автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.05, диссертация на тему:Быстродействующие оптико-электронное устройство определения пространственных параметров динамических объектов

На правах рукописи

СПЕВАКОВ АЛЕКСАНДР ГЕННАДЬЕВИЧ

БЫСТРОДЕЙСТВУЮЩЕЕ ОПТИКО-ЭЛЕКТРОННОЕ УСТРОЙСТВО ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ ПАРАМЕТРОВ ДИНАМИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ

05.13.05 - Элементы и устройства вычислительной техники и систем

управления

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Курск - 2005

Работа выполнена на кафедре вычислительной техники Курского государственного технического университета

Научный руководитель:

доктор технических наук, профессор, заслуженный деятель науки РФ Титов B.C.

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор, заслуженный деятель науки РФ Сизов A.C.

кандидат технических наук, профессор Шлыков В.А.

Ведущая организация: Московский государственный институт

электроники и математики (технический университет) (г. Москва)

Защита состоится 27 декабря 2005 г. в _Д4_ часов на заседании

диссертационного совета Д212,105.02 при Курском государственном техническом университете по адресу. 305040, Курск, ул. 50 лет Октября, 94 (конференц-зал).

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Курского государственного технического университета.

Автореферат разослан ноября 2005 г.

Отзывы на автореферат в двух экземплярах, заверенные печатью, просим направлять по адресу: 305040, Курск, ул. 50 лет Октября, 94, КГТУ, ученому секретарю диссертационного совета Д212.105.02.

Ученый секретарь диссертационного совета кандидат техн. наук, доцент

Е.А. Титенко.

МЖ-У 3

общая характеристика работы

Актуальность. В настоящее время в различных отраслях науки и промышленности широкое применение находят оптико-электронные устройства (ОЭУ), обладающие техническим зрением и адаптирующиеся к изменяющимся условиям работы.

Особое место в использовании ОЭУ занимает процесс слежения за движущимися объектами и определения их пространственных параметров, который характеризуется широким практическим применением при определении параметров движения транспортных средств, контроле качества изделий в производственных процессах, построении траектории движения динамических объектов, проведении испытаний и так далее.

Важным направлением является автоматическое выделение динамических объектов, определение их пространственных координат и параметров движения объектов, расположенных в рабочей зоне ОЭУ. Актуальной задачей является выделение объектов, расположенных на сложном фоне, размеры и конфигурация которых изменяются в процессе слежения за ними. Решения данной задачи существенно различаются по сложности в зависимости от количества, вида отслеживаемых объектов и фона.

Современный этап развития оптико-электронной техники характеризуется преимущественным применением двумерных систем визуализации изображений. Некоторые задачи, связанные с анализом изображений, не могут быть решены или решаются с существенной потерей времени и качества без использования пространственных характеристик объекта. Плоская проекция не является реальным отображением действительности. Часть информации о первичном изображении, несмотря на высокое качество, как правило, теряется. Исходя из этого возникает объективная необходимость в создании быстродействующего оптико-электронного устройства определения пространственных параметров динамических объектов (ППДО), позволяющего обрабатывать информацию в реальном масштабе времени.

В таких устройствах должны рационально сочетаться оптические и электронные методы обработки, что позволит создать быстродействующие ОЭУ, отвечающие требованиям: высокой скорости обработки изображения, получения информации с требуемой точностью, функционирования в реальном масштабе времени, простоты конструкции и надежности в эксплуатации.

Таким образом, возникает необходимость в создании быстродействующих устройств определения ППДО, расположенных на сложном фоне, функционирующих в реальном масштабе времени.

На основании изложенного следует заключить, что снижение временных затрат при определении пространственных параметров динамических объектов является актуальной научной-технической задачей. р"

Объектом исследований в работе является процвд

обработки изображений оптико-электронными устройствами в различных отраслях науки и техники.

Предметом исследований являются методы и средства определения ППДО, расположенных на сложном фоне, в реальном масштабе времени.

Диссертационная работа выполнялась по грантам для поддержки научно-исследовательской работы аспирантов государственных образовательных учреждений высшего профессионального образования:

1. «Основы построения быстродействующих оптико-электронных систем определения пространственных координат динамических объектов» грант № АОЗ-3.16-58;

2. «Основы теории построения и алгоритмического обеспечения помехоустойчивых быстродействующих оптико-электронных систем реального времени определения параметров динамических объектов» грант № А04-3.16-678.

