІІШ: ОБЪЕКТОВ '

Специальность: 05.13.01 - Управлэшга е технических скстємех

Лвторофорат ДИССОрТЭЦКИ 119 соискание УЧОІІОІІ СТ8П95Ш

доктора техшг' эскиз: наук

Сшя;т-Пзт-зр0ург - 1991

Рко'ота выполнена в Ленинградском институте точной механики и аитики

официальшб оппоненты:

доктор ф;:з.- ыэт.нау;-:, профессор МЕШМКОБ Геннадий Иианок доктор техн. наук, профессор ТИМОФЕЕВ Адиль Васильевич доктор техн. наук, профессор УТКНИ Вадим Иванович

ЕЗДУІДЕЕ ИРЕ,Щ1РИЯТИК: Таганрогом рздиоїехшпаский институт гал. З.Д.Кслмыкоез

Защита дассьртэцил состоится .[ У92 г

в /У^час. лгі зйседпшга спегщажз.фонашого совета Д 05Й.26.0Й при Лошгаградском институте точной механика и оптики по адресу: І&7ІСІ Солкт-ПоторОург, Опблянокзя 1-1

О дассертоцкой коаао ознакомиться в библиотека института

Авторвфорат разослан "2" 1991 г.

Учэкий сй»~тарь спеїшзлкаированного совета

• \ Г-.

^ л.в. ушаков

СЕЩ/іЯ лЛРАталІ'ЙСГЇ'КЛ РАБОТЫ

Актуальность проблеми. В соврмкаяо? теорій: ьзтекатячес-

/пр'їк.мпігия вз ц.<і;тр-ільча>: мост злюмпї.т Ітчд'їконгаль-> üpJíV.PVH оптимального упрШчЛбЬИЯ, ОТйар'.ГйИТКОСТЛ к теории >госпязодк оиотч.ч. Накоольшу» остроту они приобретают vi тчр-іашшх задачах управленая, хлргктвризупдехся аалянейнооті,» ^jji'víí у:граг-.ля>?мого процесе.-;, ііобшодннмй тр^зоьькиями я подателям оистрэдеЛствая и затрат рясурсор, % тахгге характеру кімоявЯств»!.« качлгтсж, прояелзігиєдї огрзкэтеяяй НУ кврекензяп« ?топотя к упрямигагив сигнали, влиянием идоканадькш: сваней п ггі'х факторок, осложняющих. угфмчлеяие У. прчаятг.гвуг.вїх сог-дя-) КЕГ'.естЕУННЫУ :грпктт;чзг;ки;; оистэи. Ь :->Т:лх условиях определи-)є гл)'іч'?]шє тті ьозможкслль кіявлоіия в нрострйнстео с08т0-ifl инт*гральнкх мшгооОрзїий, еоотг.егсті?уилгл кскгжм рсмни-

заЛаЧИ її Ориентиру!.1ЦЙМ ДЕИЖНИО уГ7ЬаКЛ>!ЄМОГО О'ІТОКГ.-J.

Дииюкия вдаль ліпшії и поверхностей переключения, курох-•5¿x многообразий и граяіїчпш поверхностей поткчш для огогл-іьніс: (по Аыся^Ъ'йспбил, угляпян-п um.с'.,1

; у,уьр«:чні«я нг, линии Ф'.з к ч некого пространства клі пб-".лктного гіроотраиотна екходоз опр-гд^ляет резотм cozmcqSvwj-(KcopJuanpoßoHHQP.c ) д-Уьлекия многоканальной сястеш; ииЗа-v-inpocmь к опроделенчому классу вн-ахнах ноздейетбей тэшм .'ти:аетоя при дгажениа системы по предписании* мвогоодрезиим. ілитичйско& описание многообразий û киде злгзбрпігійсках или шсцепдонткых урйвнеакй, енлгюваицих пероыенниэ управляемого ядегса, угтшмаживдотсм поршгшой формулфоккой задачи или ссдктся ич начальне.; зі аго с.ч р^якия.

Нредоисіхнез їліогсоб-роз::'; евсдят ограниченна допусгишх пмккй системи, ''.то даг-v исга-охнсоть упрощения иотривиалыия эЗлвм управления v. цмдгчїре.неляїзт стратегии синтеза, главным »ментол: которой ;::шїовитг,я аргажзацм? оринкпчрэС-снно'.о ?crjx>:cj~dr-}'.}:or:o Явчх-иия (СПД). Пр&одалэляе т&оретичзскнзг гдностоЯ. гсзїпс":"--':"-: при сяктоов замкнутых алгоритмов унрзв-жя, сікрипнет гпрохте таркуттиЕН сов чрсзнстБоваяия ігкрско-класса 3BTc.vsvir-«0Ki:x raer«.* ми зотклкогкч&ского ойорудоса-і. «гаргчтэтчют.? кчіі.-,я.>;'соп, транспорты*. СрїДОТЗ, кос^здо-

тагальских и лаборатсрних ycranoiVK.

Ъ KSiCToacicf ьремл nsufk»ju.uifi«- раоиро.ггр.'шад«« п.'•луч,.\ли косвенные KOiOfiü срганигкции к которим относится jyvvifow-мноо '¡¡прайлени(».Добротная троротич*ск™ ирорчоотка нриблчг.:;,; (работы A.C. Галиуллнна, П.Д. Кр^тькс, A.M. .'Ьюьч, л.Ii. Tiimj-фбоса), наглядность, большой они» ирслкчнроъункя¡«ал гаця* и обслуживания служит серьезным аргушнч-ом ллл широкого использования программного угфаьления г. оптимальных и мгмгок лпльних (КОНТУРНЫХ) CKCltfMaX. "

Трудности, сиягатш<) о генерацией я охрлеп.ой слоеных програлг-.'дшх законов (нелинейных, ноглйдккх} »»шеамбля м гллои.чих сигналов, а также ограничеющо дангиитескш гозмажю-тги не поз-шляют россматркзт'ь программно* ущютмкш? кяк униьерсьлышй мэтод рошенкя задач 01Щ. ь сьяг.и с этим в пполедтш голы киблю-дается ЛОЬЫКвННЫЙ ИН герое СПвЦНйЛИСТОВ К методам Пр0СЩ*ТЬЖ&1Н-кого (функционального, npae-fxiMHO-KOOj'khiHrmHOnol ¡щамышя, орштированных ко непосредственное решение задача стабилизации движения по кногоооразик. Недостатки су1с,ест1-,ую1:да: аналитических КССЛО'ДОЙЯИуМ И HilK СЛВДСТККе - отсутсть-lie ДООТаТОЧНО Э'^УКТИГ;-

иых подходоя к синтезу алгоритмов 01федзлили актуальность разы' тел теории ухфавлекия щчзстраястЕбнчим дкегениек как- длл рдепш ({■ундг.мектялышх задач, так и дли практики технических спстм.

Реьанием 1-ой Всесоюзной конференции не кссрдкнирукк&му уп ракленип ь тех:шческих и природных системах проблема нроотранеч венного упрясл>ния многоканальными объектами признана перспективным научным направлением, шадекдем накис« -к-тороитское и ¡фикладнео значений.

Про(»лекл управления и1ш каши OTpss»?vn« ь i.m ьу з-л;сксй комплексно-целевой каучно-таш'ческо* программе "оптимум", ком-ленской- программ« МЭТИ "Автоматизация", научно-''вхническш: йрогрымах Госкомобразования СССР "Упранлокля нелинчйными динамическими объектами"(раздел С.10 "Метода с:дат*га к алторигметне кое ойзстичение систем управления. пространс; F.e'Kirjvi дадаигеюм" )

"НОЦЫЙ ТСХНСЛОПШ И ЯВГОМЬТИЗЬОКЛ прОИПЬОДСТа* HKUX tip«"JlI'?C20b в мшикостроеник (раздал "Разработка контурянх систем учфаь-лбния ГНС механообработки?}, ь плана::. }ц"? Л/Т.МО и догоьер*. о Hi учно-тсосгскчаском сотрудничестве v.?:*™ с:ъг р и.Н'ГМч

- у -

НОХГс'рі'И (¡Г.чМ і! , В ГЭМКЧУ. КС'ЇСрКХ и кіг.опиїт.нсь

исснртацкліная работа.

Состояли"- вопроса. Псстьночка и перш? ьналйтйческае ре-

;:!Ш1Н часттшх Заді!1- Дї.Ж"": Ж!Я ГО Пр>ЭЛ11ИС;!ЛП>М ТрЗ'І.ЧТО- ■

ая\< кзг-.'нстні! и тйс.]итическоГ} мзханикг« (згздятм »їьгігокй-Езитраиа Суслова) я ма гємпї-.ткс- (олрлтнан глдачк теорій ;зф£»роиинм5>пн* р:>ьн?ни1 ¡•і.іі.і'ругил'!). Полумкин-? здесь разул'-тятк і:о гаогом рздьосхктіш! кпчу-эдтт просгринстачичого уггр^нлгкил. Метод НЛ/.

рум.н-] СЯЛ полозми ь осклйу ИССЛРДОЬЙ'.ЯГЛ ЙЬУ-ШСЙ- ГруПШ А.С.Га-ііу.¡тлтй'!. е ксторну киеркігз прчпстп^денн гфішци.ті ноордкпотко-рогрздм&іго угфзелекчя и устаиозда.-на' ьозможчооть доопределения 8дччк кглд*ш«м тр.с-сіс'?1ікяй устойчивости і! оптимальности.

.ЯООІГр'ЇД'-'Л'гККе спіоонголміото дріітокия с помощью н"?явной тал&гак.В глодала харектержі для метода структурного синтез» Зункитснальнсто упрадлеііил) Л.М.БоЯчуиа, причем коодяозиач-ОСТЬ продольного деяяєния МИОГОКЗІІЯЛМЮЙ слзтємй (как к в газетних рзС-отйл у..б.ііп/2ть«Ва / ¿стрвншксь скорогтй •жякгая і:о кяогоо<ір;;?кю. К с.труіяур.чому синтезу моїм о отаеоти якї'Я! ис(\їєдомнкй А.А.Колеснил-озп, в кототзих -¿талонное деїоннул ііродв яяетея ккт"»грзл-гік* функі;'«.оиа.юг/.. я та:«? по.гусод її.Д.Кру-ью, ар^д/еэдвтрийчмдгй ьсіг.ільзоьпгіий и глгоритмзх стерыкх аро-гЕод.тіх.

Гі:уачд синурьниг.ашм дм':;еті?. линеяюас однотипны/. ооадк-:>?.. у.оторме г/скно ин?*рпреъг;<о&к¥Ь как лидеСнюз задачи ОПД,

ді'у/гпл в рз^отгх М.й.V,вирова, о.т.Уорозоаского, 0.0.Собора. іІродйГіритвлглкЛ ачзлаз задачи в координатах относктсдоис— :> і» продольного (уереднентого) др.пкнмі! яелпзтся иаьскей отлл-чтельной чертой подход** и олреде яяет шрсг«ктгаійс?з УГО ио-эльзокэтвм для широкого класса шсймивтричтг и нелиизйньпс по-яч ОРД.

Значт&льный инт?ргс для с.ргаїтзод&і дростракственюго дпи-?ні;я пр^дстаъляюг разраоотаїаше С.Ь.Екельйноеюл к Б.И.Уткиным ,'сгега »теремашіой структури, отлтагцаася тоорвтичэсгл абсолют-^й не'іурс'і'і-.и'.і.'льно^ті.и х Едрлпциіім ¡ізраметроз объекта я едкшіию гиг.'ливш?. еозууіцзлий,

Е еоср^(,-егЛісй гйс'матри-і-зсксі?. тэорш уіфакг.оілія зпд'.чг, ОІЩ 20ИИТСЯ К ЛроГШІИЬМ (Д, £ )-янчьрлакткооти Л/.КГ>Йі;і7. СПОТОМ (Р'-Ї-

боты И.ЬазИ?, a.Marre, A.S.Morae, w.H.W?nJiiun» и (/."J-HíT/apu 'антноегк ио..тлнойПо1Х скстом (раОоти A. líjiaorJ, Л. J.r.rervr *. i?. ЯуЛЬТРЛ'и. НйЛУЧ*»ШЫе С «СЯОХЬЭДШгНХвй Г^лс-трлческого ПОДХОД^ касаются кд: проблека инаарилнтвости предписанных шотчюЗрьзк Ч'ЙК И ИХ КОНСТрУЕрОШШИЯ из услоькя незрр.кс.шссги CKCTfcMM от ацдятквных ЕОЯМУУ(еИйЙ.

В теории и кргктике олтймальнлх систем наиоольшо* ряопро траление наши релейные алгоритм*. В то же вр*мя ь райогах. по оптимальному упрявлени е.а.Олейникова и Л.а.Колеснккона представлены аналитические и гррзоан^/тичеглшп методы синтеза ivi КИХ ЗАКОНОВ упрйЫ'вНИЯ.

Рассмотрении« подходы я метода синтеза окстчм лространот ввикого уцраьлвшш послужила значительному развитии ироолвмы OIIS. одаахо но получили долзкногс распространения ввиду ряда функциональных недостатков, слабой алгоритмической проработки или олоъяссгк реализации r¡ условиях ограниченных воймохаюотвй докомпьютерной гугамеяткой папы.

