автореферат диссертации по приборостроению, метрологии и информационно-измерительным приборам и системам, 05.11.16, диссертация на тему:Разработка аппаратно-программного комплекса для бесконтактной идентификации параметров пространственного движения объектов

ОСНОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ И СОКРАЩЕНИЯ.

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. ПРОБЛЕМЫ БЕСКОНТАКТНОГО ОПРЕДЕЛЕНИЯ

ПАРАМЕТРОВ ПРОСТРАНСТВЕННОГО ДВИЖЕНИЯ ОБЪЕКТОВ.

1.1. Интеллектуальные информационно-измерительные системы.

1.2. Определение положения объекта в пространстве

1.3. Проблемы бесконтактных оптических измерений

1.4. Проблемы идентификация параметров движения объектов

1.5. Обработка изображений и ввод параметров в компьютер

1.6. Имитационное моделирование измерительных систем

1.7. Метрологические проблемы измерительных систем

Постановка цели и задачи исследования

Глава 2. АППАРАТНЫЙ КОМПЛЕКС ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ

ЭКРАННЫХ КООРДИНАТ ТОЧЕК ИЗОБРАЖЕНИЯ.

2.1. Структура аппаратной части информационно-измерительного комплекса

2.2. Выбор оптоэлектронного преобразователя

2.3. Определение координат точечного объекта в плоскости изображения

2.4. Определение искажений, вносимых оптическим трактом.

2.5. Поиск и обнаружение регистрируемых объектов.

Выводы по главе

Глава 3. ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ КОМПЛЕКСА

ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ ПРОСТРАНСТВЕННОГО

ДВИЖЕНИЯ МАТЕРИАЛЬНОЙ ТОЧКИ.

3.1. Реконструкция пространственных координат точки по данным стереофотосъемки

3.2. Реконструкция угловых координат пространственного положения звена по данным стереофотосъемки.

3.3. Реконструкция пространственных координат методом эталонных планшетов.

3.4. Реконструкция пространственных координат методом ортогональных проекций.

3.5. Имитационное моделирование движения тела.

3.6. Программное обеспечение комплекса для определения параметров пространственного движения тела.

Выводы по главе

Глава 4. ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЙ КОМПЛЕКС ДЛЯ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННОГО ДВИЖЕНИЯ СИСТЕМЫ «СТРЕЛОК - ОРУЖИЕ».

4.1. Основные требования к измерительному комплексу для регистрации параметров движения системы «стрелок - оружие»

4.2. Регистрация параметров пространственного движения системы «стрелок - оружие» стереофотоскопическим методом

4.3. Методика стереофотограмметрического исследования пространственного движения элементов системы.

4.4. Регистрация параметров пространственного движения системы «стрелок - оружие» методом эталонных планшетов.

4.5. Метрологические испытания измерительного комплекса.

4.6. Основные этапы регистрации и вычисления пространственных координат.

Выводы по главе

На практике часто возникает необходимость идентификации и последующего документирования положения в пространстве, кинематических и динамических параметров движения материальных объектов или их элементов. Некоторые объекты могут не иметь звеньев с четко выраженными шарнирами или центрами вращения. Это характерно для систем типа «человек - машина» или «стрелок - оружие».

В этом случае решение проблемы заключается в дистанционном отслеживании траекторий характерных точек системы, определении положения этих точек относительно некоторой системы координат, оцифровке, фиксации и последующей математической обработке полученных данных.

Одним из методов является использование в качестве регистратора траекторий аппаратно-программного комплекса, состоящего из телекамер и персонального компьютера с платой сопряжения. Программное обеспечение должно обеспечивать бесконтактную идентификацию положения и параметров пространственного движения объектов, движущихся по произвольным траекториям, с требуемым пространственным и временным разрешением.

Поэтому актуальной является задача научного обоснования структуры и аппаратного состава информационно-измерительного комплекса, программного обеспечения и методики идентификации положения и параметров пространственного движения объекта как системы материальных точек, а также практическое использование аппаратно-программного комплекса для идентификации параметров движения сложной системы типа «стрелок -оружие».

Объектом исследования в данной работе является информационно-измерительная система, предназначенная для бесконтактного определения положения в пространстве и идентификации параметров движения (скорости и ускорения) элементов сложных систем.

Предметом исследования являются математические модели, аппаратные и программные средства для определения экранных и пространственных координат точек и определения по ним положения в пространстве и параметров движения твердых тел.