Целью работы является разработка методов и алгоритмов определения пространственных параметров динамических объектов и создание на их основе быстродействующего ОЭУ, обеспечивающего определение пространственных параметров в реальном масштабе времени.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

1. Обоснование необходимости создания новых методов обработки изображений, а также построения быстродействующего ОЭУ определения ППДО.

2. Создание методов и алгоритмов обнаружения динамических объектов и определения их пространственных параметров.

3. Разработка инженерной методики расчета основных параметров быстродействующего оптико-электронного устройства определения ППДО и методики проведения испытаний.

4. Разработка быстродействующего устройства определения ППДО, осуществляющего ввод результата в ПЭВМ, и оценка скорости его работы.

Научная новизна работы заключается в следующем:

1. Получены аналитические зависимости, на основании которых разработана математическая модель ОЭУ определения ППДО в условиях сложной структуры фона, позволяющая осуществить оценку влияния внутренних и внешних факторов ОЭУ на быстродействие и точность.

2. Разработаны новые методы и алгоритмы обнаружения динамических объектов и определения их пространственных параметров за счет анализа части изображения и осуществления поиска в направлении движения объектов, обеспечивающие снижение временных затрат.

3. Разработана инженерная методика расчета основных параметров

" быстродействующего оптико-электронного устройства

".М " >

определения ППДО, позволившая определить основные технические характеристики устройства.

Методы исследования. В работе использованы методы цифровой обработки сигналов и изображений, математического моделирования, статистического анализа и теории вероятностей, теории распознавания образов.

Практическая ценность диссертационной работы заключается в том, что установленные закономерности, выводы и рекомендации позволили выполнить проектирование ОЭУ с улучшенными, по сравнению с существующими устройствами, характеристиками и разработать быстродействующее оптико-электронное устройство определения пространственных параметров динамических объектов, предназначенного для ввода изображения, определения ППДО и передачи результата в ПЭВМ (защищено патентом РФ). Созданные методы, алгоритмы и инженерная методика расчета основных параметров ОЭУ, позволяют использовать их при проектировании устройств определения ППДО различного назначения.

Защищаемые положения:

1. Совокупность пяти математических моделей быстродействующего оптико-электронного устройства, на основе которых созданы методы, позволяющие автоматически определить пространственные параметры группы динамических объектов в условиях сложного фона.

2. Метод и аппаратно-ориентированный алгоритм выделения динамических объектов, обеспечивающие выделение расположенных на сложном фоне динамических объектов, находящихся в рабочей зоне ОЭУ.

3. Методика расчета основных параметров быстродействующего оптико-электронного устройства определения ППДО, позволяющая на стадии проектирования определить оптимальные характеристики элементов устройства и требования к их быстродействию и точности.

4. Аппаратно-программный стенд и методика проведения испытаний быстродействующего ОЭУ определения пространственных параметров динамических объектов. Реализация результатов работы. Результаты, полученные в

диссертационной работе, внедрены в работах ООО «Курский завод упорных подшипников» при создании комплекса по разбраковке абразивных кругов на вулканитовой связке.

Использование в ОКБ «Авиаавтоматика» (г. Курск) разработанных методов выделения динамических объектов, определения пространственных координат динамических объектов, выделения контуров, что позволит создать быстродействующее оптико-электронное устройство определения пространственных параметров динамических объектов, функционирующее в автоматическом режиме и обладающее высокой производительностью и точностью обработки видеоизображения.

Научно-методические результаты, полученные в диссертационной работе, внедрены в учебный процесс кафедры вычислительной техники Курского государственного технического университета и используются при проведении занятий по дисциплинам «Цифровая обработка и анализ изображений», «Микропроцессорные системы для автоматизации технологических процессов».