Цель работы. Г.ельт диссррятпц'йояноМ раосты является исследование теоретических к прикладах вопросов (фоол'змы уг.раи ления пространственным двнэмаиеч, кклкчпидее:

I. разБяпю теоретических основ пространственного уяраьл иия нелинейными дкжжичеокимя объектами,

'/.. разработку методов анализа ОЦЦ в задачах оптимизации управления и синтеза опткмальнах скстбм. содерказд« локальные алгоритмы пространстЕэнного убавления,

3. раавитиз методоз теории многосвясшого управления, сСе печатающие организация согласованного движения миогокакпльннх

v>6b6KT0B,

•1. разработку мэтодоз синтеза, структурных реиений и злг ритмов для прикладных аадач упраы.згглл мощныш злектропривода МИ, ЛОКЮПрОТЯХНШЯ МеШШВМаМК, контурного упраьлвнкл станка Mii, poOoi'tLvw и транспортники тслэккачк.

Кетедц исследований. Гевеиие рассматриваемых в диссертяи задач осуществляется с использованием соеромеькнх методов тео риа оптимального управления и ииогссзязиих систем, метода фуи цчЗ Ляпунова, оистем сравнения к теории гетгеруо'гойчикюст/, а чахке теории дафййренцив^шиих урзвнокул, линейной алгейр* и

yiiKuz:>n'.:.n!:i«ore анализа, которио позамдоуг научно оо'ооисрпть : -р 'J f"г' л -л: п г; -гпт.едл рсз.'льгатоп. Дост-омриость иссуидо-

;тодгл'ркь^7ся также тщювчм тдолкроатптом ^«жотннма л HTyphlWK №!ШТ№Ш>ШН рЯДЭ ТЧГНЛЧеСККХ CVICT<íM.

Ьезульт^ты, шноскьке на эа-диту.

!. лия.^кгкчог.кйг! услс:••;-.:•! оучрстзостгоя и вдинстяэннзпти р.?-«нкя зу.лзчл ОГС1, методика ан^ткгй относительного к продольного ;-i;t'-.hhiT, ; ч со'дзя процедур?! синтеза комЗ'-'Пкфсезшшх алге-i'TMt-ft г.рс'с тр а:с гí;::i- то уграклониа.

2. OrfoaKibcMK:? метод* синтеза гфоиорцюнздчшх И НрОГКфГД-!!здыьч-ин?.?11р.ч.п,0нкх евчзей, мето/гскэ янялиза |>и-*пишес!шг войств нзптанисчшрздх моделей отногитедьаого даггаодкя.

'¿■. мзтлд члапти»нс.й настройки регуляторов и методика ана-!■!?.-' дкн^мтескш: пвойстн йцамткшМ! систем?, алгирпш гитэрус-СЙЧИЫЙ ¡\ yCíX'prtKHOft граднчнтноЛ эдлгггзцяк ОПД.

4. ССОСКЛПЭД'Л» мтлнтйччекой тгроцедурн псстрсоьия многооб-as'/ií, дипмпда ¡Ti.' которым обеспечивает согласован»; находов г.стсканальной системы и методкяз аи.теггз алгоритосв соглаио-г.ниого угряглетач.

Ь. лнпл:1ти':«ск«м уелозил остим&шюгти датамшл к ограия-f.H! о^ оОльйт'.'. гфострунг.тья, мотодика расчета ансадлзпя переход--

процесс^; :: сп'мгм^льгшх даг-тоосразий, котодтая построения ул-.>тг структурных систем сг7т1&»2ЛЬЧОГО управления.

f!. Мз-родк C'HV'.reC-ñ сис.т-?'« упраыюнля «ощйыик электроприЕО-.Vf.-u! и лс'нгсп].к(тяwimk к«хшшзм£'мч, контурных систем. систем прмплл.чий трзНСПОрТКЫга TÍ^.'ÜÍKÜMÜ.

7 т^оретэтепсп OtOOHCrjílrtHUe TflXlüí'IOCKiít? ра'еония (стр/к-урц алгоритмы) систем управления судовым электроприводом и внтопрот яжккки мехашзмчм», контурных сйстем и замкнутых кя-

•ЭрпОЛЯТОрЭЗ ДЛЯ СТЯ1ГК0Н К рОбОТОЕ-МаКЛЯуЛЯТС-рОВ, слоте?/! улрзн-:екия транспортными тилегкаии.

Н&учаая новизна.

1. предложена новая формулировка услоккй существования а Д1«сте»3!'нссти решеигля звдзчй 01тд. ноfíljo подхода к энрли^у ДБИ-:вний к синтэзу алгорлчмоь пространственного уПр^Г'-ЛеИ!.".

Z. рлгфаботянн нозав злгоштми гяп«фустойчивой к градкэят-:сй пдипт.-лите.

b. Прьдлодаиа y.ora,-! процедура (..интдаз йлгоритооь cvr.&'W-

ЬЯКОГО упр&МКПЫЯ И HlfóüIíUe ПрСКЗРкДсН ОраЬКП'еЛЬКЦР ■:)Kli.v/2

сястрм ирсграмшош и простраиогкь-ннсго упрявкадея.

4. П'рйдлоялиа НОВйЯ сормулнрс-зкы НЗОЭХОД'Хг&Х усло.чпй г,1> ткмзльноетя к методика построения оптимальны? ыгюг'осСра.'ий.

5. нредпсжвн НОЕЦЙ ПОДХОД к npOSKTKpObBHilV сптшдплышк систем.

• 6. Разработаю нокые метод» спн-гбза к алгоритма лрлкгичес ких систем уггр£\гле:1яп.

Практическая ценность а реализация р^зульт&то?. Полученное теореиркзасш реауль-гета послужили а-.-г:-г<ьс-Р для раарзгул-ки методоъ гсро&чтщзоваккя ¡фактических сисюм. Методы отличается уiTpoiutiкнимл ароц^дурамк ои.нтаза и cíeс::еч¡гьагсгг позы швние качественных показателей проектируемого объекта: точности, производительное га, а так®» расиирекие его ЭДнкцаоаальн:-;* возможностей.' ¡¡рйдзожекы пОЕке технические решения, к которым относятся структуры и практические алгоритм»:

.. . I. систем оптимального управления скоростьл судсьы?. о.г.ог,-

ГрОГфИГ.ОДОЕ.

. • 2. систем управления перамещрншм и натяжением лекги TíX-нологпееккх а лабораторных ,'ííiW, .

£?. хоктурных систем дг. я коордан&тных »ох&ки&мэв стчкков и

ро ОС ТО P.-I.i ÍR'.T, У Л Н 'ЮрОг;,

. Л. скотом управления транспортными твлзлл'эга:. Технический решения защищены 1Z аптс'рекими спкде1ельства?/2.

Методические и практические результаты исследования испо-льаовама и вкчдракы в технические оОъркгы па предприятиях: ЛОКО, Л1"ГУ, дао "Позитрон", НПО "Сигнал", ЛВС "Электросила", Госфкома КАЫ (Пловдив, Болгария), а тг.кга в экспериментальное установки ЖТМО.

Теоретические и прикладные результаты работы использовали а курсах, лекций ЛИТМО и Межотраслевого института яездкокил ква ■гайикации р^боттекса пр/:шзленкооти при ЛИТМО, а 3-х учэ'ных поссовет. и конспекте лекция, а такие ¡.рп подготовке нсучных КаДрОП II 2С:ПИр&ИТурЭ ЖП10.'

. ДвроОацкк рлйотк. Ооноени-э пслоксамк диссертации и разули та гы еголэдоБкква i доклздншиыоь и оск:укд;*л>оь кэ Бсвсаышх ко

Сереациях. сздкшдох » '"П'люз'.іуи.чх: "теория жзглцлонзрвнх СЛОтам управлении" (0->ь«сто:;сш». ІУ79;, "Робото сьхнтоскяв система" і'НіКП, ."Ае^оматязчция тохю.г.огэтегтсгх гфодессоз И промы'л-

ЛНЧІШ yCTiüOSOK'' (ііермь, ІЇЙІ ), "ІірОГДОМі Vnpr.Rjli.-nTf! дСЄК7р01Ч»Х-ЧІІЧвСКШП СЯСїеМПКД" {ТОЛЬЯТТИ, I ї82 ) , "Тііоркл £ДПГП-ИЗУІШНКГ. сяс-там" (Лшшнгряч. іРЧ.'?), "Упра.-rJieaw янсгосв.чгкими систяї.-.зчк"(Тбилиси, ¡90'! и Су л даль, І.ч&О), "ПреСдемк и^линеРяой электротехники (Ккоа, 1У23),"Ксорля&грукцев упрзвкбяхе в гэхютегких и природных свггамлхм (Кркм, f 997;: Ks IX и X С»:цо&йум??, по проблем.-» игбыточьсоти d кпфгфмицвошпх системах, км&эрокция СКН "Adaptive control аусlern" (Олоренцня, 1Э32), на лоотеикгсгх и тематических смшюрях ЛД(ТГГП (Ленинград, ІУ8!-І9®і>( на Семиляре ЛКІІ чК СССГ "Теория уфонлешія" (1990;, нз KOitfepsKUKhX njicrjteeeopcKO--!ір'?:п;;зЕ:і-;елі.скс'.т,о состава JiViTMO (3 974-1059), а но ппе.с-

їфияталх к в учебных гскедоиуях- СССР, йтэдтк и Еолгарга.

Пуб-ІГЧІСЛЦт:. !Ъ дасоертя-ят" СТТУбЛИКОвЗКО 57 ітучШХ работ R то« чисто 2 M-jHorpaiir/i!, 2 бропярц ДЦШ'П.кснспок? лотр?,, учебно.-; ГГОСО ОИв , ! й SHT'OpOKKX СГ-.;ТДГ.ТЄЛЬСТБ.

Структура v. объеи рясото. Диссертация ссдэрам нрэ^йшч, 9 rj.au, список иг.пользоьаіших псточниксв us ІЗй н&амодопагкЯ и [гріиг'ііібнлй. 00г,ow рьботк - 15s5 страниц в vom числе 2s2 страниц

ОСНОВНОГО 'І ІКОТП, JOS рисунков В Г.' ГЯС5ЛЙЦ.

К Р А Ї К ОЙ С О Д Е Р X А ії а Е ? 4 З (І Ї И

Главп I. V раглала іфоня&лягиргаеш свойств« оптимальных

систем И особенности СОТ'Л^С'.ОННКНСГО уПрЗВЛТ.іХЛ ВДОГССЇгГ.ЗЇІііМ'.і сЛъйктыли. ої,то.іу.пироз;інн oouorawe пробломы уттаэшюная прострой--СТПбІВЕШ .кзісхениеч.

Рассмотрят класс гериодпиькы? йсх'ср' для ойьекісв управленім

(O.Y):

t з f(2) + G(Z) V, С. 1

У * с(х) . , (2)

где х - ректор состояния (Xift" .); и.у - акторы угфг^тзк.гіі и. выходов ро:;г,:орїіо:тй m; i( *) ,G(•) ,с(•) - матрпда гл:-у;ляг. Ф*якцк8.

Используемая формулировке гадзча ижмального ущюЛхвпт прєдусиаїрисалт паррм-лулшо o,V ir; сросзкшд»сго состолн::я s ,

пргаадйвхшегэ «шкьству 'Л'-.1/,1 ь за цапків коннику» точку ^ --хіХ, ,

и,- сз&оодп?) с шшкмалышм гначечийм ¡'.ргльр-лн качастьз

»

¿/цУ -- / ' /,!х,іі• сіі із;

о *

х! ссОлодэшюи ограничений: на улрэпдаше іі::і и состояния х-./>: В условиях значительного удчяемия конечной точки р кач »сть« кри • терпев выо»раю?ил: время г , алтря-ш мзщнлсти , зптраты оперши, квадратичные отклонение п их комоішацки. ограничения на унривле НИЙ ЗЙДабїСЯ гшешугіом

« : ¡V * І,

а ограничения на состоянии СУ - граничными говорхноотими

¿•'т : ф(х) « о. -і

Априорная неопределенность начальних состояний приводи'.' к получению аняаяймі опяшалыла парегоНнах проц^сссії или пцчал фпоойиг траєкяіоріхй,ч-го в нетривиальных случая* оказньзетс.ч прсчщ» реванш краевой двухточечной задачи для заданного значения х^..

Анализ известных результатов позволил выявить сллдуіпциє особс-мюсти структура простоанстьа оптимальней систгмг.

(чгі) судостаоьшиэ тзЬв^хяихяяеЛ пврекмучмыл, отдолядаих со-

лоош 5Ї, , Ь КОІОриХ уіфебл-КИІ! ^ ПрйНИМ5ВТ 'ШКСИрОВйККЦО Й.ЧаЧ«-шія (її или 0);

(с, сущаствовзшіе многообразий оптимального двихзния, или просто стгмжиьныл: дногсыОрааий, К . к котора» относятся некоторая поверхности переключения, границ..; (4), гароздгккыь многообразия и их Б02М0ШШ пересечения,

(в) асзмсйыссть выделения окрестности от'шиьчшг м*о?о-оСрэзиЯ хг.

Кг МНОКОСТРОХ 'Л И А' форму лиру ИТ с Ч локальные ТрС'З'.'йаКХШ л по вода шиї ОУ (удержание на многообразии, характер продолыпго двике-ния) и назначаются локальные режим;; работы сисимн гс{г ,г2,.,. 1 ...). Правило ьыйора рекима

г - г(х) (Ь)

каждой точке х' стаиит з соответствие переі.иь>.ун ргаиа г\ и, слодовательно» соотвб?«вуяцое маоузеїгіо А'_ «¿и .Т .ёэ&модкость дажреткззцмі пространство предопределяет ор-

гэшаоциг. систвк управляли: лскчльчио з^вачи /иргнг*ккя .рс-ша -»гея соОсгвеннкмн лоналънили і-' , погл^дчвзтел-інсч

П^'КЛІО'Г'іі'ЛЄ которц-х ОІ'УВДП'гЯЛЯОТЙЯ CU.COpvrJiO.4l П&рииХГКИиЯ

{лі'С (І). !'. ооласгнх Ус уирьклеішо находится трига-г-нич-ньи оорлзг*/; на м;:-_'жесті5зх <ї неос>ход«тас> оооспвчить отабп-ЛКЗЧГГИ») ДЕШеКК.» '.'>■ ПО £ І', ОПр'їДЗЛЯтГ-'іІ р'ШІМ ЄIV. ГфОДОЛЬНОГО дниу^кия.