Целью работы является научное обоснование структуры, аппаратного состава и программного обеспечения информационно-измерительного комплекса для бесконтактного определения положения в пространстве и идентификации параметров движения сложных систем, в том числе «стрелок -оружие».

Для достижения поставленной цели решаются следующие задачи:

- разработка структуры и аппаратного состава информационно-измерительного комплекса для определения на изображении координат контрастных точек объектов;

- разработка математических моделей и алгоритмов, обеспечивающих определение пространственных координат точки по координатам синхронизированных по времени ее изображений;

- разработка математических моделей и алгоритмов, обеспечивающих идентификацию параметров (скорость и ускорение) пространственного движения контрастных точек объекта;

- разработка аппаратно-программного комплекса для бесконтактной идентификации параметров пространственного движения элементов системы «стрелок - оружие»;

- определение метрологических характеристик информационно-измерительного комплекса при измерении абсолютных координат, относительных перемещений, вращения и свободного падения тел.

Теоретические исследования базируются на использовании классических методов математического описания пространственных координат материальных точек, кинематических и динамических параметров их движения. Для получения изображений контрастных точек объекта использовались стереофотокамеры МК-10/1318 форматом 13x18 см с механическим стробоскопом и телевизионные камеры на основе диссектора ЛИ-608-1. Для программного управления законом сканирования диссектора разработан оригинальный блок управления.

Экспериментальные исследования в лабораторных и полигонных условиях проведены на примере системы «стрелок-оружие».

Достоверность и обоснованность полученных в работе результатов и выводов обеспечены использованием фундаментальных математических методов. Экспериментальные результаты получены с использованием аттестованных средств измерений. Большой объем экспериментального материала и статистические методы обработки данных обеспечили хорошую воспроизводимость результатов.

На защиту выносятся:

- структура и аппаратный состав информационно-измерительного комплекса для определения на изображении координат контрастных точек;

- математические модели и алгоритмы, обеспечивающие определение пространственных координат точки по координатам синхронизированных по времени ее изображений;

- математические модели и алгоритмы, обеспечивающие идентификацию параметров пространственного движения (скорость и ускорение) контрастных точек объекта;

- методика и результаты определения метрологических характеристик информационно-измерительного комплекса при измерении абсолютных координат, относительных перемещений, вращения и свободного падения тел;

- результаты экспериментального исследования параметров пространственного движения системы материальных точек на примере системы «стрелок-оружие».

Научная новизна полученных результатов определяется следующим:

- впервые создан измерительный комплекс на основе стереофотокамер МК-10/1318 с механическим стробоскопированием и вращающимся базисом для получения синхронизированных и развернутых по времени изображений контрастных точек объекта;

- впервые создан аппаратно-программный комплекс на основе телекамеры с диссектором ЛИ-608-1 и компьютера для определения координат контрастных точек на изображении объекта;

- впервые разработаны математические модели, описывающие связь координат точек на синхронизированных по времени изображениях, полученных методом стереофотосъемки, методом эталонных планшетов и методом ортогональных проекций, и пространственных координат этих точек;

- впервые разработаны математические модели связи экранных координат точек, полученных методом ортогональных проекций, и их пространственных координат с учетом искажений, вносимых оптическими элементами системы;

- впервые проведены метрологические исследования информационно-измерительной системы для бесконтактного определения параметров пространственного движения при измерении абсолютных координат, относительных перемещений, вращения и свободного падения тел;

- впервые проведены лабораторные и полигонные испытания по бесконтактным измерениям параметров пространственного движения элементов системы «стрелок - оружие».

Практическая ценность работы состоит в создании аппаратно-программного комплекса для бесконтактной идентификации параметров пространственного движения системы материальных точек, в том числе системы ввода в компьютер информации об изображении и алгоритмов, позволяющих вычислять параметры движения перемещающихся с большой скоростью отдельных точек изображения.

Работа выполнялась в соответствии с комплексной научной программой автоматизации исследований систем типа «человек-машина» в рамках хоздоговорных и гобюджетных тем, выполняемых в ИжГТУ по заказам промышленных предприятий.

В первой главе дается обзор работ по методам и подходам к практике построения интеллектуальных информационно-измерительных систем для идентификации параметров пространственного движения объектов. Рассмотрены работы по определению положения объекта в пространстве и основным проблемам бесконтактных оптических измерений. Отмечены проблемы, связанные с идентификацией параметров движения объектов, определением скорости и ускорения точки по дискретным значениям пространственных координат. Рассмотрены вопросы обработки изображений и ввода их параметров в компьютер. Показана роль имитационного моделирования в информационно-измерительных системах. Дан анализ погрешностей бесконтактных методов идентификации параметров движения объектов. Сформулированы объект, предмет, цель и задачи исследования.