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы были доложены и получили положительную оценку на Международных и Российских конференциях:

«3-ей МНТК медико-экологические информационные технологии» (г. Курск, 2000г.); «Компьютерные технологии обработки и анализа данных» (г. Ташкент, 2000г.); «Датчики и преобразователи информации систем измерения, контроля и управления» ("Датчик-2001", "Датчик-2003") (г. Судак, 2001г., 2003г.); «Новые информационные технологии», (г. Крым, 2001г.); «Молодежь и XXI в.», (г. Курск, 2003г.); «Датчики и преобразователи информации систем измерения, контроля и управления» ("Датчик-2004") (г. Москва, 2004г.); «XL Всероссийской конференции по проблемам математики, информатики, физики и химии.» (г. Москва, 2004); 6-й и 7-й международных конференциях «Распознавание-2003», «Распознавание-2005» (г. Курск, 2003г.. 2005г.); 2-й и 3-й международных конференциях «Information and Telecommunication Technologies in Intelligent Systems» (Испания, г. Барселона, 2004г., г. Пальма де Майорка, 2005г.); на научно-технических семинарах кафедры ВТ КурскГТУ в течение 2000 - 2005гг.

Публикации. Основные результаты проведенных исследований опубликованы в 18 печатных работах, в том числе 4 статьях, опубликованных в изданиях, входящих в перечень ВАК, в соавторстве написано учебное пособие с грифом УМО. Получен патент на изобретение.

Личный вклад автора. В опубликованных работах лично автором предложен метод и устройство выделения контура объекта изображения [1,5,6,7,18], метод и устройство выделения динамических объектов [9,10,13,16,17], методы и алгоритмы определения пространственных параметров динамических объектов [3,11,15,] и устройств их реализации [2,4,8,12,14].

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы, включающего 105 наименований, изложена на 122 страницах и поясняется 31 рисунком и 4 таблицами.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы диссертации, сформулированы цель и задачи исследований, отмечены научная новизна, практическая ценность и результаты работы.

В первой главе проведен анализ существующих методов, алгоритмов и оптико-электронных устройств, применяемых для

повышения быстродействия при определении параметров динамических объектов.

Выявлено, что в основном задача определения параметров динамических объектов решается программной обработкой на ЭВМ, известные оптико-электронные устройства определения параметров динамических объектов на сложном фоне позволяют определить параметры динамического объекта с учетом сложности фона. Недостатком устройств является возможность слежения только лишь за одним динамическим объектом, определение пространственных координат с низкой точностью и существенные ограничения параметров исследуемых объектов.

Анализ недостатков и ограничений устройств позволил сформулировать основные требования к быстродействующему ОЭУ определения пространственных параметров динамических объектов.

Кроме того проведен анализ методов предварительной обработки изображений. Он показал, что существующие методы обладают либо низкой точностью, либо большой вычислительной сложностью, в связи с чем необходимо разработать методы, позволяющие уменьшить вычислительную сложность при сохранении требуемой точности.

При анализе быстродействия и точности существующих методов и алгоритмов, используемых для определения параметров динамических объектов, сделан вывод, что практически все методы требуют значительно завышенных вычислительных затрат, в связи с этим обоснована необходимость проектирования новых алгоритмов обработки, позволяющих сократить объем производимых вычислений и уменьшить аппаратную сложность ОЭУ.

На основании анализа методов и средств определения пространственных параметров динамических объектов, показана перспективность создания быстродействующего оптико-электронного устройства определения ППДО.

Во второй главе рассматривается математическая модель ОЭУ определения пространственных параметров динамических объектов, позволяющая автоматически выделять группу динамических объектов, расположенных в рабочей зоне ОЭУ, и определять пространственные координаты точки Р с координатами X У, 7, принадлежащей динамическому объекту,

ррсх^^с^с^ 0)

где г С ~ область, содержащая контур динамического объекта,

Л, * П,

полученного от первого и второго оптико-электронного датчика соответственно.

Математическая модель ОЭУ определения ППДО (1) состоит из математических моделей формирования изображенйя, выделения динамического объекта изображения и пространственной фильтрации помех, определения внешних границ и пространственных координат динамических объектов.

Математическая модель формирования изображения позволяет получить представление А-го кадра результирующего изображения Кк[1,/] в зависимости от коэффициента передачи АЦП Клщь помехи МПЗс(0 и погрешности преобразования АЦП МДцп

к Л', Л = т1, ¡пг (кАЦП (до) + Л',нс(0)+ мАЦП), (2)

м {в\П*ИПК (')) N

где у - координаты пикселя в кадре изображения, М,Ы - разрешающая способность ОЭД по горизонтали и вертикали, Q(t) - аналоговый сигнал.