(У'-:лосп'\\ нсо „Vп.*• _• ?.'-*11 многоскязшга объектами продус-і.гі гр;'г-.з-' организацию тзкого движения , при котором подфичмгет-ся зндэтаи соотношения і.ігходішг. пог-'-коіших. счрвделлдох е Іір.'ОТр^НСі'Ь« РУХС док й кркьу»

а : <!• (у) - 0, <,Є)

у т

гле '.!',(•' ; - гладкад ьектор-&икш!Я. В раоотч рассмотрен!; элогст-рс«':х;!!ін'іи..'ки'.' о'Чгектії,. в которая возникает зядьча согласованно-і о упрлгленкя: паагялельяо роботами?* эн-ргоаггегаты, устройства іранстюргнр-іькй лепти, систем;; контурного jvpi.-Kr.eHFF. сгалками,

тр.чнспг.ртнио ТОЛ^ЗС®. І.\ЯІОВИОЄ р.йимени* УД»>Л-ЛЮ С'і'РУК-турчим он- ій-.'тпам моделей и >:сбенност»аг задач упрпйленкя.

Яля г»!і.и:и^.п кимжчрия аиогокчнадьпгто '.»У ек,одлт-я преоіра-зоизиие рлходкмг. п«р>-меишх: оггрядялон ерьтор ояьоеш&ммего :!Ьглра?мл]>нс":тй т - І

? - % (V)

и г-^рем' пнал пріуюльного 0г>шля-утл

:) •-■ (я)

где ф^",1 - гладкая Д'нкцал. Устъчя.чливпотек ноа&содимсарь мини-м.ігадпи с и поадедопнкя заданного закона продольного /лшкнкя •.с,таси.лі-"-..-ч'ігп оі'.орх-тіі, отработки эталонного сигнала иду. термина/ ьного .у:;раг;л^и:л.ч іі?.грі-ги->шюй у).

Со::рен^.ч:гыо метода управления предускотркзайт ясисш&оюниз аппарата Гїро'."ірачотг.'а ечл-омилі и диктуют пзоОходамость переформулировки сэдтп; еоглвсоьачяя. Гірк ;<?ом ьегнккге? нгтродаалыт прХ'лена изхозденкя инаеграпъних многообразий пространства , Л'-ЛУ.ьи-Лв го ко горим ососирчибкст принадлежность ипходо у линиям %. и да/л? задала синтеза алгоритма утграпленяа.

Так:п/ оороэом. наследуемая креолеиа просгрзклтденного дш~ кани.ч п оп^пмалымл. системах и системах многоканального уттрайло-нпя пкдк'чч.эт задачи ппстроеквя янтегрздьних многообразий в пространство И " (зхьУею і.ї) и синтеза замкнутых алгоритм лі управления, оСесіїьчнваьЕік стабилизация дмйчїпн: ОУ па £ и зздалнчії

рекмл продольного движения (оавсяа

е "ходо кссжуріі&нкя оптикр-шш* cuctcm 203кккмйт 7?)скч

нспсавгатедьтше задачі ньчсзден^я оптимальних траектории,

•хроенмя AI1G \\ т.д.

Глсва 2. В разделе уточняется задача Т.?; уир.^плену.я и':Д,

после vero пр&ддагивтся процедура лнзляза дькімгак и сс.ктзсігі

ссщеЯ структуры алгоритма ут>рввле:п:я.

Рассмотрели дао іроркуліроізки ач дачи упранлешія дькгенке.у.

')У (I), (2) по n-мерному многообразию

S: Ф(х) « О О)

где О(') - гладка л я -мэрлия вектср-фуккция, n.«=rc-?i.B хздяча 2.1

предусматривается,что в нач-ялй работ» г:Ь'. при г-тсм о&ичко ке

оговариваются требойешчн к продольному днкхениш и ограничения на

функциональные кокпоноктн уравнений что пороадлат

неоднозначность подучееиах решений. Для доопределения ьадачи )Г;-

оОходого вьестл условия, аграничкьаэдко класс функций

ОФ ■ дФ иО

Уелпвья 2.1 (инвцриатлн.ок.тл.!: rang і—£•—Я1 - хъпу L—G")

Oz :йх ¿x

да

УаАодіїе й,2 (рвс.у.'.ъоносх>11): rang — « «tin ї = и

дх

да>

.'/слоо'Х к!.З (н&трималк-юст; irons І— GJ - cite u - п

Ох

Послу отого определяются: п -маршй йетор слтзампшьногх> двіц&чия

в « Ф(Х) UU)

'/. гі-м&ріпій &?!Х!Ор ПрСс1а.іЬН0і'.0 дбШЫНИЯ

X = 0(х), (II)

ГД9 0 -• гладккя коктор-Фуїшция, удоізлеткоряиц&й условии кевирок-гЬї/і'г-

де.'шости акооиана » вводите.«» ті рассмотрение преобра-

зование координат состояния ОУ, обратное которому определяется формулой

х « Г(е,ї). (їй)

Для огримчбевя Области aouycyiimiix ссстсякий £кд5лиєїпя ■мюавэстаю X - м&аяя окрестность 5, в которой іатоднявтед условия Й,І Is.З и суш.г?стау&т обрзтпоо пр^сЗр^зоьшсю \ І'¿}, в тгжха опрлдоля*тся ксшзсгаоэ мисвеотво допустимих продслыйс. дшдапиг

T..V íj-ÍV

".дг;.

X

■ъ'Р'.т rhf-cr;;.

: xót i.

і'лс. i

Ооі«.«улкруе?ен poíjілс Д.Г-: ••' уярзкчепля ОШІ к обаесги X. при го7г>р'>к "г'т/лт^-'г.г'.г.о'гсл улгсй'-цгеостъ сжісиїєль-

ІГЛ'О дг./т" -?""!

«; a era-. í-Aíi (із)

і с.ллг.гі'і;;^ ^-.'íriM тг.ч'да.чьмг'го : саткиэлъиое упрзяленяв s

ovpeOoraa гір~'р.-і!-»лтн і-Щі) v. г.д. :ip>.vio.v:nhrjn тгрсц«*дурч такте:?« глгорлтмйр управлвичл е:ілї>-[-ЮТ .'.'¿í-.ду¡íe :-тлтп:

ті<ео'?ртзоь.')я:ї5 координат модели СУ (і), (2), вострзекм :о.їел-;ії относительного С-У0.7) и нродояъпого дтакени.ч (МРД), г.'.непрлч!"і'»їл КОД г, очрс-стнссп». .V,

сиіг--з -¡дгдрйткл етаое-їгголі-аего угрйі'лзяия, cwuw алгоритма птододшого ї'їфоьдамія.

угоьнешй (10),ЦІ) полу:»:ги модели МОД: о = au»,:":) + 3(e,í)u , /М)

М1Л: X = üíc.t} + B(e,s}u , (15)

C'TCpL'O ;:.?J.T ЮСЙіОТ-їОСТЬ !Г]ЮЧЇІ?Яі;:ПрОГ:ЗТЬ ЯрГіСТраКСГДЗШЇОЗ дай-єнкє jipíos и о пв с 7 ной скотз-я; ii осудьотз/ть сспї03 алгоритмов •ростр&ЕЛ'іse -з>;пі-о /npaaroira«. Пр9о5рааог-р.плэ

U = LjU.» L,Ü , (IG)

де [Ii І*, 1 - невіро вдс«я:ая ьотриця, удоіїяеткорлацая уелочигч

- і;:

Гаї^ПЯ, - В - а .. , определяя? р£ісіфгід«»л.'іаас» функція! уіравлозтая к-^кду ю„ -к&р&я: воктсром отоосиїедьнсго управляння и, і: к -хррьчу. {¡і: --п-я.) тором продольного упр-івлонкл й.

В кадоЯ оізроеткозтя 3 МОД Я-') дзатеяпизуетоя я нргаааяад е -- А„ (х)е*а„ (£)+й_ (х)н.чЗ. <х)и, іх7)

ВиОср алгоритма зтшситольногс управд«ккл пр.-игсодитс:'. іг> усдогля комлянсацкй внутреннего бозядерзнхи а,'ї а а с? "ікд2.чхшіи сксЧ>д~

Нь.і со зтамаладвй 8, т. е. -

и » и - к (ї)е, (їь;

гг е г ' '

где ие - компенсационная соста&кяяэда, Ке - матраца сорті пюй связи по Г:. Для нпхсвдения V рассматривается я ОХ, ці-

ликом !финад9кашЕ0 5, для которю: еЮ. На основании знглкзв •свойств функциональных компонентов уравч&іия (Т?) (гжарвлл 3,1) сформировано следующее положение.

Р&зреаа Р..г. Пусть для выполклытся оЗіи л.3. Тогда для того, чтоЗы даиж-зкиэ хц) из точки х0£5 удовлетворило условии (5) пообходимо к дозта'лто, чтоби упраз'лише определялось алгоритмом

и - Ь, + Ь„й,

где +

1'г - - В. (Х)£а0й) + (х)и2. ;гэ)

ли- проа?чо-ъное продольное управление <■:> Таорэма давг условия сущесгьоввния и единственности реыения аавачи Я.І для любого заданного й(0.Тогда для тХ, т.о. ь условиях задачи 2.3, алгоритм управления (їй), (їй), (19) обеспечивает пространственное двикенао ОУ с динамикой

ё = Рс(х)е " , ;20)

і = ї<5) т 0.(х)ії . (21)

Качество стабилизации относительного двгаганпя определяется ской-V. гьаші нестационарной матрицы Ре , ззвисяюаа от ЕУЗсра

матрицу обратной связи К.. Синтез й осуществляется в результате ратания самостоятельной задачи утфгзлбния ЫПД (21),т.е. нелинейной модель» пониаашюЯ размерности. Е обще» случай алгоритм про-.Атыпго упсаглааяя опасизается варвжэниэк й--0(х).а ыод&ль (21)

гэкггдктля ;г;д.у

X •--• i. '.%). (22)

регдоая» тОлчи ?..',',, как уточнея..зго рариснта '70.-;'..'.: 7.Г, г. ,дучй;ю п г.ид* ксгужг/ронакного штор"гма, опр-здэ-

«Ш..ГГ. 0 ТЧГ'ДГССГКП .ПО f,'.':T'>!UUi ОбрПТПСЙ СЬЛНЯ ПО 8 И ПрЭДОЛЬНО-

у;г;:.л.\'.;:;:.г:тп и, что г-ртг-од/.т к необходимости допслнитп.",хкого чэждз Tjoorprai. Пригчм в условиях Hsoapö;;.e.'.3in;cc".i'. модели ОУ и апги т-й *а. тт.г;р":1"г.трог mos?".' !:02штк11у?ь плтрг-faooTi- рг,спгпрпния .пс^л .'i.-iT-r гглтг'ог. и с.слол1.:-лвп1ая дяк-одглескш: регуляторов (131

Глзь?. Г;, а рассмотрен-! r-unpoau стабилизации у. адая-

;/ртК..-(. управляли« ОТНОС»Т?ЛЬНУМ др'.скеннеч. Прэхлсшзя кегод сияла ) MiiTjftiU;! обратной связи, а для объектов с ибкокгролгфуотаа/м •npwvтриTiг.к«sc» и аддитивным:; ;sHssi»<3i :i внутренними) зозмуце-изда - чотол/ построят: я доЕздячвсгаз рзгулятороь.

улрр&ленип сводится к стабилизации нестационарной 'од !'Г?|. параметры которой х подчта»ин уравнении возмущ&щей r.cicwi; (,М!Щ (22)) и поэтому достугп-г.1 измерении (ргзчэту). В капе тгл ррвеяий апаги-гируетс.ч класс алгоритмов относительного уп-•ЯВЛОНИЯ отличвшихся муто.лш спрэлч„7энпя КСЬЧ!0КСаЦКОН-

ой соотоглякэдй : по ф)рмуло (I?) для комиткиросанного анто-нт;,'.о управления: t:n фэркуло

П. К_э (23)

ля ПК «лгорашп. г.о формулам

т

- - М 2(5.11), (24)

н = кд л:ксе5 \Я5)

ля адаптивных алгоритмов. Здесь Rxk йд - матрицы коэффициентов спл-зяия, мт- матрица настраивавших параметров, г(') - иззэстная ектор-функция, • 1 - н0;тн0й:шй -пэратор. Отлпгштвльной чертой .анного класса алгоритмов служит использование едэтого сигнала братной связи

y = К. (х) с (27)

нестационарной m грицой коэффициентов дня стабилизации спо-одного движения МОД, и такта интегральной или адаптивной ком-

ценсяціїк йнз'ГРОНЙЙУ. « ькєивіл

МОД ДГЯ КО«5і1ЯМрОЬ5КНСГО аЛГОрОТМЗ ьад (¿О), «

для лкяамхчэгкзд гздовов уир-иы^кл* --(-•">) -

е •• Уг {ас,х;е 1 В (ачх) Д,',, ііч:.

гдз Л|і - й'.жаор саиЗок комг:енсьиях еддктизют возмуц'чгев.