Во второй главе рассмотрены вопросы, связанные с научным обоснованием структуры и аппаратного состава информационно-измерительного комплекса для определения экранных координат изображения контрастных точек объекта. Проведен анализ возможностей диссектора для использования в качестве оптоэлектронного преобразователя контрастной по яркости точки изображения в цифровые значения ее экранных координат. Рассмотрены трех- и четырехапертурные методы определения координат точечного объекта в плоскости изображения, в том числе при наличии апертурных искажений и искажений, вносимых оптическим трактом, приведены алгоритмы, обеспечивающие поиск и обнаружение регистрируемых объектов на изображении.

В третьей главе рассмотрены вопросы программного обеспечения информационно-измерительного комплекса для бесконтактного определения положения в пространстве и идентификации параметров движения (скорости и ускорения) материальной точки. Приведены математические модели, позволяющие реконструировать пространственные координаты точки по значениям координат ее изображений, полученных методом стереоскопической фотосъемки. Показана реконструкция угловых координат пространственного положения звена системы по данным стереофотосъемки. Приведены математические модели, позволяющие провести реконструкцию пространственных координат точек по изображениям, полученным методами эталонных планшетов и ортогональных проекций. Рассмотрена имитационная модель движения тела на примере свободного падения сферического тела в вязкой среде при различных параметрах тела. Приведена структура и состав прикладного программного обеспечения информационно-измерительного комплекса, предназначенного для бесконтактного определения положения и параметров пространственного движения тела.

В четвертой главе рассмотрен информационно-измерительный комплекс, предназначенный для бесконтактного определения положения и исследования параметров движения (скорости и ускорения) элементов сложных систем. Изложены основные требования к комплексу с учетом особенностей системы «стрелок - оружие». Описаны особенности регистрации параметров движения системы «стрелок - оружие» стереофотоскопическим методом и методика стереофотограмметрического исследования пространственного движения элементов системы. Описаны особенности регистрации параметров пространственного движения системы «стрелок - оружие» методом эталонных планшетов. Приведены результаты метрологических испытаний информационно-измерительного комплекса при измерении абсолютных координат, относительных перемещений, вращения и свободного падения тел.

Выводы по результатам работы:

- для получения синхронизированных и развернутых по времени изображений контрастных точек объекта, в том числе совершающие малые колебания, возможно использование в составе измерительного комплекса установленных на вращающемся базисе широкоформатных стереофотокамер типа МК-10/1318 с механическим стробоскопированием;

- для поиска, определения координат и отслеживания контрастных точек на изображении объекта возможно применение в составе аппаратно-программного комплекса телекамеры на основе диссектора ЛИ-608-1 с программно задаваемым законом сканирования;

- разработанные математические модели позволяют определить пространственные координаты точек объекта по координатам точек, определенным на синхронизированных по времени изображениях, полученных методами стереофотосъемки, эталонных планшетов и ортогональных проекций;

- разработанные математические модели позволяют учитывать искажения типа дисторсии, вносимые оптическими элементами системы, при расчете пространственных координат по координатам изображений точек, полученных методом ортогональных проекций;

- метрологические исследования информационно-измерительной системы показали ее применимость для бесконтактного определения параметров пространственного движения при измерении абсолютных координат, относительных перемещений, вращения и свободного падения тел;

- разработанные аппаратные и программные средства позволяют проводить лабораторные и полигонные испытания систем «стрелок - оружие» с определением параметров пространственного движения элементов по результатам бесконтактных измерений.

Работа выполнялась в соответствии с комплексной научной программой автоматизации исследований систем типа «человек-машина» в рамках хоздоговорных и гобюджетных тем, выполняемых в ИжГТУ по заказам промышленных предприятий. Ее результаты отражены в 22 публикациях.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе приведено научное обоснование структуры, аппаратного состава и программного обеспечения информационно-измерительного комплекса для бесконтактного определения положения в пространстве и идентификации параметров движения сложных систем, в том числе «стрелок - оружие».

Разработка таких комплексов обеспечивает решение важных прикладных задач, связанных с созданием и отработкой сложных технических систем, элементы которых совершают сложные пространственные движения.

Существенное значение такие задачи имеют для идентификации параметров пространственного движения человеко-машинных систем, в том числе «стрелок - оружие».

1. Автоматизированная система регистрации и обработки видеоинформации / А.П.Бык, С.М.Завгороднев, В.Г.Кваченок В.Г. и др. // Приборы и техника эксперимента. - 1987. - № 1. - С. 225.