Математическая модель выделения динамического объекта изображения и пространственной фильтрации помех реализует выделение области 5 из последовательности кадров изображений, содержащей динамический объект,

5 = Ш0Х(»3(иЛОпи2(О)> (3)

где О/, п3 - функции реализующие фильтры помех, /%„„ - реализация случайной функции изображения из Кк, Г,,, - фиксированная реализация части эталонного изображения.

Математическая модель определения внешних границ динамических объектов позволяет осуществить выделение внешнего контура динамического объекта, находящегося в области Б, и сохранение его в области С„

(4)

где Ру, Р/1, - функции принадлежности видов контурных линий вертикальные, горизонтальные и наклонные.

Обобщенная математическая модель определения ППДО (1), позволяющая оценить вычислительную сложность обработки, с учетом (2), (3) и (4) запишется

(5)

V (тах(ы, (и, [д ^Ы^К'^ {$(1,) + Н)1Х (<,))+ ))п

П ^ + ^ <'> >) + шь

vFJmax(»3(v¡[(вv Ш^К'^&О,)*Кк(0)+ К*,))"

пиг ий {к'лцп

к,1)+"ПЭС\'1)) /

На основе полученной математической модели определения ППДО (5) разработаны методы и алгоритмы функционирования ОЭУ.

В третьей главе рассматриваются методы и алгоритмы, которые позволяют определить пространственные параметры динамических объектов и одновременно снизить временные затраты на обработку. Определение ППДО состоит из следующих шагов: получение аналогового видеосигнала с первого и второго ОЭД, преобразование видеосигнала в цифровой код квантованный по уровню, выделение динамических объектов, определение их внешних границ, выполнение процедуры сопоставления динамических объектов, определение пространственных параметров динамических объектов.

Метод выделения динамических объектов состоит в выделении областей изображения Б, как матриц размера М х N. в которых непосредственно содержатся изображения динамических объектов. Обнаружение и выделение объектов изображения происходит при обработке первичного и корректирующего кадров, которые разбиваются на множество прямоугольных областей Вп. Метод позволяет значительно снизить объем вычислений за счет анализа всего лишь части прямоугольной области из множества Вп и осуществления поиска динамического объекта в направлении его движения, основываясь на данных полученных при обработке предыдущего кадра. На основе метода разработан аппаратно-ориентированный алгоритм (рис. 1), отличительными особенностями которого являются: выбор размера области Вп, который зависит от характеристик устройства для аппаратной реализации метода и в данном случае составляет 64 х 64 элемента, и локально ориентированный поиск динамического объекта.

Также разработан метод и алгоритм сопоставления динамических объектов, определяющие взаимосвязь между одним и тем же динамическим объектом, представленным в виде последовательности кадров изображения, и позволяющие снизить объем вычислений по сравнению с известными методами.

Предложена инженерная методика расчета основных параметров быстродействующего оптико-электронного устройства определения пространственных параметров динамических объектов позволяющая определить:

1. Время, затраченное на обработку одного стереокадра Т^

Тобр=Ти+Тпр,

где Ти - время ввода изображения, Тпр - время предварительной обработки изображения.

2. Минимально необходимую разрешающую способность матричного фоточувствительного прибора с зарядовой связью (МФПЗС) для определения пространственных координат с точностью ёу при фокусном расстоянии/ОЭД и линейном размере Ьх МФПЗС

Ш5= 1'

/аг^Зу

Рис. 1. Алгоритм выделения динамических объектов

и

3. Разрядность Ь цифровых данных на выходе АЦП, зависящую от количества уровней квантования >1к сигнала по амплитуде

Ъ = 1о& Ик.

4. Быстродействие \0 (в секундах) аналого-цифрового преобразования видеосигнала, определяемое частотой передачи кадров с ОЭД /к и количеством пикселей в кадре IV,

1

у0 <--

0 А-г

^тт

расстояния объекта от ОЭУ

5. Минимальное Lmm и максимальное Апах возможные

L JLL L =W°fWr

min jy ' тах ^

т т

W0 - линейный размер объекта по горизонтали, / - фокусное

расстояние ОЭД, Wm - размер рабочей поверхности МФПЗС, Wp -число элементов в кадре изображения.