Псиойкая проблема сїч^грйо (.чаЛла 3. Г) з^клч.і^&тся я габорс мзтркі.к ооргітаой оьязи К., г-бегаечайо^й акот'даптцяг'.лькук ус-тс^слогть исдоли шсзодап-о двшснря (со) а ц;> жэр^

сходимость к аулю квиукдэнкоя состйплзддол мсд (ГьС'.ПрК этом шр&кгвдо (їй) »эдзе? мяйоранту аереи сюбод-

його дпалекіа »6» о па?аке?ряма Л и т.е. определяет жалеемое хамство стаіЗи.тазац;ит. Н силу известных осоОзішостей негтаиуо-кярклх модулой долу стаз тел ьо-зио»аасть исполыюьпнил кекорант о кереьйк!а»>»: ьталмудпм:'. к иодотошх ностлціт-ипрних нор:,'..

Для укзз?«асго класса ¿иторетков (18) УОД (26) ;Ц"шоднтся Г. К&НОПИ'івСКСЙ структуре, .3 теорпіг •.•ппйрустой'г.'ііоетк

(рпс.З) и ,т.д.9а::г:й частью (26), {?:'!',. и динамичес-

ким (в' ооа'.'и'.! случае нз.ганоЛил:) Слойок, форма которого отражает дікі'м-.пеоку.і часть елгер.'лаа улравлгккя.Для линейной части оп-раделлетг-я матричная Фу-г-сг-я кС'МГ'лштаюл'о норнуючного о (при х--ссги.<: - иорадпточнгя матрица): _ 1

Н(в) - К. (хХзІ-У. (X)) Ь. Ц).

При У'?ЛОКШ УДЕ-.ЧКОГС

ц ^ у выбора матрицн К.лк-

^ не;с:я.ч часть канонической структури об-

лодсвт свойством ПО"

лажжплъноъяи л сис-сохраняет устс? чивость для любах Д} нчмичэскех блоков р,ІС л, (алгорш'мсь управле-

Н и (з) 1"

кия), удонлаттортріх кгностиому уаразекстау Б.К.Еои'ЭВЗ, «ЕЛЯЛТСа Л!."ЭТО'Л^«СТІ. Это И ОКрЗД-аЛЛЧ? ПЗЗЮЖГ-ЮСГЬ ипполь-ВОГАЕДА Ь'гірОлОГО ХДНРС5 джаюічеса.г-. (И В ЧйСГНОСЛЇ, оЛаЛТііБ-

ных) алгоритми уервчьездп стассгдтелькга! даги&Еаем.

- ІГ; -

V¡í-¡v.4 ептм'еол г,лр:гоьл сиийьй построен на 6ftbf кззосуноЙ в '¡f;c,'•.■!•; о,т''.:v.::.'!b-urc.- унр^л-::;:" процедуры, т..

К. sí) - U;íx)F(z,\ (20)

пк p« р1\с - росг-ю:-' ко'.таїцкпярногс йлг?2р9«гіЄ'.зклго урзкнокяя ¡■¡:іс;г', ri-:

д; >x)V(x)iV(S).'.c ayjJ(Ї)Р(Ї) * - Qj а)-г&(\), (2Э)

U, (r.)--y1 (V, л,...; - числовой nnp&wrp. Ъ ascitic« ачучде ijpst Q,-

-••'і h-iijj'.iiv.icf? ; Гі.(і5ктсй к yp'jBH'-MjKK Лліунонн и омоет простое

го. г?.^гркнг....ках îiC£ огрпна-газпєтся сдедуакя» услоскям. З. Г ;?-¡pr, (д_+\І,3. ) - нолнооїь» упраапяеча,

"й л( [ЛсіЛІ! > П і'!---Г;їїг ) .Huíví Е.. -•■ 'ilrr. u_= m. о

o.w.'.yw* положило.

э.?. Если пгподпдстся условие 3.1, то для лв-Знх ¿-vT

(D) cyv;ooT?.y-vc 1- ( x ; •• о - уравнения , (О) По ^tP. (л) I í -0. ri-ITF).

(а) Н<2Н!>т;я') > О для лхчт я: Р.." -г-—>. 'і

V предположвЕП! ,что X'-ü,t.o. кке-эт место miaznicrnanuomp-ипс it. V'íí.2 к.® глз»істк/л7к5бі;стл пройа«ьнсгго u (лінссшельного дди-хеичй, ti50t.f),<flä Г'лрйитяруотоя 3!Г/ШХТ0!ПМЄСІЇвЯ yctcímlffioctl модели (ги) оо стеттеньк» .V эксксконияальзвя .устойчивость деиканий гз oö.inc.T.1 ів'їД' с оцвакоЯ (І2},гдв Уаїянааяаьазусм taiœs пслогт/тольност:-. л'лнєіїноР. ¡-тпатичсскоЯ структур« рис.2 к

птпорустсй'гаЁСОть модели 'Zß) ,что к оСііСідг'піг.а^т рвение aaía-4u а. г. Аітоюпітнуй результат имэет м:-ото к длл линейных издит ОГЩ, В К.оторих относительное ДГЛТЯОНйе НО S HВИСЇіТ от МІ1Д.

Г!іірл;«=тр л спредплязт салзс устоЗчиреоти МОД а положителъ-HocT'.i OF) тюй;:о?. части. Слвцовательис, а1:Сором К рзгулнруетея темп СТНОСЕТеЛШОГО ДЛИИэНИЯ к грубость VOIT Î, условиях наризцкй илрпмо'гх:б оу. ptía.lí?.a¡2'h теоретической воямоютсти достіжуюш рЗЗНОТелЗІОВОСТИ зо СЧЄТ УГе.'ЛЧЄКИГ' \ il о-Зцем случнэ спязька с НеЮЗЛОТЗЛЪНКЧ ППКіТ11ЄШ!УМ коэффициентов обратной езяаи по е. Поэтому козникчэт кэобхсдамость анализа кя?жи откогатального движения длл случаев, когде уг.'юнлэ кказистзцлонэрности ЫОД пэ ¡заполнится. .Доказан слодувдй результат, позволятаргй получить

¿лаяорзнту тяхяяюнарнай дадлоняя.

Теораяа 3.3. Если кполюэтся услоШ? 3.1 и для лгЛп

еущестлут ß.,ix)4) - решение уравнения

Ö - ! ,f;J? -і

— In [ß. (Х)ї'(х): = -- я,ai A.. f.'S —it. (x)il- ÍX) і,

öä " г і - !: ob-/- ■

та справедлива следукиа^ оцінка порзглдіші процессов МОД (ЯО) из области Je? :

jejp,- , S о пг(х) exp I-\t) о (К,)

Формула (30) используется для яахохцонаи эядяолкпагхм.кзЛ

оценки (13) сясцмонарноС. корда 1eJP іде ?„=Р(Ї ) к нордч

'о

врсщтия ¡els¡гда Pî.x)=TT(i)Pnï(î), TCs'i - ортогона.«нтія

мзтрица, 1'(х0 )■-!. При оптимальнім шоора ї ira jелозил со.'лкіде-ігля собственник векторов матриц Í1 и Р (тесляла 7і.4) юрма вращения на изменяется при повороте вектора о.гшианзп:^ изконс-кием параметров МОД, и дает лучпэа представиш« о качестве д?лї;ония,

Модель о'шосигвльі-сго движения плр^з-.гри-чесни йозлдщънчаго ОУ после параш^рновцш пнутретюго воимудония приводится к еи» ду;

о « A„(x,»)u + Е.. (xfi)[MT(;«)z u.3, (01)

гда г»ft: - вектор неопределенных параметре с номинальным значением ai0, К - компактиоо множество, И*(й) - малица пеигшотшк ко&ф]ВДиенгоЕ, z=".(x,ü) - известная . воктор-фуккция. Уменьшение параметрической1 чусствительностк относктолг-ного движения может бить, достигнуто sa счет увеличения коэффициентов обратной синяк или использоьенаи интегральных- связей (£3). Когда ати меры не дают квлпемого эффекта, нозігнкаот необходимость синтеза айзлпип-«itr алгоритмов управленая.

Задача синтеза (паЗаш 3.2) Оормул»фуется как гадала нахождения оператора адаптации и матриць KJ¿), обеспечивающих с тачанием времени вштолленле условия .е--0 , а гри необходимости и іМЦх), для любнх хіК, удовлотьорляцкх ycíociaj !;(іа:іис.тицчиир-носш i ~ Q. \

Алгоритм управления (l'ó), (Si), (П£3) осуаеегьляет іфямуи ЇбезздактіфікніДОЕную) настройку МОД (23) за счет адаптивній

У!

і'сапнтацш кьутр-нного Еоччуздения нт(л)я с изшдьгсввюгвм номинальной матрица обратной стаза К^х), рассчитываемой по формулам (£6). Ш) -

Для ';иалі!;-:а динаиики относител?>аэгп даккения параметрически ьозмуцешсй системи используется расаирокнлн стационарная МОД, с сдержан; а я. ногіянплї-нуя ¡/одаль (20) и номинальные модели чувствительности , с га/одом

е - е° + S 2 (Лэ>7/Л! ) S1," ' + .... ПЗЗ)

І . L L

гдз e'3 - нэкт-^р относительного движения нстандльной МОД, Аэмг-эfi s'tl '-= вп/дт, , s1* as',1 '/С% , ... - номапалыою ивктор-фудаиии

чугхтьителькос.л. 0 ігривлет*енкен а.тпарзта функций сравнения полу они екг.шнэнциельнне оцешги поминальних функций чупстьтсгель--нссти 3.5.1, когориэ в сочетании с оценкой (3(1) и фор-

мулой (32) позволяют оценить поведение пзромэтрпескк возмуп;ац-пой МОД:

lejp|- , s; ¡32(х)в exp t-(?.-A\(3R))t], (33:

і'.цо А\ - приращение степени,обусловленное вариациями параметров ОУ.

Формулировка цели адаптации в вкдз требодшн асимптоотгсес-

ксй или экспоненциальной устойчивости, з танке мэтод синтеза обратных оі-язой определяет преимущества алгоритмов адаптации, построенных у.з условий гинерустойчиЕости,т.е. алгоритмов

М 2(a,t) у сі-; - Ц, . (34;

Здесь матричная функция Е(-) вкбирзэтся такім образом, чтобц нелинейный динамический олок канонической подолі рис.2, описываемый урзу.ннниякм (34) лв = HTz, удовлетворял неравенству Б.М.Попоьэ, что в частных случаях порождает интегральные., ПИ , релейныо и другие тют; алгоритмов - ідаитации.

Првдлсг.аншії способ формирования сигнала v и метод спнто-за матрицы обратных, связей К. (з) .обеспечивают выполнение условия положительности лилейной часта МОД по крайней мере для номинальных пкачэшг/ ее параметров (теорзна 2.2). Тогда в условиях

разкотешовостн огчісительного и продольного движений (z-O) ТОО— "ремой В.М.Союза устанавливается асимптотическая устойчивость модели (31) для лсбых алгоритмов адаптации рассматриваемого

- Г'-1

класса. Нбличж: рггулярузиого аппаса положит»яьпссти л. чиеэог устойчивость МОД к для »>котг!рсг;> мкохйс.т-а рприруевих параметров А.', прячом аго границу таккз регулируйте* ¿Ебор:« л.

Метод тапраи гжеруетойчиьост'.' * оса;о.-. ску-аь'. не гараггк-руят параметрической сходимости шзърчтк'зь пджгмцт?. Подтеку предстанляэт интерес «ССОДОДПШЫ йКйК'ИНХ синте-

зируемых И2 У СЛОВИЛ ККН1В№25ЦйИ княдвзтичкого криторлк

Л - ДМт0,ДМ.

д

где АЫ=К-ЫСас; - параметрическая огаОяа. Забор лде О

-•0 >0, З^-^е/СдУ - матричные фуьжпии чувствительности, и ев^де-

кис щюдполоконкя о кбааисгоадьокар> госте: щг^эсса аО'лтзицч (йМ---О) позволяет получить пайзетиие алгоритм!! градо«нтной иасгрейта параметров. Условие иг. параметрической сходимости (целовав 3.) Эмулируется как: 0,,где q:Dí я оЗь"-г.ю ко исполняется.

Исключение требований кпааистзционэрносга ад-.нтапии и ослабление условия сходимости достигается при исно.'иаоьаппи предложенного в работе ускоренного алгоритма:

К - К, ¡5 (е-О. (За)

где ьектор-функция С является решением уравнения

£ « Уе * - Змы . Е<0)=а. (3£)

Если при Г. I >П (ус.'.сСис- о.З.) , тс алгоритм (35) за

время I., оиешечиьает монотонную сходимость ;И5 а лы5уэ заданную окрестность значения Нремд адаптации и радиус окрестнос-

ти назначается выбором матрицы й .

Глава 4. В раздела рассматривается задача согласованного управления многокакальшши объектам:. Иридлагазтсг. процедура конструировала ш-тэ гралыюге многообразия в Н". эналж-чтр/ктсд динамические свойства одного класса многоскяунш ОУ. синтезируется- алгоритм прострзкогЕенного упрекпения и производится сраь-китедьнця «калиг систем программного и пространственного управления.

В нерпой части раздела рассмотрена линоАчзя задача согласования для жнвйксго в-канадыюго СУ

х * Ах ♦ Ва. у --• Сг (У?)

И T'I-L • V.r.y.rjr<l ад-.-ГСС-Праздя в f

.= : о y + :> . ■-- с

у v у -

а пр'.< сîc \дс¡»л;:г.їя, '!тJ няліОллячття сло/ач^'о* УСЛОВНО.