2. Автоматизированный комплекс ввода вывода изображений АКВВИ-2 / А.Е.Казанцев, В.Г.Карпов, В.А.Кутергин, А.В.Микрюков, В.М.Рыдкин, И.Г.Степанов, А.В.Хлопин, И.А.Широков, С.И.Шрайбер // Приборы и техника эксперимента. - 1987. - № 1. - С. 227.

3. Акулов С.В., Мандельштам С.М. Методические погрешности при измерении экстремальных значений непрерывных процессов по дискретным выборкам // Измерительная техника. 1990. № 7. - С. 3 - 5.

4. Алексанян Г.Г., Совлуков А.С. Бесконтактные измерения линейных размеров с повышенной чувствительностью и точностью // Измерительная техника. 1986. № 5. - С. 13-15.

5. Алешин Ю.Д. и др. Устройство для контроля за механическими перемещениями подвижных элементов / Ю.Д.Алешин, В.В.Колесников, В.И.Силаев // Приборы и техника эксперимента. 1996. - № 3. - С. 156 - 158.

6. Ануашвили А.Н. Новый принцип обнаружения подвижного объекта // Приборы и системы управления. 1994. - № 11. - С. 41 - 44.

7. Асатрян А.Р. Лазерное устройство для измерения траекторий подвижных рабочих органов металлорежущих станков // Измерительная техника. 1989. № 6. - С. 8 - 9.

8. Астрахан В.И., Комков Е.В. Определение параметров движущихся объектов // Измерительная техника. 1986. № 12. - С. 14 - 15.

9. Атаманов А.А. и др. Программные средства для ИИС динамических процессов / А.А.Атаманов, М.В.Николаева, С.А.Трофимов // Приборы и системы управления. 1991. - № 2. - С. 24 - 26.

10. Бакут П.А. и др. Обнаружение движущихся объектов / П.А.Бакут, Ю.В.Жулина, Н.А.Иванчук; Под общ. ред. П.А.Бакута. М.: Сов. радио, 1980. -287 с.

11. Бакут П.А., ШульцС.В. Оценивание трехмерных координат точечного объекта по космическим стереонаблюдениям // Космические исследования. 1998. - № 4. - С. 407 - 416.

12. И.Бакушев В.А. Датчики и системы адаптации для промышленных роботов и ГПС. Настоящее и будущее // Приборы и системы управления. -1987.-№9.-С. 27- 30.

13. Банников С.Ю., Подлепецкий Б.И. Повышение помехоустойчивости биотехнических измерительных систем // Измерительная техника. 1986. № 1. -С. 38-39.

14. Бараш В.Я. и др. Рабочий эталон единицы длины, скорости и ускорения при колебательном движении твердого тела / Г.С.Пресняков,

15. A.Л.Резников // Измерительная техника. 1988. № 4. - С. 31 - 33.

16. Бесконтактные датчики контроля положения для систем управления роботизированным производством / А.Я.Ксензенко, А.К.Легкобыт, В.А.Зотов и др. // Приборы и системы управления. 1988. - № 11. - С. 26 - 28.

17. Богатыренко К.И. Принципы построения одного класса АЦП пространственного положения // Измерительная техника. 1987. № 2. -С. 8-10

18. Богданов В.В. и др. Применение цифрового моделирования для исследования динамики измерительных систем / В.В.Богданов, Э.А.Ежикова,

19. B.В.Назаров // Измерительная техника. 1985. № 5. - С. 24 - 26.

20. Васькин В.М. и др. Автоматизированное определение параметров коррекций при поэлементной печати кинофотоизображений / В.М.Васькин, О.Г.Овилко, С.И.Шрайбер // Техника кино и телевидения. 1984. - № 8. - С. 12 -22.

21. Владимиров Е.Н. и др. Преобразователь полярных координат в декартовы / Е.Н.Владимиров, Г.В.Шелепова, Л.Я.Эбриль // Приборы и техника эксперимента. 1987. - № 4. - С. 241.

22. Волков В.А., Каршаков В.П. Определение метрологических характеристик датчиков // Приборы и системы управления. 1990. - № 10. - С. 28 - 29.

23. Галлай Ю.М. и др. Метод оценки точности позиционирования промышленных роботов на основе /-координат / Ю.М.Галлай, Д.М.Дайч, А.Ш.Колискор // Измерительная техника. 1986. № 5. - С. 9 - 11.