6. Максимальное значение скорости объекта Vmax

^max ^ '

где Wk - ширина картинной плоскости; t - временной интервал между

двумя последовательными кадрами изображений.

На основании разработанных методов и алгоритмов создана обобщенная структурная схема быстродействующего оптико-электронного устройства определения ППДО (рис. 2), в состав которого входят два оптико-электронных датчика (ОЭД1) и (ОЭД2); блок ввода изображения (БВИ), обеспечивающий оцифровку аналогового видеосигнала, полученного от ОЭД1 и ОЭД2; блок выделения динамических объектов (БВДО), позволяющий выделить динамические объекты попадающие в рабочую зону ОЭУ; блок выделения контура (БВК), который выделяет внешний контур динамического объекта; блок определения пространственных параметров (БОПП), осуществляющий определение пространственных параметров динамических объектов; блок управления (БУ); контроллер ввода/вывода (КВВ), организующий обмен данными между ОЭУ и ПЭВМ.

В результате синтеза разработано быстродействующее ОЭУ определения ППДО (рис. 3), (рис. 4), которое состоит из первого и второго ОЭД, двух аналого-цифровых преобразователей (АЦП1, АЦП2), устройства управления (УУ), двух блоков памяти (БП1, БП2), двух

нейроматричных процессоров (НМП1, НМП2) и КВВ.

Рис. 2. Обобщенная структурная схема быстродействующего оптико-электронного устройства определения ППДО

уу

ОЭД1

ОЭД2

АЦП1

¡=3

АЦП2

БП1

Ж

БП2

НМП1

*—»

ш

НМП2

47

КВВ

ш

РС1

Рис. 3. Структурная схема быстродействующего ОЭУ определения ППДО

Рис. 4. Системная плата быстродействующего ОЭУ определения ППДО

Для выполнения операций по обработке видеоизображения был использован нейроматричный процессор NN16403. При этом на НМП1 были реализованы БВИ, БВДО, а НМП2 - БВДО, БВК, БОПП и БУ (рис.2).

В четвертой главе разработан аппаратно-программный стенд (АПС) (рис. 5) и методика проведения испытаний, которые позволили произвести проверку адекватности математической модели и методов, полученных в результате теоретических исследований, а также определить технические характеристики быстродействующего ОЭУ определения ППДО.

РС ДО 0ЭД1 У01 УР У02 ОЭД2 СП

Рис. 5. Аппаратно-программный стенд для проведения испытаний быстродействующего ОЭУ определения ППДО

В состав АПС входят: рабочая сцена (РС), оптико-электронные

датчики (0ЭД1, ОЭД2), устройства ориентации (У01, У02), системная плата быстродействующего ОЭУ, которая является центральным звеном стенда и позволяет определить ГТПДО (СП), установочная рейка (УР), ПЭВМ.

Исследование параметров ОЭУ проводилось в соответствии с разработанной методикой проведения испытаний.

При проведении испытаний определялись вероятность обнаружения динамического объекта, погрешность определения пространственных параметров динамических объектов, быстродействие ОЭУ определения ППДО.

Разработанная методика проведения испытания состоит из следующих основных этапов: установить ОЭД1 и ОЭД2 на У01 и У02 соответственно, расположив их так, чтобы их оптические оси были расположены в одном направлении и направлены на РС, а расстояние между ОЭД1 и 0ЭД2 равнялось базе; произвести калибровку ОЭУ; осуществить запуск пользовательской части программы и инициализировать устройство на определение пространственных параметров динамических объектов; сравнить полученные результаты с теоретическими. Новизна методики определяется последовательностью действий, позволяющих повысить точность и сократить время проведения эксперимента.

Для сравнительного анализа полученных в ходе испытаний технических характеристик ОЭУ выбраны «Адаптивное оптико-электронное устройство определения параметров динамических объектов на сложном фоне» и «Телевизионное устройство селекции движущегося объекта и определения его координат». Технические характеристики сравниваемых устройств сведены в табл. 1.