У>;.<№лі ■<'.' ([¿•sii.iHf.HM'v. Ч F*;• : iotis Ф = о - і. Как <уіоС;»=!?и»> н.~гт>сттго пояягля ckctosm экгйв&дагашг. объектов вглл-^іі класг: оЭмотаагкыг п:,ьеі?г.о'з (СО')}..характвриау--гадися :ч-j»yv:7' Vрífr.it :5к»икал-зяі ao.n «з canapaivur «англез ОУ. Доказано ол-.ілі'я.і'" •. голого ч/о.

Кї'ж-рі& ¡Vi.«. Для того, чгоба ОУ (.?.?) нргмедложал класоу ССС, необходима и достаточно оуществовануэ натурального числа г такого, что

с л":"'й •-- о ;г - '¡,з-1); oet te л*"'а} ¿ а о На осноруиш шіал/за свойств ССО ггрчдлсж*?.а процедура кон-струированнл итгэгралыюго ¡«а-собрггпня 5еК", прядусматривяадая нахоздвяио глокенгеи: лта-эйныт. многообразий

.-:>. <_ J с ... - с Sj

гдо

= 0;

,'!окз:іани ол.">дуітщ55 голодание.

СУсйсяво 4.::. Если ОУ (37) принадлежит классу ООО и линейное многообразие S удовлетворяет условие 4.1, то многообразие

: Фгз + о, - U, (38)

т "* т

где 0--1Ф, ...Ф,3; есть наибольшее многообразие, удослот-.-«оряще^ условиям . "U2 е

Анализ динамики ггрептрачетвзннего движения и синтез алгоритмов управления ОС^Т'.ЙСТЬЛЯеЮЯ S COOTBQ I CT3V.JÎ с процедурой гл. 2. При PTcw исгюл>луе-хсл линейное щксоразоьакиэ переменяй* к искя»ча>пс.н &T2H ляиеарк&ации МОД.

Келянейниз задач:: cor пасома:» ваісдов СУ облаго шда решаются Ъ Г.р'-іДНОЛСК'Л'К'.». ЕПР.ОЛН'-'НИЯ слодуїщого УСЛОВИЯ.

Услоске Л.З ( ейчепыг.^ужа уоміло'і). Для лкбыг. 7{5 сус'дс-гр;-«7 Ha'jypH-'.'I.HCÍ) ■юсло я тякоч, что

öS. --------------<53,

- 0(з.) =-- С (і ; ra;g і— G; * яі-l,

где 01=Ф (с<х)), ,/бх;1(х).

У слоит ограничивает класс управляемых объектов и, кроме того, вводит требование регулярности а . Прэцод/ра конструирования интегрального многообразия 6'£ЙП предусматривает нэхоздеьи вложвннкі. многообразий *> 'х> - о

8,: | '1.....

' I. Ф, (х) * О.

Доказано сладущве і.оложеьгіе.

СЄсйст:бо 4.3. Если ОУ (І),(Й> м многообразие (бї удоьлотво ряют условию 4.2, то многообразие вида (9) есть наїї-Сольшаа многообразие, удовлетворяю^.J условиям 2.ІІ-2.3 о Анализ динамики пространственного движения и синтез относительного управления осуществляется по схеме гл.2, При этом ли ноаркзозанная, МОД имеет каноническую (управляемую) структуру, что упрощает алгоритм управления и решение задачи синтеза матрицы обратной связи.

Задача управления- продельным дзижешгом решается методом программного управления« что позвохчэт обеспечить оптимизацию движения вдоль многообразия, плавное управление продольной скоростью или достижение других целей, диктуемых конкретной задачей. Программный сигнал х*(і) вырабатывается задающим блоком (эталонной модель» продольного движения),структурно эквивалентным МОД, а алгоритм продольного движения принимай г вид:

й - 0(5*) + к(х*)Дх, (39

где Дх=хг-х - ошибка программного управления МЦЦ.

Большее распространение получил метод программного управления состоянием полной модели ОУ, для реализация которого используется п-мерная эталонная модель, вырабатывающая програшний сигнал х* (ґ) .Комбкшрованный алгоритм программного упряв-ения ямеет еид:

и = и(х*) + К(х*)Дх, (40

где Дх-х*-х - ошибка программного управления ОУ.За счет выбора (ЮотЕОТствуюцеЙ матрица обратной связи К обеспечивается предписанная динамика ошибки

АЇ У(х*)Лх. (41

Для анализа качества пространственного .движения установле-

■tu спязь Tí-XípEKH'á'fHotl viufim Дх с церемонними е.Дх:

Uli - í121

f- •-">■"< ix'

їда П(уи- і . Модель npocTpaH^TZiösmoro дриж-яшя принимает

ГІ.ІД

Лх

[RR

Í- RPu)R"' З

Лх

U3)

Цгїстоі^оиарнлгть irpeodpaeoEtifflis (4?.} , обусловленная нелинейностью рьссмчтриьроного класса задач, оер^долявт зтлкчхе дшіамичвсшос

СВГК»?3 WUT-;,;;<.• Л. 'II) 'Л t/,2). ІірК ЭТОМ НО ОбЬ'ОПГ;ЧІІВ21:ТСЛ СЕТОНОМ—

ixi.-th »>д и '-¡тгутствузт возможность независимого назначения fte пянамакк, что отридатэлык» схаашзаотся на качеств«*. Указанию їгмто;.« П!'лг оляют оиопять пр&дму'деотна метода пространственного управления,

Глава h„ ö рьадйла рассматривается решение задач опглмаль-сго угграилзшш нелинейишм оОъекты.та. Иссладуются свойства опти-мгдогшх ш-рехсдних процнссоз,предлагается нроцедура конструирования tmnrooßpasKft. Аяалигчфуются локальные алгоритми прострзн-стзоїпюго управления и процедура стнтаза АЛО.

Кзвестнка положения принципа максимума и таорем Гамкрелидзэ нэ позволяют азиосродствонно перейти к реигангал задача 1.1 а поэтому на их основе сформулирован ряд дополнительных положений, («обходимы;, цля нахождения олтямалышх. rBBeauft-xtifi-B-u* (í j на интервале (С],т1

ї'есрел« 5. I устанавливает необходимиз условии оптималь''ГїїТК процессов x*(í) и u^ií) Е гикіитсй области Ii в вада описей К&-ногшчэс'.ой модели

x -- í(x) + g(x)u ,

ûï fl'3 т 0fn г

p ^ U) p + (—• ) 3

ix (Эх Дх u « lî(GTU)p) ,

•л краеьнх условий з точка í, : x(tf )=xf, p(x, .pf Здесь: р -солряянкішй г^ктор слстояіпїя ОУ (I;, Uí • ) -- воктор-фунаиля уп-равлёнлл, догтаг:ля--х(Зя 'аксмдум гамильтониану, гладкая на г-т/т-Р^гппіу точках ї.ио:/.?стві улрайл«ниЗ и и пргакка'лцея кначанкя Sígr„(Grp) на еге граїжцааі, р(-) - верхняя граяъ гвмияьтаккенэ ::з мнсгастве ¿Í.

Ляйлйе поведен;:« огт/мчлкгсй 1:3 з'рчка'-чшх ¡торл'рг-

Г.ОСТИХ (4) МСДЖЧй*»-.' ЙрвГ.РрзгоГ.ЙКХ'? реУЧПлУХ '.'.V:

г, пр^еСраззв.^хо по форг".у/г: 'Ль;. 1ц 1 !

КЬК Г«.«Тр«ГЯ ИсДОСГ&КЭКЖ фуКШ.*Я '.! И 5 ЖТОр Ц СС.С ТЧкГЛЧН Л-* !:с-

ордаиэт дах^орз ухдозл&ггл и. Коагсяву полнот?. Г' »ьрченкй й .-:ь л;ьт«г пямрс*;к и ю. Отюггтелкняо уяро^Е4««!* ччхс-даггся ««гад-гая а коцло^здпг' оптюю? угли «¡'.Я г/:^'"' вкд (ЙГ).

Тэорел? 2.2 уо-гзн&злн&'-ет уляскзк 1чптм?л1 н-чстк ггрг.цоссои х*и)--Г(0,х) и г. отд.? ош'лэдкя глдуччдр^'й-.'ак.Я

кпио:г.тчэс:<:>е кода»: Л, «глтроокког л::? МИЛ к даполлятель-

НСТО УСДЭДОЯ. ог.^дедчиийго ОП'Ла,У>ЛЫЮГЛЬ •.•¡ШОКК'РКЙ ЯЧ .V Р срзгчонпи с оллз.':сжлщ:.чн гр1Укт;.«р::г. К'.

Чоожжъ Ь.З у?т?:мал:п?.чз7 пислиткчуг.-ки.« у^лоьая с-"прл:.'л;г,;я участков оптимальней тр&якторзд, л^гкад-х в откритэй оЛьчсте К и нп ае грлнкцзх, в и/де щсриул про С10 р чо г. ч н;: 1: .черечгекы.ч моле лей А и Л .

Предложенные адкулярогеа нео'.'хог.-.лщ;; условий ошкмаг.ьиости

позволяет ОСУХЭСТЕ'лть раСЧЗТ аксьчс-ля ОйСТреМУЛЬНЫХ ЛЭР'ЭХ0.Д?!Ь'Х

процессов, аакакчкглинихея н точгт а , в розулматр интчгэлро--

ЕБНИЯ Ь оорчттюм Ер2.АеНК_ Груцпи ГЛСЛОДП!;? Г4*ЛЬНО ПЗр^КЛПЧЗйУШ коноигческих моделей ,Ч,.Ч т.д.

' Для нэлйнеяшх ОУ воакгчпш ймрсчмемие ¡мнения оддачи о г:-тймалького упразденил, хврзктерйзущиегй •'еопр^даг.'знко-г.сьг. функций и?») на ¡гоночном ичтерьзле М*.!*"!. Тисхс р?ыоиип ког.одя!-ся из условий:

хт(х)р = (х,и) - (¿и0/ао)и, с''(х)р - (¡ч/£и:. <14»

Анализ (44) позволяет получить липе опгималыи:« управления и*-У(х,р), либо описание1 (^ро^-емил-многообразий,

В рпоото шдроОио кс следуют с л ¡гарохдмшае рэкещи: задач оптимального быстродействия и затрат тг.цлнза, Особое вникаико удолэко линейной ввдачо шнмакззцй* дятегралз ¡шйдрнткчксй ошибки, для которой установлено суцестЕОвани? пчроуденного лгашйшго многообразия q'x-CЗ.

Процедура конструирочаиля олтккэлыих многообразий, аалсж-деяие которых не представляется ноимдкаим аналитическими мето-

Аам/, Iі:1."і.чьчг:

(л.і рл-.л'л чучка чриїтаркП, лчсмі'ішзгдехця в тачка х,, го; м.'зггсиїюе нерглгаяилс состояния,

е??у>гівй ксігомде «¡к-т-ообрдг.'кям, и глтеняй умордіїнв? вок-лор"-: лродольл'л-а утр.¿агония (±1.0);

(і') апяро-ссялгсцаэ У-ЧОСКГОЙ О испол7.зс.-в«Г'Л'М варгжйшй 07г(х; - 0. С'Г- пни.ч поете шж яигЗДздиедеэс. й(-> -вектор Г-йГіИСНиК фунхісй:

і.;': ІШГїЗДчНЯ«» КС;-фС«юижх векторов упрьзлоіша и Я'.е об-

«Г, £ і; Д-

г г

¡¡¡>;.';.'..ог1;еян'!я мег-сдшп лостроеімл сг;гька.ишл системы ¡¡ш-члгіт синт.:-г; локал&нех регулятор*з простргшстпеїлого управления и ЛПО {.і), огу.цсотаг.яіх'іого \іх посл-здовгтодьи^ю коммутацию. АПС строится іпк кокичїСіЯ чатова?,реглизукедїй проверку текущего сос;~ тонни« х и шялчєш« еге принадлоїінозти одной из характерних областей Л.'г и/к ,Гг. Длл '/сіруяровй:;кк услсвлЯ переключеная псгголь-зуотпя процедура Нп, прадуомптряваппая псоладова-

тель/іои рг.збу.таио пространства на области зияксчтостояксяга К. п окрестности многообразий .ї. с позледукщей дН'Лф-эг/.за^леП карого множеств.-:! вплоть до окрестности коночной точки х,.

Лохзльнво алгоритми, оОєспєчиезкїікг« ;,Екаочке саотеші в зн-л^лєнніі;; областях, отроятся по формуло (ТЄ), гдн относительное управление находятся іееюд&ми гл.2-3, н продольное упрзаяечке пряккчезт найденные раквз фиксированные значения. Ллпротж/маци.ч функциональных компонентой алгоритмов (19) полиноайиалышми Еыра-я.еігллми ття С(? а, (х,0) позволяет сконструировать унифицирован-

систему огттималі.чогп упранлетля, в состаз математического обеспечен:»« которой входят сакдчргпкв ан&питачвсіше процедуры и массива коэффициентов С1, в соответствии с локаль-

ней г?да-ічй пространственного управления .

Глава 6 зос&ядепгі воя}юсам оптимального управления мсъда«» электролрвлодпш (ЭТТ).

.°йспматривча?ся задача ступенчатого р^гу.таревмжя скорости ЗР. псстслкного іші двойного рода тока, используодасд к гребккх энергетически установках и наземном транспорт«. .'¡'рлЕод,/ гараг,-тгризугстся "олкло.і ребочэг коїуіоить», ноойходамоогьк зерзадь'Чб-' нм свсрг. С¥*&, кгкоаяйцямся соп^эткглэяиеи ингетнЖ среда я гроч..