24. Горшков А.В. Улучшение разрешения изображений при обработке данных физического эксперимента и нахождение неизвестной аппаратной функции по программам пакета REIMAGE // Приборы и техника эксперимента.- 1995,-№2.-С. 68-78.

25. Дворовкин В.Е., Панков В.А. Система технического зрения для идентификации технологического оборудования // Приборы и системы управления.- 1988.-№ 1,-С. 20- 22.

26. Домрачев В.Г. и др. Фотоэлектрические цифровые преобразователи перемещений (обзор) / В.Г.Домрачев, Ю.Т.Котов, М.А.Сидорова // Приборы и системы управления. 1987. - № 8. - С. 22 - 24; 1987. - № 9. - С. 30 - 32.

27. Егоров Н.В., Карпов А.Г. Автоматизированная система регистрации и обработки изображений (краткое содержание депонированной статьи) // Приборы и техника эксперимента. 1989. - № 2. - С. 90 - 92.

28. Егоров Н.В., Карпов А.Г. Комплекс обработки изображений // Приборы и техника эксперимента. 1986. - № 5. - С. 231.

29. Еськов В.М. и др. Сканирование движущихся поверхностей биологических объектов / В.М.Еськов, О.Е.Филатова, В.А.Папшев // Измерительная техника. 1996. № 5. - С. 66-67.

30. Загорский Я.Т. Автокомпенсация погрешности структурный метод повышения точности измерительных устройств // Измерительная техника. 1986.- № 10.-С. 5-8.

31. Запускалов В.Г., Ксензенко А .Я. Датчики идентификации подвижных объектов системы управления роботизированным производством // Приборы и системы управления. 1988. - № 1. - С. 18-20.

32. Зегжда П.Д. Модель процесса проектирования в интеллектуальных системах (на примере датчиков механических величин) // Приборы и системы управления. 1995. - № 6. - С. 8 - 13.

33. Иванов Г.А., Чашкин Ю.Р. Оценивание смещения математической модели, аппроксимирующей опытные данные // Изм. техн. 1986. № 1. - С. 5.

34. Измерение переменных параметров движущихся биологических объектов / В.М.Еськов, О.Е.Филатова, А.П.Козлов, В.А.Папшев // Измерительная техника. 1996. № 4. - С. 58-61.

35. ИИС для задач экспериментальной механики машин / М.Б.Левин, А.Б.Одуло, М.И.Черваков, Д.Е.Розенберг // Приборы и системы управления. -1989.-№8.-С. 14-15.

36. Исмаилов И.М. Частотный датчик пространственного угла наклона // Приборы и системы управления. 1987. - № 10. - С. 26 - 27.

37. Исмаилов Ш.Ю. и др. Измерительный преобразователь малых перемещений / Ш.Ю.Исмаилов, М.И.Рева, Е.Ю.Трунов // Приборы и системы управления. 1988. - № 11.-С. 28.

38. Кадашов Н.Г. Высокоточный способ измерения расстояний для сенсорной системы промышленных роботов // Измерительная техника. 1985. -№2.-С. 22-23.

39. Кайнер А.В. Метод контроля положения объекта в пространстве // Измерительная техника. 1996. № 4. - С. 17-18.

40. Каперко А.Ф. Принципы реализации технического объемного зрения на плоских матричных структурах // Приборы и системы управления. 1996. -№ 4. - С. 40 - 42.

41. Кащенко В.П., Чугунов В.М. Опыт метрологической аттестации нестандартизованного средства измерений биомедицинских сигналов оператора, находящегося в движении // Изм. техника. 1990. № 6. - С. 54 - 55.

42. Кеткович А.А. Оптические методы диагностики // Приборы и системы управления. 1989. - № 5. - С. 19-20.

43. Комплекс исследовательской аппаратуры и программных средств для обработки изображений / С.И.Шрайбер, Р.М.Гафаров, С.Ю.Купчинаус, В.Г.Тарасов // Тезисы докладов Всесоюзной конференции Ростов-Ярославский, 1980. - 1 с.

44. Конаков Н.Д., Сафронкин Г.З. Датчики положения // Приборы и системы управления. 1991. - № 9. - С. 35.

45. Коновал В.А. Использование имитационного моделирования для оценки характеристик погрешности измерений // Измерительная техника. 1986. №7.-С. 10-11.

46. Коробко И.М. Определение динамических характеристик датчиков и измерительных комплексов методом планирования имитационных экстремальных экспериментов // Измерительная техника. 1989. № 12. - С. 4 - 6.