Таблица 1

Технические характеристики сравниваемых устройств определения

параметров динамических объектов

Значение параметра

Быстродействую Адаптивное Телевизионное

щее оптико- оптико- устройство

электронное электронное селекции

Сравниваемый устройство устройство движущегося

параметр определения определения объекта и

пространственн параметров определения

ых параметров динамических его координат

динамических объектов на

объектов сложном фоне

1 2 3 4

Время обработки

одного кадра:

один объект, мс 25 40 100

несколько объектов, 40 -

мс

Продолжение таблицы 1

I 2 3 4

Вероятность

выделения

динамического

объекта:

од ин объект 0,98 0,97 0,80

несколько объектов 0,95 - -

один объект с 0,95 0,73 ОД)

помехой

несколько объектов с 0,80 - -

помехой

Максимальная

погрешность

определения координат X,У, 15±2 22±5

пикселов

Максимальная

погрешность 03 1 -

определения дальности, %

Зависимость теоретических и экспериментальных данных определения скорости динамических объектов представлена на рис. 5.

|

......I

1

| ....... зр*тич«кжая -

к !

|

1

ю

«о

20 30

Номер од)», Н

Рис. 5. Определение скорости динамического объекта

50

Анализ технических параметров устройств в табл. I показывает,

что временные затраты быстродействующего ОЭУ определения ГТПДО ниже, чем у телевизионного устройства селекции движущегося объекта и определения его координат в 4 раза и адаптивного оптико-электронного устройства определения параметров динамических объектов на сложном фоне в 1,6 раза. При этом быстродействующее ОЭУ определения ППДО позволяет определять пространственные параметры нескольких динамических объектов, одновременно находящихся в рабочей зоне ОЭУ.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

В диссертационной работе в рамках решения поставленной научно-технической задачи снижения временных затрат при определении пространственных параметров динамических объектов получены следующие результаты:

1. Разработана математическая модель быстродействующего оптико-электронного устройства определения пространственных параметров динамических объектов, позволяющая осуществить проведение теоретического анализа влияния внешних и внутренних параметров ОЭУ на быстродействие и точность определения пространственных параметров динамических объектов.

2. На основе математической модели разработан метод и алгоритм выделения динамического объекта, осуществляющие выделение динамических объектов, расположенных в поле зрения ОЭУ по последовательности кадров, и позволяющие снизить объем вычислений за счет анализа части изображения и осуществления поиска в направлении движения объектов.

3. Создано быстродействующее оптико-электронное устройство определения ППДО. Проведены экспериментальные исследования, быстродействующего ОЭУ определения ППДО, которые подтвердили адекватность математической модели и возможность использования ее для проведения теоретических исследований. Сравнительный анализ ОЭУ, свидетельствует о повышении быстродействия определения пространственных параметров динамических объектов по сравнению с известными устройствами в 1,6 раз.

Основные результаты исследований изложены в работах:

1.Спеваков, А.Г. Адаптивная оптико-электронная система обнаружения объектов изображения и выделения их контуров [Текст] / А.Г. Спеваков, Т А. Ширабакина // Известия Тульского гос. тех. университета. Том 4. Выпуск 1.-Тула, 2002.-С. 91-95.

2. Спеваков, А.Г. Стереоскопическая оптико-электронная система определения параметров динамических объектов [Текст]/ А.Г. Спеваков, Т.А. Ширабакина //Датчики и системы - 2004. - № 6 - С 65-68.

3.Спеваков, А.Г. Определение координат движущихся объектов стереоскопической системой технического зрения. [Текст] / C.B. Дегтярев, А.Г. Спеваков, А.П. Типикин // Телекоммуникации. - 2004. - № 8. - С. 35 -36.

4. Спеваков, А.Г. Стереоскопическая оптико-электронная система слежения [Текст] / А.Г. Спеваков, А.Ф. Рубанов // Известия вузов. Приборостроение. - 2005. - № 2. - С. 62-68.

5. Спеваков, А.Г. Выделение контура объекта на основе нечеткой логики [Текст] / А.Г. Спеваков, Т.А. Ширабакина // Медико-экологические информационные технологии: материалы 3-ей Международной научно-технической конференции. - Курск. - 2000. - С. 149.