" -

Задвча решается как задача оптпаалъчот гго бысгродеЯог'.пг управления и условиях огрыичзьиЛ па перег.тапые состоят;;: (тоги и кседюсти) и управляйте ьоздейетЕй«. И силу зу^зотагн-юго ?ди I-ния ограничила оптимальность смсто:«« в га.-гаг'-льной млре до'г:и~ гаотсл за спет г.спзяьгсе&чия пределы;;) допустдо.ич статлгай» 'ЗУ

(ДЕИХОПИЭ ПО ГрУНИЧИ:-!:* п^гергипетп:.').

Кртаматаю-жаи гюяель ЭП представлена системой дпф\«*рзч;',и-альакх ураьнсн/.й, не? линейность которой ибуилоадена свойств или якорной цепи к нагачиеу злзкего трения. Как часта'»'.- случаи рас-ому-гроля сйионпналгмгы ягОел*., ?//, управля-зная по ц°па тока якорд с помои;ы) р'.шерсигнсто усша!т'эльн0-пре;;с"ь?.сьмтель!югл .устройство, и ОСухнаналыкт люЯель ~с. Г ' л нгроздрьивким каналом якоря, реверо которой лсущостн.пяегся с ¡швд цепи обмотки вОкбуаденил.

Исследования оптиуальньх переходных ггроцс-сгоь с ¿спсльзова-пием методов гл.Ь позволили выявить олпа^лыш-.1 попэрумостл к линии пространства Нг, осуществить гаскре грацию пространства, проанализировать поведение систчш а оолястяу. К и .1 . Разрьбо -топы алгоритмы переключения структуры и уиифидарова:пше регуляторы (П0лш05л»*,лыые аппропсимирукие выражения;. Для управления однокапальным ЗЛ используются 6 режимов работы системы и 2-х-членнпе аглрокся.жружие полиномы, для злектроаазжшого ЗП - 17 ре «имев и 6-тичлекше полиномы.

- Устройства управлении гребными г-лектропрнюдзки роализови-пались на Сазе управляет« микроэвм Электроника С5-?.1" и УСУ ВТ В7. Результаты испытаний систем управления однок.чналъикм эле-ктромашпнъым ЗП показали высокую точность поддержания предельно допустимых значений токг з и мощностей (погрешность 2*43>) к возможность получения бнстродеастния, близкого К оптимальному.

Глине 7 посвящена вопросам управления лентспротякшлли ке-зшшзмами, кспользугадимися для перемотки ленточного материала п технологических установках,бытовой и лабораторной аппарату!);, и охлачзицимися повышенными требованиями к качеству регулирования натякэнпя и, мокет быть, быстродействию. Привлечение методов пространственного, управления'•осеспечивает з$фективное согласование капалоз ЛПМ и.следователшо, высокое качество перемотки без дополнительных аппаратных, оредств и усложнения конструкции

ч.х .Ctia пр^дсл-аглани диквризозюпяао!

у;.')г'.и'л?иг:кй» пчржр'.'ри которые загасят о? ра-д»1 ■■"•у:, 'х.-улсно:-. 'лолн) к ::имлнчр?сй в процессе tir.hk—

и,':;;«:;^'^'.")-|МХч-,лта н .-истлг.м уор^-лаанл ^¡хаклоков нигсчс -v4 >: it.n pf-K-iri 1_у.Л>Л:Г.Ь!Т:

. • г-.а*и«:»-!ч> плсьйого поменэндя

у;- т-.'.гп'О'не:'".': o.jOTHOiTia.'lfl

■ - i* " 0, (№)

г;. ■ ::■} порожу;;1:!;;;! ЯН пода?:.:}? М и присном

, - ^с^ость леаты дативного устройства);

с , no.vtoi.xvr/e -i-vurnor.-» чаи сна 7*(t) (обычно, трасецкк-

а ■> м-.-:-:-у.:.-: пасомо ¡ich v'-y.

!'л.<". л,;'нтег;:т'.'йгпн комсиниро-алг^рг.т?лч уххг-чБЛ.:.«::1., порос тр.одьчоад'» з зависимости от радаусс.п барабанов. Для резательного станка, условия работа которого не тр^бу«? регулярного юэреклвчезия скорости нзкотки, параметра алгоритмов могут est» усреднена, что ксхлвчзг-т необходимость использован:::! кзмар.дтелей рагиусог:. Моделнройашм отаноч-h-jx 1.Ш е узлосаах «¿-кра-кшх изменений рздиуссв и У-чратаого изменения Р* показала ьогмояюсть достижения еысокой точности ре-гулкрорзнии чатл»":1И/! (► i> %).

Тробог.аипл к системам управления сгдр.ч-стоъулх ЛПН, исполъ-куга'.ихся в технологических установках (термсобраоотки и нанесения гсясратий >, о лабораторных установках информациошо.й обработки фотопленки и т.д., кключакт:

(а) соачилягзцкя заданной ролкчшц катяя&нид P*«con3t;

(б) битгоук (оптимальную по быстродействия?) пере?язтку заданного отрэй.о пленки А у.

Стабилич! цил нзтякрния (поддрсканиь ссоткокенин {',Ь)) осложняется чначитильними- вариациями моментов кнорили оьрабаков и яоетккм рек-агав перемотки, что в ряде случаев приводят я необходимости здппгацин. Задача управления перемоткой рассматривается как с адата '.шг.мал'-лого по быстродействию управления про-г. лышм де.з.ъмй-нл у в условиях ограничения на скорость 7 и рем-¿тся .•■»:•:......:■■:: гл.:-;,

Мслнтата^ систем«; убавления сi'-зрт- стогзки .Г.ПУ покт^гги avj-

сс.коо си0-г{,0дейстг»:0 ПЗр.)МОТКИ я у;;лш» 7".орптп,:»ьчув точность

стабапизацга натякзяип (1 4 V;.достали.-«?» с ном-лцыс» ирл'т«®»?-го уокСилировьпного рогул;:тср.п о усродя^ин.л'« л^рлмчтраж. Пс-пользомкао едаппччюгс- ззгулнтсрь 1к>з:.ол«>т доздгьсл

ч9ске мссолитьой точности «с'ддчржскк»; 1га?.й«1а{я и, СДиДОЬ'итолх-.-

ао, п?эда«т..яо усростатъ конструкций Кй.

Глзва 3 негЕ,гд(;на лспросм глят--а юи~урн!;х <:.1:с:с:г (КО), иопздьзулдах' дай уграалаи«« дашнагем рабочих о^гн® в -д'Хнслог.', • чэркого ойорудоьэтш (отэккоя, роботон-уачалулнгсроь) .У^сомотро: обьдеЛ подход л проикта;>аЕЗнк;о КО ¿'.а баио мог/Д.;.* ьрспрлко'.лзн» кого упрздл-энин, аряьодеяк структуры к алгоритм угр:::июч:!л типична. систем для 1;оотуглтъ-лыл:; координатных кох-шп^г&н-: (ЧУ. 1 г роботан-мяншуляторов <Р?Л 5.

Объектом .упр.чья'.'га:-' слугагт вкогозгзяздК мох-г"'н:-.г,\ ссиздиз-гай мкогодл'^гптолыы'/, олсягропрн.чг/до.у,. алпилчо.т^я недоль ОУ зздойтся системой налииойлых уравнения год:.:

где I,- п-мврачЗ вектор лкшйяих или углс.шгх ксоо<Шн:-в-»х коср-координат,х -X - нвктор ¿пэростбй, у - ьо;аор донартоых координат рабочего органа. Задача украсдаимл ¿нклюг>егся в ста-Дшгач-щш доитну-я рабочего орглич иа саджой грдос-горш ¡контуре), оялсваиачпЯ ураанвчиам (<Л. к поддержана« тв^да тчиого

закона изменения контурной (продольно.4.) спорости '^-у. т.ч. относится к зсдочем согласосышого упрьп ЛЬЯКЙ.

Анализ яростршотибнного лшйвк * и синтез КС осудестнлп-етск а использованием процедур гл.2-4. Сг.нтегкрок'аннй): систем?: (рис.3) содорм5т: блок прсоорязомния управлений (формула '16), где матрица распределения СЪ. 1 нибирагтеа из условия досшок— нця ввтоксмиости кинзлон у1трьь мод к зди ,регуляторы отно-

сительного и продольного (контурного) двиканий

Род: «. = - (V)V + Кге; Гг.д: С: = - -I к ДУ, (4?)

где V* - ¡грогрою;а ИЗМСНвНИЯ контурной скорости V, ЬЧ=У*-У\ и ешшгаятор, осуществляющий ргсчэт (изкорэний) переменных ей". Предложение?) реаэиив исклтаот задачу икторполяцкк.

- К? -

Рл:с?,;с?р*ш зопросч поышэшы качества трададомшх

С за тот: (а) подключэа-нл :: входам систол догтолши'йльюго игяала Г'ткосмтольнога управления и., (С.1 нспольровмкд зам-иутнх кнт'эрполяторлв. Помазано, что трьдацхэшше коделд жч'ор-слито;юв нейтрально устойчиен по относктелыюг/у дкгкении ел® (у*), 'по 15 г&зыЕязт аВДекг накопляют ттнструиэнтэлшоЛ 011:16-и. Д'!Я ?го лнкилцг-цщ: требуется '¿зяынапхе интерполятора до е*.

С&этездраваиы КС, эЗоатючяозицив гфямсшдойэое к кругсао» ютакиа постзглзтвлъннх КМ, двулспэпнкх РМ, а т-и;пи еооттиггсг-уидие ллгор/.тма интерполяция. Анализ покавял, что простррнст-1Э.ЧП06 управление осеопечикает устргшонкэ ицкйпяизещихси кнст-укентпльних погрешностей к оалюоя рзиаштя обратной, задачи К'Л-смаляк. Устраняется взаиуочпвисимость оттасителъкого и :трс-ольного дошэиия, уменьшится ошис'ки, сачзекныа с Ябскммотри-й чакьяон ОУ, илс-рциоляостьв махянизнэ и запаздыванием .управ-ясдой ¿1'/. Установлено, что при У-Тм/'/лк для Хб-разрядкай икроЭЕМ сумкэршзя кнотру?гонтальиая пэгрвэгяооть бегжэтерпмыци-аюР; слстьмн упрпилокия КМ (или аамкнутого интарцоллтора) при пторвале квак'ГОЕапЕя Г«С.02 с не прг>ышй9Т 4.3 мкм, а нр/ -С'.01 с - '?..?. мкм. Чснтурная слибка огсгет управления К» на ■сорсст.чх дани кия 1 у./с ач презгамт £5 мкм.Для ко.^учг-ния налспгшзог результатов о почищьв традиционных схем КС неойтс— им? ггрвдаскакение я'зит-ура и использования '11 -разрядам бистро-эйстпувдих. ггрс.тооорсв.

Ксследо'зпш 1>оз:.1агггосга использовали с-зэсг.рэтй л '.тер'гип'гр:?-зской 3,'шггУ 'эзстьй'зти глчсзй'ж!, что тфизлеч'зжс ср1~дстп

?"\а*ч=-сгия'0 , уточллдаи аат.ояэьяэ райсчвго осгака, а ъ

зкотор';>. случая;; дистазлрйвга. вясрмацкв о '¿опгурцгм огхлскг-

ze

mai, обэолечкь'ЕСТ шсгоошю '.'-jt.'íí^vü.x аоч'.з.л: Я Кг:

ко и упрощение алгоритмов íi'X5trfpaHorr«tfL4.'r\ угрьал ТУ счет исклімєшїл прямлЯ г-з^ячл кёнрздтлкп. '.'.кло. о.ч '.я;.. ; аг,'•-••»?•-стратал-здадс.ч .-.kwa« упрсшмьмч Aü/x^ccsUitiar лишл^-тор:«.

фуНКЦИОНКр.\-R14R о jOJCJíMiU ÜlipjínpKlfc її"с-кр-íJS;(ЇЛч'Сі--'. -, i'iimU."--

гичоскогс ралброса: длин заочі av.

ОШ'.ериюитад*nia» пасло "оі.аїлм Кґ: іhi.r ¡.vtf'po.-o.: Kt/nwa;

РОРШСІЗ, МГЛО ГКіІЗ -І Ч3"> píCJc- КСЧДтчГЛЛ .ЧГ.л pa.'J'K,'>iVl.iir4X CKCVWC

тач к систем прогрташгэ уАрьгшыкя . Л'аул.—

тяти мпдбдкрпіжия ::ока"а'И. <ijv. япостранстаоь'-ч^ ynps;¿riim;'. .UM И it/ ПС-ЗСОЯЯСГ ООСЗГС'Ші. і'ЛуЧ2»Иі!і- Д!іК„№ S"(:ЮЗ~Тї. nc.'L-Ы шэняп точности КС. Это э.ис*>ц-к> нкгдядчо r.pOíüywr'-ч ь i wnvu-скоростных ракамзх . к которых с-кс-темн прэграт-к'гс уг.рт.уонкя характеризуются колибателык'стлк! отлиї-.'ДНіого диияздші и ts'.a кой контурной то'шссї:.«. Кэдшфоыиш»» алаг.тиі/.к.-й система управления iW. показала, что использ'ллнйо сенсорної'. кнодммом овес-пзчіжзої' 5-кратиое, а в сочаї a¡íi5V. с парам*тріулской ^даг.тяциоР, -бО-яратиоо ппмшвяла точности.