47. Кочкарев B.C. и др. Растровые преобразователи угловых и линейных перемещений / В.С.Кочкарев, А.Н.Трофимов, В.В.Семенов // Приборы и системы управления. 1986. - № 5. - С. 20.

48. Краюшкин М.Т., Уваров А.В. Телевизионная вычислительная система контроля линейных размеров деталей // Измерит, техн. 1986. № 9. - С. 13 - 15.

49. Крейнович В.Я., Павлович М.И. Оценка погрешности результата косвенных измерений с помощью вычислительного эксперимента // Измерительная техника. 1985. № 3. - С. 11 - 13.

50. Кутергин В.А., Шрайбер С.И. Универсальный моделирующий комплекс анализа и оценки поведения системы «стрелок-оружие» // ВОТ. -Вып. 32,- 1987,- 12 с.

51. Лаврентьев Н.П., Никитаев В.Г. Аппаратное обеспечение системы компьютерного зрения // Измерительная техника. 1990. № 12. - С. 8 - 9.

52. Левченко М.А. Оценивание независимой переменной в процедуре нелинейной аппроксимации результатов измерений // Измерительная техника.1987. №9.-с. 10-12.

53. Лотонов М.А. и др. Использование уравнений связи для повышения точности измерений / М.А.Лотонов, С.С.Бедняков, В.М.Коломыцев // Измерительная техника. 1987. № 7. - С. 7-9.

54. Магдеев В.Ш. Погрешность измерения координат точек поверхности крупногабаритных деталей двумя теодолитами // Измерительная техника. 1991. №5.-С. 8-10.

55. Мазин В.Д. Метрологический анализ датчиков // Приборы и системы управления, 1995. -№ 10.-С. 37-41.

56. Мандельштам С.М. Интеллектуальные измерительные регистраторы // Приборы и системы управления. 1986. - № 12. - С. 11 - 13.

57. Мандельштам С.М. Некоторые принципиальные вопросы развития информационно-измерительной техники // Приборы и системы управления.1988. -№2.-С. 16- 19.

58. Матвеев Ал. А., Матвеев А.А. Программно-алгоритмическое обеспечение обработки измерительной информации // Изм. техн. 1989. № 1. -С.7-9.

59. Маятниковый датчик угла с унифицированным выходным сигналом / М.А.Ватуев, Л.С.Каминский, В.А.Лебедев и др. // Приборы и системы управления. 1991. - № 4. - С. 33.

60. Метрологические проблемы динамических измерений в ИИС / А.А.Брагин, Г.А.Зильберман, В.И.Коновалов, А.Л.Семенюк // Измерительная техника. 1985. №2.-С. 10- 11.

61. Москвин В.Г. и др. Моделирование динамических процессов на ЭВМ / В.Г.Москвин, В.К.Чернов, А.Б.Шарин // Измерительная техника. 1996. № 3. -С. 16-19.

62. Мурашкина Т.И. Оптический бесконтактный датчик перемещений // Приборы и системы управления. 1991. - № 7. - С. 18-19.

63. Муха Ю.П. Измерительно-вычислительный комплекс для автоматизации эксперимента // Приборы и системы управления. 1986. - № 11. -С. 28.

64. Нагаец Н.В. и др. Анализ погрешностей микропроцессорных измерительных систем методом имитационного моделирования / Н.В.Нагаец, В.А.Тесленко, В.Д.Циделко // Измерительная техника. 1987. № 9. - С. 5 - 6.

65. Никитаев В.Г., Проничев А.Н. Анализ погрешностей измерения метрических и ориентационных параметров объектов в системах автоматизированной обработки изображений // Измерительная техника. 1990. -№ 12.-С. 5-7.

66. Никитаев В.Г., Шаронов С.Н. Метод преобразования координат для адаптивной сегментации изображения // Измерительная техника. 1990. № 12. -С. 9- 10.

67. Никонов А.И. Дискретное преобразование перемещения и скорости с использованием дифференциального датчика // Измерительная техника. 1988. -№2.-С. 37-38.

68. Образцовая дальномерная система / А.М.Андрусенко, О.Л.Сугачев, Б.И.Тараканов, И.В.Лукин // Измерительная техника. 1990. № 5. - С. 15 - 17.

69. Овсянников А.В. Робастное оценивание коэффициентов регрессионной модели // Заводская лаборатория. 1996. № 5. - С. 56 - 57.

70. Оптический двухканальный датчик для системы технического зрения / Большанин А.А., Слободян С.М., Яковлев А.Р., Васильева Л.А. // Измерительная техника. 1987. № 10. - С. 17 - 18.