6. Спеваков, А.Г. Устройство выделения контуров изображения объекта на основе нечеткой логики [Текст] / C.B. Дегтярев, А.Г. Спеваков // Компьютерные технологии обработки и анализа данных: материалы научно-технической конференции. - Ташкент. - 2000. - С. 63-64.

7. Спеваков, А.Г. Система обнаружения объектов изображения и выделения их контуров [Текст] / C.B. Дегтярев, А.Г. Спеваков, А.Ф. Рубанов // Датчики и преобразователи информации систем измерения, контроля и управления: тез. доклада НТК с участием зарубежных специалистов. - Судак. - 2001. - С. 147-148.

8. Спеваков, А.Г. Устройство распознавания объектов изображения на основе нечеткой кластеризации [Текст] / C.B. Дегтярев, А.Г. Спеваков // Новые информационные технологии: тез. доклада конф. - Крым. - 2001. -С. 373-374.

9. Спеваков, А.Г. Оптико-электронное устройство обработки стереоизображений [Текст] / C.B. Дегтярев, А.Г. Спеваков // Датчики и преобразователи информации систем измерения, контроля и управления: тез. доклада НТК с участием зарубежных специалистов. - Судак. - 2003. -С. 190.

10. Спеваков, А.Г. Быстродействующее оптико-электронное устройство обработки стереоизображений [Текст] / А.Г. Спеваков // Молодежь и XXI век: материалы XXXI конференции. - Курск. - 2003. - С. 54.

11. Спеваков, А.Г. Быстродействующий алгоритм определения пространственных координат динамичЛких объектов по стереоизображению [Текст] / А.Г. Спеваков, C.B. Дегтярев // Распознавание - 2003: сб. материалов VI международной конференции. -Курск. - 2003. - С. 252 - 254.

12. Спеваков, А.Г. Стереоскопическая оптико-электронная система реального времени определения параметров динамических объектов [Текст] / А.Г. Спеваков, А.Ф. Рубанов // Датчики и преобразователи информации систем измерения, контроля и управления: материалы XVI НТК с участием зарубежных специалистов. - М. - 2004. - С. 261 - 262.

13. Спеваков, А.Г. Стереоскопическая оптико-электронная система

обнаружения динамических объектов [Текст] / А.Г. Спеваков // XL Всероссийская конференция по проблемам математики, информатики, физики и химии: тез. докладов. - М. - 2004. - С. 73 - 76.

14. Spevakov, A.G. Three-dimensional optical system of definition parameters dynamic objects in real time [Текст] / A.G. Spevakov, D.V. Zhukovskiy, A.F. Rubanov // Information and Telecommunication Technologies in Intelligent Systems: proceedings of the 2-nd International Conference. - Barcelona, Spain. - 2004. - P. 40 - 43.

15. Методы цифровой обработки изображений (учебное пособие)/ А.Г. Спеваков [и др.]. - Курск: КурскГТУ, 2004. -216 с.: ил.

16. Spevakov, A.G. The method of localization dynamic objects [Текст] / A.G. Spevakov // Information and Telecommunication Technologies in Intelligent Systems: proceedings of the International Conference. - Palma de Majorca, Spain. - 2005. - P. 45 - 47.

17. Спеваков, А.Г. Метод выделения движущихся объектов [Текст] / А.Г. Спеваков, С.В. Дегтярев // Распознавание - 2005: сб. материалов VII международной конференции. - Курск. - 2005. - С. 25-28.

18. Пат. 2185659 Российская Федерация, МПК G06K9/46. Устройство выделения контуров изображения объектов [Текст] / С.В. Дегтярев, А.Г. Спеваков, B.C. Титов; Заявитель и патентообладатель КурскГТУ. № 2000133065/09; заявл. 28.12.2000; опубл. 20.07.2002, Бюл. № 20. - 8с.

Соискатель

А.Г. Спеваков

Подписано в печать ¿4. И. £005 . Формат 60x84 1/16 . Печатных листов ^О . Тираж 100 экз. Заказ Курский государственный технический университет, 305040, Курск, ул. 50 лет Октября, 94.

123886

РНБ Русский фонд

2006-4 25205