Іірадварнтельшз испытания .".•.-йгю'пгых '/.¡: лр/жодклиаь на маїсе-те коордива г лого стола, управляемом от УЧїІУ Ул£'!иро:ж:н MC iz4c2, дополштольво укоапш'ктобарлпм iiV-puapiyiKKM сопроцессором. Срязнотелшкй âWîiBza результатов кокзаал 15-кратной повы-œoiffls точности и заметно?. улушоаке динаїт.чьских сшйстн, обас-іичккаомоо разработанной скстокоЯ. Натурные испытания fCCî ка токарном модуле ГШ І718ІЮ4 продч.уонотркроіїг.лл оОідук работосноссС-иооть скстаад и аоимокность жнтеиязхьм 'кэчзсткетых показателей, близких. к paU4ÔTHU!â.

Замкнутые алгоритмы кругозой ц линойпоР иитэргюляиик реализованы на Csao ыикроЭВМ Электроника SO!.!. Сравн^дао раарагістаїшо-го варианта с базовым показало возмоїмость исключения накаплиза-нцяйся ошибки и как рэзультат - болею чем 50-кратное пашшонкэ точности.

. Главе Э поскящзиа вопросам управления транспортним:», толеж-каш(ТТ; двух наиболее рйсігеастренєнщк модификаций: кородаепри-еодкой (ТМтАДП-32й, Госфирма ІШЛ, Болгария) и танкозого типа (ЭТР-0502, ВКИ1І Электротранспорт), ориентация которых осуцоств-ляэтсл с помоідьс светоотрахашдай полосы (трассу).

"ии'члг упрлпл-лил ТТ сСоспо'гльаят слзжения :зз трассой и liyv-I-K'-xw згплннзго р.эяглна продольного дьижекая. Они могут Л1 r:i.ic«ríí к гонгу;: ним системам с зепл-ркой адаптацией и ирэ-лгуу-тг,.-" .'•• j-" »д:-лм лросчряаотйзнксто упааьлонП'!. Повышение кои-

;у:l.-.'й 7 : !/0\-r.I ДЛЯ IT -.ОУСЛОТУКНО ТраОСКС.-ШНМИ l/ix ЕаДоЖИОЙ ра-

j-'M ¡. у---л.--:.и-.г< .ünsís'iii:! Еогмушащкх фзктороь (порэмэпних ааг-.'г.ск, '!«рт»д->к.л«ии ч.шегпиз и крутоьих учэо'гкэь трасси, ее раз-.w-> .•..v*.,nr-p"> нигсг,), осасокио гфодклякэдихск на оолыких ско-

стя/

>г:я«й г.-эдлод к <ла(теау oikííums уяраэлоник IT соотвэтству-зу ¡ложенклу а гл.4,.2- Структура систему сиотьотетауот ряс.З и ютчдат смгулягорк rima (IV), а гакк» шодизатср,осуществинювдй .счс: .v.vHi-¡ti:o:'o о, и углог.ого е., отклонений от предписанной

зяпктпри:«., контурной скорости Р и других переменных но информа-г.т от фетсдгггчхкоз и инмг»р'.?ьдай скоростей. Спеадйккя процедур« мтоа.'. о'услосл'лта суг.остаьштсй кал'-кейкоотьк Т7 как оЯъокта гранлочкп.

Гжсгйрямс'ит&лмй'е иосладсьм-яш рэзработаяаах систем упрзв-чмл г)-■.'лг цноротюо модэлирокпгке, макоткно и иатуркыэ ио-'танпя. Уоделкрокэнш» локсаало отсутствие устааоеизяапоя кон-•рянч список и удсшлйтзорятчльнуо дичлмкку процессов на станах i-icci;. Система управления тэлоя^ой ЭТР-DñCí; рнчлипсвпкй к а Оа-

м.и:]к.),?1'М Олг-ктрсииха 101-80-31, а устройство управления 1Т í— ¿ZIíT иг. С) - ь «здв прогрглмируемого контроллера на оддоврпс-(7.к-сроЭпМ 731G BU 4G. Испытания систем угфавлоаия ¡тока-'Ли «х oikjp рпг&тоег.осооаосгь на скоростях до I к/сек; нал-:>г»и:он?И!Я от трассы н&ймдались на стеках даноЯних и 'угови.ч учпсткон и Не- превосходили апертуры фотодатчхщоа.

йАКЛйЧКН К К

2- ;;/ссертацш; гтрошдешо гсслвдопз.та-з TeopavinocKvrx л ярпк-jnvux ьолроооц асссиатпчесного управ/ганая срксн-гароважнм ссгргсгствияшк дм»*:««е.л шлшиймх дакакдоосю» оЛ-.*ктоь, » До с.от?рого р^на видная научнаа проплата рззазтка оосз« ' янииткл, катоде.?. •vairroa« и ллгориг-лл? .тросгрепСТЕэтюто уи-уавлония, ну. г.римчч'зшея в системах <.ягимь.шгаго у'-груклемгя г

■

нздачпл ссгласоввнпого управления кпогокміалн;:»- сгігектямн, а такуе прудлозгеек ііовііз технические речення притиізд'ц.'х. скдзч у:;-ргаьлетші агекапсдохавитезкшк обгектбма.

Оскот&ыо результати работы можно разбить ка три грулгсг, нервую ич которнх сооїсіВляот реат^ідсї'Т! ашма злїачи С'ПД и ¡хггбгшл жорс'.пичэ:1ях основ щюсщхйігя&зняога у.раЬлен-ія.

1. Установлена '¡жичнооть гздачи О'Щ, сі>\к/ц7 дарована проблем; кологдаши делового многообразия, давяіза ОВД к сикгос? алгоритмов унр.-эадепкя, сб'зспечіїзащкс стзсшшаїзів на кногос<брзайя і прадяисншш?. ра«зг продельного доиз&яия.

2. Предложен; условия существования и «дикстпоиности решения аа да"и управления и методика анализа ОД^.

й. Разраоотен кэтод и обіцая прсцэдурн. синтеза алгоритмов ігрост-раьсткемного управлении, кинсчакпай преобразование коде л: объекта, линеаризация модели относительного движения, нахождение общей структуры и параметров алгоритма относительного ут.равлэ-тм, построение модели продольного двіи синтеза алгоритма продольного управления.

4. Предложен мето;: синтеза {фоиодаипшиядо к иропсрідовзльпо-илтегролькш обрьтшх сьнгей на басс- решения ке-тецизнарного алгебраического уравнения Риккатк, а ткск? мэтсдика анализ? динамически/. сао/ість нвстзциоаарі&х моделей о исггсль?.ово:е:эм экспоненциальных мажорант я механизм аналитического рогул:іроаьпія

их качества.

5. Для объектов к ездеч с паолродбдзкнамл параметра?яі предложен ггрямой метод ад активной настройки относ; .темного. дзкхешш. мотодана шалкзь динамических саойств и и-ахакизм аналитического регулирования иачзстьа рдастявной сяотчйн.

6. На базе теории гипорустсйчивссти синтезирован обобщенкий алгоритм адаптации с исягальзозаииом единого сигнале обратной свяак по относительному даикэнип; разработан градаэнтний алгоритм ускоренной адплтзцеи, обеспечивающий мскотовнув параметрическую сходимость.

Втор:ія группа результатов откосится к чспальиоватк» лзто-ЛоС прост,*.ранся£енно£о цгуяЗляяхл 6 теории отилеиъност и /зюго-айязка« управлении.

7. Для определенного класса маогоканальннх обьоктов придлозггшч

процедур-. •"!;плітіічс'с;<(Н,с. монструздоьодая в гровтрчкстзо состояний aioreortpaaun, дгихє.чііє т:о которому ойиссг-чмаю? киполтамдае условия согласования сеніїрї'гшх каналов.

'і. На січне метод,і» ¡троптранствекного управления разработана методика оиита:>:і алгоритмов ссїулс^ренчг.го •унра'злэнии, ирскздзк .чналкл систем прогрглтеюгс управления ;« устлисвлачы ссобенжсяі ПрОСТрпНОТІ'гчсіого управления. опрзд&ляхліке Преимущества pncpa-о-.>таиіп:л алгоритмов.

'}. Для иїлздн&чіу зада? ог.і'шадьіїс-1-о угпквлоаая пслучеш; кеоб-д.оякмыо .условия. оптимальности, рассчитать ансамбль

перехсдк;:* irpc-'.y-.C'h.T« к на атой ос::ої>з т,р>з длоз:она методика аналитического конструирования снтимальгап многсобравяй. 1С. Разработана методика построения .чульг/струнгур;шх оптихаль-1КХ систем, ыиаич*щая дисярешзодшэ пространства состояний,, синто г, алгоритма перекупч-змня структури и локальных чоторитмсз ¡¡рос грьъственного управмїпіл.

Третья группа результатов «гвсаетги npistuitrißo 't.uü^voolvjí, яртовов ъатеяа, алЕопаясд ч сщунхурчнг psmmaäX ö.iä приплідних яртхпровани» п!е.тччес:шх ou:,те.*. І і. Разработан метод синтеза и алгоритмы опттальпого по быстродействие управлении скоростью мойных электроприводов; предлокнші структурные рыр.эквя и практические алгоритми оптимального управления.

І г. Ртізрасотпугі мет-од сиптаза и *дгоряяи управления лонтопро--тяяикп .вдхакизмзми; предлсжин структурные р-.-иепип и прахти- • чепсие алгоритм* систем управления ДПІ для технелогических и ла-лораторннх установок.

13. Разработаны принципы построения боглктерполяцпоикых контурных систем и самкпуткх іпітерполяторов, метола синтез с алгоритме« для координатных у.ех?.:-гл.?мов и рс-5отоа-ка1птаулиторсв,злгэрамл; сенсорній и пареме гричес.'пой агитации; предлікека структурные реьекпа и практнчеоьмэ пліорі'тм-: контурного управления.

14. Рькработш: ms?тог управления двггигжвм по сБетостраагшдей полосе лвухлрпвоадых трелепертнлг. тележек; nce/yroawHi! структурны* рехокия v. уфчнтичэские алгоритмі ухаіавлвііил.

диахиа перспектив развития теорки проетрйкетг.анетто управления пзкз;<иг-зет, что г.нльнзйзаи усилия следует ewepflдоточать

- :ik

на расширения класса асследуек'к моделей упр.« иъгемих ¡ipour.crof, развитии общей идеологии к элгсрптзюз аь^чатитар^ашюг.'. проих-тироаанвя. ирох иоз^ у-з '-ея таюк рйсозфлніїе г «ласти нрчктпчег.когс пртзнекив тзоркк, обусловлено-» уак рогьагием оесу-киздгорэдх дисцйУзт. так и кпввриэтдевсккм осуыс.'Или'ам при; о.ютх. ооцийл>--ных h экокомачоогкх яв.пт:лй.

ОСЛЮЗНЖ ПУБЛИКАЦИ? ПО ЇНМУ ДкССКРТАІІИЙ

Монографии и учебкиа посоЗяя

I. Дроздов В.П., Мирошьик й.й., СкеруогКМГг,Л." Скапілі >гьтсма•• ■гичьского управления с мкчроЭЬЫ.- Д.: Ч-сшкл'-реейк«,J

234 с.

Е. topouuiV-K. И..В. Соглас.оьчшог yupar-..¡»4t»R многоканальными і-.ксте-кйки.- Л.: Эниргс.атогагздат, 199G.- і?й с.

3. üipciuiraí И.В., Болтунов Г.И. Системы v устройства управління технологическим оборудованием.Конспяк" ле:.ці:й.- Л.:МЇСТК при Л!ТУ,0, 1П90.- а« с.

4. Мирошнж И.В., Еолтуноз Г.И. Мсделировзджэ систем угфиьлонкя. Учебное nccoo/e.-J?.:MMîM при ЛК1-М0, ІР9І,- гь: с.

Брошюра

Ь. Дроздов В.Н., Кознрук А.К., Мкрогяшк. Ii.Б. С/стеки управления электроприводом с и с п о J !!>'.-■ о p. а н/. ь м микроЭГЫ.- Л. : ЛДНТІ7, 24 с. ,

5. Мирошнак К.В., Колтунов !'.'/. Оптималіные микропроцессорное оистсмы управления улоктропрчводом.- Л. :Д£КТП, Ї966.--28 с.