71. Орнатский П.П., Туз Ю.М. Интеллектуальные измерительные комплексы // Приборы и системы управления. 1989. - № 7. - С. 15 - 16.

72. Осадчий Е.П., Николаев А.Н. К анализу методов преобразования в датчиках механических величин // Приборы и системы управления. 1986. - № 4. - С. 19-20.

73. Панкратов JI.B. Алгоритм сглаживания результатов измерений // Измерительная техника. 1987. № 9. - С. 8 - 10.

74. Патлах A.J1. Дистанционный индикатор перемещений // Приборы и системы управления. 1988. - № 8. - С. 31 - 32.

75. Перфильева Л.Д. Имитационный метод исследования электромагнитных преобразователей скорости // Измерит, техн. 1988. № 2. - С. 34-36.

76. Планарный фотоэлектрический преобразователь положения / А.А.Краснопрошина, М.В.Елов, С.Н.Боня, А.Н.Никандров // Приборы и системы управления. 1986. - № 5. - С. 22.

77. Повышение точности устройств измерения параметров перемещения / Будашев А.В., Кан И.Э., Каплун М.С., Климовицкая В.В. // Измерительная техника. 1991. №4.-С. 16-18.

78. Попечителев Е.П., Соловьев Н.И. Синтез тестовых сюжетных изображений для поверки телевизионных анализаторов // Измерительная техника. 1990. № 6. - С. 55 - 57.

79. Программно-аппаратный комплекс для автоматизации научных экспериментов / С.И.Шрайбер, В.Г.Карпов, В.Д.Шишкин, Н.В.Курков // Опыт применения в народном хозяйстве мини- и микро-ЭВМ семейства СМ ЭВМ. Вып. 1. М.: ЦНИИТЭприборостроения, 1984. - 2 с.

80. Пустынский И.Н., Слободян С.М. Диссекторные следящие системы. -М.: Радио и связь, 1984. 136 с.

81. Рыбакевич Э.И., Соловьев Ю.В. О влиянии погрешности положения звена механизма при передаче измерительной информации // Вестник машиностроения. 1994. - № 4. - С. 9 - 12.

82. Сальников И.И., Кутаев Ю.Ф. Быстродействующее устройство измерения геометрических характеристик бинарного телевизионного изображения // Приборы и техника эксперимента. 1995. - № 6. - С. 177.

83. Седов Э.Н., Свинолупов Ю.Г. Устройство предварительной обработки и ввода изображения в ЭВМ // Приборы и системы управления. -1994.-№ 8.-С. 33 -34.

84. Системы на основе измерительного эксперимента / Е.П.Осадчий, М.П.Строганов, М.П.Берестень, Н.В.Мясникова // Приборы и системы управления. 1995. - № 1. - С. 17 - 19.

85. Соболев B.C. Актуальные вопросы развития интеллектуальных измерительных систем // Приборы и системы управления. 1989. - № 3. - С. 16 - 19.

86. Соболев B.C. Потенциальная точность интеллектуальных измерений // Приборы и системы управления. 1991. - № 4. - С. 18 - 20.

87. Способ повышения достоверности многопараметрического контроля сложных технических объектов / Е.Б.Бурченко, В.С.Гершкович, М.А.Данилов, Т.JI.Казанская, А.В.Морозов // Измерительная техника. 1990. № 3. - С. 5 - 6.

88. Способы уменьшения погрешности косвенных измерений в динамическом режиме / Л.В.Кулакова, В.Н.Садыков, А.И.Петров, Е.А.Фомичев // Измерительная техника. 1986. № 2. - С. 9 - 10.

89. Тарбеев Ю.В. и др. Задачи аттестации алгоритмов обработки данных при динамических измерениях / Ю.В.Тарбеев, И.Б.Челпанов, Т.Н.Сирая // Измерительная техника. 1985. № 1. - С. 14.

90. Тарбеев Ю.В. и др. Развитие работ по метрологической аттестации алгоритмов обработки данных при измерениях / Ю.В.Тарбеев, И.Б.Челпанов, Т.Н.Сирая // Измерительная техника. 1985. № 3. - С. 13 - 14.

91. Тильман Б.А. Широкодиапазонный кодовый датчик положения // Измерительная техника. 1990. № 8. - С. 27.

92. Тихонов А.И. Принцип совмещения функций в датчиках механических величин // Приборы и системы управления. 1996. -№ 1.-С. 18-21.