Авторские свидетельства 7. A.c. !:4G'j3I СССР. Лентопротяжное устройство / л.Н.Во.никожэн,

Е.А.Власенко.И.В.Мирошпік и др.- Е»л35, 1У77 8 A.c. S5b47ö СООР.З.лентроприлсд / К.П.Голубев, З.Н.Дрог.дев,

И.В.Мігрошімк к др.-Бгл. ДО*.1982 3. A.c. PÖ4S38 СССР. Электропривод / Г.К.Болтунов, В.К.Дроздов,

А.Е.Козярук, 1/Ї.Б.Мйрсшниі: - Iina.Jß?, 1Э62 Ю. A.c. 1228207 СССР. Электропривод /Г.И.БолтуноЕ, В.Н.Дроздов, И.В.Мироапшх - Бил.tfT.fi, 1S6S

II. A.c. 1270851 СССР. Способ стабилизации токе якоря електропривода 'постоянного тока / И.В.Миропаик - Кюл.#42, I93G

- ••

Л.о. 134'/'.".::? с'ССР. Устройство i«i»! оітмД'<л<-.кид с*.'ятачрекога мп.пчт-1 «o n&.ny ьлокгр:>лшп-ятулн поотояикоі'о «жа / З.К.Дро-зд'-п. ;і.*.\!арсчг«і:к. - Sku¡.Ж?у, Ivft7

"о. A.c. ¡оЯї-іл.Н СССР. Устройство форкиродикя оптимального уя-р:ійлл»«віг) с яги ? па / В.Н.Дрос.лоії, К.а.Мирэшяък, Г.Н.Юрюва -Евя.іИО. І rí'-S

Í 4. A.c. СССР. О.пектро.трийод постоянна:о рока / В.К.Дро-

пдоп, 'И.Й.Киротнкк, ь.О.Нкг.йфорса / Рал.ЛПЗ, TiW , :'i, A.c. lh'¡f-:?:-;7 СССР. Устройство контурного упрй»л?ния координатним столом / át.B.NíHpOKÍUIK, Г.ИЛл.ілтунов, О.Л.Кр.ннон -- Егл Ai. 1330 :

д.с. ІГ.'ГГ'лг;? CCCV. о.істома адаптивного управления / М.В.Ми-р'-жіг.га, Г:.г»Ліп:<і'.форог-. -Бвл.ЖЧІ, 1ЭЭ0 IV. Kp.vrcFcJt интерполятор / И.Гі.Мяроіїкгк, Г.ь.Барсуков, H.O.föi-лифорсп И др. ЗЗЯРКЯ HÍ: и?оОр.й 4Г.'26^ЭГ> от 7.оа.8Э. ГІолсккт. роїгенкє от 22.11.3С? 18; Дикнйннй интерполятор / й.П.Мирдаьнк, 3.0.Никифоров, /..Л. Пономарев. Непикй на изоОр.Л 4718790 от 7.00.89. Полозслт. рз-селг.е от Я2.І1.9С Статьи

!9. Еласяико в.Л., Миреинш: ¡'.Б. Оптимальный регулятор// Пркборн и системи автоматики.'Груди ЛКТМО. йь'П.НГ..- Л.,197o, с.53-57 20. М?рс.игаііс U.R., Мнсливац Н.Д, Синтез сзмонастражйюа^асч систем управления элементами промышленного роОота// 1'за.вузов ссср - ПрпооростроекиэДЭТё, ЯП. с.44-46 '-t. Міфртіг-гах И.З., У.ъпкся Л.Н. Синтез алгоритми синяропкогс утг-ріялония системой нвазиоднотитшх оСъктсв//Аьгомзткха и то-1Э77j , с.Я2--29 Z2. Система управления п'лігопротикким механизмом / В.Л.Власен-ко,- К.й.Мкроаник, Ю.А.СпОинии и др. / / Э л a ¡: т р о т f.1 х к. прим. Сари я ЭЛОКТШГфИЕОД. Вшт.5(5в>. ЮТ'.', с.16-15 '¿'Л. Мироаиик lí.В., Ушаков д.В. Синтез синхронного управления од-ястапкшш о07.сґктгзкі///трудіг aiSJ. 5ьзргбТй«са(яы)г.эе." іруиго. 1997, с.114-118

24. Мітоопікк "/.П. Методи регулятора с:сарош12адки cwma-

oaacíuw сглзаквах оОьектоз//Дея. рукопись С46,- ЦйййТЗЯ вря-^ростр-оенин, I&77.- 32 с.

2ь. Увроакик '/.В. ските?. линейного рег\лч::;>а к.у</kbum/ZChc?*мы s< устройств*! аг-тоуатичялсл'о упраш^иьч. '.'рули ¿KvMO, bjii.w-l л., IS'/e. c.ib-IB

Зй. Мар-.-кипн И.Е., У?звкоз Л.В. Синтез здсггивчого р^гудячч.рг oinixpoim&rw^Vlisb.v^OB СССР - Пр/.оорсатро«н\к, JJ/,V, S1Z, С.2Л-7.С

27. Кврсэдяк П.Ь. Сии'пз адоптивного рогуля гор5« Осри и системы укртелсип?, Ю'.'Э, c.3S>-?.0

28. Мкрожяик K.L'. Применение сгма^нзгныых обратных еьягой системах о глррмэпксли параметрам»:'/7ез. дек;/.? Bcs'-ctch.-скк;.: Теория нестаикс.нйрнйх систем управления. OF.aci..iWi.

28. Ujioei-.Tupaпанне рогулиоорзе с испил;-сп'-.ани-:•!.'. ЧЬМ / З.Ь.Григорьев, В.Н.ДрС-.зло!', И.В.КкрО£!ЙИ:< К Др.//СКОТеМУ ynpr.;cejfiUl И ИХ ЗЛУМ?ЯТЫ. Тру.ш ЛИТМО. - К'81. с.3-10

3D. Болтучо« Г.И., S&poamw Я.В. Uc-тод упранлг-ипя 1!рОС7?5Н'Лг.ОК -mar. движением явА^оЯних ооъектсв//Оастуми управления и их элементы .Труды Л№У0. - Л.,; 9BI. с. 43-47

ЗГ. Уировкик к.В. Свойства управлений с заданной мп-ех ралкчой outirKof переходных процессов Автоматика и ТСЛЙКС/МИ&Э. I9S2, У4, С.1Й-2?

32. Синтез цифровых регуляторов переменней структур;: для н.чл!-нейкогэ электропривода / К.П.Голубэ^. ;•'<. К. дроздов. л.й.Ко-зярук. И.В.Мирошшк// Программное управление производственники процессами и узтэто&хаш.Катарам» ираткоср. семинара.

03. ГодуОвт, К.П.. ¿(роздос ii.Il., Уирэантк И.й. Цифровые рогуля-торн лзрнмйкной структуру для о лй к 'i_oo х ан;гч о с к; :х систем // Кр. тезисы дои.".. Воосоюзн. научнотехн. сов.: ПроОлемл' управления электротехи.системами (Тольятти; .-Л. ,ii?32,'¿.£'9-101

3<1. Принципы построения тигровых скотом управления электроприводом с помощью ЭВМ / К. П. Голубе в, В. Н.Дроздов, К. Я. Мирогсик и др.// 3лектромапико с тро е ни з и зпектрооОорудованиа. Респ. кегвед. об. Вил.26.- К.: лахч1.ка, 133?,, с.3-12

35. Mlroshnik l.V., Mtcolo' F., Hlcosia S. Robust modal reference adaptive conirol// Ricerche di Automat J сч. Vol.13, N2, 5s32, р.р.гбо-г.бз

36. Миросшак И.В. Комбинировании алгоритм« уаравланап для ие-

- oí: •■

лй.ч.'книу • '0■ ¡:\v.': гїсб-:оїкк:-я кплфбфвнши!: toopnn адштев-ir:> . г^-'-г-' : то ля .•« ЛОКЛСШСЧО . - М.,Л.. їда, о.ЬЗ :Лг/' •¡..(ї;,к '.'.Л,. \vj?hi',sA,:v.v ироотрингп&тагч .зцкк&шнім/УУП btv.c«.■•'.¡жюзи'уm in просиш вяЗиготпстк ч ш&срм.сяс-kwjTw, ч.й. • Л.'.ЛКМ;, ISOa, с. 122-Ійі ЛЬ., '^»лтуисй Г.H. Ь1*>лКТ1фЛЕаняо оптимального ve.1'-- •»¡»•îtpvirv.s'.i ó-i'M i-, кочтуро уирпык-аид//Систомц электро-.'.¡пи'и;;'. и .¡pvj. гттол&імкл с yiípítñjwcvi» от tili л кичроЗВМ. •')'.'. :qr!-"Á"rT'C!. о.-мшг'ір'ї. - Л.їЛіШЇП, і Xi, с, 10-21 ,'->. ; м-чогорвиамный кгічгі'ропряаодом / В.Н.Дро-

:¡\ Л.К.'/л?.»ч:ук, К.Ь.&грс-ыш к де. /7йдектр»ічоство, I9S5, .;. ¡8

Др-зд.«.* ».И., Мареса'ик li.й- Олткммльнс-о регулирование c.to-

f- ілі'и'гйії'зго рлпктропрквока/.' Злектріггасгво, І98Є,М0,

. йароліаа: il.В. .'.лгпрїкмн удрщуяятя мультиструктурой злек-скс г«гм//Изй, зузо?. CCCF - Эле к громвханакч,

iX. lía.'ivyKOb l'.'í., Мирошікк'ІІ.Ь., НдпйпроЕ. B.C. Мульгмструк-турао* упрг:вл>іШ'.-:. ро»ерсг»м ялектрогфі"ліода//мзв.вуног. СССР -Срийорострознао, 14.<86, ЛО, а.1У-Л1 3. .Чолгучмь Г.И., Мзняалян і:..'!., Миро;г.ч;яс И.В. Длгорйтшчэскоч СООСТЮ-МІШв культастрултуркых СПОТОМ уЯрЗВЛЄНИЯ//І&ГШСЛ. ма-і2:«іЧ. kcmit.vkoj: а сет:;. Кып. 132.- Л. : ЛИАН, 1S8S, о. 118-124 U. i.Urpoiimiu И.о. О стабилизации зммш по многосбразига//Лв-

тзмзглпа, 19вг", П.СЬ' -,в íü. іІСіроатак Я .я. Структурная избыточность лрецизкошшх контур-ЬНХ СИ'Л'6Ч//ГХ и«, по проблеме избыточности В ИИфОрМ. скотом::*. Тег леи докл., ч.о,-Л.-:ЛМАП, 1S8G, о.7-Ю -¡6. Цифрос?я система управления электроприводом / в.К.Дроздов,

л.е.кооялук, 'Л.Й.УдрГ.КїГЖ И Др.//Упр'ГаВЛЭ.ЧИЭ ЗЛ'ЖТрОЮТХ. И

очт'лкол'эх. сОьекта.та на ?азе ЭВМ. Меуилст.пб.-л. :ЛИТМ0, vxp, с.г-і;:

г'. м»реаі«?к и.ы., Вгки'їирол й.с. ддаягизлея яасїройки нелядаг--K'JX ЙЛТ'Ор/ГУОГ? Ц/ь£П0£йХ систем уПраВЛЄИЗЯ//УПрНЕЛЄНИ9 Р.ШК-•гр:м,).\. к опткхсад&х. объектами на баз® ЭВМ. Уышют.сб.* Д.-.Г.іТУ.:'', ІКС, C.I "5-23

• С1Г. -

48. 'Дрозде»* іі.Н. , Мирз'зиих и.?.., Прокофььва і:'.в. Скитеь апгоркт-ков цифрових регуляторон д.ч.ч нестанионнрнцл обгоктоьЛ'Аяі'О" на?, иссл. и чрсдаит, систем уяр&клшікй. Мемзуз.сб.- Л.:Іізд. ЛХУ, С. 105-1 І 4

43. Дрізаок В.Н., Козкруи Л.К., Мнрсліик Г..!і. Сипте.-. нелинь йіш алгоритмам управлення миогорогамннми здяїкгришхагігнескш!» уотройстЕоди/ЛІроСлема нелякейной злоктротихнмки. 'Гег.жи докл. Ш Всасоїззшй няучиотохн. ксчіф., ч.П.- К.:№!М АК УССР, 1383, с. І 1В-ІЙ/. ;

50. Болтуноь Г.И., Мироапшк '/.й., Ипнпфоров 13.0. ллгсритмичес-кео методи пошзбішя качестиа ко:ітурй.х систем управлений// Авгалаг.мг-лшіюстр. на бяпе нових алекентоБ я устройств Ма;-. храткоср, семииарч.-Л.: .ВДГГП, с. 14-!7 •

51. Еслтуї'.ов Г.Й., Мароішак И.В. Методи соглпсовзшгогз украелв-ния многокаиальнкми оОгектпмиЛ-'Уітранленпе в осг. и злектро-мнх. системах. Мекніст. сп.~ Л.: ЛИТМО, і Ж", о. ІГ.-ЯЗ

52. Ксслєдоьйшіє дянпмикй контурних систем ' Г.И.Болтунов, Л.С. Говядинкин, И.В.Мкроинин и др.//Уирануїекие н опт. и електромох. системах. Межшст. со.- Л. :ЛУП'У,0,іЖі, с.Яі-І'ИЧ

53. Мярошиик М.В., Гонядинкин Л.С.., Дрсздоз І'і.іі. С'/стема уічрак-лшшя транспортной тележсй//Уирпнление в опт. и ьлчктро-мех. системах. Меккнст. сб.- Д.: ЛіШіо, 195У, с. 119-124'

Б4. Мкрошник й.ІЗ. Метсда согласованного управлення многоснязни-гаї системами//Окитоз алгоритмом слоишк систем, Мвжвоц.с:., вня .7.-Таганрог: ТРТИ, 193?, с. 62-59 -

Ь5. Мироккик И.В., Кшаїфороз В.О, йдал'чїсшов улрзиленпе пр-ост-ранствекким двкаенйем/7Автомзткка :і тедаиюханика, 13?І, Яв

55. Мирошник И.Б., Никифоров В.О. Ускорение гходимостк градконт-нїіїх алгсритмов едштт2Ции//Мзк. гузов СССг - Прибороотроеіме, 1991, Ж, а. 73-83

57.- Млрошник К.В., Никифоров Е.О. Анал-л методом к алгоритмом управлення пространртЕеннам двиг:бнне^//1 Всесоюзний коиф. но каординирувдому управленню ч техн. и природних системах. Тезиси докл., ч.;.- харькоз: ХПИ, 199;, о. 29-30

Подшісанс к печ^иГкк" її. ЗІ г. Обьем 2,2 п.л. Заказ 497 Тират ;25 таз._І-есплатно.

і-станрвнт.

_тират ,У.з таз._ьесплатно.

ігііь.у. іі;С)их-^тЛ,-:ПеїгЄрйуріІ, пцрТГрйвцова.І'і