93. Ураксеев М.А. и др. Датчик перемещения со встроенным устройством преобразования информации / М.А.Ураксеев, Н.Г.Чикуров, Ш.М.Гайсин // Приборы и системы управления. 1989. - № 2. - С. 35 - 36.

94. Урецкий Я.С., Баширов З.А. Повышение качества контроля спектра сложных механических колебаний // Измерительная техника. 1996. № 1. - С. 25 -29.

95. Устройство ввода и предварительной обработки изображений для ЭВМ «М-400» / С.И.Шрайбер, О.Г.Кокаев, В.Г.Тарасов, А.В.Яковлев. Л.: МТЦ НТИиП. - № 778-80. - 4 с.

96. Финкелстайн Л. Интеллектуальные и основанные на знаниях средства измерений. Обзор основных понятий // Приборы и системы управления. 1995. -№ 11.-С. 40-44.

97. Фотоэлектрический преобразователь с неоднородным растром / В.А.Пилипович, А.К.Есман, В.С.Поседько, В.П.Дубровский // Приборы и системы управления. 1988. - № 1. - С. 16 - 18.

98. ХалатоваЛ.В. Оценка точности измерительно-вычислительных процессов, реализуемых с применением автоматизированных систем // Измерительная техника. 1985. № 3. - С. 14 - 16.

99. Цветков Э.И. Коррекция погрешностей при прямых про-цессорных измерениях и линейном аналоговом преобразовании // Измерительная техника. 1990.- №7.-С. 4-5.

100. Цветков Э.И. Метрологическое обеспечение процессорных измерительных средств // Приборы и системы управления. 1986. - № 1. - С. 14 -15.

101. Цветков Э.И. Погрешности масштабирования результатов измерений процессорными измерительными средствами // Измерительная техника. 1990,- №4.-С. 6-7.

102. Цветков Э.И. Потенциальная точность процессорных измерительных средств // Приборы и системы управления. 1989. - № 12. - С. 16-19.

103. Цветков Э.И. Применение имитационного моделирования в составе метрологического обеспечения // Измерительная техника. 1985. № 7. - С. 9 -10.

104. Цветков Э.И. Уровни интеллекта процессорных измерительных средств // Приборы и системы управления. 1988. - № 4. - С. 15 - 17.

105. Цветков Э.И., Лубочкин М.М. Автоматизация метрологического анализа процессорных измерительных средств методом имитационного моделирования // Приборы и системы управления. 1987. - № 12. - С. 13-15.

106. Цветков Э.И. и др. Формализованное описание процессорных средств,ориентированных на автоматизацию их метрологического анализа / Э.И.Цветков, В.С.Соболев, М.М.Лубочкин // Измерительная техника. 1988. -№2. -С. 11 13.

107. Цыгангов В.И., Мизонова Г.П. Потенциометрические датчики линейных и угловых перемещений // Приборы и системы управления. 1990. -№ 10.-С. 14.

108. Чувствительные элементы датчиков перемещений на основе оптопар с открытым оптическим каналом / В.М.Марахонов, В.П.Горохов, В.П.Белокуров и др. // Приборы и системы управления. 1991. - № 9. - С. 27 -29.

109. Чудов В.А. Координатные измерения при переходе к ГПС // Измерительная техника. 1986. № 12. - С. 24 - 25.

110. Шрайбер С.И. Автоматизация измерения движений сложных биомеханических систем // Автоматизированное проектирование механо-электронных систем. Устинов, 1985. - 3 с.

111. Шрайбер С.И. Система технического стереозрения для контроля движения точечных объектов // Автоматизация физико-технических измерений в научных исследованиях. Свердловскск: Изд. УрО АН СССР, 1988. - 7 с.

112. Шрайбер С.И., Васькин В.М. Исследование влияния фотопроцесса на качество фотометрирования // Дискретные системы обработки информации: Межвуз. сб. научн.тр. Вып. 4. - Ижевск: Изд. ИМИ, 1982. - 5 с.164

113. Шрайбер С.И., Карпов В.Г. Цифровая телевизионная измерительная система // Зрение организмов и роботов. Вильнюс, 1985. - 2 с.

114. Шрайбер С.И., Макаров Н.М. Комплекс ввода и обработки полутоновых изображений // Дискретные системы обработки информации: Межвуз. Сб. научн. тр. Вып. 5. - Ижевск, 1983. - С. 18-20.

115. Электромагнитные датчики перемещений / В.А.Шаманин, Т.Н.Бялошицкая, А.В.Шаманин и др. // Приборы и системы управления. 1991. -№ 8.-С. 22-23.